DE112018007178T5 - Steuervorrichtung, bewegliches objekt, steuerverfahren und programm - Google Patents

Steuervorrichtung, bewegliches objekt, steuerverfahren und programm Download PDF

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Keiji MURO
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Abstract

Um eine Arbeit innerhalb eines Arbeitsbereichs effizient durchzuführen, enthält eine Steuervorrichtung einen Historische-Information-Speicherabschnitt, der konfiguriert ist, um historische Information zu speichern, die eine Historie der Arbeit des beweglichen Objekts angibt, und einen Pfadplanabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Rückkehrpfad zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zu planen, wenn eine Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt. Der Pfadplanabschnitt bezieht sich auf in dem Historische-Information-Speicherabschnitt gespeicherte historische Information und plant den Rückkehrplan derart, dass, wenn ein erster Pfad, der einen in einer Historie der Arbeit enthaltenen Pfad enthält, und der Rückkehrpfad verglichen werden, eine Distanz oder Fläche eines Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Historie der Arbeit enthaltenen Pfad klein ist.Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, Arbeit innerhalb eines Arbeitsbereichs effizient auszuführen. Die vorliegende Erfindung umfasst: eine Historische-Information-Speichereinheit zum Speichern von Historien-Information, die eine Arbeitshistorie einer Maschine angibt; sowie eine Routenplaneinheit, um, wenn eine Restladung einer Stromspeichereinheit eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, eine Rückkehrroute zu einem Rückkehrziel oder einem Rückkehrbereich der Maschine zu planen. Die Rückkehr-Planeinheit kann sich auf die in der Historische-Information-Speichereinheit gespeicherte Historien-Information beziehen, sie mit einer ersten Route vergleichen, die eine in der Arbeitshistorie enthaltene Route enthält, und eine Rückkehrroute derart zu planen, dass eine Distanz oder eine Fläche eines Überlappungsteils zwischen der Rückkehrroute und der in der Arbeitshistorie enthaltenen Route klein sein sollte.

Description

  • HINTERGRUND
  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, ein bewegliches Objekt und ein Programm.
  • VERWANDTE TECHNIK
  • In den letzten Jahren ist eine Arbeitsmaschine entwickelt worden, die mit einer ein GPS-Signal verwendenden Ortungstechnik innerhalb eines vorbestimmten Bereichs autonom fährt (siehe zum Beispiel Patentdokument 1 oder 2).
  • [Herkömmliche Dokumente]
  • [Patentdokument]
    • [Patentdokument 1] Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2016-185099
    • [Patentdokument 2] Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2013-223531
  • [Zu lösende Probleme]
  • Herkömmlich führt eine Arbeitsmaschine eine Arbeit durch, während sie sich innerhalb eines Bereichs bewegt, und setzt die Arbeit aus und kehrt zu einem Rückkehrziel zurück, wenn die Restenergie gering ist. Nachdem dann die Energie wieder nachgeladen ist, fährt die Arbeitsmaschine zurück zu dem Punkt, wo die Arbeit ausgesetzt wurde, und beginnt die Arbeit erneut. In diesem Fall könnte in Abhängigkeit vom Ort der Arbeitsmaschine in einigen Fällen die Energie erschöpfen, bevor die Maschine zurückkehrt. Demnach gibt es Bedarf, die Arbeitseffizienz zu verbessern.
  • [ALLGEMEINE OFFENBARUNG]
  • In einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Steuervorrichtung angegeben. Zum Beispiel steuert die oben beschriebene Steuervorrichtung ein bewegliches Objekt. Zum Beispiel hat das oben beschriebene bewegliche Objekt eine autonome Bewegungsfunktion. Zum Beispiel führt das oben beschriebene bewegliche Objekt Arbeit durch, während es sich unter Verwendung von elektrischer Energie bewegt, die in dem elektrischen Speicherabschnitt gespeichert ist. Zum Beispiel enthält die oben beschriebene Steuervorrichtung einen Historische-Information-Speicherabschnitt, um historische Information zu speichern, die eine Historie der Arbeit des beweglichen Objekts angibt. Zum Beispiel enthält die oben beschriebene Steuervorrichtung einen Pfadplanabschnitt, um einen Rückkehrpfad zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zu planen, wenn eine Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt. In der oben beschriebenen Steuervorrichtung bezieht sich der Pfadplanabschnitt auf in dem Historische-Information-Speicherabschnitt gespeicherte historische Information und plant den Rückkehrplan derart, dass, wenn ein erster Pfad, der einen in einer Historie der Arbeit enthaltenen Pfad enthält, und der Rückkehrpfad verglichen werden, eine Distanz oder Fläche eines Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Historie der Arbeit enthaltenen Pfad klein ist.
  • In der oben beschriebenen Steuervorrichtung kann der Pfadplanabschnitt den Rückkehrpfad derart planen, dass eine oder mehrere Arbeitsbereiche auf einem Weg des Rückkehrpfads enthalten sind. Falls sich in der oben beschriebenen Steuervorrichtung das bewegliche Objekt in einem des einen oder der mehreren Arbeitsbereiche auf einem Weg des Rückkehrpfads befindet, kann der Pfadplanabschnitt den Rückkehrpfad basierend auf der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts und der gegenwärtigen Restladung in dem Stromspeicherabschnitt aktualisieren, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte zweite Bedingung erfüllt.
  • In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Programm angegeben. Zum Beispiel ist das oben beschriebene Programm ein solches, das einen Computer in die Lage versetzt, als die oben beschriebene Steuervorrichtung zu fungieren. Zum Beispiel ist das oben beschriebene Programm ein solches, das einen Computer in die Lage versetzt, das oben beschriebene Steuerverfahren durchzuführen.
  • Zum Beispiel ist das oben beschriebene Steuerverfahren ein solches zum Steuern eines beweglichen Objekts. Zum Beispiel hat das oben beschriebene bewegliche Objekt eine autonome Bewegungsfunktion. Zum Beispiel führt das oben beschriebene bewegliche Objekt Arbeit durch, während es sich unter Verwendung elektrischer Energie bewegt, die in dem Stromspeicherabschnitt gespeichert ist. Zum Beispiel enthält das oben beschriebene Steuerverfahren einen Pfadplanschritt zum Planen eines Rückkehrpfads zu dem Rückkehrziel des beweglichen Objekts, wenn der Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt. Zum Beispiel enthält in dem oben beschriebenen Steuerverfahren der Pfadplanschritt einen Schritt zur Bezugnahme auf historische Information, die eine Historie der Arbeit des beweglichen Objekts angibt, sowie einen Plan eines Rückkehrpfads, sodass, wenn ein erster Pfad, der einen in der Arbeitshistorie enthaltenen Pfad enthält, mit dem Rückkehrpfad verglichen wird, die Distanz oder Fläche des Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Historie der Arbeit enthaltenen Pfad klein sind.
  • Es kann ein Computer-lesbares Medium bereitgestellt werden, um das oben beschriebene Programm zu speichern. Das Computer-lesbare Medium kann ein nicht flüchtiges Computer-lesbares Medium sein. Das Computer-lesbare Medium kann ein Computer-lesbares Aufzeichnungsmedium sein.
  • In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein bewegliches Objekt angegeben. Zum Beispiel enthält das oben beschriebene bewegliche Objekt die oben beschriebene Steuervorrichtung. Zum Beispiel enthält das oben beschriebene bewegliche Objekt einen Stromspeicherabschnitt.
  • Die Zusammennfassungsklausel beschreibt nicht notwendigerweise alle notwendigen Merkmale der Ausführungen der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung kann auch eine Unterkombination der oben beschriebenen Merkmale sein.
  • Figurenliste
    • 1 zeigt schematisch ein Beispiel einer Systemkonfiguration des Managementsystems 100.
    • 2 zeigt schematisch ein Beispiel einer Systemkonfiguration des Managementsystems 200.
    • 3 zeigt schematisch ein Beispiel der internen Konfiguration eines Rasenmähers 210.
    • 4 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration der Steuereinheit 380.
    • 5 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration des Fahrsteuerabschnitts 420.
    • 6 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration des Management-Servers 230.
    • 7 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration des Gerätemanagement-Abschnitts 640.
  • BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
  • Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung durch Ausführungen der Erfindung beschrieben, aber die folgenden Ausführungen beschränken die in den Ansprüchen offenbarte Erfindung nicht. Darüber hinaus sind nicht alle Kombinationen von in den Ausführungen beschriebenen Merkmalen für die Lösung der Erfindung nicht notwendigerweise wesentlich. Im Übrigen können in den Zeichnungen gleiche Bezugszahlen für gleiche oder ähnliche Abschnitte angewendet werden, und können redundante Beschreibungen weggelassen werden. Darüber hinaus können zwei oder mehr Elemente, die jeweils den gleichen Namen haben und unterschiedliche Bezugszahlen haben, zueinander ähnliche Konfigurationen haben, solange kein ernsthafter technischer Widerspruch vorliegt.
  • [Umriss des Managementsystems 100]
  • 1 zeigt schematisch ein Beispiel einer Systemkonfiguration des Managementsystems 100. In der vorliegenden Ausführung enthält das Managementsystem 100 die Managementvorrichtung 120 und das eine oder die mehreren bewegliche Objekte 150. 1 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration der Managementvorrichtung 120. In der vorliegenden Ausführung enthält die Managementvorrichtung 120 den Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 und den Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124. Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 kann ein Beispiel eines Steuersignal-Sendeabschnitts sein.
  • 1 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration des beweglichen Objekts 150. In der vorliegenden Ausführung enthält das bewegliche Objekt 150 zum Beispiel den Kommunikationsabschnitt 152 und den Antriebsabschnitt 154. Das bewegliche Objekt 150 enthält zum Beispiel den Stromspeicherabschnitt 156. Das bewegliche Objekt 150 enthält zum Beispiel den Ortungsabschnitt 166. Das bewegliche Objekt 150 enthält zum Beispiel den Eigenposition-Schätzabschnitt 168. In der vorliegenden Ausführung hat die Steuervorrichtung 180 zum Beispiel den Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182. Die Steuervorrichtung 180 hat zum Beispiel den Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184. Die Steuervorrichtung 180 hat zum Beispiel den Fehler-Detektionsabschnitt 186. Die Steuervorrichtung 180 hat zum Beispiel den Steuerabschnitt 188. Die Steuervorrichtung 188 hat zum Beispiel den Historische-Information-Speicherabschnitt 192. Die Steuervorrichtung 180 hat zum Beispiel den Pfadplanabschnitt 194.
  • In einer Ausführung enthält das bewegliche Objekt 150 den Ortungsabschnitt 166, den Eigenposition-Schätzabschnitt 168 und den Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182. In diesem Fall kann das bewegliche Objekt 150 den Fehler-Detektionsabschnitt 186 und den Steuerabschnitt 188 enthalten. Das bewegliche Objekt 150 kann ferner den Kommunikationsabschnitt 152 und den Antriebsabschnitt 154 enthalten.
  • In einer anderen Ausführung enthält das bewegliche Objekt 150 den Eigenposition-Schätzabschnitt 168, den Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 und den Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184. In diesem Fall kann das bewegliche Objekt 150 den Fehler-Detektionsabschnitt 186 und den Steuerabschnitt 188 enthalten. Das bewegliche Objekt 150 kann ferner den Kommunikationsabschnitt 152 und den Antriebsabschnitt 154 enthalten.
  • In einer noch anderen Ausführung enthält das bewegliche Objekt 150 den Historische-Information-Speicherabschnitt 192 und den Pfadplanabschnitt 194. In diesem Fall kann das bewegliche Objekt 150 den Stromspeicherabschnitt 156 enthalten. Das bewegliche Objekt 150 kann ferner den Antriebsabschnitt 154 und den Steuerabschnitt 188 enthalten.
  • [Umriss der Managementvorrichtung 120]
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet die Managementvorrichtung 120 jedes des einen oder der mehreren beweglichen Objekte 150. Die Managementvorrichtung 120 kann die Bewegung oder den Ort jedes des einen oder der mehreren beweglichen Objekte 150 verwalten. Zum Beispiel verwaltet die Managementvorrichtung 120 den Bewegungspfad jedes der einen oder mehreren beweglichen Objekte 150. Die Managementvorrichtung 120 verwaltet einen Rückkehrpfad zu dem Rückkehrziel 106 für jedes des einen oder mehreren beweglichen Objekte 150.
  • In der vorliegenden Ausführung sendet der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 Rückkehrinformation zu dem beweglichen Objekt 150 zu einer vorbestimmten Zeitgebung. Beispiele der vorbestimmten Zeitgebung enthalten eine vorbestimmte Zeit, ein vorbestimmtes Zeitintervall, eine Zeit, wann ein vorbestimmtes Ereignis stattfindet, und dergleichen. Hierdurch kann, auch wenn in der Funktion der Managementvorrichtung 120 oder des beweglichen Objekts 150 zum Verwalten einer Position des beweglichen Objekts 150 ein Fehler auftritt, das bewegliche Objekt 150 zu einem Rückkehrziel oder in die Nähe des Rückkehrziels unter Verwendung von Rückkehrinformation zurückkehren.
  • Die Rückkehrinformation kann Information sein, die es dem beweglichen Objekt 150 erlaubt, von der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 zu dem Zeitpunkt, wenn die Rückkehrinformation erzeugt wird, zu dem Rückkehrziel 108 des beweglichen Objekts 150 zurückzukehren. Die Rückkehrinformation enthält Information, die zum Beispiel zumindest eines enthält von (i) der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150, (ii) der Richtung des Rückkehrziels 108 bei Betrachtung von der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150, (iii) der Route von der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 zu dem Rückkehrziel 108 des beweglichen Objekts 150, und (iv) einem Parameter (auch als Schätzparameter bezeichnet), der für einen Eigenposition-Schätzprozess in dem beweglichen Objekt 150 verwendet wird.
  • Der Schätzparameter kann ein Parameter sein, der in dem Eigenposition-Schätzprozess in dem beweglichen Objekt 150 so verwendet wird, den Eigenposition basierend auf der Ausgabe von einem oder mehreren internen Sensoren zu schätzen. Der Schätzparameter kann ein Parameter sein, der die Beziehung zwischen dem Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150 und zumindest einer der Bewegungsdistanz und der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts angibt. Der Schätzparameter kann ein Parameter sein, der die Beziehung zwischen der Ausgabe von einem oder mehreren internen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und zumindest einer der Bewegungsdistanz und der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts 150 angibt.
  • Der Schätzparameter kann ein Parameter sein, der die Beziehung zwischen der Ausgabe von dem Radgeschwindigkeitssensor und dem Drehkodierer, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und der Bewegungsdistanz des beweglichen Objekts 150 angibt. Der Schätzparameter kann ein Parameter sein, der die Beziehung zwischen der Ausgabe von dem Gyrosensor oder dem Beschleunigungssensor, der an dem beweglichen Objekt 150 angebracht ist, und der Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts 150 angibt.
  • Zum Beispiel gewinnt der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 periodisch Ausgangsdaten von einem oder mehreren internen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und überwacht die Ausgabe des internen Sensors. Andererseits kann der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 periodisch Information gewinnen, die eine Position des beweglichen Objekts 150 angibt, bestimmt basierend auf (i) der Ausgangsdaten von einem oder mehreren externen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, oder (ii) der Ausgabe von dem externen Sensor. Der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 kann periodisch die Ausgangsdaten von einem oder mehreren Sensoren gewinnen, die außerhalb des beweglichen Objekts 150 angeordnet sind. Zum Beispiel berechnet der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 eine Position des beweglichen Objekts 150 unter Verwendung von erhaltenen verschiedenen Informationstypen, und überwacht die Position des beweglichen Objekts 150. Es wird angemerkt, dass der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 die oben beschriebene Information in beliebiger Zeitgebung sammeln kann.
  • Der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 kann einen Schätzparameter basierend auf der Ausgabe von einem oder mehreren internen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und der berechneten Position des beweglichen Objekts 150 berechnen. Der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 kann (i) den gegenwärtigen Wert eines Schätzparameters berechnen, und (ii) kann den gegenwärtigen Wert des Schätzparameters und den Vorhersagewert des Schätzparameters oder die Vorhersagefunktion des Schätzparameters zu einem beliebigen Zeitpunkt in der Zukunft berechnen.
  • Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführung ein Beispiel beschrieben wird, in dem der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 verschiedene Informationstypen erhält und eine Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Information berechnet. Jedoch ist der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 nicht auf die vorliegende Ausführung beschränkt. In einer anderen Ausführung kann der Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 Information gewinnen, die eine Position des beweglichen Objekts 150 angibt, der von einer anderen Komponente des Managementsystems 100 berechnet wird.
  • Hierin kann ein mögliches Verfahren zum Identifizieren eines Orts des beweglichen Objekts 150 mit einer autonomen Bewegungsfunktion enthalten: (i) ein Verfahren zur Verwendung von Ausgangsdaten von einem oder mehreren Sensoren, die außerhalb des beweglichen Objekts 150 angeordnet sind, (ii) ein Verfahren zur Verwendung von Ausgangsdaten von einem oder mehreren externen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, (ii) ein Verfahren zur Verwendung von Ausgangsdaten von einem oder mehreren internen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und (iv) eine Kombination davon. Beispiele des außerhalb des beweglichen Objekts 150 angeordneten Sensors beinhalten eine Kamera, einen kontaktfreien Näherungssensor, einen Kontaktdetektionssensor, einen Bakensignalempfänger und dergleichen. Beispiele des externen Sensors beinhalten eine Kamera, einen Näherungsdetektionssensor, einen Kontaktdetektionssensor, einen Bakensignalempfänger, einen Ortungssignalempfänger, einen magnetischen Sensor und dergleichen. Beispiele des internen Sensors beinhalten einen Raddrehzahlsensor, einen Drehkodierer, einen Gyrosensor, einen Beschleunigungssensor und dergleichen.
  • In dem Eigenposition-Schätzprozess wird ein Ort des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Information, die einen bestimmten Referenzposition angibt, und der Ausgangsdaten von einem oder mehreren internen Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, geschätzt. Gemäß einer Ausführung des Eigenposition-Schätzprozesses wird eine relative Positionsbeziehung zwischen dem bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt 150 basierend auf dem Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 berechnet. Dann wird die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der oben beschriebenen relativen Positionsbeziehung geschätzt. Insbesondere wird die Information, die eine geschätzte Position des beweglichen Objekts 150 angibt, basierend auf der Information, die die Position des oben beschriebenen bestimmten Referenzpositions angibt, und der Information, die die oben beschriebene relative Positionsbeziehung angibt, berechnet.
  • Als Referenzposition, die für den Eigenposition-Schätzprozess verwendet wird, kann eine beliebige Position ausgewählt werden. Gemäß einer Ausführung wird das Rückkehrziel 108 als der Referenzposition verwendet. Gemäß einer anderen Ausführung kann, wenn die Ortungsposition der örtlichen Information basierend auf dem Ortungssignal besser ist als eine vorbestimmte Präzision in einer bestimmten Position, die Position als Referenzposition verwendet werden. Der Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 wird basierend auf den Ausgangsdaten von einem oder mehreren internen Sensoren bestimmt. Der Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 144 wird zum Beispiel basierend auf den Ausgangsdaten von dem Raddrehzahlsensor oder dem Drehkodierer bestimmt. Der Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 kann zum Beispiel basierend auf den Ausgangsdaten von dem Raddrehzahlsensor oder dem Drehkodierer bestimmt werden, sowie den Ausgangsdaten von zumindest einem des Gyrosensors und des Beschleunigungssensors.
  • Gemäß dem Eigenposition-Schätzprozess akkumulieren sich Fehler, wenn sich das Objekt 150 bewegt. Da nimmt gemäß dem Positionsschätzprozess die Schätzpräzision einer Position ab, wenn die Bewegungsdistanz des beweglichen Objekts 150 zunimmt. Andererseits, in dem Ortungsprozess, der ein drahtloses Signal zur Ortung verwendet (auch als Ortungssignal bezeichnet), (i) empfängt der an dem beweglichen Objekt 150 angebrachte Empfänger das Ortungssignal, und (ii) wird die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der von dem empfangenen Ortungssignal empfangenen Information geortet. Daher ist die Ortungspräzision von den Empfangsbedingungen des Ortungssignals abhängig und ist nicht von der Bewegungsdistanz des beweglichen Objekts 150 abhängig. Beispiele des Ortungssignals beinhalten das Funksignal für das Satelliten-Ortungssignal (auch als Satelliten-Navigationssystem bezeichnet), das Funksignal für das Globale Navigations-Satelliten-System (GNSS), das Funksignal für das Globale Positionierungs-System (GPS), das Funksignal für das Quasi-Zenit-Satelliten-System, und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung sendet der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Steuersignal zur Steuerung des beweglichen Objekts 150. Das Steuersignal kann ein Signal zur Fernbedienung des beweglichen Objekts 150 sein. Das Steuersignal kann ein Signal zur Steuerung der autonomen Bewegung des beweglichen Objekts 150 sein. Das Steuersignal kann ein Signal zur Bewegungssteuerung des beweglichen Objekts 150 sein. Wenn das bewegliche Objekt 150 eine bestimmte Arbeit durchführt während es sich bewegt, kann das Steuersignal ein Signal zur Steuerung der Arbeit des beweglichen Objekts 150 sein.
  • Auch wenn daher (i) das bewegliche Objekt 150 das Ortungssystem mit einem drahtlosen Signal zur Ortung nicht verwenden kann, oder (ii) die Präzision des Ortungssystems mit dem drahtlosen Signal zur Ortung nicht gut ist, kann daher die Steuervorrichtung 180 des beweglichen Objekts 150 die Bewegung des beweglichen Objekts 150 unter Verwendung des Steuersignals von dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 steuern. Beispiele des Falls, in dem das bewegliche Objekt 150 das Ortungssystem mit dem drahtlosen Signal zur Ortung nicht verwenden kann, beinhalten einen Fall, in dem das bewegliche Objekt 150 das Ortungssystem nicht enthält, einen Fall, in dem am beweglichen Objekt 150 angebrachten Ortungssystem ein Fehler auftritt, und dergleichen.
  • Beispiele eines Signals zur Bewegungssteuerung des beweglichen Objekts 150 enthalten (i) ein Signal zum Spezifizieren des Steuerbetrags des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150, um das bewegliche Objekt 150 entlang einem bestimmten Pfad zu bewegen, (ii) ein Signal zum Spezifizieren des Bewegungspfads des beweglichen Objekts 150, (iii) ein Signal zum Spezifizieren des Bewegungsmodus des beweglichen Objekts 150 in einem bestimmten Bereich innerhalb des Bereichs 102, (iv) ein Signal zum Spezifizieren mehrerer Bereiche innerhalb des Bereichs 150 und zum Spezifizieren der Reihenfolge, mit der sich das bewegliche Objekt 150 durch die mehreren Bereiche hindurch bewegt, (v) ein Signal, um dem beweglichen Objekt 150 zu erlauben, zu dem Rückkehrziel 150 zurückzukehren, und dergleichen. Das Signal zum Spezifizieren des Steuerbetrags des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150 kann ein Beispiel des Signals zur Fernbedienung des beweglichen Objekts 150 sein.
  • Beispiele eines Signals zur Steuerung der Arbeit des beweglichen Objekts 150 enthalten (i) ein Signal zum Spezifizieren des Steuerbetrags des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150, um zu erlauben, dass das bewegliche Objekt 150 eine bestimmte Arbeit durchführt, (ii) ein Signal zum Spezifizieren eines Typs der Arbeit, die von dem beweglichen Objekt 150 durchgeführt wird, (iii) ein Signal zum Spezifizieren des Arbeitsmodus des beweglichen Objekts 150, (iv) ein Signal zum Spezifizieren der Zeitgebung, zu der das bewegliche Objekt 150 die Arbeit durchführt, (v) ein Signal zum Spezifizieren der Zeitgebung, zu der das bewegliche Objekt 150 die Arbeit stoppt, und dergleichen. Beispiele eines Typs der Arbeit enthalten (i) Bauarbeit, (ii) Konstruktionsarbeit, (iii) Kultivationsarbeit für eine Pflanze oder ein landwirtschaftliches Produkt, (iv) Schneebeseitigungsarbeit und dergleichen. Beispiele einer Kultivierungsarbeit beinhalten Säen, Rückschneiden, Rasenmähen, Grasschnitt, Wässern, Düngen, Beackern, Jäten und dergleichen. Das Signal zum Spezifizieren des Steuerbetrags des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150 kann ein Beispiel des Signals zur Fernbedienung des beweglichen Objekts 150 sein.
  • Zum Beispiel gewinnt der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 periodisch Ausgangsdaten von einem oder mehreren Sensoren, die an dem beweglichen Objekt 150 angebracht sind, und Ausgangsdaten von einem oder mehreren Sensoren, die außerhalb des beweglichen Objekts 150 angeordnet sind. Es wird angemerkt, dass der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 die oben beschriebene Information zu beliebiger Zeit sammeln kann. Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 berechnet zum Beispiel eine Position des beweglichen Objekts 150 unter Verwendung verschiedener Informationstypen, die gewonnen wird, und überwacht eine Position des beweglichen Objekts 150. Darüber hinaus kann der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 154 die Arbeit des beweglichen Objekts 150 überwachen.
  • Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 plant zum Beispiel den Bewegungspfad des beweglichen Objekts 150. Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 kann (i) den oben beschriebenen Plan mit der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 vergleichen, und (ii) den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 zur Bewegung des beweglichen Objekts 150 entlang einem geplanten Bewegungspfad bestimmen. Hierdurch kann der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Signal erzeugen, um den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150 zu spezifizieren.
  • Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 enthält zum Beispiel den Arbeitsplan des beweglichen Objekts 150. Der Arbeitsplan kann die Information sein, die die Zeitspanne angibt, in der die Arbeit durchgeführt wird, sowie den Inhalt der Arbeit in einem bestimmten Punkt oder Bereich innerhalb des Bereichs 102. Der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 kann (i) den oben beschriebenen Arbeitsplan mit der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 vergleichen, und (ii) den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 steuern, um zu erlauben, dass das bewegliche Objekt 150 die Arbeit in einer Weise durchführt, die in dem Arbeitsplan definiert ist. Hierdurch kann der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Signal erzeugen, um den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt 150 zu spezifizieren.
  • Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführung ein Beispiel beschrieben wird, in dem der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 verschiedene Informationstypen gewinnt und basierend auf der Information einer Position des beweglichen Objekts 150 berechnet. Jedoch ist der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 nicht auf die vorliegende Ausführung beschränkt. In einer anderen Ausführung kann der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 Information gewinnen, die eine Position des beweglichen Objekts 150 angibt, die durch eine andere Komponente in dem Managementsystem 100 berechnet wird.
  • Darüber hinaus ist in der vorliegenden Ausführung ein Beispiel beschrieben worden, in dem der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 den Bewegungspfad des beweglichen Objekts 150 plant. Jedoch ist der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 nicht auf die vorliegende Ausführung beschränkt. In einer anderen Ausführung kann der Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 Information gewinnen, die einen Bewegungsweg des beweglichen Objekts 150 angibt, der durch eine andere Komponente des Managementsystems 100 berechnet wird.
  • In der vorliegenden Ausführung definiert der Bewegungsmodus zumindest eines von (i) dem Bewegungsmuster und (ii) dem Intervall eines Bewegungspfads. Beispiele des Bewegungsmusters enthalten (i) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, auf dem Positionskoordinaten mehrerer Punkte vorbestimmt sind, und (ii) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, dessen Form und Größe durch eine vorbestimmte Funktion definiert sind, (iii) ein Bewegungsmuster entlang einer Grenze eines bestimmten Bereichs, (iv) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, dessen Form so ähnlich ist wie eine Grenzform eines bestimmten Bereichs, (v) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, der eine spiralige Form hat, die von der Grenzseite zur Mittelseite des bestimmten Bereichs hin orientiert ist (die Form der Spirale unterliegt keiner besonderen Beschränkung), (vi) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, der eine spiralige Form hat, die von der Mittelseite zur Grenzseite eines bestimmten Bereichs hin orientiert ist (die Form der Spirale unterliegt keiner besonderen Beschränkung), (vii) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, der eine Zickzack-Form hat, (viii) ein Bewegungsmuster entlang einem Pfad, der eine Rechteck-Wellenform hat, (ix) ein Bewegungsmuster, um nach Ankunft an irgendeiner Grenze zu einer Richtung hin zu wenden, die basierend auf irgendeinem Wahrscheinlichkeitsmodell bestimmt wird (zum Beispiel einer zufällig bestimmten Richtung), und weiterzufahren, (x) ein Bewegungsmuster, in dem Geradaus-Fahrt und Wenden wiederholt werden, sodass mehrere parallele Wege ohne Lücken angeordnet werden, und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung definiert der Arbeitsmodus zumindest eines von (i) ob die Arbeit durchgeführt werden kann oder nicht, und (ii) der Arbeitsintensität. Beispiele des Arbeitsmodus enthalten (i) einen Modus, in dem eine Arbeit während einer Bewegungsperiode durchgeführt wird, (ii) einen Modus, in dem eine Arbeit während einer Bewegungsperiode gestoppt oder ausgesetzt wird, (iii) ein Modus, in dem eine Arbeit während einer Geradeaus-Fahrtperiode durchgeführt wird, aber die Arbeit während eines Wendevorgangs gestoppt oder ausgesetzt wird, und dergleichen. Andere Beispiele des Arbeitsmodus enthalten (iv) einen Modus, in dem eine Rückkehr zu dem Rückkehrziel 108 durchgeführt wird, (v) ein Modus, in dem eine Bewegung von dem Rückkehrziel 108 zu der Arbeitsstart-Position einer gewünschten Arbeit durchgeführt wird, und dergleichen.
  • Ein anderes Beispiel des Arbeitsmodus enthält (i) einen Modus, in dem die Arbeitsintensität relativ groß ist, (ii) einen Modus, in dem die Arbeitsintensität mäßig ist, (iii) einen Modus, in dem die Arbeitsintensität relativ klein ist, und dergleichen. Beispiele der Arbeitsintensität enthalten Arbeitsfrequenz in einer bestimmten Zeitspanne, Arbeitsaufwand pro Arbeit, Gesamtarbeitsaufwand in einer bestimmten Zeitspanne und dergleichen. Die Arbeitsintensität kann mit aufeinanderfolgenden numerischen Werten dargestellt werden oder kann in einer stufenweisen Segmentierung dargestellt werden. Jedes Segment kann mit Symbolen oder Schriftzeichen unterschieden werden oder kann mit Zahlen unterschieden werden.
  • [Umriss des beweglichen Objekts 150]
  • In der vorliegenden Ausführung hat das bewegliche Objekt 150 die autonome Bewegungsfunktion. Zum Beispiel bewegt sich das bewegliche Objekt 150 autonom innerhalb des Bereichs 102. Das bewegliche Objekt 150 wartet an dem Rückkehrziel 108 ab, wenn es sich nicht innerhalb des Bereichs 102 bewegt. Das Rückkehrziel 108 kann innerhalb des Bereichs 102 angeordnet sein oder kann außerhalb des Bereichs 102 angeordnet sein. Das Rückkehrziel 108 kann in der Nähe des Bereichs 102 angeordnet sein. An dem Rückkehrziel 108 kann eine Nachladevorrichtung angeordnet sein (in der Figur nicht dargestellt), die Energie oder Verbrauchsmittel zu dem beweglichen Objekt 150 nachlädt. An dem Rückkehrziel 108 kann eine Struktur zur Unterbringung des beweglichen Objekts 150 angeordnet sein.
  • In der vorliegenden Ausführung sendet und empfängt der Kommunikationsabschnitt 152 Information mit der Managementvorrichtung 120. Hierdurch kann das bewegliche Objekt 150 die Kommunikationsfunktion enthalten.
  • In der vorliegenden Ausführung treibt der Antriebsabschnitt 154 das bewegliche Objekt 150 an. Der Antriebsabschnitt 154 kann das bewegliche Objekt 150 durch Antrieb eines Vortriebselements antreiben, wie etwa eines Rads, einer endlosen Raupe, eines Propellers und einer Schraube. Der Antriebsabschnitt 154 kann dem beweglichen Objekt 150 erlauben, die Arbeit durch Antrieb des Elements entsprechend der Arbeit des beweglichen Objekts 150 durchzuführen. Der Antriebsabschnitt 154 kann eine Antriebsquelle haben, wie etwa einen Elektromotor, einen Verbrennungsmotor und dergleichen. Der Antriebsabschnitt 154 kann einen Elektromotor haben, der elektrische Energie nutzt, die von dem Stromspeicherabschnitt 156 geliefert wird. Der Antriebsabschnitt 154 kann das bewegliche Objekt 150 basierend auf der Instruktion von der Steuervorrichtung 180 antreiben.
  • In der vorliegenden Ausführung akkumuliert der Stromspeicherabschnitt 156 elektrische Energie. Der Stromspeicherabschnitt 156 speichert zum Beispiel elektrische Energie, die von einem an dem Rückkehrziel 108 angeordneten Ladegerät geliefert wird. Der Stromspeicherabschnitt 156 führt die elektrische Energie jedem Abschnitt des beweglichen Objekts 150 zu.
  • In der vorliegenden Ausführung ortet der Ortungsabschnitt 166 die Position des beweglichen Objekts 150. Der Ortungsabschnitt 166 empfängt das drahtlose Signal zur Ortung und ortet die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der durch das drahtlose Signal angegebenen Information. In der vorliegenden Ausführung schätzt der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Ausgabe von dem am beweglichen Objekt 150 angebrachten internen Sensor. Zum Beispiel berechnet der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 die relative Positionsbeziehung zwischen der bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf dem Steuerbetrag des Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts durch den Antriebsabschnitt 154 in dem beweglichen Objekt 150. Der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 schätzt die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der oben beschriebenen relativen Positionsbeziehung.
  • Insbesondere berechnet der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 die relative Positionsbeziehung zwischen der bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf der Ausgabe von dem Drehkodierer, der den Drehwinkel oder die Anzahl der Drehungen des Rads misst, und der Ausgabe von dem Gyrosensor, der die Lage des beweglichen Objekts 150 sensiert. Der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 schätzt die Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der oben beschriebenen relativen Positionsbeziehung.
  • Die nominale Präzision des Ortungsabschnitts 166 kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168. Die nominale Präzision des Ortungsabschnitts 166 kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 500 m überschreitet, kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 300 m überschreitet, kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 100 m überschreitet, kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 50 m überschreitet, kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 30 m überschreitet, oder kann höher sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168, falls die Bewegungsdistanz 10 m überschreitet.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert die Steuervorrichtung 180 das bewegliche Objekt 150. Insbesondere steuert die Steuervorrichtung 180 den Betrieb des beweglichen Objekts 150. Beispiele des Betriebs des beweglichen Objekts 150 enthalten eine Operation in Bezug auf die Bewegung des beweglichen Objekts 150, eine Operation in Bezug auf die Arbeit des beweglichen Objekts 150 und dergleichen. Hierdurch kann das bewegliche Objekt 150 die autonome Bewegungsfunktion enthalten.
  • In der vorliegenden Ausführung gewinnt der Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 die Rückkehrinformation, die von dem Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 der Managementvorrichtung 120 gesendet wird. Der Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 sendet die Rückkehrinformation zu dem Steuerabschnitt 188. In der vorliegenden Ausführung gewinnt der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 das Steuersignal, das von dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 der Managementvorrichtung 120 gesendet wird. Der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 sendet das Steuersignal zu dem Steuerabschnitt 188.
  • Der Fehler-Detektionsabschnitt 186 detektiert einen Fehler, der in zumindest einem Teil des Managementsystems 100 auftritt. Wenn ein Fehler des beweglichen Objekts 150 detektiert wird, sendet der Fehler-Detektionsabschnitt 186 Information, die angibt, dass der Fehler detektiert worden ist, zu dem Steuerabschnitt 188. In diesem Fall kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 Information, die angibt, dass ein Fehler des beweglichen Objekts 150 detektiert worden ist, zu der Managementvorrichtung 120 senden.
  • In einer Ausführung detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 186, dass in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn zum Beispiel keine Ausgabe von dem Ortungsabschnitt 166 für eine vorbestimmte Zeitspanne detektiert worden ist, detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 186, dass in dem Ortungssystem 166 ein Fehler aufgetreten ist, falls die Ortungsposition des Ortungsabschnitts 166 niedriger ist als die vorbestimmte Präzision, und dergleichen.
  • In einer anderen Ausführung detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 186, dass in zumindest einer Managementvorrichtung 120, dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 und dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn zum Beispiel der Fehler-Detektionsabschnitt 186 von der Managementvorrichtung 120 die Information empfängt, die angibt, dass in zumindest einem Teil der Managementvorrichtung 120 ein Fehler aufgetreten ist, detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 186, dass in der Managementvorrichtung 120 ein Fehler aufgetreten ist.
  • Wenn der Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 und der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 keine Information von der Managementvorrichtung 120 für eine vorbestimmte Zeitspanne erhalten, kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 detektieren, dass in der Managementvorrichtung 120 ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall kann der Fehler-Detektionsabschnitt 126 die Managementvorrichtung 120 fragen, ob in der Managementvorrichtung 120 ein Fehler aufgetreten ist oder nicht.
  • Wenn der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 kein Steuersignal von der Managementvorrichtung 120 für eine vorbestimmte Zeitspanne erhält, kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 detektieren, dass in dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 der Managementvorrichtung 120 anfragen, ob in der Managementvorrichtung 120 oder in dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Fehler aufgetreten ist oder nicht.
  • Wenn der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 an den Steuerabschnitt 188 für eine vorbestimmte Zeitspanne kein Steuersignal ausgibt, kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 detektieren, dass in dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 einen Test an dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 durchführen, um das Vorhandensein oder Fehlen eines Fehlers zu bestimmen.
  • Der Steuerabschnitt 188 steuert den Antriebsabschnitt 154. Hierdurch kann der Steuerabschnitt 188 den Betrieb des beweglichen Objekts 150 steuern. Der Steuerabschnitt 188 kann den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 zum Beispiel bestimmen basierend auf zumindest einer von (i) der durch den Ortungsabschnitt 166 georteten Position des beweglichen Objekts 150, (ii) der durch den Eigenposition-Schätzabschnitt 168 geschätzten Position des beweglichen Objekts 150 und (ii) dem von dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 erhaltenen Steuersignal.
  • In einer Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 bestimmen, dass in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Erfindung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 keinen Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert, steuert der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf der von dem Ortungsabschnitt 166 georteten Position des beweglichen Objekts 150. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 einen Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert, steuert der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf der durch den Eigenposition-Schätzabschnitt 168 geschätzten Position des beweglichen Objekts 150 und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 erhaltenen Rückkehrinformation.
  • Die nominale Präzision des Ortungsabschnitts 166 kann besser sein als die nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts 168. Daher bestimmt gemäß der vorliegenden Ausführung der Steuerabschnitt 188 gewöhnlich die gegenwärtige Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Ausgabe von dem Ortungsabschnitt 166. Wenn andererseits in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist, bestimmt der Steuerabschnitt 188 die gegenwärtige Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Ausgabe von dem Eigenposition-Schätzabschnitt 168. Darüber hinaus bestimmt der Steuerabschnitt 188 den Steuerbetrag des Antriebsabschnitts 154 basierend auf (i) der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 und (ii) zumindest einer einer Konfiguration in Bezug auf Bewegung, einer Konfiguration in Bezug auf Arbeit, Information in Bezug auf einen Bewegungspfad und Information in Bezug auf einen Arbeitsplan.
  • Allgemein nimmt, wenn die Bewegungsdistanz von der Referenzposition zunimmt, die Schätzpräzision der Position durch den Eigenposition-Schätzabschnitt 168 ab. In dieser Hinsicht steuert gemäß der vorliegenden Ausführung, wenn ein Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert wird, der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 unter Verwendung der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 gewonnenen Rückkehrinformation. Die Rückkehrinformation enthält verschiedene Informationstypen, die für ein bewegliches Objekt 150 nützlich sind, um zu dem Rückkehrziel 108 zurückzukehren. Zum Beispiel enthält die Rückkehrinformation einen Schätzparameter, der basierend auf der letzten Information berechnet wird. Der Eigenposition-Schätzparameter 168 schätzt die Position des beweglichen Objekts 150 unter Verwendung des in der Rückkehrinformation enthaltenen Schätzparameters, sodass die Schätzpräzision der Position des beweglichen Objekts 150 besser wird. Hierdurch kann, auch wenn in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist, das bewegliche Objekt 150 in die Nähe des Rückkehrziels 108 oder zum Rückkehrziel 108 zurückkehren.
  • Darüber hinaus kann der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 die Eigenposition des beweglichen Objekts 150 auch dann schätzen, während der Steuerabschnitt 188 die gegenwärtige Position des beweglichen Objekts 150 basierend auf der Ausgabe des Ortungsabschnitts 166 bestimmt. Dann kann, wenn ein Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert wird, der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 die für den Eigenposition-Schätzprozess verwendete Referenzposition unter den Positionen des beweglichen Objekts 150 bestimmen, die basierend auf der Ausgabe von dem Ortungsabschnitt 166 bestimmt wurden, bevor der Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert wurde. Hierdurch wird die Schätzpräzision der Position durch den Eigenposition-Schätzabschnitt 168 besser als in einem Fall, in dem das Rückkehrziel 108 als die Referenzposition verwendet wird.
  • In einer anderen Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 168 detektieren, dass in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Ausführung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 einen Fehler des Ortungsabschnitts 166 nicht detektiert hat, steuert der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf der von dem Ortungsabschnitt 166 georteten Position des beweglichen Objekts 150. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 einen Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert hat, kann der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf dem von dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 gewonnenen Steuersignal steuern.
  • Wenn der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 das Steuersignal empfangen kann, dann kann der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 mit einer Fernbedienung durch die Managementvorrichtung 150 steuern. Hierdurch kann, auch wenn in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist, das bewegliche Objekt 150 in die Nähe des Rückkehrziels 108 oder zu dem Rückkehrziel 108 zurückkehren.
  • In einer noch anderen Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 detektieren, dass in zumindest einer der Managementvorrichtung 120, des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts 124 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Ausführung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 keinen Fehler detektiert hat, steuert der Fehler-Detektionsabschnitt 186 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf dem von dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 gewonnenen Steuersignal. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 186 einen Fehler detektiert, steuert der Steuerabschnitt 188 den Antriebsabschnitt 154 basierend auf der von dem Eigenposition-Schätzabschnitt 168 geschätzten Position des beweglichen Objekts 150 und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 gewonnenen Rückkehrinformation.
  • Wenn wie oben beschrieben das bewegliche Objekt 150 den Ortungsabschnitt 166 nicht enthält, oder auch wenn in dem am beweglichen Objekt 150 angebrachten Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist, kann der Steuerabschnitt 188 die Bewegung des beweglichen Objekts 150 steuern, wenn der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 das Steuersignal empfangen kann. Wenn jedoch in zumindest einer der Managementvorrichtung 120, des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts 124 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 ein Fehler aufgetreten ist, besteht eine Möglichkeit, dass der Steuersignal-Gewinnungsabschnitt 184 das Steuersignal nicht normal erhalten kann. Auch in diesem Fall kann gemäß der vorliegenden Ausführung das bewegliche Objekt in die Nähe des Rückkehrziels 108 oder zu dem Rückkehrziel 108 zurückkehren.
  • In der vorliegenden Ausführung speichert der Historische-Information-Speicherabschnitt 192 verschiedene Informationstypen in Bezug auf die Historie des beweglichen Objekts 150. In einer Ausführung speichert der Historische-Information-Speicherabschnitt 192 Information in Bezug auf die Bewegungshistorie des beweglichen Objekts 150. Die Bewegungshistorie kann die Information sein, in der die die Zeit angebende Information der Information zugeordnet ist, die die Position des beweglichen Objekts 150 zu dieser Zeit angibt. Die Bewegungshistorie kann die Information sein, in der die die Zeit angebende Information der Information zugeordnet ist, die zumindest eine der Bewegungsrichtung, der Bewegungsgeschwindigkeit und des Bewegungsmodus des beweglichen Objekts 150 zu dieser Zeit angibt.
  • In einer anderen Ausführung speichert der Historische-Information-Speicherabschnitt 192 die Information in Bezug auf die Arbeitshistorie des beweglichen Objekts 150. Die Arbeitshistorie kann die Information sein, in der die die Zeit angebende Information der Information zugeordnet ist, die sich auf die Arbeit des beweglichen Objekts 150 zu dieser Zeit bezieht. Beispiele der Information in Bezug auf die Arbeit enthalten die Information, die einen Typ der durchgeführten Arbeit angibt, die Information, die den Arbeitsmodus der durchgeführten Arbeit angibt, die Information, die die Arbeitsintensität der durchgeführten Arbeit angibt, und dergleichen. Die Information in Bezug auf die Arbeitshistorie kann ein Beispiel der historischen Information sein.
  • In der vorliegenden Ausführung plant der Pfadplanabschnitt 194 den Bewegungspfad des beweglichen Objekts 150. Der Pfadplanabschnitt 194 kann den Bewegungsweg in Abhängigkeit vom Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 planen. Wenn der Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 gering ist, kann der Pfadplanabschnitt 194 den Bewegungspfad des beweglichen Objekts 150 derart planen, dass sich das bewegliche Objekt 150 in der Nähe des Rückkehrziels 108 befindet. Wenn (i) bestimmt wird, dass der Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte Bedingung erfüllt, kann der Pfadplanabschnitt 194 den Bewegungspfad in Abhängigkeit vom Restladung planen, und kann (ii) der Pfadplanabschnitt 194 zumindest einen Teil des Bewegungspfads in einem Fall planen, in dem der Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte Bedingung erfüllt, bevor bestimmt wird, dass der Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte Bedingung erfüllt.
  • Der Pfadplanabschnitt 194 kann den Bewegungspfad basierend auf einer vorbestimmten Richtlinie planen. Die Richtlinie kann die Information sein, die die Information, die die Bedingung in Bezug auf die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 angibt, der Information, die den Bereich angibt, wo die Bewegung des beweglichen Objekts erlaubt ist, zuordnet. Die Richtlinie kann die Information sein, die die Information, die die Bedingung in Bezug auf die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 angibt, die Information, die den Bereich angibt, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, sowie die Information, die zumindest einen des Bewegungsmodus und des Arbeitsmodus in dem Bereich angibt, zuordnet.
  • Die Richtlinie kann so gesetzt sein, dass sich das bewegliche Objekt 150 in der Nähe des Rückkehrziels 108 befindet, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 gering ist. Zum Beispiel kann die Richtlinie derart gesetzt sein, dass die Distanz zwischen dem Rückkehrziel 108 und dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 geringer ist als ein vorbestimmter Wert, kleiner ist als die Distanz zwischen dem Rückkehrziel 108 und dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 höher als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Die Richtlinie kann auch so gesetzt sein, dass die Anzahl der Typen des Bewegungsmodus in dem Bereich, wo Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 niedriger als ein vorbestimmter Wert ist, geringer ist als die Anzahl der Typen des Bewegungsmodus in dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 höher als ein vorbestimmter Wert ist. Die Richtlinie kann auch so gesetzt sein, dass die Kombination der Typen des Bewegungsmodus in dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 geringer als ein vorbestimmter Wert ist, sich von der Kombination der Typen des Bewegungsmodus in dem Bereich unterscheidet, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 höher als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Die Richtlinie kann auch so gesetzt sein, dass die Anzahl der Typen des Arbeitsmodus in dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 geringer als ein vorbestimmter Wert ist, kleiner ist als die Anzahl der Typen des Arbeitsmodus in dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 höher als ein vorbestimmter Wert ist. Die Richtlinie kann auch so gesetzt sein, dass die Kombination der Typen des Arbeitsmodus in dem Bereich, wo die Bewegung des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 geringer als ein vorbestimmter Wert ist, sich unterscheidet von der Kombination der Typen des Arbeitsmodus in dem Bereich, wo die Bewegungs des beweglichen Objekts 150 erlaubt ist, wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 höher als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Wenn die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, kann der Pfadplanabschnitt 194 den Rückkehrpfad für das bewegliche Objekt 150, um zum Rückkehrziel 108 zurückzukehren, planen. Der Pfadplanabschnitt 194 kann einen Rückkehrpfad derart planen, dass die Überlappung zwischen (i) dem Rückkehrpfad und (ii) dem Punkt oder Bereich, den das bewegliche Objekt 150 passiert hat, bis die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, nachdem das bewegliche Objekt 150 zu dem Rückkehrziel 108 das letzte Mal zurückgekehrt ist (das heißt, der Punkt oder Bereich, den das bewegliche Objekt passiert hat, bis die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, nachdem das bewegliche Objekt 150 von dem Rückkehrziel 108 dieses Mal losfährt). Beispiele der ersten Bedingung enthalten eine Bedingung, dass die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 geringer als ein vorbestimmter Wert ist, eine Bedingung, dass der Änderungsbetrag oder die Änderungsgeschwindigkeit der Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 einen vorbestimmten Wert überschreitet, einer Kombination davon und dergleichen.
  • Zum Beispiel plant der Pfadplanabschnitt 194 den Rückkehrweg in Bezug auf die im Historische-Information-Speicherabschnitt 192 gespeicherte historische Information. Zum Beispiel identifiziert der Pfadplanabschnitt 194 den Punkt oder den Bereich, wo das bewegliche Objekt 150 die Arbeit durchführt, in Bezug auf die in dem Historische-Information-Speicherabschnitt 192 gespeicherte historische Information. Dann sucht der Pfadplanabschnitt 194 nach einem Pfad, der das Rückkehrziel 108 mit der Position des beweglichen Objekts 150 zu einem Zeitpunkt verbindet, wenn bestimmt wird, dass die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, wobei die Distanz oder die Fläche des Überlappungsabschnitts zwischen dem Pfad und dem Punkt oder dem Bereich, wo das oben beschriebene bewegliche Objekt 150 die Arbeit durchgeführt hat, die vorbestimmte Bedingung erfüllt.
  • Beispiele der vorbestimmten Bedingung enthalten (i) eine Bedingung, dass die Distanz oder die Fläche des oben beschriebenen Überlappungsabschnitts minimal ist oder im Wesentlichen minimal ist, (ii) eine Bedingung, dass die Distanz oder die Fläche des oben beschriebenen Überlappungsabschnitts kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, (iii) eine Bedingung, dass ein Verhältnis der Distanz oder der Fläche des oben beschriebenen Überlappungsabschnitts zu der Distanz oder Fläche des oben beschriebenen Pfads kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, und dergleichen. Im Wesentlichen minimal sein kann bedeuten, dass der Fehler von dem Minimalwert etwa 10% beträgt.
  • Hierdurch hat im Vergleich zu einem vorläufigen Rückkehrpfad, der in der Arbeitshistorie relativ viele Pfade enthält, ein durch den Pfadplanabschnitt geplanter Rückkehrpfad 194 eine kleinere Distanz oder Fläche des Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Arbeitshistorie enthaltenen Pfad. Der oben beschriebene vorläufige Rückkehrpfad kann ein Beispiel des ersten Pfads sein. Der oben beschriebene Rückkehrpfad kann jener mit der kürzesten Distanz sein, die das Rückkehrziel 108 mit der Position des beweglichen Objekts 150 zu einem Zeitpunkt verbindet, wenn bestimmt wird, dass die Restladung des Stromspeicherabschnitts 156 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt.
  • In der vorliegenden Ausführung ist die Steuervorrichtung 180 als Beispiel im Detail anhand einer Ausführung beschrieben worden, in der die Steuervorrichtung 180 an dem beweglichen Objekt 150 angebracht ist. Jedoch ist die Steuervorrichtung 180 nicht auf die vorliegende Ausführung beschränkt. In einer anderen Ausführung kann eine Steuervorrichtung 180 oder ein Teil der Steuervorrichtung 180 außerhalb des beweglichen Objekts 150 angeordnet sein. Die Steuervorrichtung 180 kann eine Informationsverarbeitungsvorrichtung sein, die Information zu dem beweglichen Objekt 150 über das Kommunikationsnetzwerk senden und empfangen kann, und kann durch die Informationsverarbeits-Vorrichtung realisiert sein. Einige Funktionen der Steuervorrichtung 180 können durch die oben beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung realisiert sein.
  • [Spezifische Konfiguration jedes Abschnitts in dem Managementsystem 100]
  • Jeder Abschnitt des Managementsystems 100 kann durch die Hardware realisiert sein, kann durch die Software realisiert sein oder kann durch die Hardware und Software realisiert sein. Wenn zumindest ein Teil der Komponenten (zum Beispiel der Managementvorrichtung 120 oder der Steuervorrichtung 180), die das Managementsystem 100 darstellen, durch Software realisiert wird, kann die durch die Software realisierte Komponente durch Aktivieren eines Programms, das den Betrieb in Bezug auf die Komponente definiert, in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung mit einer allgemeinen Konfiguration realisiert werden.
  • Die oben beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung kann enthalten: (i) eine Datenverarbeitungsvorrichtung, die Prozessoren wie etwa eine CPU oder eine GPU, ein ROM, ein RAM, eine Kommunikationsschnittstelle und dergleichen aufweist, (ii) Eingabevorrichtungen wie etwa eine Tastatur, ein Touchpanel, eine Kamera, ein Mikrofon, verschiedene Typen von Sensoren oder ein GPS-Empfänger, (iii) Ausgabevorrichtungen wie etwa eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher oder eine Vibrationsvorrichtung, und (iv) Speichervorrichtungen (einschließlich externe Speichervorrichtungen), wie etwa einen Speicher oder ein HDD. In der oben beschriebenen Informationsverarbeitungsvorrichtung können die oben beschriebenen Datenverarbeitungsvorrichtungen oder Speichervorrichtungen das oben beschriebene Programm speichern. Das oben beschriebene Programm veranlasst, dass die oben beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung durch Ausführung durch den Prozessor die durch dieses Programm definierten Operationen ausführt. Das oben beschriebene Programm kann in einem nicht flüchtigen Computer-lesbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert sein.
  • Das oben beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einem Computer erlaubt, als die Managementvorrichtung 120 oder die Steuervorrichtung 180 zu dienen. Der oben beschriebene Computer kann ein Computer sein, der einen Cloud-Service bereitstellt, oder kann ein Computer sein, der ein Client-Server-System realisiert. Der oben beschriebene Computer kann ein an dem beweglichen Objekt 150 angebrachter Computer sein.
  • Das oben beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einem Computer erlaubt, eine oder mehrere Prozeduren in Bezug auf verschiedene Typen der Informationsverarbeitung in der Managementvorrichtung 120 durchzuführen. Die oben beschriebene Informationsverarbeitung kann eine Informationsverarbeitung sein, die sich auf ein Managementverfahren zum Verwalten des beweglichen Objekts 150 bezieht. Die oben beschriebene Informationsverarbeitung kann einen Rückkehrinformation-Sendeschritt aufweisen, um zu dem beweglichen Objekt 150 zu einer vorbestimmten Zeitgebung die Rückkehrinformation zu senden, damit das bewegliche Objekt 150 von der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts 150 zu dem Rückkehrziel 108 des beweglichen Objekts 150 zurückkehrt.
  • Das oben beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einem Computer erlaubt, eine oder mehrere Prozeduren in Bezug auf verschiedene Typen von Informationsverarbeitung in der Steuervorrichtung 180 durchzuführen. Eine oder mehrere Prozeduren in Bezug auf die verschiedenen Typen von Informationsverarbeitung in der Steuervorrichtung 180 können die Prozeduren sein, um den Antriebsabschnitt 154 des beweglichen Objekts 150 zu steuern.
  • In einer Ausführung enthält die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 zum Beispiel einen Rückkehrinformation-Gewinnungsschritt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung 120 gesendeten Rückkehrinformation. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel einen Fehler-Detektionsschritt, um zu detektieren, dass in dem Ortungsabschnitt 166 ein Fehler aufgetreten ist. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel (i) einen Schritt zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 basierend auf der von dem Ortungsabschnitt 166 georteten Position des beweglichen Objekts 150, wenn in dem Fehler-Detektionsschritt kein Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert worden ist. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel (ii) einen Schritt zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 basierend auf der von dem Eigenposition-Schätzabschnitt 168 geschätzten Position des beweglichen Objekts 150 und der in dem Rückkehrinformation-Gewinnungsschritt gewonnenen Rückkehrinformation, wenn in dem Fehler-Detektionsschritt ein Fehler des Ortungsabschnitts 166 detektiert worden ist.
  • In einer anderen Ausführung enthält die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 zum Beispiel einen Steuersignal-Gewinnungsschritt zum Gewinnen des von der Managementvorrichtung 120 gesendeten Steuersignals. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel einen Rückkehrinformation-Gewinnungsschritt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung 120 gesendeten Rückkehrinformation. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel einen Fehler-Detektionsschritt, um zu detektieren, dass in zumindest einer der Managementvorrichtung 120, des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts 124 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 ein Fehler aufgetreten ist. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel (i) einen Schritt zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 basierend auf dem im Steuersignal-Gewinnungsschritt gewonnenen Steuersignal, wenn in dem Fehler-Detektionsschritt kein Fehler detektiert wurde. Die Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 des beweglichen Objekts 150 enthält zum Beispiel (ii) einen Schritt zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 basierend auf der vom Eigenposition-Schätzabschnitt 168 geschätzten Position des beweglichen Objekts 150 und der im Rückkehrinformation-Gewinnungsschritt gewonnenen Rückkehrinformation, wenn in dem Fehler-Detektionsschritt ein Fehler detektiert worden ist.
  • [Umriss des Managementsystems 200]
  • 2 zeigt schematisch ein Beispiel der Systemkonfiguration in dem Managementsystem 200. In der vorliegenden Ausführung enthält das Managementsystem 200 einen oder mehrere Rasenmäher 210 und den Managementserver 230. Das Managementsystem 200 kann ein oder mehrere Benutzerendgeräte 22 enthalten.
  • Der Rasenmäher 210 kann ein Beispiel des beweglichen Objekts sein. Der Computer des Rasenmähers 210 kann ein Beispiel der Steuervorrichtung sein. Der Managementserver 230 kann ein Beispiel der Managementvorrichtung sein.
  • In der vorliegenden Ausführung wird zur einfachen Beschreibung das Managementsystem 200 in Detail anhand eines Beispiels beschrieben, in dem der Rasenmäher 210 eine autonome Bewegungsfunktion hat und der am Rasenmäher 210 angebrachte Computer den Betrieb des Rasenmähers 210 steuert. Jedoch ist das Managementsystem 200 nicht auf die vorliegende Ausführung beschränkt. In einer anderen Ausführung kann zumindest eines des Benutzerendgeräts 22 und des Managementservers 230 den Betrieb des Rasenmähers 210 steuern. In diesem Fall kann zumindest eines des Benutzerendgeräts 22 und des Managementservers 230 ein Beispiel der Steuervorrichtung sein.
  • Jeder Abschnitt des Managementsystems 200 kann wechselseitig Information senden und empfangen. Zum Beispiel sendet und empfängt der Rasenmäher 210 Information mit zumindest einem des Benutzerendgeräts 22 und des Managementservers 230 über das Kommunikationsnetzwerk 20.
  • In der vorliegenden Ausführung kann das Kommunikationsnetzwerk 20 ein verkabelter Kommunikationsübertragungsweg sein, ein drahtloser Kommunikationsübertragungsweg oder eine Kombination eines drahtlosen Kommunikationsübertragungswegs und eines verkabelten Kommunikationsübertragungswegs. Das Kommunikationsnetzwerk 20 kann ein drahtloses Paketkommunikationsnetzwerk, das Internet, ein P2P Netzwerk, eine private Leitung, ein VPN, eine elektrische Stromleitungs-Kommunikationsleitung und dergleichen sein. Das Kommunikationsnetzwerk 20 kann (i) ein mobiles Kommunikationsnetzwerk enthalten, wie etwa ein Mobiltelefon-Leitungsnetzwerk; und kann (ii) ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk enthalten wie etwa drahtloses MAN (zum Beispiel WiMAX (eingetragene Handelsmarke), drahtloses LAN (zum Beispiel WiFi (eingetragene Handelsmarke), Bluetooth (eingetragene Handelsmarke), Zigbee (eingetragene Handelsmarke) oder NFC (Near Field Communication).
  • In der vorliegenden Ausführung ist das Benutzerendgerät 22 ein Kommunikationsendgerät, das von einem Benutzer des Managementsystems 200 oder des Rasenmähers 210 verwendet wird, aber deren Details unterliegen keiner besonderen Beschränkung. Beispiele des Benutzerendgeräts 22 enthalten einen Personal Computer, ein mobiles Endgerät und dergleichen. Beispiele des mobilen Endgeräts enthalten ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein PDA, ein Tablet, einen Notebook Computer, einen Laptop Computer, einen tragbaren Computer oder dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet das Managementsystem 200 den Arbeitsbereich 204. Zum Beispiel kann das Managementsystem 200 einen Zustand des Objekts (in einigen Fällen auch als Arbeitsziel bezeichnet) verwalten, an dem in dem Arbeitsbereich 204 Arbeit durchgeführt werden soll. Das Managementsystem 200 kann die im Arbeitsbereich 204 durchzuführende Arbeit verwalten. Zum Beispiel verwaltet das Managementsystem 200 den Plan der Arbeit. Der Arbeitsplan kann die Information sein, die zumindest eine einer Zeitspanne, wann die Arbeit durchgeführt wird, einen Ort, wo die Arbeit durchgeführt wird, eine Entität, die die Arbeit durchführt, ein Arbeitsziel und einen Inhalt der Arbeit definiert.
  • In der vorliegenden Ausführung ist der Arbeitsbereich 204 innerhalb des Geländes 202 angeordnet. Innerhalb des Geländes 202 ist zusätzlich zum Arbeitsbereich 204 eine Ladestation 208 angeordnet, die das Rückkehrziel des Rasenmähers 210 ist. Es wird angemerkt, dass die Ladestation 208 auch innerhalb oder in der Nähe des Arbeitsbereichs 204 angeordnet sein kann. Die Ladestation 208 kann ein Beispiel des Rückkehrziels sein. Die Ladestation 208 kann eine Konfiguration haben, die jener des Rückkehrziels 108 ähnelt.
  • In der vorliegenden Ausführung sind mehrere der Teilflächen 206 innerhalb des Arbeitsbereichs 204 enthalten. Die Teilflächen 206 können einen Bereich enthalten, der durch eine physische geografische Grenze abgetrennt ist oder kann ein Bereich sein, der durch eine virtuelle geografische Grenze abgetrennt ist.
  • Beispiele der physischen geografischen Grenze enthalten (i) eine Grenze, die durch eine natürlich oder künstlich gebildete Struktur definiert ist, (ii) eine Grenze, die durch versprühte Chemikalien definiert ist, (iii) eine Grenze, die durch eine elektromagnetische Welle wie etwa sichtbares Licht, Infrarotlicht, Ultraviolettlicht und dergleichen definiert ist, (iv) eine Grenze, die durch ein Magnetfeld definiert ist, (v) eine Grenze, die durch eine akustische Welle oder Ultraschallwelle definiert ist, und dergleichen. Beispiele einer natürlich gebildeten Struktur beinhalten eine Senke, eine Stufe, ein Gefälle, einen See, ein Reservoir, einen Fluss, und dergleichen. Beispiele einer künstlich gebildeten Struktur beinhalten eine Fahrspur, eine Rinne, einen Tunnel, ein Gebäude, einen Draht, ein Seil, einen Zaun, ein Netz, einen Braille-Block und dergleichen. Beispiele der virtuellen geografischen Grenze enthalten einen Geozaun, einen virtuellen Draht und dergleichen. Der virtuelle Draht kann eine geografische Grenze sein, die durch eine virtuelle Linie definiert ist, die zwischen mehrere Strukturen gelegt ist.
  • Die Anzahl der innerhalb des Arbeitsbereichs 204 enthaltenen Teilflächen 206 und die Größe und Form der Teilfläche 206 unterliegen keiner besonderen Beschränkung. Jedoch sind bevorzugt mehrere Teilflächen 206 gleichmäßig innerhalb des Arbeitsbereichs 204 angeordnet, sodass keine überlappende Stelle und keine fehlende Stelle vorhanden ist. Die mehreren Teilflächen 206 können die gleiche Größe oder unterschiedliche Größen haben. Die mehreren Teilflächen 206 können jeweils die gleiche Form oder verschiedene Formen haben.
  • Die Anzahl der innerhalb des Arbeitsbereichs 204 angeordneten Teilflächen 206 kann konstant oder variabel sein. Zum Beispiel ändert sich die Anzahl der Teilflächen 206, die in einem bestimmten Bereich angeordnet sind, der ein Teil des Arbeitsbereichs 204 darstellt, in Antwort auf das Auftreten eines vorbestimmten Ereignisses. Insbesondere können die mehreren Teilflächen 206, die einander benachbart angeordnet sind, virtuell kombiniert werden, um eine einzige Teilfläche 206 zu bilden. Die einzige Teilfläche 206 kann virtuell in mehrere Teilflächen 206 unterteilt werden, die einander benachbart angeordnet sind. Die Anzahl der Teilflächen 206, die in einem bestimmten Bereich innerhalb des Arbeitsbereichs 204 angeordnet sind, kann gemäß einer erforderlichen Genauigkeit eingestellt werden.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet das Managementsystem 200 den Rasenmäher 210. Der Rasenmäher 210 kann ein Beispiel einer Entität sein, die die Arbeit durchführt. Zum Beispiel verwaltet das Managementsystem 200 den Zustand des Rasenmähers 210. Zum Beispiel verwaltet das Managementsystem 200 eine Position, eine Fortbewegungsrichtung, eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, einen Bewegungsmodus, einen Arbeitsmodus, einen restlichen Energiepegel (zum Beispiel Restladung der Batterie) des Rasenmähers 210, einen Plan der von dem Rasenmäher 210 durchgeführten Arbeit und dergleichen.
  • [Umriss jedes Abschnitts des Managementsystems 200]
  • In der vorliegenden Ausführung hat der Rasenmäher 210 eine autonome Fahrfunktion. In der vorliegenden Ausführung fährt er autonom innerhalb des Arbeitsbereichs 204. Es wird angemerkt, dass sich der Rasenmäher 210 mit einer Fernbedienung von dem Benutzerendgerät 22 oder dem Managementserver 230 bewegen kann. In der vorliegenden Ausführung führt der Rasenmäher 210 Rasenmäharbeiten durch. Der Rasenmäher 210 kann auch eine andere Arbeit als Rasenmähen durchführen. In der vorliegenden Ausführung führt der Rasenmäher 210 eine Rasenmäharbeit innerhalb des Arbeitsbereichs 204 durch und schneidet Pflanzen wie etwa den Rasen. Die Pflanze kann ein Beispiel des Arbeitsziels sein. Andererseits stoppt der Rasenmäher 210 die Rasenmäharbeit außerhalb des Arbeitsbereichs 204 (auch Nicht-Arbeitsbereich genannt). Der Rasenmäher 210 wird im Detail später beschrieben.
  • Der Rasenmäher 210 kann eine dem beweglichen Objekt 150 ähnliche Konfiguration haben, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann das bewegliche Objekt 150 eine Konfiguration haben, die jener des Rasenmähers 210 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Das bewegliche Objekt ist nicht auf den Rasenmäher 210 beschränkt. Das bewegliche Objekt kann auch ein bewegliches Objekt sein, das auf dem Boden fährt, kann ein bewegliches Objekt sein, das in der Luft fliegt, oder kann ein bewegliches Objekt sein, dass unter Wasser oder auf dem Wasser navigiert. Andere spezifische Beispiele des beweglichen Objekts enthalten eine Drohne, einen Helikopter, ein Luftschiff und dergleichen, die in der Luft fliegen. Das oben beschriebene bewegliche Objekt kann eine autonome Bewegungsfunktion haben. Das bewegliche Objekt kann eine Arbeitsmaschine sein, die beliebige Arbeiten durchführt.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet der Managementserver 230 verschiedene Informationstypen in Bezug auf den Arbeitsbereich 204. Zum Beispiel verwaltet der Managementserver 230 geografische Information in Bezug auf den Arbeitsbereich 204 (in einigen Fällen auch als Karteninformation bezeichnet). In einer Ausführung verwaltet der Managementserver 230 Information, die eine Position der Grenze des Arbeitsbereichs 204 angibt. In einer anderen Ausführung verwaltet er Information, die die Information, die einen Ort eines bestimmten Punkts oder Bereichs der Grenze des Arbeitsbereichs 204 angibt, der Information, die den Betriebsinhalt des Rasenmähers 210 in dem Punkt oder Bereich angibt, zuordnet.
  • Der Managementserver 230 kann den Zustand des Geräts verwalten, das das Managementsystem 200 konfiguriert. Der Managementserver 230 kann den Betrieb des Geräts steuern, das das Managementsystem 200 konfiguriert. Der Managementserver 230 kann den Wachstumszustand der Pflanze verwalten. Der Managementserver 230 kann verschiedene Arbeitstypen verwalten, die in dem Arbeitsbereich 204 durchgeführt werden. Zum Beispiel erzeugt der Managementserver 230 einen Plan der oben beschriebenen verschiedenen Arbeitstypen. Der Managementserver 230 kann einen Fortgang des Plans der oben beschriebenen verschiedenen Arbeitstypen verwalten. Der Managementserver 230 wird im Detail später beschrieben.
  • [Spezifische Konfiguration jedes Abschnitts in dem Managementsystem 200]
  • Jeder Abschnitt des Managementsystems 200 kann durch die Hardware realisiert sein, kann durch die Software realisiert sein oder kann durch die Hardware und Software realisiert sein. Zumindest ein Teil jedes Abschnitts des Managementsystems 200 kann durch einen einzelnen Server realisiert sein oder durch mehrere Server realisiert sein. Zumindest ein Teil jedes Abschnitts in dem Managementsystem 200 kann auf einem virtuellen Server oder einem Cloud-System realisiert sein. Zumindest ein Teil jedes Abschnitts in dem Managementsystem 200 kann durch einen Personal Computer oder ein mobiles Endgerät realisiert sein. Beispiele des mobilen Endgeräts enthalten ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein PDA, ein Tablet, einen Notebook Computer, einen Laptop Computer, einen tragbaren Computer oder dergleichen. Das Managementsystem 200 kann unter Verwendung verteilter Ledger Technologie oder eines verteilten Netzwerks wie etwa einer Block Chain Information speichern.
  • Wenn zumindest ein Teil der das Managementsystem 200 darstellenden Komponenten durch Software realisiert wird, kann die durch die Software realisierte Komponente realisiert werden, indem ein Programm, das den Betrieb in Bezug auf die Komponente definiert, in einer Informationsverarbeitungsvorrichtung mit allgemeiner Konfiguration aktiviert wird. Die oben beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung kann enthalten (i) eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit Prozessoren wie etwa einer CPU oder GPU, einem ROM, einem RAM, einer Kommunikationsschnittstelle und dergleichen, (ii) Eingabevorrichtungen wie etwa eine Tastatur, ein Touchpanel, eine Kamera, ein Mikrofon, verschiedene Typen von Sensoren oder einen GPS-Empfänger, (iii) Ausgabevorrichtungen wie etwa eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher oder eine Vibrationsvorrichtung, und (iv) Speichervorrichtungen (einschließlich externen Speichervorrichtungen) wie etwa einen Speicher oder ein HDD. In der oben beschriebenen Informationsverarbeitungsvorrichtung kann die oben beschriebene Datenverarbeitungsvorrichtung oder Speichervorrichtung das oben beschriebene Programm speichern. Das oben beschriebene Programm veranlasst die oben beschriebenen Informationsverarbeitungsvorrichtung, die durch dieses Programm definierten Operationen durchzuführen, indem es von dem Prozessor ausgeführt wird. Das oben beschriebene Programm kann in einem nicht flüchtigen Computer-lesbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert sein.
  • Das oben beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einem Computer erlaubt, eine oder mehrere Prozeduren in Bezug auf verschiedene Typen von Informationsverarbeitung in dem Managementsystem 200 durchzuführen. Das oben beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einem Computer erlaubt, als die Steuervorrichtung zur Steuerung des Rasenmähers 210 zu dienen. Der oben beschriebene Computer kann ein Computer sein, der an zumindest einem des Benutzerendgeräts 22, des Rasenmähers 210 und des Managementservers 230 angebracht ist.
  • Es können verschiedene Typen von Informationsverarbeitung in dem Managementsystem 200 eine Informationsverarbeitung in Bezug auf das Managementsystem sein, um den Rasenmäher 210 zu verwalten. Die Informationsverarbeitung in Bezug auf das Managementsystem zum Verwalten des Rasenmähers 210 kann eine Konfiguration enthalten, die der Informationsverarbeitung in Bezug auf das Managementverfahren zum Verwalten des beweglichen Objekts 150 ähnelt. Eine oder mehrere Prozeduren in Bezug auf verschiedene Typen von Informationsverarbeitung in dem Managementsystem 200 können eine Prozedur zur Steuerung des Rasenmähers 210 sein. Die Prozedur zur Steuerung des Rasenmähers 210 kann eine Konfiguration haben, die jener der Prozedur zur Steuerung des Antriebsabschnitts 154 in dem beweglichen Objekt ähnelt.
  • [Umriss des Rasenmähers 210]
  • Der Umriss des Rasenmähers 210 wird anhand von 3, 4 und 5 beschrieben. 3 zeigt schematisch ein Beispiel der internen Konfiguration des Rasenmähers 210. In der vorliegenden Ausführung enthält der Rasenmäher 210 das Gehäuse 302. In der vorliegenden Ausführung enthält der Rasenmäher 210 ein Paar von Vorderrädern 312 und ein Paar von Hinterrädern 314 unter dem Gehäuse 302. Der Rasenmäher 210 kann ein Paar von Fahrmotoren 316 enthalten, die jeweils ein Paar von Hinterrädern 314 antreiben. Der Fahrmotor 316 kann ein Beispiel des Antriebsabschnitts sein.
  • In der vorliegenden Ausführung enthält der Rasenmäher 210 die Arbeitseinheit 320. Die Arbeitseinheit 320 enthält zum Beispiel die Messerscheibe 322, das Schneidmesser 324, den Arbeitsmotor 326 und die Welle 328. Der Rasenmäher 210 kann den Position-Einstellabschnitt 330 enthalten, der die Position der Arbeitseinheit 320 einstellt. Der Arbeitsmotor 326 kann ein Beispiel des Antriebsabschnitts sein.
  • Die Messerscheibe 322 ist über die Welle 328 mit dem Arbeitsmotor 326 verbunden. Das Schneidmesser 324 kann ein Schneidmesser sein, das Rasen schneidet. Das Schneidmesser 324 ist an der Messerscheibe 322 angebracht und dreht sich zusammen mit der Messerscheibe 322. Der Arbeitsmotor 326 dreht die Messerscheibe 322. Die Messerscheibe 322 und das Schneidmesser 324 können ein Beispiel des Schneidelements sein, das das Arbeitsziel schneidet.
  • In der vorliegenden Ausführung enthält der Rasenmäher 210 die Batterieeinheit 340, die Benutzerschnittstelle 350, die Bildaufnahmeeinheit 364, den GPS-Empfangsabschnitt 366, den Position-Schätzabschnitt 368, die Sensoreinheit 370 und die Steuereinheit 380 innerhalb des Gehäuses 302 oder an dem Gehäuse 302. Die Batterieeinheit 340 kann ein Beispiel des Stromspeicherabschnitts sein. Der GPS-Empfangsabschnitt 366 kann ein Beispiel des Ortungsabschnitts sein. Der Position-Schätzabschnitt 368 kann ein Beispiel des Eigenposition-Schätzabschnitts sein. Die Steuereinheit 380 kann ein Beispiel einer Steuervorrichtung sein.
  • Die Batterieeinheit 340 kann eine Konfiguration haben, die dem Stromspeicherabschnitt 356 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Stromspeicherabschnitt 356 eine Konfiguration haben, die der Batterieeinheit 340 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der GPS-Empfangsabschnitt 366 kann eine Konfiguration haben, die dem Ortungsabschnitt 166 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Ortungsabschnitt 166 eine Konfiguration haben, die dem GPS-Empfangsabschnitt 366 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der Position-Schätzabschnitt 368 kann eine Konfiguration haben, die dem Eigenposition-Schätzabschnitt 168 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Eigenposition-Schätzabschnitt 168 eine Konfiguration haben, die dem Position-Schätzabschnitt 368 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Die Steuereinheit 380 kann eine Konfiguration haben, die der Steuervorrichtung 180 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Ähnlich kann die Steuervorrichtung 180 eine Konfiguration haben, die der Steuereinheit ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • In der vorliegenden Ausführung führt die Batterieeinheit 380 jedem Abschnitt des Rasenmähers 210 elektrische Energie zu. In der vorliegenden Ausführung akzeptiert die Benutzerschnittstelle 350 eine Benutzereingabe. Die Benutzerschnittstelle 350 gibt an einen Benutzer Information aus. Beispiele der Benutzerschnittstelle 350 enthalten eine Tastatur, eine Zeigervorrichtung, ein Mikrofon, ein Touchpanel, ein Display, einen Lautsprecher und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung nimmt die Bildaufnahmeeinheit 364 das Bild der Umgebung des Rasenmähers 210 auf. Die Bildaufnahmeeinheit 364 kann das Bild von zumindest einem Teil des Arbeitsbereichs 204 aufnehmen. Die Bildaufnahmeeinheit 364 kann Daten des aufgenommenen Bilds zu dem Managementserver 230 senden. Das Bild kann ein Videobild sein oder kann ein statisches Bild sein. Das Bild kann ein Weitwinkelbild sein oder kann 180°-Panoramabild sein oder kann ein 360°-Panoramabild sein. Das Bild kann ein solches sein, das von einer Sichtbares-Licht-Kamera aufgenommen wird oder ein Bild, das von einer Infrarotkamera aufgenommen wird.
  • Die Bildaufnahmeeinheit 364 kann die Information, die zumindest eine einer Bildaufnahmezeit, einer Bildaufnahmerichtung und einer Bildaufnahmebedingung angibt, zu dem Managementserver 230 senden. Beispiele der Bildaufnahmebedingung enthalten eine Zoomvergrößerung, eine Blende, ob ein optischer Filter existiert oder ob ein optischer Filter erforderlich ist, einen Typ eines optischen Filters, eine Auflösung, eine Verschlussgeschwindigkeit, eine Bildaufnahmerate, eine ISO-Empfindlichkeit, eine Aufnahmehöhe, einen Blickwinkel, eine Brennweite, Rendereinstellungen und dergleichen. Die Bildaufnahmeeinheit 364 kann verschiedene Verarbeitungstypen basierend auf dem Steuersignal von der Steuereinheit 380 durchführen. Beispiele des oben beschriebenen Prozesses beinhalten Start einer Bildaufnahme, Stopp einer Bildaufnahme, Justieren oder Ändern einer Bildaufnahmerichtung, Justieren oder Ändern einer Bildaufnahmebedingung, Einsparen von Bilddaten, Senden von Bilddaten und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung empfängt der GPS-Empfangsabschnitt 366 ein GPS-Signal von einem Ortungssatelliten. Der GPS-Empfangsabschnitt 366 kann ein GPS-Signal analysieren und eine Position des Rasenmähers 210 an dem Punkt orten, wo das GPS-Signal empfangen wird. Der GPS-Empfangsabschnitt 366 kann die Information ausgeben, die eine Position des Rasenmähers angibt. Der GPS-Empfangsabschnitt 366 kann die Information ausgeben, die die Ortungspräzision angibt.
  • In der vorliegenden Ausführung schätzt der Position-Schätzabschnitt 368 eine Position des Rasenmähers 210 basierend auf der Ausgabe von dem am Rasenmäher 210 angebrachten internen Sensor. Zum Beispiel erhält der Position-Schätzabschnitt 368 Ausgangsdaten von dem in der Sensoreinheit 370 enthaltenen internen Sensor. Der Position-Schätzabschnitt 368 analysiert die Ausgangsdaten von dem oben beschriebenen internen Sensor und schätzt eine Position des Rasenmähers 210. Der Position-Schätzabschnitt 368 gibt die Information aus, die eine Position des Rasenmähers 210 angibt. Der Position-Schätzabschnitt 368 kann auch die Information ausgeben, die eine Ortungspräzision angibt.
  • In der vorliegenden Ausführung enthält die Sensoreinheit 370 verschiedene Sensortypen. Die Sensoreinheit 370 kann verschiedene Typen von internen Sensoren enthalten. Die Sensoreinheit 370 kann verschiedene Typen von externen Sensoren enthalten. Die Sensoreinheit 370 kann die Ausgabe von verschiedenen Sensortypen zu der Steuereinheit 380 senden. Beispiele des Sensors enthalten einen Millimeterwellensensor, einen Näherungsdetektionssensor, einen Kontaktdetektionssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor, einen Raddrehzahlsensor, einen Drehkodierer, einen Lastsensor, einen Leerlaufdetektionssensor, einen magnetischen Sensor, einen geomagnetischen Sensor (auch als Orientierungssensor, elektronischer Kompass und dergleichen bezeichnet), einen Bodenfeuchtigkeitssensor und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert die Steuereinheit 380 den Rasenmäher 210. Insbesondere steuert die Steuereinheit 380 den Betrieb des Rasenmähers 210. Beispiele des Betriebs des Rasenmähers 210 enthalten einen Betrieb in Bezug auf eine Bewegung des Rasenmähers 210, einen Betrieb in Bezug auf eine Arbeit des Rasenmähers 210 und dergleichen.
  • Gemäß einer Ausführung steuert die Steuereinheit 380 ein Paar von Fahrmotoren 316, um eine Bewegung des Rasenmähers 210 zu steuern. Gemäß einer anderen Ausführung steuert die Steuereinheit 380 die Arbeitseinheit 320, um eine Arbeit des Rasenmähers 210 zu steuern.
  • Die Steuereinheit 380 kann auch einen Betrieb des Rasenmähers 210 basierend auf einer Ausgabe von zumindest einem des GPS-Empfangsabschnitts 366 und des Position-Schätzabschnitts 368 steuern. Die Steuereinheit 380 kann den Betrieb des Rasenmähers 210 basierend auf der Anweisung von dem Managementserver 230 steuern. Zum Beispiel steuert die Steuereinheit 380 den Rasenmäher 210 basierend auf der Information, die einen von dem Managementserver 230 erzeugten Arbeitsplan angibt. Die Steuereinheit 380 kann den Rasenmäher 210 gemäß der von dem Managementserver 230 erzeugten Anweisung steuern. Beispiele der oben beschriebenen Anweisung enthalten die Rückkehrinformation, das Steuersignal und dergleichen, die in Bezug auf 1 beschrieben sind. Die Steuereinheit 380 wird später im Detail beschrieben.
  • 4 zeigt schematisch ein Beispiel einer internen Konfiguration der Steuereinheit 380. In der vorliegenden Ausführung enthält die Steuereinheit 380 den Kommunikation-Steuerabschnitt 410, den Fahrsteuerabschnitt 420, den Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430, den Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440, den Fehler-Detektionsabschnitt 450 und den Speicherabschnitt 460. Jeder Abschnitt der Steuereinheit 380 kann wechselseitig Information senden und empfangen.
  • Der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 kann ein Beispiel des Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitts und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts sein. Die Fahrsteuereinheit 420 kann ein Beispiel der Steuervorrichtung und des Steuerabschnitts sein. Der Speicherabschnitt 460 kann ein Beispiel des Historische-Information-Speicherabschnitts sein.
  • Der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 kann eine Konfiguration enthalten, die jener von zumindest einem des Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitts 182 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann zumindest einer des Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitts 182 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 eine Konfiguration haben, die dem Kommunikation-Steuerabschnitt 410 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der Fahrsteuerabschnitt 420 kann eine Konfiguration haben, die zumindest einer der Steuervorrichtung 180 und des Steuerabschnitts 188 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann zumindest eine der Steuervorrichtung 180 und des Steuerabschnitts 188 eine Konfiguration haben, die jener des Fahrsteuerabschnitts 420 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Es wird angemerkt, dass der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 eine Konfiguration haben kann, die zumindest einer der Steuervorrichtung 180 und des Steuerabschnitts 188 in Bezug auf die Steuerung der Arbeit des beweglichen Objekts 150 ähnelt.
  • Der Fehler-Detektionsabschnitt 450 kann eine Konfiguration haben, die dem Fehler-Detektionsabschnitt 186 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Fehler-Detektionsabschnitt 186 eine Konfiguration haben, die dem Fehler-Detektionsabschnitt 450 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der Speicherabschnitt 460 kann eine Konfiguration haben, die dem Historische-Information-Speicherabschnitt 192 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Historische-Information-Speicherabschnitt 192 eine Konfiguration haben, die dem Speicherabschnitt 160 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 die Kommunikation mit dem außerhalb des Rasenmähers 210 befindlichen Gerät. Der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 kann eine Kommunikationsschnittstelle sein, die mit einem oder mehreren Kommunikationsschemata kompatibel ist. Beispiele des externen Geräts enthalten das Benutzerendgerät 22, den Managementserver 230 und dergleichen.
  • Zum Beispiel erhält der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 zumindest eine der Rückkehrinformation und des Steuersignals von dem Managementserver 230. Der Kommunikation-Steuerabschnitt 410 kann zumindest eine der erhaltenen Rückkehrinformation und des Steuersignals zum Beispiel an den Fahrsteuerabschnitt 420 ausgeben.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Fahrsteuerabschnitt 420 den Fahrmotor 316, um die Bewegung des Rasenmähers 210 zu steuern. Der Fahrsteuerabschnitt 420 steuert die autonome Fahrt des Rasenmähers 210. Zum Beispiel steuert der Fahrsteuerabschnitt 420 zumindest eine der Fortbewegungsgeschwindigkeit, der Fortbewegungsrichtung, des Bewegungsmodus und des Fahrwegs des Rasenmähers 210. Der Fahrsteuerabschnitt 420 kann auch zumindest eine einer Geradeaus-Fahrsteuerung, einer Drehsteuerung und einer Kreisfahrsteuerung des Rasenmähers 210 durchführen, indem er Daten verwendet, die von der Sensoreinheit 370 ausgegeben werden. Der Fahrsteuerabschnitt 420 kann den Stromwert des Fahrmotors 316 überwachen. Der Fahrsteuerabschnitt 420 wird später im Detail beschrieben.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 die Arbeitseinheit 320. In der vorliegenden Ausführung kann der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 die Arbeitseinheit 320 basierend auf dem Steuersignal von dem Managementserver 230 steuern. Der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 kann zumindest einen eines Arbeitsmodus, eines Typs der Arbeit, der Arbeitsintensität und der Zeitgebung, wann die Arbeit der Arbeitseinheit 320 ausgeführt wird, steuern. Zum Beispiel steuert der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 den Arbeitsmotor 326 und steuert die Arbeitsintensität der Arbeitseinheit 320. Der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 kann den Position-Einstellabschnitt 330 steuern, um die Arbeitsintensität der Arbeitseinheit 320 zu steuern. Der Arbeitseinheit-Steuerabschnitt 430 kann den Stromwert des Arbeitsmotors 326 überwachen.
  • In der vorliegenden Ausführung akzeptiert der Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440 eine Eingabe von zumindest einer der Benutzerschnittstelle 350, der Bildaufnahmeeinheit 364, des GPS-Empfangsabschnitts 366, des Position-Schätzabschnitts 368 und der Sensoreinheit 370. Der Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440 kann zumindest eine der Benutzerschnittstelle 350, der Bildaufnahmeeinheit 364, des GPS-Empfangsabschnitts 336, des Position-Schätzabschnitts 368 und der Sensoreinheit 370 steuern.
  • Der Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440 gibt Information an die Benutzerschnittstelle 350 aus. Der Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440 kann Information zu zumindest einem des Benutzerendgeräts 22 und des Managementservers 230 über den Kommunikation-Steuerabschnitt 410 ausgeben. Zum Beispiel gibt der Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt 440 die einen Zustand des Rasenmähers 210 angebende Information an zumindest eines des Benutzerendgeräts 22 und des Managementservers 230 aus, wenn die Schätzpräzision der Eigenposition des Rasenmähers 210 einer vorbestimmten Bedingung nicht genügt, oder wenn etwaige Fehler in dem Rasenmäher 210 auftreten.
  • In der vorliegenden Ausführung detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 450 einen Fehler, der in zumindest einem Teil des Managementsystems 200 auftritt. Wenn ein Fehler des Rasenmähers 210 detektiert wird, sendet der Fehler-Detektionsabschnitt 450 zu der Steuereinheit 380 die Information, die angibt, dass der Fehler detektiert worden ist. In diesem Fall kann der Fehler-Detektionsabschnitt 450 zu dem Managementserver 230 die Information senden, die angibt, dass ein Fehler des Rasenmähers 210 detektiert worden ist.
  • In einer Ausführung detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 450 einen Fehler, der in dem GPS-Empfangsabschnitt 366 aufgetreten ist. In einer anderen Ausführung detektiert der Fehler-Detektionsabschnitt 450, dass ein Fehler in zumindest einem des Managementservers 230, einer Komponente, die ein Steuersignal zu dem Managementserver 230 sendet, und des Kommunikation-Steuerabschnitts 410 aufgetreten ist. Mittels einer Prozedur, die jener des Fehler-Detektionsabschnitts 186 ähnelt, können verschiedene Fehlertypen detektiert werden.
  • In der vorliegenden Ausführung speichert der Speicherabschnitt 460 verschiedene Informationstypen. Der Speicherabschnitt 460 kann verschiedene Typen von Information speichern, die von dem Fahrsteuerabschnitt 420 dazu benutzt wird, einen Parameter in Bezug auf die Bewegung des Rasenmähers 210 zu erzeugen. Beispiele des auf die Bewegung bezogenen Parameters enthalten eine Fortbewegungsrichtung, eine Fortbewegungsgeschwindigkeit, einen Fahrmodus und dergleichen.
  • Der Speicherabschnitt 460 kann verschiedene Informationstypen in Bezug auf eine Historie des Rasenmähers 210 speichern. In einer Ausführung speichert der Speicherabschnitt 460 Information, die sich auf die Bewegungshistorie des Rasenmähers 210 bezieht. In einer anderen Ausführung speichert der Speicherabschnitt 460 Information, die sich auf die Arbeitshistorie des Rasenmähers 210 bezieht.
  • 5 zeigt schematisch ein Beispiel der internen Konfiguration des Fahrsteuerabschnitts 420. In der vorliegenden Ausführung enthält der Fahrsteuerabschnitt 420 den Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520, den Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530, den Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540, den Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 und den Antriebssteuerabschnitt 560. Jeder Abschnitt in dem Fahrsteuerabschnitt 420 kann wechselseitig Information senden und empfangen.
  • Der Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 kann ein Beispiel des Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitts und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts sein. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann ein Beispiel des Pfadplanabschnitts sein. Der Antriebssteuerabschnitt 560 kann ein Beispiel des Steuerabschnitts sein.
  • Der Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 kann eine Konfiguration haben, die jener von zumindest einem des Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitts 182 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann zumindest einer der Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt 182 und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts 184 eine Konfiguration haben, die jener des Steuerinformation-Eingabeabschnitts 540 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann eine Konfiguration haben, die jener des Pfadplanabschnitts 194 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Pfadplanabschnitt 194 eine Konfiguration haben, die dem Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • Der Antriebssteuerabschnitt 560 kann eine Konfiguration haben, die jener des Steuerabschnitts 188 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt. Ähnlich kann der Steuerabschnitt 188 eine Konfiguration haben, die jenem des Steuerabschnitts 188 ähnelt, solange kein technischer Widerspruch vorliegt.
  • In der vorliegenden Ausführung wird die Information, die die Position des Rasenmähers 210 angibt, in den Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520 eingegeben. In einer Ausführung erhält der Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520 die Information, die die Position des Rasenmähers 210 angibt, die von dem GPS-Empfangsabschnitt 366 geortet wurde. Der Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520 kann die Information erhalten, die eine Ortungspräzision angibt. In einer anderen Ausführung erhält der Positionsinformation-Gewinnungsabschnitt 520 die Information, die die Position des Rasenmähers 210 angibt, die von dem Position-Schätzabschnitt 368 geschätzt wurde. Der Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520 kann die Information erhalten, die die Schätzpräzision der Position angibt. Der Positionsinformation-Eingabeabschnitt 520 kann die eingegebene Information zu dem Antriebssteuerabschnitt 560 ausgeben.
  • In der vorliegenden Ausführung wird die Information in Bezug auf einen Fehler jedes Abschnitts in dem Managementsystem 200 in den Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530 eingegeben. Zum Beispiel erhält der Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530 Information, die angibt, dass der Fehler-Detektionsabschnitt 450 den Fehler detektiert hat. Der Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530 kann die Information erhalten, die ein Teil angibt, in dem der Fehler auftritt. Der Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530 kann die Information erhalten, die den Inhalt des Fehlers angibt. Der Fehlerinformation-Eingabeabschnitt 530 kann die eingegebene Information an den Antriebssteuerabschnitt 560 ausgeben.
  • In der vorliegenden Ausführung werden verschiedene Typen von Information, die den Rasenmäher 210 steuert, in den Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 eingegeben. Zum Beispiel erhält der Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 zumindest eine der Rückkehrinformation und des Steuersignals von dem Managementserver 230. Der Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 kann die eingegebene Information an den Antriebssteuerabschnitt 560 ausgeben.
  • In der vorliegenden Ausführung bestimmt der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 den Bewegungspfad des Rasenmähers 210. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann die Information erhalten, die die Restladung der Batterieeinheit 340 angibt. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann den Bewegungspfad des Rasenmähers 210 basierend auf der Restladung der Batterieeinheit 340 bestimmen. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann die Information, die den bestimmten Bewegungspfad des Rasenmähers 210 angibt, an den Antriebssteuerabschnitt 560 ausgeben.
  • In einer Ausführung kann der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 den Bewegungspfad des Rasenmähers 210 derart planen, dass sich der Rasenmäher 210 in der Nähe der Ladestation 208 befindet, wenn die Restladung der Batterie 340 gering ist. Wenn (i) bestimmt wird, dass die Restladung der Batterieeinheit 340 die vorbestimmte Bedingung erfüllt, kann der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 den Bewegungspfad in Abhängigkeit von der Restladung planen, und kann (ii) der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 zumindest einen Teil des Bewegungspfads planen, falls die Restladung der Batterieeinheit 340 die vorbestimmte Bedingung erfüllt, bevor bestimmt wird, dass die Restladung der Batterie 340 die vorbestimmte Bedingung erfüllt. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann den Bewegungspfad basierend auf der vorbestimmten Richtlinie planen. Die oben beschriebene Richtlinie kann eine Konfiguration enthalten, die der in Bezug auf 1 beschriebenen Richtlinie ähnelt.
  • In einer anderen Ausführung kann der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 den Rückkehrpfad planen, entlang dem der Rasenmäher 210 zur Ladestation 208 zurückkehrt, wenn die Restladung der Batterie 340 eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann einen Rückkehrpfad derart planen, dass die Überlappung zwischen (i) dem Rückkehrpfad und (ii) einem Punkt oder Bereich, den der Rasenmäher 210 passiert hat, bis die Restladung der Batterie 340 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, nachdem der Rasenmäher 210 das letzte Mal zur Ladestation 108 zurückgekehrt ist (das heißt, der Punkt oder Bereich, den der Rasenmäher 210 passiert hat, bis die Restladung der Batterieeinheit 340 die vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, nachdem der Rasenmäher 210 dieses Mal von der Ladestation 208 losgefahren ist). Beispiele der ersten Bedingung enthalten (i) eine Bedingung, dass die Restladung der Batterieeinheit 340 niedriger als der erste Schwellenwert ist, (ii) eine Bedingung, dass die Lademenge oder die Ladegeschwindigkeit der Restladung der Batterieeinheit 340 den zweiten Schwellenwert überschreitet, (iii) eine Kombination davon, und dergleichen.
  • Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann den Rückkehrpfad mittels einer Prozedur planen, die einem in Bezug auf 1 beschriebenen Verfahren zum Planen des Rückkehrpfads ähnelt. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann ferner den Rückkehrpfad derart planen, dass ein Bereich, der das Arbeitsziel des Rasenmähers 210 sein soll, auf dem Weg des Rückkehrpfads enthalten ist. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann die Position und die Ausdehnung des oben beschriebenen Bereichs bestimmen und kann die Teilfläche, die das Arbeitsziel sein soll, unter mehreren Teilflächen 206 auswählen, die in dem Arbeitsbereich 204 enthalten sind.
  • Zum Beispiel extrahiert der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 eine oder mehrere Teilflächen 206, in denen der Rasenmäher 210 eine Arbeit durchführen kann, zum Beispiel in Bezug auf den in dem Speicherabschnitt 460 gespeicherten Arbeitsplan. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann den Rückkehrpfad derart planen, dass zumindest eine Teilfläche 206 der einen oder mehreren extrahierten Teilflächen 206 in einen Teil des Rückkehrpfads eingebaut werden. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann einen Energieverbrauch durch die Arbeit, die durchgeführt wird, vorhersagen und basierend auf der Vorhersage die in dem Rückkehrpfad eingebaute Teilfläche 206 bestimmen.
  • Hierdurch kann der Rasenmäher 210 Arbeit in einer oder mehreren Teilflächen 206 durchführen, während er zur Ladestation 208 zurückkehrt. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann zumindest einen des Fahrmodus und des Arbeitsmodus in der Teilfläche 206 bestimmen, die auf dem Weg des Rückkehrpfads eingebaut ist.
  • Wenn der Rasenmäher 210 die Arbeit in dem auf dem Rückkehrpfad zur Ladestation 208 gelegten Bereich durchführt, besteht eine Möglichkeit, dass der aktuelle Wert des Stromverbrauchs durch den Rasenmäher 210 den Vorhersagewert des Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 überschreitet. Wenn sich der Rasenmäher 210 daher in einem von einem oder mehreren Bereichen befindet, die das auf dem Weg des Rückkehrpfads angeordnete Arbeitsziel sein sollen, bestimmt der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550, ob die Restladung der Batterie 340 die vorbestimmte zweite Bedingung erfüllt oder nicht. Wenn die Restladung der Batterieeinheit 340 die vorbestimmte zweite Bedingung erfüllt, kann der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 den Rückkehrpfad aktualisieren. Der Pfad-Bestimmungsabschnitt 550 kann den Rückkehrpfad nach der Aktualisierung basierend auf der gegenwärtigen Position des Rasenmähers 210 und der gegenwärtigen Restladung der Batterieeinheit 340 planen.
  • Beispiele der zweiten Bedingung enthalten (i) eine Bedingung, dass die Restladung der Batterie 340 geringer als der dritte Schwellenwert ist, (ii) eine Bedingung, dass die Restladung oder die Ladegeschwindigkeit der Restladung der Batterieeinheit 340 den vierten Schwellenwert überschreitet, (iii) eine Kombination davon, und dergleichen. Der dritte Schwellenwert kann sein (i) ein vorbestimmter Wert, und (ii) ein Wert, der basierend auf der gegenwärtigen Position des Rasenmähers 210 und der gegenwärtigen Restladung der Batterie 340 bestimmt wird. Der dritte Schwellenwert kann ein Wert größer als 0 und kleiner als der erste Schwellenwert sein. Der vierte Schwellenwert kann (i) ein vorbestimmter Wert sein und (ii) ein Wert, der basierend auf der gegenwärtigen Position des Rasenmähers 210 und der gegenwärtigen Restladung der Batterieeinheit 340 bestimmt wird.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Antriebssteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316. Der Antriebssteuerabschnitt 560 kann jeden des einen oder der mehreren Fahrmotoren 316 steuern. Der Antriebssteuerabschnitt 560 bestimmt jeden Steuerbetrag des einen oder der mehreren Fahrmotoren 316, zum Beispiel basierend auf zumindest einer von (i) der Position des Rasenmähers 210, die durch den GPS-Empfangssensor 360 geortet wurde, (ii) der Position des Rasenmähers 210, die durch den Position-Schätzabschnitt 368 geschätzt wurde, und (ii) des Steuersignals, das von dem Kommunikation-Steuerabschnitt 410 erhalten wurde.
  • In einer Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 450 detektieren, dass in dem GPS-Empfangssensor 366 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Ausführung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 keinen Fehler des GPS-Empfangsabschnitts 366 detektiert hat, steuert der Antriebssteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316 basierend auf der Position durch den GPS-Empfangsabschnitt 366 georteten Position des Rasenmähers 210. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 einen Fehler des GPS-Empfangsabschnitts 366 detektiert, steuert der Fahrsteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316 basierend auf der durch den Position-Schätzabschnitt 368 geschätzten Position des Rasenmähers 210, und der vom Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 erhaltenen Rückkehrinformation.
  • In einer anderen Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 450 detektieren, dass in dem GPS-Empfangsabschnitt 366 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Ausführung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 keinen Fehler des GPS-Empfangsabschnitts 366 empfangen hat, steuert der Antriebssteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316 basierend auf der durch den GPS-Empfangsabschnitt 366 georteten Position des Rasenmähers 210. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 einen Fehler des GPS-Empfangsabschnitts 366 detektiert hat, steuert der Antriebssteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316 basierend auf dem von dem Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 erhaltenen Steuersignal.
  • In einer noch anderen Ausführung kann der Fehler-Detektionsabschnitt 450 detektieren, dass in zumindest einem des Managementservers 230, einer Komponente, die ein Steuersignal zu dem Managementserver 230 sendet, und des Kommunikation-Steuerabschnitts 410 ein Fehler aufgetreten ist. Wenn daher gemäß der vorliegenden Ausführung (i) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 keinen Fehler detektiert hat, steuert der Fehler-Detektionsabschnitt 450 den Fahrmotor 316 basierend auf dem vom Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 erhaltenen Steuersignal. Wenn andererseits (ii) der Fehler-Detektionsabschnitt 450 einen Fehler detektiert, steuert der Fahrsteuerabschnitt 560 den Fahrmotor 316 basierend auf der vom Position-Schätzabschnitt 368 geschätzten Position des Rasenmähers 210 und der vom Steuerinformation-Eingabeabschnitt 540 erhaltenen Rückkehrinformation.
  • 6 zeigt schematisch ein Beispiel der internen Konfiguration des Managementservers 230. In der vorliegenden Ausführung enthält der Managementserver 230 den Kommunikation-Steuerabschnitt 610, den Anfrageverarbeitungsabschnitt 620, den Kartenmanagementabschnitt 630, den Gerätemanagementabschnitt 640, den Wachstumszustand-Managementabschnitt 650 und den Arbeitsplan-Managementabschnitt 660.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Kommunikation-Steuerabschnitt 610 die Kommunikation mit dem Gerät außerhalb des Managementservers 230. Der Kommunikation-Steuerabschnitt 610 kann eine Kommunikationsschnittstelle sein, die mit einem oder mehreren Kommunikationsschemata kompatibel ist. Beispiele des externen Geräts enthalten das Benutzerterminal 22, den Rasenmäher 210 und dergleichen. In der vorliegenden Ausführung akzeptiert der Anfrageverarbeitungsabschnitt 620 die Anfrage von dem externen Gerät. Der Anfrageverarbeitungsabschnitt 620 verarbeitet die Anfrage von dem externen Gerät.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet der Kartenmanagementabschnitt 630 die Karteninformation. Zum Beispiel führt der Kartenmanagementabschnitt 630 einen Prozess aus wie etwa Erzeugen, Aktualisieren, Löschen und Suchen der Karteninformation. In einer Ausführung verwaltet der Kartenmanagementabschnitt 630 die Karteninformation aller Teilflächen, die in dem Arbeitsbereich 204 enthalten sind. In einer anderen Ausführung verwaltet, für eine Teilfläche, die Teil der dem Arbeitsbereich 204 enthaltenen Teilflächen ist, das Kartenmanagementsystem 630 die Karteninformation der Teilfläche.
  • Zum Beispiel kann, in Antwort auf eine Anfrage von dem Rasenmäher 210 der Kartenmanagementabschnitt 630 die Karteninformation extrahieren, die zu der Anfrage passt, und kann die extrahierte Karteninformation zum Rasenmäher 210 senden. Zum Beispiel sendet, in Antwort auf eine Anfrage von dem Rasenmäher 210, der Kartenmanagementabschnitt 630 die Karteninformation um die gegenwärtige Position des Rasenmähers 210 herum zu dem Rasenmäher 210.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet der Gerätemanagementabschnitt 640 verschiedene Gerätetypen, die das Managementsystem 200 konfigurieren. Zum Beispiel steuert der Gerätemanagementabschnitt 640 den Rasenmäher 210. Der Gerätemanagementabschnitt 640 kann die Information in Bezug auf verschiedene Gerätetypen in Bezug auf das Managementsystem 200 verwalten. Zum Beispiel enthält der Gerätemanagementabschnitt 640 die Information in Bezug auf den Zustand des Rasenmähers 210 von dem Rasenmäher 210. Der Gerätemanagementabschnitt 640 kann die Information in Bezug auf das Benutzerendgerät 22 verwalten. Der Gerätemanagementabschnitt 640 wird im Detail später beschrieben.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet der Wachstumszustand-Managementabschnitt 650 die Information in Bezug auf den Wachstumszustand der Pflanze. Der Wachstumszustand-Managementabschnitt 650 kann die Information in Bezug auf den Wachstumszustand der Pflanze in jedem mehrerer Teilflächen verwalten, die in dem Arbeitsbereich 204 enthalten sind. Beispiele des Wachstumszustands der Pflanze enthalten eine Wachstumsstufe der Pflanze, einen Wachstumsstatus der Pflanze und dergleichen. Beispiele der Information, die den Wachstumsstatus der Pflanze angibt, enthalten eine Farbe der Pflanze, eine Dicke der Pflanze, eine Dichte der Pflanze und dergleichen. Es wird erwartet, dass die Belastung der Arbeitseinheit 320 zunimmt, wenn die Pflanze wächst. Daher kann die Information, die den Wachstumsstatus der Pflanze angibt, die Information sein, die die Belastung der Arbeitseinheit 320 angibt. Beispiele der Belastung der Arbeitseinheit 320 enthalten die Belastung des Arbeitsmotors 326, den Verschleißzustand des Schneidmessers 324 und dergleichen.
  • Der Wachstumszustand-Managementabschnitt 650 kann die Information in Bezug auf die Wuchsumgebung der Pflanze verwalten. Beispiele der Wuchsumgebung der Pflanze enthalten Information in Bezug auf den Boden der Teilfläche, wo sich die Pflanze befindet, und dergleichen.
  • In der vorliegenden Ausführung verwaltet der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 den von dem Rasenmäher 210 durchgeführten Plan der Arbeit (auch als Arbeitsplan bezeichnet). Für jede der in dem Arbeitsbereich 204 enthaltenen mehreren Teilflächen kann der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 einen Plan der in der Teilfläche durchgeführten Arbeit planen. Der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 kann den Arbeitsplan des Rasenmähers 210 planen. Der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 kann den Fortgang des Arbeitsplans des Rasenmähers 210 verwalten.
  • Der Arbeitsplan kann die Information sein, die (i) die Identifikationsinformation, die jede von mehreren Teilflächen angibt, (ii) eine Zeitgebung, wann die Arbeit in Bezug auf das Wachstum der Pflanze in der Teilfläche durchgeführt wird, und (iii) zumindest einen des Typs und der Intensität der Arbeit in der Teilfläche zuordnet. Der Typ der Arbeit kann zumindest einer von Säen, Zuschneiden, Rasenmähen, Grasschnitt, Wässern, Düngen, Beackern, Jäten und dergleichen sein.
  • Der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 kann von dem Rasenmäher 210 Information erhalten, die den Fortgangsstatus der Arbeit in jedem Punkt oder Bereich angibt, den der Rasenmäher 210 durchfahren hat. Beispiele der Information, die den Fortgangsstatus der Arbeit angeben, enthalten Information, die die Belastung der Arbeitseinheit 320 angibt, die Information, die das Analyseergebnis des von der Bildaufnahmeeinheit 364 aufgenommenen Bilds angibt, die Information, die das Analyseergebnis der Ausgabe von der Sensoreinheit 370 angibt, und dergleichen. Der Arbeitsplan-Managementabschnitt 660 kann den Arbeitsplan basierend auf der Information aktualisieren, die er von dem Wachstumszustand-Managementabschnitt 350 erhalten hat.
  • 7 zeigt schematisch ein Beispiel der internen Konfiguration des Gerätemanagementabschnitts 640. In der vorliegenden Ausführung enthält der Gerätemanagementabschnitt 640 den Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122, den Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 224, den Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 und den Baken-Managementabschnitt 744. Der Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 kann ein Beispiel des Fehlerinformation-Gewinnungsabschnitts sein. Der Baken-Managementabschnitt 744 kann ein Beispiel des Instruktionsausgabeabschnitts sein. In der vorliegenden Ausführung kann jeder des Rückkehrinformation-Sendeabschnitts 222 und des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts 124 eine Konfiguration haben, die jener des Rückkehrinformation-Sendeabschnitts 122 und des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts 124 ähnelt, die in Bezug auf 1 beschrieben wurden, außer dass die Information zu dem Rasenmäher 210 gesendet wird.
  • In der vorliegenden Ausführung erhält der Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 die Fehlerinformation, die angibt, dass in zumindest einem des Rasenmähers 210 und des Managementservers 230 ein Fehler aufgetreten ist. In einer Ausführung erhält der Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 von jedem Abschnitt des Managementservers 230 ein Signal, das angibt, dass ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall kann der Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 die Information, die angibt, dass in dem Managementserver 230 ein Fehler aufgetreten ist, zum Rasenmäher 210 senden. In einer anderen Ausführung empfängt der Fehlerinformations-Managementabschnitt 742 die Information, die angibt, dass ein Fehler in dem Rasenmäher 210 aufgetreten ist, von dem Rasenmäher 210.
  • In der vorliegenden Ausführung steuert der Baken-Managementabschnitt 744 den Sender, der ein Baken-Signal sendet. Der Baken-Managementabschnitt 744 kann das Senden und das Stoppen des Bakensignals steuern. Das Bakensignal kann ein Signal sein, um dem Rasenmäher 210 die Position der Ladestation 208 zu melden. Das Bakensignal kann ein Signal sein, um den Rasenmäher 210 zu der Ladestation 208 zu führen. Der Sender des Bakensignals kann in der Nähe der Ladestation 208 oder in der Ladestation 208 angeordnet sein.
  • In der vorliegenden Ausführung gibt der Baken-Managementabschnitt 744 eine Instruktion aus, um ein Bakensignal zu erzeugen, um ein Rückkehrziel für den Rasenmäher 210 anzugeben, wenn ein Fehler, der die von dem Fehlerinformation-Managementabschnitt 742 erhaltene Fehlerinformation angibt, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Beispiele der vorbestimmten Bedingung enthalten eine Bedingung, dass in dem Managementserver 230 ein Fehler aufgetreten ist, eine Bedingung, dass in dem Rückkehrinformation-Sendeabschnitt 122 ein Fehler aufgetreten ist, eine Bedingung, dass in dem Steuersignal-Kommunikationsabschnitt 124 ein Fehler aufgetreten ist, eine Bedingung, dass in dem Kommunikation-Steuerabschnitt 410 ein Fehler aufgetreten ist und dergleichen.
  • Während Ausführungen der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, ist der technische Umfang nicht auf die oben beschriebenen Ausführungen beschränkt. Fachkundigen wird ersichtlich, dass verschiedene Veränderungen und Verbesserungen zu den oben beschriebenen Ausführungen hinzugefügt werden können. Auch können in Bezug auf eine bestimmte Ausführung erläuterte Dinge auch auf andere Ausführungen angewendet werden, solange die Anmeldung keinen technischen Widerspruch hervorruft. Zum Beispiel kann das, was für die Ausführung von 1 beschrieben wurde, auch auf eine andere Ausführung angewendet werden, die in Bezug auf eine andere Zeichnung beschrieben wurde. Es versteht sich auch, aus dem Umfang der Ansprüche, dass die Ausführungen mit solchen hinzugefügten Veränderungen oder Verbesserungen in dem technischen Umfang der Erfindung enthalten sein können.
  • Die Operationen, Prozeduren, Schritte und Stufen jedes Prozesses, der von einer Vorrichtung, einem System, einem Programm und einem Verfahren durchgeführt werden, die in den Ansprüchen, Ausführungen oder Diagrammen gezeigt sind, können in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden, solange die Reihenfolge nicht durch „vor“, „bevor“ oder dergleichen bezeichnet ist, und solange die Ausgabe eines vorangehenden Prozesses nicht in einem späteren Prozess verwendet wird. Auch wenn in den Ansprüchen, Ausführungen oder Diagrammen der Prozessfluss mittels Begriffen beschrieben ist wie etwa „erster“ oder „nächster“, bedeutet dies nicht notwendigerweise, dass der Prozess in dieser Reihenfolge durchgeführt werden muss.
  • Zum Beispiel werden die folgenden Gegenstände in der vorliegenden Beschreibung beschrieben.
  • [Punkt 1-1]
  • Managementvorrichtung zum Verwalten eines beweglichen Objekts mit einer autonomen Bewegungsfunktion, welche enthält:
    • einen Rückkehrinformation-Sendeabschnitt, um zu dem beweglichen Objekt zu einer vorbestimmten Zeitgebung eine Rückkehrinformation zu senden, damit das bewegliche Objekt von einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zurückkehrt.
  • [Punkt 1-2]
  • Managementvorrichtung nach Punkt 1-1, wobei die Rückkehrinformation zumindest eine enthält von:
    1. (i) einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts;
    2. (ii) einer Richtung des Rückkehrziels bei Betrachtung von einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts;
    3. (iii) einer Route von der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts zu dem Rückkehrziel des beweglichen Objekts; und
    4. (iv) einem Schätzparameter der für einen Eigenposition-Schätzprozess verwendet wird, der eine relative Positionsbeziehung zwischen einer bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf einem Steuerbetrag eines Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts berechnet und eine Position des beweglichen Objekts basierend auf der relativen Positionsbeziehung schätzt.
  • [Punkt 1-3]
  • Die Managementvorrichtung nach Punkt 1-2, wobei der Schätzparameter ein Parameter ist, der eine Beziehung zwischen einem Steuerbetrag des Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts und zumindest einer einer Bewegungsdistanz und einer Bewegungsrichtung des beweglichen Objekts angibt.
  • [Punkt 1-4]
  • Die Managementvorrichtung nach einem von Punkt 1-1 bis Punkt 1-3, die ferner einen Steuersignal-Kommunikationsabschnitt enthält, um ein Steuersignal zur Steuerung des beweglichen Objekts zu senden.
  • [Punkt 1-5]
  • Die Managementvorrichtung nach einem von Punkt 1-1 bis Punkt 1-4, die ferner enthält:
    • einen Fehlerinformation-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen einer Fehlerinformation, die angibt, dass in dem beweglichen Objekt oder der Managementvorrichtung ein Fehler aufgetreten ist; und
    • einen Instruktion-Ausgabeabschnitt zum Ausgeben einer Instruktion zum Erzeugen eines Bakensignals, das ein Rückkehrziel des beweglichen Objekts angibt, wenn ein Fehler, der durch die von dem Fehlerinformations-Gewinnungsabschnitt gewonnene Fehlerinformation angegeben wird, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
  • [Punkt 1-6]
  • Programm, das einen Computer in die Lage versetzt, als Managementvorrichtung nach einem von Punkt 1-1 bis Punkt 1-5 zu dienen.
  • [Punkt 1-7]
  • Managementsystem, das eine Managementvorrichtung nach einem vom Punkt 1-1 bis Punkt 1-5 und das bewegliche Objekt enthält, wobei das bewegliche Objekt enthält:
    • einen Ortungsabschnitt zum Orten einer Position des beweglichen Objekts;
    • einen Eigenposition-Schätzabschnitt zur Berechnung einer relativen Positionsbeziehung zwischen einer bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf einem Steuerbetrag eines Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts, und zum Schätzen einer Position des beweglichen Objekts basierend auf der relativen Positionsbeziehung;
    • einen Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung gesendeten Rückkehrinformation;
    • einen Fehler-Detektionsabschnitt zu detektieren, dass in dem Ortungsabschnitt ein Fehler aufgetreten ist; und
    • einen Steuerabschnitt zum Steuern des Antriebsabschnitts, wobei
    • eine nominale Präzision des Ortungsabschnitts höher ist als eine nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts, und
    • der Steuerabschnitt (i) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Ortungsabschnitt geordneten Position des beweglichen Objekts steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt keinen Fehler des Ortungsabschnitts detektiert hat, oder (ii) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Eigenposition-Schätzabschnitt geschätzten Position des beweglichen Objekts und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Rückkehrinformation schätzt, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt einen Fehler des Ortungsabschnitts detektiert hat.
  • [Punkt 1-8]
  • Managementsystem, welches enthält:
    • die Managementvorrichtung nach einem von Punkt 1-1 bis Punkt 1-5; und
    • das bewegliche Objekt, wobei
    • die Managementvorrichtung ferner einen Steuersignal-Kommunikationsabschnitt enthält, um ein Steuersignal zur Steuerung des beweglichen Objekts zu senden,
    • das bewegliche Objekt enthält:
      • einen Eigenposition-Schätzabschnitt zum Berechnen einer relativen Positionsbeziehung zwischen einer bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf einem Steuerbetrag eines Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts und zum Schätzen der Position des beweglichen Objekts basierend auf der relativen Positionsbeziehung;
      • einen Steuersignal-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen des von der Managementvorrichtung gesendeten Steuersignals;
      • einen Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung gesendeten Rückkehrinformation;
      • einen Fehler-Detektionsabschnitt zum Detektieren, dass in zumindest einer der Managementvorrichtung, des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts ein Fehler aufgetreten ist; und
      • einen Steuerabschnitt zum Steuern des Antriebsabschnitts, wobei
      • der Steuerabschnitt (i) den Antriebsabschnitt basierend auf dem vom Steuersignal-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Steuersignal steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt den Fehler nicht detektiert hat, oder (ii) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Eigenposition-Schätzabschnitt geschätzten Position des beweglichen Objekts und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Rückkehrinformation steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt den Fehler detektiert hat.
  • [Punkt 1-9]
  • Bewegliches Objekt mit einer Kommunikationsfunktion zum Senden und Empfangen von Information mit einer Managementvorrichtung und einer autonomen Bewegungsfunktion, wobei
    die Managementvorrichtung einen Rückkehrinformation-Sendeabschnitt enthält, um zu dem beweglichen Objekt zu einer vorbestimmten Zeitgebung Rückkehrinformation für das bewegliche Objekt, um von einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zurückzukehren, zu senden;
    das bewegliche Objekt enthält:
    • einen Ortungsabschnitt zum Orten einer Position des beweglichen Objekts;
    • einen Eigenposition-Schätzabschnitt zum Berechnen einer relativen Positionsbeziehung zwischen einer bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf einem Steuerbetrag eines Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts, und zum Schätzen einer Position des beweglichen Objekts basierend auf der relativen Positionsbeziehung;
    • einen Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung gesendeten Rückkehrinformation;
    • einen Fehler-Detektionsabschnitt zum Detektieren, dass in dem Ortungsabschnitt ein Fehler aufgetreten ist; und
    • einen Steuerabschnitt zum Steuern des Antriebsabschnitts, wobei eine nominale Präzision des Ortungsabschnitts höher ist als einen nominale Präzision des Eigenposition-Schätzabschnitts,
    • der Steuerabschnitt (i) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Ortungsabschnitt georteten Position des beweglichen Objekts steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt keinen Fehler des Ortungsabschnitts detektiert hat, oder (ii) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Eigenposition-Schätzabschnitt geschätzten Position des beweglichen Objekts und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Rückkehrinformation steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt einen Fehler des Ortungsabschnitts detektiert hat.
  • [Punkt 1-10]
  • Bewegliches Objekt mit einer Kommunikationsfunktion zum Senden und Empfangen von Information mit der Managementvorrichtung und einer autonomen Bewegungsfunktion, wobei
    die Managementvorrichtung enthält:
    • einen Rückkehrinformation-Sendeabschnitt, um zu dem beweglichen Objekt zu einer vorbestimmten Zeitgebung Rückkehrinformation für das bewegliche Objekt zu senden, um von einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zurückzukehren; und
    • einen Steuersignal-Kommunikationsabschnitt zum Senden eines Steuersignals zum Steuern des beweglichen Objekts;
    • wobei das bewegliche Objekt enthält:
    • einen Eigenposition-Schätzabschnitt zum Berechnen einer relativen Positionsbeziehung zwischen einer bestimmten Referenzposition und dem beweglichen Objekt basierend auf einem Steuerbetrag eines Antriebsabschnitts des beweglichen Objekts und zum Schätzen einer Position des beweglichen Objekts basierend auf der relativen Positionsbeziehung;
    • einen Steuersignal-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen eines von der Managementvorrichtung gesendeten Steuersignals;
    • einen Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt zum Gewinnen der von der Managementvorrichtung gesendeten Rückkehrinformation;
    • einen Fehler-Detektionsabschnitt zum Detektieren, dass in zumindest einer der Managementvorrichtung, des Steuersignal-Kommunikationsabschnitts und des Steuersignal-Gewinnungsabschnitts ein Fehler aufgetreten ist; und
    • einen Steuerabschnitt zum Steuern des Antriebsabschnitts;
    • wobei der Steuerabschnitt (i) den Antriebsabschnitt basierend auf dem von dem Steuersignal-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Steuersignal steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt den Fehler nicht detektiert hat, oder (ii) den Antriebsabschnitt basierend auf einer von dem Eigenposition-Schätzabschnitt geschätzten Position des beweglichen Objekts und der von dem Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt gewonnenen Rückkehrinformation steuert, wenn der Fehler-Detektionsabschnitt den Fehler detektiert hat.
  • [Punkt 2-1]
  • Steuervorrichtung mit einer autonomen Bewegungsfunktion zur Steuerung eines beweglichen Objekts, das eine Arbeit durchführt, wenn es sich mittels in einem Stromspeicherabschnitt gespeicherter elektrischer Energie bewegt, wobei sie enthält:
    • einen Historische-Information-Speicherabschnitt zum Speichern der historischen Information, die eine Historie der oben beschriebenen Arbeit des oben beschriebenen beweglichen Objekts angibt; und
    • einen Pfadplanabschnitt zum Planen eines Rückkehrpfads zu dem Rückkehrziel des oben beschriebenen beweglichen Objekts, wenn die Restladung des oben beschriebenen Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, wobei
    • der oben beschriebene Pfadplanabschnitt sich auf in dem Historische-Information-Speicherabschnitt gespeicherte historische Information bezieht und den Rückkehrpfad derart plant, dass, wenn ein erster Plan, der einen in einer Historie der Arbeit enthaltenen Pfad enthält, und der Rückkehrpfad verglichen werden, eine Distanz oder eine Fläche eines Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Historie der Arbeit enthaltenen Pfad klein ist.
  • [Punkt 2-2]
  • Steuervorrichtung nach Punkt 2-1, wobei der oben beschriebene Pfadplanabschnitt den oben beschriebenen Rückkehrpfad derart plant, dass ein oder mehrere Arbeitsbereiche auf dem Weg des oben beschriebenen Rückkehrpfads enthalten sind.
  • [Punkt 2-3]
  • Steuervorrichtung nach Punkt 2-2, wobei der oben beschriebene Pfadplanabschnitt den oben beschriebenen Rückkehrpfad basierend auf der gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts und der gegenwärtigen Restladung des oben beschriebenen Stromspeicherabschnitts aktualisiert, wenn die Restladung des oben beschriebenen Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte zweite Bedingung erfüllt, in einem Fall, in dem sich das oben beschriebene bewegliche Objekt in einem des oben beschriebenen einen oder mehreren Arbeitsbereichs auf dem Weg des oben beschriebenen Rückkehrpfads befindet.
  • [Punkt 2-4]
  • Das Programm, das einen Computer in die Lage versetzt, als Steuervorrichtung nach einem von Punkt 2-1 bis Punkt 2-3 zu dienen.
  • [Punkt 2-5]
  • Bewegliches Objekt, das sich autonom bewegt, und enthält:
    • eine Steuervorrichtung nach einem von Punkt 2-1 bis Punkt 2-3;
    und den oben beschriebenen Stromspeicherabschnitt.
  • Bezugszeichenliste
    • 20
    Kommunikationsnetzwerk,
    22
    Benutzerendgerät,
    100
    Managementsystem,
    102
    Bereich,
    108
    Rückkehrziel,
    120
    Managementvorrichtung,
    122
    Rückkehrinformation-Sendeabschnitt,
    124
    Steuersignal-Kommunikationsabschnitt,
    150
    bewegliches Objekt,
    152
    Kommunikationsabschnitt,
    154
    Antriebsabschnitt,
    156
    Stromspeicherabschnitt,
    166
    Ortungsabschnitt,
    168
    Eigenposition-Schätzabschnitt,
    180
    Steuervorrichtung,
    182
    Rückkehrinformation-Gewinnungsabschnitt,
    184
    Steuersignal-Gewinnungsabschnitt,
    186
    Fehler-Detektionsabschnitt,
    188
    Steuerabschnitt,
    192
    Historische-Information-Speicherabschnitt,
    194
    Pfadplanabschnitt,
    200
    Managementsystem,
    202
    Prämissen,
    204
    Arbeitsbereich,
    206
    Teilfläche,
    208
    Ladestation,
    210
    Rasenmäher,
    230
    Managementserver,
    302
    Gehäuse,
    312
    Vorderrad,
    314
    Hinterrad,
    316
    Fahrmotor,
    320
    Arbeitseinheit,
    322
    Messerscheibe,
    324
    Schneidmesser,
    326
    Arbeitsmotor,
    328
    Welle,
    330
    Position-Einstellabschnitt,
    340
    Batterieeinheit,
    350
    Benutzerschnittstelle,
    364
    Bildaufnahmeeinheit,
    366
    GPS-Empfangsabschnitt,
    368
    Position-Schätzabschnitt,
    370
    Sensoreinheit,
    380
    Steuereinheit,
    410
    Kommunikation-Steuerabschnitt,
    420
    Fahrsteuerabschnitt,
    430
    Arbeitseinheit-Steuerabschnitt,
    440
    Eingabe-/Ausgabe-Steuerabschnitt,
    450
    Fehler-Detektionssystemabschnitt,
    460
    Speicherabschnitt,
    520
    Positionsinformation-Eingabeabschnitt,
    530
    Fehlerinformation-Eingabeabschnitt,
    540
    Steuerinformation-Eingabeabschnitt,
    550
    Pfad-Bestimmungsabschnitt,
    560
    Antriebssteuerabschnitt,
    610
    Kommunikation-Steuerabschnitt,
    620
    Anfrage-Verarbeitungsabschnitt,
    630
    Kartenmanagementabschnitt,
    640
    Gerätemanagementabschnitt,
    650
    Wachstumszustand-Managementabschnitt,
    660
    Arbeitsplan-Managementabschnitt,
    742
    Fehlerinformation-Managementabschnitt,
    744
    Baken-Managementabschnitt.

Claims (5)

  1. Steuervorrichtung, die konfiguriert ist, um ein bewegliches Objekt zu steuern, das eine autonome Bewegungsfunktion hat und konfiguriert ist, um eine Arbeit durchzuführen, während es sich mittels in einem Stromspeicherabschnitt gesammelter elektrischer Energie bewegt, wobei die Steuervorrichtung aufweist: einen Historische-Information-Speicherabschnitt, der konfiguriert ist, um historische Information zu speichern, die eine Historie der Arbeit des beweglichen Objekts angibt; einen Pfadplanabschnitt, der konfiguriert ist, um einen Rückkehrpfad zu einem Rückkehrziel des beweglichen Objekts zu planen, wenn eine Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte erste Bedingung erfüllt, wobei der Pfadplanabschnitt konfiguriert ist, um sich auf in dem Historische-Information-Speicherabschnitt gespeicherte historische Information zu beziehen und den Rückkehrplan derart zu planen, dass, wenn ein erster Pfad, der einen in einer Historie der Arbeit enthaltenen Pfad enthält, und der Rückkehrpfad verglichen werden, eine Distanz oder Fläche eines Überlappungsabschnitts zwischen dem Rückkehrpfad und dem in der Historie der Arbeit enthaltenen Pfad klein ist.
  2. Die Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Pfadplanabschnitt konfiguriert ist, um den Rückkehrpfad derart zu planen, dass ein oder mehrere Arbeitsbereiche auf einem Weg des Rückkehrpfads enthalten sind.
  3. Die Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei in einem Fall, in dem sich das bewegliche Objekt auf dem Weg des Rückkehrpfads in einem des einen oder der mehreren Arbeitsbereiche befindet, wenn eine Restladung des Stromspeicherabschnitts eine vorbestimmte zweite Bedingung erfüllt, der Pfadplanabschnitt den Rückkehrpfad basierend auf einer gegenwärtigen Position des beweglichen Objekts und einer gegenwärtigen Restladung des Stromspeicherabschnitts aktualisiert.
  4. Programm, um einen Computer in die Lage zu versetzen, als Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3 zu fungieren.
  5. Bewegliches Objekt, das zur autonomen Bewegung konfiguriert ist und aufweist: die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, und den Stromspeicherabschnitt.
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