DE112018006658T5 - Vorrichtung, system und verfahren zur autonomen taktischen fahrzeugsteuerung - Google Patents

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Zheng Fang
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Abstract

Eine Vorrichtung, ein System und ein Verfahren zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung wird bereitgestellt. Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug assoziiert sind, das von dem ersten Fahrzeug verfolgt wird, werden bei einer Datenverarbeitungsvorrichtung empfangen, die mit dem ersten Fahrzeug assoziiert ist. Eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und assoziierten Risikofaktoren werden unter Verwendung der Daten bestimmt. Ein taktisches Abfangmanöver wird basierend auf den jeweiligen Risikofaktoren ausgewählt. Das erste Fahrzeug wird gesteuert, um das taktische Abfangmanöver autonom auszuführen und/oder eine Benachrichtigungsvorrichtung wird gesteuert, um am ersten Fahrzeug eine Anleitung für einen Bediener des Fahrzeugs bereitzustellen, um das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs auszuführen.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Selbstfahrende und/oder autonome Fahrzeuge werden immer allgegenwärtiger. Im Allgemeinen sind solche selbstfahrenden Fahrzeuge jedoch so konfiguriert, dass sie eine Straße und ähnliches autonom befahren und dabei anderen Fahrzeugen und so weiter, ausweichen. Eine solche autonome Navigation ist möglicherweise nicht für selbstfahrende und/oder autonome Fahrzeuge geeignet, die von Organisationen der öffentlichen Sicherheit, wie zum Beispiel Polizeibehörden, eingesetzt werden.
  • Figurenliste
  • Die beigefügten Abbildungen, bei denen sich gleiche Bezugszahlen auf identische oder funktional ähnliche Elemente in den einzelnen Ansichten beziehen, sind zusammen mit der folgenden detaillierten Beschreibung einbezogen in die Beschreibung und bilden einen Teil derselben und dienen zum weiteren Veranschaulichen von Ausführungsformen und Konzepten, die die beanspruchte Erfindung beinhalten und erklären verschiedene Prinzipien und Vorteile dieser Ausführungsformen.
    • 1 ist ein System zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 3 stellt eine Datenverarbeitungsvorrichtung für taktisches Fahren des Systems aus 1 dar, die taktische Abfangmanöver und Risikofaktoren bestimmt, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 4 stellt beispielhafte taktische Abfangmanöver und Risikofaktoren dar, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 5 stellt ein taktisches Abfangmanöver dar, welches in einem Fahrzeug in dem System von 1 autonom ausgeführt wird, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 6 stellt das Fahrzeug dar, das Feedback-Daten über das ausgeführte taktische Abfangmanöver an die Datenverarbeitungsvorrichtung für taktisches Fahren des Systems aus 1 liefert, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 7 stellt Schnittstellen zum Ein- und Ausschalten eines automatischen taktischen Fahrermodus dar, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 8 stellt Schnittstellen zum Annehmen oder Ablehnen eines taktischen Abfangmanövers dar, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 9 stellt Schnittstellen zum Auswählen eines taktischen Abfangmanövers aus einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern dar, gemäß einigen Ausführungsformen.
    • 10 stellt ein taktisches Abfangmanöver dar, das autonom von einer Vielzahl von Fahrzeugen im System aus 1 ausgeführt wird, gemäß einigen Ausführungsformen.
  • Fachleute werden erkennen, dass Elemente in den Figuren zum Zwecke der Einfachheit und Klarheit veranschaulicht sind und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet sind. Zum Beispiel können die Abmessungen einiger der Elemente in den Figuren im Vergleich zu anderen Elementen übertrieben sein, um dabei zu helfen, das Verständnis von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu verbessern.
  • Die Vorrichtungs- und Verfahrenskomponenten wurden dort, wo es angemessen erscheint, durch konventionelle Symbole in den Zeichnungen dargestellt, wobei nur jene spezifischen Einzelheiten gezeigt werden, die für ein Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wesentlich sind, um so die Offenbarung nicht mit Einzelheiten zu verschleiern, die für jene Durchschnittsfachleute ohne weiteres erkennbar sind, die den Vorteil dieser Beschreibung genießen.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Ein Aspekt der Beschreibung stellt eine Datenverarbeitungsvorrichtung umfassend: einen Controller und eine Kommunikationsschnittstelle, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem ersten Fahrzeug assoziiert ist und der Controller eingerichtet ist zum: Empfangen, unter Verwendung der Kommunikationsschnittstelle, Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug assoziiert sind, das von dem ersten Fahrzeug verfolgt wird; Bestimmen, unter Verwendung der mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten, einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und jeweiligen Risikofaktoren, die mit der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver assoziiert sind; Auswählen eines taktischen Abfangmanövers aus der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver basierend auf den jeweiligen Risikofaktoren; und eines oder mehreres von folgendem: Veranlassen, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver autonom ausführt; und Veranlassen, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung bei dem ersten Fahrzeug eine Anleitung für einen Bediener des ersten Fahrzeugs bereitstellt, um das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs auszuführen, vor.
  • Ein Aspekt der Beschreibung stellt ein Verfahren umfassend: das Empfangen, bei einem Controller einer Datenverarbeitungsvorrichtung, die mit einem ersten Fahrzeug assoziiert ist, von Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug assoziiert sind, welches von dem ersten Fahrzeug verfolgt wird; das Bestimmen, bei dem Controller, unter Verwendung der mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten, einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und jeweiliger Risikofaktoren, die mit der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver assoziiert sind; das Auswählen, bei dem Controller, eines taktischen Abfangmanövers aus der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern basierend auf den jeweiligen Risikofaktoren; und einem oder mehreren von folgendem: Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver autonom ausführt; und Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung bei dem ersten Fahrzeug eine Anleitung für einen Bediener des ersten Fahrzeugs bereitstellt, um das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs auszuführen, vor.
  • Die Aufmerksamkeit wird auf 1 gelenkt, welche ein System 100 zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung darstellt. Wie dargestellt, verfolgt ein erstes Fahrzeug 101 ein zweites Fahrzeug 102. Das erste Fahrzeug 101 kann ein Polizeifahrzeug oder ähnliches sein und beinhaltet eine Selbstfahrer- und/oder eine autonome Fahrzeugfunktionalität. Wie dargestellt, kann auch ein drittes Fahrzeug 103 das zweite Fahrzeug 102 verfolgen, und das dritte Fahrzeug 103 kann ebenfalls ein Polizeifahrzeug oder ähnliches sein, das eine Selbstfahrer- und/oder eine autonome Fahrzeugfunktionalität beinhaltet. Die Fahrzeuge 101, 103 können jedoch auch manuell bedient werden, wobei die autonome Fahrzeugfunktionalität von einem Bediener eines jeweiligen Fahrzeugs 101, 103 ein- oder ausgeschaltet wird; in anderen Ausführungsformen können die Fahrzeuge 101, 103 jedoch völlig autonom sein und keinen Bediener an Bord haben.
  • Während die vorliegenden Beispiele unter Bezugnahme auf die Polizeifahrzeuge 101, 103 beschrieben werden, die das zweite Fahrzeug 102 verfolgen, können die Fahrzeuge 101, 103 alternativ jede Art von Fahrzeugen der öffentlichen Sicherheit umfassen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Feuerwehrfahrzeuge, Rettungsdienstfahrzeuge und dergleichen. Die Fahrzeuge 101, 103 müssen jedoch keine Fahrzeuge der öffentlichen Sicherheit sein; vielmehr können die Fahrzeuge 101, 103 jede Art von Fahrzeugen sein, die ein anderes Fahrzeug verfolgen können. Während die Fahrzeuge 101, 103 in Bezug auf ihre Eigenschaft als Kraftfahrzeuge näher beschrieben werden, können die Fahrzeuge 101, 103 tatsächlich andere Arten von Fahrzeugen beinhalten, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Land-, Wasser- und Luftfahrzeuge, Boote, Drohnen, Flugzeuge, Panzer und dergleichen.
  • Darüber hinaus können die Begriffe Verfolgung und verfolgend, wie sie hier beschrieben werden, auch beinhalten, dass sich das erste Fahrzeug 101 hinter dem zweiten Fahrzeug 102 befindet und/oder diesem folgt und/oder sich in einer beliebigen Position relativ zum zweiten Fahrzeug 102 befindet. Zum Beispiel kann, wie in 1 dargestellt, das dritte Fahrzeug 103 auch das zweite Fahrzeug 102 verfolgen, jedoch befindet sich das dritte Fahrzeug 103 vor dem zweiten Fahrzeug 102. Daher beinhaltet, wie hierin beschrieben, ein erstes Fahrzeug, das ein zweites Fahrzeug verfolgt, ohne darauf beschränkt zu sein, dass sich das erste Fahrzeug in einer beliebigen Position relativ zum zweiten Fahrzeug befindet, so dass das erste Fahrzeug das zweite Fahrzeug erfassen und/oder sicherstellen und/oder abfangen und/oder dergleichen mehr kann.
  • In den dargestellten beispielhaften Ausführungsformen kann das erste Fahrzeug 101 zumindest teilweise von einem Responder 105 (entweder als Fahrer oder als Passagier), wie zum Beispiel einem Polizeibeamten und dergleichen, bedient werden, der schematisch neben dem ersten Fahrzeug 101 dargestellt ist, wobei der Responder 105 als innerhalb des ersten Fahrzeugs 101 befindlich verstanden wird. Im Allgemeinen muss das erste Fahrzeug 101 ein oder mehrere taktische Fahrmanöver, einschließlich taktischer Abfangmanöver, ausführen, die ein präzises, taktisches Fahren erfordern können, um beispielsweise einen fliehenden Verdächtigen im zweiten Fahrzeug 102 zu fassen. Verschiedene taktische Fahrmanöver und/oder die Wahl des Ausrüstungseinsatzes können unterschiedlich hohe Risiken und Konsequenzen haben; das Auswählen eines taktischen Fahrmanövers kann mehr Informationen erfordern, als dem Responder 105 zugänglich sind, insbesondere wenn die Fahrzeuge 101, 102 sich in einer Hochgeschwindigkeitsverfolgungsjagd befinden.
  • Aber selbst wenn sich die Fahrzeuge 101, 102 nicht in einer Hochgeschwindigkeitsverfolgungsjagd oder ähnlichem befinden, kann der Responder 105 bei der Entscheidung für ein taktisches Fahrmanöver herausgefordert sein. Während beispielsweise, wie dargestellt, das erste Fahrzeug 101 unmittelbar hinter dem zweiten Fahrzeug 102 auf einer Straße 104 (und dergleichen) ist, kann das erste Fahrzeug 101 das zweite Fahrzeug 102 in jeder Position relativ zum zweiten Fahrzeug 102 verfolgen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, vor dem zweiten Fahrzeug 102, neben dem zweiten Fahrzeug 102, auf einer anderen Straße (beispielsweise aus einer verdeckten Position) und dergleichen. Zum Beispiel kann, wie dargestellt, das dritte Fahrzeug 103, das sich vor dem zweiten Fahrzeug 102 befindet, auch dem zweiten Fahrzeug 102 folgen.
  • Als solches kann es sein, dass der Responder 105 im ersten Fahrzeug 101 nicht in der Lage ist, anderen Verkehr, wie zum Beispiel ein unbeteiligtes Fahrzeug 106, das sich in eine zu den Fahrzeugen 101, 102 entgegengesetzte Richtung bewegt, und/oder Fußgänger und/oder Unbeteiligte, wie zum Beispiel den Unbeteiligten 108, zu sehen und/oder sich anderer Faktoren bewusst zu sein, die bei der Entscheidung, ein taktisches Fahrmanöver durchzuführen, wichtig sein können.
  • Daher beinhaltet das System 100 ferner eine Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 für taktisches Fahren des ersten Fahrzeugs 101, die mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren kommuniziert, von denen eine oder mehrere so konfiguriert sind, dass sie taktische Abfangmanöver und mit den taktischen Abfangmanövern verbundene Risikofaktoren bestimmen, so dass das erste Fahrzeug 101 automatisch so gesteuert werden kann, dass es autonom ein taktisches Abfangmanöver durchführt, das auf der Grundlage der Risikofaktoren ausgewählt wird, wie es im Folgenden ausführlich beschrieben wird. Während Einzelheiten des dritten Fahrzeugs 103 nicht dargestellt werden, kann das dritte Fahrzeug 103 dem ersten Fahrzeug 101 ähnlich sein und es wird daher angenommen, dass es eine entsprechende Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung beinhaltet, die in Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren ist.
  • Obwohl die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 neben dem ersten Fahrzeug 101 dargestellt ist, wird verstanden, dass der Pfeil zwischen der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 und dem ersten Fahrzeug 101 anzeigt, dass die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 eine Komponente des ersten Fahrzeugs 101 ist. Wie in 1 schematisch dargestellt ist, umfasst die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 tatsächlich im Allgemeinen ein Fahrzeugbetriebssystem des ersten Fahrzeugs 101 und beinhaltet einen Controller 120, einen Speicher 122, der eine Anwendung 123 speichert, und eine Kommunikationsschnittstelle 124 (im Folgenden austauschbar als die Schnittstelle 124 bezeichnet). Die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 beinhaltet ferner eine oder mehrere Benachrichtigungsvorrichtungen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Anzeigevorrichtung 126 und einen Lautsprecher 128, beispielsweise an einem Armaturenbrett oder ähnlichem des ersten Fahrzeugs 101 angeordnet, so dass der Responder 105 die Anzeigevorrichtung 126 sehen und den Lautsprecher 128 hören kann, während er sich im ersten Fahrzeug 101 befindet und/oder dieses bedient. Wie dargestellt, beinhaltet die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 ferner ein Mikrofon 199, das zum Empfangen von Sprachbefehlen, Sprachinteraktionen und dergleichen vom Responder 105 verwendet werden kann, wobei solche Sprachbefehle, Sprachinteraktionen und dergleichen dazu verwendet werden können, um Aufgaben an der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 auszulösen, die, ohne darauf beschränkt zu sein, eines oder mehreres beinhalten können aus: Abfragen, Moduswechselbefehle (beispielsweise automatische gegenüber manuellen Modi), das Auswählen und/oder Zurückweisen taktischer Abfangmanöver und dergleichen. In der Tat kann die Verwendung von Sprachbefehlen, Sprachinteraktionen und dergleichen am Mikrofon 119 den Responder 105 in die Lage versetzen, mit der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 zu interagieren und dabei Augen und Hände frei zu haben, was für die Sicherheit des Responders 105 wichtig sein kann, so dass der Responder 105 sein oder ihr Situationsbewusstsein verbessern kann. Es wird ferner verstanden, dass solche Sprachbefehle, Sprachinteraktionen und dergleichen über eine virtuelle Partner- und/oder eine virtuelle Assistentenapplikation bei der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 empfangen werden können; daher beinhalten solche Sprachbefehle, Sprachinteraktionen und dergleichen unter anderem, ohne darauf beschränkt zu sein, auch Interaktionen mit solchen virtuellen Partnern und/oder virtuellen Assistenten.
  • Die Anzeigevorrichtung 126 kann, ohne darauf beschränkt zu sein, eines oder mehreres beinhalten aus einem Flachbildschirm, einer Bildröhre, einer Augmented-Reality-Anzeigevorrichtung, einer Head-up-Anzeigevorrichtung, einer Virtual-Reality-Anzeigevorrichtung und dergleichen.
  • Wie dargestellt, kann die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 ferner eine Standortbestimmungsvorrichtung 129, wie zum Beispiel eine GPS-Vorrichtung, und dergleichen umfassen, und die, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Orientierungsbestimmungsvorrichtung zur Bestimmung einer Orientierung und/oder Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101, wie zum Beispiel ein Magnetometer, ein Gyroskop, einen Beschleunigungsmesser und dergleichen, beinhalten kann.
  • Obwohl es nicht dargestellt ist, kann die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 ferner ein oder mehrere Eingabegeräte umfassen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Tasten, Knöpfe, Touchscreens, Mikrofone, Videoerfassungsgeräte (beispielsweise zur Erfassung von Eingaben über Gesten) und dergleichen, die es dem Responder 105 ermöglichen, mit der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 zu interagieren.
  • Die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 umfasst ferner autonome Fahrzeugkomponenten 130, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Sensoren (zum Beispiel Radarsensoren, Bilderfassungsgeräte (zum Beispiel Kameras, Standbildkameras, Videokameras und dergleichen), LIDAR-Sensoren („light detection and ranging (LIDAR) sensors“) und dergleichen), Lenkcontroller, Motorcontroller, Bremscontroller, Navigationsgeräte (die die Standortbestimmungsvorrichtung 129 beinhalten können) und dergleichen, zum Implementieren einer Selbstfahrer- und/oder einer autonomen Fahrzeugfunktionalität. Das erste Fahrzeug 101 kann jedoch auch manuell durch den Responder 105 bedient werden. Beispielsweise kann der Responder 105 mit Hilfe eines Eingabegeräts eine Betriebsart des ersten Fahrzeugs 101 auswählen, um zwischen der autonomen und der manuellen Betriebsweise des ersten Fahrzeugs 101 umzuschalten.
  • Wie dargestellt, umfasst die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 optional ferner eine oder mehrere Waffen 132, die unter Kontrolle des Controllers 120 abgefeuert und/oder eingesetzt und/oder betrieben und/oder abgeschossen werden können, zum Beispiel bei der Ausführung eines taktischen Abfangmanövers am ersten Fahrzeug; solche Waffen 132 können, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Kanone 133, ein Netz 135, einen Nagelstreifen 137 (zum Beispiel eine Nagelkette), Krähenfüße 138, eine EMP-Vorrichtung 139 („electromagnetic pulse (EMP) device“) und dergleichen und/oder jede andere Art von Waffe, die bei einem taktischen Abfangmanöver verwendet werden kann, beispielsweise um das zweite Fahrzeug 102 anzuhalten und/oder zu verlangsamen, beinhalten. Solche Waffen 132 können ferner auch Laser und dergleichen beinhalten.
  • Wie in 1 schematisch dargestellt, umfasst die taktische Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren einen Controller 140, einen Speicher 142, der eine Applikation 143 speichert, und eine Kommunikationsschnittstelle 144 (im Folgenden austauschbar als die Schnittstelle 144 bezeichnet). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren ist allgemein so konfiguriert, dass sie eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern, die an der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 ausgeführt werden können, sowie entsprechende Risikofaktoren für die Vielzahl von taktischen Abfangmanövern bestimmt, wobei sie eines oder mehreres der folgenden verwendet: einen verallgemeinerten linearen Regressionsalgorithmus, einen Random-Forest-Algorithmus, einen Support-Vector-Machine-Algorithmus, einen Gradient-Boosting Regressionsalgorithmus, einen Decision-Tree-Algorithmus, ein verallgemeinertes additives Modell und dergleichen. In einigen Ausführungsformen kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren allgemein so konfiguriert sein, dass sie die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver und die jeweiligen Risikofaktoren unter Verwendung eines oder mehrerer Algorithmen für neuronale Netzwerke, Deep-Learning Algorithmen, evolutionäre Programmieralgorithmen und dergleichen bestimmt.
  • In einigen Umgebungen der öffentlichen Sicherheit können jedoch verallgemeinerte lineare Regressionsalgorithmen, Random-Forest-Algorithmen, Support-Vector-Machine-Algorithmen, Gradient-Boosting Regressionsalgorithmen, Decision-Tree-Algorithmen, verallgemeinerte additive Modelle und dergleichen gegenüber Algorithmen für neuronale Netzwerke, Deep-Learning Algorithmen, evolutionären Programmieralgorithmen und dergleichen bevorzugt werden.
  • Da das erste Fahrzeug 101 ein Polizeifahrzeug sein kann, können insbesondere Entscheidungen für jedes taktische Abfangmanöver, das vom ersten Fahrzeug 101 durchgeführt wird, als Beweis in einem Gerichtsverfahren verwendet werden. Daher muss die Kausalität für das Auswählen eines taktischen Abfangmanövers unter Umständen zur Vorlage in dem Gerichtsverfahren bestimmt werden können. Das Bestimmen der Kausalität kann mit verallgemeinerten linearen Regressionsalgorithmen, Random-Forest-Algorithmen, Support-Vector-Machine-Algorithmen, Gradient-Boosting Regressionsalgorithmen, Decision-Tree-Algorithmen, verallgemeinerten additiven Modellen und dergleichen einfacher sein als mit Algorithmen für neuronale Netzwerke, Deep-Learning Algorithmen, evolutionären Programmieralgorithmen und dergleichen.
  • Wie dargestellt, umfasst das System 100 ferner eine Vielzahl von Datenverarbeitungsvorrichtungen außerhalb des ersten Fahrzeugs 101, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Cloud-Computing-Vorrichtungen und/oder -Dienste, die Daten bereitstellen können, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Kontextdaten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind. Solche Datenverarbeitungsvorrichtungen können, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 160 für Medienzugriffe, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 161 für geographische Informationen, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 162 für das Wetter, eine Datenverarbeitungsvorrichtung für Polizeiaufzeichnungen und/oder eine Datenverarbeitungsvorrichtung 163 für ein Aufzeichnungsverwaltungssystem („Records Management System (RMS) computing device“) (die auch Vorstrafen und/oder Daten im Zusammenhang mit kriminellen Vorfällen speichern kann), eine Datenverarbeitungsvorrichtung 164 für Fahrzeugdatensätze, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 165 für den Verkehr, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD („computer aided dispatch (CAD) computing device“) und dergleichen beinhalten.
  • Andere Arten von Datenverarbeitungsvorrichtungen, die Quellen für Daten sein können, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, fallen jedoch auch in den Geltungsbereich dieser Spezifikation, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Datenbanken und/oder Polizeidatenbanken, in denen offene Haftbefehle und dergleichen gespeichert sein können, und/oder Datenbanken, in denen Führerscheinkontrollen und ähnliches von Polizeibeamten und/oder unter Verwendung von Geräten, die mit Polizeidiensten assoziiert sind, durchgeführt werden können. Solche anderen Arten von Datenverarbeitungsvorrichtungen, die Quellen von Daten sein können, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, können, ohne darauf beschränkt zu sein, staatliche Datenbanken und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen, andere Datenbanken und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen zur Strafverfolgung, Datenbanken und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen der Justizbehörden, Datenbanken und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen der Strafvollzugsbehörden, Open-Access-Datenbanken und/oder -Datenverarbeitungsvorrichtungen, crowdbasierte Datenbanken und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen und dergleichen sein.
  • Darüber hinaus können eine oder mehrere der Datenverarbeitungsvorrichtungen 161, 162, 163, 164, 165, 166 so kombiniert und/oder konfiguriert werden, dass sie miteinander und/oder mit anderen Datenverarbeitungsvorrichtungen und/oder Datenbanken, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziierte Daten speichern, interagieren. Zum Beispiel können die Datenverarbeitungsvorrichtung 163 für ein Aufzeichnungsverwaltungssystem, die Datenverarbeitungsvorrichtung 164 für Fahrzeugdatensätze und die Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD ferner Datenverarbeitungsvorrichtungen für die öffentliche Sicherheit umfassen (beispielsweise von einer Einrichtung der öffentlichen Sicherheit betrieben), die mit in getrennten und/oder gemeinsamen Datenbanken gespeicherten Daten zusammenhängen können.
  • Darüber hinaus kann jede der einen oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtung 160 für Medienzugriffe, der Datenverarbeitungsvorrichtung 161 für geographische Informationen, der Datenverarbeitungsvorrichtung 162 für das Wetter und der Datenverarbeitungsvorrichtung 165 für den Verkehr eine Datenverarbeitungsvorrichtung der öffentlichen Sicherheit (beispielsweise von einer Einrichtung der öffentlichen Sicherheit betrieben) und/oder eine kommerzielle Datenverarbeitungsvorrichtung (beispielsweise von einer kommerziellen Einrichtung betrieben) umfassen.
  • Während die Komponenten der Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 nicht dargestellt sind, wird davon ausgegangen, dass die Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 jeweils einen Controller, einen Speicher und eine Kommunikationsschnittstelle umfassen, ähnlich wie die Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113. Ebenso eine oder mehrere der Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 mit untereinander geteilten Verarbeitungs- und/oder Speicherressourcen.
  • Im Allgemeinen steht jede der Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 in Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren und ist dazu eingerichtet, Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren zur Verfügung zu stellen.
  • Zum Beispiel ist, wie dargestellt, die Datenverarbeitungsvorrichtung 160 für Medienzugriffe dazu eingerichtet, mit einem oder mehreren Multimedia-Sensoren zu kommuniziert, die zur Überwachung der Straße 104 verwendet werden können, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, wenigstens eine Kamera 173 (zum Beispiel eine CCTV-Kamera („closed-circuit television (CCTV) camera“), eine Videokamera und dergleichen), die die Straße 104 überwacht, sowie wenigstens ein optionales Mikrofon 175 und/oder irgendwelche andere Multimedia-Sensoren, die zur Überwachung der Straße 104 verwendet werden können. Das optionale Mikrofon 175 kann Bestandteil der wenigstens einen Kamera 173 sein (beispielsweise wie dargestellt) und/oder kann von der wenigstens einen Kamera 173 getrennt sein. Darüber hinaus können die Datenverarbeitungsvorrichtung 160 für Medienzugriffe und wenigstens eine Kamera 173 (und/oder das Mikrofon 175) Komponenten eines Überwachungssystems der öffentlichen Sicherheit und/oder Komponenten eines kommerziellen Überwachungs- und/oder privaten Sicherheitssystems sein, zu dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren Zugang erhalten hat. Die Kamera 173 und/oder das Mikrofon 175 erzeugen Multimedia-Sensordaten, die eines oder mehreres beinhalten von Videodaten, Bilddaten, Audiodaten und dergleichen, beispielsweise in der Nähe des zweiten Fahrzeugs 102. Solche Multimedia-Sensordaten können, ohne darauf beschränkt zu sein, Bilder und/oder Videos von Fahrzeugen und/oder Unbeteiligten auf oder in der Nähe der Straße 104 und dergleichen, Geräusche von Stimmen von Unbeteiligten auf oder in der Nähe der Straße 104 und dergleichen beinhalten. Daher können die Multimedia-Sensordaten auf unbeteiligte Personen am Standort des zweiten Fahrzeugs 102 hinweisen.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 161 für geographische Informationen ist so konfiguriert, dass sie Standort- und/oder GIS-Daten („geographic information systems (GIS) data“) und dergleichen, die mit einem Standort assoziiert sind, zur Verfügung stellt. Solche GIS-Daten können, ohne darauf beschränkt zu sein, Karten und/oder Gelände und/oder Bevölkerungsdichte und/oder Gemeinde-/Grundstücksinfrastruktur und/oder Gemeinde-/Grundstückseinrichtungen (zum Beispiel Häuser und/oder Geschäfte und/oder Straßenlampen und so weiter) und/oder Bilder und/oder Satellitenbilder und/oder Modelle (zum Beispiel von Gebäuden, Landschaftsmerkmalen und so weiter) eines Standortes, zum Beispiel die Umgebung des zweiten Fahrzeugs 102, beinhalten.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 162 für das Wetter ist dazu eingerichtet, Wetterdaten bereitzustellen, die mit einem Standort (zum Beispiel wetterbezogene Standortdaten) assoziiert sind, die, ohne darauf beschränkt zu sein, einen Zustand der Straße 104 (zum Beispiel vereist, nass und so weiter), Umweltgefahren (zum Beispiel Sturm, Schneesturm, starker Regen und so weiter) und ähnliches, zum Beispiel in der Nähe des zweiten Fahrzeugs 102, beinhalten können.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 163 für ein Aufzeichnungsverwaltungssystem ist dazu eingerichtet, Vorstrafen und ähnliches bereitzustellen, zum Beispiel von einer Person, die das zweite Fahrzeug 102 fährt, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, strafrechtliche Daten, die mit der Person assoziiert sind, die das zweite Fahrzeug 102 fährt. Solche strafrechtlichen Daten können angeben, ob die Person, die das zweite Fahrzeug fährt, bekanntermaßen gewalttätig ist und/oder bekanntermaßen eine Waffe, wie zum Beispiel eine Pistole, und dergleichen trägt. Solche strafrechtlichen Daten und dergleichen können jedoch auch in einer anderen Art von Datenverarbeitungsvorrichtung und/oder Datenbank gespeichert sein, zum Beispiel in einer Regierungsdatenbank, Datenbanken anderer Strafverfolgungsbehörden und dergleichen, auf die die Datenverarbeitungsvorrichtung für taktisches Fahren 113 und/oder die Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD Zugriff hat.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 164 für Fahrzeugdatensätze ist dazu eingerichtet, Fahrzeugdatensätze, zum Beispiel des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder Fahrzeugführungszeugnisse („driving records“), zum Beispiel eines Fahrers des zweiten Fahrzeugs 102, bereitzustellen. Solche Fahrzeug- und/oder Fahrerdaten können eine Historie des zweiten Fahrzeugs 102, einen Typ des zweiten Fahrzeugs 102, einen Reparaturzustand des zweiten Fahrzeugs 102, die Jahre an Fahrerfahrung des Fahrers des zweiten Fahrzeugs 102 und dergleichen beinhalten. Alternativ können diese Daten in einer Datenbank mit Vorstrafen gespeichert werden, auf die die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren zugreifen kann, und/oder die Datenverarbeitungsvorrichtung 164 für Fahrzeugdatensätze kann eine Datenbank mit Vorstrafen und dergleichen enthalten. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 164 für Fahrzeugdatensätze kann jedoch alternativ auch eine Datenverarbeitungsvorrichtungsabteilung für Kraftfahrzeuge und dergleichen umfassen.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 165 für Verkehr ist dazu eingerichtet, Verkehrsdaten bereitzustellen, die den Verkehr für einen Ort anzeigen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Verkehrsdichte, Staus, Verkehrsstörungen und dergleichen, zum Beispiel die Umgebung des zweiten Fahrzeugs 102. Auch wenn es nicht dargestellt ist, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 165 für Verkehr dazu eingerichtet werden, Verkehrssensordaten von in die Straße 104 eingebetteten Sensoren 176 zu empfangen, um Verkehrsdichte, Staus, Verkehrsstörungen und dergleichen auf der Straße 104 zu bestimmen.
  • Die Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD („computer aided dispatch (CAD)“) ist dazu eingerichtet, Dispatch-Daten bereitzustellen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, einen Vorfallsbericht, Vorfallsinformationen, eine Vorfallsnotiz, eine Vorfallszuweisung, Sprachdaten (zum Beispiel von einer Aufzeichnung eines assoziierten Notrufs und ähnliches), Videodaten, Bilder, Kartenkoordinaten, Weginformationen und ähnliches. Die Sprach-, Video-, Bilddaten, Daten und dergleichen, von denen zumindest ein Teil an die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 in einem Dispatch-Befehl übertragen worden sein kann, der dazu führte, dass das erste Fahrzeug 101 das zweite Fahrzeug 102 verfolgte. Ein solcher Dispatch-Befehl kann von einer Dispatch-Zentrale an die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 und/oder eine Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung des dritten Fahrzeugs 103 übertragen werden, und die mit den Dispatch-Befehlen assoziierten Daten (zum Beispiel eine Vorfallnotiz und/oder eine Vorfallzuweisung und/oder Vorfallinformationen) können in der Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD gespeichert werden. In einigen Ausführungsformen kann eine solche Vorfallzuweisung eine Vorfallkennung und dergleichen beinhalten, die der Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 102 zugeordnet ist. In noch weiteren Ausführungsformen kann eine solche Vorfallkennung zum Beispiel auch mit einem Dispatch-Befehl an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren übertragen werden. Darüber hinaus können in einigen Ausführungsformen Vorstrafen und dergleichen über die Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD abgerufen werden, die mit einer anderen Art von Datenverarbeitungsvorrichtung und/oder Datenbank interagiert, wie zum Beispiel einer Regierungsdatenbank, einer anderen Datenbank der Strafverfolgungsbehörden und dergleichen, auf die die Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD Zugriff hat.
  • Die Komponenten des Systems 100 sind allgemein dazu eingerichtet, um über Kommunikationsverbindungen 177 miteinander zu kommunizieren, die je nach Wunsch drahtgebundene und/oder drahtlose Verbindungen (zum Beispiel Kabel, Kommunikationsnetzwerke, das Internet und dergleichen) beinhalten können.
  • Während die Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 getrennt voneinander dargestellt werden, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung für taktisches Fahren 113 in die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 integriert werden und/oder die Funktionalität der Datenverarbeitungsvorrichtung für taktisches Fahren 113 kann in die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 integriert werden. In diesen Ausführungsformen ist die Verbindung 177 zwischen den Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 eliminiert und/oder nicht vorhanden.
  • Datenverarbeitungsressourcen und/oder Speicherressourcen können jedoch unter Verwendung der Verbindung 177 zwischen den Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 gemeinsam genutzt werden.
  • Mit anderen Worten, die Funktionalität des Systems 100 kann auf eine oder mehrere der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 verteilt werden.
  • Jede der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 und jeder der Controller 120, 140 kann als solches mit dem ersten Fahrzeug 101 assoziiert sein. Mit anderen Worten, die Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 sind dazu eingerichtet, die Funktionalität für die autonome taktische Fahrzeugsteuerung für das erste Fahrzeug 101 zu realisieren.
  • Mindestens ein Teil der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 kann eine mobile Kommunikationsvorrichtung (wie dargestellt) umfassen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, jede geeignete Kombination von Funkgeräten, elektronischen Geräten, Kommunikationsvorrichtungen, Datenverarbeitungsvorrichtungen, tragbaren elektronischen Geräten, mobilen Datenverarbeitungsvorrichtungen, tragbaren Datenverarbeitungsvorrichtungen, Tablets („tablet computing devices“), Telefonen, PDAs („personal digital assistants“), Mobiltelefonen, Smartphones, E-Readern, mobilen Kameravorrichtungen und dergleichen.
  • In einigen Ausführungsformen ist die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 speziell für eine Notfalldienstfunkfunktionalität und dergleichen angepasst, die von Notfallhelfern verwendet werden, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, Helfer der öffentlichen Sicherheit, Notfallhelfer, Polizeihelfer (wie abgebildet), Feuerwehrleute, medizinische Notfallhelfer und dergleichen. In einigen dieser Ausführungsformen beinhaltet die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 außerdem andere Arten von Hardware für eine Notfalldienstfunkfunktionalität, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, eine PTT-Funktionalität („push-to-talk (PTT) functionality“). Tatsächlich kann die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 dazu eingerichtet werden, um drahtlos über Kommunikationskanäle zu kommunizieren, die, ohne darauf beschränkt zu sein, ein oder mehrere drahtlose Kanäle, Mobiltelefonkanäle, zellulare Netzwerkkanäle, paketbasierte Kanäle, analoge Netzwerkkanäle, VolP („Voice-Over-Internet“), PTT-Kanäle und dergleichen und/oder eine Kombination davon beinhalten. Tatsächlich beinhaltet der Begriff „Kanal“ und/oder „Kommunikationskanal“, wie er hier verwendet wird, ohne darauf beschränkt zu sein, einen physikalischen RF-Kommunikationskanal („radio-frequency (RF) communication channel“), einen logischen RF-Kanal Kommunikationskanal, eine Nicht-Bündelfunk Gesprächsgruppe, eine Bündelfunk Gesprächsgruppe, eine Nicht-Bündelfunkt Ansagegruppe, eine Bündelfunkt Ansagegruppe, einen VoIP-Kommunikationspfad, einen PTT-Kanal und dergleichen.
  • Die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 kann ferner zusätzliche oder alternative Komponenten enthalten, die zum Beispiel mit Telefonie, Nachrichtenübermittlung, Unterhaltung und/oder anderen Komponenten zusammenhängen, die mit Datenverarbeitungs- und/oder Kommunikationsvorrichtungen verwendet werden können.
  • Darüber hinaus kann in einigen Ausführungsformen die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren als ein oder mehrere Server und/oder in einer Cloud-Computing-Umgebung ausgeführt sein, wobei die Funktionalität der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren auf einen oder mehrere Server und/oder in der Cloud-Computing-Umgebung verteilt ist.
  • Jeder der Controller 120, 140 beinhaltet eine oder mehrere Logikschaltungen, die dazu eingerichtet sind, eine Funktionalität für die autonome taktische Fahrzeugsteuerung auszuführen. Die Beispielhafte Logikschaltungen beinhalten einen oder mehrere Prozessoren, einen oder mehrere elektronische Prozessoren, einen oder mehrere Mikroprozessoren, einen oder mehrere ASIC („application-specific integrated circuits“) und einen oder mehrere FPGA („field-programmable gate arrays“). In einigen Ausführungsformen sind einer oder mehrere der Controller 120, 140 und/oder eine oder mehrere der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 keine generischen Controller und/oder generische Datenverarbeitungsvorrichtungen, sondern Controller und/oder Datenverarbeitungsvorrichtungen, die speziell dazu eingerichtet sind, um eine Funktionalität für eine autonome taktische Fahrzeugsteuerung auszuführen. In einigen Ausführungsformen umfassen ein oder mehrere der Controller 120, 140 und/oder eine oder mehrere der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 beispielsweise insbesondere einen von einem Computer steuerbaren Motor, der dazu eingerichtet ist, um eine spezifische Funktionalität für die autonome taktische Fahrzeugsteuerung auszuführen.
  • Die Speicher 122, 142 umfassen jeweils ein maschinenlesbares Medium, das maschinenlesbare Anweisungen zur Ausführung eines oder mehrerer Programme oder Applikationen speichert. Beispielhafte maschinenlesbare Medien beinhalten eine nichtflüchtige Speichereinheit (zum Beispiel EEPROM („Erasable Electronic Programmable Read Only Memory“), Flash-Speicher) und/oder eine flüchtige Speichereinheit (zum Beispiel RAM („random-access memory“)). In der Ausführungsform von 1 werden Programmanweisungen (zum Beispiel maschinenlesbare Anweisungen), die die hier beschriebenen funktionalen Lehren der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 ausführen, dauerhaft in den Speichern 122, 142 gehalten und von den jeweiligen Controllern 120, 140 verwendet, die den flüchtigen Speicher während der Ausführung solcher Programmanweisungen angemessen nutzen.
  • Zum Beispiel speichert jeder der Speicher 122, 142 entsprechende Anweisungen, die den Applikationen 123, 143 entsprechen, die, wenn sie von den jeweiligen Controllern 120, 140 ausgeführt werden, die Funktionalität des Systems 100 ausführen. In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere der Applikationen 123, 143 Komponenten einer virtuellen Partner- und/oder virtuellen Assistentenapplikation sein und/oder dazu eingerichtet sein, mit einer solchen zu koppeln.
  • Wenn beispielsweise einer oder mehrere der Controller 120, 140 eine jeweilige Applikation 123, 143 implementieren, sind ein oder mehrere der Controller 120, 140 eingerichtet zum: Empfangen von Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, das von dem ersten Fahrzeug 101 verfolgt wird; Bestimmen, unter Verwendung der Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und entsprechenden Risikofaktoren, die mit der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern assoziiert sind; Auswählen eines taktischen Abfangmanövers aus der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern auf der Grundlage der jeweiligen Risikofaktoren; und einem oder mehreren aus: dem Veranlassen, dass das erste Fahrzeug 101 das taktische Abfangmanöver autonom durchführt; und dem Veranlassen, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 einen Bediener des ersten Fahrzeugs 101 anleitet, das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs 101 durchzuführen.
  • Die Schnittstellen 124, 144 sind allgemein dazu eingerichtet, über entsprechende Verbindungen 177 zu kommunizieren, die je nach Wunsch drahtgebunden und/oder drahtlos sind. Die Schnittstelle 124, 144 kann zum Beispiel durch ein oder mehrere Kabel, ein oder mehrere Funkgeräte und/oder Steckverbinder und/oder Netzwerkadapter implementiert werden, die für die drahtgebundene und/oder drahtlose Kommunikation eingerichtet sind, mit einer Netzwerkarchitektur, die zur Implementierung der jeweiligen Kommunikationsverbindungen verwendet wird 177.
  • Die Schnittstellen 124, 144 können, ohne darauf beschränkt zu sein, einen oder mehrere Breitband- und/oder Schmalband-Transceiver beinhalten, wie zum Beispiel einen LTE-Transceiver („Long Term Evolution tranceiver“), einen 3G-, 3GGP- oder 3GGP2-Transceiver („Third Generation tranceiver“), einen APCO-P25-Transceiver („Association of Public Safety Communication Officials Project 25 tranceiver“), einen DMR-Transceiver („Digital Mobil Radio tranceiver“), einen TETRA-Transceiver („Terrestrial Trunked Radio tranceiver“), einen WiMAX-Transceiver, der gemäß IEEE 802.16-Standard arbeitet, und/oder andere ähnliche Typen von drahtlosen Transceivern, die eingerichtet sind zum Kommunizieren über ein drahtloses Netzwerk zur Infrastrukturkommunikation.
  • In noch weiteren Ausführungsformen können die Schnittstellen 124, 144 einen oder mehrere Transceiver für lokale Netzwerke oder persönliche Bereichsnetzwerke, die gemäß einem IEEE 802.11-Standard (zum Beispiel 802.11 a, 802.11b, 802.11 g) arbeiten, oder einen Bluetooth™-Transceiver beinhalten, die zur Kommunikation verwendet werden können, um die jeweiligen Kommunikationsverbindungen 177 zu implementieren.
  • In anderen Ausführungsformen kommunizieren die Schnittstellen 124, 144 jedoch über die Verbindungen 177 unter Verwendung anderer Server und/oder Kommunikationsgeräte und/oder Netzinfrastrukturgeräte, zum Beispiel durch Kommunizieren mit den anderen Servern und/oder Kommunikationsgeräten und/oder Netzinfrastrukturgeräten beispielsweise unter Verwendung von paketbasierten und/oder Internet-Protokoll-Kommunikationen und ähnlichem. Mit anderen Worten, die Verbindungen 177 können andere Server und/oder Kommunikationsgeräte und/oder Netzwerkinfrastrukturgeräte als die abgebildeten Komponenten des Systems 100 umfassen.
  • In jedem Fall sollte man sich darüber im Klaren sein, dass eine Vielzahl von Konfigurationen für die Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 in den Anwendungsbereich der vorliegenden Ausführungsformen fallen.
  • Die Aufmerksamkeit wird nun auf 2 gerichtet, die ein Flussdiagramm abbildet, das repräsentativ für ein Verfahren 200 zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung ist. Die Operationen des Verfahrens 200 von 2 entsprechen maschinenlesbaren Anweisungen, die zum Beispiel von einem oder mehreren der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 und insbesondere von einem oder mehreren der Controller 120, 140 der Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 ausgeführt werden. In dem dargestellten Beispiel werden die durch die Blöcke von 2 repräsentierten Anweisungen in einem oder mehreren der Speicher 122, 142 gespeichert, zum Beispiel als die Applikationen 123, 143. Das Verfahren 200 von 2 ist eine Art und Weise, in der die Controller 120, 140 und/oder die Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 und/oder das System 100 konfiguriert werden. Darüber hinaus wird die folgende Erörterung des Verfahrens 200 von 2 zu einem tieferen Verständnis des Systems 100 und seiner verschiedenen Komponenten führen. Es ist jedoch zu verstehen, dass das Verfahren 200 und/oder das System 100 variiert werden können und nicht genau so funktionieren müssen, wie es hier im Zusammenhang miteinander diskutiert wird, und dass solche Variationen im Rahmen der vorliegenden Ausführungsformen liegen.
  • Das Verfahren 200 von 2 braucht nicht genau in der gezeigten Reihenfolge durchgeführt zu werden, und ebenso können verschiedene Blöcke parallel statt nacheinander durchgeführt werden. Dementsprechend werden die Elemente des Verfahrens 200 hier als „Blöcke“ und nicht als „Schritte“ bezeichnet. Das Verfahren 200 von 2 kann auch auf Varianten des Systems 100 von 1 angewandt werden.
  • Bei einem Block 202 empfangen einer oder mehrere der Controller 120, 140 Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102, das vom ersten Fahrzeug 101 verfolgt wird, assoziiert sind.
  • Bei einem Block 204 bestimmen einer oder mehrere der Controller 120, 140 unter Verwendung der Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und jeweilige Risikofaktoren, die mit der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern assoziiert sind.
  • Bei einem Block 206 wählen einer oder mehrere der Controller 120, 140 aus der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver ein taktisches Abfangmanöver auf der Grundlage der jeweiligen Risikofaktoren aus.
  • Bei einem optionalen Block 208 bestimmt einer oder mehrere der Controller 120, 140, ob ein automatischer taktischer Fahrermodus eingeschaltet ist, zum Beispiel beim ersten Fahrzeug 101. Wenn der automatische taktische Fahrermodus ausgeschaltet ist (zum Beispiel eine „NEIN“-Entscheidung bei dem Block 208), bewirkt einer oder mehrere der Controller 120, 140 bei einem Block 210, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 (zum Beispiel die Anzeigevorrichtung 126 und/oder der Lautsprecher 128) einem Bediener des ersten Fahrzeugs 101 eine Anleitung gibt, um das taktische Abfangmanöver mit dem ersten Fahrzeug 101 durchzuführen. Der Bediener des ersten Fahrzeugs 101 (zum Beispiel der Responder 105) kann das taktische Abfangmanöver unter Verwendung der Anleitung manuell durchführen.
  • Andernfalls, wenn der automatische taktische Fahrermodus eingeschaltet ist (zum Beispiel eine „JA“-Entscheidung bei dem Block 208), bewirken einer oder mehrere der Controller 120, 140 bei einem Block 212, dass das erste Fahrzeug 101 das taktische Abfangmanöver autonom ausführt.
  • Zurück zu Block 210, in einigen Ausführungsformen, wenn die Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 einem Bediener des ersten Fahrzeugs 101 eine Anleitung zur Durchführung des taktischen Abfangmanövers mit dem ersten Fahrzeug 101 bereitstellt, kann die Anleitung optional mit wählbaren Optionen zum Annehmen oder Ablehnen des taktischen Abfangmanövers versehen werden; daher bestimmt einer oder mehrere der Controller 120, 140 bei einem Block 214, ob das taktische Abfangmanöver akzeptiert wird.
  • Wenn das taktische Abfangmanöver nicht akzeptiert wird (zum Beispiel eine „NEIN“-Entscheidung bei dem Block 214), beispielsweise wurde eine auswählbare Option für das Ablehnen des taktischen Abfangmanövers gewählt, endet das Verfahren 200 an einem Block 216. Die Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 kann jedoch weiterhin die Anleitung bereitstellen, so dass der Bediener des ersten Fahrzeugs 101 das taktische Abfangmanöver unter Verwendung der Anleitung manuell ausführen kann.
  • Wenn das taktische Abfangmanöver akzeptiert wird (zum Beispiel eine „JA“-Entscheidung bei dem Block 214), beispielsweise wurde eine auswählbare Option zur Annahme des taktischen Abfangmanövers ausgewählt, wird der Block 212 wie oben beschrieben ausgeführt.
  • Beispielhafte Ausführungsformen des Verfahrens 200 werden nun unter Bezugnahme auf 3 bis 10 beschrieben, wobei 3, 5 und 10 im Wesentlichen ähnlich zu 1 sind, wobei gleiche Elemente gleiche Bezugszahlen haben. Während in den folgenden beispielhaften Ausführungsformen die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren und die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 als spezifische Blöcke des Verfahrens 200 ausführend beschrieben werden, entweder allein oder in Kombination, kann das Verfahren 200 darüber hinaus vollständig in der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren oder der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 implementiert werden.
  • In den folgenden beispielhaften Ausführungsformen wird ferner angenommen, dass der Controller 120 der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 die Applikation 123 ausführt und der Controller 140 der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren die Applikation 143 ausführt.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 3 gerichtet, die beispielhafte Ausführungsformen der Blöcke 202 und 204 des Verfahrens 200 darstellt.
  • Bei dem Beispiel von 3 überträgt die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 eine Anforderung 301 für ein oder mehrere taktische Abfangmanöver an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren. Die Anforderung 301 kann eines oder mehreres der Folgenden beinhalten: einen Standort und/oder eine Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101 (zum Beispiel wie mit der Standortbestimmungseinrichtung 129 bestimmt), eine Vorfallkennung (die zum Beispiel möglicherweise bei einer Vorfallzuweisung, einem Dispatch-Befehl und ähnlichem von der Datenverarbeitungsvorrichtung 166 für CAD empfangen wurde, die das erste Fahrzeug 101 veranlasste, das zweite Fahrzeug 102 zu verfolgen), ein Kennzeichen des zweiten Fahrzeugs 102 (zum Beispiel als Eingabe an einem Eingabegerät des ersten Fahrzeugs 101 durch den Responder 105 und/oder wie es unter Verwendung einer Kamera am ersten Fahrzeug 101 erfasst wurde) und dergleichen.
  • Darüber hinaus kann die Anforderung 301 automatisch durch die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 übertragen werden, zum Beispiel wenn eine Vorfallzuweisung empfangen wird, die das erste Fahrzeug 101 veranlasst, das zweite Fahrzeug 102 zu verfolgen, und/oder die Anforderung 301 kann nach Empfang einer Eingabe von einem Eingabegerät am ersten Fahrzeug 101 übertragen werden, zum Beispiel wenn der Responder 105 Fahrunterstützung für taktisches Abfangen unter Verwendung einer Schnittstelle (zum Beispiel einer graphischen Benutzeroberfläche) oder ähnlichem an der Anzeigevorrichtung 126 und/oder unter Verwendung eines verbalen Befehls, der an einem Mikrofon des ersten Fahrzeugs 101 empfangen wurde, anfordert.
  • Als Reaktion auf das Empfangen der Anforderung 301 kann die Datenerarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, von einer oder mehreren der Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 anfordern.
  • Alternativ und/oder zusätzlich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren solche Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, anfordern, wenn die Vorfallzuweisung bei der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangen wird. In der Tat kann in Ausführungsformen, in denen die Vorfallzuweisung an beiden Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 empfangen wird, die Anforderung 301 nicht übertragen werden.
  • Alternativ und/oder zusätzlich können die Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 solche Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 (und beispielsweise anderen Fahrzeugen) assoziiert sind, periodisch an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren übertragen. Zum Beispiel können die Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 periodisch Daten, die mit Fahrzeugen an einem bestimmten Ort assoziiert sind, an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren übertragen.
  • Wie dargestellt, hat die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren Daten empfangen (zum Beispiel bei Block 202 des Verfahrens 200), die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, entweder direkt assoziiert und/oder aufgrund eines Ortes des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert (zum Beispiel unter der Annahme, dass die Fahrzeuge 101, 102 im Allgemeinen gemeinsam untergebracht sind). Konkret hat die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren von den Datenverarbeitungsvorrichtungen 160, 161, 162, 163, 164, 165, 166 jeweils empfangen: Multimedia-Sensordaten 360 (zum Beispiel Bilder, Ton und dergleichen) von der Kamera 173 und/oder dem Mikrofon 175; Standort- und/oder geographische Informationssystemdaten 361; Standort- und/oder Wetterdaten 362; Vorstrafendaten 363, die mit einem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert sind (der über ein Kennzeichen des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder über eine Gesichtsvergleichssoftware der von der Kamera 173 empfangenen Bilder identifiziert werden kann); Fahrzeugdaten des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder Fahrerdaten 364 des zweiten Fahrzeugs 102 (die beide über ein Kennzeichen identifiziert werden können); Verkehrsdaten 365, die den Verkehr am Standort des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen (was Sensordaten von den Sensoren 176 beinhalten kann); und CAD-Daten („computer aided dispatch data“), die (wie dargestellt) Vorfalldaten 366 beinhalten können, die weitere Daten über das zweite Fahrzeug 102 und/oder den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 bereitstellen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, ob der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 Berichten zufolge eine Waffe, wie zum Beispiel eine Pistole, hatte.
  • Anders ausgedrückt, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziierten Daten, die an der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangen werden, können Kontextdaten beinhalten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind. Solche Kontextdaten können alle empfangenen Daten beinhalten, die es der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren ermöglichen, einen Kontext des zweiten Fahrzeugs 102 und/oder einen Kontext der Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 102 zu bestimmen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein: Vorfalldaten, die mit einer Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert sind; Fahrerdaten, die mit einem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert sind; Vorstrafendaten, die mit dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert sind; einen Typ des zweiten Fahrzeugs 102; Standortdaten, die mit einem Standort des zweiten Fahrzeugs 102 assoziiert sind; und Wetterdaten, die das aktuelle Wetter an einem Standort des zweiten Fahrzeugs 102 anzeigen. Solche Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, können von einem oder mehreren der folgenden empfangen werden: einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen außerhalb des ersten Fahrzeugs 101; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für CAD; einem Datenverarbeitungsvorrichtung für geographische Informationssysteme; und einem oder mehreren Sensoren außerhalb des ersten Fahrzeugs 101.
  • Mit anderen Worten und im Gegensatz zu selbstfahrenden Fahrzeugen, die mit Hilfe von Bordsensoren navigieren, um anderen Fahrzeugen auszuweichen, umfassen die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziierten Daten, die von der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangen werden, wie nachstehend beschrieben, Kontextdaten, die von einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen außerhalb des ersten Fahrzeugs 101 empfangen werden.
  • Darüber hinaus können die an der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangenen Daten die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren in die Lage versetzen, verschiedene Parameter zur Bestimmung einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern für das erste Fahrzeug 101 und entsprechende Risikofaktoren zu bestimmen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein: Wetter in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeuges 102; eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung des zweiten Fahrzeuges 102 (zum Beispiel aus der Geschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung des ersten Fahrzeuges 101, Videobildern von der Kamera 173, Verkehrsdaten von den Sensoren 176 und so weiter); Infrastruktur und/oder Bevölkerungsdichte in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeuges 102; Straßenverhältnissen in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeuges 102.
  • Die an der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangenen Daten können es der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren jedoch ermöglichen, verschiedene andere Parameter zur Bestimmung einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern für das erste Fahrzeug 101 und entsprechende Risikofaktoren zu bestimmen, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein: ausstehende Haftbefehle und/oder zurückliegendes kriminelles Verhalten des Fahrers des zweiten Fahrzeugs 102 (zum Beispiel unter Verwendung der Vorstrafendaten 363); ob ein begründeter Verdacht besteht, um den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 wegen eines Vorfalls festzunehmen (zum Beispiel unter Verwendung der Vorstrafendaten 363 und/oder der Vorfalldaten 366); einem Typ des zweiten Fahrzeugs 102 (zum Beispiel aus den Fahrzeug- und/oder Fahrerdaten 364); Umweltgefahren, die in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeugs 102 bestehen können (zum Beispiel aus einem oder mehreren Videobildern der Kamera 173, den GIS-Daten 361, den Wetterdaten 362, den Vorfalldaten 366); ob sich in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeugs 102 Fußgänger aufhalten (zum Beispiel aus einem oder mehreren Videobildern der Kamera 173 und Audiodaten des Mikrofons 175); und Gemeinde- und/oder Grundstücksinfrastruktur in der Umgebung (zum Beispiel einem Standort) des zweiten Fahrzeugs 102 (zum Beispiel aus den GIS-Daten 361).
  • Eine solche Liste von Parametern und dergleichen, die von der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren aus den empfangenen Daten, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, bestimmt werden können, ist jedoch nicht erschöpfend gemeint; in der Tat kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren dazu eingerichtet und/oder trainiert werden, um andere Parameter zu bestimmen, die bei der Bestimmung einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern für das erste Fahrzeug 101 und entsprechenden Risikofaktoren verwendet werden, zum Beispiel auf der Grundlage von Rückmeldungen vom ersten Fahrzeug 101, dass das taktische Abfangmanöver wie unten beschrieben ausführt.
  • In jedem Fall bestimmt der Controller 140, wie es auch in 3 dargestellt ist, (zum Beispiel im Block 204 des Verfahrens 200) unter Verwendung der Daten (zum Beispiel einer oder mehrerer der Daten 360, 361, 362, 363, 363, 365, 366), die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern 370 und entsprechende Risikofaktoren 371, die mit der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 assoziiert sind. Zum Beispiel können die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 und die entsprechenden Risikofaktoren 371 unter Verwendung eines oder mehrerer Algorithmen 373 (zum Beispiel dargestellt durch einen Pfeil in 3, wobei der eine oder die mehreren Algorithmen 373 Bestandteil(e) der Applikation 143 sind) bestimmt werden, der (die), ohne darauf beschränkt zu sein, einen oder mehrere eines verallgemeinerten linearen Regressionsalgorithmus, eines Random-Forest-Algorithmus, eines Support-Vector-Machine-Algorithmus, eines Gradient-Boosting Regressionsalgorithmus, eines Decision-Tree-Algorithmus, eines verallgemeinerten additiven Modells und dergleichen, wie oben beschrieben, beinhalten kann (können).
  • Tatsächlich kann die Applikation 143 vorkonfigurierte taktische Abfangmanöver beinhalten, die vom ersten Fahrzeug 101 ausgeführt werden können. Der Controller 140 kann die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 bestimmen, indem er die vorkonfigurierten taktischen Abfangmanöver auf der Grundlage eines oder mehrerer der folgenden Daten auswählt und/oder modifiziert: die Daten 360, 361, 362, 363, 363, 365, 366 und die Orte zum Ausführen der vorkonfigurierten taktischen Abfangmanöver. Der Controller 140 kann ferner die jeweiligen Risikofaktoren 371 für modifizierte vorkonfigurierte taktische Abfangmanöver bestimmen, basierend auf einem oder mehreren der Daten 360, 361, 362, 363, 363, 365, 366 und den Orten.
  • Zum Beispiel wird als nächstes die Aufmerksamkeit auf 4 gerichtet, die eine Liste von Beispielen für taktische Abfangmanöver 370-1, 370-2, 370-3, 370-4, 370-5, 370-6 und die assoziierten Risikofaktoren 371-1, 371-2, 371-3, 371-4, 371-5, 371-6 darstellt.
  • Zum Beispiel werden ein oder mehrere der Daten 360, 361, 362, 363, 363, 365, 366 verwendet, um eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern zu bestimmen, von denen jedes eine gewisse Interaktion des ersten Fahrzeugs 101 mit dem zweiten Fahrzeug 102 beinhalten kann, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, dem Steuern des ersten Fahrzeugs 101 für eines oder mehreres von Folgendem: physisches Abfangen des zweiten Fahrzeugs 102; Rammen des zweiten Fahrzeugs 102; Anhalten vor dem zweiten Fahrzeug 102; Ausführen eines PIT-Manövers („pursuit intervention technique (PIT) maneuver“) und ähnliches. Solche taktischen Abfangmanöver stehen im Gegensatz zur allgemeinen Funktionalität selbstfahrender Fahrzeuge, die im Allgemeinen das Ausweichen vor anderen Fahrzeugen beinhaltet.
  • Alternativ kann ein taktisches Abfangmanöver das Steuern des ersten Fahrzeugs beinhalten, um auf das zweite Fahrzeug 102 eines oder mehrere von folgendem zu feuern: eine Waffe 132, das Geschütz 133, das Netz 135, den Nagelstreifen 137, die Krähenfüße 138 und einen elektromagnetischen Impuls von der EMP-Vorrichtung 139.
  • Bei den beispielhaften taktischen Abfangmanövern 370 von 4 beinhaltet jedes taktische Abfangmanöver 370: eine optionale Beschreibung des jeweiligen taktischen Abfangmanövers; Anleitungen und/oder Anweisungen, die einem Fahrer und/oder Bediener des ersten Fahrzeugs 101 an einer oder mehreren Benachrichtigungsvorrichtungen zur manuellen Durchführung des jeweiligen taktischen Abfangmanövers bereitgestellt werden können; und Steueranweisungen, die an den autonomen Fahrzeugkomponenten 130 zur autonomen Durchführung des jeweiligen taktischen Abfangmanövers ausgeführt werden können. Darüber hinaus kann die optionale Beschreibung eine Teilmenge der Anleitung sein.
  • Wie dargestellt, beinhaltet die optionale Beschreibung ferner einen Ort, an dem mit der Ausführung des jeweiligen taktischen Abfangmanövers begonnen werden soll; ein solcher Ort wird jedoch ferner sowohl in der Anleitung als auch in den Steueranweisungen angegeben.
  • Daher kann, wie dargestellt, der Controller 140 ferner dazu eingerichtet sein, um einen Ort zur Ausführung eines taktischen Abfangmanövers 370 zu bestimmen.
  • Als Beispiel wird die Aufmerksamkeit auf das taktische Abfangmanöver 370-1 gerichtet, das das Ausführen eines Verfolgungsinterventionsmanövers an einem Ort „A“ umfasst; der Ort „A“ wird als ein Ort auf der Straße 104 angenommen, der in Koordinaten definiert werden kann, die denen ähnlich sind, die von der Standortbestimmungsvorrichtung 129 erzeugt werden, wie zum Beispiel GPS-Koordinaten und dergleichen. Das taktische Abfangmanöver 370-1 beinhaltet eine Textbeschreibung 400 des jeweiligen taktischen Abfangmanövers.
  • Das taktische Abfangmanöver 370-1 umfasst ferner eine Anleitung 401 zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers 370-1, die textliche und/oder visuelle und/oder akustische Anweisungen und dergleichen zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers 370-1 beinhalten kann; während Einzelheiten der Anleitung 401 nicht dargestellt sind, umfasst die Anleitung 401 im Allgemeinen Anweisungen, wie das erste Fahrzeug 101 zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers 370-1 zu bedienen ist, die von einer Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 bereitgestellt werden können.
  • Darüber hinaus können solche Anweisungen sequenziell an einer Benachrichtigungseinrichtung des ersten Fahrzeugs 101 bereitgestellt werden, zum Beispiel wenn sich das erste Fahrzeug 101 einem Ort zur Durchführung der Anweisungen nähert, so dass ein Bediener des ersten Fahrzeugs 101 die Anweisungen schrittweise sequenziell durchführen kann. Zum Beispiel kann ein erster Schritt in dem PIT-Manöver an einer Benachrichtigungsvorrichtung des ersten Fahrzeuges 101 bereitgestellt werden, bevor das erste Fahrzeug 101 an dem Ort „A“ ankommt; wenn das erste Fahrzeug 101 den Ort „A“ erreicht, kann die Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 einen Hinweis darauf bereitstellen, so dass der erste Schritt vom Bediener des ersten Fahrzeuges 101 ausgeführt werden kann. In ähnlicher Weise kann ein zweiter Schritt des PIT-Manövers an einer Benachrichtigungsvorrichtung des ersten Fahrzeugs 101 bereitgestellt werden, bevor das erste Fahrzeug 101 an einem Ort „B“ ankommt, an der der zweite Schritt ausgeführt werden soll.
  • Wie dargestellt, umfasst das taktische Abfangmanöver 370-1 ferner die Steueranweisungen 403, die an den autonomen Fahrzeugkomponenten 130 des ersten Fahrzeugs 101 ausgeführt werden können, um das taktische Abfangmanöver 370-1 autonom auszuführen. Solche Steueranweisungen 403 stellen im Allgemeinen Anweisungen bereit zum Steuern eines oder mehrerer der Lenkungssteuergeräte, Motorsteuergeräte, Bremssteuergeräte und dergleichen und können darüber hinaus auf Eingangswerten oder mehreren Sensoren und Navigationsgeräten der autonomen Fahrzeugkomponenten 130 basieren (zum Beispiel zum Bestimmen der Position des ersten Fahrzeugs 101 und/oder einer Position des zweiten Fahrzeugs 102 relativ zum ersten Fahrzeug 101).
  • Obwohl die Anleitung und die Steueranweisungen für das andere beispielhafte taktische Abfangmanöver 370 aus 4 nicht dargestellt sind, wird angenommen, dass sie vorhanden sind.
  • Jeder beispielhafte Risikofaktor 371, der mit dem beispielhaften taktischen Abfangmanöver 370 aus 4 assoziiert ist, umfasst eines oder mehrere von einem Score, einer Wahrscheinlichkeit (und/oder Möglichkeit („likelihood“)) von Erfolg oder Misserfolg, einem Risiko (und/oder Möglichkeit) einer Verletzung eines Unbeteiligten und ähnliches. Andere Risikofaktoren liegen im Rahmen der vorliegenden Ausführungsformen, zum Beispiel ein Risiko, Eigentum zu beschädigen, ein Risiko, einen Responder zu verletzen, ein Risiko, Fahrzeuge von Unbeteiligten zu beschädigen, und ähnliches.
  • Der Controller 140 kann die Risikofaktoren 371 unter Verwendung des einen oder mehrerer Algorithmen 373 bestimmen, um die Wahrscheinlichkeit des Gelingens oder Scheiterns und das Verletzungsrisiko und dergleichen eines zugehörigen taktischen Abfangmanövers 370 zu bestimmen. Ferner kann jeder Risikofaktor 371 einen oder mehrere zugehörige Risikofaktoren enthalten.
  • Zum Beispiel wurden, wie dargestellt, drei Risikofaktoren 371-1 für das taktische Abfangmanöver 370-1 bestimmt. Speziell wurde die Erfolgschance des PIT-Manövers, wenn es am Ort „A“ ausgeführt wird, mit 90% und die Chance/Risiko eines Misserfolgs mit 15% bestimmt. Die Erfolgschance und das Risiko eines Misserfolgs müssen sich nicht zu 100% addieren, da sie auf unterschiedliche Weise und/oder mit unterschiedlichen Algorithmen und/oder unter Verwendung unterschiedlicher Kriterien zur Bestimmung von Erfolg oder Misserfolg bestimmt worden sein können. Ein Erfolgskriterium kann zum Beispiel das erfolgreiche Stoppen des zweiten Fahrzeugs 102 (unabhängig von einem Beschädigen des ersten Fahrzeugs 101) sein, während das Misserfolgskriterium sowohl das fehlgeschlagene Stoppen des zweiten Fahrzeugs als auch das Beschädigen des ersten Fahrzeugs 101 umfassen kann.
  • Darüber hinaus muss die Chance und/oder das Risiko von Erfolg und/oder Misserfolg nicht als ein Prozentsatz angegeben werden; zum Beispiel kann die Chance und/oder das Risiko von Erfolg und/oder Misserfolg als ein Vertrauensintervall und/oder eine andere Darstellung von Ungewissheit angegeben werden. Ein solches Vertrauensintervall kann zum Beispiel, ohne darauf beschränkt zu sein, eines oder mehrere der folgenden Elemente beinhalten: als Mittelwert (zum Beispiel eine mittlere Erfolgschance), der von einem Vertrauensintervall (symmetrisch oder asymmetrisch) umgeben ist; als Mittelwert mit einer Standardabweichung; als eine Wahrscheinlichkeitsverteilungsfunktion; und/oder als jedes andere geeignete statistische Vertrauensintervall und dergleichen.
  • Solche Risikofaktoren für Erfolg und/oder Misserfolg können bestimmt werden aus einem oder mehreren der GIS-Daten 361 (zum Beispiel zum Bestimmen des Geländes, der Standorte von Häusern, Unternehmen, Infrastruktur und dergleichen), der Wetterdaten (zum Beispiel zum Bestimmen des Straßenzustands 104 und/oder der Sicht und/oder der Umweltgefahren), der Vorstrafendaten 363 und/oder der Vorfalldaten 366 (zum Beispiel zum Feststellen, wie gefährlich ein Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 sein kann und/oder ob der Fahrer bekanntermaßen eine Waffe trägt), der Multimedia-Sensordaten 360 (zum Beispiel zum Feststellen, ob der Fahrer eine Waffe trägt), der Fahrerdaten 364 (zum Beispiel zum Feststellen, ob der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 ein erfahrener Fahrer ist, basierend auf jahrelanger Fahrpraxis und/oder einem Fahrzeugführungszeugnis), und dergleichen.
  • Wie dargestellt, beinhalten die Risikofaktoren 371-1 ferner ein Risiko, einen Unbeteiligten zu verletzen, wie zum Beispiel den Unbeteiligten 108 und/oder eine Person im unbeteiligten Fahrzeug 106. Ein solches Risiko, einen Unbeteiligten zu verletzen, kann anhand der Standorte von Unbeteiligten und/oder des Verkehrs bestimmt werden, die unter Verwendung eines oder mehrerer der Multimedia-Sensordaten 360, der Verkehrsdaten 365 und dergleichen bestimmt werden. Zum Beispiel kann ein solches Risiko, einen Unbeteiligten zu verletzen, auch ein Bestimmen beinhalten, ob das unbeteiligte Fahrzeug 106 in der Lage sein könnte, die Fahrzeuge 101, 102 zu stoppen und/oder ihnen auszuweichen, wenn das erste Fahrzeug 101 das assoziierte taktische Abfangmanöver 370-1 ausführt.
  • Darüber hinaus können die Risikofaktoren 371 ortsabhängig sein. Zum Beispiel sind die taktischen Abfangmanöver 370-2, 370-3 einander ähnlich, werden aber an verschiedenen Orten ausgeführt. Beispielsweise beinhaltet jedes taktische Abfangmanöver 370-2, 370-3, dass das erste Fahrzeug 101 das zweite Fahrzeug 102 von hinten an einem Ort „A“ beziehungsweise einem Ort „B“ rammt. Die Risikofaktoren 371-2 für das Rammen des zweiten Fahrzeugs 102 von hinten am Ort „A“ weisen jedoch auf eine bessere Erfolgschance, ein geringeres Misserfolgsrisiko und ein geringeres Verletzungsrisiko für Unbeteiligte hin als die Risikofaktoren 371-3 für das Rammen des zweiten Fahrzeugs 102 von hinten am Ort „B“.
  • Wie dargestellt, können andere taktische Abfangmanöver 370 das Abfeuern verschiedener Waffen an verschiedenen Orten beinhalten. Andere Arten von taktischen Abfangmanövern liegen jedoch im Rahmen der vorliegenden Spezifikation, einschließlich; ohne darauf beschränkt zu sein, das physische Abfangen des zweiten Fahrzeugs 102, um zu bewirken, dass das zweite Fahrzeug 102 in einen Laternenmast fährt, und ähnliches.
  • Wie dargestellt, wurden die taktischen Abfangmanöver 370 in Bezug auf die Risikofaktoren 371 durch ihre Position in der Liste der taktischen Abfangmanöver 370 geordnet, wobei das erste taktische Abfangmanöver 370-1 in der Liste am höchsten und das letzte taktische Abfangmanöver 370-6 am niedrigsten bewertet wurde. Mit anderen Worten, das taktische Abfangmanöver 370-1 wurde als ein empfohlenes taktisches Abfangmanöver 370 bestimmt, da die Kombination der Risikofaktoren 371-1 im Allgemeinen darauf hinweist, dass das taktische Abfangmanöver 370-1 eine höhere Erfolgschance und/oder ein geringeres Risiko des Scheiterns und/oder ein geringeres Risiko, Unbeteiligte zu verletzen, hat als die anderen taktischen Abfangmanöver 370.
  • Solche Ranglisten können auf jede geeignete Art und Weise bestimmt werden. Beispielsweise können die verschiedenen Arten von Risikofaktoren 371 in jeder geeigneten Weise gewichtet werden: Beispielsweise kann das Risiko einer Verletzung von Unbeteiligten höher gewichtet werden als die Erfolgschance und/oder das Risiko eines Misserfolgs. So wird beispielsweise das taktische Abfangmanöver 370-4 höher bewertet als ähnliche taktische Abfangmanöver 370-5, 370-6, da das taktische Abfangmanöver 370-4 für Unbeteiligte ein geringeres Verletzungsrisiko aufweist als die taktischen Abfangmanöver 370-5, 370-6.
  • Tatsächlich kann der Controller 140 (zum Beispiel bei Block 206 des Verfahrens 200) das taktische Abfangmanöver 370-1 für die Durchführung und/oder Ausführung am ersten Fahrzeug aus der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370-1 auf der Grundlage der jeweiligen Risikofaktoren 371 durch Auswählen des am höchsten bewerteten taktischen Abfangmanövers 370 auswählen.
  • Weitere Beispiele für andere taktische Abfangmanöver und damit assoziierten Risikofaktoren beinhalten: das Abfeuern des Netzes 135 kann mit 86%iger Wahrscheinlichkeit dazu führen, dass der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 festgenommen wird; das PIT-Manöver kann mit einer 52%igen Wahrscheinlichkeit dazu führen, dass das zweite Fahrzeug 102 in den Garten der Nachbarschaft (zum Beispiel im Wohngebiet) schleudert und dort Schäden verursacht; und das Abfeuern des Nagelstreifens 137 kann mit einer 13%igen Wahrscheinlichkeit ein Benzinleck und/oder eine Autoexplosion und/oder einen Verletzten am zweiten Fahrzeug 102 verursachen.
  • Ein weiteres Beispiel für ein taktisches Abfangmanöver und damit assoziierte Risikofaktoren können beinhalten: das Rammen des zweiten Fahrzeugs 102 gegen einen Laternenmast und ähnliches, wenn der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 weniger als eine bestimmte Anzahl von Jahren Fahrpraxis hat (zum Beispiel 5 Jahre) und/oder ein schlechtes Fahrzeugführungszeugnis hat und außerdem bestimmt wird, dass er eine Handfeuerwaffe trägt; während das Risiko, einen Bediener des ersten Fahrzeugs 101 und/oder Unbeteiligte zu verletzen, durch die Handfeuerwaffe steigen kann, kann die Erfolgschance aufgrund der aggressiven Natur des taktischen Abfangmanövers steigen.
  • Jedoch können andere taktische Manöver, die kein Abfangmanöver beinhalten, zusammen mit einem damit assoziierten Risikofaktor bestimmt werden; zum Beispiel kann das Fortsetzen der Verfolgung des zweiten Fahrzeugs, bis es aus einem aktuellen Wohngebiet herauskommt, mit einer 24%ige Wahrscheinlichkeit zu einem erfolgreichen zukünftigen taktischen Abfangmanöver führen, wie zum Beispiel einer Straßensperre und ähnlichem, durch das erste Fahrzeug 101 und/oder das dritte Fahrzeug 103. Ein weiteres derartiges taktisches Manöver kann, ohne darauf beschränkt zu sein, beinhalten: das Einschalten eines automatischen Verfolgungsmodus am ersten Fahrzeug 101, um dem zweiten Fahrzeug 102 automatisch zu folgen, zum Beispiel basierend auf Wetterbedingungen (zum Beispiel Nebel mit Sichtweiten unter 20 Metern).
  • Ein weiteres solches taktisches Manöver kann zum Beispiel, ohne darauf beschränkt zu sein, beinhalten: das Erhöhen eines automatischen Verfolgungsabstandes auf einen vorgegebenen Abstand (zum Beispiel wie von einer Organisation für öffentliche Sicherheit festgelegt). Beispielsweise kann der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 mindestens eine bestimmte Anzahl von Jahren Fahrpraxis haben (zum Beispiel 20 Jahre), was zu einer vorgegebenen Erhöhung des automatischen Verfolgungsabstandes führen kann.
  • Darüber hinaus kann die Zunahme oder Abnahme der Risikofaktoren für taktische Abfangmanöver davon abhängen, ob bestimmt wird, dass der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 102 eine Waffe hat und/oder verdächtigt wird, eine Waffe zu haben. Zum Beispiel kann eine Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer eine Waffe hat, bestimmt worden sein und eine solche Wahrscheinlichkeit kann über einer Schwellenwahrscheinlichkeit (zum Beispiel 80%) liegen. Eine solche Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer eine Waffe hat, die über der Schwellenwahrscheinlichkeit liegt, kann die Chance auf eine erfolgreiche Festnahme (eines taktischen Manövers und/oder eines taktischen Abfangmanövers) und dergleichen um einen bestimmten Wert, zum Beispiel 20%, verringern.
  • Tatsächlich können solche Regeln von einem oder mehreren Algorithmen 373 verwendet werden, um die assoziierten Risikofaktoren 371 zu bestimmen und/oder anzupassen.
  • In einigen Ausführungsformen können solche taktischen Manöver eingeschlossen und in eine Rangfolge mit den taktischen Abfangmanövern 370 gebracht werden und einem taktischen Abfangmanöver 370 vorgezogen werden, wenn die damit assoziierten Risikofaktoren eine bessere Erfolgschance und/oder eine bessere Chance, einen Unbeteiligten nicht zu verletzen, anzeigen.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 5 gerichtet, die beispielhafte Ausführungsformen der Blöcke 210, 212 des Verfahrens 200 darstellt. Wie dargestellt, überträgt der Controller 140 der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren zumindest das ausgewählte taktische Abfangmanöver 370-1 an das erste Fahrzeug 101 (zum Beispiel einschließlich der Anleitung 401 und der Steueranweisungen 403), um das erste Fahrzeug 101 zu einem oder mehreren zu veranlassen aus: autonomem Ausführen des taktischen Abfangmanövers 370-1; und Veranlassen einer Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101, einem Bediener des ersten Fahrzeugs 101 eine Anleitung bereitzustellen, um das taktische Abfangmanöver 370-1 unter Verwendung des ersten Fahrzeugs 101 auszuführen. Wie dargestellt, überträgt der Controller 140 der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren optional die Risikofaktoren 371-1.
  • Zum Beispiel kann, wie es dargestellt ist, veranlasst werden, die Anleitung 401 an der Anzeigevorrichtung 126 zur Verfügung zu stellen (zum Beispiel bei Block 210 des Verfahrens 200), beispielsweise als Text und/oder Anweisungen zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers am Ort „A“. Obwohl es nicht dargestellt ist, kann die Anzeigevorrichtung 126 auch die Risikofaktoren 371-1 bereitstellen.
  • Alternativ kann veranlasst werden, die Anleitung 401 am Lautsprecher 128 als Ton 503 bereitzustellen (zum Beispiel bei Block 210 des Verfahrens 200), der vom Lautsprecher 128 abgestrahlt wird. Obwohl es nicht dargestellt ist, kann der Lautsprecher 128 auch die Risikofaktoren 371-1 bereitstellen. In diesen Ausführungsformen empfängt der Controller 120 das taktische Abfangmanöver 370-1 und steuert als Reaktion darauf eine Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug, um die Anleitung 401 (und optional die Risikofaktoren 371-1) bereitzustellen.
  • Jedoch kann jede Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 veranlasst werden, die Anleitung 401 bereitzustellen; beispielsweise kann in einigen Ausführungsformen das erste Fahrzeug 101 Lampen, wie zum Beispiel Leuchtdioden (LEDs) und ähnliches, angrenzend an und/oder integriert in und/oder verbunden mit Fahrzeugsteuerungen beinhalten, und die Bereitstellung der Anleitung 401 kann beinhalten, dass die Lampen veranlasst werden für die jeweiligen Fahrzeugsteuerungen Licht ausstrahlen, um anzuzeigen, dass die Fahrzeugsteuerung zu betätigen ist, wenn das erste Fahrzeug 101 an dem Ort „A“ ankommt. Das Steuern der Lampen kann das Steuern der Lampen zum Anzeigen beinhalten, wie eine jeweilige Fahrzeugsteuerung zu betätigen ist, zum Beispiel eine Abbiegerichtung und/oder Geschwindigkeitsrichtung zum Betätigen eines Lenkrads und dergleichen.
  • Ferner kann der Controller 120 an einer Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 die Anleitung 401 bereitstellen, bevor das erste Fahrzeug 101 an dem Ort „A“ ankommt, so dass der Bediener des ersten Fahrzeugs 101 (zum Beispiel der Responder 105) Zeit hat, sich auf das Ausführen des taktischen Abfangmanövers 370-1 vorzubereiten und/oder als eine Warnung, dass das taktische Abfangmanöver 370-1 zu unterbrechen ist.
  • Wie dargestellt, wird das erste Fahrzeug 101 veranlasst, das taktische Abfangmanöver 370-1 autonom durchzuführen, zum Beispiel am Ort „A“. Insbesondere führt der Controller 120 die Steueranweisungen 403 an den autonomen Fahrzeugkomponenten 130 aus. Daher führt das erste Fahrzeug 101, wie es dargestellt ist, bei Ankunft des ersten Fahrzeugs 101 an dem in 5 mit Position 501 angegebenen Ort „A“, wie er zum Beispiel mit der Positionsbestimmungsvorrichtung 129 bestimmt wird, das PIT-Manöver aus, um das zweite Fahrzeug 102 an einer hinteren fahrerseitigen Ecke des zweiten Fahrzeugs 102 physisch abzufangen, was dazu führt, dass sich das zweite Fahrzeug 102 dreht und stoppt, wie es durch den Pfeil 502 dargestellt ist.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 6 gerichtet, welche das System 100 darstellt, nachdem das taktische Abfangmanöver 370-1 ausgeführt wurde. Das zweite Fahrzeug 102 hat gestoppt, weil das erste Fahrzeug 101 das taktische Abfangmanöver 370-1 ausgeführt hat (es wird angenommen, dass das unbeteiligte Fahrzeug 106 ebenfalls angehalten hat). Darüber hinaus wird angenommen, dass, während das erste Fahrzeug 101 das taktische Abfangmanöver 370-1 durchführte, der Controller 120 Sensordaten und ähnliches von den autonomen Fahrzeugkomponenten 130 sammelte, die als Feedback-Daten 601 gesammelt werden.
  • Wie es dargestellt ist, überträgt der Controller 120 die Feedback-Daten 601 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren, so dass die Feedback-Daten 601 von der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren verwendet werden können, um die Applikation 143 und/oder den einen oder die mehreren Algorithmen 373 im Hinblick darauf zu „trainieren“, wie das taktische Abfangmanöver 370-1 ausgeführt wurde; die Feedback-Daten 601 können auch Angaben über einen Erfolg oder Misserfolg des taktischen Abfangmanövers 370-1 beinhalten, zum Beispiel auf der Grundlage von Eingaben durch den Responder 105, der mit einer Eingabevorrichtung interagiert, die an der Datenverarbeitungsvorrichtung 111 des Fahrzeugs empfangen wurden.
  • Daher können die Feedback-Daten 601 bei einer zukünftigen Ausführung des Verfahrens 200 verwendet werden, um zum Beispiel Risikofaktoren zu bestimmen, die mit PIT-Manövern und ähnlichem verbunden sind, zum Beispiel wenn die Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug bei einer zukünftigen Verfolgung assoziiert sind, den Daten ähnlich sind, die mit dem zweiten Fahrzeug 102 assoziiert sind, das bei der Bestimmung der Risikofaktoren 371-1 verwendet wird.
  • Ein solches Training kann jedoch an einer anderen Datenverarbeitungsvorrichtung (zum Beispiel einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen in der Cloud, nicht dargestellt) stattfinden, die ebenfalls die Applikationen 373 speichert; die Feedback-Daten 601 können alternativ durch den Controller 120 und/oder den Controller 140 an der anderen Datenverarbeitungsvorrichtung gespeichert und/oder an diese übertragen werden.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 7 gerichtet, die einen Teil einer beispielhaften Ausführungsform des Blocks 208 des Verfahrens 200 darstellt. Insbesondere zeigt 7 eine beispielhafte Schnittstelle 701, die an der Anzeigevorrichtung 126 am ersten Fahrzeug 101 bereitgestellt werden kann. In 7 wird angenommen, dass die Anzeigevorrichtung 126 einen Touchscreen oder ähnliches als eine Eingabevorrichtung beinhaltet. Die Schnittstelle 701 kann verwendet werden, um einen automatischen taktischen Fahrermodus des ersten Fahrzeugs ein- oder auszuschalten. Die Schnittstelle 701 kann über ein Menüsystem oder ähnliches an der Anzeigevorrichtung 126 ausgewählt und/oder automatisch bereitgestellt werden, wenn das erste Fahrzeug 101 gestartet wird. Wie dargestellt, beinhaltet die Schnittstelle 701 auswählbare Optionen 703, 705 zum Einbeziehungsweise Ausschalten des automatischen taktischen Fahrermodus. Wie dargestellt beinhalten die auswählbaren Optionen 703, 705 virtuelle Knöpfe und ähnliches, aber die auswählbaren Optionen 703, 705 können in jedem Format vorliegen, das zum Ein- oder Ausschalten des automatischen taktischen Fahrermodus geeignet ist. In einigen Ausführungsformen ist der automatische taktische Fahrermodus automatisch eingeschaltet, wenn das erste Fahrzeug 101 gestartet wird, während in anderen Ausführungsformen der automatische taktische Fahrermodus automatisch ausgeschaltet wird, wenn das erste Fahrzeug 101 gestartet wird. So oder so kann der Responder 105 einen Finger seiner Hand 707 benutzen, um über den Touchscreen der Anzeigevorrichtung 126 mit den auswählbaren Optionen 703, 705 interagieren, um den automatischen taktischen Fahrermodus ein- oder auszuschalten.
  • Wenn also der automatische taktische Fahrermodus eingeschaltet ist (automatisch und/oder unter Verwendung der auswählbaren Option 703 ausgewählt), tritt bei Block 208 eine „JA“-Entscheidung auf und der Block 212 wird ausgeführt. Mit kurzer Bezugnahme auf 5, die Steueranweisungen 403 werden automatisch verwendet zur autonomen Steuerung des ersten Fahrzeugs 101. Der Block 210 kann jedoch zumindest als eine Warnung für den Bediener des ersten Fahrzeugs 101 ausgeführt werden, dass ein taktisches Abfangmanöver im Begriff ist, autonom aufzutreten.
  • Zurück zu 7, wenn der automatische taktische Fahrermodus ausgeschaltet ist (automatisch und/oder unter Verwendung der auswählbaren Option 705 ausgewählt), tritt bei Block 208 eine „NEIN“-Entscheidung auf und der Block 210 wird ausgeführt. Erneut mit kurzer Bezugnahme auf 5, die Steueranweisungen 403 werden nicht automatisch zur autonomen Steuerung des ersten Fahrzeugs 101 verwendet; stattdessen wird die Anleitung 410 an einer Benachrichtigungsvorrichtung des ersten Fahrzeugs bereitgestellt.
  • Alternativ kann der automatische taktische Fahrermodus mit Hilfe von Sprachbefehlen, die am Mikrofon 199 des ersten Fahrzeugs 101 empfangen werden, ein- oder ausgeschaltet werden. Zum Beispiel kann, wie es ebenfalls in 7 dargestellt ist, der Responder 105 eine Sprachinteraktion und/oder einen Sprachbefehl 799 zum Einschalten des automatischen taktischen Fahrermodus erteilen, der von dem Controller 120 über das Mikrofon 199 empfangen wird.
  • In noch weiteren Ausführungsformen kann ein Hinweis, dass der automatische taktische Fahrermodus ein- oder ausgeschaltet ist, von der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für das taktische Fahren übertragen werden. Wenn der Hinweis anzeigt, dass der automatische taktische Fahrermodus eingeschaltet ist, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren die Anleitung mit dem ausgewählten taktischen Abfangmanöver nicht übertragen; zeigt der Hinweis in ähnlicher Weise an, dass der automatische taktische Fahrermodus ausgeschaltet ist, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren die Steuerbefehle mit dem ausgewählten taktischen Abfangmanöver nicht übertragen. Daher kann der Block 208 bei einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 ausgeführt werden.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 8 gerichtet, die eine beispielhafte Ausführungsform der Blöcke 210, 214 des Verfahrens 200 zeigt. Insbesondere zeigt 8 eine beispielhafte Schnittstelle 801, die an der Anzeigevorrichtung 126 am ersten Fahrzeug 101 bereitgestellt werden kann, zum Beispiel bei Block 210 des Verfahrens 200, um einen Bediener des ersten Fahrzeugs 101, wie zum Beispiel den Responder 105, bei der Ausführung eines taktischen Abfangmanövers anzuleiten. In 8 wird wieder angenommen, dass die Anzeigevorrichtung 126 einen Touchscreen oder ähnliches als Eingabegerät beinhaltet. Die Schnittstelle 801 kann verwendet werden, um ein taktisches Abfangmanöver, wie es bei Block 214 ausgewählt wird, zu akzeptieren oder abzulehnen. Die Schnittstelle 801 kann über ein Menüsystem oder ähnliches an der Anzeigevorrichtung 126 ausgewählt und/oder automatisch bereitgestellt werden, wenn ein ausgewähltes taktisches Abfangmanöver (wie zum Beispiel das taktische Abfangmanöver 370-1) von der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangen wird.
  • Wie dargestellt, beinhaltet die Schnittstelle 801 auswählbare Optionen 803, 805 zum Akzeptieren beziehungsweise Zurückweisen eines taktischen Abfangmanövers. Wie dargestellt, beinhalten die auswählbaren Optionen 803, 805 virtuelle Schalter und ähnliches, aber die auswählbaren Optionen 803, 805 können in jedem geeigneten Format zum Akzeptieren oder Zurückweisen eines taktischen Abfangmanövers vorliegen. Der Responder 105 kann den Finger seiner Hand 707 verwenden, um über den Touchscreen der Anzeigevorrichtung 126 mit den auswählbaren Optionen 803, 805 interagieren, um ein taktisches Abfangmanöver zu akzeptieren oder abzulehnen.
  • Wie dargestellt, wird angenommen, dass es sich bei dem taktischen Abfangmanöver, das akzeptiert oder abgelehnt werden soll, um das taktische Abfangmanöver 370-1 handelt. Es wird ferner angenommen, dass das taktische Abfangmanöver 370-1 mit den Risikofaktoren 371-1 übertragen wurde. Daher beinhaltet die Schnittstelle 801, wie dargestellt, einen Hinweis auf das taktische Abfangmanöver 370-1, wie zum Beispiel die Anleitung 401 (obwohl die Anleitung 401, wie dargestellt, modifiziert werden kann, um eine Textabfrage zu bilden, ob das taktische Abfangmanöver 370-1 akzeptiert oder abgelehnt werden soll) sowie einen Texthinweis auf die Risikofaktoren 371-1
  • Wenn also das taktische Abfangmanöver 370-1 akzeptiert wird (beispielsweise wie unter Verwendung der auswählbaren Option 803 ausgewählt), tritt bei Block 214 eine „JA“-Entscheidung auf und der Block 212 wird ausgeführt. Mit kurzer Bezugnahme auf 5, die Steueranweisungen 403 werden automatisch zur autonomen Steuerung des ersten Fahrzeugs 101 verwendet.
  • Zurück zu 8, wenn das taktische Abfangmanöver 370-1 abgelehnt wird (beispielsweise wie unter Verwendung der auswählbaren Option 805 ausgewählt), tritt bei Block 212 eine „NEIN“-Entscheidung auf und das Verfahren 200 endet bei Block 216. Die Anleitung 401 kann jedoch weiterhin an der Anzeigevorrichtung 126 bereitgestellt werden (zum Beispiel kann das Verfahren 200 anders enden als die Anleitung bei Block 210 bereitzustellen), um nacheinander Schritte zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers 371-1 bereitzustellen.
  • Daher kann das Verfahren 200 ferner umfassen: das Veranlassen, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug 101 eine Anleitung zum Ausführen eines taktischen Abfangmanövers mit auswählbaren Optionen (zum Beispiel die auswählbaren Optionen 803, 805) zum Annehmen oder Ablehnen des taktischen Abfangmanövers bereitstellt; und das Veranlassen, dass das erste Fahrzeug 101 das taktische Abfangmanöver nur dann autonom durchführt, wenn eine auswählbare Option zum Annehmen des taktischen Abfangmanövers (zum Beispiel die auswählbare Option 803) angenommen wird.
  • Alternativ kann das taktische Abfangmanöver 370-1 unter Verwendung von Sprachbefehlen, die am Mikrofon 199 des ersten Fahrzeugs 101 empfangen werden, angenommen oder abgelehnt werden. Zum Beispiel kann, wie es auch in 8 dargestellt ist, der Lautsprecher 128 vom Controller 120 gesteuert werden, um die Anleitung 401 „abzuspielen“, und der Responder 105 kann eine Sprachinteraktion und/oder einen Sprachbefehl 899 erteilen, die vom Controller 130 über das Mikrofon 199 empfangen wird, um das taktische Abfangmanöver 370-1 anzunehmen (oder abzulehnen).
  • In noch weiteren Ausführungsformen kann ein Hinweis, dass ein taktisches Abfangmanöver angenommen oder abgelehnt wird, von der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren übertragen werden. In diesen Ausführungsformen kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren 113 die Anleitung mit einem ausgewählten taktischen Abfangmanöver übertragen, kann aber die Steuerbefehle erst dann übertragen, wenn sie einen Hinweis empfängt, dass das ausgewählte taktische Abfangmanöver angenommen wird. Daher kann der Block 214 an einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 ausgeführt werden.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 9 gerichtet, die eine alternative beispielhafte Ausführungsform der Blöcke 206, 210, 214 des Verfahrens 200 zeigt. Insbesondere zeigt 9 eine beispielhafte Schnittstelle 901, die an der Anzeigevorrichtung 126 am ersten Fahrzeug 101, zum Beispiel bei Block 210 des Verfahrens 200, bereitgestellt werden kann, um einen Bediener des ersten Fahrzeugs 101, wie zum Beispiel den Responder 105, bei der Ausführung eines taktischen Abfangmanövers anzuleiten. Auch in 9 wird angenommen, dass die Anzeigevorrichtung 126 einen Touchscreen oder ähnliches als Eingabevorrichtung beinhaltet. Die Schnittstelle 901 kann verwendet werden, um eines einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern auszuwählen und/oder anzunehmen oder abzulehnen. Es wird daher in 9 angenommen, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 und die zugehörigen Risikofaktoren 371 bestimmt hat und ferner die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 und die zugehörigen Risikofaktoren 371 an die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 übermittelt hat. Daher ist die Schnittstelle 901 ähnlich zu 4.
  • Die Schnittstelle 901 kann über ein Menüsystem oder ähnliches an der Anzeigevorrichtung 126 ausgewählt und/oder automatisch bereitgestellt werden, wenn die Vielzahl der taktischen Abfangmanöver 370 und die zugehörigen Risikofaktoren 371 von der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren empfangen werden.
  • Jedes der taktischen Abfangmanöver 370 ist mit entsprechenden wählbaren Optionen 903, 905 für das Annehmen beziehungsweise Ablehnen eines taktischen Abfangmanövers 370 versehen. Wie es dargestellt ist, beinhalten die auswählbaren Optionen 903, 905 virtuelle Schalter und ähnliches, aber die auswählbaren Optionen 903, 905 können in jedem beliebigen Format für das Annehmen oder Ablehnen eines jeweiligen taktischen Abfangmanövers vorliegen. Der Responder 105 kann den Finger seiner Hand 707 verwenden, um über den Touchscreen der Anzeigevorrichtung 126 mit den auswählbaren Optionen 903, 905 zu interagieren, um ein jeweiliges taktisches Abfangmanöver anzunehmen oder abzulehnen. Sobald eines der taktischen Abfangmanöver 370 ausgewählt ist, kann der Rest als abgelehnt bezeichnet werden. Das taktische Abfangmanöver 370 kann jedoch über die wählbaren Optionen 905 abgelehnt werden, beispielsweise vor dem Auswählen eines taktischen Abfangmanövers 370.
  • Alternativ kann ein taktisches Abfangmanöver 370 unter Verwendung von Sprachbefehlen, die an einem Mikrofon des ersten Fahrzeugs 101 empfangen werden, ausgewählt/angenommen oder abgelehnt werden. Zum Beispiel kann der Lautsprecher 128 vom Controller 120 so gesteuert werden, dass er für eines oder mehrere der taktischen Abfangmanöver 370 die Anleitung 401 „abspielt“, und der Responder 105 kann eine Sprachinteraktion und/oder einen Sprachbefehl 899 zum Annehmen (oder Ablehnen) eines taktischen Abfangmanövers 370 erteilen, welcher von dem Controller 130 über das Mikrofon 199 empfangen wird. In einigen Ausführungsformen kann der Lautsprecher 128 gesteuert werden, so dass er nur die Anleitung für ein am höchsten Bewertetes taktisches Abfangmanöver 370 und/oder eine vorgegebene Höchstzahl von taktischen Abfangmanövern 370 „abspielt“, zum Beispiel die Top drei taktischen Abfangmanöver 370, da möglicherweise nicht genügend Zeit für den Responder 105 zur Verfügung steht, um alle taktischen Abfangmanöver 370 zu hören, bevor ein taktisches Abfangmanöver 370 ausgeführt wird.
  • Daher kann das Auswählen eines taktischen Abfangmanövers 370 aus einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern 370 bei Block 206 zumindest teilweise an der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 auftreten. Darüber hinaus kann der Block 206 mit dem Block 214 kombiniert werden, da das Auswählen einer auswählbaren Option 903 ferner eine „JA“-Entscheidung bei Block 214 anzeigt.
  • In noch weiteren Ausführungsformen kann ein Hinweis, dass ein taktisches Abfangmanöver ausgewählt (oder abgelehnt) wurde, von der Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 111 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren übertragen werden. In diesen Ausführungsformen kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren die Anleitung mit einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern übertragen, aber sie kann die Steuerbefehle nicht übertragen, bis sie einen Hinweis empfängt, dass ein taktisches Abfangmanöver ausgewählt wird. Daher kann der Block 206 an einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen 111, 113 ausgeführt werden.
  • Die Aufmerksamkeit wird als nächstes auf 10 gerichtet, die eine weitere Ausführungsform des Verfahrens 200 darstellt, bei der ein ausgewähltes taktisches Abfangmanöver 1070 zum Abfangen des zweiten Fahrzeugs 102 das Steuern einer Vielzahl von Fahrzeugen umfasst, einschließlich des ersten Fahrzeugs 101 und beispielsweise des dritten Fahrzeugs 103. Obwohl es nicht dargestellt ist, wird angenommen, dass Risikofaktoren für das taktische Abfangmanöver 1070 erzeugt werden, und ferner, dass das taktische Abfangmanöver 1070 wie oben beschrieben aus einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern ausgewählt wurde, automatisch an der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren und/oder über ein Auswählen und/oder Annahme des taktischen Abfangmanövers 1070 am ersten Fahrzeug 101 (oder dem dritten Fahrzeug 103).
  • Wie dargestellt, entspricht dem taktischen Abfangmanöver 1070, dass das erste Fahrzeug 101 und das dritte Fahrzeug 103 jeweils autonom gesteuert werden, um plötzlich zu stoppen und zu wenden (wie durch die Pfeile 1072 dargestellt), um Fluchtwege des zweiten Fahrzeugs 102 zu blockieren, zum Beispiel in einer koordinierten Straßensperre; wie dargestellt, hat das taktische Abfangmanöver 1070 dazu geführt, dass das dritte Fahrzeug 103 das zweite Fahrzeug 102 physisch abgefangen hat. Wie dargestellt, führt die Fahrzeugdatenverarbeitungsvorrichtung 113 des ersten Fahrzeugs 101 Steueranweisungen 1030 des taktischen Abfangmanövers 1070 aus; es wird angenommen, dass eine Datenverarbeitungsvorrichtung des dritten Fahrzeugs 103 ähnliche Steueranweisungen ausführt, die jedoch für das dritte Fahrzeug 103 angepasst sind.
  • Andere Arten von taktischen Abfangmanövern, die eine Vielzahl von Fahrzeugen umfassen, welche autonom gesteuert werden, fallen jedoch in den Anwendungsbereich dieser Spezifikation, einschließlich, ohne darauf beschränkt zu sein, das Koordinieren einer Hochgeschwindigkeitsverfolgungsjagd des zweiten Fahrzeugs 102 durch die Vielzahl von Fahrzeugen 101, 103, das Rammen des zweiten Fahrzeugs 102 von hinten und/oder von einer Seite durch eines oder mehrere der Vielzahl von Fahrzeugen 101, 103, das Abfeuern von Waffen auf eines oder mehrere der mehreren Fahrzeuge 101, 103 und dergleichen.
  • Im Gegensatz zu dem in 5 dargestellten taktischen Abfangmanöver 370-1 hat das taktische Abfangmanöver 1070 jedoch dazu geführt, dass das unbeteiligte Fahrzeug 106 in das Abfangen einbezogen und/oder beschädigt wurde. Eine solche Beteiligung des unbeteiligten Fahrzeugs 106 kann der Datenverarbeitungsvorrichtung 113 für taktisches Fahren als Feedback-Daten zur Verfügung gestellt werden, ähnlich wie die Feedback-Daten 601, um das Erzeugen von Risikofaktoren für ein ähnliches taktisches Abfangmanöver in der Zukunft zu verbessern.
  • Vorgesehen wird hier ein System, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur autonomen taktischen Fahrzeugsteuerung, bei dem Kontextdaten und dergleichen von Datenverarbeitungsvorrichtungen und/oder Sensoren außerhalb eines ersten Fahrzeugs verwendet werden, um eine Vielzahl von taktischen Abfangmanövern zusammen mit zugehörigen Risikofaktoren zu bestimmen, wenn ein zweites Fahrzeug verfolgt wird. Es wird ein taktisches Abfangmanöver ausgewählt, das die größte Erfolgschance und/oder die beste Chance hat, einen Unbeteiligten nicht zu verletzen und/oder Eigentum nicht zu beschädigen. Das ausgewählte taktische Abfangmanöver zum Abfangen des zweiten Fahrzeugs kann dann autonom vom ersten Fahrzeug und/oder einer Vielzahl von Fahrzeugen ausgeführt werden.
  • In der vorangehenden Spezifikation sind spezifische Ausführungsformen beschrieben worden. Fachleuten auf dem Gebiet ist jedoch klar, dass verschiedene Modifizierungen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Geist der Erfindung abzuweichen, wie in den Ansprüchen unten dargelegt. Dementsprechend sind die Spezifikation und die Abbildungen in einem eher illustrativen als einem restriktiven Sinne zu verstehen und alle solche Modifikationen sollen in dem Schutzbereich der vorliegenden Lehren enthalten sein.
  • Die Nutzen, Vorteile, Problemlösungen und jedes denkbare Element, das dazu führt, dass irgendein Nutzen, Vorteil oder irgendeine Lösung eintritt oder ausgeprägter wird, sollen nicht als kritische, erforderliche oder essentielle Merkmale oder Elemente eines beliebigen Anspruchs oder aller Ansprüche ausgelegt werden. Die Erfindung wird ausschließlich durch die angehängten Ansprüche definiert, einschließlich jeder beliebigen Änderung, die während der Rechtshängigkeit der vorliegenden Anmeldung vorgenommen wird, und aller Äquivalente solcher Ansprüche, wie veröffentlicht.
  • In diesem Dokument kann die Formulierung „mindestens eines von X, Y und Z“ und „eines oder mehrere von X, Y und Z“ als nur X, nur Y, nur Z oder eine beliebige Kombination von zwei oder mehreren Elementen X, Y und Z (zum Beispiel XYZ, XY, YZ, XZ und dergleichen) ausgelegt werden. Ähnliche Logik kann für zwei oder mehr Elemente in jedem Vorkommen von „mindestens einem ...“ und „einem oder mehreren ...“ angewendet werden.
  • Darüber hinaus sollen in diesem Dokument relationale Ausdrücke, wie zum Beispiel, erste und zweite, oben und unten, und dergleichen ausschließlich verwendet werden, um eine Entität oder Aktion von einer anderen Entität oder Aktion zu unterscheiden, ohne notwendigerweise irgend eine tatsächliche solche Beziehung oder Reihenfolge zwischen solchen Entitäten oder Aktionen zu erfordern oder zu implizieren. Die Ausdrücke „umfasst“, „umfassend“, „hat“, „habend“, „beinhalten“, „beinhaltend“, „enthalten“, „enthaltend“ oder eine beliebige Variation davon sollen eine nicht-exklusive Einbeziehung abdecken, so dass ein Prozess, Verfahren, Artikel oder eine Vorrichtung, die eine Liste von Elementen umfassen, haben, beinhalten, enthalten, nicht nur solche Elemente beinhalten, sondern andere Elemente beinhalten können, die nicht ausdrücklich aufgeführt werden, oder solchen Prozessen, Verfahren, Artikeln oder Vorrichtungen inhärent sind. Ein Element, das fortfährt mit „umfasst... ein“, „hat... ein“, „beinhaltet... ein“, „enthält... ein“, schließt nicht, ohne weitere Auflagen, die Existenz zusätzlicher identischer Elemente in dem Prozess, Verfahren, Artikel oder der Vorrichtung aus, die das Element umfassen, haben, beinhalten, enthalten. Die Ausdrücke „eine“ und „ein“ werden als eins oder mehr definiert, sofern hierin nichts anderes explizit festgelegt ist. Die Ausdrücke „im Wesentlichen“, „essentiell“, „ungefähr“, „etwa“ oder eine beliebige andere Version davon wurden als „nahe bei sein“ definiert, wie dem Fachmann auf dem Gebiet klar ist, und in einer nicht begrenzenden Ausführungsform wird der Ausdruck definiert, innerhalb von 10 %, in einer anderen Ausführungsform innerhalb von 5 % in einer anderen Ausführungsform innerhalb von 1 % und in einer anderen Ausführungsform innerhalb von 0,5 % zu sein. Der Ausdruck „gekoppelt“, wie er hierin verwendet wird, wird als „verbunden“ definiert, obwohl nicht notwendigerweise direkt und nicht notwendigerweise mechanisch. Eine Vorrichtung oder Struktur, die in einer bestimmten Art und Weise „konfiguriert“ ist, ist mindestens auf diese Art und Weise konfiguriert, kann aber auch auf mindestens eine Art und Weise konfiguriert sein, die nicht aufgeführt ist.
  • Es ist gewünscht, dass einige Ausführungsformen einen oder mehrere generische oder spezialisierte Prozessoren (oder „Verarbeitungsvorrichtungen“) umfassen, wie zum Beispiel Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren, kundenspezifische Prozessoren und freiprogrammierbare Feld-Gate-Arrays (FPGAs) und eindeutige gespeicherte Programmanweisungen (die sowohl Software als auch Firmware umfassen), die den einen oder mehrere Prozessoren steuern, um in Verbindung mit bestimmten Nicht-Prozessor-Schaltungen, einige, die meisten oder alle der Funktionen des Verfahrens und/oder der Vorrichtung, die hierin beschrieben werden, zu implementieren. Alternativ können einige oder alle Funktionen durch eine Zustandsmaschine implementiert werden, die über keine gespeicherten Programmanweisungen verfügt, oder in einer oder mehreren anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASICs), in denen jede Funktion oder einige Kombinationen von bestimmten der Funktionen, als kundenspezifische Logik implementiert sind. Selbstverständlich kann eine Kombination der zwei Ansätze verwendet werden.
  • Darüber hinaus kann eine Ausführungsform als ein computerlesbares Speichermedium implementiert sein, das über einen darauf gespeicherten computerlesbaren Code zum Programmieren eines Computers (der zum Beispiel einen Prozessor umfasst) verfügt, um ein hierin beschriebenes und beanspruchtes Verfahren durchzuführen. Beispiele solcher computerlesbaren Speichermedien umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein: eine Festplatte, eine CD-ROM, eine optische Speichervorrichtung, eine magnetische Speichervorrichtung, einen ROM (Nur-Lese-Speicher), einen PROM (Programmierbarer Lesespeicher), einen EPROM (Löschbarer Programmierbarer Lesespeicher), einen EEPROM (Elektrisch Löschbarer Programmierbarer Lesespeicher) und einen Flash-Speicher. Weiterhin ist zu erwarten, dass ein Fachmann auf dem Gebiet, ungeachtet möglicher erheblicher Anstrengungen und einer großen Designauswahl, die zum Beispiel durch eine zur Verfügung stehende Zeit, der aktuellen Technologie und ökonomische Überlegungen begründet ist, geleitet durch die hierin offenbarten Konzepte und Prinzipien, ohne Weiteres in der Lage ist solche Softwareanweisungen und Programme und ICs mit minimalem Versuchsaufwand zu erzeugen.
  • Die Zusammenfassung der Offenbarung wird zur Verfügung gestellt, um dem Leser zu erlauben, die Natur der technischen Offenbarung schnell zu erkennen. Es wird mit dem Verständnis eingereicht, dass es nicht verwendet wird, um den Geist oder die Bedeutung der Ansprüche zu interpretieren oder zu begrenzen. Zusätzlich ist der vorangehenden ausführlichen Beschreibung zu entnehmen, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zusammengruppiert werden, um die Offenbarung zu straffen. Dieses Offenbarungsverfahren soll nicht als ein Reflektieren einer Intention interpretiert werden, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern, als ausdrücklich in jedem Anspruch vorgetragen werden. Vielmehr liegt, wie aus den folgenden Ansprüchen hervorgeht, ein erfinderischer Gegenstand in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform vor. Somit werden die folgenden Ansprüche hierdurch in die ausführliche Beschreibung integriert, wobei jeder Anspruch für sich alleine als ein getrennt beanspruchter Gegenstand steht.

Claims (20)

  1. Datenverarbeitungsvorrichtung umfassend: einen Controller und eine Kommunikationsschnittstelle, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem ersten Fahrzeug assoziiert ist und der Controller eingerichtet ist zum: Empfangen, unter Verwendung der Kommunikationsschnittstelle, Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug assoziiert sind, das von dem ersten Fahrzeug verfolgt wird; Bestimmen, unter Verwendung der mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten, einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und jeweiligen Risikofaktoren, die mit der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver assoziiert sind; Auswählen eines taktischen Abfangmanövers aus der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver basierend auf den jeweiligen Risikofaktoren; und eines oder mehreres von folgendem: Veranlassen, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver autonom ausführt; und Veranlassen, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung bei dem ersten Fahrzeug eine Anleitung für einen Bediener des ersten Fahrzeugs bereitstellt, um das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs auszuführen.
  2. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten eines oder mehreres von folgendem umfassen: Kontextdaten, die mit dem zweiten Fahrzeug assoziiert sind; Vorfalldaten, die mit einer Verfolgung des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrerdaten, die mit einem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Vorstrafendaten, die mit dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrerdaten, die mit dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrzeugdaten, die mit dem zweiten Fahrzeug assoziiert sind; einem Typ des zweiten Fahrzeugs; Standortdaten, die mit einem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Multimedia-Sensordaten, die mit dem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Verkehrsdaten des Standorts des zweiten Fahrzeugs; geographische Informationssystemdaten, die mit einem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; und Wetterdaten, die das aktuelle Wetter an dem Standort des zweiten Fahrzeugs anzeigen.
  3. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Controller ferner eingerichtet ist zum Empfangen der mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten von einem oder mehreren von folgendem: einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Aufzeichnungsverwaltungssystem außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für CAD außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für ein geographisches Informationssystem außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für das Wetter außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für Polizeiaufzeichnungen außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für Fahrzeugdatensätze außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für den Verkehr; und einem oder mehreren Sensoren außerhalb des ersten Fahrzeugs.
  4. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Controller ferner eingerichtet ist zum: Veranlassen, dass die Benachrichtigungsvorrichtung einen Hinweis auf das taktische Abfangmanöver mit auswählbaren Optionen zum Annehmen oder Ablehnen des taktischen Abfangmanövers bereitstellt; und Veranlassen, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver nur autonom ausführt, wenn eine auswählbare Option zum Annehmen des taktischen Abfangmanövers angenommen wird.
  5. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die jeweiligen Risikofaktoren auf einem oder mehreren von folgendem basieren: den mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten; einem Standort des zweiten Fahrzeugs; Verkehrsdaten, die Verkehr am Standort des zweiten Fahrzeugs angeben; und Multimedia-Sensordaten, die Unbeteiligte am Standort des zweiten Fahrzeugs angeben.
  6. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Controller ferner eingerichtet ist zum: Bestimmen der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und der jeweiligen Risikofaktoren unter Verwendung von einem oder mehreren von folgendem: einem verallgemeinerten linearen Regressionsalgorithmus; einem Random-Forest-Algorithmus; einem Support-Vector-Machine-Algorithmus, einem Gradient-Boosting-Regressionsalgorithmus; einem Decision-Tree-Algorithmus; und einem verallgemeinerten additiven Model.
  7. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Controller ferner eingerichtet ist zum: Bestimmen eines Ortes zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers; und einem oder mehreren von folgendem: Veranlassen, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver an dem Ort autonom ausführt; und Veranlassen, dass die Benachrichtigungsvorrichtung am ersten Fahrzeug die Anleitung für den Bediener bereitstellt, bevor das erste Fahrzeug an dem Ort ankommt.
  8. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das taktische Abfangmanöver das Steuern des ersten Fahrzeugs für eines oder mehreres von folgendem umfasst: physisches Abfangen des zweiten Fahrzeugs; Rammen des zweiten Fahrzeugs; Stoppen vor dem zweiten Fahrzeug; und Ausführen eines PIT-Manövers.
  9. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das taktische Abfangmanöver das Steuern des ersten Fahrzeugs zum Feuern auf das zweite Fahrzeug von einem oder mehreren von folgendem umfasst: einer Waffe, einem Geschütz, einem Netz, einem Nagelstreifen, Krähenfüße und einem elektromagnetischen Impuls von einer elektromagnetischen Impulsvorrichtung.
  10. Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das taktische Abfangmanöver, um das zweite Fahrzeug abzufangen, das Steuern einer Vielzahl von Fahrzeugen einschließlich des ersten Fahrzeugs umfasst.
  11. Verfahren umfassend: das Empfangen, bei einem Controller einer Datenverarbeitungsvorrichtung, die mit einem ersten Fahrzeug assoziiert ist, von Daten, die mit einem zweiten Fahrzeug assoziiert sind, welches von dem ersten Fahrzeug verfolgt wird; das Bestimmen, bei dem Controller, unter Verwendung der mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten, einer Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und jeweiliger Risikofaktoren, die mit der Vielzahl der taktischen Abfangmanöver assoziiert sind; das Auswählen, bei dem Controller, eines taktischen Abfangmanövers aus der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern basierend auf den jeweiligen Risikofaktoren; und einem oder mehreren von folgendem: Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver autonom ausführt; und Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass eine Benachrichtigungsvorrichtung bei dem ersten Fahrzeug eine Anleitung für einen Bediener des ersten Fahrzeugs bereitstellt, um das taktische Abfangmanöver unter Verwendung des ersten Fahrzeugs auszuführen.
  12. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei die mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten eines oder mehreres von folgendem umfassen: Kontextdaten, die mit dem zweiten Fahrzeug assoziiert sind; Vorfalldaten, die mit einer Verfolgung des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrerdaten, die mit einem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Vorstrafendaten, die mit dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrerdaten, die mit dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Fahrzeugdaten, die mit dem zweiten Fahrzeug assoziiert sind; einem Typ des zweiten Fahrzeugs; Standortdaten, die mit einem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Multimedia-Sensordaten, die mit dem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; Verkehrsdaten des Standorts des zweiten Fahrzeugs; geographische Informationssystemdaten, die mit einem Standort des zweiten Fahrzeugs assoziiert sind; und Wetterdaten, die das aktuelle Wetter an dem Standort des zweiten Fahrzeugs anzeigen.
  13. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei die mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten von einem oder mehreren von folgendem empfangen werden: einer oder mehrerer Datenverarbeitungsvorrichtungen außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Aufzeichnungsverwaltungssystem außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für CAD außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für ein geographisches Informationssystem außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für das Wetter außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für Polizeiaufzeichnungen außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für Fahrzeugdatensätze außerhalb des ersten Fahrzeugs; einer Datenverarbeitungsvorrichtung für den Verkehr; und einem oder mehreren Sensoren außerhalb des ersten Fahrzeugs.
  14. Verfahren gemäß Anspruch 11, ferner umfassend: das Veranlassen, dass die Benachrichtigungsvorrichtung einen Hinweis auf das taktische Abfangmanöver mit auswählbaren Optionen zum Annehmen oder Ablehnen des taktischen Abfangmanövers bereitstellt; das Veranlassen, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver nur autonom ausführt, wenn eine auswählbare Option zum Annehmen des taktischen Abfangmanövers angenommen wird.
  15. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei die jeweiligen Risikofaktoren auf einem oder mehreren von folgendem basieren: den mit dem zweiten Fahrzeug assoziierten Daten; einem Standort des zweiten Fahrzeugs; Verkehrsdaten, die Verkehr am Standort des zweiten Fahrzeugs angeben; und Multimedia-Sensordaten, die Unbeteiligte am Standort des zweiten Fahrzeugs angeben.
  16. Verfahren gemäß Anspruch 11, ferner umfassend: das Bestimmen, bei dem Controller, der Vielzahl von taktischen Abfangmanövern und der jeweiligen Risikofaktoren unter Verwendung von einem oder mehreren von folgendem: einem verallgemeinerten linearen Regressionsalgorithmus; einem Random-Forest-Algorithmus; einem Support-Vector-Machine-Algorithmus, einem Gradient-Boosting-Regressionsalgorithmus; einem Decision-Tree-Algorithmus; und einem verallgemeinerten additiven Model.
  17. Verfahren gemäß Anspruch 11, ferner umfassend: das Bestimmen, bei dem Controller, eines Ortes zum Ausführen des taktischen Abfangmanövers; und einem oder mehreren von folgendem: Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass das erste Fahrzeug das taktische Abfangmanöver an dem Ort autonom ausführt; und Veranlassen, unter Verwendung des Controllers, dass die Benachrichtigungsvorrichtung an dem ersten Fahrzeug die Anleitung für den Bediener bereitstallt, bevor das erste Fahrzeug an dem Ort ankommt.
  18. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei das taktische Abfangmanöver das Steuern des ersten Fahrzeugs für eines oder mehreres von folgendem umfasst: physisches Abfangen des zweiten Fahrzeugs; Rammen des zweiten Fahrzeugs; Stoppen vor dem zweiten Fahrzeug; und Ausführen eines PIT-Manövers.
  19. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei das taktische Abfangmanöver das Steuern des ersten Fahrzeugs zum Feuern auf das zweite Fahrzeug von einem oder mehreren von folgendem umfasst: einer Waffe, einem Geschütz, einem Netz, einem Nagelstreifen, Krähenfüße und einem elektromagnetischen Impuls von einer elektromagnetischen Impulsvorrichtung.
  20. Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei das taktische Abfangmanöver, um das zweite Fahrzeug abzufangen, das Steuern einer Vielzahl von Fahrzeugen einschließlich des ersten Fahrzeugs umfasst.
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