DE112017007062B4

DE112017007062B4 - Lichtintensitätsverstellvorrichtung, Lichtintensitätsverstellverfahren und Lichtintensitätsverstellprogramm

Info

Publication number: DE112017007062B4
Application number: DE112017007062.7T
Authority: DE
Inventors: Kimihiko HIROI
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2022-09-22
Anticipated expiration: 2037-03-16
Also published as: US20200001777A1; JP6591118B2; DE112017007062T5; WO2018167879A1; CN110382297A; CN110382297B; US10688913B2; JPWO2018167879A1

Abstract

Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10), umfassend:eine Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) eingerichtet zum Berechnen, für ein detektiertes Objekt vor einem sich bewegenden Körper, durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert, einer Summe von Absolutbeträgen von Werten, welche durch Durchführen einer zweiten Ableitungsberechnung einer Luminanzverteilung einer Luminanz, die aus durch einen Lichtsensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten erhalten wird, jedes Pixels, das eine oder mehrere horizontale Zeilen eines Bereichs, in dem das Objekt präsent ist, konstituiert, erhalten werden, als einen Sichtbarkeitsevaluierungswert, der aus Evaluierung von Sichtbarkeit resultiert; undeine Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet zum Verstellen einer Lichtintensität eines Scheinwerfers des sich bewegenden Körpers zum Beleuchten des Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, gemäß dem durch die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) berechneten Sichtbarkeitsevaluierungswert.

Description

Erfindungsgebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zum Verstellen der Lichtintensität eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs.
Allgemeiner Stand der Technik
Es gibt eine variable Lichtverteilungssteuerung (Adaptive Driving Beam - adaptives Fahrlicht), das, wenn ein Fernlicht emittiert wird, eine Hell-Dunkel-Grenze steuert, die eine Grenze zwischen dem Fernlicht und dem Abblendlicht ist, auf Basis der Position eines unter Verwendung eines Sensors wie etwa einer Kamera erkannten anderen Fahrzeugs. Diese variable Lichtverteilungssteuerung ermöglicht es, das Fernlicht weiterhin zu einem Bereich, der das andere Fahrzeug ausschließt, zu emittieren, während eine Lichtblockierung für das andere Fahrzeug durchgeführt wird. Dann kann die Sichtbarkeit des Fahrers verbessert werden, während verhindert wird, dass der Fahrer des anderen Fahrzeugs geblendet wird.
Die variable Lichtverteilungssteuerung verwendet eine Arraylichtquelle, bei der mehrere Lichtquellen, wie etwa LED-Lichtquellen, die das Abblendlicht und das Fernlicht unabhängig steuern können, angeordnet sind. Die Lichtverteilung wird durch Steuern der Bestromung jeder Lichtquelle der Arraylichtquelle geändert. Die variable Lichtverteilungssteuerung enthält eine Ausbildung, bei der die Lichtverteilung durch Ändern eines Teils des Fernlichts zum Abblendlicht unter Verwendung einer Blende oder dergleichen geändert wird.
Die Patentliteratur 1 beschreibt, dass der Scheinwerfer und die Rückleuchte eines Fahrzeugs auf Basis von unter Verwendung einer Kamera erfassten Bilddaten erkannt werden und dem Scheinwerfer und der Rückleuchte entsprechende Bereiche identifiziert werden, um die Lichtverteilung zu steuern.
Die Patentliteratur 2 beschreibt, dass, wenn der Lenkwinkel größer oder gleich einem vorbestimmten Lenkwinkel ist, eine Änderung beim Winkel des Fahrzeugs vorhergesagt wird, und ein Bereich entsprechend einem entgegenkommenden Fahrzeug wird identifiziert, um die Lichtverteilung zu steuern.
Die DE 10 2012 214 637 A1 beschreibt ein Verfahren zum Einstellen einer Leuchtcharakteristik eines Scheinwerfers, in dem mit einer Kamera ein Bild des Umfelds aufgenommen wird und Kontraste innerhalb des Bildes ermittelt werden. Durch Vergleich mit einem vorgegebenen Wert für den Kontrast wird die Leuchtcharakteristik des Scheinwefers so verändert, dass die Abweichung verringert wird. Die Kontrastermittlung kann durch Kantendetektion erfolgen.
In der EP 2 168 079 B1 wird eine Hintergrundhelligkeit eines Bildes bestimmt, indem die Gradienten einer Bildzeile aufaddiert werden. Dabei werden die Kanten und deren unmittelbare Umgebung ausgenommen.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur

Patentliteratur 1: JP H07- 108 873 A
Patent Literatur 2: JP 2008-137516 A

Kurze Darstellung der Erfindung
Technische Aufgabenstellung
Die Patentliteratur 1 und die Patentliteratur 2 streben danach zu verhindern, dass der Fahrer eines nahegelegenen Fahrzeugs geblendet wird. In Patentliteratur 1 und Patentliteratur 2 wird das Fernlicht zu anderen Objekten als Fahrzeugen emittiert. Deshalb kann es einen Fall geben, wo die Sichtbarkeit eines Objekts davor reduziert wird. Beispielsweise tritt in einem Fall, wo das Fernlicht zu einem Objekt in unmittelbarer Nähe emittiert wird, und in einem Fall, wo das Fernlicht simultan mit einem anderen Fahrzeug zu dem gleichen Objekt emittiert wird, die Luminanzsättigung auf und die Sichtbarkeit des Objekts ist reduziert.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, zu verhindern, dass die Sichtbarkeit eines Objekts, das vor einem sich bewegenden Körper präsent ist, reduziert wird.
Lösung des Problems
Eine Lichtintensitätsverstellvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält:

eine Sichtbarkeitsevaluierungseinheit zum Berechnen, für ein detektiertes Objekt vor einem sich bewegenden Körper, durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert, eines Sichtbarkeitsevaluierungswerts, der aus der Evaluierung von Sichtbarkeit resultiert, auf Basis von durch einen Sensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten; und
eine Lichtintensitätsverstelleinheit zum Verstellen einer Lichtintensität eines Scheinwerfers des sich bewegenden Körpers zum Beleuchten eines Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, gemäß dem durch die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit berechneten Sichtbarkeitsevaluierungswert.

Vorteilhafte Effekte der Erfindung
In der vorliegenden Erfindung wird ein Sichtbarkeitsevaluierungswert für ein detektiertes Objekt, das durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert wird, und die Lichtintensität eines Scheinwerfers zum Beleuchten eines Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, wird verstellt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Sichtbarkeit eines vor einem sich bewegenden Objekt präsenten Objekts reduziert wird.
Figurenliste

1 ist ein Ausbildungsdiagramm einer Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
3 ist ein erläuterndes Diagramm einer Fernlichteinheit 411 und einer Fernlichteinheit 421 gemäß der ersten Ausführungsform;
4 ist ein erläuterndes Diagramm eines Lichtblockierungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
5 ist ein erläuterndes Diagramm eines Detektierte-Objekt-Detektionsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
6 ist ein erläuterndes Diagramm eines Koordinatenumwandlungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
7 ist ein erläuterndes Diagramm eines Sichtbarkeitsberechnungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
8 ist ein erläuterndes Diagramm eines Sichtbarkeitsbestimmungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform; und
9 ist ein Ausbildungsdiagramm einer Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß einer sechsten Abwandlung.

Beschreibung von Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
*** Beschreibung der Ausbildung ***
Eine Ausbildung einer Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
1 veranschaulicht einen Zustand, in dem die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 auf einem sich bewegenden Körper 101 montiert ist. In der ersten Ausführungsform ist der sich bewegende Körper 101 ein Fahrzeug 100. Der sich bewegende Körper 100 kann jedoch etwas anderes als das Fahrzeug 100 sein und kann ein Schiff oder dergleichen sein.
Die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 kann in einer Form integriert mit oder in einer Form untrennbar von dem Fahrzeug 100 oder einer anderen Komponente, in dem Diagramm dargestellt, umgesetzt sein. Alternativ kann die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 in einer Form abnehmbar von oder in einer Form trennbar von dem Fahrzeug 100 oder einer anderen Komponente, in dem Diagramm dargestellt, umgesetzt sein.
Die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 ist ein Computer.
Die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 besitzt einen Prozessor 11, einen Speicher 12, eine Ablage 13 und eine Kommunikationsschnittstelle 14. Der Prozessor 11 ist über Signalleitungen mit anderen Hardwarekomponenten verbunden und steuert diese anderen Hardwarekomponenten.
Der Prozessor 11 ist eine integrierte Schaltung (IC), der eine arithmetische Verarbeitung durchführt. Als ein spezifisches Beispiel ist der Prozessor 11 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), ein digitaler Signalprozessor (DSP) oder eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU).
Der Speicher 12 ist eine Ablageeinrichtung zum temporären Ablegen von Daten. Als ein spezifisches Beispiel ist der Speicher 12 ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM) oder ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM).
Die Ablage 13 ist eine Ablageeinrichtung zum Ablegen von Daten. Als ein spezifisches Beispiel ist die Ablage 13 eine ROM, ein Flash-Speicher oder Festplattenlaufwerk (HDD). Alternativ kann die Ablage 13 ein tragbares Ablagemedium sein wie etwa eine SD(Secure Digital, registriertes Warenzeichen)-Speicherkarte, ein CF (Compact Flash), NAND-Flash, eine Diskette, eine optische Platte, eine CD, eine Blue-Ray(eingetragenes Warenzeichen)-Platte oder eine DVD (Digital Versatile Disk) sein.
Die Kommunikationsschnittstelle 14 ist eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einer externen Einrichtung. Als ein spezifisches Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle 14 ein Port eines Ethernet (eingetragenes Warenzeichen), eines CAN (Controller Area Network), RS232C oder eines USB (Universal Serial Bus).
In 1 ist die Kommunikationsschnittstelle 14 mit einer Kamera 31 verbunden, die ein Sensor für sichtbares Licht ist, einem Laserentfernungssensor 32, der ein Sensor für unsichtbares Licht ist, und einer Scheinwerferansteuerung 33.
Die Kamera 31 ist derart an dem Fahrzeug 100 montiert, dass die Kamera 31 in einer Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 100 weist. Die Kamera 31 ist eine Einrichtung, die Bilddaten vor dem Fahrzeug 100 erfasst. In 1 ist nur eine Kamera 31 dargestellt. Das Fahrzeug 100 kann jedoch mehrere Kameras 31 besitzen.
Der Laserentfernungssensor 32 ist derart an dem Fahrzeug 100 montiert, dass Licht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 100 emittiert wird. Der Laserentfernungssensor 32 ist eine Einrichtung, die ein vor dem Fahrzeug 100 präsentes Objekt durch Emittieren von Licht in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs 100 detektiert. Der Laserentfernungssensor 32 kann auch die Distanz zu einem Objekt durch Empfangen einer reflektierten Welle von dem Objekt detektieren.
Die Scheinwerferansteuerung 33 ist eine Einrichtung, die die an dem Fahrzeug 100 montierten Scheinwerfer 40 steuert.
Die Scheinwerfer 40 enthalten ein rechtes Licht 41 und ein linkes Licht 42. Das rechte Licht 41 enthält eine Fernlichteinheit 411 und eine Abblendlichteinheit 412. Das linke Licht 42 enthält eine Fernlichteinheit 421 und eine Abblendlichteinheit 422. Jede der Fernlichteinheit 411 und der Fernlichteinheit 421 ist eine Arraylichtquelle, in der mehrere Lichtquellen, wie etwa LED-Lichtquellen, angeordnet sind.
Die Scheinwerferansteuerung 33 kann die Lichtquellen der Fernlichteinheit 411 und der Fernlichteinheit 421 ein- und ausschalten und kann auch die Lichtintensität steuern, wenn die Lichtquellen eingeschaltet sind.
Die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 besitzt als Funktionskomponenten eine Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21, eine Objektdetektionseinheit 22, eine Sichtbarkeitsevaluierungseinheit 23 und eine Lichtintensitätsverstelleinheit 24. Die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit 23 besitzt eine Koordinatenumwandlungseinheit 231, eine Bildextraktionseinheit 232, eine Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 und eine Helligkeitsberechnungseinheit 234. Die Funktionen der Funktionskomponenten der Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 werden durch Software realisiert.
Die Ablage 13 speichert ein Programm zum Realisieren der Funktionen der Funktionskomponenten. Das Programm wird durch den Prozessor 11 in den Speicher 12 geladen und durch den Prozessor 11 ausgeführt. Auf diese Weise werden die Funktionen der Funktionskomponenten realisiert.
In 1 ist nur ein Prozessor 11 dargestellt. Die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 kann jedoch mehrere Prozessoren anstelle des Prozessors 11 enthalten. Diese Prozessoren teilen sich die Ausführung des Programms zum Realisieren der Funktionen der Funktionskomponenten.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Der Betrieb der Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2 bis 8 beschrieben.
Der Betrieb der Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform entspricht einem Lichtintensitätsverstellverfahren gemäß der ersten Ausführungsform. Der Betrieb der Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform entspricht auch Prozessen eines Lichtintensitätsverstellprogramms gemäß der ersten Ausführungsform.
(Schritt S11 von Fig. 2: Lichtblockierobjekt-Detektionsprozess)
Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 detektiert ein lichtblockierendes Objekt, das ein Ziel ist, für das eine Lichtblockierung durchgeführt wird.
Insbesondere erfasst die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 über die Kommunikationsschnittstelle 14 Bilddaten 51 vor dem Fahrzeug 100, durch die Kamera 31 erfasst. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 führt einen Bilderkennungsprozess unter Verwendung der Bilddaten 51 als Eingang durch, um ein in der Nähe des Fahrzeugs 100 präsentes nahegelegenes Fahrzeug 200 als das lichtblockierende Objekt zu detektieren. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 identifiziert eine das lichtblockierende Objekt enthaltende Entfernung als eine Lichtblockierentfernung. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 überträgt Entfernungsinformationen, die die Lichtblockierentfernung anzeigen, an die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit 23.
In der ersten Ausführungsform identifiziert die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 einen Bereich mit einer Luminanz mit einem bestimmten Niveau oder darüber als ein Hochluminanzbereich aus den Bilddaten 51. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 detektiert ein Paar von Hochluminanzbereichen innerhalb eines Basislinien-Blickwinkels als die Scheinwerfer eines nahen Fahrzeugs 200. Auf diese Weise detektiert die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 ein herankommendes Fahrzeug, das ein nahes Fahrzeug 200 ist. Dann bestimmt die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 einen das Paar von Hochluminanzbereichen enthaltenden Bereich als die Lichtblockierentfernung.
Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 verwendet Farbinformationen der Bilddaten 51 zum Identifizieren eines Bereichs mit der Farbe einer Schlussleuchte als einen spezifizierten Farbbereich aus den Bilddaten 51. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 detektiert ein Paar von spezifizierten Farbbereichen innerhalb des Basislinien-Blickwinkels als die Schlussleuchten eines nahen Fahrzeugs 200. Auf diese Weise detektiert die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 ein vorausgehendes Fahrzeug, das ein nahes Fahrzeug 200 ist. Dann bestimmt die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 einen das Paar von spezifizierten Farbbereichen enthaltenden Bereich als die Lichtblockierentfernung.
Die Lichtblockierentfernung wird durch Koordinaten (xL, yL) des linken Rands eines linken Hochluminanzbereichs und Koordinaten (xR, yR) des rechten Rands eines rechten Hochluminanzbereichs des Paars von Hochluminanzbereichen dargestellt. Alternativ wird die Lichtblockierentfernung durch Koordinaten (xL, yL) des linken Rands eines linken spezifizierten Farbbereichs und Koordinaten (xR, yR) des rechten Rands eines rechten spezifizierten Farbbereichs des Paars von spezifizierten Farbbereichen dargestellt. Die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 überträgt die Koordinaten (xL, yL) des linken Rands und die Koordinaten (xR, yR) des rechten Rands, die die Lichtblockierentfernung darstellen, an die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit 23 und die Lichtintensitätsverstelleinheit 24.
(Schritt S12 von Fig. 2: Lichtblockierprozess)
Die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 schaltet über die Scheinwerferansteuerung 33 jede Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu der in Schritt S11 identifizierten Lichtblockierentfernung unter den mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 411 bilden, und die mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 421 bilden, ab.
Das heißt, wie in 3 dargestellt, sind die die Fernlichteinheit 411 bildenden mehreren Lichtquellen und die die Fernlichteinheit 421 bildenden mehreren Lichtquellen derart angeordnet, dass ein Winkel, unter dem Licht emittiert wird, für jede Lichtquelle geringfügig verschieden ist. Deshalb schaltet in 4 die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 jede Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu der Lichtblockierentfernung ab, in der das lichtblockierende Objekt präsent ist. In 4 ist ein vorausfahrendes Fahrzeug als das lichtblockierende Objekt dargestellt. Auf diese Weise wird eine Verstellung so vorgenommen, dass Licht nicht zu dem durch die Lichtblockierziel-Detektionseinheit 21 in Schritt S11 detektierten lichtblockierenden Objekt emittiert wird.
(Schritt S13 von Fig. 2: Detektierte-Objekt-Detektionsprozess)
Die Objektdetektionseinheit 22 detektiert ein vor dem Fahrzeug 100 präsentes dreidimensionales Objekt als ein detektiertes Objekt.
Insbesondere erfasst, wie in 5 dargestellt, die Objektdetektionseinheit 22 über die Kommunikationsschnittstelle 14 Punktwolkendaten 52 vor dem durch den Laserentfernungssensor 32 erfassten Fahrzeug 100. Die Punktwolkendaten 52 geben jeden Reflexionspunkt an, bei dem von dem Laserentfernungssensor 32 emittiertes Licht reflektiert wird. Aus den Punktwolkendaten 52 bestimmt die Objektdetektionseinheit 22 eine Distanz D und einen Winkel θ zu jedem Reflexionspunkt. Die Objektdetektionseinheit 22 detektiert mehrere Reflexionspunkte innerhalb einer Basislinienentfernung als ein detektiertes Objekt auf Basis der jeweiligen Distanzen D und Winkel θ. Die Objektdetektionseinheit 22 bestimmt Mittelkoordinaten (X1, Y1, Z1) und eine Größe jedes detektierten Objekts. Die Größe wird in jeder einer horizontalen Richtung, einer vertikalen Richtung und einer Tiefenrichtung bestimmt. Die Objektdetektionseinheit 22 überträgt die Mittelkoordinaten (X1, Y1, Z1) und die Größe jedes detektierten Objekts zu der Sichtbarkeitsevaluierungseinheit 23 und der Lichtintensitätsverstelleinheit 24.
Die Prozesse von Schritt S14 bis Schritt S22 sind in einer Schleife 1 enthalten und werden an jedem in Schritt S13 detektierten Objekt ausgeführt.
(Schritt S14 von Fig. 2: Koordinatenumwandlungsprozess)
Wie in 6 dargestellt, wandelt die Koordinatenumwandlungseinheit 231 die Mittelkoordinaten (X1, Y1, Z1) eines zieldetektierten Objekts in Koordinaten (X2, Y2, Z2) des Koordinatensystems der Kamera 31 um.
Insbesondere wandelt die Koordinatenumwandlungseinheit 231 die Mittelkoordinaten (X1, Y1, Z1) in die Koordinaten (X2, Y2, Z2) des Koordinatensystems der Bilddaten 51 durch eine in Formel 1 angegebene Koordinatenumwandlungsformel um. $[\begin{matrix} X_{2} \\ Y_{2} \\ Z_{2} \\ 1 \end{matrix}] = [\begin{array}{l} cos φ cos θ & c o s φ sin Ψ - sin φ cos Ψ & cos φ sin θ cos Ψ +sin φ sin Ψ & T_{x} \\ sin φ cos θ & sin φ sin Ψ + cos θ cos φ & sin φ sin θ cos Ψ - cos φ sin Ψ & T_{y} \\ - sin θ & cos θ sin Ψ & cos θ cos φ & T_{z} \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}] [\begin{matrix} X_{1} \\ Y_{1} \\ Z_{1} \\ 1 \end{matrix}]$
In Formel 1 stellen Tx, Ty und Tz die Ausmaße an Bewegung von der Mitte des Koordinatensystems der Kamera 31 zu der Mitte des Koordinatensystems des Laserentfernungssensors 32 in der x-Richtung, y-Richtung bzw. z-Richtung dar. Man beachte, dass φ, θ und Ψ die Ausmaße an Drehung von Rollen, Neigen bzw. Gieren des Koordinatensystems des Laserentfernungssensors 32 bezüglich der Mitte des Koordinatensystems der Kamera 31 darstellen.
Die Koordinatenumwandlungseinheit 231 berechnet für das zieldetektierte Objekt eine Pixelposition (u1, v1), bei dem die Koordinaten (X2, Y2, Z2) in dem Koordinatensystem der Kamera 31 auf eine Bildgebungsebene der Kamera 31 projiziert werden.
Insbesondere berechnet die Koordinatenumwandlungseinheit 231 die Pixelposition (u1, v1), bei der die Koordinaten (X2, Y2, Z2) durch eine in Formel 2 angegebene Perspektivprojektionsumwandlungsformel projiziert werden. $[\begin{matrix} u_{1} \\ v_{1} \\ 1 \end{matrix}] = [\begin{matrix} ƒ_{x} & 0 & 0 \\ 0 & ƒ_{y} & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix}] [\begin{matrix} X_{2} \\ Y_{2} \\ Z_{2} \\ 1 \end{matrix}]$
In Formel 2 stellen fx und fy Brennweiten in Pixeleinheiten dar, die als Kameraparameter verwendet werden. Die Pixelposition (u1, v1) stellt eine Pixelposition dar, wenn die Mitte der Bildgebungsebene der Kamera 31 die Ursprungsposition (0, 0) ist. Die Mitte der Bildgebungsebene der Kamera 31 ist die Mittelposition der Bilddaten 51.
(Schritt S15 von Fig. 2: Bereichsbestimmungsprozess)
Die Koordinatenumwandlungseinheit 231 bestimmt, ob das zieldetektierte Objekt in der in Schritt S11 identifizierten Lichtblockierentfernung enthalten ist.
Insbesondere bestimmt die Koordinatenumwandlungseinheit 231, ob die Pixelposition (u1, v1) des in Schritt S14 berechneten zieldetektierten Objekts innerhalb der Lichtblockierentfernung liegt. Die Koordinatenumwandlungseinheit 231 bestimmt auch, ob mehr als ein Basislinien-Prozentsatz des zieldetektierten Objekts in der Lichtblockierentfernung enthalten ist, auf der Basis der Größe des in Schritt S14 bestimmten zieldetektierten Objekts. Falls die Pixelposition (u1, v1) innerhalb der Lichtblockierentfernung liegt und mehr als der Basislinien-Prozentsatz des zieldetektierten Objekts in der Lichtblockierentfernung enthalten ist, bestimmt die Koordinatenumwandlungseinheit 231, dass das zieldetektierte Objekt in der Lichtblockierentfernung enthalten ist.
Falls bestimmt wird, dass das zieldetektierte Objekt in der Lichtblockierentfernung enthalten ist, bringt die Koordinatenumwandlungseinheit 231 den Prozess zu dem Ende der Schleife 1. Falls andererseits bestimmt wird, dass das zieldetektierte Objekt nicht in der Lichtblockierentfernung enthalten ist, bringt die Koordinatenumwandlungseinheit 231 den Prozess zu Schritt S16.
(Schritt S16 von Fig. 2: Bilderfassungsprozess)
Die Bildextraktionseinheit 232 erfasst ein Teilbild 53 eines Bereichs, in dem das zieldetektierte Objekt präsent ist.
Insbesondere erfasst die Bildextraktionseinheit 232 über die Kommunikationsschnittstelle 14 die durch die Kamera 31 erfassten Bilddaten 51 vor dem Fahrzeug 100. Die Bildextraktionseinheit 232 extrahiert aus den Bilddaten 51 auf die Pixelposition (u1, v1) zentrierten Daten mit der Größe des zieldetektierten Objekts als das Teilbild 53.
(Schritt S17 von Fig. 2: Sichtbarkeitsberechnungsprozess)
Die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 berechnet einen Sichtbarkeitsevaluierungswert V, der aus der Evaluierung der Sichtbarkeit des zieldetektierten Objekts resultiert, auf Basis des in Schritt S16 erfassten Teilbilds 53. Das heißt, die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 berechnet den Sichtbarkeitsevaluierungswert V, der aus der Evaluierung der Sichtbarkeit des zieldetektierten Objekts resultiert, auf Basis der durch den Sensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten. Die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 überträgt den Sichtbarkeitsevaluierungswert V zu der Lichtintensitätsverstelleinheit 24.
Insbesondere extrahiert, wie in 7 dargestellt, die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 Daten einer horizontalen Zeile in der Mitte in einer Höhenrichtung des Teilbilds 53. Die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 berechnet als den Sichtbarkeitsevaluierungswert V die Summe aus Absolutbeträgen von Werten, die durch Durchführen einer Glättung und dann Durchführen von zweiten Ableitungsberechnungen an den Luminanzen von Pixeln der einen Zeile erhalten werden. Die Sichtbarkeitsberechnungseinheit 233 kann dann eine Datenglättung beispielsweise unter Verwendung eines Filters mit gleitendem Mittelwert oder eines Gaußschen Filters durchführen.
Der auf diese Weise berechnete Sichtbarkeitsevaluierungswert V führt zu einem niedrigeren Wert in einem Fall, wenn die Luminanzen von aufeinanderfolgenden Pixeln aufgrund einer Luminanzsättigung oder dergleichen konstant auf einem hohen Wert sind, und einem Fall, wo die Luminanzen von aufeinanderfolgenden Pixeln konstant auf einem niedrigen Wert sind, im Vergleich zu anderen Fällen. Der Fall, wo die Luminanzen von aufeinanderfolgenden Pixeln aufgrund einer Luminanzsättigung oder dergleichen konstant auf einem hohen Wert sind, und der Fall, wo die Luminanzen von aufeinanderfolgenden Pixeln konstant auf einem niedrigen Wert sind, sind Zustände, in denen die Textur unklar ist und eine visuelle Erkennung schwierig ist.
Der Sichtbarkeitsevaluierungswert V wird nun unter Verwendung von Daten auf einer Zeile in der Mitte der Höhenrichtung hierbei berechnet. Der Sichtbarkeitsevaluierungswert V kann jedoch unter Verwendung von Daten auf mehreren Zeilen in der Höhenrichtung berechnet werden. Das heißt, die Summe von Absolutbeträgen von Werten, die durch Durchführen einer Glättung und dann Durchführen von zweiten Ableitungsberechnungen an Daten auf mehreren Zeilen erhalten werden, können als der Sichtbarkeitsevaluierungswert V verwendet werden.
(Schritt S18 von Fig. 2: Helligkeitsberechnungsprozess)
Die Helligkeitsberechnungseinheit 234 berechnet einen Helligkeitsevaluierungswert L, der aus einer Evaluierung der Helligkeit des zieldetektierten Objekts resultiert, auf Basis des in Schritt S16 erfassten Teilbilds 53. Insbesondere berechnet die Helligkeitsberechnungseinheit 234 den Mittelwert der Luminanzen der Pixel des Teilbilds 53 als den Helligkeitsevaluierungswert L. Die Helligkeitsberechnungseinheit 234 überträgt den Helligkeitsevaluierungswert L zu der Lichtintensitätsverstelleinheit 24.
(Schritt S19 von Fig. 2: Sichtbarkeitsbestimmungsprozess)
Die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 vergleicht einen gemäß der Distanz zu dem detektierten Objekt bestimmten Sichtbarkeitsschwellwert mit dem in Schritt S17 berechneten Sichtbarkeitsevaluierungswert V, um zu bestimmen, ob die Lichtintensität verstellt werden oder nicht verstellt werden soll.
Falls insbesondere der Sichtbarkeitsevaluierungswert V höher ist als der Sichtbarkeitsschwellwert entsprechend der Distanz zu dem zieldetektierten Objekt, bestimmt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24, dass die Sichtbarkeit hoch ist, und falls nicht, bestimmt sie, dass die Sichtbarkeit niedrig ist. Man beachte hier, dass, je näher die Distanz ist, umso größer das zieldetektierte Objekt ist und umso größer die Anzahl an Pixeln in der horizontalen Richtung ist. Andererseits ist das zieldetektierte Objekt umso kleiner und die Anzahl von Pixeln in der horizontalen Richtung umso kleiner, je weiter die Distanz ist. Deshalb verwendet die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 einen kleineren Sichtbarkeitsschwellwert, wenn die Distanz zu dem detektierten Objekt länger wird wie in 8 gezeigt.
Falls bestimmt wird, dass die Sichtbarkeit hoch ist, bringt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 den Prozess zu dem Ende der Schleife 1. Falls andererseits bestimmt wird, dass die Sichtbarkeit niedrig ist, bringt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 den Prozess zu Schritt S20.
(Schritt S20 von Fig. 2: Helligkeitsbestimmungsprozess)
Die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 bestimmt, ob der in Schritt S18 berechnete Helligkeitsevaluierungswert L über einem Helligkeitsschwellwert liegt. Der Helligkeitsschwellwert ist ein Wert, der empirisch dementsprechend bestimmt wird, ob eine visuelle Erkennung leicht oder nicht leicht ist.
Falls bestimmt wird, dass der Helligkeitsevaluierungswert L über dem Helligkeitsschwellwert liegt, bringt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 den Prozess zu Schritt S21 weiter. Falls andererseits bestimmt wird, dass der Helligkeitsevaluierungswert L kleiner oder gleich dem Helligkeitsschwellwert ist, bringt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 den Prozess zu Schritt S22 weiter.
(Schritt S21 von Fig. 2: Lichtintensitätsverringerungsprozess)
Die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 verringert die Lichtintensität jeder Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu dem Bereich des zieldetektierten Objekts über die Scheinwerferansteuerung 33 um ein Niveau unter den mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 411 bilden, und die mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 421 bilden. Beispielsweise senkt die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 die Luminanz jeder Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu dem Bereich des zieldetektierten Objekts um 1 [cd].
(Schritt S22 von Fig. 2: Lichtintensitätserhöhungsprozess)
Die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 erhöht die Lichtintensität jeder Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu dem Bereich des zieldetektierten Objekts über die Scheinwerferansteuerung 33 um ein Niveau unter den mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 411 bilden, und den mehreren Lichtquellen, die die Fernlichteinheit 421 bilden. Beispielsweise erhöht die Lichtintensitätsverstelleinheit 24 die Luminanz jeder Lichtquelle zum Emittieren von Licht zu dem Bereich des zieldetektierten Objekts um 1 [cd].
Man beachte, dass die die Fernlichteinheit 411 bildenden mehreren Lichtquellen überlappende Abschnitte in den jeweiligen lichtemittierenden Bereichen besitzen, wie in 3 dargestellt. Analog besitzen die die Fernlichteinheit 421 bildenden mehreren Lichtquellen überlappende Abschnitte in den jeweiligen lichtemittierenden Bereichen. Wenn die Lichtintensität im Schritt S21 oder Schritt S22 gesteuert wird, steuert die Scheinwerferansteuerung 33 jede Lichtquelle so, dass die Intensität des zu dem spezifizierten Bereich emittierten Lichts der Wert wie spezifiziert wird, unter Berücksichtigung der überlappenden Abschnitte der lichtemittierenden Bereiche der jeweiligen Lichtquellen.
Nachdem die obigen Prozesse ausgeführt sind, werden die Prozesse wieder von Schritt S11 ausgeführt. Auf diese Weise wird durch wiederholtes Durchführen der in 2 dargestellten Prozesse die Sichtbarkeit des Bereichs vor dem Fahrzeug 100 auf den gewünschten Zustand verstellt.
*** Effekte der ersten Ausführungsform ***
Wie oben beschrieben, berechnet die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform auf Basis der Bilddaten 51 den Sichtbarkeitsevaluierungswert V für ein durch den Laserentfernungssensor 32 detektiertes Objekt. Dann verstellt die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Lichtintensität der Scheinwerfer 40 zum Beleuchten des Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist. Auf diese Weise kann die Reduzierung der Sichtbarkeit eines vor dem Fahrzeug 100 präsenten Objekts verhindert werden.
Das heißt, sogar ein Objekt, dessen Detektion mit dem Sensor für sichtbares Licht schwierig ist, kann mit dem Sensor für unsichtbares Licht detektiert werden, so dass eine Reduktion bei der Luminanz und Luminanzsättigung in dem Bereich eliminiert werden kann, wo das Objekt präsent ist, wodurch die Sichtbarkeit gesteigert wird.
Insbesondere verstellt die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Lichtintensität der Scheinwerfer 40 gemäß dem Sichtbarkeitsevaluierungswert V und der Distanz zu einem detektierten Objekt. Auf diese Weise kann angemessen bestimmt werden, ob die Sichtbarkeit des detektierten Objekts ausreichend oder nicht ausreichend ist.
Weiterhin verstellt die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Lichtintensität der Scheinwerfer 40 auf Basis des Helligkeitsevaluierungswerts L. Auf diese Weise kann die Lichtintensität angemessen verstellt werden. Wenn beispielsweise Licht durch die Scheinwerfer eines nahen Fahrzeugs 200 zu dem detektierten Objekt emittiert wird, ist es möglich, eine Steuerung wie etwa das Reduzieren der Lichtintensität der Scheinwerfer 40 des Fahrzeugs 100 durchzuführen.
*** Andere Ausbildungen ***
<Erste Variante>
In der ersten Ausführungsform wird die Sichtbarkeit eines durch den Laserentfernungssensor 32 detektierten Objekts erhöht. Als eine erste Variante kann ein spezifisches Objekt wie etwa ein Straßenschild auf Basis der Bilddaten 51 detektiert werden. Dann kann auch die Sichtbarkeit für das auf Basis der Bilddaten 51 detektierte Objekt erhöht werden wie im Fall des durch den Laserentfernungssensor 32 detektierten Objekts.
<Zweite Variante>
In der ersten Ausführungsform wird ein nahes Fahrzeug 200 auf Basis der Bilddaten 51 detektiert. Als eine zweite Variante kann ein nahes Fahrzeug 200 auf Basis von empfangenen Daten detektiert werden, die von einer externen Einrichtung wie etwa dem nahen Fahrzeug 200 oder einer straßenseitigen Einrichtung, die in der Nähe des Fahrzeugs 100 präsent ist, empfangen werden.
<Dritte Variante>
In der ersten Ausführungsform wird der Laserentfernungssensor 32 als der Sensor für unsichtbares Licht verwendet. Als eine dritte Variante kann ein Millimeterwellenradar, ein Sonar oder dergleichen als der Sensor für unsichtbares Licht verwendet werden. Anstelle von durch den Laserentfernungssensor 32 erfassten Punktwolkendaten können empfangene Daten, die von einer externen Einrichtung wie etwa einem nahen Fahrzeug 200 oder einer straßenseitigen Einrichtung, die in der Nähe des Fahrzeugs 100 präsent ist, empfangen werden, verwendet werden.
<Vierte Variante>
In der ersten Ausführungsform werden die Fernlichteinheit 411 und die Fernlichteinheit 421 gesteuert. Als eine vierte Variante können auch die Abblendlichteinheit 412 und die Abblendlichteinheit 422 ähnlich zu der Fernlichteinheit 411 und der Fernlichteinheit 421 gesteuert werden. In diesem Fall muss auch jede der Abblendlichteinheit 412 und der Abblendlichteinheit 422 eine Arraylichtquelle sein, in der mehrere Lichtquellen, wie etwa LCD-Lichtquellen, angeordnet sind.
<Fünfte Variante>
In der ersten Ausführungsform wird die Summe aus Absolutbeträgen von Werten, die durch Durchführen einer Glättung und dann Durchführen von zweiten Ableitungsberechnungen an den Luminanzen von Pixeln von einer Zeile oder von mehreren Zeilen erhalten werden, als der Sichtbarkeitsevaluierungswert V verwendet. Als eine fünfte Variante kann die Kantenstärke des Teilbilds 53 als der Sichtbarkeitsevaluierungswert V verwendet werden. Alternativ kann die Wahrscheinlichkeit, die durch einen Prozess zur Identifikation eines detektierten Objekts unter Verwendung des Histogramms von orientierten Gradienten (HOG) des Teilbilds 53 erhalten wird, als der Sichtbarkeitsevaluierungswert V verwendet werden. Alternativ kann der Sichtbarkeitsevaluierungswert V durch Kombinieren von zwei oder mehr der Summe von Absolutbeträgen von Werten, die durch zweite Ableitungsberechnungen erhalten werden, die Kantenstärke und die Wahrscheinlichkeit des Identifikationsprozesses erhalten werden, berechnet werden.
<Sechste Variante>
In der ersten Ausführungsform werden die Funktionskomponenten durch Software realisiert. Als eine sechste Variante jedoch können die Funktionskomponenten durch Hardware realisiert werden. Unterschiede bei der sechsten Variante von der ersten Ausführungsform werden beschrieben.
Eine Ausbildung einer Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 gemäß der sechsten Variante wird in der Bezugnahme auf 9 beschrieben.
Wenn die Funktionskomponenten durch Hardware realisiert werden, besitzt die Lichtintensitätsverstellvorrichtung 10 eine Verarbeitungsschaltung 15 anstelle des Prozessors 11, des Speichers 12 und der Ablage 13. Die Verarbeitungsschaltung 15 ist eine dedizierte Elektronikschaltung, die die Funktionen der Funktionskomponenten, des Speichers 12 und der Ablage 13 realisiert.
Es wird angenommen, dass die Verarbeitungsschaltung 15 eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallel-programmierter Prozessor, ein Logik-IC, ein Gatearray (GA), eine applikationsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder ein feldprogrammierbares Gatearray (FPGA) ist.
Die Funktionskomponenten können durch eine Verarbeitungsschaltung 15 realisiert werden, oder die Funktionskomponenten können durch Verteilung unter mehrere Verarbeitungsschaltungen 15 realisiert werden.
<Siebte Variante>
Als eine siebte Variante können einige der Funktionskomponenten durch Hardware realisiert werden, und der Rest der Funktionskomponenten kann durch Software realisiert werden.
Der Prozessor 11, der Speicher 12, die Ablage 13 und die Verarbeitungsschaltung 15 werden kollektiv als „Verarbeitungsschaltungsanordnung“ bezeichnet. Das heißt, die Funktionen der Funktionskomponenten werden durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung realisiert.
Bezugszeichenliste

10: Lichtintensitätsverstellvorrichtung,
11: Prozessor,
12: Speicher,
13: Ablage,
14: Kommunikationsschnittstelle,
15: Verarbeitungsschaltung,
21: Lichtblockierziel-Detektionseinheit,
22: Objektdetektionseinheit,
23,: Sichtbarkeitsevaluierungseinheit,
231: Koordinatenumwandlungseinheit
232: Bildextraktionseinheit,
233: Sichtbarkeitsberechnungseinheit,
234: Helligkeitsberechnungseinheit,
24: Lichtintensitätsverstelleinheit,
31: Kamera,
32: Laserentfernungssensor,
33: Scheinwerferansteuerung,
40: Scheinwerfer,
41: rechtes Licht,
411: Fernlichteinheit,
412: Abblendlichteinheit,
42: linkes Licht,
421: Fernlichteinheit,
422: Abblendlichteinheit,
51: Bilddaten,
52: Punktwolkendaten,
53: Teilbild,
100: Fahrzeug,
101: sich bewegender Körper

Claims

Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10), umfassend: eine Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) eingerichtet zum Berechnen, für ein detektiertes Objekt vor einem sich bewegenden Körper, durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert, einer Summe von Absolutbeträgen von Werten, welche durch Durchführen einer zweiten Ableitungsberechnung einer Luminanzverteilung einer Luminanz, die aus durch einen Lichtsensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten erhalten wird, jedes Pixels, das eine oder mehrere horizontale Zeilen eines Bereichs, in dem das Objekt präsent ist, konstituiert, erhalten werden, als einen Sichtbarkeitsevaluierungswert, der aus Evaluierung von Sichtbarkeit resultiert; und eine Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet zum Verstellen einer Lichtintensität eines Scheinwerfers des sich bewegenden Körpers zum Beleuchten des Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, gemäß dem durch die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) berechneten Sichtbarkeitsevaluierungswert.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet ist, die Lichtintensität gemäß dem Sichtbarkeitsevaluierungswert und einer Distanz zu dem detektierten Objekt zu verstellen.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10) nach Anspruch 2, wobei die Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet ist, einen gemäß der Distanz zu dem detektierten Objekt bestimmten Sichtbarkeitsschwellwert mit dem Sichtbarkeitsevaluierungswert zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Lichtintensität verstellt oder nicht verstellt werden soll.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) eingerichtet ist, einen Helligkeitsevaluierungswert zu berechnen, der aus einer Evaluierung von Helligkeit des Bereichs resultiert, in dem das detektierte Objekt präsent ist, auf Basis der Bilddaten, und wobei die Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet ist, die Lichtintensität zu senken, wenn der Helligkeitsevaluierungswert über dem Helligkeitsschwellwert liegt, und die Lichtintensität zu erhöhen, wenn der Helligkeitsevaluierungswert kleiner oder gleich dem Helligkeitsschwellwert ist.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Sichtbarkeitsevaluierungseinheit (23) eingerichtet ist, den Sichtbarkeitsevaluierungswert unter Verwendung eines auf Basis eines durch den Sensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilds detektierten Straßenschilds als das detektierte Objekt zu berechnen.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiterhin umfassend eine Lichtblockierzieldetektionseinheit (21) eingerichtet zum Detektieren eines lichtblockierenden Objekts, das ein Ziel ist, für das eine Lichtblockierung durchgeführt wird, wobei die Lichtintensitätsverstelleinheit (24) eingerichtet ist, eine Verstellung derart durchzuführen, dass Licht nicht zu dem durch die Lichtblockierzieldetektionseinheit (21) detektierten lichtblockierenden Objekt emittiert wird.
Lichtintensitätsverstellvorrichtung (10) nach Anspruch 6, wobei die Lichtblockierzieldetektionseinheit (21) eingerichtet ist, das lichtblockierende Objekt auf Basis mindestens eines der Bilddaten und empfangenen Daten, welche von einer externen Vorrichtung empfangen werden, die in einer Nähe des sich bewegenden Körpers präsent ist, zu detektieren.
Lichtintensitätsverstellverfahren, umfassend: Berechnen, für ein detektiertes Objekt vor einem sich bewegenden Körper, durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert, einer Summe von Absolutbeträgen von Werten, welche durch Durchführen einer zweiten Ableitungsberechnung einer Luminanzverteilung einer Luminanz, die aus durch einen Lichtsensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten erhalten wird, jedes Pixels, das eine oder mehrere horizontale Zeilen eines Bereichs, in dem das Objekt präsent ist, konstituiert, erhalten werden, als einen Sichtbarkeitsevaluierungswert, der aus Evaluierung von Sichtbarkeit resultiert, durch einen Computer; und Verstellen einer Lichtintensität eines Scheinwerfers des sich bewegenden Körpers zum Beleuchten des Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, gemäß dem Sichtbarkeitsevaluierungswert, durch den Computer.
Lichtintensitätsverstellprogramm zum Bewirken, dass ein Computer Folgendes ausführt: einen Sichtbarkeitsevaluierungsprozess zum Berechnen, für ein detektiertes Objekt vor einem sich bewegenden Körper, durch einen Sensor für unsichtbares Licht detektiert, einer Summe von Absolutbeträgen von Werten, welche durch Durchführen einer zweiten Ableitungsberechnung einer Luminanzverteilung einer Luminanz, die aus durch einen Lichtsensor für sichtbares Licht erhaltenen Bilddaten erhalten wird, jedes Pixels, das eine oder mehrere horizontale Zeilen eines Bereichs, in dem das Objekt präsent ist, konstituiert, erhalten werden, als einen Sichtbarkeitsevaluierungswert, der aus Evaluierung von Sichtbarkeit resultiert; und einen Lichtintensitätsverstellprozess zum Verstellen einer Lichtintensität eines Scheinwerfers des sich bewegenden Körpers zum Beleuchten des Bereichs, in dem das detektierte Objekt präsent ist, gemäß dem durch den Sichtbarkeitsevaluierungsprozess berechneten Sichtbarkeitsevaluierungswert.