DE112020002001T5 - Motorsteuervorrichtung und Motorsteuerverfahren sowie Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung und Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung, die diese verwenden - Google Patents

Motorsteuervorrichtung und Motorsteuerverfahren sowie Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung und Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung, die diese verwenden Download PDF

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Masaru Yamasaki
Atsushi Yamanaka
Hajime Terasaki
Kenji Ariga
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Abstract

Ein Problem der vorliegenden Erfindung ist die geeignete Steuerung eines Motors durch Sicherstellen der Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall, dass der Motor häufig zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung umschaltet. Es ist eine Motorsteuervorrichtung 20 enthalten, die einen Drehwinkelsensor 12, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors 10 ausgibt und eine Drehzahlausgabe des Motors 10 auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals 21 steuert, enthält. Es sind ein Mittel 42 zur Bestimmung einer ersten Zeitdauer zum Bestimmen einer ersten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor 12 ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird, und ein Mittel 43 zur Bestimmung einer zweiten Zeitdauer zum Bestimmen einer zweiten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor 12 ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, enthalten. Eine Drehzahlausgabe des Motors 10 wird dafür gesteuert, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors 12 in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren sowie eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung und ein Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung, die diese verwenden.
  • Stand der Technik
  • Es wird gefordert, dass Brennkraftmaschinen, die in Kraftfahrzeuge oder dergleichen eingebaut sind, die Kraftstoffwirtschaftlichkeit verbessern und Emissionen reinigen. Als ein Mittel dafür ist die Elektrifizierung von Zusatzmaschinen von Kraftmaschinen im Gang. Durch Elektrifizierung eines Abschnitts, der durch die Kraftmaschine als eine Direktleistungsquelle angetrieben wird, sind eine Verbesserung der Steueransprechempfindlichkeit und eine Verringerung des mechanischen Verlusts wie etwa von Reibung zu erwarten. Zum Beispiel ist die Elektrifizierung der Servolenkung, die durch Antreiben einer Hydraulikpumpe mit Leistung einer Kraftmaschine betrieben wird, fortgeschritten und ist die Elektrifizierung von Teilen, die sich auf die Kraftmaschinen-Verbrennungssteuerung beziehen, wie etwa eine Vorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung, unter Betrachtung.
  • Es gibt verschiedene Motoren, die für die Elektrifizierung verwendet werden, wobei in einem Kraftfahrzeug ein Gleichstrommotor verwendet wird, um eine Gleichstromleistungsversorgung zu verwenden. Herkömmlich ist der Gleichstromkommutatormotor, der einen Bürstenkommutator verwendet, die Hauptrichtung, wobei aber mit der Entwicklung von Leistungselektronik in den letzten Jahren ein bürstenloser Gleichstrommotor weit verbreitet wird. Der bürstenlose Gleichstrommotor detektiert die Magnetpolposition durch einen Drehwinkelsensor wie etwa einen Hall-Sensor und einen Codierer und auf der Grundlage des detektierten Drehwinkels wird eine an eine Motorspule anzulegende Spannung gesteuert.
  • Ein Beispiel einer derartigen Motorsteuertechnik ist z. B. PTL 1.
  • PTL 1 offenbart eine Technik, die eine Hauptsteuereinheit enthält, die drei Hall-Sensoren enthält, in denen ein Anstieg eines V-Phasen-Signals, ein Anstieg eines W-Signals und ein Abfall eines U-Phasen-Signals oder ein Anstieg eines U-Phasen-Signals, ein Abfall eines W-Signals und ein Anstieg eines V-Phasen-Signals detektiert werden, um eine Betriebsart umzuschalten.
  • Liste der Entgegenhaltungen
  • Patentliteratur
    • PTL 1: JP 2005 261957 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Wenn die Ventilzeiteinstellung in der Kraftmaschine durch einen Motor variabel gesteuert wird, arbeitet der an der Drehwelle des Motors angebrachte Nocken dafür, das Ventil zu öffnen und zu schließen. Eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung, die einen Motor steuert, steuert die Ventilöffnungs- oder Ventilschließzeiteinstellung durch Ändern des Drehwinkels des Motors entsprechend dem Drehwinkel der Kraftmaschine. Währen des Betriebs der Kraftmaschine ist es erforderlich, dass der Motor beschleunigt oder verlangsamt wird, um einen geforderten Betrieb auszuführen, z. B., um auf eine Schwankung des Kraftmaschinendrehmoments anzusprechen. Somit ändert sich die Drehrichtung des Motors in Abhängigkeit von Bedingungen gelegentlich von der Vorwärtsdrehung zu der Rückwärtsdrehung oder von der Rückwärtsdrehung zu der Vorwärtsdrehung. Wenn in diesem Fall z. B. die in PTL 1 beschriebene Technik für die Steuerung der variablen Ventilzeiteinstellung verwendet wird, tritt bei einem Umschaltpunkt der Drehrichtung eine Zeitdauer auf, in der der Abstand der Impulssignale und die Drehzahl einander nicht entsprechen, da die Drehzahlinformationen von dem Abstand von Impulssignalen des Drehwinkelsensors erhalten werden. Somit besteht eine Möglichkeit, dass in der Nähe des Umschaltpunkts der Drehrichtung eine Zeitdauer vorhanden ist, in der bestimmt wird, dass die Drehzahl übermäßig ist. Es ist erforderlich, dass die Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung den Motor geeignet steuert, so dass eine hohe Ansprechempfindlichkeit erforderlich ist und die Verstärkung in dem höheren Steuersystem allgemein hoch eingestellt ist. Falls es allerdings wie oben beschrieben eine übermäßige Drehzahl gibt, kann die Verstärkung unter dem Gesichtspunkt der Sicherstellung der Stabilität nicht erhöht werden, ist die Drehzahlberechnungsgenauigkeit verringert und ist es schwierig, den Motor geeignet zu steuern.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung einer Motorsteuervorrichtung und eines Motorsteuerverfahrens, die in der Lage sind, einen Motor durch Sicherstellen der Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall, in dem der Motor häufig zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung umschaltet, geeignet zu steuern, und einer Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung und eines Steuerverfahrens für variable Ventilzeiteinstellung, die diese verwenden.
  • Lösung des Problems
  • Zur Lösung der obigen Aufgabe ist die vorliegende Erfindung als ein Beispiel eine Motorsteuervorrichtung, die einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und die eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei die Motorsteuervorrichtung enthält: ein Mittel zur Bestimmung einer ersten Zeitdauer zum Bestimmen einer ersten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird; und ein Mittel zur Bestimmung einer zweiten Zeitdauer zum Bestimmen einer zweiten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors dafür gesteuert wird, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist.
  • Die vorliegende Erfindung ist ein Motorsteuerverfahren, das einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und das eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird, auf eine erste Zeitdauer eingestellt wird; eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, auf eine zweite Zeitdauer eingestellt wird, und eine Drehzahlausgabe des Motors dafür gesteuert wird, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren zu schaffen, die in der Lage sind, einen Motor durch Sicherstellen der Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall, dass der Motor häufig zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung umschaltet, geeignet zu steuern, und eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung und ein Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung, die diese verwenden, zu schaffen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaltplan, der ein Motoransteuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 2 ist ein Steuerblockschaltplan einer Motorsteuervorrichtung 20 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 3 ist ein Steuerblockschaltplan eines Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 5 ist ein Ablaufplan, der einen Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 6 ist ein Steuerblockschaltplan eines Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 7 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 8 ist ein Steuerblockschaltplan eines Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 10 ist ein Ablaufplan, der einen Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 11 ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einer Änderungsphase und einer Drehrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 12 ist eine Querschnittsansicht einer Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 13 ist eine Ansicht, die einen Betrieb der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
    • 14 ist eine schematische Ansicht einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Eine Motorsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird auf eine Anwendung angewendet, in der insbesondere eine hohe Ansprechempfindlichkeit der Drehzahl erforderlich ist, wobei der bürstenlose Gleichstrommotor als ein Motor das Ziel ist. Als Hauptanwendungsbeispiele sind eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung, die einen Motor zum Steuern der Ventilzeiteinstellung in einer Brennkraftmaschine verwendet, und eine elektrische Servolenkungsvorrichtung, die bei einem Lenkbetrieb mit einem Motor hilft, angenommen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Drehwinkelsensor enthalten, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, wobei eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird, auf eine erste Zeitdauer eingestellt wird, eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, auf eine zweite Zeitdauer eingestellt wird, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors dafür gesteuert wird, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist es mit der obigen Konfiguration hinsichtlich eines Falls, dass sich die Drehrichtung des Motors geändert hat, und einer Zeitdauer, bis die Motordrehung statisch wird, möglich, als eine Drehzahl einen Fall auszuwählen, dass die durch die Drehwinkelsensor-Impulssignal-Abstandsdetektion berechnete Drehzahlausgangsberechnung genau ist. Dies kann einen Einfluss des Drehzahlberechnungsfehlers in einem Gebiet, in dem sich die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung ändern, und in einem Gebiet mit instabiler Drehzahl wegen unzureichender axialer Starrheit oder dergleichen beseitigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Drehwinkelsensor enthalten, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, wobei eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal mit einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehr ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, auf eine dritte Zeitdauer eingestellt wird und eine Drehzahlausgabe des Motors bei einer vorhergehenden Drehzahlausgabe gehalten wird und eine Drehzahlausgabe des Motors am Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Drehwinkelsensor enthalten, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, wobei eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehr ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, auf eine dritte Zeitdauer eingestellt wird, und eine Drehzahlausgabe des Motors auf 0 eingestellt und eine Drehzahlausgabe des Motors an einem Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden in einer Steuerung einer variablen Ventilzeiteinstellung, die einen Einlassnocken und einen Auslassnocken, die ein Einlassventil bzw. ein Auslassventil öffnen und schließen, eine Nockenwelle der Einlassseite und eine Nockenwelle der Auslassseite, die mit dem Einlassnocken bzw. mit dem Auslassnocken verbunden sind, und einen Motor zur Steuerung der elektrischen Ventilzeiteinstellung der Einlassseite und einen Motor zur Steuerung der elektrischen Ventilzeiteinstellung der Auslassseite, die die Nockenwelle der Einlassseite und die Nockenwelle der Auslassseite drehend antreiben, enthält, der Motor zur Steuerung der elektrischen Ventilzeiteinstellung der Einlassseite und der Motor zur Steuerung der elektrischen Ventilzeiteinstellung der Auslassseite durch eine Motorsteuerung gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform gesteuert.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es durch Einstellen der Ventilzeiteinstellung der Kraftmaschine unter Verwendung des Motors, der durch die oben beschriebene Motorsteuervorrichtung angesteuert wird, möglich, den Motor durch Sicherstellen einer Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall geeignet zu steuern, dass die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung häufig umgeschaltet werden, wodurch zu einer Kraftstoffverbrauchssenkung und zu einer Abgasreinigung beigetragen wird.
  • Im Folgenden werden Beispiele beschrieben, die die obigen Ausführungsformen verkörpern.
  • [Erste Ausführungsform]
  • 1 ist ein Blockschaltplan, der ein Motoransteuersystem gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Wechselrichter zum Ansteuern eines Dreiphasenmotors als eine Leistungsumsetzungsvorrichtung verwendet und ist ein bürstenloser Gleichstrommotor als ein Motor 10, der gesteuert werden soll, verwendet. Das von dem Motor 10 erzeugte Drehmoment wird an eine Motorwelle 11 übertragen. Der Motor 10 bestimmt durch einen Drehwinkelsensor 12 die Zeiteinstellung des Anlegens der Spannung an jede Wicklung. Als der Drehwinkelsensor 12 kann ein Absolutcodierer, ein Resolver oder dergleichen verwendet werden, wobei in dieser Figur ein Beispiel einer Hall-IC beschrieben wird. Die Hall-IC gibt eine Magnetflussrichtung als ein digitales Signal aus. Die mit dem Motor 10 verbundene Verdrahtung ist eine Dreiphasenwicklung 13 und an die Verdrahtung 13 wird die Wechselspannung von einer Leistungsumsetzungsvorrichtung 14 angelegt. Durch Ein-/Ausschalten eines Schaltelements 15 setzt die Leistungsumsetzungsvorrichtung 14 eine Gleichspannung in eine Wechselspannung um, um eine Wechselspannung zu erzeugen, die an die Verdrahtung 13 angelegt werden soll.
  • Ein Stromdetektor 16 (Gleichstromdetektor) misst den in die und aus der Leistungsumsetzungsvorrichtung 14 fließenden Strom. Allgemein ist zwischen einem Massepunkt und einem Verbindungsanschluss auf der Seite der negativen Elektrode des Schaltelements 15 ein Nebenschlusswiderstand eingefügt, wobei der Strom durch Messen der Spannung zwischen beiden Enden des Nebenschlusswiderstands detektiert wird. Das Schaltelement 15 wird durch eine Gate-Spannung 18, die durch einen Gate-Treiber 17 erzeugt wird, ein-/ausgeschaltet. Der Gate-Treiber 17 verstärkt ein Gate-Signal 19, das den Ein-/Ausschaltzeitpunkt des Schaltelements 15 bestimmt, und setzt das Gate-Signal 19 in eine Spannung und einen Strom um, die ermöglichen, dass das Schaltelement 15 arbeitet.
  • Die Motorsteuervorrichtung 20 empfängt ein Befehlssignal 21 von einem höheren Steuersystem wie etwa einer elektronischen Steuereinheit (ECU) und erzeugt das Gate-Signal 19, um den Motor 10 dafür zu betreiben, dem Befehlssignal 21 zu folgen. Die Motorsteuervorrichtung 20 verwendet ein Drehwinkelsensorsignal 22 und ein Gleichstromsignal 23 als weitere Eingaben. Das Drehwinkelsensorsignal 22 ist eine Ausgabe des Drehwinkelsensors 12, wobei Signale für drei Phasen einer U-Phase, einer V-Phase und einer W-Phase ausgegeben werden. In der vorliegenden Ausführungsform sind diese Signale für drei Phasen als Dreiphasensignale definiert. Das Gleichstromsignal 23 ist eine Ausgabe des Stromdetektors 16.
  • Nachfolgend wird die Konfiguration der Motorsteuervorrichtung 20 beschrieben, die ein Teil der Konfiguration des Motoransteuersystems ist. 2 ist ein Steuerblockschaltplan der Motorsteuervorrichtung 20 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Ausführungsform ist das durch die Motorsteuervorrichtung 20 empfangene Befehlssignal 21 ein Drehmomentbefehl.
  • Das Befehlssignal 21 wird in ein Kompensationsmittel 24 eingegeben. Das Kompensationsmittel 24 führt mit dem Befehlssignal 21 und mit einem Drehmomentschätzwert 25 als Eingaben eine Steuerung in der Weise aus, dass eine Abweichung zwischen dem Befehlssignal 21 und dem Drehmomentschätzwert 25 verringert wird, und gibt ein Drehmomentbefehlssignal 26 aus. Genauer wird ein Mittel wie etwa eine PID-Regelung verwendet. Ein Drehmomentschätzmittel 27 schätzt den Drehmomentschätzwert 25 von dem Gleichstromsignal 23. Da das erzeugte Drehmoment in dem bürstenlosen Gleichstrommotor, der ein Ziel der vorliegenden Ausführungsform ist, im Wesentlichen proportional zu dem Gleichstrom ist, kann der Drehmomentschätzwert 25 aus dem Gleichstromsignal 23 geschätzt werden.
  • Das Drehwinkelsensorsignal 22 wird in das Motordrehzahl-Schätzmittel 28 eingegeben und dieses gibt einen Motordrehzahl-Schätzwert 29 aus. Der Motordrehzahl-Schätzwert 29 wird für verschiedene Zwecke wie etwa für die Konstruktion eines Drehzahlsteuersystems, für die Korrektur einer gegenelektromotorischen Spannung und für eine Verbesserung der Genauigkeit eines Drehwinkels verwendet. Hier ist zur Vereinfachung nur ein Schätzmittel 30 der gegenelektromotorischen Spannung dargestellt. Während in dem bürstenlosen Gleichstrommotor (Motor 10) die Drehzahl steigt, nimmt die Spannung, die für die Drehmomenterzeugung verwendet werden kann, wegen der elektromotorischen Kraft innerhalb des Motors ab. Das Schätzmittel 30 der gegenelektromotorischen Spannung berechnet einen Schätzwert 31 der gegenelektromotorischen Spannung. Falls keine Steuerung der Verstellung des Winkels nach früh oder dergleichen ausgeführt wird, ist die gegenelektromotorische Spannung einfach proportional zu der Motordrehzahl.
  • Das Drehmomentbefehlssignal 26 und der Schätzwert 31 der gegenelektromotorischen Spannung werden an das Phasenspannungs-Umsetzmittel 32 gesendet und es wird eine Phasenspannung berechnet, die an jede Phase des Motors 10 angelegt werden soll. Die Leistungsumsetzungsvorrichtung 14 ändert die Phasenspannung durch Ändern des Tastgrads des Umschaltens und es wird hier ein Tastgradsignal 33 ausgegeben. Zum Beispiel wird als die Phasenspannung eine Gleichspannung (VDC) angelegt, wenn der Tastgrad 1 ist. Wenn der Tastgrad 0 ist, wird 0 angelegt, und wenn der Tastgrad 0,5 ist, wird eine halbe Gleichspannung (VDC/2) angelegt. Das somit erzeugte Tastgradsignal 33, ein Drehmomentrichtungssignal 34 und ein Drehwinkel-Sensorsignal 22 werden in ein Gate-Signal-Erzeugungsmittel 35 eingegeben und das Gate-Signal 19, das in der Weise eingestellt ist, dass der Motor 10 ein gewünschtes Drehmoment erzeugt, wird ausgegeben.
  • Nachfolgend wird die Konfiguration des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 beschrieben, das einen Teil der Konfiguration der Motorsteuervorrichtung 20 bildet. 3 ist ein Steuerblockschaltplan des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Das in das Motordrehzahl-Schätzmittel 28 eingegebene Drehwinkelsensorsignal 22 wird in ein Änderungsereignis-Detektionsmittel 41, in ein Mittel 42 zur Bestimmung einer ersten Zeitdauer und in ein Mittel 43 zur Bestimmung einer zweiten Zeitdauer eingegeben. Das Änderungsereignis-Detektionsmittel 41 erzeugt ein Ereignisdetektionssignal 44, wenn sich das Drehwinkelsensorsignal 22 ändert. Normalerweise wird das Ereignisdetektionssignal 44 häufig in einem Mikrocomputer als Unterbrechungsaktivierung implementiert. Wenn das Ereignisdetektionssignal 44 erzeugt wird, speichern das Mittel 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer und das Mittel 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer den Zustand des Drehwinkelsensorsignals 22 und ordnen sie den Zustand einem voreingestellten Änderungsmuster zu.
  • Es gibt zwei Typen des Drehwinkelsensorsignals 22, d. h. einen hohen Pegel und einen tiefen Pegel, wobei eine Änderung des Drehwinkelsensorsignals 22 von dem tiefen Pegel zu dem hohen Pegel als ein Anstieg bezeichnet wird und eine Änderung des Drehwinkelsensorsignals 22 von dem hohen Pegel zu dem tiefen Pegel als ein Abfall bezeichnet wird.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Zeitdauer ein Muster, in dem das von dem Drehwinkelsensor 12 ausgegebene Drehwinkelsensorsignal 22 (Dreiphasensignal) aufeinanderfolgend eine Änderung eines Anstiegs, eines Abfalls und eines Anstiegs detektiert, wobei sich die Änderung über alle Phasen (drei Phasen) der U-Phase, der V-Phase und der W-Phase erstreckt.
  • Die zweite Zeitdauer ist ein Muster, in dem das von dem Drehwinkelsensor 12 ausgegebene Drehwinkelsensorsignal 22 (Dreiphasensignal) aufeinanderfolgend eine Änderung eines Abfalls, eines Anstiegs und eines Abfalls detektiert, wobei sich die Änderung über alle Phasen (drei Phasen) der U-Phase, der V-Phase und der W-Phase erstreckt. Der Zeitablaufplan der ersten Zeitdauer und der zweiten Zeitdauer wird später anhand von 4 beschrieben.
  • Die Ausgaben des Mittels 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer und des Mittels 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer werden an ein Mittel 45 für logische Disjunktion gesendet, wobei die später beschriebene Drehzahlberechnung ausgeführt wird, wenn die erste Zeitdauer oder die zweite Zeitdauer erfüllt ist.
  • Das Ereignisdetektionssignal 44 betreibt ein Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit. Das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit gibt einen von einem FRC 47 erzeugten aktuellen Freilaufzählerwert (FRC-Wert) 48 ein und berechnet eine Differenz von einem vorhergehenden FRC-Wert 50, der in einem Mittel 49 zur Speicherung eines vorhergehenden FRC-Werts aufgezeichnet ist. Diese ist äquivalent dem Zeitabstand des Ereignisdetektionssignals 44. Nachdem die Differenz berechnet worden ist, wird der aktuelle FRC-Wert 48 an das Mittel 49 zur Speicherung des vorhergehenden FRC-Werts gesendet und wird der vorhergehende FRC-Wert 50 aktualisiert. Ein Drehzahlberechnungsmittel 51 schätzt durch Berechnen des Reziproken des durch das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit berechneten Zeitabstands die Motordrehzahl. Das Drehzahlberechnungsmittel 51 kann die Motordrehzahl nicht immer berechnen und enthält somit ein Mittel 52 zur Auswahl einer geschätzten Drehzahl. Da das Ereignisdetektionssignal 44 nicht erzeugt wird, wenn die Motordrehzahl 0 (null) ist, ist es z. B. notwendig, in einem derartigen Fall einen Motordrehzahl-Schätzwert durch ein anderes Verfahren auszugeben. Wenn die Motordrehzahl in der vorliegenden Ausführungsform nicht berechnet werden kann, wählt das Mittel 52 zur Auswahl einer geschätzten Drehzahl aus, ob der vorhergehende Wert der Drehzahl verwendet werden soll oder ob die geschätzte Motordrehzahl zwangsläufig auf 0 (null) eingestellt werden soll.
  • Wenn das Verhalten des Drehwinkelsensors 12 in der vorliegenden Ausführungsform nicht sowohl unter das Mittel 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer als auch unter das Mittel 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer fällt, wählt das Mittel 52 zur Auswahl einer geschätzten Drehzahl als eine geschätzte Drehzahl 55 einen gespeicherten Wert eines Mittels 53 zur Speicherung des vorhergehenden Drehzahlwerts oder eines Null-Drehzahl-Einstellmittels 54 aus. Wenn das Verhalten des Drehwinkelsensors 12 entweder unter das Mittel 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer oder unter das Mittel 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer fällt, wird die Ausgabe des Drehzahlberechnungsmittels 51 als eine Ausgabe der geschätzten Drehzahl 55 ausgewählt.
  • Nachfolgend wird anhand von 4 der Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 beschrieben. 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Es wird angemerkt, dass zur Vereinfachung der Beschreibung das Folgende angenommen ist.
    • - Der Drehwinkelsensor 12 ist eine Hall-IC und ist eine Digitalsignalausgabe.
    • - Das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit erfasst einen Zeitpunkt, wenn sich der Drehwinkelsensor 12 irgendeiner Phase ändert.
    • - Die Hall-IC ist dafür ausgelegt, für jede Phase um 120 Grad verschoben zu werden, wobei für jeden Motordrehwinkel von 60 Grad ein Ereignisdetektionssignal 44 erzeugt wird.
    • - Der Motor ist eine Dreiphasen-Zweipolmaschine und der Einfluss eines Untersetzungsgetriebes oder dergleichen wird nicht betrachtet. Infolgedessen werden der mechanische Winkel und der elektrische Winkel gleich und kann eine Umsetzung weggelassen werden.
    • - Hinsichtlich der Motordrehrichtung ist die Drehung in Uhrzeigerrichtung als Vorwärtsrichtung definiert und ist die Drehung entgegen der Uhrzeigerrichtung als Rückwärtsrichtung definiert.
  • Die Phasen sind in der Uhrzeigerrichtung auf eine U-Phase, eine V-Phase und eine W-Phase eingestellt, wobei eine U-Phasen-Hall-IC an einer Position 60 Grad hinter der Motorspulen-U-Phase angeordnet ist, eine V-Phasen-Hall-IC an einer Position 60 Grad hinter der Motorspulen-V-Phase angeordnet ist und eine W-Phasen-Hall-IC an einer Position 60 Grad hinter der Motorspulen-W-Phase angeordnet ist.
  • In 4 bezeichnet 22a die U-Phasen-Hall-IC, bezeichnet 22b die V-Phasen-Hall-IC und bezeichnet 22c die W-Phasen-Hall-IC. Die Hall-ICs 22a bis 22c sind wie in der Figur zwischen jeder Wicklung des Motors 10 angeordnet. 61a, 61b, 61c, 61d und 61e sind Zeitpunkte, zu denen sich die Hall-ICs 22a bis 22c ändern, und 62a, 62b, 62c, 62d und 62e sind Drehzustände des Motors 10 zu den Zeitpunkten 61a, 61b, 61c, 61d und 61e.
  • Die Bedingung, unter der das Drehzahlberechnungsmittel 51 eine zuverlässige geschätzte Drehzahl berechnen kann, ist, dass das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit die Zeit, die erforderlich ist, damit sich der Motor 10 um 60 Grad dreht, richtig erfassen kann. Da das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit die Änderungen der Hall-ICs 22a bis 22c überwacht und den Zeitabstand sieht, misst das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit nicht die Zeit, die die 60-Grad-Drehung dauert, und gibt das Drehzahlberechnungsmittel 51 im Ergebnis ein von dem tatsächlichen Drehzahlberechnungsergebnis verschiedenes Drehzahlberechnungsergebnis aus, falls die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung umgeschaltet werden.
  • In 4 ist angenommen, dass sich der Motor 10 bis zu dem Zeitpunkt 61a in der Vorwärtsrichtung dreht. Hier ist die Uhrzeigerrichtung als die Vorwärtsrichtung definiert. Nachdem sich die Ausgabe der W-Phasen-Hall-IC 22c zu dem Zeitpunkt 61a geändert hat, dreht sich der Motor 10 in der Zeitdauer von dem Zeitpunkt 61a bis zu dem Zeitpunkt 61b unter dem Einfluss einer äußeren Kraft oder dergleichen entgegengesetzt, wobei sich die Ausgabe der W-Phasen-Hall-IC 22c zu dem Zeitpunkt 61b erneut ändert. In der Zeitdauer von dem Zeitpunkt 61b bis zu dem Zeitpunkt 61c kehrt der Motor 10 zu der Vorwärtsdrehung zurück, wobei sich die Ausgabe der W-Phasen-Hall-IC 22c zu dem Zeitpunkt 61c ändert. Danach wird die Vorwärtsrichtungsdrehung zu dem Zeitpunkt 61d und zu dem Zeitpunkt 61e fortgesetzt. In den Zeitdauern 61c, 61d und 61e, während denen die Vorwärtsrichtungsdrehung fortgesetzt wird, werden der Ausgabeanstieg der W-Phasen-Hall-IC 22c, der Ausgabeabfall der V-Phasen-Hall-IC 22b und der Ausgabeanstieg der U-Phasen-Hall-IC 22a beobachtet. Das heißt, dadurch, dass die Anstiegs- und Abfallmuster der Ausgaben der Hall-ICs 22a bis 22c beobachtet werden, ist es möglich zu bestimmen, ob sich der Motor 10 stabil in der Vorwärtsrichtung dreht oder in der Rückwärtsrichtung dreht, was als ein Bestimmungskriterium dient, ob das Drehzahlberechnungsmittel 51 betrieben werden soll.
  • Durch das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit wird ein durch einen Pfeil angegebener Zeitabstand 63 berechnet. Ein durch ein Dreieck (Δ) angegebener Drehzahlberechnungs-Auswahlzeitpunkt 64 ist ein durch das Drehzahlberechnungsmittel 51 berechnetes Ergebnis, das durch das Mittel 52 zur Auswahl einer geschätzten Drehzahl ausgewählt wird.
  • Das Muster, in dem sich die Ausgabe der Hall-ICs 22a bis 22c in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ändert und die Ausgaben aller Hall-ICs 22a bis 22c ändern, ist hier als die erste Zeitdauer definiert. Das Muster, in dem sich die Ausgabe der Hall-ICs 22a bis 22c in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ändert und die Ausgaben aller Hall-ICs 22a bis 22c ändern, ist als die zweite Zeitdauer definiert.
  • In 4 ist der durch eine Zahl 65 bezeichnete Pfeil die erste Zeitdauer und ist der durch eine Zahl 66 bezeichnete Pfeil die zweite Zeitdauer. Wenn sich ein bürstenloser Gleichstrommotor normalerweise in der Vorwärtsrichtung oder in der Rückwärtsrichtung dreht, wird die erste Zeitdauer 65 oder die zweite Zeitdauer 66 beobachtet, solange die Hall-ICs 22a bis 22c ununterbrochen normal arbeiten. Wenn die Ausgabe des Drehwinkelsignalsensors 22 in der ersten Zeitdauer 65 oder in der zweiten Zeitdauer 66 ist, wird das Ergebnis des Drehzahlberechnungsmittels 51 angenommen und wird die Drehzahlausgabe des Motors 10 aktualisiert.
  • In 4 ist der Drehzahlberechnungs-Auswahlzeitpunkt 64 angezeigt, wenn die erste Zeitdauer 65 oder die zweite Zeitdauer 66 detektiert wird. Dadurch wird es möglich zu bestimmen, das Ergebnis des Drehzahlberechnungsmittels 51, das von dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61a bis zu dem Zeitpunkt 61b und von dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61b bis zu dem Zeitpunkt 61c erhalten wird, in dem die Zeit, die es dauert, damit sich der Motor 10 um 60 Grad dreht, nicht erfasst werden kann, nicht anzunehmen. Somit wird die Drehzahlausgabe des Motors 10 bei der zu dem Zeitpunkt der Aktualisierung ausgegebenen Drehzahl gehalten, wenn die Ausgabe des Drehwinkelsensorsignals 22 in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer 65 oder der zweiten Zeitdauer 66 ist.
  • In 4 wird das Ergebnis des Drehzahlberechnungsmittels 51, das von dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61c bis zu dem Zeitpunkt 61d erhalten wird, ebenfalls nicht angenommen. Dies ist so, da erwartet wird, dass eine große externe Kraft ausgeübt wird, falls während der Vorwärtsdrehung eine unerwartete Rückwärtsdrehung auftritt, wobei es Bedenken gibt, dass sich die Ausgabegenauigkeit des Mittels 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit in dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61c bis zu dem Zeitpunkt 61d wegen des Einflusses einer axialen Torsion, eines Spiels und dergleichen in dieser Zeitdauer verschlechtert. Da die Ausgabe des Drehzahlberechnungsmittels 51 in der vorliegenden Ausführungsform in der Zeitdauer von dem Zeitpunkt 61c bis zu dem Zeitpunkt 61d ebenfalls nicht angenommen wird, ist die vorliegende Ausführungsform insbesondere für Anwendungen geeignet, in denen es schwierig ist, die Starrheit sicherzustellen.
  • Es ist geeignet für ein Steuersystem mit hohen Verstärkungseigenschaften, um eine hohe Ansprechempfindlichkeit sicherzustellen. Wenn der Drehzahlschätzfehler im Fall eines Steuersystems mit hoher Verstärkung groß ist, wird bestimmt, dass die Abweichung von dem Befehl ebenfalls groß ist, und wird versucht, ein großes Drehmoment zu erzeugen, um dem Befehl zu folgen. Im Ergebnis nimmt der Leistungsverbrauch zu. Es ist schwierig, Stabilität sicherzustellen, wobei die vorliegende Ausführungsform das dem Steuersystem mit hoher Verstärkung zugeordnete Problem aber wie oben beschrieben leicht lösen kann.
  • Nachfolgend wird der Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 beschrieben. 5 ist ein Ablaufplan, der den Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • In 5 wird der Ablaufplan durch Detektieren des Ereignisdetektionssignals 44 begonnen. S101 ist die Verarbeitung der Erfassung eines Zählers, wobei der aktuelle Wert des FRC 47 in einer Variablen cnt gespeichert wird. S102 ist die Ausgabeerfassungsverarbeitung der Hall-ICs 22a bis 22c. Die erfassten Ausgaben der Hall-ICs 22a bis 22c spezifizieren die Phase, die durch die Änderungsphasen-Spezifikationsverarbeitung S103 geändert wird. Daraufhin werden die Änderungsphaseninformationen durch die Änderungsphasen-Schreibverarbeitung S104 in eine Variable phs geschrieben. Die Variable phs kann ein ganzzahliger Wert (U-Phase = 1, V-Phase = 2, W-Phase = 3 und dergleichen) oder ein Buchstabe (U-Phase = ‚u‘, V-Phase = ‚V‘, W-Phase = ‚W‘ und dergleichen) sein, solange die Phase spezifiziert werden kann. Die Zählererfassungsverarbeitung S101, die Ausgabeerfassungsverarbeitung S102 der Hall-ICs 22a bis 22c und die Änderungsphasen-Spezifikationsverarbeitung S103 und die Änderungsphasen-Schreibverarbeitung S104 werden mit dem Ereignisdetektionssignal 44 als ein Auslöser parallel ausgeführt.
  • Die Verarbeitung S105 zur Erfassung eines vorhergehenden Zählerwerts dient zum Lesen der Zählerinformationen, die durch das Signal 44 für die Detektion eines vorhergehenden Ereignisses erfasst werden, als eine Variable cnt_z. S106 ist eine Zeitabstands-Erfassungsverarbeitung, in der eine Differenz zwischen den Variablen cnt und cnt_z berechnet und in einer Variable t60 gespeichert wird. t60 bedeutet die Zeit, die es dauert, damit sich der Motor 10 um den elektrischen Winkel von 60 Grad dreht. Da der FRC 47 durch ein begrenztes Bit repräsentiert ist, wird er in regelmäßigen Zeitabständen auf 0 gelöscht. Somit gibt es in Abhängigkeit von dem cnt-Erfassungszeitpunkt einen Fall, in dem cnt_z > cnt wahr ist.
  • Die Zeitabstands-Bestimmungsverarbeitung S107 dient zur Überprüfung des Positiven oder Negativen der Variable t60, um zu bestimmen, ob cnt_z > cnt ist.
  • Wenn die Variable t60 negativ ist, wird eine durch die Zeitabstands-Korrekturverarbeitung S108 im Voraus eingestellte Konstante CMAX + 1 addiert. Dies gibt einen richtigen Zeitabstand. Es wird angemerkt, dass CMAX der Maximalwert von FRC ist. Zum Beispiel ist CMAX 65535, wenn FRC 16 Bits ist. Wenn die Variable t60 positiv ist, wird die Variable t60 so, wie sie ist, als der Zeitabstand angenommen.
  • S109 ist die Drehzahlberechnungsverarbeitung, in der das Reziproke der Variable t60 mit 2π (π ist ein Umfangsverhältnis) multipliziert und durch 6 dividiert wird, um eine vorübergehende Drehzahl des elektrischen Winkels spd_tmp zu erhalten. Die Multiplikation mit 2π dient dazu, das Einheitssystem in rad/s umzusetzen, und die Division durch 6 dient dazu, das Einheitssystem in eine Drehzahl pro Umdrehung umzusetzen. S110 ist eine Verarbeitung der Aktualisierung eines vorhergehenden Zählerwerts, in der die erfassten Zählerinformationen cnt in einen vorhergehenden Zählerwert cnt_z eingesetzt werden. Die Verarbeitung von der Verarbeitung S101 bis zu der Verarbeitung S110 wird hauptsächlich durch das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit, durch das Mittel 49 zur Speicherung des vorhergehenden FRC-Werts und durch das Drehzahlberechnungsmittel 51 ausgeführt.
  • S111 ist die Phaseninformations-Erfassungsverarbeitung, in der die Änderungsphase phs, die vorhergehende Änderungsphase phs_z und eine zweite vorhergehende Änderungsphase phs_z2 gelesen werden. Die Variable phs ist durch die Änderungsphasen-Schreibverarbeitung S104 geschrieben worden. S112 ist die Verarbeitung zur Bestimmung der ersten Zeitdauer, in der bestimmt wird, ob die Änderungsphase phs, die vorhergehende Änderungsphase phs_z und die zweite vorhergehende Änderungsphase phs_z2 unter die erste oben beschriebene Zeitdauer fallen. Falls sie nicht der ersten Zeitdauer entsprechen, wird eine nachfolgende zweite Zeitdauerbestimmungsverarbeitung S113 ausgeführt, um zu bestimmen, ob sie unter die oben beschriebene zweite Zeitdauer fallen. Falls die Bestimmung in S112 oder S113 J ist, wird die in der Drehzahlberechnungsverarbeitung S109 berechnete vorübergehende Drehzahl spd_tmp des elektrischen Winkels als eine Drehzahl spd des elektrischen Winkels angenommen.
  • Falls es weder die erste Zeitdauer noch die zweite Zeitdauer gibt, wird durch die Drehzahl-Vergleichsverarbeitung S115 bestimmt, ob die Drehzahl hoch oder niedrig ist. Wenn eine Konstante TH ein Drehzahlschwellenwert ist und wenn die Variable spd_tmp größer als der Drehzahlschwellenwert TH ist, wird die Drehzahl spd des elektrischen Winkels durch die Verarbeitung S116 des Einstellens des vorhergehenden Drehzahlwerts auf den vorhergehenden Drehzahlwert spd_z des elektrischen Winkels eingestellt. Wenn die Variable spd_tmp kleiner als der Drehzahlschwellenwert TH ist, wird die Drehzahl spd des elektrischen Winkels durch die Verarbeitung S117 zum Einstellen der Drehzahl null auf 0 eingestellt. Die Drehzahl spd des elektrischen Winkels ist die geschätzte Drehzahl 55. Wenn hier die Ausgabe des Drehwinkelsensors in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer oder der zweiten Zeitdauer ist, wird die Drehzahlausgabe des Motors auf 0 eingestellt.
  • S119 ist die Phaseninformations-Aktualisierungsverarbeitung, in der die vorhergehende Änderungsphase phs_z in die zweite vorhergehende Änderungsphase phs_z2 eingesetzt wird und die vorhergehende Änderungsphase phs in die vorhergehende Änderungsphase phs_z eingesetzt wird. Die Verarbeitung von S111 bis 119 wird durch das Mittel 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer, durch das Mittel 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer, durch das logische Disjunktionsmittel 45, durch das Mittel 52 zur Auswahl einer geschätzten Drehzahl, durch das Mittel 53 zur Speicherung des vorhergehenden Drehzahlwerts und durch das Mittel 54 zur Einstellung der Drehzahl null ausgeführt.
  • Da die Steuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in der Weise ausgeführt wird, dass die Drehzahlausgabe des Motors aktualisiert wird, wenn die Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist, ist es möglich, den Motor dadurch, dass die Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall sichergestellt wird, dass der Motor häufig zwischen der Vorwärtsdrehung und der Rückwärtsdrehung umgeschaltet wird, geeignet zu steuern.
  • [Zweite Ausführungsform]
  • Nachfolgend wird die zweite Ausführungsform beschrieben. 6 ist ein Steuerblockschaltplan des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Da die Konfigurationen der Motorsteuervorrichtung 20 und des Motoransteuersystems ähnlich jenen in 1 sind, wird die ausführliche Beschreibung davon weggelassen.
  • Der Unterschied zur 3 in der ersten Ausführungsform besteht darin, dass anstelle des Mittels 42 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer, des Mittels 43 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer und des logischen Disjunktionsmittels 45 ein Mittel 56 zur Bestimmung der dritten Zeitdauer vorgesehen ist. Eine dritte Zeitdauer ist als eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, wenn sich nur das Signal einer spezifischen Phase des Dreiphasensignals zweimal oder mehr ändert, bis zu einem, wenn eine Änderung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, definiert.
  • 7 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. In 7 ist die dritte Zeitdauer eine Zeitdauer von dem Zeitpunkt 61b bis zu dem Zeitpunkt 61d. Anders als in 4 liegt der Drehzahlberechnungs-Auswahlzeitpunkt 64 zum Zeitpunkt des Zeitpunkts 61d ebenfalls darunter. Die Nichtannahme des Ergebnisses des Drehzahlberechnungsmittels 51, das von dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61a bis zu dem Zeitpunkt 61b und von dem Zeitabstand von dem Zeitpunkt 61b bis zu dem Zeitpunkt 61c erhalten wird, in dem die Zeit, die es dauert, damit sich der Motor 10 auf 60 Grad dreht, nicht erfasst werden kann, ist ähnlich 4. Allerdings wird das Ergebnis des Drehzahlberechnungsmittels 51, das von dem Zeitabstand zwischen dem Zeitpunkt 61c und dem Zeitpunkt 61d erhalten wird, als ein Drehzahlberechnungsergebnis angenommen.
  • In der Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt 61c und dem Zeitpunkt 61d ist der Drehzahldetektionsfehler, z. B., falls für die Drehwelle oder dergleichen des Motors 10 ausreichend Starrheit sichergestellt ist oder falls der hochauflösende Sensor verwendet werden kann, ausreichend klein. Somit kann die zweite Ausführungsform im Fall von Hardware verwendet werden, die der obigen Bedingung genügt.
  • In der zweiten Ausführungsform können die Drehzahlinformationen ebenfalls zu dem Zeitpunkt 61d unter Verwendung der Bestimmung auf der Grundlage der dritten Zeitdauer aktualisiert werden, was für die Verbesserung der Ansprechempfindlichkeit wirksam ist.
  • Nachfolgend wird ein Berechnungsverfahren der Drehzahl beschrieben. Es wird angemerkt, dass zur Vereinfachung der Beschreibung die in 4 verwendete Annahme hinsichtlich des Drehwinkelsensors 12 und des Motors 10 so, wie sie ist, angewendet wird.
  • Der Unterschied zwischen 7 und 4 ist, dass die Ausführung und der Halt der Drehzahlberechnung auf der Grundlage der Anwesenheit oder Abwesenheit einer dritten Zeitdauer 67 bestimmt werden. Von dem Beginn der dritten Zeitdauer 67 bis unmittelbar vor dem Ende der dritten Zeitdauer 67 wird der gespeicherte Wert des Mittels 53 zur Speicherung des vorhergehenden Drehzahlwerts oder des Mittels 54 zur Einstellung der Drehzahl null als die geschätzte Drehzahl 55 ausgewählt. Wenn der Wert des Mittels 54 zur Einstellung der Drehzahl null ausgewählt wird, wird die Drehzahlausgabe des Motors 10 zu 0. Das Drehzahlberechnungsmittel 51 setzt den Betrieb ebenfalls in der dritten Zeitdauer 67 fort und aktualisiert die geschätzte Drehzahl 55 unmittelbar nach dem Ende der dritten Zeitdauer 67. Wenn die dritte Zeitdauer 67 nicht detektiert wird, wird für die geschätzte Drehzahl 55 wie üblich das Ergebnis des Drehzahlberechnungsmittels 51 angenommen.
  • Es wird angemerkt, dass die Verarbeitung S112 zur Bestimmung der ersten Zeitdauer und die Verarbeitung S113 zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer in dem in 5 dargestellten Ablaufplan der ersten Ausführungsform in dem Ablaufplan in der zweiten Ausführungsform lediglich durch die Verarbeitung zur Bestimmung der dritten Zeitdauer ersetzt sind und die Beschreibung davon somit weggelassen ist.
  • Gemäß der zweiten Ausführungsform kann der Motor dadurch, dass die Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall sichergestellt ist, dass der Motor häufig zwischen der Vorwärtsrichtung und der Rückwärtsrichtung umschaltet, geeignet gesteuert werden.
  • [Dritte Ausführungsform]
  • Nachfolgend wird die dritte Ausführungsform beschrieben. 8 ist ein Steuerblockschaltplan des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Da die Konfigurationen der Motorsteuervorrichtung 20 und des Motoransteuersystems ähnlich jenen in 1 sind, wird die ausführliche Beschreibung davon weggelassen. Zur Vereinfachung der Beschreibung ist der Drehwinkelsensor 12 im Folgenden als eine Hall-IC beschrieben.
  • Ein U-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71a, ein V-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71b und ein W-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71c als das Phasenänderungsereignis-Erzeugungsmittel jeder Phase überwachen die Änderung des Drehwinkelsignals jeder Schicht und teilen die Anwesenheit oder Abwesenheit der Änderung mit.
  • In 8 wird die Ausgabe der U-Phasen-Hall-IC 22a des Eingangs-Dreiphasendrehwinkel-Sensorsignals 22 in das U-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71a eingegeben. Das U-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71a überwacht immer die Ausgabe der Hall-IC 22a und erzeugt das Ereignisdetektionssignal 44, wenn eine Änderung detektiert wird. Wenn es durch einen eingebetteten Mikrocomputer implementiert ist, wird es allgemein durch Erzeugen einer Unterbrechung durch eine digitale E/A-Eingabe-Änderung verwirklicht. Falls eine ausreichende Verarbeitungsfunktion vorgesehen ist, kann eine Konfiguration angenommen werden, in der die Überwachung immer durch Abfrage ausgeführt wird. Dasselbe ist wahr für die V-Phase und für die W-Phase und für das V-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71b, das die Ausgabe der Hall-IC 22b überwacht, und für das W-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71c, das die Ausgabe der Hall-IC 22c überwacht. Von dem V-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71b wird ein V-Phasen-Ereignis-Detektionssignal 44b erzeugt und von dem W-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel 71c wird ein W-Phasen-Ereignis-Detektionssignal 44c erzeugt.
  • Das Dreiphasendrehwinkel-Sensorsignal 22 wird in ein U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a eingegeben, um zu bestimmen, ob das U-Phasen-Änderungsereignis verwendet oder ignoriert werden soll. Wenn es durch einen eingebetteten Mikrocomputer implementiert ist, ist es allgemein als ein Merker verwirklicht. In diesem Fall arbeitet das U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a z. B. wie folgt.
    • - Falls die Phase mit einer Änderung unmittelbar zuvor die V-Phase oder die W-Phase ist, wird ein U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmerker gesetzt (zugelassen).
    • - Falls die Phase mit einer Änderung unmittelbar zuvor die U-Phase ist, wird der U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmerker gelöscht (nicht zugelassen). Bei der Verwirklichung kann z. B. unabhängig von dem Merker ein Verfahren verwendet werden, das auf einem Zustandsübergang beruht.
  • Dasselbe ist wahr für die V-Phase und für die W-Phase, wobei ein V-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72b und ein W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c enthalten sind.
  • Das U-Phasen-Ereignis-Detektionssignal 44a betreibt ein U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a. Das U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a speichert als den Zeitpunkt, zu dem sich die U-Phase ändert, den aktuellen FRC-Wert 48 (aktuellen Zeitpunkt), der von dem freilaufenden Zähler 47 erhalten wird, wenn das U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a die Aktualisierung zulässt. Wenn das U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a die Aktualisierung verbietet, arbeitet das U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a nicht. Dasselbe ist wahr für die V-Phase und für die W-Phase, wobei ein V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73b und ein W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73c enthalten sind.
  • Das U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a, das V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73b und das W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73c (Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel) speichern den Änderungszeitpunkt des Drehwinkelsignals für jede Phase. Daraufhin werden das U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a, das V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73b und das W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73c (Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel) nach dem Ende jeder Verarbeitung an das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit gesendet und beginnt die Verarbeitung.
  • Das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit gibt den durch das U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73a gespeicherten U-Phasen-Änderungszeitpunkt, den durch das V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73b gespeicherten V-Phasen-Änderungszeitpunkt und den durch das W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73c gespeicherten W-Phasen-Änderungszeitpunkt ein und berechnet eine Differenz zwischen den letzten zwei Änderungszeitpunkten. Die erhaltene Differenz zwischen den Änderungszeitpunkten wird an das Drehzahlberechnungsmittel 51 gesendet. Das Drehzahlberechnungsmittel 51 berechnet aus der Differenz zwischen den von dem Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel jeder Phase in den drei Phasen ausgegebenen Änderungszeitpunkten (der Differenz zwischen den letzten zwei Änderungszeitpunkten) des Drehwinkelsignals jeder Phase die Drehzahl. Da die Differenz zwischen den letzten zwei Änderungszeitpunkten den Erzeugungsabstand des Ereignisdetektionssignals 44 bedeutet, werden die Drehzahlinformationen durch Berechnen des Reziproken erhalten.
  • 9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Betriebs des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 9 unterscheidet sich von 7 in der zweiten Ausführungsform dadurch, dass sie einen W-Phasen-Aktualisierungs-Verbotsabschnitt 68 aufweist.
  • Zu dem Zeitpunkt 61a wird eine Ausgabeänderung der W-Phasen-Hall-IC 22c beobachtet. Da die Änderung des Drehwinkelsensorsignals 22 unmittelbar zuvor in der U-Phase ist, ist das W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c zu diesem Zeitpunkt in einem zugelassenen Zustand und arbeitet das W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73c. Zu derselben Zeit arbeiten das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit und das Drehzahlberechnungsmittel 51. Es wird angemerkt, dass nach dem Betrieb des Mittels 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit und des Drehzahlberechnungsmittels 51 das W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c einen W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmerker löscht und in einen Zustand eintritt, in dem die Änderung der W-Phase nicht zugelassen ist.
  • Wenn der Motor 10 zu dem Zeitpunkt 61c wegen eines Einflusses einer äußeren Kraft oder dergleichen rückwärts gedreht wird, ändert sich die Ausgabe der W-Phasen-Hall-IC 22c erneut. Allerdings lässt das W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c zu diesem Zeitpunkt den Betrieb des W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittels 73c nicht zu, so dass die Änderungszeitpunktinformationen zu dem Zeitpunkt 61b übersprungen werden. Das heißt, wenn sich dieselbe Phase ununterbrochen ändert, bevor sich eine andere Phase ändert, werden die Änderungszeitpunktinformationen ignoriert. Zu dem Zeitpunkt 61c kehrt der Motor 10 zu der Vorwärtsdrehung zurück, wobei aber zu diesem Zeitpunkt ebenfalls das W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c den Betrieb des W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittels 73c ähnlich nicht zulässt und somit die Änderungszeitpunktinformationen zu dem Zeitpunkt 61c übersprungen werden. Das heißt, das Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel aktualisiert die Drehzahlausgabe des Motors 10, wenn das Phasenänderungsereignis-Erzeugungsmittel eine Änderung des Drehwinkelsignals in einer Phase detektiert und daraufhin eine Änderung des Drehwinkelsignals in einer anderen Phase detektiert.
  • Zu dem Zeitpunkt 61d wird eine Änderung der V-Phasen-Hall-IC 22b beobachtet. Zu diesem Zeitpunkt lässt das V-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c den Betrieb des V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittels 73b zu und arbeitet das V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel 73b. Zu derselben Zeit arbeiten das Mittel 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit und das Drehzahlberechnungsmittel 51. Es wird angemerkt, dass nach den Betrieben des Mittels 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit und des Drehzahlberechnungsmittels 51 das V-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72b einen W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmerker löscht und in einen Zustand eintritt, der die Änderung der V-Phase nicht zulässt. Zu derselben Zeit setzt das W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72c den W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmerker und tritt es in einen Zustand ein, der die Änderung der W-Phase zulässt.
  • In dem Fall der in 9 dargestellten Ausführungsform wird es ähnlich der in 7 dargestellten Ausführungsform ebenfalls möglich, die Drehzahlausgabe des Motors ebenfalls zu dem Zeitpunkt 61d zu aktualisieren, was eine Verbesserung der Ansprechempfindlichkeit bewirkt.
  • 10 ist ein Ablaufplan, der den Betrieb des Motordrehzahl-Schätzmittels 28 gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Es wird angemerkt, dass die Verarbeitung des Mittels 46 zur Berechnung der verstrichenen Zeit und des Drehzahlberechnungsmittels 51 vollständig dieselben wie die Verarbeitung in und nach S106 in dem in 5 dargestellten Ablaufplan sind und dass die Beschreibung davon somit weggelassen ist.
  • Da die U-Phasen-Hall-IC 22a, die V-Phasen-Hall-IC 22b und die W-Phasen-Hall-IC 22c in 10 gleichzeitig parallel überwacht werden, wird der Verarbeitungsablauf nach dem Beginn der Verarbeitung in drei verzweigt. Von links sind sie die Verarbeitung in Bezug auf die U-Phase, die Verarbeitung in Bezug auf V-Phase und die Verarbeitung in Bezug auf die W-Phase, wobei die Verarbeitung in jeder Phase dieselbe ist und die Beschreibung somit hinsichtlich des auf der ganz linken Seite positionierten Verarbeitungsablaufs (mit einem ‚a‘ am Ende) gegeben wird.
  • S121a ist eine Überwachungsverarbeitung der U-Phasen-Hall-IC 22a, wobei eine Änderung der U-Phasen-Hall-IC 22a mit Mitteln wie etwa einer Unterbrechung überwacht wird. Falls es keine Änderung gibt, wird die Überwachung fortgesetzt, und falls es eine Änderung gibt, geht der Prozess zu der U-Phasen-Aktualisierungs-Bestimmungsverarbeitung S122a über. Falls das U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a die Aktualisierung zulässt, geht der Prozess zu der nächsten Verarbeitung über, und falls das U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel 72a die Aktualisierung verbietet, kehrt der Prozess wieder zu der Verarbeitung S121a zurück. Da das Aktualisierungsbestimmungsverfahren des U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittels 72a in der Beschreibung von 8 beschrieben worden ist, wird die Beschreibung davon hier weggelassen.
  • S123a ist eine Impulsrichtungs-Erfassungsverarbeitung der Erfassung der Änderungsrichtung der U-Phasen-Hall-IC 22a.
  • Der Variablenname, der die Impulsrichtung angibt, ist hier als „pls_dir“ beschrieben. S101a ist die Zählererfassungsverarbeitung und S105a ist die Verarbeitung der Erfassung des vorhergehenden Zählerwerts, wobei dieselbe Verarbeitung wie in dem in 5 dargestellten Ablaufplan ausgeführt wird.
  • S124a ist die Informationsaktualisierungsverarbeitung, in der die Variable des U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittels 73a aktualisiert wird. Hier ist die Änderungsphase zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt als „phs“ beschrieben und ist die vorhergehende Änderungsphase als „phs_z“ beschrieben. Der in der Verarbeitung S123a erläuterte vorhergehende Wert der Variablen „pls_dir“ ist als „pls_dir_z“ beschrieben. Die zu aktualisierende Variable ist hier für die Bestimmung der Drehrichtung des Motors 10 vorgesehen.
  • Die Motorsteuervorrichtung 20 in der vorliegenden Ausführungsform ist für eine Anwendung bestimmt, die die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung des Motors häufig wiederholt, wobei eine Variable verwendet wird, da es häufig wichtig ist, die Drehrichtung in dem höheren Steuersystem zu bestimmen. Die Drehrichtung des Motors wird durch eine Kombination dieser Variablen wie z. B. in der in 11 dargestellten Tabelle leicht bestimmt.
  • 11 ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einer Phasenänderung und einer Drehrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Variablen „phs“ und „phs_z“, die Änderungsphasen repräsentieren, sind hier Buchstabentypen, und die Variablen „pls_dir“ und „pls_dir_z“, die die Impulsrichtungen repräsentieren, sind in der Weise beschrieben, dass der Anstieg +1 ist und der Abfall -1 ist.
  • In 10 repräsentiert die Verarbeitung S125a eine Verarbeitung des U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittels 73a. Die Verarbeitung S126 ist eine Verknüpfungsverarbeitung, wobei die verzweigten Prozessabläufe verknüpft werden und der Prozess zu der nachfolgenden Verarbeitung übergeht, wenn die Verarbeitung in Bezug auf die U-Phase oder die Verarbeitung in Bezug auf die V-Phase oder die Verarbeitung in Bezug auf die W-Phase endet. Es wird angemerkt, dass eine Betrachtung hinsichtlich der Speicherkonkurrenzverarbeitung, der Unterbrechungspriorität und dergleichen zwischen den Zweigabläufen in der Beschreibung vollständig weggelassen ist, da die Motorsteuerung in der Weise ausgelegt ist, dass jeder Zweig nicht gleichzeitig ausgeführt wird.
  • Gemäß der dritten Ausführungsform werden die Änderungszeitpunktinformationen ignoriert, falls sich dieselbe Phase vor anderen Phasenänderungen ununterbrochen ändert, so dass es möglich ist, den Motor dadurch, dass die Drehzahlberechnungsgenauigkeit selbst in einem Fall sichergestellt ist, dass der Motor häufig zwischen der Vorwärtsrichtung und der Rückwärtsrichtung umgeschaltet wird, geeignet zu steuern.
  • Oben sind die Ausführungsformen der Motorsteuervorrichtung 20 gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben worden. Die vorliegende Erfindung ist eine Motorsteuervorrichtung eines Typs, in dem für die Drehzahldetektion ein Zeitabstand des Drehwinkelsensors 12 verwendet wird, wobei eine Ausführungsform einer nochmals anderen Art möglich ist. Zum Beispiel ist der Drehwinkelsensor 12 nicht auf die Hall-IC beschränkt und kann er z. B. ähnlich auf ein Codiererimpulssignal angewendet werden. Ein allgemeiner inkrementeller Codiererimpuls weist zwei Phasen einer A-Phase und einer B-Phase auf, wobei er aber z. B. ähnlich durch Weglassen der W-Phase in der in 6 und 8 dargestellten Ausführungsform ähnlich verwirklicht werden kann. In der Beschreibung jeder Ausführungsform wird die Drehzahl zur Vereinfachung der Beschreibung unter Verwendung des Zeitabstands berechnet, der für jeden Motordrehwinkel von 60 Grad gemessen wird, wobei die vorliegende Erfindung aber ebenfalls auf einen Fall angewendet werden kann, dass ein anderes Drehzahldetektionsverfahren verwendet wird. Zum Beispiel können die folgenden sechs Teile von Zeitabstandsinformationen, von dem Anstieg der U-Phase bis zu dem nächsten Anstieg, von dem Abfall der U-Phase bis zu dem nächsten Abfall, von dem Anstieg der V-Phase bis zu dem nächsten Anstieg, von dem Abfall der V-Phase bis zu dem nächsten Abfall, von dem Anstieg der W-Phase bis zu dem nächsten Anstieg und von dem Abfall von der W-Phase bis zu dem nächsten Abfall verwendet werden. Dies ist ein Verfahren zur Messung der Zeit, die für jeden Motordrehwinkel von 60 Grad für 360 Umdrehungen erforderlich ist, und dieses kann ebenfalls durch Änderung des Drehzahlberechnungsmittels 51 angewendet werden.
  • Es wird angemerkt, dass das Drehzahlberechnungsmittel 51 streng genommen nicht ausgeführt werden kann, falls der Zeitabstand der Ausgabe des Drehwinkelsensorsignals 22 für die Drehzahldetektion verwendet wird, da Informationen des Drehwinkelsensorsignals 22 nicht erhalten werden können, wenn der Motor vollständig angehalten ist. Für diesen Fall ist es z. B. bevorzugt, ein Behandlungsverfahren wie etwa das Einstellen der Drehzahl auf 0 (null) zu verwenden, falls Informationen für eine bestimmte Zeitdauer oder mehr nicht erhalten werden können.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird in dem Moment, in dem die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung umgeschaltet werden, eine Situation detektiert und behandelt, in der der Zeitabstand des Drehwinkelsensorsignals 22 nicht der Drehzahl entspricht, so dass der Drehzahlberechnungsfehler selbst in einer Situation, in der die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung umgeschaltet werden, klein gemacht werden kann. Somit ist die vorliegende Ausführungsform insbesondere für eine Anwendung geeignet, die die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung wiederholt.
  • Nachfolgend wird die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der vierten Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, in dem die in der ersten bis dritten Ausführungsform beschriebene Motorsteuervorrichtung auf eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung angewendet wird.
  • 12 ist eine Querschnittsansicht der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Die Kraftmaschine 201 enthält eine elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10a der Einlassseite und eine elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10b der Auslassseite. Eine Kurbelwelle 202 der Kraftmaschine ist mit einem Kolben in dem Zylinder gekoppelt, um die hin- und hergehende Bewegung des Kolbens in eine Drehbewegung umzusetzen.
  • Mit einer Nockenwelle 203a der Einlassseite und mit einer Nockenwelle 203b der Auslassseite sind ein Einlassnocken 204a bzw. ein Auslassnocken 204b gekoppelt.
  • Die elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10a der Einlassseite enthält einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Einlassseite, der an der Kraftmaschine 201 angebracht ist, und einen Phasenschieber der Einlassseite, der an der Nockenwelle 203a der Einlassseite angebracht ist. Der Phasenschieber der Einlassseite ist in der Weise konfiguriert, dass die Drehkraft der Kurbelwelle 202 durch eine Steuerkette oder durch einen Steuerriemen übertragen wird. Der Phasenschieber der Einlassseite enthält einen Verlangsamungsmechanismus (nicht dargestellt) und kann die Drehphasen der Nockenwelle 203a der Einlassseite und der Kurbelwelle 202 durch Verlangsamen der Drehung des elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotors der Einlassseite ändern.
  • Die elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10b der Auslassseite enthält einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Auslassseite, der an der Kraftmaschine 201 angebracht ist, und einen Phasenschieber der Auslassseite, der an der Nockenwelle 203b der Auslassseite angebracht ist. Ähnlich dem Phasenschieber der Einlassseite ist der Phasenschieber der Auslassseite ebenfalls in der Weise konfiguriert, dass die Drehkraft der Kurbelwelle 202 durch eine Steuerkette oder durch einem Steuerriemen übertragen wird. Der Phasenschieber der Auslassseite enthält einen Verlangsamungsmechanismus (nicht dargestellt) und kann die Drehphasen der Nockenwelle 203b der Auslassseite und der Kurbelwelle 202 durch Verlangsamen der Drehung des elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotors der Auslassseite ändern.
  • Der Einlassnocken 204a öffnet ein Einlassventil 206a dadurch, dass er ein Einlassventilschaftende 205a schiebt. Wenn sich der Einlassnocken 204a in eine Position dreht, in der er das Einlassventilschaftende 205a nicht schiebt, wird das Einlassventil 206a durch eine Einlassventilfeder 207a geschlossen.
  • Auf genau die gleiche Weise öffnet der Auslassnocken 204b sogar auf der Auslassseite ein Auslassventil 206b dadurch, dass er ein Auslassventilschaftende 205b schiebt. Wenn sich der Auslassnocken 204b in eine Position dreht, in der er das Auslassventilschaftende 205b nicht schiebt, wird das Auslassventil 206b durch eine Auslassventilfeder 207b geschlossen.
  • Die in 12 dargestellte Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung ist ein System, das ein rotationssynchroner Typ genannt wird, wobei die Nockenwelle 203a der Einlassseite und die Nockenwelle 203b der Auslassseite normalerweise dafür gesteuert werden, sich synchron mit der Kurbelwelle 202 zu drehen. Es wird angemerkt, dass der „synchrone Zustand“ im Fall einer Viertakt-Brennkraftmaschine als ein Zustand definiert ist, in dem die Nockenwelle in Bezug auf zwei Umdrehungen der Kurbelwelle eine Umdrehung ausführt und der Ventilöffnungsanfangswinkel und der Ventilöffnungsendwinkel immer zu demselben Kurbelwinkel werden.
  • In einer derartigen Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung kann die Einlasszeiteinstellung durch Beschleunigen der Drehzahl des elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotors der Einlassseite aus dem synchronen Zustand und wieder Zurückstellen in den synchronen Zustand, wenn der gewünschte Ventilöffnungsanfangswinkel erreicht ist, nach früh verstellt werden. Dies wird als ein „Frühverstellungswinkel“ bezeichnet. Die Einlasszeiteinstellung kann dadurch, dass die Drehzahl des elektrischen Ventilzeiteinstellungsmotors der Einlassseite von dem synchronen Zustand nach spät verstellt wird und wieder in den synchronen Zustand zurückgestellt wird, wenn der gewünschte Ventilöffnungsanfangswinkel erreicht ist, nach spät verstellt werden. Dies wird als ein „Spätverstellungswinkel“ bezeichnet. Das Auslassventil kann auf genau dieselbe Weise gesteuert werden.
  • Nachfolgend wird anhand von 13 der Betrieb der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung beschrieben. 13 ist eine Ansicht, die den Betrieb der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • Hier ist beispielhaft der Betrieb des Zurückstellens über den maximalen Frühverstellungswinkel (Wieder-Frühverstellungs-Winkel) von dem maximalen Spätverstellungswinkel (Wieder-Spätverstellungs-Winkel), der durch die Kraftmaschine zugelassen ist, auf einen Wieder-Spätverstellungs-Winkel dargestellt. Die horizontale Achse repräsentiert die Zeit. 211 bezeichnet einen Graphen der Kraftmaschinendrehzahl, 212 bezeichnet einen Graphen des Ventilphasenwinkels und 213 bezeichnet einen Graphen der Motordrehzahl. Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform angenommen ist, dass die Kraftmaschinendrehzahl konstant ist und dass der Ventilphasenwinkel 212 ein Phasenwinkel 0 Grad ist, wenn er ein Nockenwellenwinkel in Bezug auf den Kurbelwellenwinkel in dem Normalbetriebszustand ist. Da die Konfiguration auf der Einlassseite und auf der Auslassseite genau dieselbe ist, werden Einlass und Auslass von nun an nicht unterschieden. In der vorliegenden Ausführungsform ist auf der Einlassseite und/oder auf der Auslassseite ein Motor zum Öffnen und Schließen eines Ventils vorgesehen.
  • Beim Ändern von dem Wieder-Spätverstellungs-Winkel zu dem Wieder-Frühverstellungs-Winkel erhöht sich die Motordrehzahl einmal bei t1 und verringert sie sich daraufhin auf die synchrone Drehzahl bei t2. Dies ermöglicht, dass der Ventilphasenwinkel auf den Wieder-Frühverstellungs-Winkel geändert wird. Durch Verringern der Motordrehzahl bei t3 aus diesem Zustand und erneutes Erhöhen der Motordrehzahl auf die synchrone Drehzahl bei t4 ist es möglich, den Ventilphasenwinkel auf den Wieder-Spätverstellungs-Winkel zu ändern. Beim Ändern von der Seite des Frühverstellungswinkels auf die Seite des Spätverstellungswinkels wird die Motordrehzahl von t3 bis t4 verringert. Zu dieser Zeit tritt in Abhängigkeit von der synchronen Drehzahl, die aus der Kraftmaschinendrehzahl und aus einer Anforderungsantwort bis zum Erreichen des Wieder-Spätverstellungs-Winkels bestimmt wird, eine Situation auf, in der die Motordrehzahl von der Vorwärtsrichtung auf die Rückwärtsrichtung umgeschaltet wird. Gemäß einem herkömmlichen Motordrehzahl-Berechnungsverfahren ist ein Rechenfehler, wo die Vorwärtsdrehung auf die Rückwärtsdrehung umgeschaltet wird, groß. In der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung hat das höhere Steuersystem häufig eine hohe Verstärkung, um eine hohe Ansprechempfindlichkeit sicherzustellen, so dass es einen Fall gibt, dass ein Rechenfehler das Steuerverhalten stark verschlechtert.
  • Somit ist es in der vierten Ausführungsform durch Steuern der elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10a der Einlassseite und der elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung 10b der Auslassseite durch in der ersten bis dritten Ausführungsform beschriebene Motorsteuervorrichtungen möglich, einen Rechenfehler, wo die Vorwärtsrichtung auf die Rückwärtsrichtung umgeschaltet wird, zu verringern, und ist es somit möglich, eine Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung mit erhöhter Ansprechempfindlichkeit zu schaffen.
  • [Fünfte Ausführungsform]
  • Nachfolgend wird die fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der fünften Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, in dem die in der ersten bis dritten Ausführungsform beschriebene Motorsteuervorrichtung auf eine elektrische Servolenkungsvorrichtung angewendet ist. 14 ist eine schematische Ansicht der elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die elektrische Servolenkungsvorrichtung hilft bei dem Lenkbetrieb durch die Antriebskraft des Motors.
  • Eine Lenkwelle 222 ist mit einem Lenkrad 221 gekoppelt. Der Motor 10, der als eine Antriebsquelle der elektrischen Servolenkungsvorrichtung dient, ist mit der Motorwelle 11 gekoppelt. Die Motorwelle 11 ist durch ein Leistungssynthesemittel 223 mit der Lenkwelle 222 verbunden und die Leistung des Motors 10 wird durch das Leistungssynthesemittel 223 mit der Lenkwelle 222 synthetisiert. Die Lenkwelle 222, mit der die Leistung synthetisiert wird, ist mit einem Lenkgetriebemechanismus 224 verbunden. Der Lenkgetriebemechanismus 224 ist an einem Spurstangenhebel 225 angebracht und ändert die Richtung eines Rads 226.
  • Die elektrische Servolenkungsvorrichtung ist in einem Zustand, in dem sie immer einen Widerstand der Straßenoberfläche empfängt. Da der Fahrer eine Einstellung durch das Lenkrad nach und nach wiederholt, um den Straßenoberflächenwiderstand zu korrigieren, wiederholt der Motor 10 die Vorwärtsdrehung und die Rückwärtsdrehung. Durch Anwenden der in der ersten bis dritten Ausführungsform beschriebenen Motorsteuervorrichtung auf die elektrische Servolenkungsvorrichtung wird z. B. selbst in einem Fall, dass sich das Lenkrad 221 gegenüber einer durch den Fahrer beabsichtigten Richtung während einer Fahrt abseits der Straße in einer Rückwärtsrichtung dreht (sogenannter „angestoßener“ Zustand), eine Wirkung erzielt, dass es möglich ist, eine Steuerung zu erzielen, die das auf den Fahrer zurückprallende Drehmoments verringert. Wenn Elektroflugzeuge weit verbreitet geworden sind, sind in der elektrischen Leitersteuerung für Flugzeuge ebenfalls ähnliche Wirkungen zu erwarten.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Motor
    10a
    elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung der Einlassseite
    10b
    elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuervorrichtung der Auslassseite
    11
    Motorwelle
    12
    Drehwinkelsensor
    13
    Verdrahtung
    14
    Leistungsumsetzungsvorrichtung
    15
    Schaltelement
    16
    Stromdetektor
    17
    Gate-Treiber
    18
    Gate-Spannung
    19
    Gate-Signal
    20
    Motorsteuervorrichtung
    21
    Befehlssignal
    22
    Drehwinkelsensorsignal
    23
    Gleichstromsignal
    24
    Kompensationsmittel
    25
    Drehmomentschätzwert
    26
    Drehmomentbefehlssignal
    27
    Drehmomentschätzmittel
    28
    Motordrehzahl-Schätzmittel
    29
    Motordrehzahl-Schätzwert
    30
    Schätzmittel der gegenelektromotorischen Spannung
    31
    Schätzwert der gegenelektromotorischen Spannung
    32
    Phasenspannungs-Umsetzmittel
    33
    Tastgradsignal
    34
    Drehmomentrichtungssignal
    35
    Gate-Signal-Erzeugungsmittel
    41
    Änderungsereignis-Detektionsmittel
    42
    Mittel zur Bestimmung der ersten Zeitdauer
    43
    Mittel zur Bestimmung der zweiten Zeitdauer
    44
    Ereignisdetektionssignal
    44a
    U-Phasen-Ereignis-Detektionssignal
    44b
    V-Phasen-Ereignis-Detektionssignal
    44c
    W-Phasen-Ereignis-Detektionssignal
    45
    logisches Disjunktionsmittel
    46
    Mittel zur Berechnung der verstrichenen Zeit
    47
    freilaufender Zähler
    48
    aktueller FRC-Wert
    49
    Mittel zur Speicherung eines vorhergehenden Werts
    50
    vorhergehender Wert
    51
    Drehzahlberechnungsmittel
    52
    Mittel für die Auswahl einer geschätzten Drehzahl
    53
    Mittel für die Speicherung des vorhergehenden Drehzahlwerts
    54
    Null-Drehzahl-Einstellmittel
    55
    geschätzte Drehzahl
    56
    Mittel zur Bestimmung der dritten Zeitdauer
    61a, 61b, 61c, 61d, 61e
    Zeit
    63
    Zeitabstand
    64
    Drehzahlberechnungs-Auswahlzeitpunkt
    65
    erste Zeitdauer
    66
    zweite Zeitdauer
    67
    dritte Zeitdauer
    68
    Phasenaktualisierungs-Verbotsabschnitt
    71 a
    U-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel
    71b
    V-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel
    71c
    W-Phasen-Änderungsereignis-Erzeugungsmittel
    72a
    U-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel
    72b
    V-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel
    72c
    W-Phasen-Aktualisierungs-Zulassungsmittel
    73a
    U-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel
    73b
    V-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel
    73c
    W-Phasen-Änderungszeitpunkt-Speichermittel
    201
    Kraftmaschine
    202
    Kurbelwelle
    203a
    Nockenwelle der Einlassseite
    203b
    Nockenwelle der Auslassseite
    204a
    Einlassnocken
    204b
    Auslassnocken
    205a
    Einlassventilschaftende
    205b
    Auslassventilschaftende
    206a
    Einlassventil
    206b
    Auslassventil
    207a
    Einlassventilfeder
    207b
    Auslassventilfeder
    212
    Ventilphasenwinkel
    221
    Lenkrad
    222
    Lenkwelle
    223
    Leistungssynthesemittel
    224
    Lenkgetriebemechanismus
    225
    Spurstangenhebel
    226
    Rad
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2005261957 A [0005]

Claims (13)

  1. Motorsteuervorrichtung, die einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und die eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei die Motorsteuervorrichtung umfasst: ein Mittel zur Bestimmung einer ersten Zeitdauer zum Bestimmen einer ersten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird; und ein Mittel zur Bestimmung einer zweiten Zeitdauer zum Bestimmen einer zweiten Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors dafür gesteuert wird, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist.
  2. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, die umfasst: ein Mittel zur Speicherung eines vorhergehenden Drehzahlwerts zum Einstellen einer Drehzahlausgabe des Motors auf einen vorhergehenden Wert, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer oder der zweiten Zeitdauer ist.
  3. Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, die umfasst: ein Null-Drehzahl-Einstellmittel zum Einstellen einer Drehzahlausgabe des Motors auf 0, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer oder der zweiten Zeitdauer ist.
  4. Motorsteuervorrichtung, die einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und die eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei die Motorsteuervorrichtung umfasst: ein Mittel zur Bestimmung einer dritten Zeitdauer zum Bestimmen einer dritten Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehrmals ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors bei einer vorhergehenden Drehzahlausgabe gehalten wird und eine Drehzahlausgabe des Motors an einem Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  5. Motorsteuervorrichtung, die einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und die eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei die Motorsteuervorrichtung umfasst: ein Mittel zur Bestimmung einer dritten Zeitdauer zum Bestimmen einer dritten Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehrmals ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors auf 0 eingestellt wird und eine Drehzahlausgabe des Motors an einem Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  6. Motorsteuervorrichtung, die einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und die eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei die Motorsteuervorrichtung umfasst: ein Phasenänderungsereignis-Erzeugungsmittel zum Überwachen einer Änderung eines Drehwinkelsignals jeder Phase in drei Phasen und zum Mitteilen der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Änderung, und ein Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel zum Speichern eines Änderungszeitpunkts eines Drehwinkelsignals des Motors für jede Phase; und ein Drehzahlberechnungsmittel zum Berechnen einer Drehzahl aus einer Differenz des Änderungszeitpunkts des Drehwinkelsignals in jeder Phase, die von dem Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel ausgegeben wird, wobei das Phasenänderungszeitpunkt-Speichermittel eine Drehzahlausgabe des Motors aktualisiert, wenn das Phasenänderungsereignis-Erzeugungsmittel eine Änderung eines Drehwinkelsignals in einer Phase detektiert und daraufhin eine Änderung eines Drehwinkelsignals in einer anderen Phase detektiert.
  7. Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung, die einen Einlassnocken und einen Auslassnocken, die ein Einlassventil bzw. ein Auslassventil öffnen und schließen, eine Nockenwelle der Einlassseite und eine Nockenwelle der Auslassseite, die mit dem Einlassnocken bzw. mit dem Auslassnocken verbunden sind, und einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Einlassseite und einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Auslassseite, die die Nockenwelle der Einlassseite und die Nockenwelle der Auslassseite drehend antreiben, umfasst, wobei in der Steuervorrichtung für variable Ventilzeiteinstellung der elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Einlassseite und der elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Auslassseite durch die Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 gesteuert werden.
  8. Motorsteuerverfahren, das einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und das eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Anstieg, Abfall und Anstieg ausgegeben wird, auf eine erste Zeitdauer eingestellt wird; eine Zeitdauer, in der das von dem Drehwinkelsensor ausgegebene Dreiphasensignal über drei Phasen in der Reihenfolge Abfall, Anstieg und Abfall ausgegeben wird, auf eine zweite Zeitdauer eingestellt wird, und eine Drehzahlausgabe des Motors dafür gesteuert wird, aktualisiert zu werden, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der ersten Zeitdauer oder in der zweiten Zeitdauer ist.
  9. Motorsteuerverfahren nach Anspruch 8, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors auf einer Drehzahlausgabe zu einem Zeitpunkt der Aktualisierung gehalten wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer oder der zweiten Zeitdauer ist.
  10. Motorsteuerverfahren nach Anspruch 8, wobei eine Drehzahlausgabe des Motors auf 0 eingestellt wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in einer anderen Zeitdauer als der ersten Zeitdauer oder der zweiten Zeitdauer ist.
  11. Motorsteuerverfahren, das einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und das eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehr ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, auf eine dritte Zeitdauer eingestellt wird, und eine Drehzahlausgabe des Motors bei einer vorhergehenden Drehzahlausgabe gehalten wird und eine Drehzahlausgabe des Motors an einem Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  12. Motorsteuerverfahren, das einen Drehwinkelsensor enthält, der ein Dreiphasensignal zum Detektieren eines Drehwinkels eines Motors ausgibt, und das eine Drehzahlausgabe des Motors auf der Grundlage des Dreiphasensignals und eines Befehlssignals steuert, wobei eine Zeitdauer von einem Zeitpunkt, zu dem sich nur ein Signal einer spezifischen Phase unter den von dem Drehwinkelsensor ausgegebenen Dreiphasensignalen zweimal oder mehr ändert, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Signaländerung einer anderen Phase als der spezifischen Phase detektiert wird, auf eine dritte Zeitdauer eingestellt wird, und eine Drehzahlausgabe des Motors auf 0 eingestellt wird und eine Drehzahlausgabe des Motors an einem Ende der dritten Zeitdauer aktualisiert wird, wenn eine Ausgabe des Drehwinkelsensors in der dritten Zeitdauer ist.
  13. Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung, das einen Einlassnocken und einen Auslassnocken, die ein Einlassventil bzw. ein Auslassventil öffnen und schließen, eine Nockenwelle der Einlassseite und eine Nockenwelle der Auslassseite, die mit dem Einlassnocken bzw. mit dem Auslassnocken verbunden sind, und einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Einlassseite und einen elektrischen Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Auslassseite, die die Nockenwelle der Einlassseite und die Nockenwelle der Auslassseite drehend antreiben, umfasst, wobei in dem Steuerverfahren für variable Ventilzeiteinstellung der elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Einlassseite und der elektrische Ventilzeiteinstellungs-Steuermotor der Auslassseite durch das Motorsteuerverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12 gesteuert werden.
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