DE112020000610T5

DE112020000610T5 - Warnvorrichtung

Info

Publication number: DE112020000610T5
Application number: DE112020000610.7T
Authority: DE
Inventors: Mai Sakamoto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2020-01-29
Publication date: 2021-12-02
Also published as: CN113366550B; WO2020158801A1; CN113366550A; US11891081B2; JP7205262B2; JP2020126351A; US20210354717A1

Abstract

In einer Warnvorrichtung (30, 60), die in dem Eigenfahrzeug installiert ist, erlangt eine Erlangungseinheit (S110, S210) Informationen über ein erstes und zweites Zielobjekt, die durch ein Radarmodul (31, 32) erfasst werden. Eine Warnungsbestimmungseinheit (S160, S260) bestimmt basierend auf den Informationen über das erste und zweite Zielobjekt, ob das erste und zweite Zielobjekt ein Warnungskandidat ist. Eine Abgabeeinheit (S290) führt ein Abgeben der Warnung bezüglich dem Warnungskandidaten an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs aus, wenn das Eigenfahrzeug rückwärtsfährt. Eine Einschränkungseinheit (S280 und S330 bis S350) führt eine Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich eines Geists von der Abgabeeinheit aus. Ein Trajektorieberechner (S130, S230) berechnet eine geschätzte Trajektorie jedes des ersten und zweiten Zielobjekts. Eine Aufhebungseinheit (S350 bis S380) hebt die Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich des Geists von der Abgabeeinheit ausgehend von der Bestimmung auf, dass eine vorbestimmte Aufhebungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist. Die Aufhebungsbedingung beinhaltet eine Bedingung, dass eine Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten Zielobjekt größer als ein vorbestimmter Distanzschwellenwert ist.

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese internationale Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 1. Februar 2019 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2019 - 017329 auf deren Offenbarung vollinhaltlich Bezug genommen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Warnvorrichtungen.
HINTERGRUND
Eine Technologie, die Alarm für hinteren Querverkehr (Rear Cross Traffic Alert (RCTA)) genannt wird und in einem Eigenfahrzeug installiert ist, erfasst unter Verwendung mindestens eines Radars, das an dem Heck des Eigenfahrzeugs montiert ist, eines oder mehrere andere Fahrzeuge bzw. Fremdfahrzeuge, die sich der Rückwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs nähern, wenn das Eigenfahrzeug rückwärtsfährt, und informiert einen Fahrer über des erfasste eine oder die erfassten mehreren Fremdfahrzeuge. So ein rückwärtsfahrendes Fahrzeug wird einfach als ein Eigenfahrzeug bezeichnet und Fahrzeuge, die sich der Rückwärtsrichtung des Eigenfahrzeugs nähern, werden einfach als andere Fahrzeuge oder Fremdfahrzeuge bezeichnet.
Verfahren zum Erfassen durch ein Eigenfahrzeug von Zielen wie beispielsweise Fremdfahrzeugen um das Eigenfahrzeug herum unter Verwendung von Radarwellen können dazu führen, dass Mehrwegeausbreitung auftritt. Mehrwegeausbreitung beruht aufgrund Reflexion von Radarwellen durch feste Hindernisse, die sich um das Eigenfahrzeug herum befinden. Radarmehrwegeechos können verursachen, dass nicht existente Fremdfahrzeuge, das heißt, Geister, erscheinen und die Geister können durch das Eigenfahrzeug erfasst werden. Diese Geister können eine Reduzierung der Genauigkeit beim Erfassen von Zielen verursachen.
Patentdokument 1 offenbart eine Technologie, die in einer Situation verwendet wird, in der es erste und zweite Fremdfahrzeugkandidaten gibt, die sich dem Eigenfahrzeug nähern. Die Technologie, die in Patentdokument 1 offenbart ist, bestimmt, dass einer des ersten und zweiten Fremdfahrzeugkandidaten ein Geist ist, um dabei das Abgeben einer Warnung für einen des ersten und zweiten Fremdfahrzeugkandidaten zu verhindern, wenn die folgende Einschränkungsbedingung erfüllt ist:

Die Einschränkungsbedingung ist, dass
- (i) eine absolute Differenz zwischen einer ersten relativen Distanz des ersten Fremdfahrzeugkandidaten relativ zu dem Eigenfahrzeug und einer zweiten relativen Distanz des zweiten Fremdfahrzeugkandidaten relativ zu dem Eigenfahrzeug kleiner als eine vorbestimmte Schwellendistanz ist; Schwellengeschwindigkeit(ii) eine absolute Differenz zwischen einer ersten relativen Geschwindigkeit des ersten Fremdfahrzeugkandidaten relativ zu dem Eigenfahrzeug und einer zweiten relativen Geschwindigkeit des zweiten Fremdfahrzeugkandidaten relativ zu dem Eigenfahrzeug kleiner als eine vorbestimmte Schwellengeschwindigkeit ist;
- (iii) eine absolute Differenz zwischen einer ersten geschätzten Kreuzungszeit des ersten Fremdfahrzeugkandidaten zu dem Eigenfahrzeug und einer zweiten geschätzten Kreuzungszeit des zweiten Fremdfahrzeugkandidaten zu dem Eigenfahrzeug kleiner als eine vorbestimmte Schwellenzeit ist.

LITERATURLISTE
Patentdokument 1: Interne Veröffentlichung mit der Nummer 2013/038477
ÜBERBLICK
Ein Ergebnis einer detaillierten Betrachtung einer Warnvorrichtung, die in Patentdokument 1 offenbart ist, haben Erfinder der vorliegenden Offenbarung ein Problem darin gefunden, dass die Warnvorrichtung, die in Patentdokument 1 offenbart ist, übermäßig das Abgeben einer Warnung bezüglich eines sich nähernden Fremdfahrzeugs verhindern kann, was zu einer Reduzierung der Genauigkeit beim Bestimmen führt, ob es ein Ziel gibt, bezüglich dem ein Abgeben einer Warnung erforderlich ist.
Insbesondere, wenn das erste und zweite Fremdfahrzeug, die tatsächlich so angeordnet sind, um sich dem Eigenfahrzeug zu nähern, die Einschränkungsbedingung erfüllen, kann die Warnvorrichtung, die in Patentdokument 1 offenbart ist, übermäßig das Abgeben einer Warnung bezüglich eines des tatsächlichen ersten und zweiten Fremdfahrzeugs verhindern.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt bevorzugt eine Technologie bereit, die durch eine Warnvorrichtung zum Abgeben einer Warnung bezüglich eines sich nähernden Fahrzeugs verwendbar ist und die Genauigkeit beim Bestimmen, ob es ein Ziel gibt, bezüglich dem ein Abgeben einer Warnung erforderlich ist, verbessert.
Eine Warnvorrichtung, die in einem Eigenfahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung installiert ist, beinhaltet eine Erlangungseinheit, eine Warnungsbestimmungseinheit, eine Abgabeeinheit, eine Einschränkungseinheit, einen Trajektorieberechner und eine Aufhebungseinheit.
Die Erlangungseinheit ist konfiguriert, um Informationen über ein erstes und zweites Zielobjekt zu erlangen, die in der rechten bzw. linken hinteren Region des Eigenfahrzeugs durch ein Radarmodul erfasst werden.
Die Warnungsbestimmungseinheit ist konfiguriert, um basierend auf den Informationen über das erste und zweite Zielobjekt zu bestimmen, ob jedes des ersten und zweiten Zielobjekts ein Warnungskandidat ist, bezüglich dem ein Abgeben einer Warnung erforderlich ist.
Die Abgabeeinheit ist konfiguriert, um ein Abgeben der Warnung bezüglich dem Warnungskandidat an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs auszugeben, wenn das Eigenfahrzeug rückwärtsfährt.
Die Einschränkungseinheit ist konfiguriert, um

(i) zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Einschränkungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist;
(ii) zu bestimmen, dass, ausgehend von der Bestimmung, dass die Einschränkungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist, eines des ersten und zweiten Zielobjekts ein Geist ist und das andere des ersten und zweiten Zielobjekts außer dem Geist ein Warnungsziel ist, das der Warnungskandidat ist;
(iii) eine Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich des Geists von der Abgabeeinheit auszuführen.

Der Trajektorieberechner ist konfiguriert, um eine geschätzte Trajektorie jedes des ersten und zweiten Zielobjekts in einer rückwärtigen Region zu berechnen. Die rückwärtige Region wird vorhergehend hinter dem Eigenfahrzeug festgelegt.
Die Aufhebungseinheit ist konfiguriert, um die Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich des Geists ausgehend von der Bestimmung aufzuheben, dass eine vorbestimmte Aufhebungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist. Die Aufhebungsbedingung beinhaltet eine Bedingung, dass eine Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten Zielobjekt größer als ein vorbestimmter Distanzschwellenwert ist. Die Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten Zielobjekt ist als eine minimale Distanz zwischen der geschätzten Trajektorie des ersten Zielobjekts und der geschätzten Trajektorie des zweiten Zielobjekts definiert.
Tatsächlich existierende Fahrzeuge passieren einander für gewöhnlich mit einer gegebenen Distanz zwischen ihnen. Der vorstehende Aspekt der vorliegenden Offenbarung bestimmt, dass Fahrzeuge, die in einer rückwärtigen Region eines Eigenfahrzeugs fahren, jeweils wahrscheinlich kein Geist, sondern ein tatsächlich existierendes Fahrzeug sind, ausgehend von der Bestimmung, dass die Passierdistanz zwischen den Fahrzeugen größer als der Distanzschwellenwert ist. Das heißt der vorstehende Aspekt der vorliegenden Offenbarung hebt die Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich eines des ersten und zweiten Zielobjekts von der Abgabeeinheit auf, solange, sogar, wenn die Einschränkungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist, die Aufhebungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist. Die führt daher zu einer Verbesserung der Genauigkeit beim Bestimmen, ob eines des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs ein Warnungsziel ist.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration eines Warnsystems illustriert.
2 ist eine Ansicht, die die Anordnung von Komponenten illustriert, die das Warnsystem bilden.
3 ist eine Ansicht, die eine linke Bestrahlungsregion und eine rechte Bestrahlungsregion illustriert.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine sekundäre Warnroutine, das heißt, eine Slave-Warnroutine illustriert.
5 ist eine Ansicht, die eine rückwärtige Region illustriert.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine primäre Warnroutine, das heißt, eine Master-Warnroutine illustriert.
7 ein Ablaufdiagramm, das eine Geistbestimmungsunterroutine illustriert.
8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines erzeugten Geists illustriert.
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel illustriert, in dem tatsächlich existierende Fahrzeuge einander passieren.
10 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines erzeugten Geists illustriert.
11 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel illustriert, in dem tatsächlich existierende Fahrzeuge einander passieren.
12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel extrahierter Fahrzeuge illustriert, die in der jeweiligen linken und rechten Bestrahlungsregion erfasst werden.
13 eine Ansicht, die eine Passierdistanz zwischen Fahrzeugen illustriert.
14 ein Blockschaltbild, das die Konfiguration eines Warnsystems gemäß einer Modifikation illustriert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Konfiguration
Gemäß 1 beinhaltet ein Warnsystem 1 eine Erfassungseinheit 10, eine Abgabeeinheit 20 und eine Radareinheit 30. Das Warnsystem 1, das in einem Fahrzeug 100 installiert ist, wird als ein Eigenfahrzeug 100 bezeichnet.
2 illustriert ein Beispiel, wie unterschiedliche Komponenten des Warnsystem 1, das nachfolgend beschreiben wird, an dem Eigenfahrzeug 100 installiert sind. Die Installationspositionen der Komponenten des Warnsystems 1 können frei geändert werden, solange jede der Komponenten eine oder mehrere ihr zugeordnete Funktionen erfüllt.
Die Erfassungseinheit 10 ist konfiguriert, um eine Fahrtrichtung und eine Fahrgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100 zu erfassen.
Die Erfassungseinheit 10 beinhaltet einen Lenksensor 11 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12.
Der Lenksensor 11 ist konfiguriert, um einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Eigenfahrzeugs 100 zu erfassen und den erfassten Lenkwinkel des Lenkrads des Eigenfahrzeugs 100 auszugeben. Der Lenkwinkelsensor 11 ist beispielsweise an einer Position in dem Eigenfahrzeug 100 montiert; die Montageposition des Lenksensors 11 befindet sich in der Nähe des Lenkrads.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 ist konfiguriert, um eine Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100 zu erfassen und die erfasste Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100 auszugeben. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 ist beispielsweise an einer Position in dem Eigenfahrzeug 100 montiert; die Montageposition des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 12 ist angeordnet, um nahe an einem von Vorderräder des Eigenfahrzeugs 100 zu sein, und er erfasst die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100 basierend auf einer Rotationsgeschwindigkeit des einen der Vorderräder.
Die Abgabeeinheit 20 ist konfiguriert, um sichtbare und hörbare Mitteilungen an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs 100 unter einer Abgabesteuerungsaufgabe abzugeben, die durch die Radareinheit 30 ausgeführt wird.
Die Abgabeeinheit 20 beinhaltet eine Anzeige 21, Indikatoren bzw. Blinker 22, eine Instrumentenanzeige 23 und einen Summer 24.
Die Anzeige 21 ist konfiguriert, um Bilder anzuzeigen. Die Anzeige 21 ist an einer Position in dem Eigenfahrzeug 100 montiert; die Montageposition der Anzeige 21 ist nahe an einem Fahrersitz des Eigenfahrzeugs 100 angeordnet und ermöglicht einem Fahrer des Eigenfahrzeugs 100, sichtbar Bilder zu erkennen, die auf der Anzeige 21 angezeigt werden.
Die Anzeige 21 kann in dem Eigenfahrzeug 100 unabhängig von einer Anzeige eines Fahrzeugnavigationssystems installiert sein, das in dem Eigenfahrzeug 100 installiert ist. Das Fahrzeugnavigationssystem und die Abgabeeinheit 20 können sich die Anzeige 21 teilen.
Jeder der Indikatoren 22 besteht aus einer Lampe, die an einer Kante eines entsprechenden eines rechten und linken Seitenspiegels des Eigenfahrzeugs 100 montiert ist. Jeder der Indikatoren 22 ist konfiguriert, um die Lampe einzuschalten oder die Lampe ein- und auszuschalten, um dadurch Mitteilungen abzugeben.
Die Instrumentenanzeige 23 ist in einer Instrumententafel des Eigenfahrzeugs 100 installiert und konfiguriert, um sichtbare Mitteilungen abzugeben. Beispielsweise kann die Instrumentenanzeige 23 vorbestimmte Elemente bzw. Symbole als ein Abgeben sichtbarer Mitteilungen anzeigen.
Der Summer 24 konfiguriert ist, um Töne auszugeben. Der Summer 24 ist beispielsweise an einer Position in dem Eigenfahrzeug 100 montiert; die Montageposition des Summers 24 befindet sich nahe eines Rücksitzes des Eigenfahrzeugs 100.
Die Radareinheit 30 ist konfiguriert, um

(1) Radarwellen auszugeben;
(2) Echos zu empfangen, die aus der Reflexion der Radarwellen durch eines oder mehrere Zielobjekte resultieren, die sich um das Eigenfahrzeug 100 herum befinden;
(3) basierend auf den empfangenen Echos das eine oder die mehreren Zielobjekte zu erfassen, die sich um das Eigenfahrzeug 100 befinden.

Die Radareinheit 30 beinhaltet ein sekundäres Radar 31 und ein primäres Radar 32.
Das sekundäre Radar 31 beinhaltet ein sekundäres Radarmodul 311 und einen sekundären Prozessor 312.
Das sekundäre Radarmodul 311 ist an einem hinteren linken Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert. Das sekundäre Radarmodul 311 ist konfiguriert, um (i) Radarwellen an eine linke Bestrahlungsregion R311 auszugeben, (ii) Echos zu empfangen, das aus Reflexion der Radarwellen durch Zielobjekte resultieren, die sich innerhalb der linken Bestrahlungsregion R311 befinden, und (iii) basierend auf den empfangenen Echos die Zielobjekte zu erfassen, die sich innerhalb der linken Bestrahlungsregion R311 befinden.
Die linke Bestrahlungsregion R311 ist beispielsweise, wie in 3 illustriert ist, ein vorbestimmter geformter Bereich, der definiert ist, um sich von einer vorbestimmten linken vorderen Position mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 100 zu einer vorbestimmten rechten rückwärtigen Position mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 100 zu erstrecken. Das sekundäre Radarmodul 311 ist zusätzlich konfiguriert, um (i) eine Position jedes Zielobjekts relativ zu dem Eigenfahrzeug 100, (ii) eine Fahrtrichtung jedes Zielobjekts und (iii) eine Geschwindigkeit jedes Zielobjekts zu messen.
Der sekundäre Prozessor 312 besteht aus einem Mikrocomputer, der eine sekundäre CPU 312a und einen sekundären Speicher 312b beinhaltet. Der sekundäre Prozessor 312 ist konfiguriert, um eine sekundäre Warnroutine auszuführen, die später beschrieben ist. Beispielsweise kann ein Halbleiterspeicher wie ein RAM und/oder ROM als der sekundäre Speicher 312b verwendet werden.
Das primäre Radar 32 hat eine Konfiguration, die grundsätzlich identisch zur vorstehenden Konfiguration des sekundären Radars 31 ist.
Das primäre Radar 32 beinhaltet ein primäres Radarmodul 321 und einen primären Prozessor 322.
Das primäre Radarmodul 321 ist verglichen mit dem sekundären Radarmodul 311 an einem hinteren rechten Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert, das an dem hinteren linken Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert ist.
Verglichen mit dem sekundären Radarmodul 311, das konfiguriert ist, um Radarwellen an die linke Bestrahlungsregion R311 auszugeben, ist das primäre Radarmodul 321 konfiguriert, um Radarwellen an eine vorbestimmte rechte Bestrahlungsregion R321 auszugeben (vgl. 3).
Die rechte Bestrahlungsregion R321 ist ein vorbestimmter geformter Bereich, der definiert ist, um sich von einer vorbestimmten rechten vorderen Position mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 100 zu einer vorbestimmten linken rückwärtigen Position mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 100 zu erstrecken.
Insbesondere sind das sekundäre Radarmodul 311 und das primäre Radarmodul 321 an dem Eigenfahrzeug 100 derart montiert, dass die linke Bestrahlungsregion R311 und die rechte Bestrahlungsregion R321 um eine Mittellinie M des Eigenfahrzeugs 100 beidseitig symmetrisch zueinander sind. Die Mittellinie M des Eigenfahrzeugs 100 ist eine virtuelle Linie, die durch einen Mittelpunkt des Eigenfahrzeugs 100 in dessen Breitenrichtung passiert und sich in einer Längsrichtung des Eigenfahrzeugs 100 erstreckt.
Der primäre Prozessor 322 beinhaltet eine primäre CPU 322a und einen primären Speicher 322b.
Verglichen mit dem sekundären Prozessor 312, der konfiguriert ist, um die sekundäre Warnroutine auszuführen, ist der primäre Prozessor 322 konfiguriert, um eine primäre Warnroutine auszuführen, die später beschrieben ist. Die sekundäre Warnroutine ist konfiguriert, um Informationen über eines oder mehrere Zielobjekte zu erlangen, die durch das sekundäre Radar 31 und das primäre Radar 32 erfasst werden, und die primäre Warnroutine ist ähnlich konfiguriert, um Informationen über eines oder mehrere Zielobjekte zu erlangen, die durch das sekundäre Radar 31 und das primäre Radar 32 erfasst werden.
Insbesondere ist die sekundäre Warnroutine konfiguriert, um die Informationen über das eine oder die mehreren erfassten Zielobjekte an das primäre Radar 32 auszugeben. Im Gegensatz dazu ist die primäre Warnroutine konfiguriert, um die Abgabesteuerungsaufgabe für die Abgabeeinheit 20 auszuführen.
All die Komponenten, die das Warnsystem 1 bilden, können kommunizierbar miteinander über Übertragungsleitungen verbunden sein, die beispielsweise ein Controller Area Network (CAN, eingetragene Marke) bilden. Das heißt, die Komponenten des Warnsystems 1 können Kommunikationen miteinander unter Verwendung vorbestimmter CAN-Protokolle ausführen.
Die Radareinheit 30 dient als eine Warnvorrichtung.
Operationen
Sekundäre Warnroutine
Als nächstes wird nachfolgen die sekundäre Warnroutine, die durch die sekundäre CPU 312a ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 4 beschrieben. Die sekundäre CPU 312a ist programmiert, um wiederholt die sekundäre Warnroutine jedes Mal auszuführen, wenn das Eigenfahrzeug 100 rückwärtsfährt. In anderen Worten ist die sekundäre CPU 312a programmiert, um wiederholt die sekundäre Warnroutine auszuführen, während eine auswählbare Position eines Ganghebels, der in dem Eigenfahrzeug 100 installiert ist, auf einen Rückwärtsbereich (R) festgelegt ist; der Rückwärtsbereich wird durch den Ganghebel ausgewählt, wenn das Eigenfahrzeug 100 rückwärtsfahren soll.
Bei Schritt S110 erlangt die sekundäre CPU 312a von dem sekundären Radarmodul 311 Informationen über jedes Zielobjekt, das sich in der linken Bestrahlungsregion R311 befindet und durch das sekundäre Radarmodul 311 erfasst wird.
Die Informationen über jedes Zielobjekt, das durch das sekundäre Radarmodul 311 erfasst wird, beinhalten die Position, Fahrtrichtung und Geschwindigkeit jedes Zielobjekts relativ zu dem Eigenfahrzeug 100. Die Zielobjekte, die durch das sekundäre Radarmodul 311 erfasst werden, können mindestens ein tatsächlich existierendes Zielobjekt und mindestens einen Geist beinhalten, der aufgrund Mehrwegeausbreitung erzeugt wird.
Bei Schritt S120 berechnet die sekundäre CPU 312a einen Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 100 gemäß (i) dem Lenkwinkel des Lenkrads, der von dem Lenksensor 11 ausgegeben wird, und (ii) der Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 ausgegeben wird; der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 100 repräsentiert die Fahrtrichtung und die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 100.
Bei Schritt S130 berechnet die sekundäre CPU 312a eine geschätzte Trajektorie jedes Zielobjekts, das bei Schritt S110 erlangt wird. Beispielsweise berechnet die sekundäre CPU 312a die geschätzte Trajektorie jedes Zielobjekts gemäß

(1) der Geschwindigkeit des entsprechenden Zielobjekts relativ zu dem Eigenfahrzeug 100, das bei Schritt S110 erlangt wird;
(2) die Fahrtrichtung des entsprechenden Zielobjekts, das bei Schritt S110 erlangt wird;
(3) die Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 100, die bei Schritt S120 erlangt werden.

Insbesondere erlangt die sekundäre CPU 312a einen Zielobjektvektor jedes Zielobjekts; der Zielobjektvektor jedes Zielobjekts repräsentiert die relative Geschwindigkeit des entsprechenden Zielobjekts relativ zu dem Eigenfahrzeug 100 und die Fahrtrichtung des entsprechenden Zielobjekts. Die sekundäre CPU 312a erlangt ebenso einen Eigenfahrzeugvektor des Eigenfahrzeugs 100, der die Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 100 repräsentiert. Dann subtrahiert die sekundäre CPU 312a den Eigenfahrzeugvektor des Eigenfahrzeugs 100 von dem Zielobjektvektor jedes Zielobjekts, um dadurch eine geschätzte Trajektorie des entsprechenden Zielobjekts zu berechnen. Ein Vektor, der die geschätzte Trajektorie jedes Zielobjekts repräsentiert, wird ebenso als ein Trajektorievektor des entsprechenden Zielfahrzeugs bezeichnet.
Als nächstes extrahiert bei Schritt S140 die sekundäre CPU 312a von den bei S110 erlangten Zielobjekten mindestens ein Zielobjekt, das sich um das Eigenfahrzeug 100 herum befindet. Das extrahierte mindestens eine Zielobjekt wird ebenso als mindestens ein extrahiertes Fahrzeug bezeichnet.
Die sekundäre CPU 312a kann aus den Zielobjekten mindestens ein Zielobjekt extrahieren, das eine Größe seines Trajektorievektors hat, die größer als ein vorbestimmter Fahrtschwellenwert ist. Beispielsweise kann die Größe des Fahrtschwellenwerts auf 0 festgelegt werden, so dass die sekundäre CPU 312a aus den Zielobjekten mindestens ein Zielobjekt extrahieren kann, dessen Trajektorievektor kein Nullvektor ist. Die Größe des Fahrtschwellenwerts ist nicht auf 0 beschränkt und kann auf einen vorbestimmten Wert festgelegt werden, der basierend auf Messfehlern des Trajektorievektors jedes Zielobjekt bestimmt wird.
Bei Schritt S150 berechnet die sekundäre CPU 312a eine geschätzte Kreuzungszeit des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs, das bei Schritt S140 geschätzt wird.
Die geschätzte Kreuzungszeit des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs repräsentiert eine Zeit, die für das mindestens eine extrahierte Fahrzeug erforderlich ist, um eine rückwärtige Region Ar zu erreichen, die vorhergehend an einer rückwärtigen Region des Eigenfahrzeugs 100 festgelegt wird.
Ferner ist die rückwärtige Region Ar des Eigenfahrzeugs 100 als ein Bereich definiert, der durch Verlängern einer lateralen Breite Dr entsprechend der Breite des Eigenfahrzeugs 100 von dem hinteren Ende des Eigenfahrzeugs 100 um eine vorbestimmte Länge Lr gebildet ist (vgl. 5). Die vorbestimmte Länge Lr kann vorab zur Zeit der Herstellung des sekundären Radars 31 bestimmt werden. Die vorbestimmte Länge Lr kann vorhergehend als ein Wert bestimmt werden, der einer Breite einer Verkehrsspur in geografischen Regionen entspricht, wo Fahrzeuge, in denen jeweils das Warnsystem 1 einschließlich des sekundären Radars 31 installiert ist, verwendbar sind.
Wie man die geschätzte Kreuzungszeit des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs erlangen kann, wird nachfolgend beschrieben. Insbesondere wird eine Distanz, die für die geschätzte Trajektorie des mindestens einen geschätzten Fahrzeugs zum Erreichen der rückwärtigen Region Ar des Eigenfahrzeugs 100 von der Position des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs erforderlich ist, als eine Kreuzungsdistanz bezeichnet. Das Teilen der Kreuzungsdistanz durch die Geschwindigkeit des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs erlangt die geschätzte Kreuzungszeit des mindestens einen extrahierten Fahrzeugs.
Wenn bei Schritt S140 mehrere extrahierte Fahrzeuge erlangt werden, setzt die sekundäre CPU 312a bei Schritt S160 ein Warnflag für mindestens ein ausgewähltes extrahiertes Fahrzeug von den mehreren extrahierten Fahrzeugen ausgehend von der Bestimmung, dass die geschätzte Kreuzungszeit des mindestens einen ausgewählten extrahierten Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Warnschwellenzeit ist.
Das heißt, die sekundäre CPU 312a setzt das Warnflag für mindestens ein ausgewähltes extrahiertes Fahrzeug fest, wenn vorhersagt wird, dass das Rückwärtsfahren des Eigenfahrzeugs 100 mit mindestens einem ausgewählten extrahierten Fahrzeug kollidieren wird. Beispielsweise ist die Warnschwellenzeit auf 3,5 Sekunden festgelegt. Die sekundäre CPU 312a kann das Warnflag jedes Mal zurücksetzen, wenn die sekundäre CPU 312a beginnt, die sekundäre Warnroutine auszuführen. Die sekundäre CPU 312a kann konfiguriert sein, um das Warnflag jedes Mal zurückzusetzen, wenn die sekundäre CPU 312a die sekundäre Warnroutine eine vorbestimmte Häufigkeit ausführt.
Das mindestens eine ausgewählte extrahierte Fahrzeug, für das das Warnflag gesetzt ist, entspricht mindestens einem Warnungskandidaten.
Bei Schritt S170 gibt die sekundäre CPU 312a an das primäre Radar 32 Informationen über das mindestens eine extrahierte Fahrzeug aus, das bei Schritt S140 erlangt wird; die Informationen über das mindestens eine extrahierte Fahrzeug beinhalten Informationen über das Warnflag, das für mindestens einen Warnungskandidat gesetzt ist. Danach beendet die sekundäre CPU 312a die sekundäre Warnroutine.
Die sekundäre CPU 312a dient als eine Erlangungseinheit zum Ausführen der Operation bei Schritt S110, dient als ein Trajektorieberechner zum Ausführen der Operation bei Schritt S130 und dient als eine Schätzeinheit zum Ausführen der Operation bei Schritt S150.
Primäre Warnroutine
Als nächstes beschreibt das Folgende die primäre Warnroutine, die durch die sekundäre CPU 322a ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 6. Die primäre CPU 322a ist programmiert, um wiederholt die primäre Warnroutine auszuführen, während die auswählbare Position des Ganghebels, der in dem Eigenfahrzeug 100 installiert ist, auf den Rückwärtsbereich (R) festgelegt ist.
Operationen bei Schritt S210 bis S260 der primären Warnroutine sind grundsätzlich identisch zu den jeweiligen Operationen bei den Schritten S110 bis S160 der sekundären Warnroutine. Insbesondere entsprechen das sekundäre Radarmodul 311, die sekundäre CPU 312a, der sekundäre Speicher 312b und die linke Bestrahlungsregion R311 in der sekundären Warnroutine entsprechend zugeordnet dem primären Radarmodul 321, der primären CPU 322a, dem primären Speicher 322b und dem rechten Radarmodul R321.
Bei Schritt S270 erlangt die primäre CPU 322a von der sekundären CPU 312a die Informationen über das mindestens eine extrahierte Fahrzeug, das bei Schritt S140 der sekundären Warnroutine erlangt wird, als sekundäre Zielobjektinformationen und erlangt die Informationen über das mindestens eine extrahierte Fahrzeug, das bei Schritt S240 der primären Warnroutine erlangt wird, als primäre Zielobjektinformationen.
Bei Schritt S280 führt die primäre CPU 322a eine Geistbestimmungsunterroutine aus. Die Geistbestimmungsunterroutine ist programmiert, um ein Geist-Flag für mindestens ein extrahiertes Fahrzeug zu setzen, das aus extrahierten Fahrzeugen ausgewählt wird, die bei Schritt S270 erlangt werden, ausgehend von der Bestimmung, dass das ausgewählte mindestens eine extrahierte Fahrzeug ein Geist ist. Die Geistbestimmungsroutine wird später im Detail beschrieben.
Bei Schritt S290 führt die primäre CPU 322a die Abgabesteuerungsaufgabe, die als mindestens ein Warnungsziel mindestens ein extrahiertes Fahrzeug ausgibt, für das

(1) das Warnflag bei Schritt S160 oder S260 gesetzt wurde;
(2) kein Geist-Flag bei Schritt S280 gesetzt wurde.

Die Abgabesteuerungsaufgabe ist programmiert, um die Abgabeeinheit 20 zu veranlassen, Mitteilungen an den Fahrer des Eigenfahrzeugs 100 unter Verwendung mindestens einer der Anzeige 21, der Indikatoren 22, der Instrumentenanzeige 23 und des Summers 24, die in der Abgabeeinheit 20 beinhaltet sind, abzugeben.
Wie die primäre CPU 322a Mitteilungen unter Verwendung der Abgabeeinheit 20 abgibt, kann abhängig davon geändert werden, ob das mindestens eine Warnungsziel in der linken Bestrahlungsregion R311 oder der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst wird.
Insbesondere, wenn mindestens ein Warnungsziel in der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst wird, kann die primäre CPU 322a den Indikator 22, der an dem linken Seitenspiegel montiert ist, anweisen, einzuschalten oder zu blinken. Ähnlich, wenn mindestens ein Warnungsziel in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst wird, kann die primäre CPU 322a den Indikator 22, der an dem rechten Seitenspiegel montiert ist, anweisen, einzuschalten oder zu blinken.
Die primäre CPU 322a kann die Anzeige 21 oder Instrumentenanzeige 23 anweisen, die Richtung mindestens eines Warnungsziels von dem Eigenfahrzeug 100 anzuzeigen.
Die primäre CPU 322a dient als eine Erlangungseinheit zum Ausführen der Operation bei Schritt S210, dient als ein Trajektorieberechner zum Ausführen der Operation bei Schritt S230, dient als eine Schätzeinheit zum Ausführen der Operation bei Schritt S250 und dient als eine Abgabeeinheit zum Ausführen der Operation bei Schritt S290.
Geistbestimmungsroutine
Nachfolgend wird die Geistbestimmungsroutine, die bei Schritt S280 der primären Warnroutine ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 7 beschrieben.
Bei Schritt S310 bestimmt die primäre CPU 322a basierend auf den sekundären Zielobjektinformationen und primären Zielobjektinformationen, ob eines oder mehrere extrahierte Fahrzeuge in jeder der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden.
Wie beispielsweise in 12 illustriert ist, wenn ein extrahiertes Fahrzeug 300 in der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst wird und ein extrahiertes Fahrzeug 200 in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst wird, bestimmt die primäre CPU 322a, dass eines oder mehr extrahierte Fahrzeuge in jeder der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden.
Die Bestimmung bei Schritt S310 basiert auf der Tatsache, dass, wenn ein Geist in einer der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst wird, ein tatsächliches Zielobjekt entsprechend dem Geist in der anderen der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 existiert. Ausgehend von der Bestimmung, dass keine extrahierten Fahrzeuge in jeder der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden, bestimmt die primäre CPU 322a, dass keine Geister in den Bestrahlungsregionen R311 und R321 erfasst werden.
Das heißt, die primäre CPU 322a beendet die Geistbestimmungsunterroutine ausgehend von der Bestimmung, dass keine extrahierten Fahrzeuge in jeder der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden.
Im Gegensatz dazu fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S320 ausgehend von der Bestimmung fort, dass eines oder mehrere extrahierte Fahrzeuge in jeder der linken Bestrahlungsregion R311 und der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden.
Bei Schritt S320 wählt die primäre CPU 322a ein extrahiertes Fahrzeug von dem einen oder den mehreren extrahierten Fahrzeugen aus, die in der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst werden und in den extrahierten Fahrzeugen beinhaltet sind, die bei Schritt S270 erlangt werden. Bei Schritt S320 wählt die primäre CPU 322a ebenso ein extrahiertes Fahrzeug von dem einen oder mehreren extrahierten Fahrzeugen aus, die in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden und in den extrahierten Fahrzeugen beinhaltet sind, die bei Schritt S270 erlangt werden.
Dann kombiniert bei Schritt S320 die primäre CPU 322a das ausgewählte extrahierte Fahrzeug, das heißt, ein erstes extrahiertes Fahrzeug, in der linken Bestrahlungsregion R311 und das ausgewählte extrahierte Fahrzeug, das heißt, ein zweites extrahiertes Fahrzeug, in der rechten Bestrahlungsregion R321 miteinander, um dabei ein Fahrzeugpaar aus dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug zu erzeugen.
Wenn zu Schritt S320 zurückgekehrt wird, wählt ausgehend von der Bestimmung, dass es mindestens ein nicht ausgewähltes Fahrzeugpaar in den extrahierten Fahrzeugen gibt, die bei S270 erlangt werden, die primäre CPU 322a zwei extrahierte Fahrzeuge der verbleibenden extrahierten Fahrzeuge mit Ausnahme eines oder mehrerer bereits ausgewählter extrahierter Fahrzeuge und eines oder mehrerer Geist-basierter extrahierter Fahrzeuge, für jedes von denen das Geist-Flag gesetzt wurde, aus und legt ein neues Fahrzeugpaar basierend auf den ausgewählten zwei extrahierten Fahrzeugen fest.
Die folgenden Operationen von Schritt S330 bis Schritt S380 dienen als eine Geistbestimmungsaufgabe zum Bestimmen, ob eines des Fahrzeugpaars, das aus zwei extrahierten Fahrzeugen besteht, ein Geist ist. Insbesondere bestimmen die Operationen bei Schritt S330 bis S350, ob eine vorbestimmte Einschränkungsbedingung erfüllt ist, und die Operationen in den Schritten S360 bis S380 bestimmen, ob eine vorbestimmte Aufhebungsbedingung erfüllt ist.
Bei Schritt S330 berechnet die primäre CPU 322a eine erste Distanz des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars von dem Eigenfahrzeug 100 und berechnet eine zweite Distanz des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars von dem Eigenfahrzeug 100. Dann berechnet die primäre CPU 322a bei Schritt S330 eine absolute Distanzdifferenz zwischen der ersten Distanz und der zweiten Distanz und bestimmt, ob die berechnete absolute Distanzdifferenz kleiner oder gleich einem vorbestimmten Distanzunterschiedschwellenwert wie 10 Meter ist.
Ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Distanzdifferenz größer als der vorbestimmte Distanzunterschiedschwellenwert ist (NEIN bei Schritt S330), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S400 fort, so dass die primäre CPU 322a die Operation bei Schritt S400 ausführt.
Insbesondere bestimmt die primäre CPU 322a bei Schritt S400, ob es mindestens ein nicht ausgewähltes Fahrzeugpaar in den extrahierten Fahrzeugen gibt, die bei Schritt S270 erlangt werden. Mindestens ein nicht ausgewähltes Fahrzeugpaar ist eine Kombination zwei extrahierter Fahrzeuge, die als ein Fahrzeugpaar bei Schritt S320 nicht ausgewählt sind.
Ausgehend von der Bestimmung, dass es mindestens ein nicht ausgewähltes Fahrzeugpaar in den bei S270 erlangten extrahierten Fahrzeugen gibt (JA bei Schritt S400), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S320 fort und die primäre CPU 322a führt die Sequenz der Operationen ausgehend von der Operation bei Schritt S320 aus.
Andererseits, beendet ausgehend von der Bestimmung, dass es keine nicht ausgewählten Fahrzeugpaare in den bei Schritt S270 erlangten ausgewählten extrahierten Fahrzeugen gibt (NEIN bei Schritt S400), die primäre CPU 322a die Geistbestimmungsunterroutine.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Distanzdifferenz kleiner oder gleich als der vorbestimmte Distanzunterschiedschwellenwert ist (JA bei Schritt S330) die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S340 fort.
Bei Schritt S340 berechnet die primäre CPU 322a eine absolute Kreuzungszeitdifferenz zwischen der geschätzten Kreuzungszeit des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und der geschätzten Kreuzungszeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und bestimmt, ob die berechnete absolute Kreuzungszeitdifferenz kleiner oder gleich als ein vorbestimmter Kreuzungszeitunterschiedschwellenwert wie eine Sekunde ist.
Ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Kreuzungszeitdifferenz kleiner oder gleich als der vorbestimmte Kreuzungszeitunterschiedschwellenwert ist (JA bei Schritt S340), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S360 fort.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Kreuzungszeitdifferenz größer als der vorbestimmte Kreuzungszeitunterschiedschwellenwert ist (NEIN bei Schritt S340), die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S350 fort.
Bei Schritt S350 berechnet die primäre CPU 322a eine absolute Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeit des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und der Geschwindigkeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und bestimmt, ob die berechnete absolute Geschwindigkeitsdifferenz kleiner oder gleich als ein vorbestimmter Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwert ist.
Die Geschwindigkeit des ersten extrahierten Fahrzeugs in dem Fahrzeugpaar ist eine Geschwindigkeit, die erlangt wird, indem von der relativen Geschwindigkeit des ersten extrahierten Fahrzeugs in dem Fahrzeugpaar relativ zu dem Eigenfahrzeug 100 eine Geschwindigkeitskomponente subtrahiert wird, die in der Fahrt des Eigenfahrzeugs 100 begründet ist. Ähnlich ist die Geschwindigkeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs in dem Fahrzeugpaar eine Geschwindigkeit, die erlangt wird, indem von der relativen Geschwindigkeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs in dem Fahrzeugpaar relativ zu dem Eigenfahrzeug 100 die Geschwindigkeitskomponente subtrahiert wird, die in der Fahrt des Eigenfahrzeugs 100 begründet ist. Der vorbestimmte Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwert ist beispielsweise auf 1 Meter pro Sekunde festgelegt.
Ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Geschwindigkeitsdifferenz größer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwert ist (NEIN bei Schritt S350), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S400 fort, so dass die primäre CPU 322a die Operation bei Schritt S400 ausführt.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die berechnete absolute Geschwindigkeitsdifferenz kleiner oder gleich als der vorbestimmte Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwert ist (JA bei Schritt S350), die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S360 fort.
Bei Schritt S360 bestimmt die primäre CPU 322a, ob die geschätzte Trajektorie des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars die geschätzte Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars schneidet, gemäß einem Winkel zwischen der geschätzten Trajektorie des ersten extrahierten Fahrzeugs und der geschätzten Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs.
Insbesondere, wie in 8 illustriert ist, sei eine erste Situation angenommen, in der das Eigenfahrzeug 100 auf eine Straße in einer schrägen Richtung relativ zur Längsrichtung der Straße fährt. In der ersten Situation kann das Auftreten eines Geists als ein Geist-extrahiertes Fahrzeug 400 von einem existierenden extrahierten Fahrzeug 200 dazu führen, dass sich die geschätzte Trajektorie des existierenden extrahierten Fahrzeugs 200 und die geschätzte Trajektorie des Geist-extrahierten Fahrzeugs 400 schneiden. Aus diesem Grund verwendet die primäre CPU 322a Informationen, die angeben, ob die geschätzten Trajektorien des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars sich schneiden, als eine Bedingung zum Bestimmen, ob es einen Geist in dem Fahrzeugpaar gibt.
Ferner sei eine zweite Situation angenommen, in der tatsächlich existierende Fahrzeuge wie tatsächlich existierende extrahierte Fahrzeuge 200 und 300 hinter dem Eigenfahrzeug 100 einander passieren. In der zweiten Situation, da für einen Fahrer jedes der tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeuge 200 und 300 geschätzt wird, dass er das entsprechende der tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeuge 200 und 300 fährt, um dabei zu vermeiden, dass das entsprechende der tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeuge 200 und 300 mit dem anderen der tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeuge 200 und 300 kollidiert, schneiden sich die geschätzten Trajektorien der tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeug 200 und 300 nicht (vgl.
9).
Ausgehend von der Bestimmung, dass die geschätzte Trajektorie des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars sich mit der geschätzten Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars schneidet (JA bei Schritt S360), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S380 fort.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die geschätzte Trajektorie des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars sich nicht mit der geschätzten Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars schneidet (NEIN bei Schritt S360), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S370 fort.
Bei Schritt S370 berechnet die primäre CPU 322a ein Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug des Fahrzeugpaars und bestimmt, ob die berechnete absolute Passierdifferenz kleiner oder gleich einem vorbestimmten Distanzschwellenwert ist.
Die Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug des Fahrzeugpaars ist als eine Länge einer vertikalen Linie definiert, die sich von (i) einem Punkt der Kante der rückwärtigen Region Ar, durch die das erste extrahierte Fahrzeug des Fahrzeugpaars passiert, bis zu (ii) der geschätzten Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars erstreckt. Das heißt, die Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug des Fahrzeugpaars repräsentiert eine minimale Distanz zwischen der geschätzten Trajektorie des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und der geschätzten Trajektorie des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars.
Der vorbestimmte Distanzschwellenwert ist auf einen Wert festgelegt, der aus dem Distanzbereich ausgewählt wird, der dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug in dem Fahrzeugpaar ermöglicht, einander zu passieren. Beispielsweise ist der vorbestimmte Distanzschwellenwert auf die Breite eines Standardfahrzeugs festgelegt, wie in der Größenordnung von zwei Metern.
10 illustriert eine dritte Situation, in der Reflexion von Radarwellen durch ein Hindernis, das um das Eigenfahrzeug 100 herum existiert, dazu führt, dass Mehrwegeausbreitung erzeugt wird, und die Mehrwegeausbreitung verursacht einen Geist, das heißt, ein Geist-extrahiertes Fahrzeug 400, das durch das Eigenfahrzeug 100 zu erfassen ist.
Ist die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 100 auf einer Straße nach außen hin von der Straße orientiert, um senkrecht zur Längsrichtung der Straße zu sein (vgl. 10), kann das Auftreten eines Geists als ein Geist-extrahiertes Fahrzeug 400 von einem existierten extrahierten Fahrzeug 200 darin resultieren, dass die geschätzte Trajektorie des existierenden extrahierten Fahrzeugs 200 und die geschätzte Trajektorie des Geist-extrahierten Fahrzeugs 400 parallel zueinander sind, so dass die geschätzte Trajektorie des existierenden extrahierten Fahrzeugs 200 und die geschätzte Trajektorie des Geist-extrahierten Fahrzeugs 400 sich nicht schneiden. In der dritten Situation, die in 10 illustriert ist, kann die Passierdistanz zwischen dem extrahierten Fahrzeug 200 und dem extrahierten Fahrzeug 400 niedriger als der vorbestimmte Distanzschwellenwert von beispielsweise der Breite eines Standardfahrzeugs sein.
Andererseits illustriert 11 eine vierte Situation, in der tatsächlich existierende Fahrzeuge wie tatsächlich existierende extrahierte Fahrzeuge 200 und 300 erfasst werden, die einander am Heck des Eigenfahrzeugs 100 passieren. In der vierten Situation wird die Passierdistanz L1 zwischen den extrahierten Fahrzeugen 200 und 300 in der rückwärtigen Region Ar größer oder gleich dem vorbestimmten Distanzschwellenwert. Aus diesem Grund ermöglicht es die primäre CPU 322a, zu bestimmen, dass die extrahierten Fahrzeuge 200 und 300 in der vierten Situation tatsächlich existierende Fahrzeuge sind.
Ausgehend von der Bestimmung, dass die Passierdistanz größer als der vorbestimmte Distanzschwellenwert ist (NEIN bei Schritt S370), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S400 fort, so dass die primäre CPU 322a die Operation bei Schritt S400 ausführt.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die Passierdistanz kleiner oder gleich dem vorbestimmten Distanzschwellenwert ist (JA bei Schritt S370), die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S380 fort.
Bei Schritt S380 wählt die primäre CPU 322a als längere geschätzte Kreuzungszeit eine der geschätzten Kreuzungszeit des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und der geschätzten Kreuzungszeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars aus. Dann bestimmt bei Schritt S380 die primäre CPU 322a, ob die ausgewählte längere geschätzte Kreuzungszeit kleiner oder gleich einem vorbestimmten Vermeidungsschwellenwert ist.
Das heißt, sogar, wenn sich die geschätzten Trajektorien des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars schneiden oder die Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten extrahierten Fahrzeug des Fahrzeugpaars kleiner oder gleich dem vorbestimmten Vermeidungsschwellenwert ist, bestimmt die primäre CPU 322a, ob es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass das erste und zweite extrahierte Fahrzeug des Fahrzeugpaars eine Kollision miteinander vermeiden, bevor sie die rückwärtige Region Ar des Eigenfahrzeugs 100 erreichen. Der Vermeidungsschwellenwert ist beispielsweise auf einen Wert wie beispielsweise 5 Sekunden größer oder gleich der Warnschwellenzeit festgelegt.
Ausgehend von der Bestimmung, dass die ausgewählte längere geschätzte Kreuzungszeit größer als der vorbestimmte Vermeidungsschwellenwert ist (NEIN bei Schritt S380), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S400 fort. Das heißt, wenn eine der geschätzten Kreuzungszeit des ersten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und der geschätzten Kreuzungszeit des zweiten extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars länger als der Vermeidungsschwellenwert ist, so dass eine Wahrscheinlichkeit besteht, dass das erste und zweite extrahierte Fahrzeug eine Kollision miteinander vermeiden, behält die negative Bestimmung bei Schritt S380 als mindestens ein Warnungsziel jedes des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs bei, ohne von mindestens einem Warnungsziel ausgeschlossen zu werden.
Andernfalls fährt ausgehend von der Bestimmung, dass die ausgewählte längere geschätzte Kreuzungszeit kleiner oder gleich als der vorbestimmte Vermeidungsschwellenwert ist (JA bei Schritt S380), fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S390 fort.
Bei Schritt S390 bestimmt die primäre CPU 322a, das eines des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs, das eine größere Distanz von dem Eigenfahrzeug 100 als das andere hat, ein Geist ist. Dann bei Schritt S390 setzt die primäre CPU 322a ein Geist-Flag für das eine des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs und danach fährt die Geistbestimmungsunterroutine mit Schritt S400 fort.
Insbesondere, wie in 10 illustriert ist, wenn Echos von dem tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeug 200 auf der rechten Seite des Eigenfahrzeugs 100 durch ein Hindernis W reflektiert werden, das sich auf der anderen linken Seite des Eigenfahrzeugs 100 befindet, und danach auf das Eigenfahrzeug 100 treffen, haben die Echos, die als Echos von einem Geist-extrahierten Fahrzeug 400 geschätzt werden, das basierend auf dem tatsächlich existierenden extrahierten Fahrzeug 200 erzeugt wird, einen längeren Ausbreitungspfad als Echos, die direkt auf das Eigenfahrzeug 100 treffen, ohne durch die Hindernisse reflektiert zu werden. Dies führt dazu, dass das Geist-extrahierte Fahrzeug 400 als weiter weg von dem Eigenfahrzeug 100 als das tatsächlich existierende extrahierte Fahrzeug 200 erfasst wird.
Aus diesem Grund bestimmt die primäre CPU 322a, das eines des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs, das eine größere Distanz von dem Eigenfahrzeug 100 als das andere hat, ein Geist ist. Dann setzt die primäre CPU 322a das Geist-Flag für das eine des ersten und zweiten extrahierten Fahrzeugs fest.
Das Geist-Flag, das für einen Geist gesetzt ist, kann jedes Mal zurückgesetzt werden, wenn die tatsächliche Häufigkeit, die die primäre Warnroutine ausgeführt wird, eine vorbestimmte Schwellenhäufigkeit erreicht. Das heißt, das Geist-Flag, das für ein extrahiertes Fahrzeug festgelegt ist, kann gehalten werden, bis die tatsächliche Häufigkeit, die die primäre Warnroutine ausgeführt wird, die vorbestimmte Schwellenhäufigkeit erreicht. Danach kann ein Geist-Flag für ein extrahiertes Fahrzeug in der primären Warnroutine erneut gesetzt werden, wenn das extrahierte Fahrzeug an dem vorhergehend erfassten extrahierten Fahrzeug erfasst wird, das als der Geist bestimmt ist.
Die Operationen der Schritte S330, S340 und S350 entsprechen einer Aufgabe, die durch eine Einschränkungseinheit ausgeführt wird, und die Operationen der Schritte S360 bis S380 entsprechen beispielsweise einer Aufgabe, die durch eine Aufhebungseinheit ausgeführt.
Vorteile
Die vorstehend detailliert beschriebene beispielhafte Ausführungsform erlangt die folgenden Vorteile.
Die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass die vorbestimmte Einschränkungsbedingung für extrahierte Fahrzeuge eines Fahrzeugpaars ausgehend von der Bestimmung erfüllt ist, dass

(1) die Distanz von einem der extrahierten Fahrzeuge im Wesentlichen identisch zur Distanz des anderen der extrahierten Fahrzeuge ist;
(2) die geschätzte Kreuzungszeit von einem der extrahierten Fahrzeuge im Wesentlichen identisch zur geschätzten Kreuzungszeit des anderen der extrahierten Fahrzeuge ist;
(3) die Geschwindigkeit von einem der extrahierten Fahrzeuge im Wesentlichen identisch zur Geschwindigkeit des anderen der extrahierten Fahrzeuge ist.

Die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass eines der extrahierten Fahrzeuge ein Geist ist, ausgehend von der Bestimmung, dass

(1) die vorbestimmte Einschränkungsbedingung für die extrahierten Fahrzeuge erfüllt ist;
(2) die vorbestimmte Aufhebungsbedingung für die extrahierten Fahrzeuge nicht erfüllt ist.

Die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um Abgeben einer Warnung für das eine der extrahierten Fahrzeuge, das als ein Geist bestimmt ist, als ein Warnungsziel einzuschränken.
In anderen Worten ist die beispielhafte Ausführungsform konfiguriert, um zu bestimmen, dass jedes der extrahierten Fahrzeuge kein Geist, sondern ein tatsächlich existierendes Fahrzeug ist, ausgehend von der Bestimmung, dass, sogar, wenn die vorbestimmte Einschränkungsbedingung für die extrahierten Fahrzeuge erfüllt ist, die vorbestimmte Aufhebungsbedingung für die extrahierten Fahrzeuge erfüllt ist.
Die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um die Einschränkung des Abgebens einer Warnung für jedes der extrahierten Fahrzeuge, das nicht als ein Geist bestimmt ist, als ein Warnungsziel aufzuheben.
Die Aufhebungsbedingung beinhaltet als eine Bedingung, dass die Passierdistanz zwischen extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars größer als der vorbestimmte Distanzschwellenwert ist; die Passierdistanz zwischen den extrahierten Fahrzeugen des Fahrzeugpaars repräsentiert die minimale Distanz zwischen der geschätzten Trajektorie von einem des extrahierten Fahrzeugs des Fahrzeugpaars und die geschätzte Trajektorie des anderen der extrahierten Fahrzeuge des Fahrzeugpaars.
Die vorstehende Konfiguration der beispielhaften Ausführungsform führt zu einer Verbesserung der Genauigkeit beim Bestimmen, ob eines von extrahierten Fahrzeugen ein Geist ist.
Der Distanzschwellenwert der beispielhaften Ausführungsform ist auf eine Standardbreite entsprechend der Breite eines Standardfahrzeugs festgelegt. Tatsächlich existierende extrahierte Fahrzeuge haben wahrscheinlich einen Wert der Passierdistanz, der größer oder gleich die Standardbreite ist. Verwenden der Standardbreite als der Distanzschwellenwert ermöglicht Verbesserung der Genauigkeit beim Bestimmen, ob jedes von extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars ein tatsächlich existierendes Fahrzeug ist.
Die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob und welches von extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars ein Geist ist, gemäß der Distanz jedes der extrahierten Fahrzeuge von dem Eigenfahrzeug 100. Das heißt, die beispielhafte Ausführungsform ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein ausgewähltes von extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars ein Geist ist, ausgehend von der Bestimmung, dass das ausgewählte der extrahierten Fahrzeuge eine größere Distanz von dem Eigenfahrzeug 100 als das andere der extrahierten Fahrzeuge hat, da ein Geist, der basierend auf dem tatsächlich existierenden Fahrzeug erzeugt wird, eine größere Distanz als die des tatsächlich existierenden Fahrzeugs hat.
Ferner ist die beispielhafte Ausführungsform konfiguriert, um zu bestimmen, dass jedes von extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars kein Geist ist, ausgehend von der Bestimmung, dass eine geschätzte Kreuzungszeit von jedem der extrahierten Fahrzeuge größer als der vorbestimmte Vermeidungsschwellenwert ist, sogar, wenn (i) die geschätzte Trajektorie von einem der extrahierten Fahrzeuge des Fahrzeugpaar sich mit der geschätzten Trajektorie des anderen der extrahierten Fahrzeuge des Fahrzeugpaars schneidet und/oder (ii) die Passierdistanz zwischen den extrahierten Fahrzeugen des Fahrzeugpaars kleiner oder gleich dem Distanzschwellenwert ist.
Sogar, wenn (i) die geschätzte Trajektorie von einem der extrahierten Fahrzeuge des Fahrzeugpaars sich mit der geschätzten Trajektorie des anderen der extrahierten Fahrzeuge die Fahrzeugpaars schneidet und/oder (ii) die Passierdistanz zwischen den extrahierten Fahrzeugen des Fahrzeugpaars kleiner oder gleich dem Distanzschwellenwert ist, ist die beispielhafte Ausführungsform konfiguriert, um nicht zu bestimmen, das eines der extrahierten Fahrzeuge von einem Warnungsziel ausgeschlossen ist, solange es eine Wahrscheinlichkeit gibt, dass die extrahierten Fahrzeug eine Kollision miteinander vermeiden, bevor sie die rückwärtige Region Ar des Eigenfahrzeugs 100 erreichen.
Diese Konfiguration der beispielhaften Ausführungsform ermöglicht, eine Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass, obwohl tatsächlich existierende Fahrzeuge fahren, um eine Kollision miteinander zu vermeiden, bevor sie die rückwärtige Region Ar des Eigenfahrzeugs 100 erreichen, eines der tatsächlich existierenden Fahrzeuge als ein Geist bestimmt wird, so dass das eine der tatsächlich existierenden Fahrzeuge von einem Warnungsziel ausgeschlossen wird.
Modifikationen
Die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wurde vorstehend beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehende beispielhafte Ausführungsform beschränkt und kann dabei auf verschiedene Weise modifiziert ausgeführt werden.
Die beispielhafte Ausführungsform wählt von einem oder mehreren extrahierten Fahrzeugen, die in der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst werden, ein extrahiertes Fahrzeug aus und wählt von einem oder mehreren extrahierten Fahrzeugen, die in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden, aus. Dann kombiniert die beispielhafte Ausführungsform das ausgewählte extrahierte Fahrzeug, das in der der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst wird, mit dem ausgewählten extrahierten Fahrzeug, das in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst wird, um dabei ein Fahrzeugpaar der ausgewählten extrahierten Fahrzeuge zu erzeugen.
Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die vorstehende Konfiguration beschränkt, die ein extrahiertes Fahrzeug von einem oder mehreren extrahierten Fahrzeugen auswählt, die in der linken Bestrahlungsregion R311 erfasst werden, und wählt ein extrahiertes Fahrzeug von einem oder mehreren extrahierten Fahrzeugen aus, die in der rechten Bestrahlungsregion R321 erfasst werden.
Die vorliegende Offenbarung kann beispielsweise ein extrahiertes Fahrzeug von einem oder mehreren extrahierten Fahrzeugen auswählen, die sich auf der rechten Seite der Mittellinie M des Eigenfahrzeugs 100 befinden, ein extrahiertes Fahrzeug von einem oder mehr extrahierten Fahrzeug auswählen, die sich auf der linken Seite der Mittellinie M des Eigenfahrzeugs 100 befinden, und die ausgewählten extrahierten Fahrzeuge miteinander kombinieren, um dabei ein Fahrzeugpaar zu erzeugen.
Eines oder mehrere Zielobjekte, die durch jede der sekundären Warnroutine und primären Warnroutine der beispielhaften Ausführungsform erlangt werden, können Zielobjekte beinhalten, die durch eine Extrapolationsaufgabe hinzugefügt werden, die durch das entsprechende des sekundären Radarmoduls 311 und des primären Radarmoduls 321 ausgeführt wird. Die Extrapolationsaufgabe, die durch jedes des sekundären Radarmoduls 311 und des primären Radarmoduls 321 ausgeführt wird, repräsentiert eine Aufgabe, die

(1) Informationen über eines oder mehrere Zielobjekte erlangt, die mehrere Male durch vorherige Zielobjekterkennungsverarbeitungen erfasst wurden, die durch das entsprechende des sekundären Radarmoduls 311 und des primären Radarmodul 321 ausgeführt wurden, aber von einer gegenwärtigen Zielobjekterkennungsverarbeitung verfehlt werden, die durch die entsprechende des zweiten Radarmodul 311 und des primären Radarmoduls 321 ausgeführt wird;
(2) basierend auf den erlangten Informationen das eine oder mehrere verfehlte Zielobjekte, die eines oder mehrere erkannte Zielobjekte sind, als eines oder mehrere extrapolierte Zielobjekt bestimmt.

Die vorliegende Offenbarung kann konfiguriert sein, um nicht zu bestimmen, dass eines von extrahierten Fahrzeugen eines Fahrzeugpaars ein Geist ist, ausgehend davon, dass das andere der extrahierten Fahrzeuge auf einem extrapolierten Zielobjekt basiert. Beispielsweise kann die vorliegende Offenbarung konfiguriert sein, um extrahierte Fahrzeuge, die extrapolierte Zielobjekte repräsentieren, von extrahierten Fahrzeugkandidaten auszuschließen, die als ein Fahrzeugpaar ausgewählt werden können, wenn das Fahrzeugpaar bei Schritt S320 der Geistbestimmungsunterroutine erzeugt wird.
Die primäre CPU 322a kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob jedes Zielobjekt ein extrapoliertes Zielobjekt ist, gemäß Informationen über das entsprechende Zielobjekt, das von dem sekundären Radarmodul 311 oder dem primären Radarmodul 321 erlangt wird.
Die vorstehende Modifikation basierend auf der Extrapolationsaufgabe ermöglicht es, eine Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, das eines von tatsächlich existierenden Zielobjekten als ein Geist basierend auf einem extrapolierten Zielobjekt bestimmt wird, um dabei zu verhindern, dass das eine der tatsächlich existierenden Zielobjekte von einem Warnungsziel ausgeschlossen wird, da das extrapolierte Zielobjekt weniger wahrscheinlich verglichen mit den tatsächlich existierenden Zielobjekten tatsächlich existiert.
Die primäre CPU 322a kann konfiguriert sein, um die Geistbestimmungsunterroutine ausgehend von der Bestimmung auszuführen, dass eines oder mehrere Hindernisse W benachbart zu dem Eigenfahrzeug 100 angeordnet sind. In anderen Worten kann die primäre CPU 322a programmiert sein, um die Geistbestimmungsunterroutine ausgehend von der Bestimmung auszuführen, dass eines oder mehrere Hindernisse W, die Mehrwegeausbreitung verursachen können, sich um das Eigenfahrzeug 100 herum befinden.
Die primäre CPU 322a kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob eines oder mehrere Hindernisse W benachbart zu dem Eigenfahrzeug 100 angeordnet sind, gemäß der Bestimmung, ob das eine oder mehrere Hindernisse W sich in der linken Bestrahlungsregion R311 befinden, unter Verwendung des sekundären Radarmoduls 311 und sich in der rechten Bestrahlungsregion R321 befinden, unter Verwendung des primären Radarmoduls 321.
Die primäre CPU 322a kann ebenso konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob eines oder mehrere Hindernisse W benachbart zu dem Eigenfahrzeug 100 angeordnet sind, unter Verwendung einer anderen Erfassungseinrichtung außer dem Radarmodul wie eines Sonars, und die Geistbestimmungsunterroutine ausgehend von der Bestimmung auszuführen, dass das eine oder mehrere Hindernisse W benachbart zu dem Eigenfahrzeug 100 angeordnet sind.
Das sekundäre Radarmodul 311 der beispielhaften Ausführungsform ist an dem hinteren linken Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert und das primäre Radarmodul 321 der beispielhaften Ausführungsform ist an dem hinteren rechten Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert. Das sekundäre Radarmodul 311 und das primäre Radarmodul 321 sind nicht auf die vorstehenden jeweiligen Montagepositionen beschränkt. Beispielsweise kann eine spezifische Modifikation der beispielhaften Ausführungsform derart konfiguriert sein, dass

(1) das sekundäre Radarmodul 311 an dem hinteren rechten Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 311 montiert ist;
(2) das primäre Radarmodul 321 an dem hinteren linken Abschnitt des Eigenfahrzeugs 100 montiert ist.

In anderen Worten ist die Montageposition jedes des sekundären Radarmoduls 311 und des primären Radarmoduls 321 gemäß der spezifischen Modifikation entgegengesetzt zu der Montageposition des entsprechenden des sekundären Radarmoduls 311 und des primären Radarmoduls 321 gemäß der beispielhaften Ausführungsform.
Der Distanzschwellenwert gemäß der beispielhaften Ausführungsform ist auf eine Distanz festgelegt, die ausreicht, damit extrahierte Fahrzeuge dadurch einander passieren können. Beispielsweise ist der Distanzschwellenwert gemäß der beispielhaften Ausführungsform auf die Breite eines Standardfahrzeugs festgelegt, wie beispielsweise in der Größenordnung von zwei Metern. Der Distanzschwellenwert kann auf eine Länge festgelegt werden, die kürzer als die Breite eines Standardfahrzeugs ist.
Jeder des Fahrtschwellenwerts, Distanzunterschiedschwellenwerts, Kreuzungszeitunterschiedschwellenwerts, Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwerts und Distanzschwellenwerts, die für die entsprechende Bestimmung gemäß der beispielhaften Ausführungsform verwendet werden, können auf einen Wert festgelegt werden, der vorhergehend basierend auf vorhergehend ausgeführten Experimenten bestimmt wird. Jeder des Fahrtschwellenwerts, Distanzunterschiedschwellenwerts, Kreuzungszeitunterschiedschwellenwerts, Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwerts und Distanzschwellenwerts gemäß der beispielhaften Ausführungsform kann auf einen Wert festgelegt werden, der hinsichtlich Variationen in Parametern bestimmt werden, die durch die entsprechende Bestimmung verwendet werden.
Der sekundäre Prozessor 312 und der primäre Prozessor 322, von denen jeder aus einem Mikrocomputer besteht, sind in dem jeweiligen sekundären Radar 31 und primären Radar 32 gemäß der beispielhaften Ausführungsform installiert, aber diese Prozessoren, das heißt, Mikrocomputer sind nicht darauf beschränkt, in dem jeweiligen sekundären Radar 31 und primären Radar 32 installiert zu sein.
Insbesondere, wie in 14 illustriert ist, kann ein Warnsystem 2 beinhalten

(1) ein linkes Radarmodul 40 äquivalent zu dem sekundären Radarmodul 311 des sekundären Radars 31;
(2) ein rechtes Radarmodul 50 äquivalent zu dem primären Radarmodul 321 des primären Radarmoduls 321;
(3) eine Verarbeitungseinheit 60 bestehend aus dem sekundären Prozessor 312 und dem primären Prozessor 322.

Das heißt, die Verarbeitungseinheit 60 kann aus (i) einer CPU 61, die sowohl als die sekundäre CPU 312a und die primäre CPU 322a dient, und (ii) einem Speicher 62 bestehen, der sowohl als der sekundäre Speicher 312b als auch der primäre Speicher 322b dient.
Insbesondere können das linke Radarmodul 40 und das rechte Radarmodul 50 separat von einem Mikrocomputer bereitgestellt werden, der die Verarbeitungseinheit 60 bildet.
In jeder der mehreren Figuren, sind Automobile als extrahierte Fahrzeuge illustriert, aber ein anderes Fahrzeug wie Fahrräder können in extrahierten Fahrzeugen beinhaltet sein. Das heißt, extrahierte Fahrzeuge sind nicht auf Automobile beschränkt und können unterschiedliche mobile Objekte wie Fahrräder beinhalten. Die unterschiedlichen Schwellenwerte wie der Fahrtschwellenwert, Distanzunterschiedschwellenwert, Kreuzungszeitunterschiedschwellenwert, Geschwindigkeitsunterschiedschwellenwert und Distanzschwellenwert können abhängig von Typen von einem oder mehreren mobilen Objekten, die Erfassungsziele darstellen, geändert werden.
Der sekundäre und primäre Prozessor 312 und 322 und ihre Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können durch einen dedizierten Computer einschließlich eines Speichers und eines Prozessors implementiert werden, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch eines oder mehrere Computerprogramme ausgebildet sind.
Der sekundäre und primäre Prozessor 312 und 322 und deren Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können ebenso durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der einen Prozessor beinhaltet, der aus einer oder mehreren dedizierten Hardwarelogikschaltung besteht.
Der sekundäre und primäre Prozessor 312 und 322 und ihre Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können ferner durch ein dediziertes Computersystem implementiert sein, das aus einem Speicher, einem Prozessor, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch eines oder mehrere Computerprogramme ausgebildet sind, und einer oder mehreren Hardwarelogikschaltungen besteht.
Das eine oder mehrere Programme können in einem nichtflüchtigen Speichermedium als Anweisungen gespeichert werden, die durch einen Prozessor ausgeführt werden. Die Funktionen jeder Einheit, die in jedem des sekundären und primären Prozessors 312 und 322 beinhaltet ist, kann durch Software oder mindestens eine Hardwarevorrichtung implementiert werden.
Die Funktionen eines Elements in der beispielhaften Ausführungsform kann auf mehrere Elemente verteilt werden und die Funktion eines Elements kann durch mehrere Elemente implementiert werden. Die Funktionen der mehreren Elemente können durch ein Element implementiert werden und die Funktion, die durch mehrere Elemente implementiert ist, kann durch ein Element implementiert werden. Mindestens ein Teil der Struktur der beispielhaften Ausführungsform kann eliminiert werden. Mindestens ein Teil der beispielhaften Ausführungsform kann zur Struktur einer der Modifikationen hinzugefügt werden oder kann durch einen entsprechenden Teil einer der Modifikationen ersetzt werden.
Die vorliegende Offenbarung kann durch unterschiedliche Ausführungsformen zusätzlich zu dem sekundären und primären Prozessor 312 und 322 implementiert werden; die unterschiedlichen Ausführungsform beinhalten (i) Systeme, die jeweils den sekundären und primären Prozessor 312 und 322 beinhalten, (ii) Programme zum Veranlassen eines Computers, um als der sekundäre und primäre Prozessor 312 und 322 zu dienen, (iii) nichtflüchtige Speichermedien, die die Programme speichern und Warnverfahren, die durch den sekundären und primären Prozessor 312 und 322 ausgeführt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019017329 [0001]

Claims

Warnvorrichtung (30, 60), die in einem Eigenfahrzeug installiert ist, wobei die Warnvorrichtung aufweist: eine Erlangungseinheit (S110, S210), die konfiguriert ist, um Informationen über ein erstes und zweites Zielobjekt zu erlangen, die in einer rechten bzw. linken hinteren Region des Eigenfahrzeugs durch ein Radarmodul (31, 32) erfasst werden; eine Warnungsbestimmungseinheit (S160, S260), die konfiguriert ist, um basierend auf den Informationen über das erste und zweite Zielobjekt zu bestimmen, ob jedes des ersten und zweiten Zielobjekts ein Warnungskandidat ist, bezüglich dem ein Abgeben einer Warnung erforderlich ist; eine Abgabeeinheit (S290), die konfiguriert ist, um das Abgeben der Warnung bezüglich dem Warnungskandidat an einen Fahrer des Eigenfahrzeugs auszugeben, wenn das Eigenfahrzeug rückwärtsfährt; eine Einschränkungseinheit (S280 und S330 bis S350), die konfiguriert ist, um: zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Einschränkungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist; zu bestimmen, dass, ausgehend von der Bestimmung, dass die Einschränkungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist, eines des ersten und zweiten Zielobjekts ein Geist ist und das andere des ersten und zweiten Zielobjekts außer dem Geist ein Warnungsziel ist, das der Warnungskandidat ist; und eine Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich des Geists von der Abgabeeinheit auszuführen; einen Trajektorieberechner (S130, S230), der konfiguriert ist, um eine geschätzte Trajektorie des ersten und zweiten Zielobjekts in einer rückwärtigen Region zu berechnen, wobei die rückwärtige Region vorhergehend hinter dem Eigenfahrzeug eingeführt wird; und eine Aufhebungseinheit (S350 bis S380), die konfiguriert ist, um die Einschränkung des Abgebens der Warnung bezüglich des Geists von der Abgabeeinheit ausgehend von der Bestimmung aufzuheben, dass eine vorbestimmte Aufhebungsbedingung für das erste und zweite Zielobjekt erfüllt ist, wobei die Aufhebungsbedingung eine Bedingung beinhaltet, dass eine Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten Zielobjekt größer als ein vorbestimmter Distanzschwellenwert ist, wobei die Passierdistanz zwischen dem ersten und zweiten Zielobjekt als eine minimale Distanz zwischen der geschätzten Trajektorie des ersten Zielobjekts und der geschätzten Trajektorie des zweiten Zielobjekts definiert ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Distanzschwellenwert auf eine Standardbreite entsprechend einer Breite eines vorhergehend bestimmten Fahrzeugs festgelegt ist.
Warnvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei: die Aufhebungsbedingung eine Bedingung beinhaltet, dass die geschätzten Trajektorien des jeweiligen ersten und zweiten Zielobjekts sich nicht schneiden.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: die rückwärtige Region eine Breite hat, die einer Breite des Eigenfahrzeugs entspricht.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei: die rückwärtige Region eine Länge hat, die sich von einem hinteren Ende des Eigenfahrzeugs um eine Längslänge des Eigenfahrzeugs erstreckt.
Warnvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend: eine Schätzeinheit (S150, S250), die konfiguriert ist, um eine geschätzte Kreuzungszeit von jedem des ersten und zweiten Zielobjekts zu berechnen, wobei die geschätzte Kreuzungszeit von jedem des ersten und zweiten Zielfahrzeugs eine Zeit repräsentiert, die für das entsprechende des ersten und zweiten Zielobjekts zum Erreichen der rückwärtigen Region erforderlich ist, wobei die Aufhebungsbedingung eine Bedingung beinhaltet, das eine ausgewählte der geschätzten Kreuzungszeiten des ersten und zweiten Zielobjekts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Vermeidungsschwellenwert ist.