DE112017008180T5 - Routensuchvorrichtung, Routensuchsystem und Routensuchverfahren - Google Patents

Abstract

Eine Routensuchvorrichtung (100) sucht nach einer Reiseroute für ein selbstfahrendes Fahrzeug (1) und umfasst eine Routensucheinheit (23) zum Suchen einer ersten Reiseroute, eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit (25) zum Erfassen einer Handlungsplan-Information für einen Insassen in dem Fahrzeug, eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit (24) zum Erfassen einer Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute, und eine Bestimmungseinheit (26) zum Bestimmen, ob es einen Punkt gibt, der unter einem oder mehreren Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute zu umgehen ist, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information. Wenn die Bestimmungseinheit (26) feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit (23) nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht.

Description

• Technisches Gebiet
• Die vorliegende Offenlegung betrifft eine Routensuchvorrichtung, ein Routensuchsystem und ein Routensuchverfahren.
• Stand der Technik
• Eine herkömmliche Technik zur Suche nach Umgehungspunkten einer Reiseroute, an denen während der Fahrt Vibrationen eines Fahrzeugs auftreten (im folgenden als „Vibrationspunkte“ bezeichnet), wurde entwickelt und zwar in einer für Fahrzeuge verwendete Routensuchvorrichtung. Beispielsweise sucht eine in Patentliteratur 1 beschriebene Routensuchvorrichtung nach einer Reiseroute unter Umgehung von Vibrationspunkten, wenn sich eine schwangere Frau oder ein Säugling im Fahrzeug befindet.
• Zitatliste
• Patentliteratur
• Patentliteratur 1: JP 2007-10634 A
• Zusammenfassung der Erfindung
• Technisches Problem
• In den letzten Jahren wurden Fahrzeuge entwickelt, die eine automatische Fahrsteuerung durchführen, d.h. so genannte „automatisch fahrende Fahrzeuge“. Insbesondere wurden automatisch fahrende Fahrzeuge entwickelt, die eine Überwachung des Fahrtzustandes durch einen Insassen überflüssig machen, d.h. sogenannte „selbstfahrende Fahrzeuge“.
• In einem solchen selbstfahrenden Fahrzeug ist das Innere des Fahrzeugs ein wohnungs- oder büroähnlicher Raum, z.B. ein Raum, in dem Stühle um einen Tisch herum angeordnet sind, wie in einem Esszimmer. Insassen in einem selbstfahrenden Fahrzeug können im Fahrzeug eine Mahlzeit einnehmen, wie sie auch zu Hause essen, oder sie können im Fahrzeug Dokumente erstellen, wie sie auch in ihren Büros Dokumente erstellen. Genauer gesagt können Insassen in einem selbstfahrenden Fahrzeug verschiedene Handlungen im Fahrzeug ausführen.
• Wenn jedoch ein selbstfahrendes Fahrzeug einen Vibrationspunkt durchfährt, entstehen Vibrationen, die in einem Haus oder Büro nicht auftreten. Ein Problem besteht darin, dass diese Vibrationen eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz o.ä. zum Zeitpunkt einer Handlung im Fahrzeug verursachen. Ein weiteres Problem mit der in Patentliteratur 1 beschriebenen Routensuchvorrichtung besteht darin, dass, da die Routensuchvorrichtung unter Berücksichtigung einer Handlung eines Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug nicht nach einer Reiseroute unter Umgehung von Vibrationspunkten sucht, eine Minderung der Bequemlichkeit, der Arbeitseffizienz oder dergleichen nicht unterdrückt werden kann.
• Die vorliegende Offenbarung dient der Lösung der oben genannten Probleme, und es ist daher Gegenstand der vorliegenden Offenbarung, eine Routensuchvorrichtung, ein Routensuchsystem und ein Routensuchverfahren bereitzustellen, die in der Lage sind, eine Reiseroute unter Umgehung von Vibrationspunkten in Übereinstimmung mit einem Handlungsplan eines Insassen in einem selbstfahrenden Fahrzeug zu suchen.
• Lösung des Problems
• Eine Routensuchvorrichtung der vorliegenden Offenbarung sucht nach einer Reiseroute für ein selbstfahrendes Fahrzeug und umfasst: eine Routensucheinheit zum Suchen nach einer ersten Reiseroute; eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Handlungsplan-Information für einen Insassen in dem Fahrzeug; eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute; und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob es einen Punkt gibt, der zwischen einem oder mehreren Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute zu umgehen ist, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information. Wenn die Bestimmungseinheit feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht.
• Vorteilhafte Effekte der Erfindung
• Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann aufgrund der obigen Konfiguration der Routensuchvorrichtung eine Reiseroute unter Umgehung von Vibrationspunkten entsprechend einem Handlungsplan eines Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug gesucht werden.
• Figurenliste
• 1 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung in einer für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendeten HMI-Einheit angeordnet ist;
• Bild 2 ist eine erklärende Zeichnung, die ein Beispiel für die Handlungsplan-Information zeigt;
• 3 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für Umgehungsbestimmungswerte zeigt;
• 4A ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Konfiguration der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
• 4B ist ein Blockdiagramm, das eine andere Hardware-Konfiguration der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
• 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
• 6 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten eines Betriebs einer Bestimmungseinheit der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
• 7 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem die Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung in einer Servervorrichtung angeordnet ist;
• 8 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung in einer HMI-Einheit angeordnet ist, die für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendet wird;
• 9 ist eine erklärende Zeichnung, die ein Beispiel für Einstellinformationen zeigt;
• 10 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten einer Operation einer Bestimmungseinheit der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
• 11 ist ein Flussdiagramm, das die Einzelheiten eines anderen Betriebs der Bestimmungseinheit der Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
• 12 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung in einer für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendeten HMI-Einheit angeordnet ist.
• Beschreibung der Ausführungsformen
• Um die vorliegende Offenbarung näher zu erläutern, werden im Folgenden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
• Ausführungsform 1.
• 1 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 in einer HMI-Einheit (Human Machine Interface) angeordnet ist, die für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendet wird. 2 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für eine Handlungsplan-Information zeigt. 3 ist eine erläuternde Zeichnung, die ein Beispiel für Umgehungsbestimmungswerte zeigt. Unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 wird die Routensuchvorrichtung 100 der Ausführungsform 1 anhand eines Beispiels erläutert, bei dem die Routensuchvorrichtung in der HMI-Einheit 2 angeordnet ist, die für das selbstfahrende Fahrzeug 1 verwendet wird.
• Eine Bedienungseingabevorrichtung 3 empfängt die Eingabe einer Bedienung durch einen Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug 1 (im Folgenden einfach als „Insasse“ bezeichnet) und gibt ein der Bedienung entsprechendes Signal (im Folgenden als „Bedienungssignal“ bezeichnet) an eine HMI-Steuereinheit 11 aus.
• Die Bedienungseingabevorrichtung 3 umfasst z.B. Hardwaretasten, ein Berührungsfeld oder eine Spracherkennungsvorrichtung. Die Spracherkennungsvorrichtung erkennt eine gesprochene Stimme eines Insassen, wobei die gesprochene Stimme von einem Mikrofon aufgenommen wird, und gibt ein Betriebssignal aus, das dieser gesprochenen Stimme entspricht. Die Bedienungseingabevorrichtung 3 kann integral mit dem Lenkrad o.ä. des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 oder als eine diskrete Vorrichtung angeordnet sein.
• Die HMI-Steuereinheit 11 empfängt den Eingang des Betriebssignals und gibt ein Signal aus, um die Ausführung einer von verschiedenen Steueroperationen (im Folgenden als „Befehlssignal“ bezeichnet) oder ähnliches anzuordnen. Konkret gibt z.B. die HMI-Steuereinheit 11 ein Befehlssignal aus, um eine Suche nach einer Reiseroute an die Routensuchvorrichtung 100 anzuweisen, gibt ein Befehlssignal aus, um die Anzeige eines von verschiedenen Bildschirmen an eine Anzeigesteuereinheit 12 anzuweisen, gibt ein Befehlssignal aus, um die Ausgabe eines von verschiedenen Tönen an eine Tonausgabesteuereinheit 13 anzuweisen, oder gibt ein Befehlssignal aus, um den Betrieb einer Klimaanlage (nicht abgebildet) an eine für die Klimaanlage verwendete Steuervorrichtung (nicht abgebildet) anzuweisen.
• Die Anzeigesteuereinheit 12 führt die Steuerung aus, um eine Anzeigevorrichtung 4 dazu zu veranlassen, einen der verschiedenen Bildschirme entsprechend einem Befehlssignal anzuzeigen. Konkret bewirkt die Anzeigesteuereinheit 12 z.B., dass die Anzeigevorrichtung 4 einen Betriebsbildschirm o.ä. anzeigt, der für fahrzeugmontierte Informationsausrüstung verwendet wird (nicht abgebildet). Die Anzeigevorrichtung 4 umfasst z.B. eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische Elektrolumineszenz-Anzeige (EL), die in eine fahrzeugmontierte Informationsausrüstung integriert ist, oder ein Head-Up-Display (HUD), das in das selbstfahrende Fahrzeug 1 eingebaut ist.
• Die Tonausgabesteuereinheit 13 führt die Steuerung durch, um eine Tonausgabevorrichtung 5 zu veranlassen, einen von verschiedenen Tönen in Übereinstimmung mit einem Ordnungssignal auszugeben. Konkret bewirkt die Tonausgabesteuereinheit 13 beispielsweise, dass die Tonausgabevorrichtung 5 einen von einer Tonwiedergabevorrichtung (nicht abgebildet) wiedergegebenen Ton ausgibt. Die Tonausgabevorrichtung 5 umfasst z.B. einen Lautsprecher, der im selbstfahrenden Fahrzeug 1 angeordnet ist.
• Die Routensuchvorrichtung 100 sucht eine Reiseroute für das selbstfahrende Fahrzeug 1 entsprechend einem Befehlssignal. Zu diesem Zeitpunkt sucht die Routensuchvorrichtung 100 eine Reiseroute unter Verwendung von Karteninformationen, die in einer Karteninformationsspeichereinheit 14 gespeichert sind. Die Routensuchvorrichtung 100 gibt eine Information, die die gesuchte Reiseroute repräsentieren (im Folgenden als „Routeninformation“ bezeichnet), an eine Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 steuert jede Einheit des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 so, dass das selbstfahrende Fahrzeug 1 die durch die Routeninformation dargestellte Reiseroute abfährt. Genauer gesagt fährt das selbstfahrende Fahrzeug 1 unter der Steuerung der Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 die von der Routensuchvorrichtung 100 gesuchte Reiseroute mittels des sogenannten „Selbstfahrens“ ab. Die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 umfasst z.B. eine elektronische Steuereinheit (ECU), die im selbstfahrenden Fahrzeug 1 montiert ist.
• Die Karteninformationsspeichereinheit 14 speichert die Karteninformation, die für die Suche nach einer Reiseroute durch die Routensuchvorrichtung 100 verwendet wird. Die Karteninformations-Speichereinheit 14 umfasst z.B. eine Hilfsspeichervorrichtung wie ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder ein Solid-State-Laufwerk (SSD).
• Die Karteninformation stellen ein Straßennetz mit Hilfe von Knoten und Verbindungen dar. Genauer gesagt entspricht jeder Knoten einem Knotenpunkt (z.B. einer Kreuzung) in einem Straßennetz, und jede Verbindung entspricht einem Straßenabschnitt zwischen Knotenpunkten. Als Datenstruktur der Karteninformation können bekannte verschiedene Arten von Datenstrukturen verwendet werden, auf eine detaillierte Erklärung wird im Folgenden verzichtet.
• Ein Vibrationspunkt-Informationsspeicher 15 speichert eine Information über Punkte, an denen zum Zeitpunkt der Fahrt Vibrationen im Fahrzeug auftreten, d.h. Vibrationspunkte (im Folgenden als „Vibrationspunkt-Information“ bezeichnet). Die Vibrationspunkt-Informationsspeichereinheit 15 umfasst beispielsweise eine Hilfsspeichervorrichtung wie eine HDD oder eine SSD.
• Die Vibrationspunkt-Information stellt mindestens die Position jedes Vibrationspunktes und einen Pegel dar, der der Größe der Vibrationen entspricht, die an dem Vibrationspunkt auftreten können (im Folgenden als „Vibrationspegel“ bezeichnet). Es wird im folgenden davon ausgegangen, dass die Größe der Vibrationen, die an jedem Vibrationspunkt auftreten können, durch die Beschleunigung in vertikaler Richtung ausgedrückt wird. Der Vibrationspegel wird z.B. durch einen Wert in einer von zehn Stufen ausgedrückt, und jeder der Stufen wird ein vorgegebener Beschleunigungsbereich zugeordnet. Genauer gesagt zeigt ein höherer Wert des Beschleunigungspegels an, dass an dem Vibrationspunkt größere Vibrationen in vertikaler Richtung auftreten sollen.
• Die Vibrationspunkt-Information wird beispielsweise mit Hilfe von Stücken von Sonden-Informationen erzeugt, die von mehreren Fahrzeugen auf eine Servervorrichtung 7 hochgeladen werden. Genauer gesagt sind in jedem der mehreren Fahrzeuge ein Beschleunigungssensor, eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung, ein GPS-Empfänger (Global Positioning System) usw. vorhanden. Jedes der mehreren Fahrzeuge überträgt eine Information, die die vom Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigung in vertikaler Richtung repräsentiert, und eine Information, die die Position eines Punktes repräsentiert, an dem die Beschleunigung erfasst wird, an die Servervorrichtung. Die Servervorrichtung 7 erzeugt die Vibrationspunkt-Informationen unter Verwendung dieser Informationen. In dem in 1 gezeigten Beispiel ist die Vibrationspunkt-Informationsspeichereinheit 15 auf der Servervorrichtung 7 angeordnet.
• Im Folgenden werden die Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100 erläutert.
• Eine Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21 erfasst eine Information, die die aktuelle Position des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 darstellen (im Folgenden als „Fahrzeugposition-Information“ bezeichnet), und gibt die Fahrzeugposition-Information an eine Routensucheinheit 23 aus. Die aktuelle Position des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 wird im Folgenden als „Fahrzeugposition“ bezeichnet. Die Fahrzeugposition-Information wird z.B. mit Hilfe von GPS-Signalen erzeugt, die ein im selbstfahrenden Fahrzeug 1 montierter GPS-Empfänger (nicht abgebildet) empfängt. Die Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21 erfasst die Fahrzeugposition-Information z.B. von der HMI-Steuereinheit 11.
• Eine Zielinformation-Erfassungseinheit 22 erfasst eine Information, die die Position eines Zielortes des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 (im Folgenden als „Zielortinformation“ bezeichnet) darstellen, und gibt die Zielortinformation an die Routensucheinheit 23 aus. Dieses Ziel wird durch einen Vorgang auf der Bedienungseingabevorrichtung 3 in einem Zustand eingestellt, in dem z.B. ein Bildschirm für die Zieleinstellung auf der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. Die Zielinformation-Erfassungseinheit 22 erfasst die Zielinformation z.B. von der HMI-Steuereinheit 11.
• Die Routensucheinheit 23 sucht eine Reiseroute von der Fahrzeugposition zum Zielort (im Folgenden als „erste Reiseroute“ bezeichnet) unter Verwendung der Karteninformation, der Fahrzeugposition-Information und der Zielortinformationen. Die Routensucheinheit 23 gibt eine Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellen, an eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 und eine Bestimmungseinheit 26 aus.
• Beispielsweise wird ein bekanntes Dijkstra-Verfahren für die Suche nach der ersten Reiseroute verwendet. Genauer gesagt, für jede von mehreren Reiserouten von der Fahrzeugposition zum Zielort summiert die Routensucheinheit 23 die Überfahrtskosten der Verbindungen und der Knotenpunkte, die in der Reiseroute enthalten sind. Die Routensucheinheit 23 wählt als erste Reiseroute die Reiseroute mit der kleinsten Summe unter den mehreren Reiserouten aus.
• Die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 erfasst die Vibrationspunkt-Information über die Vibrationspunkte in der ersten Reiseroute (im Folgenden als „Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute“ bezeichnet) aus der Vibrationspunkt-Information, die in der Vibrationspunkt-Informationsspeichereinheit 15 gespeichert ist, unter Verwendung der die erste Reiseroute repräsentierenden Routeninformation. Zu diesem Zeitpunkt erfasst die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 die Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute über Kommunikationseinheiten (nicht abgebildet), die in der HMI-Einheit 2 und in der Servervorrichtung 7 angeordnet sind. Die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 gibt die Vibrationspunktinformation in der ersten Reiserute an die Bestimmungseinheit 26 aus.
• Eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 erfasst eine Information, die einen Handlungsplan eines Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug 1 darstellen (im Folgenden als „Handlungsplan-Information“ bezeichnet), und gibt die Handlungsplan-Information an die Bestimmungseinheit 26 aus. Dieser Handlungsplan wird durch eine Bedienung auf der Bedienungseingabevorrichtung 3 in einem Zustand eingegeben, in dem z.B. ein Bildschirm zur Eingabe des Handlungsplans auf der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. Die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 erfasst die Handlungsplan-Information z.B. von der HMI-Steuereinheit 11.
• Die Handlungsplan-Information repräsentieren mindestens eine Handlungsart und eine geplante Zeitzone der Handlung (konkreter gesagt, eine geplante Start- und eine geplante Endzeit), die mit jeder geplanten Handlung verbunden sind. Ein Beispiel für die Informationen des Handlungsplans ist in 2 dargestellt.
• Die Bestimmungseinheit 26 bestimmt, ob es unter den Vibrationspunkten auf der ersten Reiseroute einen Vibrationspunkt gibt, der umgangen werden sollte (im Folgenden als „zu umgehender Punkt“ bezeichnet), indem sie die die erste Reiseroute repräsentierende Routeninformation, die Information über den Vibrationspunkt auf der ersten Reiseroute und die Handlungsplan-Information verwendet. Die Bestimmungseinheit 26 gibt ein Ergebnis der Bestimmung an die Routensucheinheit 23 aus. Wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, enthält das von der Bestimmungseinheit 26 an die Routensucheinheit 23 ausgegebene Bestimmungsergebnis Informationen, die den zu umgehenden Punkt repräsentieren (im Folgenden als „Informationen über den zu umgehenden Punkt“ bezeichnet).
• Konkret wird z.B. ein Umgehungsbestimmungswert, der jedem der Handlungsarten entspricht, die in die Handlungsplan-Informationen aufgenommen werden können, im Voraus in der Bestimmungseinheit 26 gespeichert. Dieser Umgehungsbestimmungswert ist ein Schwellenwert, mit dem bestimmt wird, ob ein Vibrationspunkt umgangen werden soll oder nicht, und dient als Objekt für den Vergleich mit einem Vibrationspegelwert. Ein Beispiel für Umgehungsbestimmungswerte ist in 3 dargestellt.
• Wenn für jede geplante Handlung, die in der Handlungsplan-Information enthalten ist, ein Vibrationspunkt vorhanden ist, der bewirkt, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert, der der mit der geplanten Handlung verbundenen Handlungsart entspricht, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der mit der geplanten Handlung verbundenen geplanten Zeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Die Einzelheiten der Verarbeitung durch die bestimmende Stelle 26 werden später unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 6 erläutert.
• Hier wird der Umgehungsbestimmungswert, der jeder Handlungsart entspricht, in Abhängigkeit von der Größe des Einflusses von Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auf die Bequemlichkeit zum Zeitpunkt der Handlung, der Größe des Einflusses von Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auf die Arbeitseffizienz zum Zeitpunkt der Handlung, der Leichtigkeit der Erholung von einem Ereignis, das infolge von Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auftritt, oder ähnlichem, voreingestellt.
• In dem in 3 gezeigten Beispiel wird beispielsweise der Umgehungsbestimmungswert, der einer Handlungsart „Mahlzeit“ entspricht, auf einen relativ kleinen Wert gesetzt (3 von zehn Stufen). Dies ist darauf zurückzuführen, dass beim Auftreten von Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 während einer Mahlzeit mit hoher Wahrscheinlichkeit die Vibrationen dazu führen können, dass die Gerichte miteinander in Kontakt kommen, und ein durch diesen Kontakt verursachtes Geräusch bei den Insassen für Unmut sorgt. Dies liegt auch daran, dass es schwierig ist, in den ursprünglichen Zustand zurückzukehren, wenn ein Geschirr aufgrund der Vibrationen von einem Tisch im Fahrzeug fällt und dadurch zerbricht oder wenn Lebensmittel aufgrund der Vibrationen herunterfallen und dadurch das Innere des Fahrzeugs verschmutzt wird.
• Andererseits wird in dem in 3 gezeigten Beispiel der Umgehungsbestimmungswert, der einem Handlungsart „Lesen“ entspricht, auf einen relativ großen Wert gesetzt (6 von den zehn Stufen). Dies liegt daran, dass, obwohl während des Lesens Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auftreten, der Einfluss der Vibrationen auf die Lesegeschwindigkeit gering ist, wenn die Vibrationen klein sind. Außerdem wird davon ausgegangen, dass bei der Handlungsart „Lesen“ im Gegensatz zur Handlungsart „Mahlzeit“ eine Situation, die sich nur schwer wieder in den ursprünglichen Zustand zurückversetzen lässt, nicht auftritt.
• Die Routensucheinheit 23 sucht unter Verwendung der Karteninformation, der Fahrzeugposition-Information, der Zielortinformationen und der Informationen über den zu umgehenden Punkt eine Reiseroute (im Folgenden als „zweite Reiseroute“ bezeichnet), die sich von der Fahrzeugposition bis zum Zielort erstreckt und die den zu umgehenden Punkt umgeht. Konkret setzt z.B. die Routensucheinheit 23 die Überfahrtskosten der Verbindung, die dem Straßenabschnitt einschließlich des zu umgehenden Punktes entspricht, höher an als die Überfahrtskosten der Verbindung zum Zeitpunkt der Suche nach der ersten Reiseroute und sucht dann nach einer zweiten Reiseroute unter Verwendung eines Dijkstra-Verfahrens.
• Wenn die Bestimmungseinheit 26 feststellt, dass es keinen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Routensucheinheit 23 die Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus, während wenn die Bestimmungseinheit 26 feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Routensucheinheit 23 die Routeninformation, die die zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus. Infolgedessen fährt das selbstfahrende Fahrzeug 1 unter der Steuerung der Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 entweder die Reiseroute, auf der es keinen zu umgehenden Punkt gibt (erste Reiseroute), oder die Reiseroute, auf der der zu umgehende Punkt umgehen wird (zweite Reiseroute). Dadurch kann den Insassen ein komfortabler Platz im Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden.
• Zu den Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100 gehören die Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, die Zielinformationserfassungseinheit 22, die Routensucheinheit 23, die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und die Bestimmungseinheit 26.
• Als nächstes wird die Hardware-Konfiguration der Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100 anhand von 4 erläutert.
• Wie in 4A dargestellt, enthält die Routensuchvorrichtung 100 einen Computer und verfügt über einen Prozessor 31 und einen Speicher 32. Im Speicher 32 ist ein Programm gespeichert, das den Computer veranlasst, als Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, als Zielinformationserfassungseinheit 22, als Routensucheinheit 23, als Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, als Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und als Bestimmungseinheit 26 zu arbeiten. Der Prozessor 31 liest das im Speicher 32 gespeicherte Programm und führt es aus, wodurch die Funktionen der Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, der Zielinformationserfassungseinheit 22, der Routensucheinheit 23, der Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, der Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und der Bestimmungseinheit 26 implementiert werden.
• Als Prozessor 31 wird zum Beispiel eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), ein Mikroprozessor, ein Mikrocontroller oder ein digitaler Signalprozessor (DSP) verwendet. Als Speicher 32 wird zum Beispiel ein Halbleiterspeicher, wie ein Direktzugriffsspeicher (RAM), ein Festwertspeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EPROM) und ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM), eine Magnetplatte, eine optische Platte oder eine magnet-optische Platte verwendet.
• Alternativ können, wie in 4B dargestellt, die Funktionen der Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, der Zielinformationserfassungseinheit 22, der Routensucheinheit 23, der Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, der Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und der Bestimmungseinheit 26 durch eine Verarbeitungsschaltung 33 realisiert werden. Als Verarbeitungsschaltung 33 wird beispielsweise eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein programmierbares Logikbauelement (PLD), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), ein System-on-a-Chip (SoC) oder eine System-Großintegration (LSI) verwendet.
• Da die Hardwarekonfiguration der HMI-Steuereinheit 11, der Anzeigesteuereinheit 12 und der Tonausgabesteuereinheit 13 mit der in 4A oder 4B dargestellten identisch ist, wird auf eine Darstellung und Erläuterung der Hardwarekonfiguration verzichtet.
• Als nächstes wird die Bedienung der Routensuchvorrichtung 100 anhand eines Flussdiagramms aus 5 erläutert. Die Routensuchvorrichtung 100 führt in den unten genannten Schritten ST1 bis ST7 gemäß einem Befehlssignal Prozesse aus, um eine Suche nach einer Reiseroute anzuordnen.
• Zunächst erfasst in Schritt ST1 die Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21 die Fahrzeugposition-Iinformation von der HMI-Steuereinheit 11. Die Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21 gibt die Fahrzeugposition-Information an die Routensucheinheit 23 aus.
• Dann, in Schritt ST2, erfasst die Zielinformationserfassungseinheit 22 die Zielinformation von der HMI-Steuereinheit 11. Die Zielinformationserfassungseinheit 22 gibt die Zielinformation an die Routensucheinheit 23 aus.
• Anschließend sucht die Routensucheinheit 23 in Schritt ST3 anhand der Karteninformation, der Fahrzeugposition-Informationen und der Zielinformationen eine erste Reiseroute von der Fahrzeugposition zum Zielort. Die Routensucheinheit 23 gibt die Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, an die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 und die Bestimmungseinheit 26 aus.
• Dann, im Schritt ST4, erfasst die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 die Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute aus der Vibrationspunkt-Information, die in der Vibrationspunkt-Informationsspeichereinheit 15 gespeichert ist, unter Verwendung der Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt. Die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 gibt die Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute an die Bestimmungseinheit 26 aus.
• Dann, in Schritt ST5, erfasst die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 die Handlungsplan-Information von der HMI-Steuereinheit 11. Die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 gibt die Handlungsplan-Information an die Bestimmungseinheit 26 aus.
• Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST6 anhand der Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, der Information über die Vibrationspunkte in der ersten Reiseroute und der Information über den Handlungsplan, ob es unter den Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt.
• Genauer gesagt, wenn es für jede geplante Handlung, die in der Handlungsplaninformation enthalten ist, einen Vibrationspunkt gibt, der bewirkt, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert, der der Handlungsart entspricht, der mit der geplanten Handlung verbunden ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der mit der geplanten Handlung verbundenen geplanten Zeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Die Einzelheiten des Ablaufs von Schritt ST6 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 6 erwähnt.
• Wenn dann in Schritt ST7 die Bestimmungseinheit 26 bestimmt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23 unter Verwendung der Karteninformation, der Fahrzeugposition-Information, der Zielortinformation und der Umgehungsinformation nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht.
• Als nächstes werden die Einzelheiten des Ablaufs von Schritt ST6 durch die Bestimmungseinheit 26 anhand des Flussdiagramms in 6 erläutert.
• Zunächst wählt die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST11 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm eine „erste geplante Handlung“) aus den geplanten Handlungen aus, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind.
• Dann gibt die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST12 in der ersten Reiseroute einen Routenabschnitt an, auf dem das Fahrzeug innerhalb der für die Handlung eingeplanten Zeitzone fahren soll, die der in Schritt ST11 ausgewählten geplanten Handlung zugeordnet ist.
• Dann extrahiert die Bestimmungseinheit 26 im Schritt ST13 aus den Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute die Vibrationspunkte, die sich innerhalb des in Schritt ST12 festgelegten Routenabschnitts befinden.
• Dann vergleicht die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST14 den Vibrationspegelwert jedes der in Schritt ST13 extrahierten Vibrationspunkte mit dem Umgehungsbestimmungswert, der der Handlungsart entspricht, der mit der in Schritt ST11 ausgewählten geplanten Handlung verbunden ist.
• Wenn dann in Schritt ST15 ein Ergebnis des Vergleichs in Schritt ST14 zeigt, dass ein Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert vorhanden ist, der gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 26, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Bestimmungseinheit 26 fest, dass jeder Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert unter dem Umgehungsbestimmungswert kein zu umgehender Punkt ist.
• Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST16, ob eine oder mehrere geplante Handlungen, die nicht ausgewählt wurden, in den geplanten Handlungen verbleiben, die in der Handlungsplan-Informationen enthalten sind.
• Wenn es noch eine oder mehrere geplante Handlungen gibt, die nicht ausgewählt wurden („JA“ in Schritt ST16), wählt die Bestimmungseinheit 26 in Schritt ST17 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm die „nächste geplante Handlung“) aus den nicht ausgewählten geplanten Handlungen aus. Danach führt die Bestimmungseinheit 26 die Prozesse der Schritte ST12 bis ST15 für die in Schritt ST17 ausgewählte geplante Handlung aus.
• Wenn dagegen alle geplanten Handlungen ausgewählt worden sind („NEIN“ in Schritt ST16), wird die Verarbeitung durch die Bestimmungseinheit 26 beendet.
• Durch die Suche nach einer Reiseroute, die nach einem Handlungsplan eines Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug 1 einen Vibrationspunkt umgeht (zweite Reiseroute), kann auf diese Weise eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz usw. zum Zeitpunkt einer Handlung aufgrund von Vibrationen verhindert werden.
• Ferner kann durch die Einstellung eines Umgehungsbestimmungswertes für jede der Handlungsarten unter Berücksichtigung des Einflusses von Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auf die Bequemlichkeit, die Arbeitseffizienz o.ä. zum Zeitpunkt einer Handlung usw. anstelle der Einstellung desselben Umgehungsbestimmungswertes für alle Handlungsarten eine Erhöhung der Anzahl der zu umgehenden Punkte unterdrückt werden. Daher kann die Erhöhung der Reisezeit zum Zielort verhindert werden. Genauer gesagt, während eine Erhöhung der Reisezeit aufgrund der Umgehung vieler Vibrationspunkte unterdrückt wird, kann eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz o.ä. zum Zeitpunkt einer Handlung im Fahrzeug aufgrund von Vibrationen verhindert werden.
• Die Vibrationspunkt-Information kann anstelle des Vibrationspegels in vertikaler Richtung an jedem Vibrationspunkt die an jedem Vibrationspunkt ermittelte Beschleunigung in vertikaler Richtung darstellen. In diesem Fall kann der Umgehungsbestimmungswert ein Objekt zum Vergleich mit dem Beschleunigungswert in vertikaler Richtung sein.
• Darüber hinaus können Informationen, die die täglichen Handlungsmuster der Insassen darstellen, in einer Servervorrichtung gespeichert werden, und die Servervorrichtung kann unter Verwendung der gespeicherten Information eine Handlungsplan-Informationen erzeugen, und die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 kann die erzeugten Handlungsplan-Informationen von der Servervorrichtung erfassen. Diese Servervorrichtung kann die in 1 gezeigte Servervorrichtung 7 oder eine andere Servervorrichtung (nicht abgebildet) sein. Die Information, die die täglichen Handlungsmuster der Insassen darstellt, wird z.B. durch tragbare Vorrichtungen gesammelt, die die Insassen täglich tragen.
• Ferner kann die Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 26 die Bestimmung „ob oder ob nicht ... gleich oder größer als ..., oder kleiner als ...“ und die Bestimmung „ob oder ob nicht ... größer als ..., oder gleich oder kleiner als ...“ sein. Genauer gesagt kann die Bestimmungseinheit 26 bestimmen, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist, wenn es für jede im Handlungsplan enthaltene geplante Handlung einen Vibrationspunkt gibt, der bewirkt, dass im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der für die geplante Handlung vorgesehenen Zeitzone Vibrationen mit einem Vibrationspegel auftreten, der größer ist als der Umgehungsbestimmungswert, der der mit der geplanten Handlung verbundenen Handlungsart entspricht. Konkreter gesagt, wenn ein Ergebnis des Vergleichs in Schritt ST14 zeigt, dass es einen Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert gibt, der größer ist als der Umgehungsbestimmungswert, kann die Bestimmungseinheit 26 bestimmen, dass der Vibrationspunkt ein Punkt ist, der umgangen werden soll. Der in den Ansprüchen dieser Anmeldung beschriebene Begriff „ein Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert“ umfasst nicht nur die Bedeutung von „ein Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert“, sondern auch die Bedeutung von „ein Vibrationspegel größer als der Umgehungsbestimmungswert“.
• Darüber hinaus kann die Vibrationspunkt-Information zusätzlich zu dem Vibrationsniveau in vertikaler Richtung an jedem Vibrationspunkt auch das Vibrationsniveau in Vorwärts-Rückwärts-Richtung an jedem Vibrationspunkt darstellen. Alternativ kann die Vibrationspunkt-Information zusätzlich zu der an jedem Vibrationspunkt erfassten Beschleunigung in vertikaler Richtung auch die an jedem Vibrationspunkt erfasste Beschleunigung in Vorwärts-Rückwärts-Richtung darstellen. Die Bestimmungseinheit 26 kann für jede Handlungsart nicht nur den Umgehungsbestimmungswert speichern, der ein Objekt zum Vergleich mit dem Vibrationspegelwert oder dem Beschleunigungswert in vertikaler Richtung ist, sondern auch einen Umgehungsbestimmungswert, der ein Objekt zum Vergleich mit dem Vibrationspegelwert oder dem Beschleunigungswert in Vorwärts-Rückwärts-Richtung ist.
• Darüber hinaus kann die Vibrationspunkt-Information zusätzlich zum Vibrationsniveau in vertikaler Richtung an jedem Vibrationspunkt auch das Vibrationsniveau in Links-Rechts-Richtung an jedem Vibrationspunkt darstellen. Als Alternative kann die Vibrationspunkt-Information zusätzlich zu der an jedem Vibrationspunkt erfassten Beschleunigung in vertikaler Richtung auch die an jedem Vibrationspunkt erfasste Beschleunigung in Links-Rechts-Richtung darstellen. Die Bestimmungseinheit 26 kann für jede Handlungsart nicht nur den Umgehungsbestimmungswert speichern, der ein Objekt zum Vergleich mit dem Vibrationspegelwert oder dem Beschleunigungswert in vertikaler Richtung ist, sondern auch einen Umgehungsbestimmungswert, der ein Objekt zum Vergleich mit dem Vibrationspegelwert oder dem Beschleunigungswert in der Links-Rechts-Richtung ist.
• Genauer gesagt ist ein Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in vertikaler Richtung auftreten, ein Punkt, an dem Vibrationen eines Fahrzeugs aufgrund von Vorsprüngen und Vertiefungen einer Straßenoberfläche oder ähnlichem auftreten. Ein Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung auftreten, ist ein Punkt, an dem Vibrationen eines Fahrzeugs aufgrund von plötzlichem Bremsen oder ähnlichem auftreten. Ein Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in Links-Rechts-Richtung auftreten, ist ein Punkt, an dem Vibrationen eines Fahrzeugs aufgrund einer scharfen Kurve oder ähnlichem auftreten. Indem zusätzlich zu den Vibrationspunkten, an denen Vibrationen in vertikaler Richtung auftreten, Vibrationspunkte, an denen Vibrationen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung oder in Links-Rechts-Richtung auftreten, in zu umgehende Ziele einbezogen werden, kann die Bequemlichkeit, die Arbeitseffizienz oder ähnliches zum Zeitpunkt einer Aktion im Fahrzeug verbessert werden.
• Wenn ferner für jede geplante Handlung, die in den Informationen zum Handlungsplan enthalten ist, Vibrationspunkte vorhanden sind, die bewirken, dass Vibrationen mit Vibrationspegeln, die gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert sind (oder Vibrationspegel, die größer als der Umgehungsbestimmungswert sind), entsprechend der Handlungsart, die der geplanten Handlung zugeordnet ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 über eine vorbestimmte Zeitspanne (z.B. fünf Sekunden) innerhalb der geplanten Zeitzone der geplanten Handlung, die der geplanten Handlung zugeordnet ist, kontinuierlich auftreten, kann die Bestimmungseinheit 26 bestimmen, dass die Vibrationspunkte Punkte sind, die umgangen werden müssen.
• Konkret gibt es unter den Handlungsarten eine Handlungsart wie „Lesen“, bei der zwar Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auftreten, aber die Bequemlichkeit nicht beeinträchtigt wird, wenn die Vibrationen einzeln aufgetreten sind. Dementsprechend bestimmt die Bestimmungseinheit 26 in einem Fall, in dem z.B. in Schritt ST11 oder ST17 eine mit einer solchen Handlungsart verbundene planmäßige Handlung ausgewählt wird, auch wenn ein Ergebnis des Vergleichs in Schritt ST14 zeigt, dass es Vibrationspunkte mit Vibrationspegelwerten gibt, die gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert sind, dass die Vibrationspunkte keine Punkte sind, die umgangen werden sollen, wenn die Vibrationspunkte nicht eine vorbestimmte Anzahl (z.B. 10) oder mehr kontinuierliche Punkte sind.
• Die vorgegebene Zeitdauer in diesem Fall (d.h. die vorgegebene Anzahl) kann für jede Handlungsart in Übereinstimmung mit dem Grad der Verminderung o.ä. der Bequemlichkeit, der Arbeitseffizienz o.ä. in Bezug auf die Länge der kontinuierlichen Zeit der Vibrationen festgelegt werden. Genauer gesagt ist die vorgegebene Zeitdauer nicht auf 5 Sekunden und die vorgegebene Anzahl nicht auf 10 begrenzt.
• Weiterhin ist es notwendig, nur jede Funktionseinheit in der Routensuchvorrichtung 100 anzuordnen (d.h, jede der folgenden Einheiten: die Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, die Zielinformationserfassungseinheit 22, die Routensucheinheit 23, die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und die Bestimmungseinheit 26) in einer von bestimmten fahrzeugmontierten Informationsausrüstungen, die in das selbstfahrende Fahrzeug 1 eingebaut sind, ein bestimmtes mobiles Informationsendgerät, das in das selbstfahrende Fahrzeug 1 mitgenommen werden kann (z.B. ein Smartphone), und eine Servervorrichtung, die mit dem selbstfahrenden Fahrzeug 1 kommunizieren kann. Die Anordnung beschränkt sich also nicht auf das Beispiel, bei dem alle diese Funktionseinheiten im HMI-Gerät 2 angeordnet sind, wie in 1 dargestellt.
• Zum Beispiel können, wie in 7 gezeigt, alle diese Funktionseinheiten in der Servervorrichtung 7 angeordnet werden. In dem in 7 gezeigten Beispiel ist die Karteninformationsspeichereinheit 14 ebenfalls in der Servervorrichtung 7 angeordnet.
• Alternativ können diese Funktionseinheiten z.B. in zwei oder mehr der fahrzeugmontierten Informationsausrüstung, dem mobilen Informationsendgerät und der Servervorrichtung verteilt angeordnet werden. Genauer gesagt kann ein Routensuchsystem, das für das selbstfahrende Fahrzeug 1 verwendet wird, zwei oder mehrere der fahrzeugmontierten Informationsausrüstung, das mobile Informationsendgerät und die Servervorrichtung umfassen.
• Wie oben erwähnt, sucht die Routensuchvorrichtung 100 der Ausführungsform 1 nach einer Reiseroute für das selbstfahrende Fahrzeug 1 und umfasst die Routensucheinheit 23, die eine erste Reiseroute sucht, die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25, die Handlungsplan-Information für einen Insassen im Fahrzeug erfasst, die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, die Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute erfasst, und die Bestimmungseinheit 26, die unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information bestimmt, ob es unter den Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt. Wenn die Bestimmungseinheit 26 feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensuch 23 nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht. Durch die Suche nach einer Reiseroute, die Vibrationspunkte umgeht (zweite Reiseroute), entsprechend dem Handlungsplan eines Insassen im selbstfahrenden Fahrzeug 1, kann eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz usw. aufgrund von Vibrationen zum Zeitpunkt einer Handlung im Fahrzeug verhindert werden.
• Darüber hinaus stellen die Handlungsplan-Information die Handlungsart und die geplante Zeitzone jeder geplanten Handlung dar, und die Vibrationspunkt-Information stellt die Position und das Vibrationsniveau jedes Vibrationspunktes dar. Wenn es für jede geplante Handlung einen Vibrationspunkt gibt, der bewirkt, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel, der gleich oder größer als der gemäß der Handlungsart eingestellte Umgehungsbestimmungswert ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Durch Verwendung des Umgehungsbestimmungswertes, der für jede Handlungsart eingestellt wird, kann eine Erhöhung der Fahrzeit unterdrückt werden, während eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz o.ä. zum Zeitpunkt einer Handlung verhindert wird.
• Darüber hinaus stellen die Handlungsplan-Information die Handlungsart und die geplante Zeitzone jeder geplanten Handlung dar, und die Vibrationspunkt-Information stellt die Position und das Vibrationsniveau jedes Vibrationspunktes dar. Wenn es für jede geplante Handlung Vibrationspunkte gibt, die dazu führen, dass Vibrationen mit Vibrationspegeln, die gleich oder größer sind als der gemäß der Handlungsart eingestellte Umgehungsbestimmungswert, kontinuierlich im selbstfahrenden Fahrzeug 1 über eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26, dass die Vibrationspunkte Punkte sind, die zu umgehen sind. Durch Ausschließen eines Vibrationspunktes, der bei einer planmäßigen Aktion, die mit einer Aktionsart wie „Lesen“ verbunden ist, bewirkt, dass Vibrationen einzeln von den zu umgehenden Zielen auftreten, kann eine Erhöhung der Fahrzeit unterdrückt werden, während eine Verringerung des Komforts, der Arbeitseffizienz oder ähnliches zum Zeitpunkt einer Aktion verhindert wird.
• Ferner sucht das Routensuchsystem der Ausführungsform 1 nach einer Reiseroute für das selbstfahrende Fahrzeug 1 und umfasst die Routensucheinheit 23, die eine erste Reiseroute sucht, die Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25, die eine Handlungsplan-Information für einen Insassen im Fahrzeug erfasst, die Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, die eine Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute erfasst, und die Bestimmungseinheit 26, die unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information bestimmt, ob es unter den Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt. Wenn die Bestimmungseinheit 26 feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23 nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht. Als Ergebnis können die gleichen Vorteile wie die oben genannten Vorteile der Routensuchvorrichtung 100 erzielt werden.
• Ferner ist das Routensuchverfahren der Ausführungsform 1 ein Verfahren zum Suchen einer Reiseroute für das selbstfahrende Fahrzeug 1 und umfasst den Schritt ST3 des Suchens einer ersten Reiseroute in der Routensucheinheit 23, den Schritt ST5 des Erfassens einer Handlungsplan-Information in der Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und den Schritt ST4 des Erfassens einer Vibrationspunkt-Information in der Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24 in der ersten Reiseroute, Schritt ST6 der Bestimmung in der Bestimmungseinheit 26, ob es unter den Vibrationspunkten auf der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information, und Schritt ST7 der Suche in der Routensucheinheit 23, wenn die Bestimmungseinheit 26 bestimmt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht. Als Ergebnis können die gleichen Vorteile wie die oben genannten Vorteile der Routensuchvorrichtung 100 bereitgestellt werden.
• Ausführungsform 2. 8 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 2 in einer HMI-Einheit angeordnet ist, die für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendet wird. 9 ist eine erklärende Zeichnung, die ein Beispiel für eine Anpassungsinformation zeigt. Unter Bezugnahme auf die 8 und 9 wird die Routensuchvorrichtung 100a der Ausführungsform 2 anhand eines Beispiels erläutert, bei dem die Routensuchvorrichtung, in der für das selbstfahrende Fahrzeug 1 verwendeten HMI-Einheit 2 angeordnet ist. In 8 werden die gleichen Blöcke wie in 1 durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, und eine Erläuterung der Blöcke wird im Folgenden weggelassen.
• Die Bestimmungseinheit 26 in der Routensuchvorrichtung 100 der Ausführungsform 1 bestimmt, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie die die erste Reiseroute darstellende Routeninformation, die eine Vibrationspunktinformation in der ersten Reiseroute und die Handlungsplan-Information verwendet. Eine Bestimmungseinheit 26a in der Routensucheinrichtung 100a der Ausführungsform 2 bestimmt, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie zusätzlich zu diesen Informationen eine andere Information (im folgenden als „Anpassungsinformation“ bezeichnet) verwendet, die sich von den Informationen unterscheiden.
• Genauer gesagt handelt es sich bei der Anpassungsinformation um eine Information zur Anpassung der Anzahl der zu umgehender Punkte, und konkreter gesagt um eine Information zur Reduzierung der Anzahl der zu umgehender Punkte. Im Folgenden werden zwei konkrete Beispiele für die Anpassungsinformation und die Verarbeitung, die von der Bestimmungseinheit 26a unter Verwendung der Angleichungsinformation durchgeführt wird, erläutert.
• (Erstes konkretes Beispiel)
• Im ersten konkreten Beispiel stellt die Anpassungsinformation für jede Handlungsart dar, ob Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können oder nicht. Konkreter gesagt stellen die Anpassungsinformation dar, ob der Insasse, wenn er vorab über das Auftreten von Vibrationen informiert wird, Maßnahmen gegen die Vibrationen ergreifen kann (genauer gesagt, ob eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz o.ä. aufgrund der Vibrationen verhindert oder verringert werden kann). Ein Beispiel für die Anpassungsinformationen im ersten konkreten Beispiel ist in 9 dargestellt. Wie in 9 dargestellt, wird zusätzlich zu einem Umgehungsbestimmungswert, der jeder Handlungsart entspricht, die Anpassungsinformation, die für jede Handlungsart darstellt, ob Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können oder nicht, im Voraus in der Bestimmungseinheit 26a gespeichert.
• In dem in 9 gezeigten Beispiel wird für eine Handlungsart „PC-Arbeit“ die Information gesetzt, dass gegen Vibrationen „Maßnahmen ergriffen werden können“. Wenn eine Fehlbedienung einer Maus oder Tastatur aufgrund von Vibrationen auftritt und dadurch Eingaben, die ein Insasse nicht durchzuführen beabsichtigt, während der Insasse Arbeiten, wie z.B. die Erstellung von Dokumentationen, mit einem persönlichen Computer (PC) ausführt, wird die Arbeitseffizienz reduziert, da der Insasse die Eingaben korrigieren muss. Da der Insasse jedoch das Auftreten einer solchen Fehlbedienung verhindern kann, indem er die Arbeit vorübergehend unterbricht, wenn er vorab über das Auftreten von Vibrationen informiert wird, kann die Verringerung der Arbeitseffizienz aufgrund der Fehlbedienung verhindert werden. Daher wird für die Handlungsart „PC-Arbeit“ die Information gesetzt, dass gegen Vibrationen „Maßnahmen ergriffen werden können“.
• Im Gegensatz dazu wird in dem in 9 gezeigten Beispiel für eine Handlungsart „Schlaf“ die Information gesetzt, dass gegen Vibrationen „keine Maßnahmen ergriffen werden können“. Denn wenn ein Insasse schläft, ist es unmöglich, Maßnahmen gegen Vibrationen zu ergreifen und gleichzeitig die Verschlechterung des Komforts zu verhindern oder zu verringern, obwohl der Insasse im Voraus über das Auftreten der Vibrationen informiert wird.
• Wenn im ersten konkreten Beispiel für jede geplante Handlung, die mit einer Handlungsart verbunden ist, bei der keine Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können, unter den geplanten Handlungen, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind, ein Vibrationspunkt vorhanden ist, der bewirkt, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert, der in Übereinstimmung mit der geplanten Handlung verbundenen Handlungsart festgelegt ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der mit der geplanten Handlung verbundenen geplanten Zeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Die Einzelheiten der von der Bestimmungseinheit 26a im ersten konkreten Beispiel durchgeführten Verarbeitung werden später anhand eines Flussdiagramms in 10 erwähnt.
• (Zweites konkretes Beispiel)
• Im zweiten konkreten Beispiel stellen die Anpassungsinformationen die Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Vibrationen an jedem Vibrationspunkt dar. Genauer gesagt sind die Anpassungsinformationen im zweiten konkreten Beispiel in der Vibrationspunkt-Information enthalten und werden in einer Vibrationspunkt-Informationsspeichereinheit 15 gespeichert.
• Beispielsweise treten an einem Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in vertikaler Richtung aufgrund von Vorsprüngen und Vertiefungen einer Straßenoberfläche o.ä. auftreten, Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit unabhängig von der Fahrgeschwindigkeit, den Verkehrsbedingungen usw. auf. Daher wird sein Wert für der Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert auf einen hohen Wert gesetzt. Im Gegensatz dazu besteht an einem Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung aufgrund von plötzlichem Bremsen oder ähnlichem auftreten, und an einem Vibrationspunkt, an dem Vibrationen in Links-Rechts-Richtung aufgrund einer scharfen Kurve oder ähnlichem auftreten, die Möglichkeit, dass Vibrationen des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, den Verkehrsbedingungen usw. nicht auftreten. Daher wird sein Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert auf einen niedrigen Wert gesetzt.
• Im zweiten konkreten Beispiel, wenn für jede geplante Handlung, die in der Handlungsplan-Information enthalten ist, ein Vibrationspunkt existiert, der das Auftreten von Vibrationen mit einer Wahrscheinlichkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Wahrscheinlichkeit (z.B. 50%) verursacht, und der bewirkt, dass die Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert, der in Übereinstimmung mit der geplanten Handlung verbundenen Handlungsart eingestellt ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einer Zeit innerhalb der mit der geplanten Handlung verbundenen geplanten Zeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Die Einzelheiten der von der bestimmenden Einheit 26a im zweiten konkreten Beispiel durchgeführten Verarbeitung werden später anhand eines Flussdiagramms in 11 erwähnt.
• Zu den Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100a gehören eine Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, eine Zielinformationserfassungseinheit 22, eine Routensucheinheit 23, eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und die Bestimmungseinheit 26a.
• Da die Hardwarekonfiguration der Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100a die gleiche ist wie die, die unter Bezugnahme auf 4 in Ausführungsform 1 erläutert wird, wird im Folgenden auf eine Darstellung und Erläuterung der Hardwarekonfiguration verzichtet.
• Da die Bedienung der Routensuchvorrichtung 100a die gleiche ist wie die, die unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 5 in Ausführungsform 1 erläutert wird, wird im Folgenden auf eine Illustration und Erläuterung der Bedienung verzichtet.
• Anschließend werden die Einzelheiten der Verarbeitung durch die Bestimmungseinheit 26a im ersten konkreten Beispiel anhand des Flussdiagramms in erläutert.
• Zunächst wählt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST21 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm eine „erste geplante Handlung“) aus den geplanten Handlungen aus, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind.
• Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST22 unter Verwendung der im Voraus gespeicherten Anpassungsinformation, ob die mit der in Schritt ST21 ausgewählten geplanten Handlung verbundene Handlungsart eine Handlungsart ist, bei der keine Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können oder nicht.
• Wenn es sich bei der mit der in Schritt ST21 ausgewählten geplanten Handlung verbundenen Handlungsart um eine Handlungsart handelt, bei der keine Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können („JA“ in Schritt ST22), gibt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST23 in der ersten Reiseroute einen Routenabschnitt an, in dem das Fahrzeug planmäßig innerhalb der mit der in Schritt ST21 ausgewählten geplanten Handlung verbundenen Zeitzone der geplanten Handlung fahren soll.
• Dann extrahiert die Bestimmungseinheit 26a im Schritt ST24 aus den Vibrationspunkten in der ersten Reiseroute die Vibrationspunkte, die sich innerhalb des in Schritt ST23 festgelegten Routenabschnitts befinden.
• Dann vergleicht die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST25 den Vibrationspegelwert jedes der in Schritt ST24 extrahierten Vibrationspunkte mit dem Umgehungsbestimmungswert, der dem Handlungstyp entspricht, der mit der in Schritt ST21 ausgewählten geplanten Handlung verbunden ist.
• Wenn dann in Schritt ST26 ein Ergebnis des Vergleichs in Schritt ST25 zeigt, dass es einen Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert gibt, der gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass jeder Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert kleiner als der Umgehungsbestimmungswert kein zu umgehender Punkt ist.
• Wenn jedoch der Handlungstyp, der mit der in Schritt ST21 ausgewählten geplanten Handlung verbunden ist, ein Handlungstyp ist, bei dem Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können („NEIN“ in Schritt ST22), werden die Vorgänge der Schritte ST23 bis ST26 übersprungen.
• Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST27, ob eine oder mehrere geplante Handlungen, die nicht ausgewählt wurden, in den geplanten Handlungen verbleiben, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind.
• Wenn es noch eine oder mehrere geplante Handlungen gibt, die nicht ausgewählt wurden („JA“ in Schritt ST27), wählt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST28 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm die „nächste geplante Handlung“) aus den geplanten Handlungen aus, die nicht ausgewählt wurden. Danach führt die Bestimmungseinheit 26a die Prozesse der Schritte ST22 bis ST26 für die in Schritt ST28 ausgewählte eingeplante Handlung aus. Im Fall von „NEIN“ in Schritt ST22 werden jedoch die Prozesse der Schritte ST23 bis ST26 übersprungen.
• Wenn dagegen alle geplanten Handlungen ausgewählt worden sind („NEIN“ in Schritt ST27), wird die Verarbeitung durch die Bestimmungseinheit 26a beendet.
• Anschließend werden die Einzelheiten der Verarbeitung durch die Bestimmungseinheit 26a im zweiten konkreten Beispiel anhand des Flussdiagramms in 11 erläutert.
• Zunächst wählt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST31 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm eine „erste geplante Handlung“) aus den geplanten Handlungen aus, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind.
• Dann gibt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST32 in der ersten Reiseroute einen Routenabschnitt an, in dem das Fahrzeug innerhalb der für die Handlung geplanten Zeitzone fahren soll, die der in Schritt ST31 ausgewählten geplanten Handlung zugeordnet ist.
• Dann extrahiert die Bestimmungseinheit 26a im Schritt ST33 aus den Vibrationspunkten der ersten Reiseroute die Vibrationspunkte, die sich innerhalb des in Schritt ST32 festgelegten Routenabschnitts befinden.
• Dann vergleicht die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST34 den Vibrationspegelwert jedes der in Schritt ST33 extrahierten Vibrationspunkte mit dem Umgehungsbestimmungswert, der dem Handlungstyp entspricht, der der in Schritt ST31 ausgewählten geplanten Handlung zugeordnet ist.
• Dann vergleicht die Bestimmungseinheit 26a im Schritt ST35 den Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert jedes der im Schritt ST33 extrahierten Vibrationspunkte mit einem vorbestimmten Wert (z.B. 50%), indem sie die in den Vibrationspunktinformationen der ersten Reiseroute enthaltenen Anpassungsinformation verwendet.
• Wenn dann im Schritt ST36 die Ergebnisse der Vergleiche in den Schritten ST34 und ST35 zeigen, dass ein Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert und mit einem Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert gleich oder größer als der vorbestimmte Wert vorliegt, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST36, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass jeder Vibrationspunkt mit einem Vibrationspegelwert, der kleiner als der Umgehungsbestimmungswert ist, und jeder Vibrationspunkt mit einem Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert, der kleiner als der vorbestimmte Wert ist, keine Punkte sind, die umgangen werden sollen.
• Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST37, ob eine oder mehrere geplante Handlungen, die nicht ausgewählt wurden, in den geplanten Handlungen verbleiben, die in der Handlungsplan-Information enthalten sind.
• Wenn es noch eine oder mehrere geplante Handlungen gibt, die nicht ausgewählt wurden („JA“ in Schritt ST37), wählt die Bestimmungseinheit 26a in Schritt ST38 eine geplante Handlung (im Flussdiagramm die „nächste geplante Handlung“) aus den nicht ausgewählten geplanten Handlungen aus. Danach führt die Bestimmungseinheit 26a die Prozesse der Schritte ST32 bis ST36 für die in Schritt ST38 ausgewählte geplante Handlung aus.
• Wenn dagegen alle geplanten Handlungen ausgewählt worden sind („NEIN“ in Schritt ST37), wird die Verarbeitung durch die Bestimmungseinheit 26a beendet.
• Da die Anzahl der zu umgehenden Punkte durch die Nutzung der Anpassungsinformationen auf diese Weise reduziert werden kann, kann eine Erhöhung der Reisezeit zum Zielort vermieden werden. Genauer gesagt, während die Erhöhung der Fahrzeit durch die Umgehung vieler Vibrationspunkte unterdrückt wird, kann eine Verminderung des Komforts, der Arbeitseffizienz o.ä. zum Zeitpunkt einer Aktion im Fahrzeug aufgrund von Vibrationen verhindert werden.
• Die Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 26a kann die Bestimmung „ob oder ob nicht ... gleich oder größer als ..., oder kleiner als ...“ und die Bestimmung „ob oder ob nicht ... größer als (höher als) ..., oder gleich oder kleiner als ...“ sein. Genauer gesagt, wenn im zweiten konkreten Beispiel für jede im Handlungsplan enthaltene geplante Handlung ein Vibrationspunkt vorhanden ist, der das Auftreten von Vibrationen mit einer Wahrscheinlichkeit bewirkt, die höher ist als die vorgegebene Wahrscheinlichkeit, und der bewirkt, dass die Vibrationen mit einem Vibrationspegelwert, der größer ist als der Umgehungsbestimmungswert, der gemäß der mit der geplanten Handlung verbundenen Handlungsart eingestellt ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der mit der geplanten Handlung verbundenen geplanten Zeitzone auftreten, kann die Bestimmungseinheit 26a bestimmen, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Konkreter gesagt, wenn die Ergebnisse der Vergleiche in den Schritten ST34 und ST35 zeigen, dass es einen Vibrationspunkt gibt, der einen Vibrationspegelwert hat, der größer ist als der Umgehungsbestimmungswert, und der einen Vibrationsauftrittswahrscheinlichkeitswert hat, der größer ist als der vorbestimmte Wert, kann die Bestimmungseinheit 26a bestimmen, dass der Vibrationspunkt ein Punkt ist, der umgangen werden soll. Der in den Ansprüchen dieser Anmeldung beschriebene Begriff „eine Wahrscheinlichkeit gleich oder höher als die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit“ beinhaltet nicht nur die Bedeutung von „eine Wahrscheinlichkeit gleich oder höher als die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit“, sondern auch die Bedeutung von „eine Wahrscheinlichkeit höher als die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit“.
• Darüber hinaus ist die vorgegebene
• Wahrscheinlichkeit im zweiten konkreten Beispiel nicht auf 50% beschränkt und kann auf jeden beliebigen Wert gesetzt werden. Außerdem kann die vorgegebene Wahrscheinlichkeit für jede Handlungsart auf einen anderen Wert eingestellt werden.
• Darüber hinaus können verschiedene Modifikationen, die den in Ausführungsform 1 erläuterten ähnlich sind, auf die Routensuchvorrichtung 100a angewendet werden. So kann z.B. die Routensuchvorrichtung 100a in einer Servervorrichtung 7, wie im Beispiel in 7 dargestellt, angeordnet werden.
• Wie bereits erwähnt, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a in der Routensuchvorrichtung 100a der Ausführungsform 2, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie zusätzlich zu der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information die Anpassungsinformation verwendet, die sich sowohl von der Handlungsplan-Information als auch von der Vibrationspunkt-Information unterscheidet. Durch die Verwendung der Anpassungsinformation kann die Anzahl der zu umgehenden Punkte verringert und dadurch eine Erhöhung der Reisezeit zum Zielort vermieden werden.
• Darüber hinaus stellen die Handlungsplan-Information die Handlungsart und die geplante Zeitzone jeder geplanten Handlung dar, die Vibrationspunkt-Information stellt die Position und den Vibrationspegel jedes Vibrationspunktes dar, und die Anpassungsinformation stellt für jede Handlungsart dar, ob Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können oder nicht. Wenn für jede geplante Handlung, die einer Handlungsart zugeordnet ist, bei der keine Maßnahmen gegen Vibrationen getroffen werden können, ein Vibrationspunkt vorhanden ist, der bewirkt, dass im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone Vibrationen mit einem Vibrationspegel auftreten, der gleich oder größer ist als der Umgehungsbestimmungswert, der in Übereinstimmung mit der Handlungsart eingestellt ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Kurz gesagt, es ist möglich, anhand der Anpassungsinformationen durch die in 10 beispielhaft dargestellte Verarbeitung zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt.
• Des Weiteren stellen die Handlungsplan-Information die Handlungsart und die geplante Zeitzone jeder geplanten Handlung dar, die Vibrationspunkt-Information stellt die Position und das Vibrationsniveau jedes Vibrationspunktes dar, und die Anpassungsinformation stellt die Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Vibrationen an jedem Vibrationspunkt dar. Wenn für jede geplante Handlung ein Vibrationspunkt vorhanden ist, der das Auftreten von Vibrationen mit einer Wahrscheinlichkeit gleich oder höher als die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit bewirkt und der bewirkt, dass die Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als der Umgehungsbestimmungswert, der entsprechend der Handlungsart eingestellt ist, im selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, bestimmt die Bestimmungseinheit 26a, dass der Vibrationspunkt ein zu umgehender Punkt ist. Kurz gesagt, es ist möglich, anhand der Anpassungsinformationen durch die in 11 beispielhaft dargestellte Verarbeitung zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt.
• Ausführungsform 3.
• 12 ist ein Blockdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem eine Routensuchvorrichtung gemäß der Ausführungsform 3 in eine HMI-Einheit eingebaut ist, die für ein selbstfahrendes Fahrzeug verwendet wird. Unter Bezugnahme auf 12 wird die Routensuchvorrichtung 100b der Ausführungsform 3 anhand eines Beispiels erläutert, bei dem die Routensuchvorrichtung in der für das selbstfahrende Fahrzeug 1 verwendeten HMI-Einheit 2 angeordnet ist. In 12 werden die gleichen Blöcke wie in 1 durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, und eine Erläuterung der Blöcke wird im Folgenden weggelassen.
• Eine Bestimmungseinheit 26b hat die Funktion, zu bestimmen, ob ein Punkt ohne Verwendung einer Anpassungsinformation umgangen werden muss, wie die in 1 gezeigte Bestimmungseinheit 26. Darüber hinaus hat die Bestimmungseinheit 26b die Funktion zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem Anpassungsinformationen verwendet werden, wie die in 8 gezeigte Bestimmungseinheit 26a.
• Eine Routensucheinheit 23b hat die Funktion, eine erste Reiseroute zu suchen, wie die in 1 und 8 dargestellte Routensucheinheit 23. Darüber hinaus hat die Routensucheinheit 23b eine Funktion der Suche nach einer zweiten Reiseroute, die einen zu umgehenden Punkt umgeht, der ohne Verwendung der Anpassungsinformation angegeben ist (im Folgenden als „nicht angepasste zweite Reiseroute“ bezeichnet), wie die in 1 gezeigte Routensucheinheit 23. Darüber hinaus hat die Routensucheinheit 23b die Funktion, eine zweite Reiseroute zu suchen, die an einem zu umgehenden Punkt vorbeiführt, der unter Verwendung der Anpassungsinformation spezifiziert ist (im Folgenden als „angepasste zweite Reiseroute“ bezeichnet), wie die in 8 gezeigte Routensucheinheit 23.
• Zu den Haupteinheiten der Routensuchvorrichtung 100b gehören eine Fahrzeugposition-Informationserfassungseinheit 21, eine Zielinformationserfassungseinheit 22, die Routensucheinheit 23b, eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit 24, eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit 25 und die Bestimmungseinheit 26b.
• Durch die Anordnung der oben erwähnten Bestimmungseinheit 26b und der Routensucheinheit 23b wird es möglich, verschiedene Verfahren umzusetzen. Im Folgenden werden drei konkrete Bearbeitungsbeispiele erläutert, die durch die Anordnung der Bestimmungseinheit 26b und der Routensucheinheit 23b realisiert werden können.
• (Erstes konkretes Beispiel)
• Zunächst sucht die Routensucheinheit 23b nach einer ersten Reiseroute. Dann stellt die Bestimmungseinheit 26b fest, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, ohne die Anpassungsinformation zu verwenden, und wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute. Dann bestimmt die Bestimmungseinheit 26b unter Verwendung der Anpassungsinformation, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, und wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer angepassten zweiten Reiseroute.
• Eine Anzeigesteuereinheit 12 bewirkt, dass eine Anzeigevorrichtung 4 ein Bild anzeigt, das die von der Routensucheinheit 23b gesuchten Reiserouten aus der ersten Reiseroute, der nicht angepassten zweiten Reiseroute und der angepassten zweiten Reiseroute zeigt. Ein Insasse wählt mit Hilfe einer Bedienungseingabevorrichtung 3 aus diesen Reiserouten eine Reiseroute aus. Die Routensucheinheit 23b gibt eine Routeninformation, die die gewählte Reiseroute darstellt, an eine Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• (Zweites konkretes Beispiel)
• Zunächst sucht die Routensucheinheit 23b nach einer ersten Reiseroute. Dann stellt die Bestimmungseinheit 26b fest, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, ohne die Anpassungsinformationen zu verwenden. Wenn festgestellt wird, dass es keinen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute. Dann berechnet die Routensucheinheit 23b sowohl die geschätzte Ankunftszeit am Zielort, wenn das selbstfahrende Fahrzeug 1 auf der ersten Reiseroute fährt, als auch die geschätzte Ankunftszeit am Zielort, wenn das selbstfahrende Fahrzeug 1 auf der nicht angepassten zweiten Reiseroute fährt, und berechnet die Zeitdifferenz zwischen diesen geschätzten Ankunftszeiten. Die Routensucheinheit 23b bestimmt, ob die berechnete Zeitdifferenz gleich oder größer als eine vorgegebene Zeit ist oder nicht. Diese vorgegebene Zeit kann im Voraus in der Routensucheinheit 23b gespeichert oder durch einen Vorgang an der Bedienungseingabevorrichtung 3 eingestellt werden. Wenn die berechnete Zeitdifferenz kleiner als die vorgegebene Zeit ist, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die nicht eingestellte zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn die berechnete Zeitdifferenz gleich oder größer als die vorgegebene Zeit ist, weist die Routensucheinheit 23b die Bestimmungseinheit 26b an, anhand der Anpassungsinformation zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt. Die Bestimmungseinheit 26b bestimmt, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie die Anpassungsinformation gemäß dem Befehl der Routensucheinheit 23b verwendet. Wenn festgestellt wird, dass es keinen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die nicht eingestellte zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn festgestellt wird, dass es keinen Punkt gibt, der umgehen werden muss, kann die Routensucheinheit 23b einer HMI-Steuereinheit 11 mitteilen, dass eine angepasste zweite Reiseroute nicht gesucht werden konnte, anstatt die Routeninformation, die die nicht angepasste zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 auszugeben. Die HMI-Steuereinheit 11 kann die Anzeigesteuereinheit 12 anweisen, die Anzeigevorrichtung 4 zur Anzeige eines Bildschirms zu veranlassen, um die erneute Eingabe eines Handlungsplans zu erzwingen. Genauer gesagt wird davon ausgegangen, dass, wenn es nicht möglich ist, die Reisezeit durch eine eingestellte zweite gesuchte Reiseroute zu verkürzen, jede Reiseroute für einen Insassen ungeeignet ist. Infolgedessen wird die Auffassung vertreten, dass es besser ist, den ursprünglichen Handlungsplan zu überarbeiten.
• Wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer angepassten zweiten Reiseroute. Die Routensucheinheit 23b gibt Routeninformation, die die eingestellte zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• (Drittes konkretes Beispiel)
• Zunächst sucht die Routensucheinheit 23b nach einer ersten Reiseroute. Die Anzeigesteuereinheit 12 veranlasst dei Anzeigevorrichtung 4, ein Bild mit der ersten Reiseroute anzuzeigen. Ein Insasse wählt mit Hilfe der Bedienungseingabevorrichtung 3 die Notwendigkeit oder Unnötigkeit der Suche nach einer von der ersten Reiseroute abweichenden Reiseroute (konkreter: eine nicht angepasste zweite Reiseroute) aus. Wenn die „Unnötigkeit“ einer Suche nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute gewählt wird, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, an die Selbstfahrer-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn die „Notwendigkeit“ einer Suche nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute gewählt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 26b, ob es einen Punkt gibt, der ohne Verwendung der Anpassungsinformation umgangen werden muss. Wenn festgestellt wird, dass es keinen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Bestimmungseinheit 23b eine Routeninformation, die die erste Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute. Die Anzeigesteuereinheit 12 veranlasst die Anzeigevorrichtung 4, ein Bild mit der nicht eingestellten zweiten Reiseroute anzuzeigen. Der Insasse wählt die Notwendigkeit oder Unnötigkeit der Suche nach einer von der nicht eingestellten zweiten Reiseroute abweichenden Reiseroute (genauer gesagt, einer eingestellten zweiten Reiseroute) mit Hilfe der Bedienungseingabevorrichtung 3 aus. Wenn die „Unnötigkeit“ einer Suche nach einer angepassten zweiten Reiseroute gewählt wird, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die nicht angepasste zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn die „Notwendigkeit“ einer Suche nach einer angepassten zweiten Reiseroute gewählt wird, bestimmt die Bestimmungseinheit 26b anhand der Anpassungsinformation, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt. Wenn festgestellt wird, dass es keinen zu umgehenden Punkt gibt, gibt die Routensucheinheit 23b eine Routeninformation, die die nicht eingestellte zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Wenn festgestellt wird, dass es keinen Punkt gibt, der umgehen werden muss, kann die Routensucheinheit 23b der HMI-Steuereinheit 11 mitteilen, dass eine angepasste zweite Reiseroute nicht gesucht werden konnte, anstatt die Routeninformation, die die nicht angepasste zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 auszugeben. Die HMI-Steuereinheit 11 kann die Anzeigesteuereinheit 12 anweisen, die Anzeigevorrichtung 4 zur Anzeige eines Bildschirms zu veranlassen, um die erneute Eingabe eines Handlungsplans zu fordern. Der Grund dafür ist wie oben erwähnt.
• Wenn festgestellt wird, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, sucht die Routensucheinheit 23b nach einer angepassten zweiten Reiseroute. Die Routensucheinheit 23b gibt eine Routeninformation, die die eingestellte zweite Reiseroute darstellt, an die Selbstfahr-Steuervorrichtung 6 aus.
• Verschiedene Modifikationen, die den in den Ausführungsformen 1 und 2 erläuterten ähneln, können auf die Routensuchvorrichtung 100b angewendet werden. Zum Beispiel kann die Routensuchvorrichtung 100b in einer Servervorrichtung 7 angeordnet werden, wie im Beispiel in 7 gezeigt.
• Wie oben erwähnt, hat in der Routensuchvorrichtung 100b der Ausführungsform 3 die Bestimmungseinheit 26b die Funktion, zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, ohne die Anpassungsinformation zu verwenden, und die Funktion, zu bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie die Anpassungsinformation verwendet, und die Routensucheinheit 23b hat die Funktion, nach einer nicht angepassten zweiten Reiseroute zu suchen, die einen zu umgehenden Punkt umgeht, der spezifiziert ist, ohne die Anpassungsinformation zu verwenden, und die Funktion, nach einer angepassten zweiten Reiseroute zu suchen, die einen zu umgehenden Punkt umgeht, der spezifiziert ist, indem sie die Anpassungsinformation verwendet. Dadurch wird es möglich, die verschiedenen Prozesse, wie in den ersten bis dritten konkreten Beispielen gezeigt, zu implementieren.
• Es ist davon auszugehen, dass jede Kombination von zwei oder mehreren der oben genannten Ausführungsformen vorgenommen werden kann, dass verschiedene Änderungen in jedem Bestandteil gemäß einer der oben genannten Ausführungsformen vorgenommen werden können und dass jeder Bestandteil gemäß einer der oben genannten Ausführungsformen im Rahmen der vorliegenden Offenbarung weggelassen werden kann.
• Gewerbliche Anwendbarkeit
• Die Routensuchvorrichtung der vorliegenden Offenbarung kann für die Suche nach einer Reiseroute für selbstfahrende Fahrzeuge verwendet werden.
• Bezugszeichenliste

1

selbstfahrendes Fahrzeug,

2

HMI-Einheit,

3

Bedienungseingabevorrichtung,

4

Anzeigevorrichtung,

5

Tonausgabevorrichtung,

6

Selbstfahr-Steuervorrichtung,

7

Servervorrichtung,

11

HMI-Steuereinheit,

12

Anzeigesteuereinheit,

13

Tonausgabesteuereinheit,

14

Karteninformationsspeichereinheit,

15

Vibrationspunkt- Informationsspeichereinheit,

21

Fahrzeugposition- Informationserfassungseinheit,

22

Zielinformationserfassungseinheit,

23, 23b

Routensucheinheit,

24

Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit,

25

Handlungsplan-Informationserfassungseinheit,

26, 26a, 26b

Bestimmungseinheit,

31

Prozessor,

32

Speicher,

33

Verarbeitungsschaltung und 100, 100a, 100b Routensuchvorrichtung.

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• JP 2007010634 A [0003]

Claims (8)

1. Routensuchvorrichtung, die nach einer Reiseroute für ein selbstfahrendes Fahrzeug sucht, wobei die Routensuchvorrichtung umfasst: eine Routensucheinheit zum Suchen einer ersten Reiseroute; eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Handlungsplan-Information für einen Insassen in dem Fahrzeug; eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute; und eine Bestimmungseinheit zur Bestimmung, ob es unter einem oder mehreren Vibrationspunkten auf der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information, wobei, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, die Routensucheinheit nach einer zweiten Reiseroute sucht, die den zu umgehenden Punkt umgeht.
2. Routensuchvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Handlungsplan-Information eine Handlungsart und eine geplante Handlungszeitzone darstellt, die beide eine oder mehrere geplante Handlungen aufweisen, die Vibrationspunkt-Information eine Position und ein Vibrationsniveau jedes der Vibrationspunkte darstellt, und wenn für jede der geplanten Handlungen einer der Vibrationspunkte vorhanden ist, der verursacht, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel, der gleich oder größer ist als ein gemäß der Handlungsart eingestellter Umgehungsbestimmungswert, im selbstfahrenden Fahrzeug zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der eine der Vibrationspunkte der zu umgehende Punkt ist.
3. Routensuchvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Handlungsplan-Information eine Handlungsart und eine geplante Handlungszeitzone darstellt, die beide jeweils eine oder mehrere geplante Handlungen aufweisen, die Vibrationspunkt-Information eine Position und ein Vibrationsniveau jedes der Vibrationspunkte darstellt, und wenn für jede der geplanten Handlungen in den Vibrationspunkten zwei oder mehr Vibrationspunkte vorhanden sind, die bewirken, dass Vibrationen mit Vibrationspegeln, die gleich oder größer sind als ein gemäß der Handlungsart eingestellter Umgehungsbestimmungswert, kontinuierlich im selbstfahrenden Fahrzeug über eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, die Bestimmungseinheit bestimmt, dass jeder der zwei oder mehr Vibrationspunkte der zu umgehende Punkt ist.
4. Routensuchvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob es einen zu umgehenden Punkt gibt, indem sie zusätzlich zu der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information eine Anpassungsinformation verwendet, die sich sowohl von der Handlungsplan-Information als auch von der Vibrationspunkt-Information unterscheidet.
5. Routensuchvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Aktionsplaninformation eine Aktionsart und eine geplante Zeitzone der Aktion darstellt, die beide eine oder mehrere geplante Handlungen aufweisen, die Vibrationspunkt-Information eine Position und ein Vibrationsniveau jedes Vibrationspunktes darstellt, die Anpassungsinformation für die Aktionsart darstellt, ob eine Maßnahme gegen Schwingungen ergriffen werden kann, und in Bezug auf geplante Handlungen, die mit einer Handlungsart verbunden sind, bei der keine Maßnahmen gegen Vibrationen ergriffen werden können, wenn für jede der verbundenen geplanten Handlungen einer der Vibrationspunkte existiert, der bewirkt, dass Vibrationen mit einem Vibrationspegel, der gleich oder größer als ein gemäß der Handlungsart festgelegter Umgehungsbestimmungswert ist, im selbstfahrenden Fahrzeug zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der eine der Vibrationspunkte der zu umgehende Punkt ist.
6. Routensuchvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Handlungsplan-Information eine Handlungsart und eine geplante Handlungszeitzone darstellt, die beide jeweils eine oder mehrere geplante Handlungen aufweisen, die Vibrationspunkt-Information eine Position und ein Vibrationsniveau jedes Vibrationspunktes darstellt, die Anpassungsinformation eine Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Vibrationen an jedem der Vibrationspunkte darstellt, und wenn für jede der geplanten Aktionen einer der Vibrationspunkte vorhanden ist, der das Auftreten von Vibrationen mit einer Wahrscheinlichkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Wahrscheinlichkeit bewirkt und der bewirkt, dass die Vibrationen mit einem Vibrationspegel gleich oder größer als ein Umgehungsbestimmungswert, der in Übereinstimmung mit der Handlungsart eingestellt wurde, im selbstfahrenden Fahrzeug zu einem Zeitpunkt innerhalb der geplanten Handlungszeitzone auftreten, die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der eine der Vibrationspunkte der zu umgehende Punkt ist.
7. Ein Routensuchsystem, das nach einer Reiseroute für ein selbstfahrendes Fahrzeug sucht, wobei das Routensuchsystem umfasst: eine Routensucheinheit zum Suchen einer ersten Reiseroute; eine Handlungsplan-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Handlungsplan-Information für einen Insassen in dem Fahrzeug; eine Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit zum Erfassen einer Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute; und eine Bestimmungseinheit zur Bestimmung, ob es unter einem oder mehreren Vibrationspunkten auf der ersten Reiseroute einen zu umgehenden Punkt gibt, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information, wobei, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, die Routensucheinheit nach einer zweiten Reiseroute sucht, die den zu umgehenden Punkt umgeht.
8. Routensuchverfahren zum Suchen einer Reiseroute für ein selbstfahrendes Fahrzeug, wobei das Routensuchverfahren die folgenden Schritte umfasst: in einer Routensucheinheit, Suchen nach einer ersten Reiseroute; in einer Handlungsplan-Informationserfassungseinheit, Erfassen einer Handlungsplan-Information für einen Insassen in dem Fahrzeug; in einer Vibrationspunkt-Informationserfassungseinheit, Erfassen einer Vibrationspunkt-Information in der ersten Reiseroute; in einer Bestimmungseinheit, Bestimmen, ob es einen zu umgehenden Punkt unter einem oder mehreren Vibrationspunkten auf der ersten Reiseroute gibt, unter Verwendung der Handlungsplan-Information und der Vibrationspunkt-Information; und in der Routensucheinheit, wenn die Bestimmungseinheit feststellt, dass es einen zu umgehenden Punkt gibt, Suchen nach einer zweiten Reiseroute, die den zu umgehenden Punkt umgeht.

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