DE112019007252T5

DE112019007252T5 - Linearfördersystem, Steuerverfahren für ein Linearfördersystem, Steuerprogramm für ein Linearfördersystem und Aufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE112019007252T5
Application number: DE112019007252.8T
Authority: DE
Inventors: Kenji Ueno; Takayoshi Fujita; Shunsuke Aoki
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2021-12-30
Also published as: US11702300B2; US20230142815A1; CN113748075A; JP7083964B2; JPWO2020217306A1; CN113748075B; WO2020217306A1

Abstract

Der Überführungsvorgang C des Bewegens des Schiebers zwischen einem festen Linearmodul M2 und dem bewegbaren Linearmodul M5 und gleichzeitig des Positionierens des bewegbaren Linearmoduls M5 in dem zugewandten Bereich Fb2, welcher dem einen festen Linearmodul M2 aus der Vielzahl von parallel angeordneten Linearmodulen M1 bis M5 zugewandt ist, erfolgt. Zu diesem Zeitpunkt erfolgt ein Beurteilungsprozess (Schritt S105) des Beurteilens, ob die Koordinatenachse A2 (eine Koordinatenachse) des einen festen Linearmoduls M2 und die Koordinatenachse A5 (andere Koordinatenachse) des bewegbaren Linearmoduls M5 kontinuierlich sind oder nicht (Schritt S105). Wenn bei dem Beurteilungsprozess vor dem Überführungsvorgang C beurteilt wird, dass die Koordinatenachsen A2, A5 nicht kontinuierlich sind, erfolgt der Überführungsvorgang C (Schritt S107), während die Geschwindigkeitssteuerung (nicht die Positionssteuerung) für den Schieber 4 ausgeführt wird. Somit ist es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang C des Bewegens des Schiebers 4 zwischen dem bewegbaren Linearmodul M1 und dem bewegbaren Linearmodul M5 aufgrund der Diskontinuität der jeweils für das bewegbare Linearmodul M1 und das bewegbare Linearmodul M5 festgelegten Koordinatenachsen A2, A5 nicht erfolgen kann.

Description

[TECHNISCHES GEBIET]
Diese Erfindung betrifft ein Linearfördersystem mit einem Mechanismus zum Antrieb eines Schiebers durch Linearmodule.
[HINTERGRUND]
Patentliteratur 1 offenbart ein Linearantriebsfördersystem, in welchem eine Vielzahl von Bahnen zum Antrieb eines Bewegungskörpers in einer vorbestimmten Antriebsrichtung parallel angeordnet sind. Dieses System ist mit einer Verbindungsbahn zur Überführung des Bewegungskörpers zwischen der Vielzahl von Bahnen versehen. Diese Verbindungsbahn kann den Bewegungskörper von einer Bahn aufnehmen und gleichzeitig der einen Bahn zugewandt sein oder einen umgekehrten Vorgang davon durchführen.
[LISTE DER ENTGEGENHALTUNGEN]
[PATENTLITERATUR]
[PTL 1] US2016/0159585A1
[KURZDARSTELLUNG]
[TECHNISCHES PROBLEM]
Wie eben beschrieben verwendet das in Patentliteratur 1 beschriebene System ein bewegbares Linearmodul zur Überführung eines Schiebers (Bewegungskörpers) zwischen einer Vielzahl von parallel angeordneten festen Linearmodulen (Bahn). In einem solchen System trat beim Durchführen eines Überführungsvorgangs des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul in einigen Fällen das folgende Problem auf.
Das heißt, der Überführungsvorgang des Schiebers kann durch eine Positionssteuerung für den durch die festen Linearmodule und das bewegbare Linearmodul angetriebenen Schieber erfolgen. Eine solche Positionssteuerung wird auf Grundlage von Koordinatenachsen ausgeführt, welche für die/das jeweilige(-n) festen Linearmodule und bewegbare Linearmodul festgelegt sind. Es gab jedoch Fälle, in denen die Positionssteuerung auf Grundlage dieser Koordinatenachsen nicht ausgeführt werden kann und der Überführungsvorgang des Schiebers nicht erfolgen kann, da die für die jeweiligen Linearmodule bezüglich des Überführungsvorgangs festgelegten Koordinatenachsen nicht kontinuierlich sind.
Diese Erfindung wurde im Hinblick auf das oben genannte Problem entwickelt und deren Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer Technik, welche imstande ist, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der ein Überführungsvorgang des Bewegens eines Schiebers zwischen einem festen Linearmodul und einem bewegbaren Linearmodul aufgrund der Diskontinuität von für das jeweilige feste Linearmodul und bewegbare Linearmodul festgelegten Koordinatenachsen nicht erfolgen kann.
[LÖSUNG DES PROBLEMS]
Ein erfindungsgemäßes Linearfördersystem weist auf: einen Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist; eine Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet; ein bewegbares Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt; einen Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert; und einen Controller, welcher eine Koordinatenachse, welche Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert, für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul festlegt und eine Positionssteuerung auf Grundlage der Koordinatenachsen für den durch das feste Linearmodul und das bewegbare Linearmodul angetriebenen Schieber ausführt, wobei: der Schieber mit einem Ende jedes der festen Linearmodule und des bewegbaren Linearmoduls in der ersten Richtung in Wirkverbindung gebracht werden und davon gelöst werden kann und die festen Linearmodule und das bewegbare Linearmodul den in Wirkverbindung stehenden Schieber in der ersten Richtung antreiben, ein Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul erfolgt und der Controller einen Antrieb des Schiebers bei dem Überführungsvorgang anstatt durch die Positionssteuerung durch eine Geschwindigkeitssteuerung steuert, um eine Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts zu steuern, wenn vor dem Überführungsvorgang infolge des Durchführens eines Beurteilungsprozesses des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht, beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Ein erfindungsgemäßes Steuerverfahren für ein Linearfördersystem ist ein Steuerverfahren für ein Linearfördersystem mit einem Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist, einer Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet, einem bewegbaren Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt, und einem Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert, wobei das Steuerverfahren umfasst: Festlegen einer Koordinatenachse für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul, wobei die Koordinatenachse Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert; Durchführen eines Beurteilungsprozesses des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht; und Durchführen eines Überführungsvorgangs des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul durch eine Geschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts, wenn infolge des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Ein erfindungsgemäßes Steuerprogramm ist ein Steuerprogramm für ein Linearfördersystem mit einem Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist, einer Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet, einem bewegbaren Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt, und einem Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert, wobei das Steuerprogramm einen Computer veranlasst: eine Koordinatenachse für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul festzulegen, wobei die Koordinatenachse Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert; einen Beurteilungsprozess des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht, durchzuführen; und einen Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul durch eine Geschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts durchzuführen, wenn infolge des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Ein erfindungsgemäßes Aufzeichnungsmedium zeichnet das oben genannte Linearfördersystem-Steuerprogramm entsprechend computerlesbar auf.
In der so eingerichteten Erfindung (Linearfördersystem, Linearfördersystem-Steuerverfahren, Linearfördersystem-Steuerprogramm und Aufzeichnungsmedium) erfolgt der Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul. Zu diesem Zeitpunkt erfolgt der Beurteilungsprozess des Beurteilens, ob die eine Koordinatenachse, welche die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und die andere Koordinatenachse, welche die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, kontinuierlich sind oder nicht. Wenn bei dem Beurteilungsprozess vor dem Überführungsvorgang beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind, erfolgt der Überführungsvorgang, während die Geschwindigkeitssteuerung (nicht die Positionssteuerung) zur Steuerung der Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage des Geschwindigkeitsbefehlswerts ausgeführt wird. Somit ist es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul aufgrund der Diskontinuität der für das jeweilige feste Linearmodul und bewegbare Linearmodul festgelegten Koordinatenachsen nicht erfolgen kann.
Konkret kann das Linearfördersystem so eingerichtet sein, dass der Controller den Schieber durch eine Rückkopplungssteuerung auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Positionsbefehlswert, welcher auf Grundlage eines Positionsprofils erzeugt wird, welches eine Änderung einer Position des Schiebers im Zeitverlauf darstellt, und einem Positionsdetektionswert, welcher die detektierte Position des Schiebers angibt, bei der Positionssteuerung antreibt und den Schieber durch eine Rückkopplungssteuerung auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Geschwindigkeitsbefehlswert, welcher auf Grundlage eines Geschwindigkeitsprofils erzeugt wird, welches eine Änderung der Geschwindigkeit des Schiebers im Zeitverlauf darstellt, und einem Geschwindigkeitsdetektionswert, welcher die detektierte Geschwindigkeit des Schiebers angibt, bei der Geschwindigkeitssteuerung antreibt. Auf diese Weise können die Positionssteuerung und die Geschwindigkeitssteuerung des Schiebers durch das Positionsprofil und das Geschwindigkeitsprofil präzise ausgeführt werden.
Das Linearfördersystem kann so eingerichtet sein, dass der Controller bei dem Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers von einer Bewegungsausgangsposition in Richtung einer Bewegungszielposition den Schieber durch die Positionssteuerung von einer Stoppposition, an der der Schieber stoppt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist, zu der Bewegungszielposition bewegt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist. Bei einer solchen Ausgestaltung kann eine stationäre Abweichung (d.h. Differenz zwischen der Stoppposition und der Bewegungszielposition), welche verbleibt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist, durch die Positionssteuerung aufgelöst werden und der Schieber kann zuverlässig zu der Bewegungszielposition bewegt werden.
Das Linearfördersystem kann so eingerichtet sein, dass der Controller den Antrieb des Schiebers bei dem Überführungsvorgang durch die Positionssteuerung steuert, wenn vor dem Überführungsvorgang infolge des Durchführens des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse kontinuierlich sind. Bei einer solchen Ausgestaltung erfolgt der Überführungsvorgang des Schiebers durch die Positionssteuerung, wenn bei dem Beurteilungsprozess beurteilt wird, dass die Koordinatenachsen kontinuierlich sind, und der Überführungsvorgang des Schiebers erfolgt durch die Geschwindigkeitssteuerung, wenn bei dem Beurteilungsprozess beurteilt wird, dass die Koordinatenachsen diskontinuierlich sind. Somit ist es möglich, das Auftreten der Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul aufgrund der Diskontinuität der für das jeweilige feste Linearmodul und bewegbare Linearmodul festgelegten Koordinatenachsen nicht erfolgen kann.
Das Linearfördersystem kann so eingerichtet sein, dass der Controller die Koordinatenachsen derart festlegt, dass die durch die jeweiligen Koordinatenachsen der Vielzahl von festen Linearmodulen und des bewegbaren Linearmoduls dargestellten Koordinatenwerte einander nicht schneiden. Bei einer solchen Ausgestaltung kann eine Steuerung für den Schieber auf Grundlage der einander nicht schneidenden Koordinatenachsen, mit anderen Worten der Koordinatenachsen, welche die Positionen in der ersten Richtung eindeutig darstellen, präzise ausgeführt werden.
Das Linearfördersystem kann so eingerichtet sein, dass die Koordinatenachse die Positionen in der ersten Richtung durch die Koordinatenwerte darstellt, welche sich mit einem vorbestimmten Gradienten gemäß der Positionsänderung in der ersten Richtung linear ändern. Ferner kann das Linearfördersystem so eingerichtet sein, dass der Controller beurteilt, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind, wenn sich ein Gradient zwischen dem Koordinatenwert eines Endes der einen Koordinatenachse auf der Seite der anderen Koordinatenachse und dem Koordinatenwert eines Endes der anderen Koordinatenachse auf der Seite der einen Koordinatenachse von dem vorbestimmten Gradienten unterscheidet. Auf diese Weise kann die Kontinuität der Koordinatenachsen einfach beurteilt werden.
[VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
Erfindungsgemäß ist es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul aufgrund der Diskontinuität der für das jeweilige feste Linearmodul und bewegbare Linearmodul festgelegten Koordinatenachsen nicht erfolgen kann.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht zur Darstellung eines Beispiels eines Linearmoduls, welches in einem erfindungsgemäßen Linearfördersystem bereitgestellt ist.
2 ist eine perspektivische Ansicht zur Darstellung des Linearmoduls aus 1, wobei das Innere des Linearmoduls teilweise freiliegt.
3 ist ein Schaubild zur schematischen Darstellung eines Beispiels des erfindungsgemäßen Linearfördersystems.
4 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer elektrischen Ausgestaltung des Linearfördersystems aus 3.
5 ist ein Flussdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Antriebssteuerung für den Überführungsvorgang, welcher in dem in 3 dargestellten Linearfördersystem erfolgt.
6 ist ein Schaubild zur schematischen Darstellung eines Beispiels einer Anfangsfestlegung, welche durch die in 5 dargestellte Antriebssteuerung vorgenommen wird.
7 ist ein Schaubild zur schematischen Darstellung eines Beispiels einer Anfangsfestlegung, welche durch die in 5 dargestellte Antriebssteuerung vorgenommen wird.
8 ist ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines Beispiels des Überführungsvorgangs, welcher durch die in 5 dargestellte Antriebssteuerung erfolgt.
9 ist eine Grafik zur schematischen Darstellung von Beispielen eines Positions- und eines Geschwindigkeitsprofils, welche bei der Antriebssteuerung aus 5 verwendet werden.

[BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN]
1 ist eine perspektivische Ansicht zur Darstellung eines Beispiels eines Linearmoduls, welches in einem erfindungsgemäßen Linearfördersystem bereitgestellt ist, und 2 ist eine perspektivische Ansicht zur Darstellung des Linearmoduls aus 1, wobei das Innere des Linearmoduls teilweise freiliegt. In den 1 und 2 sind orthogonale XYZ-Koordinatenachsen dargestellt, aufweisend eine X-Richtung, welche parallel zu einer Horizontalrichtung verläuft, eine Y-Richtung, welche parallel zu der Horizontalrichtung und gleichzeitig orthogonal zu der X-Richtung verläuft, und eine Z-Richtung, welche parallel zu einer Vertikalrichtung verläuft. Ferner ist eine schräge rechte Oberseite entlang der X-Richtung in den 1 und 2 als XI-Seite gekennzeichnet und eine schräge linke Unterseite entlang der X-Richtung in den 1 und 2 ist als X2-Seite gekennzeichnet. Analoge Bezeichnungen werden gegebenenfalls ebenso in den folgenden Zeichnungen verwendet. Dieses Linearmodul weist eine Grundausgestaltung analog zum Beispiel zu der eines Moduls einer in WO2018/055709A1 beschriebenen Linearfördervorrichtung auf. Hierbei wird das gesamte Linearfördersystem beschrieben, nachdem das Linearmodul beschrieben wird.
Ein sich in der X-Richtung erstreckendes Linearmodul M, Basiselemente 3, welche das Linearmodul M von unten stützen, und ein mit dem Linearmodul M in Wirkverbindung stehender Schieber 4 sind in den 1 und 2 dargestellt. Das Linearmodul M ist an den oberen Enden von drei Basiselementen 3 montiert, welche in gleichen Abständen in der X-Richtung angeordnet sind, und treibt den Schieber 4 durch eine Magnetkraft in der X-Richtung an. In diesem Beispiel besteht das Linearmodul M aus zwei Moduleinheiten 20, welche in der X-Richtung aneinandergereiht sind. Die Anzahl der Moduleinheiten 20, welche das Linearmodul M bilden, ist jedoch nicht auf zwei beschränkt und kann eins, drei oder mehr betragen.
Die Moduleinheit 20 weist eine sich in der X-Richtung erstreckende Grundplatte 21 auf. Die Grundplatte 21 ist eine flache Platte mit einer rechteckigen Form in einer Draufsicht von der Z-Richtung. Zwei Führungsschienen 22, welche parallel zu der X-Richtung liegen, sind auf der oberen Fläche der Grundplatte 21 angeordnet und gleichzeitig in der Y-Richtung beabstandet. Ferner sind eine Vielzahl von Linearmotorstatoren 23, welche in einem vorbestimmten Anordnungsabstand P23 in einer Reihe in der X-Richtung angeordnet sind, und eine Vielzahl von Magnetsensoren 24, welche in einem vorbestimmten Anordnungsabstand P24 in einer Reihe in der X-Richtung angeordnet sind, auf der oberen Fläche der Grundplatte 21 montiert. Hierbei ist der Anordnungsabstand P24 der Magnetsensoren 24 länger als der Anordnungsabstand P23 der Linearmotorstatoren 23. In der Y-Richtung sind die Vielzahl von Linearmotorstatoren 23 zwischen den zwei Führungsschienen 22 angeordnet und die Vielzahl von Magnetsensoren 24 sind zwischen den Linearmotorstatoren 23 und einer Führungsschiene 22 angeordnet.
Der Linearmotorstator 23 ist ein Elektromagnet, aufweisend eine Spule und einen in die Spule eingeführten Kern. Andererseits ist der Schieber 4 mit einer Bewegungseinrichtung, aufweisend einen Dauermagneten und einen Rückschluss zum Halten des Dauermagneten, versehen. Die Linearmotorstatoren 23 treiben den Schieber 4 durch Aufbringen einer magnetischen Schubkraft auf die Bewegungseinrichtung des Schiebers 4 durch Erzeugen eines magnetischen Flusses entsprechend einem angelegten Strom in der X-Richtung an. Ferner ist eine Magnetskala, welche Positionen in der X-Richtung angibt, an dem Schieber 4 montiert und der Magnetsensor 24 detektiert die Position des Schiebers 4 in der X-Richtung durch Lesen der Magnetskala. Der Schieber 4 wird durch Rückkopplungssteuern des an die Linearmotorstatoren 23 angelegten Stroms auf Grundlage der durch die Magnetsensoren 24 detektierten Position des Schiebers 4 wie nachstehend beschrieben in der X-Richtung angetrieben.
Ferner weist die Moduleinheit 20 ein Abdeckelement 25 mit einer rechteckigen Form in einer Draufsicht auf, welches diese Führungsschienen 22, Linearmotorstatoren 23 und Magnetsensoren 24 von oben abdeckt. Das Abdeckelement 25 weist ein Stützbein 251 auf, welches in einer Mitte in der Y-Richtung nach unten vorsteht, und das Stützbein 251 ist auf der oberen Fläche der Grundplatte 21 montiert. Zwischenräume sind zwischen dem Abdeckelement 25 und der Grundplatte 21 an beiden Enden in der Y-Richtung ausgebildet und beide Endteile des Schiebers 4, welche durch diese Zwischenräume zwischen dem Abdeckelement 25 und der Grundplatte 21 eingeführt sind, stehen jeweils mit den zwei Führungsschienen 22 in Wirkverbindung.
Das Linearmodul M weist eine Vielzahl von (zwei) Moduleinheiten 20 auf, welche in der X-Richtung aneinandergereiht sind. Ein solches Linearmodul M weist eine rechteckige Form in einer Draufsicht auf. Die Moduleinheit 20 auf der X1-Seite von den zwei Moduleinheiten 20 des Linearmoduls M ist zwischen dem Basiselement 3 an dem XI-Seitenende und einem mittleren Basiselement 3 von den drei Basiselementen 3 gelegt und die Moduleinheit 20 auf der X2-Seite ist zwischen dem Basiselement 3 an dem X2-Seitenende und dem mittleren Basiselement 3 von den drei Basiselementen 3 gelegt.
Der Schieber 4 kann durch Annähern von einem Ende des Linearmoduls M in Richtung einer mittleren Seite des Linearmoduls M in der X-Richtung mit den Führungsschienen 22 des Linearmoduls M in Wirkverbindung gebracht werden. Der mit den Führungsschienen 22 auf diese Weise in Wirkverbindung stehende Schieber 4 wird durch das Linearmodul M in der X-Richtung angetrieben. Ferner kann der Schieber 4 durch Austreten nach außen aus einem Ende des Linearmoduls M in der X-Richtung von den Führungsschienen 22 des Linearmoduls M getrennt werden.
3 ist ein Schaubild zur schematischen Darstellung eines Beispiels des erfindungsgemäßen Linearfördersystems. Das Linearfördersystem 1 weist fünf Linearmodule M auf. Es sei angemerkt, dass für die fünf Linearmodule M in 3 jeweils unterschiedliche Bezugszeichen M1, M2, M3, M4 und M5 gegeben sind.
Die Linearmodule M2, M3 und M4 sind feste Linearmodule, welche an einer Einbaufläche des Linearfördersystems 1 befestigt sind, und die Linearmodule M1, M5 sind bewegbare Linearmodule, welche in Bezug auf die Einbaufläche in der Y-Richtung bewegbar sind. Die festen Linearmodule M2, M3 und M4 und die bewegbaren Linearmodule M1, M5 weisen unterschiedliche Längen in der X-Richtung auf, weisen jedoch dieselbe Breite in der Y-Richtung auf. Diese weisen jedoch mit Ausnahme der Längen in der X-Richtung die in den 1 und 2 dargestellte gemeinsame Grundausgestaltung auf.
Die drei festen Linearmodule M2, M3 und M4 sind parallel zu der X-Richtung angeordnet und gleichzeitig in der Y-Richtung beabstandet. Die festen Linearmodule M2, M3 und M4, welche auf diese Weise parallel zu der X-Richtung angeordnet sind, weisen dieselbe Länge in der X-Richtung auf. Andererseits weisen die bewegbaren Linearmodule M1, M5 in der X-Richtung dieselbe Länge auf, welche kürzer als die festen Linearmodule M2, M3 und M4 ist. Ein Abmessungsverhältnis der bewegbaren Linearmodule M1, M5 und der festen Linearmodule M2, M3 und M4 ist jedoch nicht auf dieses Beispiel beschränkt.
Ein solches Linearfördersystem 1 weist zwei Aktuatoren 5a, 5b auf, welche die bewegbaren Linearmodule M1, M5 in der Y-Richtung antreiben. Der Aktuator 5a ist auf den X2-Seiten der festen Linearmodule M2, M3 und M4 in der X-Richtung parallel zu der Y-Richtung angeordnet. Der Aktuator 5b ist auf den X1-Seiten der festen Linearmodule M2, M3 und M4 in der X-Richtung parallel zu der Y-Richtung angeordnet. Auf diese Weise sind die zwei Aktuatoren 5a, 5b angeordnet, um drei feste Linearmodule M2, M3 und M4 in der X-Richtung sandwichartig zu umgeben.
Der Aktuator 5a ist zum Beispiel ein einachsiger Roboter, aufweisend eine parallel zu der Y-Richtung liegende Kugelumlaufspindel, und das bewegbare Linearmodul M1 ist an einer Mutter der Kugelumlaufspindel des Aktuators 5a angebracht. Dieser Aktuator 5a treibt das bewegbare Linearmodul M1 entlang eines bewegbaren Bereichs Ra in der Y-Richtung an. Hierbei ist der bewegbare Bereich Ra ein Bereich, welcher sich in der Y-Richtung erstreckt und aufweist einen zugewandten Bereich Fa2, welcher einem Ende auf der X2-Seite des festen Linearmoduls M2 von der X2-Seite in der X-Richtung zugewandt ist, einen zugewandten Bereich Fa3, welcher einem Ende auf der X2-Seite des festen Linearmoduls M3 von der X2-Seite in der X-Richtung zugewandt ist, und einen zugewandten Bereich Fa4, welcher einem Ende auf der X2-Seite des festen Linearmoduls M4 von der X2-Seite in der X-Richtung zugewandt ist. Der zugewandte Bereich Fa2 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich einer Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M1) des bewegbaren Linearmoduls M1, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M2 angeordnet ist, der zugewandte Bereich Fa3 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich der Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M1) des bewegbaren Linearmoduls M1, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M3 angeordnet ist, und der zugewandte Bereich Fa4 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich der Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M1) des bewegbaren Linearmoduls M1, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M4 angeordnet ist.
Der Aktuator 5b ist zum Beispiel ein einachsiger Roboter, aufweisend eine parallel zu der Y-Richtung liegende Kugelumlaufspindel, und das bewegbare Linearmodul M5 ist an einer Mutter der Kugelumlaufspindel des Aktuators 5b angebracht. Dieser Aktuator 5b treibt das bewegbare Linearmodul M5 entlang eines bewegbaren Bereichs Rb in der Y-Richtung an. Hierbei ist der bewegbare Bereich Rb ein Bereich, welcher sich in der Y-Richtung erstreckt und aufweist einen zugewandten Bereich Fb2, welcher einem Ende auf der X2-Seite des festen Linearmoduls M2 von der X1-Seite in der X-Richtung zugewandt ist, einen zugewandten Bereich Fb3, welcher einem Ende auf der X1-Seite des festen Linearmoduls M3 von der X1-Seite in der X-Richtung zugewandt ist, und einen zugewandten Bereich Fb4, welcher einem Ende auf der X1-Seite des festen Linearmoduls M4 von der X1-Seite in der X-Richtung zugewandt ist. Der zugewandte Bereich Fb2 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich einer Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M5) des bewegbaren Linearmoduls M5, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M2 angeordnet ist, der zugewandte Bereich Fb3 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich der Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M5) des bewegbaren Linearmoduls M5, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M3 angeordnet ist, und der zugewandte Bereich Fb4 ist äquivalent zu einem Bereich des Vorhandenseins (einschließlich der Toleranz des bewegbaren Linearmoduls M5) des bewegbaren Linearmoduls M5, welcher in der X-Richtung in einer Reihe mit dem festen Linearmodul M4 angeordnet ist.
In einem solchen Linearfördersystem 1 kann der Schieber 4 kreisförmig angetrieben werden. Zum Beispiel treibt das feste Linearmodul M2 den damit in Wirkverbindung stehenden Schieber 4 in Richtung der X1-Seite in der X-Richtung an, wobei sich das bewegbare Linearmodul M5 in dem zugewandten Bereich Fb2 befindet, wodurch der Schieber 4 von dem festen Linearmodul M2 zu dem bewegbaren Linearmodul M5 bewegt werden kann. Dann treibt das bewegbare Linearmodul M5, welches sich in dem zugewandten Bereich Fb4 befindet, den damit in Wirkverbindung stehenden Schieber 4 in Richtung der X2-Seite in der X-Richtung an, nachdem der Aktuator 5b das bewegbare Linearmodul M5 von dem zugewandten Bereich Fb2 zu dem zugewandten Bereich Fb4 bewegt, wodurch der Schieber 4 von dem bewegbaren Linearmodul M5 zu dem festen Linearmodul M4 bewegt werden kann.
Ferner treibt das feste Linearmodul M4 den damit in Wirkverbindung stehenden Schieber 4 in Richtung der X2-Seite in der X-Richtung an, wobei sich das bewegbare Linearmodul M1 in dem zugewandten Bereich Fa4 befindet, wodurch der Schieber 4 von dem festen Linearmodul M4 zu dem bewegbaren Linearmodul M1 bewegt werden kann. Dann treibt das bewegbare Linearmodul M1, welches sich in dem zugewandten Bereich Fa2 befindet, den damit in Wirkverbindung stehenden Schieber 4 in Richtung der X1-Seite in der X-Richtung an, nachdem der Aktuator 5a das bewegbare Linearmodul M1 von dem zugewandten Bereich Fa4 zu dem zugewandten Bereich Fa2 bewegt, wodurch der Schieber 4 von dem bewegbaren Linearmodul M1 zu dem festen Linearmodul M2 bewegt werden kann.
Auf diese Weise kann der Schieber 4 im Uhrzeigersinn kreisförmig angetrieben werden. Ferner kann der Schieber 4 durch Durchführen eines Vorgangs umgekehrt zu dem oben genannten gegen den Uhrzeigersinn kreisförmig angetrieben werden. Ein solcher kreisförmiger Antrieb ist nicht auf denjenigen zwischen den festen Linearmodulen M2 und M4 beschränkt und kann zwischen den festen Linearmodulen M2 und M3 und zwischen den festen Linearmodulen M3 und M4 analog erfolgen. Ferner ist der kreisförmige Antrieb lediglich ein Beispiel eines Antriebsmodus des Schiebers 4, welcher durch das Linearfördersystem 1 ausführbar ist, und der Schieber 4 kann in verschiedenen anderen Modi angetrieben werden.
4 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer elektrischen Ausgestaltung des Linearfördersystems aus 3. Das Linearfördersystem 1 weist eine Steuervorrichtung 11 auf, welche die Position jedes Schiebers 4 steuert und gleichzeitig das gesamte System überwacht. Diese Steuervorrichtung 11 ist ein Computer wie etwa ein Personal Computer.
Die Steuervorrichtung 11 weist einen Controller 12, einen Speicher 13 und eine Anzeige 14 auf. Der Controller 12 ist zum Beispiel ein durch eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) eingerichteter Prozessor und führt eine Berechnung in der Steuervorrichtung 11 durch. Der Speicher 13 ist zum Beispiel durch ein HDD (Festplattenlaufwerk) eingerichtet und speichert Daten und Programme, welche bei einer Berechnung in der Steuervorrichtung 2 verwendet werden. Insbesondere speichert der Speicher 13 ein Programm 18 zum Veranlassen des Controllers 12 der Steuervorrichtung 11, eine nachstehend beschriebene Antriebssteuerung aus 5 auszuführen. Dieses Programm 18 kann dadurch in dem Speicher 13 installiert werden, dass es mittels eines Aufzeichnungsmediums 19 wie etwa eines USB (Universal Serial Bus)-Speichers in einem durch die Steuervorrichtung 11 lesbaren Zustand bereitgestellt wird, oder kann dadurch in dem Speicher 13 installiert werden, dass es von einem Internetserver heruntergeladen wird. Die Anzeige 14 ist zum Beispiel eine Berührungstafelanzeige und fungiert als UI (Benutzerschnittstelle) nicht nur zur Darstellung von Anzeigen für einen Nutzer, sondern auch zum Empfang von Eingabevorgängen von dem Nutzer.
Der Controller 12 einer solchen Steuervorrichtung 11 veranlasst durch Rückkopplungssteuern der Linearmotorstatoren 23 auf Grundlage der durch die Magnetsensoren 24 detektierten Position des Schiebers 4 jedes der Linearmodule M1 bis M5, den Schieber 4 anzutreiben. Ferner weist jeder der Aktuatoren 5a, 5b auf einen Servomotor 51, welcher die Kugelumlaufspindel dreht, und einen Kodierer 52, welcher die Drehposition des Servomotors 51 detektiert. Der Controller 12 veranlasst durch Rückkopplungssteuern der Servomotoren 51 auf Grundlage der durch die Kodierer 52 detektierten Drehpositionen die jeweiligen Aktuatoren 5a, 5b, die bewegbaren Linearmodule M1, M5 anzutreiben.
Ein solcher Controller 12 steuert den Antrieb des Schiebers 4 durch selektives Ausführen einer Positionssteuerung und einer Geschwindigkeitssteuerung für jeden Schieber 4. Konkret steuert der Controller 12 die Position des Schiebers 4 (Positionssteuerung) durch Ausführen einer Rückkopplungssteuerung des Steuerns eines den Linearmotorstatoren 23 der bewegbaren Linearmodule M1 bis M5 zuzuführenden Stroms auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Positionsdetektionswert Dp, welcher die durch die Magnetsensoren 24 der Linearmodule M1 bis M5 detektierte Position des Schiebers 4 angibt, und einem Positionsbefehlswert Ip (9). Ferner steuert der Controller 12 eine Geschwindigkeit des Schiebers 4 (Geschwindigkeitssteuerung) durch Ausführen einer Rückkopplungssteuerung des Steuerns des den Linearmotorstatoren 23 der bewegbaren Linearmodule M1 bis M5 zuzuführenden Stroms auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Geschwindigkeitsdetektionswert Dv, welcher die durch die Magnetsensoren 24 der Linearmodule M1 bis M5 detektierte Geschwindigkeit des Schiebers 4 angibt, und einem Geschwindigkeitsbefehlswert Iv (9).
Insbesondere kann in dieser Ausführungsform ein Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers 4 zwischen einem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul M1, M5 und gleichzeitig des Positionierens des bewegbaren Linearmoduls M1, M5 in dem zugewandten Bereich, welcher dem einen festen Linearmodul aus der Vielzahl von parallel angeordneten festen Linearmodulen M2, M3 und M4 zugewandt ist, erfolgen. Ein solcher Überführungsvorgang wird wie folgt gesteuert.
5 ist ein Flussdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Antriebssteuerung für den Überführungsvorgang, welcher in dem in 3 dargestellten Linearfördersystem erfolgt, die 6 und 7 sind Schaubilder zur schematischen Darstellung eines Beispiels einer Anfangsfestlegung, welche durch die in 5 dargestellte Antriebssteuerung vorgenommen wird, 8 ist ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines Beispiels des Überführungsvorgangs, welcher durch die in 5 dargestellte Antriebssteuerung erfolgt, und 9 ist eine Grafik zur schematischen Darstellung von Beispielen eines Positions- und eines Geschwindigkeitsprofils, welche bei der Antriebssteuerung aus 5 verwendet werden. Das Flussdiagramm aus 5 erfolgt gemäß dem Programm 18 durch den Controller 12.
In Schritt S101 werden Koordinatenachsen A1 bis A5 für die jeweiligen Linearmodule M1 bis M5 festgelegt (Anfangsfestlegung von Koordinatenachsen). Die Koordinatenachsen A1 bis A5 weisen Positionskoordinatenwerte P auf, welche sich gemäß Positionsänderungen von der X1-Seite in Richtung der X2-Seite in der X-Richtung linear (d.h. mit einem gewissen Gradienten SL) erhöhen und für die Linearmodule M1 bis M5 individuell festgelegt sind. Konkret sind wie in 6 dargestellt die bewegbaren Linearmodule M1 bis M5 in dieser Reihenfolge durch eine Verdrahtung W in Reihe geschaltet und ein Koordinatenfestlegungsbefehl wird von der Steuervorrichtung 11 an das Linearmodul M1 auf der am weitesten stromaufwärts liegenden Seite eines Signalwegs von diesen Linearmodulen M1 bis M5 übertragen. Das Linearmodul M1, welches den Koordinatenfestlegungsbefehl empfangen hat, legt für sich die Koordinatenachse A1 mit Positionskoordinatenwerten P von „0 bis 20“ fest, welche sich mit dem Gradienten SL von einem Ende auf der X1-Seite in Richtung eines Endes auf der X2-Seite in der X-Richtung linear erhöhen. Wenn die Festlegung der Koordinatenachse A1 vollendet ist, überträgt das Linearmodul M1 den Koordinatenfestlegungsbefehl zusammen mit einem Maximalwert (= 20) der Positionskoordinatenwerte P an das Linearmodul M2. Das Linearmodul M2, welches den Koordinatenfestlegungsbefehl empfangen hat, legt für sich die Koordinatenachse A2 mit Positionskoordinatenwerten P von „21 bis 120“ fest, welche sich mit dem Gradienten SL von einem Ende auf der X1-Seite in Richtung eines Endes auf der X2-Seite in der X-Richtung linear erhöhen. Es sei angemerkt, dass ein Minimalwert (d.h. der erste Wert) der für das Linearmodul M2 festgelegten Positionskoordinatenwerte P ein Wert ist, welcher konsekutiv auf den von dem Linearmodul M1 auf einer stromaufwärtigen Seite empfangenen Maximalwert der Positionskoordinatenwerte P folgt. Wenn die Festlegung der Koordinatenachse A2 vollendet ist, überträgt das Linearmodul M2 den Koordinatenfestlegungsbefehl zusammen mit einem Maximalwert (= 120) der Positionskoordinatenwerte P an das Linearmodul M3.
Durch Wiederholen davon
Wird die Koordinatenachse A1 mit den Positionskoordinatenwerten P von „0 bis 20“ für das Linearmodul M1 festgelegt,
Wird die Koordinatenachse A2 mit den Positionskoordinatenwerten P von „21 bis 120“ für das Linearmodul M2 festgelegt,
Wird die Koordinatenachse A3 mit den Positionskoordinatenwerten P von „121 bis 220“ für das Linearmodul M3 festgelegt,
• Wird die Koordinatenachse A4 mit den Positionskoordinatenwerten P von „221 bis 320“ für das Linearmodul M4 festgelegt, und
• Wird die Koordinatenachse A5 mit den Positionskoordinatenwerten P von „321 bis 340“ für das Linearmodul M5 festgelegt.
Es sei angemerkt, dass eine Änderungsrate des Änderns des Positionskoordinatenwerts P in Bezug auf eine Positionsänderung in der X-Richtung, d.h. der Gradient unter den Koordinatenachsen A1 bis A5 dieselbe ist.
Auf diese Weise kann die Antriebssteuerung des Schiebers 4 in einem zu Anfang festgelegten Zustand Si ausgeführt werden, in dem die Koordinatenachsen A1 bis A5 so festgelegt sind, dass die Positionskoordinatenwerte P, welche durch die jeweiligen Koordinatenachsen A1 bis A5 der Vielzahl von Linearmodulen M dargestellt sind, einander nicht schneiden. Wenn die Anfangsfestlegung der Koordinatenachsen auf diese Weise vollendet ist, wird bestätigt, ob der Schieber 4 für den Überführungsvorgang anzutreiben ist oder nicht (Schritt S102). Wenn in Schritt S102 beurteilt wird, den Schieber 4 anzutreiben (JA), wird das Linearmodul M mit der Koordinatenachse A ermittelt, zu welcher eine Bewegungsausgangsposition Ls (d.h. gegenwärtige Position) des Schiebers 4 gehört (mit anderen Worten das Linearmodul M, welches mit dem Schieber 4 in Wirkverbindung steht, welcher an der Bewegungsausgangsposition Ls gestoppt ist) (Schritt S103). Ferner wird das Linearmodul M mit der Koordinatenachse A ermittelt, zu welcher eine Bewegungszielposition Ld des Schiebers 4 gehört (mit anderen Worten das Linearmodul M, welches mit dem Schieber 4 in Wirkverbindung steht, welcher die Bewegungszielposition Ld erreicht hat) (Schritt S104).
Dann wird die Kontinuität der Koordinatenachse A des in Schritt S103 ermittelten Linearmoduls M, zu welcher die Bewegungsausgangsposition Ls gehört, und der Koordinatenachse A des in Schritt S104 ermittelten Linearmoduls M, zu welcher die Bewegungszielposition Ld gehört, beurteilt (Schritt S105). Konkret wird, wenn ein Gradient SLb einer geraden Linie, welche den Positionskoordinatenwert P eines Endes der Koordinatenachse A des Linearmoduls M, zu welcher die Bewegungsausgangsposition Ls gehört, auf der Seite der Bewegungszielposition Ld und den Positionskoordinatenwert P eines Endes der Koordinatenachse A des Linearmoduls M, zu welcher die Bewegungszielposition Ld gehört, auf der Seite der Bewegungsausgangsposition Ls verbindet, mit dem Gradienten SL übereinstimmt, welcher die Änderungsrate der Positionskoordinatenwerte P auf den Koordinatenachsen A (A1 bis A5) angibt, eine Kontinuität beurteilt. Ansonsten wird eine Diskontinuität beurteilt.
Zum Beispiel sind in dem Fall des Bewegens des Schiebers 4 von dem festen Linearmodul M4 zu dem bewegbaren Linearmodul M5, welches dem festen Linearmodul M4 zugewandt ist (d.h. dem bewegbaren Linearmodul M5, welches sich in dem zugewandten Bereich Fb4 befindet), die Koordinatenachse A4 des festen Linearmoduls M4 und die Koordinatenachse A5 des bewegbaren Linearmoduls M5 kontinuierlich. Somit wird in Schritt S105 die Kontinuität (JA) der Koordinatenachsen A4, A5 beurteilt und die Positionssteuerung des Schiebers 4 wird in Schritt S106 ausgeführt.
In Schritt S106 wird auf Grundlage der Koordinatenachsen A4, A5 mit den aufeinanderfolgenden Positionskoordinatenwerten P von „220 bis 340“ ein Positionsprofil Fp aus 9 erzeugt. In der Grafik aus 9 stellt eine Horizontalachse Zeit dar und eine linke Vertikalachse stellt die Position des Schiebers 4 auf der Koordinatenachse dar. Wie in 9 dargestellt zeigt das Positionsprofil Fp eine Änderung der Position (mit anderen Worten des Positionsbefehlswerts Ip) des Schiebers 4, welcher sich von der Bewegungsausgangsposition Ls zu der Bewegungszielposition Ld bewegt, im Zeitverlauf. Die Position des Schiebers 4 wird auf Grundlage einer Abweichung (= Ip-Dp) zwischen dem Positionsbefehlswert Ip zu jeder durch dieses Positionsprofil Fp dargestellten Zeit t und dem Positionsdetektionswert Dp der Magnetsensoren 24 zur Detektion der Position des Schiebers 4 rückkopplungsgesteuert. Auf diese Weise wird eine Servosteuerung ausgeführt, um die Position des Schiebers 4 zu veranlassen, dem Positionsbefehlswert Ip zu folgen. Wenn der Schieber 4 die Bewegungszielposition Ld erreicht, wird beurteilt, ob die Antriebssteuerung zu beenden ist oder nicht (Schritt S110).
Andererseits wird in einem in einem Feld „Überführungsvorgang C“ aus 8 dargestellten Antriebsmodus der Schieber 4 von der Bewegungsausgangsposition Ls, welche zu der Koordinatenachse A2 des festen Linearmoduls M2 gehört, zu der Bewegungszielposition Ld angetrieben, welche zu der Koordinatenachse A5 des bewegbaren Linearmoduls M5 gehört, welches dem festen Linearmodul M2 zugewandt ist (d.h. dem bewegbaren Linearmodul M5, welches sich in dem zugewandten Bereich Fb2 befindet). In diesem Fall sind wie in einem Feld „Koordinatenachsen“ aus 8 dargestellt die Koordinatenachse A2 des festen Linearmoduls M2 und die Koordinatenachse A5 des bewegbaren Linearmoduls M5 diskontinuierlich und ein Spalt G ist zwischen dem Positionskoordinatenwert P eines Endes E2 der Koordinatenachse A2 auf der Seite der Koordinatenachse A5 und dem Positionskoordinatenwert P eines Endes E5 der Koordinatenachse A5 auf der Seite der Koordinatenachse A2 vorhanden. Somit wird in Schritt S105 beurteilt, dass die Koordinatenachsen A2, A5 nicht kontinuierlich sind (NEIN) und es erfolgt ein Übergang zu Schritt S107.
Konkret wird in dem Beispiel des Überführungsvorgangs C ein Gradient SLb (= (y5-y2)/(x5-x2)) zwischen dem Koordinatenwert P2 (x2, y2) des Endes E2 der Koordinatenachse A2 (einen Koordinatenachse) auf der Seite der Koordinatenachse A5 (anderen Koordinatenachse) und dem Koordinatenwert P5 (x5, y5) des Endes E5 der Koordinatenachse A5 (anderen Koordinatenachse) auf der Seite der Koordinatenachse A2 (einen Koordinatenachse) berechnet. Dann wird beurteilt, ob der Gradient SLb gleich oder unterschiedlich zu dem oben genannten Gradienten SL jeder Koordinatenachse A2, A5 ist. Da sich der Gradient SLb und der Gradient SL in diesem Beispiel unterscheiden, wird beurteilt, dass die Koordinatenachsen A2, A5 nicht kontinuierlich sind.
In Schritt S107 wird ein Geschwindigkeitsprofil Fv aus 9 erzeugt. In der Grafik aus 9 stellt die Horizontalachse Zeit dar und eine rechte Vertikalachse stellt die Geschwindigkeit des Schiebers 4 auf der Koordinatenachse dar. Wie in 9 dargestellt zeigt das Geschwindigkeitsprofil Fv eine Änderung der Geschwindigkeit (mit anderen Worten des Geschwindigkeitsbefehlswerts Iv) des Schiebers 4, welcher sich von der Bewegungsausgangsposition Ls zu der Bewegungszielposition Ld bewegt, im Zeitverlauf. Diese Geschwindigkeitssteuerung umfasst jedoch eine stationäre Abweichung und der Schieber 4 stoppt an einer Stoppposition La nahe der Bewegungszielposition Ld, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist. Die Geschwindigkeit des Schiebers 4 wird auf Grundlage einer Abweichung (= Iv-Dv) zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlswert Iv zu jeder durch dieses Geschwindigkeitsprofil Fv dargestellten Zeit t und dem Geschwindigkeitsdetektionswert Dv der Magnetsensoren 24 zur Detektion der Geschwindigkeit des Schiebers 4 rückkopplungsgesteuert. Auf diese Weise wird eine Servosteuerung ausgeführt, um die Geschwindigkeit des Schiebers 4 zu veranlassen, dem Geschwindigkeitsbefehlswert Iv zu folgen.
In Schritt S108 wird beurteilt, ob die Geschwindigkeitssteuerung des Schiebers 4 vollendet wurde oder nicht, mit anderen Worten ob der Schieber 4 gestoppt hat. Wenn beurteilt wird, dass der Schieber 4 gestoppt hat und die Geschwindigkeitssteuerung des Schiebers 4 vollendet wurde („JA“ in Schritt S108), wird die Positionssteuerung für diesen Schieber 4 ausgeführt (Schritt S109). Das heißt, wie oben beschrieben verbleibt die stationäre Abweichung zwischen der Stoppposition La des durch die Geschwindigkeitssteuerung bewegten Schiebers 4 und der Bewegungszielposition Ld. Dementsprechend bewegt der Controller 12 den Schieber 4 durch die Positionssteuerung von der Stoppposition La, an der der Schieber 4 stoppt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung bei dem Überführungsvorgang C vollendet ist, zu der Bewegungszielposition Ld. Es sei angemerkt, dass die Position des Schiebers 4 durch die dem Überführungsvorgang zugeordnete Geschwindigkeitssteuerung von dem festen Linearmodul M2 zu dem bewegbaren Linearmodul M5 bewegt wird. Das heißt, die Positionssteuerung des Schiebers 4 wird durch das bewegbare Linearmodul M5 als Bewegungsziel des Schiebers 4 durch den Überführungsvorgang von dem festen Linearmodul M2 und dem bewegbaren Linearmodul M5, welche für den Überführungsvorgang verwendet werden, einzeln ausgeführt. Somit ist die Diskontinuität der Koordinatenachsen A2, A5 bei dieser Positionssteuerung nicht problematisch. Wenn die Positionssteuerung vollendet ist und der Schieber 4 die Bewegungszielposition Ld erreicht, wird beurteilt, ob die Antriebssteuerung zu beenden ist oder nicht (Schritt S110).
Es erfolgt eine Rückkehr zu Schritt S102, sofern die Antriebssteuerung nicht beendet wird („NEIN“ in Schritt S110), wohingegen das Flussdiagramm aus 5 beendet ist, wenn die Antriebssteuerung beendet wird („JA“ in Schritt S110).
Wie eben beschrieben verwendet der Controller 12 selektiv die Positionssteuerung und die Geschwindigkeitssteuerung gemäß der Kontinuität der Koordinatenachsen. Konkret treibt der Controller 12 den Schieber 4 durch die Rückkopplungssteuerung auf Grundlage der Abweichung zwischen dem Positionsbefehlswert Ip, welcher auf Grundlage des Positionsprofils Fp erzeugt wird, welches die Änderung der Position des Schiebers 4 im Zeitverlauf darstellt, und dem Positionsdetektionswert Dp, welcher die detektierte Position des Schiebers 4 angibt, bei der Positionssteuerung an (Schritt S106). Andererseits treibt der Controller 12 den Schieber 4 durch die Rückkopplungssteuerung auf Grundlage der Abweichung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlswert Iv, welcher auf Grundlage des Geschwindigkeitsprofils Fv erzeugt wird, welches die Änderung der Geschwindigkeit des Schiebers 4 im Zeitverlauf darstellt, und dem Geschwindigkeitsdetektionswert Dv, welcher die detektierte Geschwindigkeit des Schiebers 4 angibt, bei der Geschwindigkeitssteuerung an (Schritt S107).
In dem oben beschriebenen Beispiel erfolgt der Überführungsvorgang C des Bewegens des Schiebers zwischen einem festen Linearmodul M2 und dem bewegbaren Linearmodul M5 und gleichzeitig des Positionierens des bewegbaren Linearmoduls M5 in dem zugewandten Bereich Fb2, welcher dem einen festen Linearmodul M2 aus der Vielzahl von parallel angeordneten Linearmodulen M1 bis M5 zugewandt ist. Zu diesem Zeitpunkt erfolgt ein Beurteilungsprozess (Schritt S105) des Beurteilens, ob die Koordinatenachse A2 (eine Koordinatenachse) des einen festen Linearmoduls M2 und die Koordinatenachse A5 (andere Koordinatenachse) des bewegbaren Linearmoduls M5 kontinuierlich sind oder nicht (Schritt S105). Wenn bei dem Beurteilungsprozess vor dem Überführungsvorgang C beurteilt wird, dass die Koordinatenachsen A2, A5 nicht kontinuierlich sind, erfolgt der Überführungsvorgang C (Schritt S107), während die Geschwindigkeitssteuerung (nicht die Positionssteuerung) für den Schieber 4 ausgeführt wird. Somit ist es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang C des Bewegens des Schiebers 4 zwischen dem bewegbaren Linearmodul M1 und dem bewegbaren Linearmodul M5 aufgrund der Diskontinuität der jeweils für das bewegbare Linearmodul M1 und das bewegbare Linearmodul M5 festgelegten Koordinatenachsen A2, A5 nicht erfolgen kann.
Ferner bewegt die Steuervorrichtung 11 bei dem Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers 4 von der Bewegungsausgangsposition Ls in Richtung der Bewegungszielposition Ld den Schieber 4 durch die Positionssteuerung von der Stoppposition La, an der der Schieber 4 stoppt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist, zu der Bewegungszielposition Ld (Schritt S109), wenn die Geschwindigkeitssteuerung (Schritte S107, S108) vollendet ist. Bei einer solchen Ausgestaltung kann die stationäre Abweichung (d.h. Differenz zwischen der Stoppposition La und der Bewegungszielposition Ld), welche verbleibt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist, durch die Positionssteuerung aufgelöst werden und der Schieber 4 kann zuverlässig zu der Bewegungszielposition Ld bewegt werden.
Ferner führt, wenn infolge des Durchführens des Beurteilungsprozesses (Schritt S105) vor dem Überführungsvorgang C beurteilt wird, dass die Koordinatenachse A4 (eine Koordinatenachse) und die Koordinatenachse A5 (andere Koordinatenachse) kontinuierlich sind („JA“ in Schritt S105), die Steuervorrichtung 11 den Überführungsvorgang C durch und steuert gleichzeitig den Antrieb des Schiebers 4 bei dem Überführungsvorgang C durch die Positionssteuerung (Schritt S106). Das heißt, der Überführungsvorgang des Schiebers 4 erfolgt durch die Positionssteuerung, wenn bei dem Beurteilungsprozess (Schritt S105) beurteilt wird, dass die Koordinatenachsen, zu welchen jeweils die Bewegungsausgangsposition Ls und die Bewegungszielposition Ld gehören, kontinuierlich sind, und der Überführungsvorgang des Schiebers 4 erfolgt durch die Geschwindigkeitssteuerung, wenn bei dem Beurteilungsprozess (Schritt S105) beurteilt wird, dass diese Koordinatenachsen nicht kontinuierlich sind. Somit ist es möglich, das Auftreten einer Situation zu unterbinden, in der der Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers 4 zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul aufgrund der Diskontinuität der Koordinatenachsen A2, A3, A4 und der Koordinatenachsen A1, A5, welche jeweils für das feste Linearmodul M2, M3, M4 und das bewegbare Linearmodul M1, M5 festgelegt sind, nicht erfolgen kann.
Ferner legt die Steuervorrichtung 11 die Positionskoordinatenwerte P derart fest, dass die Positionskoordinatenwerte P, welche durch die jeweiligen Koordinatenachsen A2, A3, A4, A1 und A5 der Vielzahl von festen Linearmodulen M2, M3, M4 und der bewegbaren Linearmodule M1, M5 dargestellt sind, einander nicht schneiden. Bei einer solchen Ausgestaltung kann eine Steuerung für den Schieber 4 auf Grundlage der einander nicht schneidenden Koordinatenachsen A2, A3, A4, A1 und A5, mit anderen Worten der Koordinatenachsen A2, A3, A4, A1 und A5, welche die Positionen in der X-Richtung eindeutig darstellen, präzise erfolgen.
Ferner stellen die Koordinatenachsen A1 bis A5 die Positionen in der X-Richtung durch die Positionskoordinatenwerte P dar, welche sich mit dem vorbestimmten Gradienten gemäß den Positionsänderungen in der X-Richtung linear ändern. In dem oben genannten Beispiel beurteilt die Steuervorrichtung 11, dass die Koordinatenachsen A2 und A5 nicht kontinuierlich sind, wenn sich der Gradient zwischen dem Positionskoordinatenwert P des Endes E2 der Koordinatenachse A2 auf der Seite der Koordinatenachse A5 und dem Positionskoordinatenwert P des Endes E5 der Koordinatenachse A5 auf der Seite der Koordinatenachse A2 von dem Gradienten der Positionskoordinatenwerte P auf jeder Koordinatenachse A1 bis A5 unterscheidet. Auf diese Weise kann die Kontinuität der Koordinatenachsen A2, A5 einfach beurteilt werden.
Wie eben beschrieben entspricht in dieser Ausführungsform das Linearfördersystem 1 einem Beispiel eines „Linearfördersystems“ der Erfindung, die Steuervorrichtung 11 entspricht einem Beispiel eines „Controllers“ der Erfindung, das Programm 18 entspricht einem Beispiel eines „Linearfördersystem-Steuerprogramms“ der Erfindung, das Aufzeichnungsmedium 19 entspricht einem Beispiel eines „Aufzeichnungsmediums“ der Erfindung, der Schieber 4 entspricht einem Beispiel eines „Schiebers“ der Erfindung, die Koordinatenachsen A1 bis A5 entsprechen einem Beispiel von „Koordinatenachsen“ der Erfindung, die Koordinatenachse A2 entspricht einem Beispiel „einer Koordinatenachse“ der Erfindung, die Koordinatenachse A5 entspricht Beispielen einer „anderen Koordinatenachse“ der Erfindung, der Positionskoordinatenwert P entspricht einem Beispiel eines „Koordinatenwerts“ der Erfindung, der Überführungsvorgang C entspricht einem Beispiel eines „Überfi.ihrungsvorgangs“ der Erfindung, die zugewandten Bereiche Fa2 bis Fa4, Fb2 bis Fb4 entsprechen Beispielen eines „zugewandten Bereichs“ der Erfindung, die festen Linearmodule M2, M3 und M4 entsprechen einem Beispiel von „festen Linearmodulen“ der Erfindung, das feste Linearmodul M2 entspricht einem Beispiel „eines festen Linearmoduls“ der Erfindung, die bewegbaren Linearmodule M1, M5 entsprechen Beispielen eines „bewegbaren Linearmoduls“ der Erfindung, jeder eines durch das bewegbare Linearmodul M1 und den Aktuator 5a gebildeten Schieberüberführungsmechanismus Ta und eines durch das bewegbare Linearmodul M5 und den Aktuator 5b gebildeten Schieberüberführungsmechanismus Tb entspricht einem Beispiel eines „Schieberüberftihrungsmechanismus“ der Erfindung, die Bewegungsausgangsposition Ls entspricht einem Beispiel einer „Bewegungsausgangsposition“ der Erfindung, die Bewegungszielposition Ld entspricht einem Beispiel einer „Bewegungszielposition“ der Erfindung, die X-Richtung entspricht einem Beispiel einer „ersten Richtung“ der Erfindung, die Y-Richtung entspricht einem Beispiel einer „zweiten Richtung“ der Erfindung, das Positionsprofil Fp entspricht einem Beispiel eines „Positionsprofils“ der Erfindung, der Positionsbefehlswert Ip entspricht einem Beispiel eines „Positionsbefehlswerts“ der Erfindung, der Positionsdetektionswert Dp entspricht einem Beispiel eines „Positionsdetektionswerts“ der Erfindung, das Geschwindigkeitsprofil Fv entspricht einem Beispiel eines „Geschwindigkeitsprofils“ der Erfindung, der Geschwindigkeitsbefehlswert Iv entspricht einem Beispiel eines „Geschwindigkeitsbefehlswerts“ der Erfindung und der Geschwindigkeitsdetektionswert Dv entspricht einem Beispiel eines „Geschwindigkeitsdetektionswerts“ der Erfindung.
Es sei angemerkt, dass die Erfindung nicht auf die oben genannte Ausführungsform beschränkt ist und verschiedene Änderungen außer den im Vorangehenden erwähnten vorgenommen werden können, ohne von dem Kerninhalt der Erfindung abzuweichen. Zum Beispiel ist eine Kombination aus dem bewegbaren Linearmodul und dem festen Linearmodul, auf welche die Geschwindigkeitssteuerung bei dem Überführungsvorgang angewendet wird, nicht auf das oben genannte Beispiel beschränkt. Die Geschwindigkeitssteuerung kann beim Durchführen des Überführungsvorgangs in einer Kombination aus dem bewegbaren Linearmodul M1 und dem festen Linearmodul M3, einer Kombination aus dem bewegbaren Linearmodul M1 und dem festen Linearmodul M4, einer Kombination aus dem bewegbaren Linearmodul M5 und dem festen Linearmodul M2 und einer Kombination aus dem bewegbaren Linearmodul M5 und dem festen Linearmodul M3 ausgeführt werden. Ferner kann eine Bewegungsrichtung des Schiebers 4 bei dem Überführungsvorgang von dem bewegbaren Linearmodul M1 zu dem festen Linearmodul M3 verlaufen. Dasselbe gilt ebenso für die anderen Kombinationen.
Ferner ist der festgelegte Modus der Koordinatenachsen A1 bis A5 in dem zu Anfang festgelegten Zustand Si nicht auf das oben genannte Beispiel beschränkt. Zum Beispiel können die Positionskoordinatenwerte P festgelegt werden, um sich in einer Reihenfolge der Koordinatenachsen A5, A4, A3, A2 und A1 zu erhöhen.
Ferner ist eine Richtung des Aneinanderreihens der festen Linearmodule M2, M3 und M4 nicht auf die Y-Richtung (Horizontalrichtung) beschränkt und kann die Z-Richtung (Vertikalrichtung) sein. In diesem Fall heben und senken die Aktuatoren 5a, 5b die bewegbaren Linearmodule M1, M5 in der Z-Richtung.
Ferner können die Anzahl und Anordnung der festen Linearmodule oder bewegbaren Linearmodule zweckmäßig verändert werden. Dementsprechend kann auf das feste Linearmodul M3 verzichtet werden. Ferner kann das Linearfördersystem 1 eingerichtet sein, um den Schieber 4 entlang eines L-förmigen Wegs zu bewegen, welcher aus einem festen Linearmodul M2 und einem Aktuator 5a zum Antrieb des bewegbaren Linearmoduls M1 besteht. Alternativ kann das feste Linearmodul M4 ausgehend von dem Zustand aus 3 parallel zu der X-Richtung bewegt werden und auf einer den festen Linearmodulen M2, M3 gegenüberliegenden Seite in Bezug auf den Aktuator 5b angeordnet sein.
Ferner müssen Antriebsrichtungen des Schiebers 4 durch die festen Linearmodule Ma, 2b und Antriebsrichtungen des Schiebers 4 durch die Aktuatoren 5c, 5d nicht notwendigerweise orthogonal verlaufen und können schräg zueinander verlaufen.
Bezugszeichenliste

1: Linearfördersystem
11: Steuervorrichtung (Controller)
18: Programm (Steuerprogramm für ein Linearfördersystem)
19: Aufzeichnungsmedium
4: Schieber
A1: Koordinatenachsen
A2: Koordinatenachsen (eine Koordinatenachse)
A3: Koordinatenachsen
A4: Koordinatenachsen
A5: Koordinatenachsen (andere Koordinatenachse)
P: Positionskoordinatenwert
E2: Ende der anderen Koordinatenachse
P2: Koordinatenwert des Endes der anderen Koordinatenachse
E5: Ende der einen Koordinatenachse
P5: Koordinatenwert des Endes der einen Koordinatenachse
SL: vorbestimmter Gradient
SLb: Gradient zwischen dem Koordinatenwert des Endes der anderen Koordinatenachse und dem Koordinatenwert des Endes der einen Koordinatenachse
C: Überführungsvorgang
Fa2 - Fa4, Fb2 - Fb4: zugewandter Bereich
M1: bewegbares Linearmodul
M2: festes Linearmodul (ein festes Linearmodul)
M3: festes Linearmodul
M4: festes Linearmodul
M5: bewegbares Linearmodul
Ta, Tb: Schieberüberführungsmechanismus
La: Stoppposition
Ls: Bewegungsausgangsposition
Ld: Bewegungszielposition
X... X: Richtung (erste Richtung)
Y...Y: Richtung (zweite Richtung)
Fp: Positionsprofil
Ip: Positionsbefehlswert
Dp: Positionsdetektionswert
Fv: Geschwindigkeitsprofil
Iv: Geschwindigkeitsbefehlswert
Dv: Geschwindigkeitsdetektionswert

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2016/0159585 A1 [0003]
WO 2018/055709 A1 [0018]

Claims

Linearfördersystem, aufweisend: einen Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist; eine Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet; ein bewegbares Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt; einen Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert; und einen Controller, welcher eine Koordinatenachse, welche Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert, für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul festlegt und eine Positionssteuerung auf Grundlage der Koordinatenachsen für den durch das feste Linearmodul und das bewegbare Linearmodul angetriebenen Schieber ausführt, wobei: der Schieber mit einem Ende jedes der festen Linearmodule und des bewegbaren Linearmoduls in der ersten Richtung in Wirkverbindung gebracht werden und davon gelöst werden kann und die festen Linearmodule und das bewegbare Linearmodul den in Wirkverbindung stehenden Schieber in der ersten Richtung antreiben, ein Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul erfolgt, und der Controller einen Antrieb des Schiebers bei dem Überführungsvorgang anstatt durch die Positionssteuerung durch eine Geschwindigkeitssteuerung steuert, um eine Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts zu steuern, wenn vor dem Überführungsvorgang infolge des Durchführens eines Beurteilungsprozesses des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht, beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Linearfördersystem nach Anspruch 1, wobei der Controller den Schieber durch eine Rückkopplungssteuerung auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Positionsbefehlswert, welcher auf Grundlage eines Positionsprofils erzeugt wird, welches eine Änderung einer Position des Schiebers im Zeitverlauf darstellt, und einem Positionsdetektionswert, welcher die detektierte Position des Schiebers angibt, bei der Positionssteuerung antreibt und den Schieber durch eine Rückkopplungssteuerung auf Grundlage einer Abweichung zwischen einem Geschwindigkeitsbefehlswert, welcher auf Grundlage eines Geschwindigkeitsprofils erzeugt wird, welches eine Änderung der Geschwindigkeit des Schiebers im Zeitverlauf darstellt, und einem Geschwindigkeitsdetektionswert, welcher die detektierte Geschwindigkeit des Schiebers angibt, bei der Geschwindigkeitssteuerung antreibt.
Linearfördersystem nach Anspruch 2, wobei der Controller bei dem Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers von einer Bewegungsausgangsposition in Richtung einer Bewegungszielposition den Schieber durch die Positionssteuerung von einer Stoppposition, an der der Schieber stoppt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist, zu der Bewegungszielposition bewegt, wenn die Geschwindigkeitssteuerung vollendet ist.
Linearfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Controller den Antrieb des Schiebers bei dem Überführungsvorgang durch die Positionssteuerung steuert, wenn vor dem Überführungsvorgang infolge des Durchführens des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse kontinuierlich sind.
Linearfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Controller die Koordinatenachsen derart festlegt, dass die durch die jeweiligen Koordinatenachsen der Vielzahl von festen Linearmodulen und des bewegbaren Linearmoduls dargestellten Koordinatenwerte einander nicht schneiden bzw. überlappen.
Linearfördersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Koordinatenachse die Positionen in der ersten Richtung durch die Koordinatenwerte darstellt, welche sich mit einem vorbestimmten Gradienten bzw. einer vorbestimmten Neigung gemäß der Positionsänderung in der ersten Richtung linear ändern.
Linearfördersystem nach Anspruch 6, wobei der Controller beurteilt, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind, wenn sich ein Gradient bzw. eine Neigung zwischen dem Koordinatenwert eines Endes der einen Koordinatenachse auf der Seite der anderen Koordinatenachse und dem Koordinatenwert eines Endes der anderen Koordinatenachse auf der Seite der einen Koordinatenachse von dem vorbestimmten Gradienten bzw. von der vorbestimmten Neigung unterscheidet.
Steuerverfahren für ein Linearfördersystem mit einem Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist, einer Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet, einem bewegbaren Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt, und einem Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert, wobei das Steuerverfahren umfasst: Festlegen einer Koordinatenachse für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul, wobei die Koordinatenachse Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert; Durchführen eines Beurteilungsprozesses des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht; und Durchführen eines Überführungsvorgangs des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul durch eine Geschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts, wenn infolge des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Steuerprogramm für ein Linearfördersystem mit einem Schieber, welcher in einer ersten Richtung anzutreiben ist, einer Vielzahl von festen Linearmodulen, welche in einer zweiten Richtung aneinandergereiht sind, welche die erste Richtung schneidet, einem bewegbaren Linearmodul, welches sich zwischen einer Vielzahl von zugewandten Bereichen bewegt, welche in der zweiten Richtung angeordnet sind und gleichzeitig der Vielzahl von festen Linearmodulen von der ersten Richtung zugewandt sind, wobei das bewegbare Linearmodul den Schieber in der ersten Richtung antreibt, und einem Schieberüberführungsmechanismus, welcher das bewegbare Linearmodul zwischen der Vielzahl von zugewandten Bereichen befördert, wobei das Steuerprogramm einen Computer veranlasst: eine Koordinatenachse für jedes der Vielzahl von festen Linearmodulen und das bewegbare Linearmodul festzulegen, wobei die Koordinatenachse Positionen in der ersten Richtung durch Koordinatenwerte darstellt, wobei sich der Koordinatenwert gemäß einer Positionsänderung in der ersten Richtung ändert; einen Beurteilungsprozess des Beurteilens, ob eine Koordinatenachse, wobei die eine Koordinatenachse die Koordinatenachse des festen Linearmoduls ist, und eine andere Koordinatenachse, wobei die andere Koordinatenachse die Koordinatenachse des bewegbaren Linearmoduls ist, in der ersten Richtung kontinuierlich sind oder nicht, durchzuführen; und einen Überführungsvorgang des Bewegens des Schiebers zwischen dem festen Linearmodul und dem bewegbaren Linearmodul durch eine Geschwindigkeitssteuerung zur Steuerung einer Geschwindigkeit des Schiebers auf Grundlage eines Geschwindigkeitsbefehlswerts durchzuführen, wenn infolge des Beurteilungsprozesses beurteilt wird, dass die eine Koordinatenachse und die andere Koordinatenachse nicht kontinuierlich sind.
Aufzeichnungsmedium, welches das Linearfördersystem-Steuerprogramm nach Anspruch 9 computerlesbar aufzeichnet.