DE112020002312T5

DE112020002312T5 - Fahrzeug-Controller

Info

Publication number: DE112020002312T5
Application number: DE112020002312.5T
Authority: DE
Inventors: Takaya Ishii; Masashi Seimiya
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-08-01
Filing date: 2020-07-17
Publication date: 2022-02-17
Also published as: WO2021020154A1; JPWO2021020154A1; US11866059B2; JP7238138B2; US20220315023A1

Abstract

Eine Routeninformations-Speicherfunktion zum Speichern einer Route zu einem Zielpunkt erfordert Routeninformationen von einem Speicherungsstartpunktzu einem Speicherungsendpunkt und die Datengröße dieser Routeninformationen ist enorm. Um die Routeninformationen in einem nichtflüchtigen Speicher zu speichern, muss die Datengröße der Routeninformationen reduziert werden. Es wird ein Fahrzeug-Controller geschaffen, der einen Prozessor, eine erste Speichereinheit und eine zweite Speichereinheit aufweist und die Routeninformationen, die eine Route zu einem Zielpunkt angeben, speichert. Der Fahrzeug-Controller umfasst eine Fahrzustands-Erfassungseinheit, die Routeninformationen bezüglich eines Fahrzeugs erfasst, eine Kurzzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die die Routeninformationen in der ersten Speichereinheit als Kurzzeitspeicherinformationen speichert, wobei die Routeninformationen durch die Fahrzustands-Erfassungseinheit erfasst werden, während das Fahrzeug fährt, und eine Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die, nachdem das Fahrzeug den Zielpunkt erreicht hat, Langzeit-Speicherinformationen aus in der ersten Speichereinheit gespeicherten Kurzzeit-Speicherinformationen bestimmt, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit die bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit speichert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Fahrzeug-Controller, der Fahrassistenz ausführt.
Stand der Technik
Ein Fahrzeug-Controller, der, um ein autonomes Fahrsystem oder ein Parkassistenzsystem für Fahrzeuge bereitzustellen, Routeninformationen speichert, die aus einem Fahrtort eines betreffenden Fahrzeugs und Umgebungsinformationen wie beispielsweise einem Objekt in der Nähe des betreffenden Fahrzeugs und einer weißen Linie, die während der Fahrt erfasst werden, berechnet werden und der unter Verwendung der gespeicherten Routeninformationen und der Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung ausführt, ist seit Jahren bekannt (siehe beispielsweise PTL 1).
Die Umgebungsinformationen des betreffenden Fahrzeugs umfassen Ortsinformationen eines Objekts wie beispielsweise eines stationären Objekts oder eines sich bewegenden Objekts, das sich in der Nähe des betreffenden Fahrzeugs befindet, und Informationen über äußere Umgebungsbedingungen einschließlich Straßenmarkierungen (Straßenfarbe) wie beispielsweise weißer Linien und Haltelinien auf der Fahrbahn und Verkehrsampeln/Geschwindigkeitszeichen rund um die Straße.
Der Fahrzeug-Controller muss bestimmen, ob ein Objekt ein stationäres Objekt oder ein sich bewegendes Objekt ist, d. h. den Typ des Objekts bestimmen, und den Ort, die Geschwindigkeit oder dergleichen des Objekts detektieren. Der Fahrzeug-Controller muss auch die Position einer weißen Linie und die Bedeutung eines Verkehrszeichens auf der Straße, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, bestimmen.
Das Detektieren von Umgebungsinformationen des betreffenden Fahrzeugs auf diese Weise erfordert externe Sensoren. Als externe Sensoren arbeiten beispielsweise eine Kamera, die eine Bilderkennungstechnologie verwendet, ein Sonar, das eine Ultraschalltechnologie verwendet, und ein Millimeterwellenradar, das Funkwellen mit kurzen Wellenlängen verwendet, wirksam.
Routeninformationen können durch zyklisches Erfassen des Ortes des betreffenden Fahrzeugs während seiner Fahrt berechnet werden. Verfahren zum Erfassen des Ortes des betreffenden Fahrzeugs variieren in Abhängigkeit von einer Konfiguration eines Systems. Bekannte Verfahren zum Erfassen des Ortes des betreffenden Fahrzeugs umfassen ein Verfahren unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), ein als Koppelnavigation bezeichnetes Verfahren, das Informationen, die von internen Sensoren wie etwa einem Raddrehzahlsensor, einem Lenkwinkelsensor, einem Beschleunigungssensor und einen Kreiselsensor erfasst werden, verwendet, um den Ort des betreffenden Fahrzeugs zu schätzen, und ein Verfahren zum Berechnen des Ortes des betreffenden Fahrzeugs auf der Grundlage einer relativen Ortsbeziehung zwischen dem betreffenden Fahrzeug und einem Objekt, das sich in der Nähe des betreffenden Fahrzeugs befindet.
Entgegenhaltungsliste
Patentdokument(e)
PTL 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 2016-99635
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Routeninformationen werden in dem autonomen Fahrsystem oder dem Parkassistenzsystem als Fahrzeugleitroute verwendet. Es ist daher wünschenswert, dass die Routeninformationen so genau wie möglich sind und in kurzen Zyklen erfasst werden. In diesem Fall wird erwartet, dass die in einem Abschnitt zwischen einem Speicherungsstartpunkt und einem Speicherungsendpunkt erfassten Routeninformationen Daten von enormer Größe sind. Da der Fahrzeug-Controller bei den nächsten und nachfolgenden Fahrten erfasste Routeninformationen verwendet, hat der Fahrzeug-Controller außerdem eine Funktion zum Speichern der Routeninformationen in einem nichtflüchtigen Speicher wie beispielsweise einem Flash-Speicher oder einem EEPROM.
Beispielsweise wird ein Szenario angenommen, bei dem Routeninformationen eines bestimmten 1 km langen Abschnitts gespeichert werden. In diesem Szenario erfasst das betreffende Fahrzeug jedes Mal, wenn das betreffende Fahrzeug 1 m fährt, drei Datenelemente, die jeweils einen Breitengrad, einen Längengrad und einen Gierwinkel angeben, und speichert die erfassten Datenelemente als Gleitkommadaten mit einfacher Genauigkeit in einem nichtflüchtigen Speicher. Die zu speichernden Daten haben zu diesem Zeitpunkt insgesamt 12 Kilobyte, was bedeutet, dass der Fahrzeug-Controller zum Speichern der Routeninformationen mit einem nichtflüchtigen Speicher mit einer Kapazität von 12 Kilobyte oder mehr ausgestattet sein muss.
Da der Stückpreis des nichtflüchtigen Speichers proportional zu seiner Speicherkapazität steigt, steigen die Herstellungskosten des Fahrzeug-Controllers, wenn die Datengröße der zu speichernden Routeninformationen zunimmt.
Die vorliegende Erfindung wurde angesichts des obigen Problems ersonnen und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Datengröße von Routeninformationen, die in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert sind, zu reduzieren, indem beim Ausführen eines Routeninformations-Speicherprozesses nur die Routeninformationen mit einem hohen Merkmalsniveau aus Routeninformationselementen nach Erreichen eines Speicherendpunkts extrahiert werden und die extrahierten Routeninformationen in dem nichtflüchtigen Speicher gespeichert werden.
Lösung für das Problem
Die vorliegende Erfindung ist ein Fahrzeug-Controller, der einen Prozessor, eine erste Speichereinheit und eine zweite Speichereinheit umfasst und die Routeninformationen, die eine Route zu einem Zielpunkt angeben, speichert. Der Fahrzeug-Controller umfasst: eine Fahrzustands-Erfassungseinheit, die Routeninformationen bezüglich eines Fahrzeugs erfasst; eine Kurzzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die die Routeninformationen in der ersten Speichereinheit als Kurzzeit-Speicherinformationen speichert, wobei die Routeninformationen von der Fahrzustands-Erfassungseinheit erfasst werden, während das Fahrzeug fährt; und eine Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die, nachdem das Fahrzeug den Zielpunkt erreicht hat, Langzeit-Speicherinformationen aus in der ersten Speichereinheit gespeicherten Kurzzeit-Speicherinformationen bestimmt, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit die bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit speichert.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Da gemäß der vorliegenden Erfindung nur die Routeninformationen mit einem hohen Merkmalsniveau in der zweiten Speichereinheit (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeichert werden, kann die Datengröße der in der zweiten Speichereinheit gespeicherten Routeninformationen im Vergleich zu einem Fall, in dem die vorliegende Erfindung nicht angewendet wird, reduziert werden. Außerdem werden die in der zweiten Speichereinheit zu speichernden Routeninformationen bestimmt; nachdem das Fahrzeug den Zielpunkt (Speicherungsendpunkt) erreicht hat. Dies ermöglicht die Berechnung eines Merkmalsniveaus basierend auf allen Routeninformationselementen, die während der Fahrt von einem Speicherungsstartpunkt zu einem Speicherungsendpunkt erfasst werden. Die Auswirkungen von Rauschen, das in den Routeninformationen enthalten ist, kann daher minimiert werden.
Einzelheiten von mindestens einer Ausführungsform des hierin offenbarten Gegenstands werden in den beigefügten Zeichnungen und der folgenden Beschreibung dargelegt. Andere Merkmale, Aspekte und Wirkungen des offenbarten Gegenstands werden durch die folgenden Beschreibungen, Zeichnungen und Ansprüche klar.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels von Funktionseinheiten eines Fahrzeug-Controllers, das eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
[2] 2 ist ein die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigendes Ablaufdiagramm eines Beispiels von Prozessen, die der Fahrzeug-Controller ausführt, wenn Routeninformationen gespeichert werden.
[3] 3 ist ein die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigendes Ablaufdiagramm eines Beispiels von Prozessen, die der Fahrzeug-Controller ausführt, wenn ein Fahrzeug dazu veranlasst wird, autonomes Fahren basierend auf gespeicherten Routeninformationen durchzuführen.
[4] 4 ist eine die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigende Draufsicht auf eine Fahrumgebung, in der ein Fahrzeug (betreffendes Fahrzeug) in einem Abschnitt zwischen einem Speicherungsstartpunkt und einem Speicherungsendpunkt fährt und während der Fahrt zyklisch Ortsinformationen des betreffenden Fahrzeugs erfasst.
[5] 5 ist eine die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigende Draufsicht auf ein Beispiel einer angenäherten Kurve, die aus erfassten Elementen von Ortsinformationen des betreffenden Fahrzeugs berechnet wird.
[6] 6 ist eine die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigende Draufsicht auf ein Beispiel, bei dem nur die Punkte, an denen eine Änderungsrate einer Krümmung größer als 0 ist, extrahiert werden, um eine angenäherte Kurve zu bilden.
[7] 7 ist eine die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigende Draufsicht auf ein Beispiel, in dem bestimmt wird, ob die ermittelten Ortsinformationen des Subjektfahrzeugs zu einer öffentlichen Straße oder einem Privatgrundstück gehören.
[8] 8 zeigt ein Bild eines Bildschirms, der eine Nachricht anzeigt, die einen Fahrer über eine gespeicherte Route informiert, und zeigt die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[9] 9 ist eine die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigende Darstellung, die schematisch einen von dem Fahrzeug-Controller ausgeführten Prozess zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, in dem Routeninformationen einer Route, die sich von einem Speicherungsstartpunkt zu einem Speicherungsendpunkt erstreckt, wobei die Routeninformationen von einem Fahrer eingestellt werden, gespeichert werden und eine Fahrassistenz (Fahrzeugsteuerung) für ein Automobil wie etwa autonomes Fahren oder autonomes Parken basierend auf den gespeicherten Routeninformationen durchgeführt wird.
1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels von Funktionseinheiten eines Fahrzeug-Controllers 1, auf den die vorliegende Erfindung angewendet wird. Der in 1 gezeigte Fahrzeug-Controller 1 ist in ein Fahrzeug 100 integriert und stellt dem Fahrzeug 100 eine Fahrassistenz bereit. Der Fahrzeug-Controller 1 kann veranlassen, dass das Fahrzeug 100 autonom zu einem voreingestellten Zielpunkt fährt, und kann dann, wenn sich der Zielpunkt in einem Parkrahmen befindet, veranlassen, dass das Fahrzeug 100 autonom einparkt.
Wie es in 1 gezeigt ist, weist der Fahrzeug-Controller 1 eine Eingabevorrichtung 11, eine Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12, eine Ausgabevorrichtung 13 und eine Kommunikationsvorrichtung 14 auf.
Die Eingabevorrichtung 11 ist eine Vorrichtung, die verschiedene Informationen erfasst, die zum Bereitstellen einer Fahrassistenz für das Fahrzeug 100 erforderlich sind. Die Eingabevorrichtung 11 weist beispielsweise eine Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111, eine Fahrzustands-Erfassungseinheit 112, eine Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 und eine Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 auf.
Die Eingabevorrichtung 11 ist mit der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 verbunden und gibt Informationselemente, die jeweils durch die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111, die Fahrzustands-Erfassungseinheit 112 , die Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 und die Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 erfasst werden, an die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 aus.
Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111 erfasst Informationen über ein Objekt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs 100 befindet, und Informationen über einen äußeren Umgebungszustand einschließlich Straßenmarkierungen (Straßenfarbe) wie etwa weiße Linien und Haltelinien auf der Straßenoberfläche, und feste Objekte wie etwa Ampeln und Geschwindigkeitsschilder rund um die Straße. Als Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111 kann beispielsweise ein externer Sensor wie etwa eine Kamera, ein 77-GHz-Radar, ein 24-GHz-Radar, ein Nahbereichs-LiDAR, ein Fernbereichs-LiDAR und ein Sonarsensor (alle nicht abgebildet) verwendet werden.
Die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111 verarbeitet Informationen über den äußeren Umgebungszustand, die von einem solchen externen Sensor erfasst werden, wodurch beispielsweise Informationen erfasst werden, die den Bewegungszustand, die Farbe, die Form und dergleichen eines Objekts angeben, und gibt die erfassten Informationen an die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 aus.
Die Fahrzustands-Erfassungseinheit 112 fungiert beispielsweise als Mittel zum Erfassen eines Fahrzustands (von Routeninformationen) des Fahrzeugs 100 wie etwa Ortsinformationen, Fahrtrichtungsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen zu dem Fahrzeug 100. Die Fahrzustands-Erfassungseinheit 112 verwendet beispielsweise ein Verfahren, das ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) verwendet, oder ein Verfahren namens Koppelnavigation, das Informationen verwendet, die von internen Sensoren wie einem Kreiselsensor, einem Beschleunigungssensor und einem Raddrehzahlsensor (alle nicht dargestellt erfasst werden), um den Ort des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) zu schätzen. Alternativ kann die Fahrzustands-Erfassungseinheit 112 den Ort des Fahrzeugs 100 (des betreffenden Fahrzeugs) aus einer relativen Ortsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Objekt berechnen, wobei die relative Ortsbeziehung durch die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111 erfasst wird.
Das Verfahren unter Verwendung des GNSS bietet den Vorteil, dass es Ortsinformationen erfassen kann, die den Ort des Fahrzeugs 100 auf der Erde angeben, hat jedoch gleichzeitig den Nachteil, dass die Sicherstellung der Messgenauigkeit schwierig ist und dass je nach Ort, an dem das Fahrzeug fährt, in einigen Fällen keine Ortsinformationen erfasst werden können.
Das Koppelnavigationsverfahren bietet den Vorteil, den genauen Ort des Fahrzeugs 100 (des betreffenden Fahrzeugs) unabhängig von einem Ort, an dem das Fahrzeug 100 fährt, erfassen zu können, hat jedoch den Nachteil, dass Rauschen und Fehler akkumuliert werden. Das Verfahren zum Berechnen des Orts des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) aus seiner relativen Ortbeziehung zu einem nahegelegenen Objekt ermöglicht die Erfassung des Orts des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) in einer Situation, in der die Umgebungsinformations-Erfassungseinheit 111 normal arbeitet. Die Genauigkeit des Verfahrens hängt jedoch von einem externen Sensor ab.
Die Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 erfasst beispielsweise Straßennetzinformationen (Karteninformationen), die Knoten und Verbindungen, Verkehrsregelinformationen und Verkehrssicherheitseinrichtungsinformationen umfassen. Die Straßennetzinformationen umfassen Straßenstrukturinformationen wie beispielsweise Knotendetailinformationen (Kreuzung, T-Kreuzung usw.) und Verbindungsdetailinformationen (Anzahl der Fahrbahnen, Fahrbahnformen usw.).
Verkehrsregelinformationen beziehen sich auf ein Konzept, das nicht nur die Verkehrsregeln, sondern auch die von Menschen üblicherweise beobachteten Verkehrsweisen umfasst. Verkehrssicherheitseinrichtungsinformationen beziehen sich auf Ausrüstung/Einrichtungen wie Ampeln und Verkehrszeichen, die als Verkehrssicherheitsmaßnahmen für den Fahrer zu erkennen sein sollen. Die Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 kann diese Informationselemente aus einem Speichermedium erfassen, das die Informationen darin speichert, oder kann die Informationen von einem Server in einem Netz über die Kommunikationsvorrichtung 14 auf Erforderlichkeitsbasis erfassen.
Die Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 erfasst eine Eingabebedienung, die der Fahrer an dem Fahrzeug 100 ausführt. Eingabebedienungen umfassen zum Beispiel das Ein-/Ausschalten eines Lenkschalters (nicht dargestellt) und das Berühren des Bildschirms einer Kraftfahrzeugnavigationsvorrichtung (nicht dargestellt).. Zusätzlich zu diesen Bedienungen kann die Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 den Gesichtsausdruck oder die Bewegung des Fahrers unter Verwendung einer Fahrerüberwachungskamera lesen oder die Stimme des Fahrers über ein Mikrofon erfassen, wodurch dieser Ausdruck oder diese Stimme als die Eingabebedienung des Fahrers erfasst wird.
Die Kommunikationsvorrichtung 14 ist eine Vorrichtung, die Informationen an/von eine/r nicht in dem Fahrzeug 100 installierten Vorrichtung sendet/empfängt. Zum Beispiel empfängt die Kommunikationsvorrichtung 14 Informationen, die von einem in einer Straßeninfrastruktur installierten Sensor erfasst werden, Straßenumgebungsinformationen (Straßenoberflächeninformationen , Objektinformationen und dergleichen), die in einem externen Datenzentrum gespeichert sind, und Straßenumgebungsinformationen (Straßenoberflächeninformationen, Objektinformationen und dergleichen), die von einem anderen Fahrzeug erfasst werden.
Die Kommunikationsvorrichtung 14 kann auch die neuesten Straßeninformationen über die Umgebung des Fahrzeugs 100 an/von die/der Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 senden/empfangen. Ferner kann die Kommunikationsvorrichtung 14 verschiedene Befehle an das Fahrzeug 100 erfassen, wobei die Befehle durch den Besitzer des Fahrzeugs 100 über ein Mobiltelefon an das Fahrzeug 100 gesendet werden, oder den Zustand des Fahrzeugs 100 an das Mobiltelefon, das der Besitzer verwendet, senden.
Die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 führt eine Informationsverarbeitung bezüglich der Fahrassistenz durch. Die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 besteht hauptsächlich aus einem Computer mit einer CPU 12A und einer Speichervorrichtung 12B. Die CPU 12A veranlasst beispielsweise eine Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121, eine Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122, eine Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123, eine Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124, eine Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125 , eine Leitrouten-Erstellungseinheit 126 und eine Fahrzeugsteuereinheit 127 dazu, ihre Funktionen auszuüben.
Die CPU 12A kann eine Einkern-CPU oder eine Mehrkern-CPU sein. Die Speichervorrichtung 12B umfasst eine erste Speichereinheit 128 (RAM) und eine zweite Speichereinheit 129 (einen nichtflüchtigen Speicher). Der RAM und der nichtflüchtige Speicher können in den gleichen Chip eingebaut sein, der die CPU 12A umfasst, oder können als externe Elemente an dem Chip angebracht sein.
Die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121, die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122, die Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123, die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124, die Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125, die Leitrouten-Erstellungseinheit 126 und die Fahrzeugsteuereinheit 127 werden als Programme von der zweiten Speichereinheit 129 in die erste Speichereinheit 128 geladen und von der CPU 12A ausgeführt.
Die CPU 12A führt einen Prozess gemäß einem Programm für jede Funktionseinheit aus, wodurch sie als Funktionseinheit arbeitet, die eine gegebene Funktion bereitstellt. Zum Beispiel führt die CPU 12A einen Prozess gemäß einem Fahrzeugsteuerprogramm aus und fungiert somit als die Fahrzeugsteuereinheit 127. Auf die gleiche Weise führt die CPU 12A andere Prozesse gemäß anderen Programmen aus. Ferner arbeitet die CPU 12A auch als Funktionseinheit, die jeweilige Funktionen für mehrere Aufgaben bereitstellt, die von jedem Programm ausgeführt werden. Ein Computer und ein Computersystem sind eine Vorrichtung und ein System, die diese Funktionseinheiten aufweisen.
Basierend auf verschiedenen aus der Eingabevorrichtung 11 eingehenden Informationselementen berechnet die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 einen Steuerbefehlswert zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs 100 und gibt den Steuerbefehlswert an die Ausgabevorrichtung 13 aus. Der hier erwähnte Steuerbefehlswert umfasst Steuerinformationen (Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerinformationen, Lenksteuerinformationen), gemäß denen ein Zustand der physischen Bewegung des Fahrzeugs 100 wie beispielsweise das Fahren, Abbiegen und Anhalten, über Aktoren geändert wird, sowie Signalinformationen , gemäß denen dem Fahrer über eine Anzeige 131 (einen Messer oder dergleichen) oder eine Audioausgabeeinheit 132 (Lautsprecher oder dergleichen) Informationen gegeben werden.
Die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 bestimmt basierend auf der Eingabebedienung des Fahrers, die von der Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 erfasst wird, ob eine Routenspeicherungs-Startanforderung oder Routenspeicherungs-Endanforderung gestellt wird, und nimmt eine Bestimmung vor, ob basierend auf der Verifizierung einer Tatsache, dass sich das Fahrzeug 100 einem Speicherungsstartpunkt 41 oder einem Speicherungsendpunkt 42 genähert hat, der im Voraus durch den Fahrer festgelegt wurde, eine Routenspeicherung gestartet oder beendet werden soll oder nicht.
Die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 bestimmt auch basierend auf der Detektion eines Problems mit dem Fahrzeug-Controller 1 oder der Bestätigung eines freien Speicherplatzes des RAM, d. h. der ersten Speichereinheit 128, oder des nichtflüchtigen Speichers, d. h. der zweiten Speichereinheit 129, ob die Routenspeicherung gestartet oder beendet werden soll oder nicht. Zu diesem Zeitpunkt informiert die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung121 den Fahrer über den Start oder das Ende der Datenspeicherung, einen Fehler beim Starten der Datenspeicherung und dergleichen über die Ausgabevorrichtung 13.
Die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 bestimmt Kurzzeit-Speicherinformationen, die in der ersten Speichereinheit 128 (RAM) zu speichern sind, aus verschiedenen Informationselementen, die von der Eingabevorrichtung 11 zwischen dem Beginn der Datenspeicherung und dem Ende der Datenspeicherung erfasst werden.
Diese Kurzzeit-Speicherinformationen werden in einem gegebenen Zyklus von Moment zu Moment aktualisiert, d. h. sie werden als zeitdiskrete Daten behandelt. Daten, die in der ersten Speichereinheit 128 als Kurzzeit-Speicherinformationen gespeichert sind, sollten vorzugsweise Daten sein, die als Leitroute für autonomes Fahren und autonomes Parken verwendet werden können. Solche Daten geben zum Beispiel den Ort des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs), einen Gierwinkel, einen relativen Ort in Bezug auf ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs, eine kumulative Fahrstrecke ab dem Speicherungsstartpunkt 41 und dergleichen an.
Die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 kann ein Wichtigkeitsniveau der Kurzzeit-Speicherinformationen bewerten und den Kurzzeit-Speicherinformationen ein Wichtigkeitsniveau zuweisen. Ein Wichtigkeitsniveau drückt aus, wie wertvoll die Kurzzeit-Speicherinformationen sind, wenn sie als Leitroute für autonomes Fahren oder autonomes Parken verwendet werden.
Ortsinformationen des Speicherungsstartpunkts 41 werden verwendet, um zu bestimmen, ob das autonome Fahren zu dem Zeitpunkt des Ausführens des autonomen Fahrens gestartet werden soll oder nicht, und werden daher mit einem hohen Wichtigkeitsniveau bewertet. In einem Fall, indem der Speicherungsendpunkt 42 ein Parkplatz ist, werden die Ortsinformationen des Parkplatzes mit hohem Wichtigkeitsniveau bewertet, da die Genauigkeit des Parkplatzes hoch sein muss.
Es wird ein anderer Fall angenommen, in dem beispielsweise das Fahrzeug 100, während es eine Routenspeicherung ausführt, in einem bestimmten Abschnitt einer geraden Straße fährt und während das Fahrzeug 100 fährt, erfasst die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 Ortsinformationen des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) zu gegebenen Zyklen.
In diesem Fall kann die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 bestimmen, ob die Straße gerade ist, indem sie Krümmungsinformationen über die Straße aus der Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 erfasst oder Gierwinkelinformationen über das Fahrzeug 100 aus der Fahrzustands-Erfassungseinheit 112 erfasst.
Um zu diesem Zeitpunkt eine Leitroute zum Befahren der geraden Straße aus den erfassten Kurzzeit-Speicherinformationen zu berechnen, benötigt die Kurzzeit-Speicherinformationen-Bestimmungseinheit 122 nur die Ortsinformationen des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) an dem Startpunkt und Endpunkt des Abschnitts und benötigt keine Ortinformationen des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) auf der Route zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt. Mit anderen Worten, in diesem Fall wird das Wichtigkeitsniveau der Ortsinformationen des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) an dem Startpunkt und Endpunkt des Abschnitts hoch bewertet, aber das Wichtigkeitsniveau der Ortsinformationen des Fahrzeugs 100 (betreffenden Fahrzeugs) an anderen Stellen gering bewertet.
Die Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123 speichert die Kurzzeit-Speicherinformationen, die von der Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 bestimmt werden, in der ersten Speichereinheit 128 (RAM). Wenn zu diesem Zeitpunkt bereits andere Kurzzeit-Speicherinformationen in dem RAM gespeichert sind, werden die zu speichernden Kurzzeit-Speicherinformationen in einem freien Speicherplatz des RAM gespeichert, um die bereits gespeicherten Informationen nicht zu überschreiben.
Wenn der RAM jedoch einen Mangel an freiem Speicherplatz aufweist, vergleicht die Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123 Kurzzeit-Speicherinformationen bezüglich Wichtigkeitsniveau und löscht Kurzzeit-Speicherinformationen mit niedrigerem Wichtigkeitsniveau, um freien Speicherplatz sicherzustellen. Um ein Verständnis der zeitlichen Abfolge von zu speichernden Kurzzeit-Speicherinformationselementen zu ermöglichen, kann die Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123 den Kurzzeit-Speicherinformationen Indexinformationen zuweisen und die indizierten Kurzzeit-Speicherinformationen in der ersten Speichereinheit 128 (RAM) speichern.
Basierend auf den Kurzzeit-Speicherinformationen, die in der ersten Speichereinheit 128 (RAM) durch die Kurzzeit-Speicherinformationen-Sicherungseinheit 123 gespeichert werden, berechnet die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 ein Merkmalsniveau jeweiliger Kurzzeit-Speicherinformationselemente und bestimmt nur die Kurzzeit-Speicherinformationen mit einem Merkmalsniveau größer oder gleich einem gegebenen Wert als Langzeit-Speicherinformationen, die in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeichert werden sollen.
Die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 kann eine Datenverarbeitung an Kurzzeit-Speicherinformationen ausführen, um verarbeitete Daten als aktualisierte Kurzzeit-Speicherinformationen einzustellen. Die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 kann auch ein Merkmalsniveau aus den aktualisierten Kurzzeit-Speicherinformationen berechnen.
Das Merkmalsniveau drückt ähnlich wie die Wichtigkeitsniveau aus, wie wertvoll Kurzzeit-Speicherinformationen sind, wenn sie als Leitroute für autonomes Fahren oder autonomes Parken verwendet werden. Das Wichtigkeitsniveau kann auf Grundlage eines Routenerstellungsalgorithmus der Leitrouten-Erstellungseinheit 126 als Merkmalsniveau eingestellt werden oder als Merkmalsniveau, das nur die für die Routenerstellung erforderlichen Informationen bereitstellt, eingestellt werden.
Ferner kann die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 einen numerischen Wert für die Langzeit-Speicherinformationen basierend auf einer Leitrouten-Genauigkeitsanforderung abrunden. Im Allgemeinen ist die Genauigkeit einer Leitroute im Fall des autonomen Fahrens auf der Straße und im Fall des autonomen Parkens auf einem Parkplatz erforderlich und im letzteren Fall ist eine höhere Genauigkeit erforderlich.
Mit anderen Worten kann die Genauigkeit der im Fall des autonomen Fahrens auf der Straße eingesetzten Leitroute niedrig eingestellt werden, was kein Problem darstellt. Dies ermöglicht der Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 wiederum, einen numerischen Wert für Langzeit-Speicherinformationen abzurunden, wodurch eine Datengröße weiter reduziert wird. Die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 muss jedoch Informationen über einen Abrundungsgrad des numerischen Werts an die Langzeit-Speicherinformationen anhängen.
Ob die Leitroute zum autonomen Fahren auf der Straße oder zum autonomen Parken auf dem Parkplatz verwendet wird, kann beispielsweise gemäß einer Bestimmung, ob die Entfernung zum Parkplatz größer oder gleich einer gegebenen Entfernung ist, bestimmt werden. In einem anderen Fall kann die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 die Verwendung der Leitroute bestimmen, indem sie Straßeninformationen aus der Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 überprüft, um zu sehen, ob die Langzeit-Speicherinformationen zu einer öffentlichen Straße oder zu einem privaten Grundstück gehören.
Die Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125 speichert Langzeit-Speicherinformationen, die von der Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 bestimmt werden, in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher). Wenn zu diesem Zeitpunkt Langzeit-Speicherinformationen zu einer anderen Leitroute bereits in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeichert sind, werden die zu speichernden Langzeit-Speicherinformationen in einem freien Speicherplatz der zweiten Speichereinheit 129 (des nichtflüchtigen Speichers) gespeichert, um die bereits gespeicherten Informationen nicht zu überschreiben. Wenn die zweite Speichereinheit 129 (der nichtflüchtige Speicher) einen Mangel an freiem Speicherplatz aufweist, kann die Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125 ferner ein Signal (oder eine Nachricht), das den Fahrer über den Mangel an freiem Speicherplatz informiert, an die Ausgabevorrichtung 13 ausgeben.
Die Leitrouten-Erstellungseinheit 126 erstellt eine Leitroute für autonomes Fahren oder autonomes Parken aus Langzeit-Speicherinformationen, die von der Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125 gespeichert werden. Leitroutenerstellung wird während des autonomen Fahrens des Fahrzeugs 100 nach dem Speichern der Routeninformationen ausgeführt.
Die Fahrzeugsteuereinheit 127 steuert das Fahrzeug 100 so, dass das Fahrzeug 100 entlang der von der Leitrouten-Erstellungseinheit 126 erzeugten Leitroute fährt. Es ist jedoch nicht immer notwendig, das Fahrzeug 100 zu steuern, damit es entlang der Leitroute fährt. Es ist eher wünschenswert, dass das Fahrzeug 100 so gesteuert wird, dass der Komfort eines Insassen verbessert oder ein Hindernis, das auf der Leitroute zu finden sein könnte, vermieden wird.
Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst die Ausgabevorrichtung 13 die Anzeige 131, die Audioausgabeeinheit 132 und diverse Aktoren 133. Die Ausgabevorrichtung 13 ist mit der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 verbunden und steuert die Anzeige 131, die Audioausgabeeinheit 132 und die diversen Aktoren 133 gemäß einem empfangenen Steuerbefehlswert, der von der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12 ausgegeben wird.
Die Anzeige 131 liefert Insassen des Fahrzeugs 100, zu denen der Fahrer gehört, verschiedene Informationen in Form von visuellen Informationen wie beispielsweise eine Leitroute und einen freien Speicherplatz des nichtflüchtigen Speichers. Die Anzeige 131 ist beispielsweise ein Armaturenbrett oder eine Anzeige, die nahe dem Fahrersitz des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Die Anzeige kann eine Blickfeldanzeige sein. Ein tragbares Informationsendgerät wie beispielsweise ein Mobiltelefon oder ein sogenanntes Smartphone, das ein Insasse trägt, ein Tablet-PC oder dergleichen können als Teil der Anzeige 131 oder als die gesamte Anzeige 131 selbst verwendet werden.
Die Audioausgabeeinheit 132 liefert Insassen des Fahrzeugs 100, zu denen der Fahrer gehört, verschiedene Informationen in Form von akustischen Informationen wie beispielsweise einen Fahrassistenz-Aufhebungsalarm, eine Speicherungsbeginn-Ankündigung und eine Speicherungsende-Ankündigung. Die Audioausgabeeinheit 132 ist beispielsweise ein Lautsprecher oder dergleichen, der nahe dem Fahrersitz des Fahrzeugs 100 angeordnet ist.
Die verschiedenen Aktoren 133 ändern einen Lenkwinkel, eine Beschleunigung/Verzögerung und eine Bremskraft des Fahrzeugs 100 auf Grundlage eines eingehenden Steuerbefehlswerts aus der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 12.
Prozesse, die der Fahrzeug-Controller 1 ausführt, wenn Routeninformationen gespeichert werden, werden unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist ein Ablaufdiagramm eines Beispiels von charakteristischen Prozessen, die der Fahrzeug-Controller 1 ausführt, wenn Routeninformationen gespeichert werden.
In Schritt S101 erfasst die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 eine Eingabebedienung aus der Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 und bestimmt, ob der Fahrer den Start der Routenspeicherung anfordert. Wenn der Fahrer den Start der Routenspeicherung nicht anfordert, startet die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 die Routeninformationsspeicherung nicht und wartet, bis die nächste Eingabebedienung durch den Fahrer empfangen wird.
Es sollte beachtet werden, dass zu der Zeit der Routeninformationsspeicherung, da der Fahrer das Fahrzeug 100 in dem manuellen Fahrmodus fährt, eine Eingabebedienung unter Verwendung eines Lenkschalters, einer Stimme oder der Fahrerüberwachungskamera vorzuziehen ist. Wenn die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 bestimmt, dass der Fahrer den Start der Routenspeicherung anfordert, führt der Fahrzeug-Controller 1 einen Prozess von Schritt S102 aus.
In Schritt S102 bestimmt die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121, ob der Fahrzeug-Controller 1 die Routeninformationsspeicherung starten kann Speicherungsstartbedingungen werden im Voraus festgelegt und umfassen beispielsweise eine Bedingung, dass die zweite Speichereinheit 129 (der nichtflüchtige Speicher) keinen Mangel an freiem Speicherplatz hat, und eine Bedingung, dass der Fahrzeug-Controller 1 kein Problem detektiert hat.
Wenn die Speicherungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, startet die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 die Routeninformationsspeicherung nicht. Wenn die Speicherstartbedingungen erfüllt sind, führt der Fahrzeug-Controller 1 einen Prozess von Schritt S103 aus. Es ist wünschenswert, dass die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 den Fahrer über das Ergebnis einer Bestimmung informiert, also ob die Routeninformationsspeicherung erfolgreich gestartet wurde oder nicht gestartet wurde.
In Schritt S103 erfasst die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 Ortsinformationen des Speicherungsstartpunkts 41. Der Speicherungsstartpunkt 41 wird verwendet, um zu bestimmen, ob das autonome Fahren unter Verwendung von Speicherinformationen gestartet werden soll oder nicht, und es ist daher wünschenswert, dass der Speicherungsstartpunkt 41 als unveränderliche Information bereitgestellt wird. Solche unveränderlichen Informationen umfassen beispielsweise Informationen über Orte auf der Erde, wie Breiten- und Längengrad, und Informationen über relative Orte in Bezug auf ein stationäres Objekt (dreidimensionales Objekt), wie beispielsweise eine Ampel 45 (4), einen Telefonmast 46 (4) und einen Zebrastreifen 47 (4).
Anschließend erfasst die Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122 in Schritt S104 Kurzzeit-Speicherinformationen (z. B. den Ort des Fahrzeugs 100, d. h. des betreffenden Fahrzeugs) und berechnet in Schritt S105 das Wichtigkeitsniveau der Kurzzeit-Speicherinformationen. In Schritt S106 speichert die Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123 die Kurzzeit-Speicherinformationen in der ersten Speichereinheit 128 (RAM).
In Schritt S107 bestimmt die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121, ob die Routeninformationsspeicherung beendet ist. Speicherungsendbedingungen umfassen beispielsweise die Bedingung, dass der Fahrzeug-Controller 100 den Speicherungsendpunkt 42 erreicht hat, und die Bedingung, dass der Fahrer eine Speicherungsendanforderung ausgegeben hat.
In Schritt S107 kehrt der Prozessablauf zu Schritt S104 zurück, wenn die Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung 121 bestimmt, dass die Routeninformationsspeicherung nicht beendet ist. Wenn bestimmt wird, dass die Routeninformationsspeicherung beendet ist, führt der Fahrzeug-Controller 1 Schritt S108 aus.
In Schritt S108 berechnet die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 ein Merkmalsniveau jedes Kurzzeit-Speicherinformationselements. Die Berechnung des Merkmalsniveaus wird später beschrieben. Anschließend bestimmt die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 in Schritt S109 nur die Kurzzeit-Speicherinformationen mit einem Merkmalsniveau größer oder gleich einem gegebenem Wert als Langzeit-Speicherinformationen.
In Schritt S110 speichert die Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125 die in Schritt S109 bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher). Zu diesem Zeitpunkt wird, wie es in 8 gezeigt ist, der Fahrer darüber informiert, dass ein Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungsprozess ausgeführt wird und dass eine Route gespeichert wird. Dabei wird der Fahrer aufgefordert, das Ausschalten der Leistungsversorgung des Fahrzeugs zu vermeiden. 8 stellt ein Bild eines Bildschirms der Anzeige 131 dar, wobei der Bildschirm eine Nachricht anzeigt, die den Fahrer über das Speichern einer Route informiert.
Nun wird ein spezifisches Beispiel einer Berechnung eines Merkmalsniveaus unter Bezugnahme auf 4, 5, 6 und 7 beschrieben, wobei die Berechnung durch die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 in Schritt S108 ausgeführt wird.
4 ist eine Draufsicht auf eine Fahrumgebung, in der das Fahrzeug 100 in dem manuellen Fahrmodus in einem Abschnitt zwischen dem Speicherungsstartpunkt 41 und dem Speicherungsendpunkt 42 fährt und während der Fahrt die Ortsinformationen 43 des betreffenden Fahrzeugs zyklisch erfasst werden. In diesem Beispiel wird angenommen, dass alle Ortsinformationselemente 43 des betreffenden Fahrzeugs in der ersten Speichereinheit 128 (RAM) als Kurzzeit-Speicherinformationen gespeichert werden. Wie es in 4 angegeben ist, umfassen die Ortsinformationen 43 des betreffenden Fahrzeugs je nach Informationserfassungsverfahren oft Rauschen und verschiedene Fehler und stimmen kaum mit einer tatsächlichen Fahrtroute 44 des Fahrzeugs 100 überein.
Die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 führt zuerst eine Datenverarbeitung wie beispielsweise eine Kurvenanpassung an Kurzzeit-Speicherinformationen durch. 5 ist eine Darstellung, das einen Fall zeigt, in dem eine Kurvenanpassung an erfassten Kurzzeit-Speicherinformationen ausgeführt wird, die in 4 gezeigt sind, um eine angenäherte Kurve 51 zu berechnen, die sich von dem Speicherungsstartpunkt 41 zu dem Speicherungsendpunkt 42 erstreckt.
Die Kurvenanpassung kann unter Verwendung aller Kurzzeit-Speicherinformationselemente oder an jeder der Gruppen von Kurzzeit-Speicherinformationen ausgeführt werden, wobei die Gruppen jeweils aus einer gegebenen Anzahl von Kurzzeit-Speicherinformationselementen bestehen. Wenn eine Kurvenanpassung an jeder Gruppe durchgeführt wird, ist es wünschenswert, dass der Startpunkt und der Endpunkt einer durch die Kurvenanpassung berechneten angenäherten Kurve mit einer aus einer benachbarten Gruppe berechneten angenäherten Kurve stetig sind. Es ist auch wünschenswert, dass die Ordnung einer anzupassenden Kurve und die Anzahl von zu gruppierenden Informationselementen entsprechend der erforderlichen Positionsgenauigkeit einer Leitroute angepasst werden.
Die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 legt die berechnete angenäherte Kurve 51 ein, die in 5 gezeigt ist, als neue Kurzzeit-Speicherinformationen, d. h. aktualisierte Kurzzeit-Speicherinformationen fest. Außerdem berechnet die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 ein Merkmalsniveau aus den aktualisierten Kurzzeit-Speicherinformationen und bestimmt Langzeit-Speicherinformationen.
Hier wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Merkmalsniveau als „eine Krümmungsänderungsrate“ einer angenäherten Kurve festgelegt ist. 6 ist eine Darstellung, die einen Fall zeigt, in dem nur die Punkte extrahiert werden, an denen eine Krümmungsänderungsrate größer als 0 ist. Für die Erstellung der Leitroute benötigt die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 lediglich Ortsinformationen 61 an jedem Punkt und Krümmungsinformationen 62 zwischen zwei Punkten, wobei beide Informationen in 6 gezeigt sind. Mit diesen Informationselementen kann die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 eine Leitroute für autonomes Fahren und autonomes Parken gemäß einer Kreisgleichung erstellen. In diesem Beispiel bestimmt daher die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 die Ortsinformationen 61 an jedem Punkt und die Krümmungsinformationen 62 zwischen zwei Punkten, als Langzeit-Speicherinformationen, wobei beide Informationen in 6 gezeigt sind.
7 ist eine Darstellung, die einen Fall zeigt, in dem die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 bestimmt, ob die in 7 gezeigten bestimmten Langzeit-Speicherinformationen 6 zu einer öffentlichen Straße oder einem Privatgrundstück gehören. Zum Beispiel rundet die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 die Ortsinformationen 71 in Einheiten von 10 cm ab, wenn die Ortsinformationen 71 Langzeit-Speicherinformationen sind, von denen bestimmt wird, dass sie zu der öffentlichen Straße gehören, und rundet die Ortsinformationen 72 in Einheiten von 1 cm ab, wenn die Ortsinformationen 72 Langzeit-Speicherinformationen sind, von denen bestimmt wird, dass sie zu dem Privatgrundstück gehören. Außerdem gibt die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 Informationen, die angeben, ob eine Rundung in Einheiten von 10 cm oder der von 1 cm durchgeführt wurde, zu den Langzeit-Speicherinformationen.
Die Straßeninformations-Erfassungseinheit 113 kann die Unterscheidung zwischen der öffentlichen Straße und dem Privatgrundstück im Voraus festlegen oder der Fahrer kann die Unterscheidung zwischen der öffentlichen Straße und dem Privatgrundstück durch die Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 angeben.
Prozesse, die der Fahrzeug-Controller 1 während des autonomen Fahrens ausführt, werden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Beispiels von charakteristischen Prozessen, mittels der der Fahrzeug-Controller 1 autonomes Fahren unter Verwendung von durch den Fahrzeug-Controller 1 gespeicherten Routeninformationen ausführt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Szenario angenommen, in dem der Fahrer das Fahrzeug 100 in dem manuellen Fahrmodus fährt, um zu bewirken, dass es sich dem Startpunkt (Speicherungsstartpunkt 41) der gespeicherten Routeninformationen nähert. Der Fahrer bestimmt die Zeitvorgabe des Umschaltens von dem manuellen Fahrmodus in den autonomen Fahrmodus.
In Schritt S201 erzeugt die Leitrouten-Erstellungseinheit 126 eine Leitroute für autonomes Fahren aus Langzeit-Speicherinformationen, die in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeichert sind. Wenn viele Berechnungsbetriebsmittel für einen Leitrouten-Erstellungsprozess verwendet werden, ist es wünschenswert, dass der Prozess unmittelbar nach der Versorgung des Fahrzeug-Controllers 1 mit Leistung ausgeführt wird. In einem anderen Fall kann die Leitrouten-Erstellungseinheit 126 die Leitroute während des Anhaltens des Fahrzeugs 100 erstellen.
In Schritt S202 bestimmt die Fahrzeugsteuereinheit 127, ob das Fahrzeug 100 den Startpunkt (Speicherungsstartpunkt 41) der Leitroute erreicht hat. Diese Bestimmung erfolgt durch Vergleichen der Ortsinformationen des Fahrzeugs 100 mit den Ortsinformationen 61 auf der Leitroute (angenäherten Kurve 51). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 100 den Startpunkt (Speicherstartpunkt 41) der Leitroute erreicht hat, wird ein Prozess von Schritt S203 ausgeführt. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 100 den Startpunkt der Leitroute noch nicht erreicht hat, werden die Prozesse der Schritte vor Schritt S203 wiederholt ausgeführt..
In Schritt S203 bestimmt die Fahrzeugsteuereinheit 127, ob das autonome Fahren gestartet werden kann. Eine Bedingung zum Starten des autonomen Fahrens ist beispielsweise, dass der Fahrzeug-Controller 1 kein Problem detektiert hat. Wenn die Bedingungen zum Starten des autonomen Fahrens nicht erfüllt sind, startet die Fahrzeugsteuereinheit 127 das autonome Fahren nicht. Wenn die Bedingungen zum Starten des autonomen Fahrens erfüllt sind, führt der Fahrzeug-Controller einen Prozess von Schritt S204 aus.
In Schritt S204 informiert die Fahrzeugsteuereinheit 127 den Fahrer, dass autonomes Fahren ausführbar ist. Gleichzeitig erfasst die Fahrzeugsteuereinheit 127 eine Eingabebedienung aus der Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit 114 und bestimmt, ob der Fahrer den Start des autonomen Fahrens anfordert.
Wenn der Fahrer den Start des autonomen Fahrens nicht anfordert, startet die Fahrzeugsteuereinheit 127 das autonome Fahren nicht und wartet bis zum Empfang der nächsten Eingabebedienung durch den Fahrer. Es sollte beachtet werden, dass bei Start des autonomen Fahrens, da der Fahrer das Fahrzeug 100 in dem manuellen Fahrmodus fährt, eine Eingabebedienung unter Verwendung des Lenkschalters, der Stimme oder der Fahrerüberwachungskamera vorzuziehen ist. Wenn die Fahrzeugsteuereinheit 127 bestimmt, dass der Fahrer den Start des autonomen Fahrens anfordert, wird ein Prozess von S205 ausgeführt.
Bei Schritt S205 steuert die Fahrzeugsteuereinheit 127 das Fahrzeug 100, um es zu veranlassen, entlang der Leitroute (angenäherten Kurve 51) zu fahren.
Anschließend bestimmt die Fahrzeugsteuereinheit 127 bei Schritt S206, ob das autonome Fahren beendet werden soll oder nicht. Bedingungen zum Beenden des autonomen Fahrens umfassen zum Beispiel die Bedingung, dass das Fahrzeug 100 den Endpunkt (Speicherungsendpunkt 42) der Leitroute erreicht hat, und die Bedingung, dass der Fahrer eine Anforderung zum Beenden des autonomen Fahrens eingegeben hat. Wenn die Bedingungen zum Beenden des autonomen Fahrens erfüllt sind, wird ein Prozess von Schritt S207 ausgeführt. Wenn die Bedingungen zum Beenden des autonomen Fahrens nicht erfüllt sind, kehrt der Prozessablauf zu Schritt S205 zurück, in dem die Steuerung des Fahrzeugs fortlaufend ausgeführt wird.
In Schritt S207 beendet die Fahrzeugsteuereinheit 127 die Steuerung des Fahrzeugs 100, wodurch das autonome Fahren beendet wird. In diesem Schritt werden in einem Fall, in dem das Fahrzeug 100 an einem Parkplatz (Speicherungsendpunkt 42) geparkt ist, eine Feststellbremse und eine Seitenbremse automatisch betätigt: In einem Fall, in dem das Fahrzeug 100 fährt, ist es andererseits wünschenswert, dass der Fahrer über das Ende des autonomen Fahrens informiert wird und dass der Fahrmodus allmählich auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Auf diese Weise wird ein Merkmalsniveau aus Kurzzeit-Speicherinformationen, die der der Zeit der Routeninformationsspeicherung erfasst werden, berechnet und Langzeit-Speicherinformationen werden gemäß dem Merkmalsniveau bestimmt und in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeichert. Dies ermöglicht eine Verringerung der Größe der in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeicherten Daten.
Außerdem können durch Festlegen des Merkmalsniveaus auf der Grundlage eines Routenerzeugungsalgorithmus nur die Informationen, die zum Erstellen einer Leitroute erforderlich sind, als Langzeit-Speicherinformationen gespeichert werden. Dies ermöglicht eine weitere Verringerung der Größe der in dem nichtflüchtigen Speicher gespeicherten Daten. Ferner werden Daten, die Langzeit-Speicherinformationen darstellen, basierend auf der erforderlichen Genauigkeit der Leitroute abgerundet. Dies ermöglicht eine weitere Verringerung der Größe der in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher) gespeicherten Daten.
Gemäß der obigen Ausführungsform wird ein Prozess zum Bestimmen von Langzeit-Speicherinformationen nach dem Ende der Routeninformationsspeicherung ausgeführt. Dies ermöglicht die Implementierung einer Datenverarbeitung wie zum Beispiel eine Kurvenanpassung, die an allen Kurzzeit-Speicherinformationselementen durchgeführt wird. Daher kann der Einfluss von Rauschen und Fehlern, die in Kurzzeit-Speicherinformationen enthalten sind, reduziert werden.
Außerdem werden du der Zeit der Leitroutenerstellung nur die für die Routenerstellung notwendigen Informationen bereits als Langzeit-Speicherinformationen gespeichert. Es wird daher erwartet, dass die Verarbeitungslast, die mit einem Leitrouten-Erstellungsprozess verbunden ist, reduziert wird.
Die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wurde oben beschrieben. Es sollte jedoch beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung in keiner Form durch die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist und dass die Erfindung als verschiedene Abwandlungen in einem Bereich, in dem solche Abwandlungen nicht von dem Kern der vorliegenden Erfindung abweichen, implementiert werden kann.
Die erste Speichereinheit 128 kann ein nichtflüchtiges Speichermedium sein, auf das wahlfrei zugegriffen werden kann. In diesem Fall kann der Fahrzeug-Controller 1 Kurzzeit-Speicherinformationen behalten, auch wenn die Leistungsversorgung unterbrochen wird, nachdem das Fahrzeug den Speicherungsendpunkt 42 erreicht hat. Ein Prozess zum Auswählen von Langzeit-Speicherinformationen kann daher nach einem Drehen des Zündschlüssels bei der nächsten Fahrt nach dem Ausschalten der Leistungsversorgung ausgeführt werden.
Außerdem führt der Fahrzeug-Controller 1 die Prozesse von 2 während des autonomen Fahrens aus, um den Inhalt von Langzeit-Speicherinformationen, die in der zweiten Speichereinheit gespeichert sind, gemäß der erforderlichen Ortsgenauigkeit einer Leitroute aktualisieren zu können. An einem Punkt mit der gleichen Fahrstrecke ab dem Speicherungsstartpunkt 41 berechnet die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 neue Langzeit-Speicherinformationen aus einer Differenz zwischen dem Ort von Langzeit-Speicherinformationen, die in der zweiten Speichereinheit 129 gespeichert sind, und dem Ort von Langzeit-Speicherinformationen, der in der aktuellen Runde der Routeninformationsspeicherung bestimmt werden, wodurch der Inhalt der Langzeit-Speicherinformationen aktualisiert wird.
In diesem Fall kann die Langzeit-Speicherinformationen-Bestimmungseinheit 124 dann, wenn die Routeninformationen Informationen zu einer Privatstraße sind, Langzeit-Speicherinformationen, die in der Runde vor der letzten Runde der Routeninformationsspeicherung bestimmt wurden, in der zweiten Speichereinheit 129 speichern, und neue Langzeit-Speicherinformationen aus einer Differenz zwischen in der Runde vor der letzten Runde bestimmten Langzeit-Speicherinformationen, in der letzten Runde bestimmten Langzeit-Speicherinformationen und in der aktuellen Runde bestimmten Langzeit-Speicherinformationen berechnen und dadurch die Langzeit-Speicherinformationen aktualisieren.
Ferner kann die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124, wie es in 9 angegeben ist, einen gegebenen Wert zum Auswählen von Langzeit-Speicherinformationen ändern, wodurch die Dichte von Elementen der ausgewählten Langzeit-Speicherinformationen damit verkettet wird, ob die Routeninformationen eine öffentliche Straße oder ein Privatgrundstück betreffen. 9 ist eine Darstellung, die schematisch Prozesse zeigt, die von dem Fahrzeug-Controller 1 ausgeführt werden.
In einem Privatgrundstücksabschnitt setzt die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124 einen gegebenen Wert für ein niedrigeres Merkmalsniveau, wobei der gegebene Wert für das Merkmalsniveau verwendet wird, wenn Kurzzeit-Speicherinformationen mit einem hohen Merkmalsniveau als Langzeit-Speicherinformationen ausgewählt werden. Als Ergebnis wird die Dichte von Elementen von Langzeit-Speicherinformationen auf einem Privatgrundstück erhöht, auf dem autonomes Parken durchgeführt wird. Dies gewährleistet die hohe Genauigkeit der Fahrzeugsteuerung.
<Fazit>
Wie es oben beschrieben ist, kann der Fahrzeug-Controller 1 der obigen Ausführungsform die folgende Konfiguration aufweisen.
„Fahrzeug-Controller (1), der einen Prozessor (12A), eine erste Speichereinheit (128) und eine zweite Speichereinheit (129) aufweist und Routeninformationen speichert, die eine Route zu einem Zielpunkt (Speicherungsendpunkt 42) angeben, wobei der Fahrzeug-Controller (1) umfasst:

eine Fahrzustands-Erfassungseinheit (112), die Routeninformationen bezüglich eines Fahrzeugs (100) erfasst; eine Kurzzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 122, Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 123), die die Routeninformationen in der ersten Speichereinheit (128) als Kurzzeit-Speicherinformationen speichert, wobei die Routeninformationen von der Fahrzustands-Erfassungseinheit (112) erfasst werden, während das Fahrzeug (100) fährt; und eine Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124, Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit 125), die, nachdem das Fahrzeug (100) den Zielpunkt (42) erreicht hat, Langzeit-Speicherinformationen aus Kurzzeit-Speicherinformationen, die in der ersten Speichereinheit (128) gespeichert sind, bestimmt, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit die bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit (129) speichert.

Gemäß der obigen Konfiguration speichert der Fahrzeug-Controller 1 Kurzzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit 129 als Langzeit-Speicherinformationen, wobei die Kurzzeit-Speicherinformationen aus Elementen von Kurzzeit-Speicherinformationen ausgewählt werden, die zu der Zeit der Routeninformationsspeicherung erfasst werden. Dies ermöglicht eine Verringerung der Größe der in der zweiten Speichereinheit 129 gespeicherten Daten.
(2) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (1), wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (124, 125) ein Merkmalsniveau jedes der Elemente der Kurzzeit-Speicherinformationen berechnet und Kurzzeit-Speicherinformationen mit einem Merkmalsniveau, das größer oder gleich einem gegebenen Wert ist, in der zweiten Speichereinheit (129) als Langzeit-Speicherinformationen speichert.
Gemäß der obigen Konfiguration berechnet der Fahrzeug-Controller 1 ein Merkmalsniveau aus Kurzzeit-Speicherinformationen, die zu der Zeit der Routeninformationsspeicherung erfasst werden, bestimmt Langzeit-Speicherinformationen gemäß dem berechneten Merkmalsniveau und speichert die bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit 129 (dem nichtflüchtigen Speicher). Dies ermöglicht eine Verringerung der Größe der in der zweiten Speichereinheit 129 gespeicherten Daten.
(3) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (1), der ferner eine Leitrouten-Erstellungseinheit (126) aufweist, die eine Leitroute unter Verwendung von in der zweiten Speichereinheit (129) gespeicherten Langzeit-Speicherinformationen erstellt, wobei die Leitroute zum Ausführen der Steuerung des Fahrzeugs (100) verwendet wird.
Gemäß der obigen Konfiguration kann die Leitrouten-Erstellungseinheit 126 eine Leitroute für autonomes Fahren aus Ortsinformationen 61 und Krümmungsinformationen 62 zwischen zwei Punkten erstellen, wobei beide Informationen in Kurzzeit-Speicherinformationen enthalten sind.
(4) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (3), der ferner eine Fahrzeugsteuereinheit (127) aufweist, die die Steuerung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung der Leitroute durchführt.
Gemäß der obigen Konfiguration kann die Fahrzeugsteuereinheit 127 das Fahrzeug 100 so steuern, dass das Fahrzeug 100 entlang einer von der Leitrouten-Erstellungseinheit 126 erstellten Leitroute fährt.
(5) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (3), wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (124, 125) den Inhalt von Langzeit-Speicherinformationen, die in der zweiten Speichereinheit (129) gespeichert sind, basierend auf der erforderlichen Positionsgenauigkeit der Leitroute aktualisiert.
Gemäß der obigen Konfiguration werden, während das Fahrzeug von dem Speicherungsstartpunkt 41 zu dem Speicherungsendpunkt 42 fährt, Langzeit-Speicherinformationen gemäß der erforderlichen Ortsgenauigkeit der Leitroute aktualisiert. Dies ermöglicht die Speicherung von Langzeit-Speicherinformationen mit hoher Genauigkeit.
(6) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (2), wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (124, 125) eine Datenverarbeitung an den Kurzzeit-Speicherinformationen durchführt und ein Merkmalsniveau basierend auf den der Datenverarbeitung unterzogenen Kurzzeit-Speicherinformationen berechnet.
Gemäß der obigen Konfiguration führt die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (die Langzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit 124) eine vorgeschriebene Datenverarbeitung (z. B. Kurvenanpassung) an Kurzzeit-Speicherinformationen durch und berechnet ein Merkmalsniveau aus den Kurzzeit-Speicherinformationen, die der Datenverarbeitung unterzogen werden. Dies ermöglicht eine Verringerung der Auswirkungen von Rauschen und Fehlern, die in den Kurzzeit-Speicherinformationen enthalten sind.
(7) Fahrzeug-Controller für das Fahrzeug (100) nach (2), wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit (124, 125) den Fahrer über einen Berechnungsstatus des Merkmalsniveaus informiert.
Gemäß der obigen Konfiguration informiert die Langzeit-Speicherinformationen-Sicherungseinheit 125 den Fahrer, wenn bestimmte Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit 129 gespeichert werden, dass ein Prozess zum Bestimmen von Langzeit-Speicherinformationen ausgeführt wird und Speicherinformationen gespeichert werden. Dadurch wird der Fahrer aufgefordert, das Ausschalten der Leistungsversorgung des Fahrzeugs 100 zu vermeiden.
Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern verschiedene Abwandlungen umfasst. Zum Beispiel wurden die Ausführungsformen oben zum leichteren Verständnis der vorliegenden Erfindung im Einzelnen beschrieben und sind nicht notwendigerweise auf eine Ausführungsform beschränkt, die alle hierin beschriebenen Bestandteile aufweist. Einige Bestandteile einer bestimmten Ausführungsform können durch Bestandteile einer anderen Ausführungsform ersetzt werden und ein Bestandteil einer anderen Ausführungsform kann zu einem Bestandteile einer bestimmten Ausführungsform hinzugefügt werden. Außerdem können einige Bestandteile jeder Ausführungsform zu Bestandteilen einer anderen Ausführungsform hinzugefügt, aus ihr entfernt oder durch sie ersetzt werden, und ein derartiges Hinzufügen, Entfernen und Ersetzen kann separat oder in kombinierter Form implementiert werden.
Einige oder alle der vorstehend beschriebenen Bestandteile, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen können in Form von Hardware wie beispielsweise geeignet entworfenen integrierten Schaltungen bereitgestellt sein. Außerdem können die oben beschriebenen Bestandteile, Funktionen und dergleichen in Form von softwarebasierten Programmen bereitgestellt sein, indem ein Prozessor veranlasst wird, Programme zum Implementieren der Bestandteile/Funktionen zu interpretieren und auszuführen. Informationen zum Implementieren von Funktionen wie Programme, Tabellen und Dateien, können in einer Speichervorrichtung wie einem Speicher, einer Festplatte und einem Festkörperlaufwerk (SSD) oder auf einem Aufzeichnungsmedium wie einer IC-Karte, SD-Karte und DVD gespeichert werden.
Es sind eine Gruppe von Steuerleitungen/Datenleitungen, die für die Beschreibung als notwendig erachtet werden, und nicht unbedingt alle Steuerleitungen/Informationsleitungen, aus denen das Produkt besteht, dargestellt. Es ist davon auszugehen, dass tatsächlich fast alle Bestandteile miteinander verbunden sind.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug-Controller
11: Eingabevorrichtung
12: Steuervorrichtung für autonomes Fahren
13: Ausgabevorrichtung
12A: CPU
12B: Speichervorrichtung
100: Fahrzeug
111: Umgebungsinformations-Erfassungseinheit
112: Fahrzustands-Erfassungseinheit
113: Straßeninformations-Erfassungseinheit
114: Fahrerbedienungs-Erfassungseinheit
121: Bestimmungseinheit für Start/Ende der Speicherung
122: Kurzzeit-Speicherinformations-Bestimmungseinheit
123: Kurzzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit
124: Langzeit-Speicherinforriiations-Bestimmungseinheit
125: Langzeit-Speicherinformations-Sicherungseinheit
126: Leitrouten-Erstellungseinheit
127: Fahrzeugsteuervorrichtung
128: Erste Speichereinheit
129: Zweite Speichereinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016099635 [0007]

Claims

Fahrzeug-Controller, der einen Prozessor, eine erste Speichereinheit und eine zweite Speichereinheit aufweist und die Routeninformationen, die eine Route zu einem Zielpunkt angeben, speichert, wobei der Fahrzeug-Controller Folgendes umfasst: eine Fahrzustands-Erfassungseinheit, die Routeninformationen bezüglich eines Fahrzeugs erfasst; eine Kurzzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die die Routeninformationen in der ersten Speichereinheit als Kurzzeit-Speicherinformationen speichert, wobei die Routeninformationen von der Fahrzustands-Erfassungseinheit erfasst werden, während das Fahrzeug fährt; und eine Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit, die, nachdem das Fahrzeug den Zielpunkt erreicht hat, Langzeit-Speicherinformationen aus in der ersten Speichereinheit gespeicherten Kurzzeit-Speicherinformationen bestimmt, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit die bestimmten Langzeit-Speicherinformationen in der zweiten Speichereinheit speichert.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 1, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit ein Merkmalsniveau jedes der Elemente der Kurzzeit-Speicherinformationen berechnet und Kurzzeit-Speicherinformationen mit einem Merkmalsniveau, das größer oder gleich einem gegebenen Wert ist, in der zweiten Speichereinheit als Langzeit-Speicherinformationen speichert.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 1, der ferner eine Leitrouten-Erstellungseinheit aufweist, die eine Leitroute unter Verwendung von in der zweiten Speichereinheit gespeicherten Langzeit-Speicherinformationen erzeugt, wobei die Leitroute zum Ausführen der Fahrzeugsteuerung verwendet wird.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 3, der ferner eine Fahrzeugsteuereinheit aufweist, die eine Fahrzeugsteuerung unter Verwendung der Leitroute ausführt.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 3, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit den Inhalt der Langzeit-Speicherinformation, die in der zweiten Speichereinheit gespeichert ist, basierend auf der erforderlichen Ortsgenauigkeit der Leitroute aktualisiert.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 2, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit eine Datenverarbeitung an den Kurzzeit-Speicherinformationen durchführt und ein Merkmalsniveau basierend auf den der Datenverarbeitung unterzogenen Kurzzeit-Speicherinformationen berechnet.
Fahrzeug-Controller nach Anspruch 2, wobei die Langzeit-Speicherinformations-Verarbeitungseinheit einen Fahrer über einen Berechnungsstatus des Merkmalsniveaus informiert.