DE112017002671T5

DE112017002671T5 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE112017002671T5
Application number: DE112017002671.7T
Authority: DE
Inventors: Fumiyuki Onoda; Yasuaki Natori; Keijiro OMOTO; Takashi Yamashita; Takashi Suzuki; Yoshitaka Umemoto
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-05-26
Filing date: 2017-04-03
Publication date: 2019-02-21
Also published as: WO2017203842A1; JP6293396B1; CN108778087A; JPWO2017203842A1; US20190000301A1

Abstract

Eine Steuervorrichtung steuert eine erste Vorrichtung, wobei von einem Endoskop (100) und einem Behandlungsinstrument (300) eines die erste Vorrichtung ist, wobei das jeweils andere eine zweite Vorrichtung ist. Das Endoskop (100) umfasst ein Einführrohr (104) und einen selbstgetriebenen Mechanismus (120) zum Erzeugen einer Kraft für das Einführen oder Entfernen des Einführrohrs (104). Zum Beispiel umfasst die Antriebssteuervorrichtung (200) zum Steuern des Endoskops (100) eine Detektionseinheit (220) zum Detektieren eines Zustands des Behandlungsinstruments (300), eine Bestimmungseinheit (230), um basierend auf einem Ausgabesignal der Detektionseinheit (220) festzustellen, ob das Behandlungsinstrument (300) in Betrieb ist oder nicht, und eine Steuereinheit (210) zum Beschränken, insbesondere zum Verhindern, eines Betriebs des selbstgetriebenen Mechanismus (120), wenn das Behandlungsinstrument (300) in Betrieb ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Im Allgemeinen nehmen Einführeinrichtungen wie beispielsweise ein Endoskop die Einführung in beispielsweise ein Lumen mittels ihrer länglichen Einführrohre vor. Unter solchen Einführeinrichtungen, die zum Einführen in ein Lumen bestimmt sind, ist ein sogenannter selbstgetriebener Typ bekannt.
Die internationale Veröffentlichungsschrift Nr. 2015/118773 beispielsweise beschreibt ein Endoskopsystem, das ein Endoskop vom drehbaren, selbstgetriebenen Typ umfasst. Dieses Endoskop des drehbaren, selbstgetriebenen Typs umfasst an der äußeren Umfangsfläche des Einführrohrs ein drehbares Rohr mit schraubenförmigen Rippen, das als PowerSpiral-Übertubus oder dergleichen bezeichnet wird. Die Drehung des drehbaren Rohrs erzeugt eine Antriebskraft, indem seine Rippen in Kontakt mit der Innenwand eines Lumens gebracht werden. Mit dieser Antriebskraft bewegt sich das Einführrohr eigenständig in der Einführrichtung oder der Entfernrichtung. Die internationale Veröffentlichungsschrift Nr. 2015/118773 offenbart auch, dass das Endoskopsystem einen Kennungston gemäß dem der Antriebskraft zugeordneten Zustand erzeugt.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
In den Fällen, in denen ein Endoskop mit einem selbstgetriebenen Mechanismus gemeinsam mit z. B. einem Behandlungsinstrument zur Behandlung einer betroffenen Körperstelle benutzt wird, kann ein paralleler Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus des Endoskops und des Behandlungsinstruments zu einer unbeabsichtigten Bewegung des in Betrieb befindlichen Behandlungsinstruments führen. Ein solches Ereignis ist nicht wünschenswert.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuervorrichtung zum Steuern des Betriebs eines Endoskops oder eines Behandlungsinstruments bereitzustellen, so dass der selbstgetriebene Mechanismus des Endoskops und das Behandlungsinstrument nicht gleichzeitig in Betrieb sind.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist die Steuervorrichtung eine Steuervorrichtung zum Steuern einer ersten Vorrichtung, wobei von einem Endoskop und einem Behandlungsinstrument eines die erste Vorrichtung ist. Das jeweils andere, das Endoskop oder das Behandlungsinstrument, wird als eine zweite Vorrichtung bezeichnet. Das Endoskop umfasst ein Einführrohr und einen selbstgetriebenen Mechanismus, der dazu ausgebildet ist, Kraft zum Einführen oder Entfernen des Einführrohrs zu erzeugen. Die Steuervorrichtung umfasst eine Detektionseinheit zum Detektieren eines Zustands der zweiten Vorrichtung, eine Bestimmungseinheit, die basierend auf einem Ausgabesignal der Detektionseinheit bestimmt, ob die zweite Vorrichtung in Betrieb ist oder nicht, sowie eine Steuereinheit zum Beschränken eines Betriebs der ersten Vorrichtung, wenn bestimmt wird, dass die zweite Vorrichtung in Betrieb ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Steuervorrichtung zum Steuern von Betrieben eines Endoskops oder eines Behandlungsinstruments bereitzustellen, sodass der selbstgetriebene Mechanismus des Endoskops und das Behandlungsinstrument nicht gleichzeitig in Betrieb sind.
Figurenliste

1 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer bestimmten Ausführungsform zeigt.
2 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist eine Grafik, die ein Beispiel für Rauschen bei einem Hochfrequenz-Behandlungsinstrument und Encoder-Signale zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für Betriebe einer Antriebssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist eine Grafik, die ein Beispiel eines in einem von einer Anzeige angezeigten Bild umfassten PIP zeigt.
7 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer ersten Abwandlung der ersten Ausführungsform zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß der ersten Abwandlung der ersten Ausführungsform zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß der ersten Abwandlung der ersten Ausführungsform zeigt.
10 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer zweiten Abwandlung der ersten Ausführungsform zeigt.
11 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
13 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
14 ist eine Grafik, die ein Beispiel eines in einem von einer Anzeige angezeigten Bild umfassten PIP zeigt.
15 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer ersten Abwandlung der zweiten Ausführungsform zeigt.
16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß der ersten Abwandlung der zweiten Ausführungsform zeigt.
17 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer zweiten Abwandlung der zweiten Ausführungsform zeigt.
18 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.
19 ist eine Grafik, die eine Übersicht über ein Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß einer Abwandlung der dritten Ausführungsform zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
[ÜBERSICHT ÜBER DAS CHIRURGISCHE SYSTEM]
Eine Übersicht über eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems 1. Das chirurgische System 1 umfasst ein Endoskopsystem 10 vom selbstgetriebenen Typ für die Beobachtung und ein Behandlungssystem 30 für die Behandlung betroffener Körperstellen.
Das Endoskopsystem 10 umfasst ein Endoskop 100. Das Endoskop 100 umfasst einen Steuerkörper 102, den ein Benutzer zur Handhabung des Endoskops greift, sowie ein Einführrohr 104, das beispielsweise in den Körper eines Patienten eingeführt wird. Das Einführrohr 104 hat eine längliche Form und ist flexibel. Das Einführrohr 104 ist mit einem selbstgetriebenen Mechanismus 120 versehen. Der selbstgetriebene Mechanismus 120 umfasst eine Dreheinheit 122. Um die Dreheinheit 122 herum ist ein spiralförmiges Rohr 125 mit schraubenförmigen Rippen vorgesehen. Das spiralförmige Rohr 125 ist von der Dreheinheit 122 entfernbar und beispielsweise auch wegwerfbar.
Der Steuerkörper 102 ist mit einem Motor 140 versehen. Der Motor 140 erzeugt eine Antriebskraft für den selbstgetriebenen Mechanismus 120. Beim Drehen des Motors 140 wird dessen Drehbewegung mittels eines Übertragungselements 142 auf die Dreheinheit 122 übertragen. Das spiralförmige Rohr 125 dreht sich entsprechend der Drehung von Bauteilen in der Dreheinheit 122. In dem Zustand, in dem das Einführrohr 104 in ein Lumen usw. eingeführt wurde, erfassen die schraubenförmigen Rippen des spiralförmigen Rohrs 125 das Gewebe im Innern des Lumens und ziehen es, sodass das Einführrohr 104 vorwärts oder rückwärts bewegt wird. Das heißt, der selbstgetriebene Mechanismus 120 erzeugt eine Kraft, die das Einführen bzw. das Entfernen des Einführrohrs 104 des Endoskops 100 ermöglicht.
Das Endoskop 100 umfasst überdies einen Instrumentenkanal 130, der sich vom Steuerkörper 102 zum distalen Ende des Einführrohrs 104 erstreckt. Ein Werkzeug, wie eine Zange oder ein Behandlungsinstrument, wird auf der Seite des Steuerkörpers 102 in den Instrumentenkanal 130 eingeführt und tritt auf der Seite des distalen Endes des Einführrohrs 104 aus dem Instrumentenkanal 130 aus. Mit dem Behandlungsinstrument oder Ähnlichem, das aus dem distalen Ende des Einführrohrs 104 hervorragt, kann ein Benutzer Behandlungsarbeiten am distalseitigen Ende des Einführrohrs 104 ausführen.
Das Endoskopsystem 10 umfasst auch eine Antriebssteuervorrichtung 200 und erste Fußschalter 290 zur Steuerung von Betrieben des selbstgetriebenen Mechanismus 120. Bei den ersten Fußschaltern 290 handelt es sich um Schalter, mittels derer ein Benutzer Eingaben für den selbstgetriebenen Mechanismus 120 zu dessen Betrieb bereitstellt. Insbesondere umfassen die ersten Fußschalter 290 ein Vorwärtspedal und ein Rückwärtspedal. Zum Beispiel sind die ersten Fußschalter 290 so eingerichtet, dass ein Vorwärtspedal getreten wird, wenn ein Benutzer das Einführrohr 104 vorschieben, d. h. das Einführrohr 104 in Richtung seines distalen Endes bewegen möchte, und dass das Rückwärtspedal getreten wird, wenn ein Benutzer das Einführrohr 104 zurückziehen, d.h. das Einführrohr 104 in Richtung seines proximalen Endes bewegen möchte.
Obwohl dies in 1 nicht gezeigt ist, ist das Einführrohr 104 des Endoskops 100 an seinem distalen Ende mit einem Bildsensor versehen. Das Endoskop 100 benutzt diesen Bildsensor, um die distale Seite von dem Einführrohr 104 aus abzubilden und erhält Bilddaten von einem Objekt. Die erfassten Bilddaten werden von einem Videoprozessor (nicht gezeigt) verarbeitet, und Bilder des Objekts werden von einer Anzeige (nicht gezeigt) angezeigt.
Die Antriebssteuervorrichtung 200 umfasst eine Antriebssteuereinheit 210, eine Signaldetektionseinheit 220 und eine Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung. Die Antriebssteuereinheit 210 steuert die Drehung des Motors 140. Insbesondere führt die Antriebssteuereinheit 210 entsprechend den Eingaben an die ersten Fußschalter 290 dem Motor 140 Strom zu. Beispielsweise führt die Antriebssteuereinheit 210 als Reaktion darauf, dass detektiert wurde, dass das Vorwärtspedal getreten wurde, dem Motor 140 zur Drehung des spiralförmigen Rohrs 125 in die Richtung für die Vorwärtsbewegung des Einführrohrs 104 Strom zu. Auf ähnliche Weise führt die Antriebssteuereinheit 210 als Reaktion darauf, dass detektiert wurde, dass das Rückwärtspedal getreten wurde, dem Motor 140 zur Drehung des spiralförmigen Rohrs 125 in die Richtung für die Rückwärtsbewegung des Einführrohrs 104 Strom zu. Die Antriebssteuereinheit 210 kann einen Wert des dem Motor 140 zuzuführenden Stroms basierend auf dem Betrag des Durchtretens der ersten Fußschalter 290 bestimmen.
Die Signal-Detektionseinheit 220 erfasst ein Signal, das einem Zustand zugeordnet ist, aufgrund dessen der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt werden sollte. Die Signal-Detektionseinheit 220 sendet das erfasste Signal an die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung. Beispiele für den Zustand, aufgrund dessen der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt werden sollte, umfassen einen Zustand, in dem das Behandlungssystem 30 in Betrieb ist, wie später beschrieben wird.
Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung bestimmt, ob der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt wird oder nicht, d. h., ob die Drehung der Dreheinheit 122 basierend auf dem Signal von der Signaldetektionseinheit 220 zugelassen werden sollte oder nicht. Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung sendet das Ergebnis der Bestimmung an die Antriebssteuereinheit 210. Die Antriebssteuereinheit 210 steuert die Drehung des Motors 140 basierend auf dem von der Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung kommenden, erfassten Bestimmungsergebnis. Das heißt, wenn die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung bestimmt hat, dass die Drehung der Dreheinheit 122 nicht zugelassen werden sollte, dreht die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 nicht, unabhängig von den Eingaben an die ersten Fußschalter 290. Wenn die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung andererseits bestimmt hat, dass die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen werden sollte, dreht die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 entsprechend den Eingaben an die ersten Fußschalter 290.
Bei dem Behandlungssystem 30 kann es sich beispielsweise um ein zur Ausgabe einer Hochfrequenzleistung geeignetes Elektroskalpell, ein Laser-Behandlungsinstrument, einen Argon-Plasma-Koagulator (APC) usw. handeln. Das Behandlungssystem 30 umfasst ein Behandlungsinstrument 300, eine Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 und einen zweiten Fußschalter 490.
Das Behandlungsinstrument 300 umfasst beispielsweise einen länglichen einführbaren Abschnitt 320, der dazu ausgebildet ist, durch den Instrumentenkanal 130 des Endoskops 100 zu verlaufen, und einen Distalend-Behandlungsabschnitt 310 an dem distalen Ende des einführbaren Abschnitts 320. Wenn das Behandlungssystem 30 ein Elektroskalpell einsetzt, ist der Distalend-Behandlungsabschnitt 310 eine Elektrode. Wenn das Behandlungssystem 30 ein Laser-Behandlungsinstrument einsetzt, ist der Distalend-Behandlungsabschnitt 310 eine Laser-Sonde. Wenn das Behandlungssystem 30 eine APC einsetzt, dann ist der Distalend-Behandlungsabschnitt 310 eine APC-Sonde.
Der zweite Fußschalter 490 ist ein Schalter für einen Benutzer, um Eingaben zum Ein- und Ausschalten der Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 bereitzustellen. Der zweite Fußschalter 490 ist beispielsweise so eingerichtet, dass er getreten wird, wenn ein Benutzer Energie von dem Behandlungsinstrument 300 ausgeben möchte.
Die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 steuert die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300. Die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 umfasst eine Ausgabe-Steuereinheit 410. Die Ausgabe-Steuereinheit 410 steuert die Energiezufuhr zum Distalend-Behandlungsabschnitt 310 entsprechend den Eingaben an den zweiten Fußschalter 490.
Bei dem beschriebenen chirurgischen System 1 wird der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 des Endoskops 100 beschränkt, wenn beispielsweise das Behandlungsinstrument 300 in Betrieb ist, um die Energie auszugeben. Als ein Ergebnis wird eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Einführrohrs 104 des Endoskops 100 während des Betriebs des Behandlungsinstruments 300 verhindert. Daher ist es möglich, die Möglichkeit zu vermeiden, dass der Benutzer mit dem Auftreten einer unbeabsichtigten Bewegung des Behandlungsinstruments 300 während dessen Betriebs umgehen muss.
[ERSTE AUSFÜHRUNGSFORM]
Beschrieben wird eine erste Ausführungsform des chirurgischen Systems 1. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zu der oben dargelegten Übersicht konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen. 2 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel des chirurgischen Systems 1 gemäß dieser Ausführungsform. In 2 wurde der einführbare Abschnitt 320 des Behandlungsinstruments 300 in den Instrumentenkanal 130 des Endoskops 100 eingeführt, und der Distalend-Behandlungsabschnitt 310 ragt vom distalen Ende des Endoskops 100 hervor.
In dem in 2 gezeigten Beispiel umfasst das chirurgische System 1 einen Videoprozessor 510 und eine Anzeige 530 als eine Anzeigeeinrichtung. Der Videoprozessor 510 erfasst - von dem Endoskop 100 her - die Bilddaten, die durch Bildgebung an dem Endoskop 100 erhalten wurden. Der Videoprozessor 510 führt eine Bildverarbeitung an den erfassten Bilddaten aus, um Anzeige-Bilddaten zu erzeugen. Der Videoprozessor 510 veranlasst die Anzeige 530 dazu, das von dem Endoskop 100 aufgenommene Bild als ein Anzeigebild 532 basierend auf den Anzeigebilddaten anzuzeigen.
Auch in dem in 2 gezeigten Beispiel umfasst die Antriebssteuervorrichtung 200 eine Anzeige-Steuereinheit 240. Die Anzeige-Steuereinheit 240 erzeugt - als ein Anzeige-Steuersignal - Bilddaten, die Informationen über die Antriebssteuervorrichtung 200 geben. Die Informationen können beispielsweise ein Drehmoment für den Motor 140, das Ergebnis der Bestimmung durch die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung usw. umfassen. Die Anzeige-Steuereinheit 240 sendet die Bilddaten zu diesen Informationselementen an den Videoprozessor 510. Basierend auf den von der Anzeige-Steuereinheit 240 erfassten Bilddaten bindet der Videoprozessor 510 die Informationen über die Antriebssteuervorrichtung 200 als Bildschirmfenster-Einblendung (Picture-in-Picture, PIP) in das Anzeigebild 532 ein.
Die Signaldetektionseinheit 220 gemäß dieser Ausführungsform erfasst Signale, die der Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 zugerechnet werden können und die sich auf einer für die Antriebssteuereinheit 210 zur Steuerung des Motors 140 bestimmten Signalleitung 144 überlagern. Zum Beispiel, wenn es sich bei dem Behandlungsinstrument 300 um ein Hochfrequenz-Behandlungsinstrument, wie z. B. ein Elektroskalpell, handelt, fließt ein Hochfrequenzstrom durch den einführbaren Abschnitt 320 und den Distalend-Behandlungsabschnitt 310 des Behandlungsinstruments 300. Auf diesen Hochfrequenzstrom zurückgehendes Rauschen überlagert sich auf der Signalleitung 144, welche den Motor 140 und die Antriebssteuereinheit 210 verbindet. Die Signaldetektionseinheit 220 detektiert das Rauschen.
In der Annahme, dass die Antriebssteuereinheit 210 dazu ausgebildet ist, den Betrieb des Motors 140 basierend auf einer Ausgabe eines Encoders (nicht gezeigt) des Motors 140 zu steuern, erfasst die Signaldetektionseinheit 220 die Ausgabe dieses Encoders, um das auf den Hochfrequenzstrom des Behandlungsinstruments 300 zurückgehende Rauschen zu detektieren.
So wird zum Beispiel angenommen, dass der Encoder von dem auf den Hochfrequenzstrom des Behandlungsinstruments 300 zurückgehenden Rauschen beeinflusst wird, und dieses Rauschen hat die Wellenform, wie im oberen Teil von 3 gezeigt. In diesem Fall gibt der Encoder Impulse einer Frequenz aus, die der Frequenz des Hochfrequenzstroms entspricht, wie beispielsweise im unteren Teil von 3 gezeigt. Die Signaldetektionseinheit 220 analysiert diese Ausgabe des Encoders und analysiert, ob die Ausgabe das durch den Hochfrequenzstrom bedingte Rauschen aufweist oder nicht.
Beispiele für die Antriebssteuereinheit 210, die Signaldetektionseinheit 220, die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung und die Anzeige-Steuereinheit 240 in der Antriebssteuervorrichtung 200 umfassen eine integrierte Schaltung, wie eine Zentralrecheneinheit (CPU), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder ein Field-Programmable Gate Array (FPGA). Die Antriebssteuereinheit 210, die Signaldetektionseinheit 220, die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung und die Anzeige-Steuereinheit 240 können jeweils aus einer einzelnen integrierten Schaltung etc. oder aus einer Kombination mehrerer integrierter Schaltungen etc. bestehen. Außerdem können zwei oder mehr der Antriebssteuereinheit 210, der Signal-Detektionseinheit 220, der Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung und der Anzeige-Steuereinheit 240 aus einer einzelnen integrierten Schaltung etc. gebildet sein. Diese integrierten Schaltungen werden beispielsweise gemäß Programmen betrieben, die in einer Speichereinrichtung in der Antriebssteuervorrichtung 200 oder in den Speicherbereichen in den integrierten Schaltungen gespeichert sind. Die Ausgabe-Steuereinheit 410 in der Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 umfasst ebenfalls eine integrierte Schaltung etc.
Der Betrieb der Antriebssteuervorrichtung 200 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die in den 4 und 5 dargestellten Flussdiagramme beschrieben. Die Verarbeitung in 4 beginnt beispielsweise damit, dass die Antriebssteuervorrichtung 200 angeschaltet wird.
In Schritt S101 bestimmt die Antriebssteuereinheit 210 der Antriebssteuervorrichtung 200, ob die ersten Fußschalter 290 eingeschaltet sind oder nicht. Wenn die ersten Fußschalter 290 nicht an sind, wird Schritt S101 wiederholt, sodass die Verarbeitung in einem Standby-Zustand verbleibt, bis die ersten Fußschalter 290 an sind. Nachdem die ersten Fußschalter 290 angeschaltet wurden, fährt die Verarbeitung mit Schritt S102 fort.
In Schritt S102 führt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung in der Antriebssteuervorrichtung 200 einen Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung aus, um zu bestimmen, ob die Dreheinheit 122 des selbstgetriebenen Mechanismus 120 gedreht werden kann oder nicht. Der Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung dient dazu, festzustellen, ob die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen werden sollte oder nicht. Der Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung wird später ausführlicher beschrieben.
In Schritt S103 bestimmt die Antriebssteuereinheit 210 in der Antriebssteuervorrichtung 200, ob die Drehung als Ergebnis des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung zugelassen wurde oder nicht. Falls die Drehung zugelassen wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S104 fort. In Schritt S104 veranlasst die Antriebssteuereinheit 210 in der Antriebssteuervorrichtung 200 den Motor 140 dazu, sich entsprechend der Eingabe der ersten Fußschalter 290 zu drehen. Die Verarbeitung fährt dann mit Schritt S106 fort.
Falls in Schritt S103 festgestellt wird, dass die Drehung nicht zugelassen wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S105 fort. In Schritt S105 wird eine Umsetzung einer Verhinderung einer Motordrehung ausgeführt, um die Drehung des Motors 140 zu verhindern. Bei dieser Umsetzung der Verhinderung der Drehung kann die Antriebssteuereinheit 210 einfach die Zufuhr von Strom zum Motor 140 stoppen, sodass sich der Motor 140 nicht drehen wird. Gemäß einem anderen Aspekt der Umsetzung der Verhinderung der Drehung kann die Antriebssteuereinheit 210 auch den Wert des dem Motor 140 zugeführten Stroms verringern, sodass die Drehung des Motors 140 verlangsamt wird. Darüber hinaus, kann ein Benutzer, zusätzlich zur Regulierung des Motors 140 auf derartige Weisen, darüber in Kenntnis gesetzt werden, dass der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 einer Beschränkung unterliegt. Beispielhaft wird auf 6 zur Erläuterung eines Falls Bezug genommen, bei dem die Anzeige-Steuereinheit 240 ein Bild erzeugt, das die Betriebe des der Beschränkung unterliegenden selbstgetriebenen Mechanismus 120 angibt.
6 zeigt ein Beispiel eines PIP 534, das in dem von der Anzeige 530 angezeigten Anzeigebild 532 umfasst ist. Wie in 6 gezeigt, umfasst das PIP 534 einen Warnanzeigebereich 541 und einen Drehmomentanzeigebereich 542.
Der Drehmomentanzeigebereich 542 wird ständig, beispielsweise bei sämtlichen Betrieben des Endoskopsystems 10, angezeigt und gibt das Drehmoment des Motors 140 an. Der Drehmomentanzeigebereich 542 umfasst eine Vorwärts-Angabe 543, die darüber informiert, dass sich das Einführrohr 104 des Endoskops 100 vorwärts bewegt, und eine Signalleuchte 544, welche die Höhe des Drehmoments unter Verwendung einer Anzahl an Lichtern angibt. Wenn sich das Einführrohr 104 vorwärts bewegt, leuchtet die auf der rechten Seite des Drehmomentanzeigebereichs 542 angeordnete Vorwärtsangabe 543 auf, und auch ein oder mehr Rechtecke in der auf der rechten Seite des Drehmomentanzeigebereichs 542 angeordneten Signalleuchte 544 leuchten auf, wie im in 6 gezeigten Beispiel dargestellt. Wenn sich das Einführrohr 104 rückwärts bewegt, leuchtet eine auf der linken Seite des Drehmomentanzeigebereichs 542 angeordnete Rückwärtsangabe (nicht gezeigt) auf, und auch ein oder mehr auf der linken Seite angeordnete Signalleuchtenrechtecke leuchten auf.
Zum Beispiel, wenn die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 an ist und der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 verhindert ist, wird diese Information mittels des Warnanzeigebereichs 541 übermittelt, wie in 6 gezeigt. Wenn der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 keinen Beschränkungen unterliegt, braucht der Warnanzeigebereich 541 keinerlei Information zu übermitteln.
Zurück zu 4, mit der die Beschreibung fortgesetzt wird. Nach der Umsetzung der Verhinderung der Drehung des Motors in Schritt S105 fährt die Verarbeitung mit Schritt S106 fort.
In Schritt S106 stellt die Antriebssteuereinheit 210 in der Antriebssteuervorrichtung 200 fest, ob die Verarbeitung beendet wird oder nicht. Wird beispielsweise die Antriebssteuervorrichtung 200 abgeschaltet, wird die Beendigung festgestellt. Wenn die Beendigung nicht festgestellt wird, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück. Wenn die Beendigung festgestellt wird, endet die Verarbeitung.
Unter Bezugnahme auf 5, wird nun der in Schritt S102 ausgeführte Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung beschrieben.
In Schritt S201 detektiert die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung das Hochfrequenzsignal auf einer Antriebsleitung für den Motor 140, d. h., der Signalleitung 144. In Schritt S202 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung die Frequenz des Hochfrequenzsignals.
In Schritt S203 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, ob es sich bei der erfassten Frequenz um eine Ausgabefrequenz des Behandlungsinstruments 300 handelt oder nicht. Handelt es sich um die Ausgabefrequenz, fährt die Verarbeitung mit Schritt S204 fort. Zum Beispiel, angenommen, dass es sich bei dem Behandlungsinstrument 300 um ein Hochfrequenz-Behandlungsinstrument, wie ein Elektroskalpell, handelt, kann festgestellt werden, dass es sich bei dem erfassten Signal um die Ausgabefrequenz des Behandlungsinstruments 300 handelt, wenn die Signalfrequenz größer als 10 kHz ist. In Schritt S204 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung nicht zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Wird in Schritt S203 festgestellt, dass es sich bei der erfassten Frequenz nicht um die Ausgabefrequenz handelt, fährt die Verarbeitung mit Schritt S205 fort. In Schritt S205 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Ob das Behandlungsinstrument 300 im Ausgabebetrieb ist oder nicht, wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, indem das Hochfrequenzsignal auf der Signalleitung 144 detektiert wird, welche eine Antriebsleitung für den Motor 140 ist. Wenn das Behandlungsinstrument 300 im Ausgabebetrieb ist, wird der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt. Daher kann die Ausführungsform das Auftreten des Ereignisses verhindern, bei dem das Einführrohr 104 des Endoskops 100, d. h. die Lage des Distalend-Behandlungsabschnitts 310 des Behandlungsinstruments 300, während des Ausgabebetriebs des Behandlungsinstruments 300 bewegt wird, was ein unbeabsichtigtes Behandlungsverhalten hervorruft.
Es ist zu beachten, dass in den obigen Beschreibungen der Ausführungsform die Beispiele dargelegt wurden, in denen die Betriebsbewegungen des selbstgetriebenen Mechanismus 120 des Endoskops 100 gemäß den Betrieben des Behandlungsinstruments 300 beschränkt sind. In ähnlicher Weise kann das chirurgische System 1 so eingerichtet sein, dass die Betriebsbewegungen des Behandlungsinstruments 300 gemäß dem Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt sind. Das heißt, dass die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 die Informationen über den Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 des Endoskops 100 erfassen und die Betriebsbewegungen des Behandlungsinstruments 300 beschränken kann, wenn der selbstgetriebene Mechanismus 120 in Betrieb ist. Bei einer solchen Ausgestaltung kann die Ausführungsform auch das Auftreten des Ereignisses verhindern, bei dem dem Behandlungsinstrument 300 eine Ausgabe erlaubt ist, während sich das Einführrohr 104 des Endoskops 100 vorwärts oder rückwärts bewegt.
Für die Ausführungsform wurde der selbstgetriebene Mechanismus 120 unter Verwendung einer Ausgestaltung veranschaulicht, bei der die Drehung des spiralförmigen Rohrs 125 das Einführrohr 104 des Endoskops 100 dazu veranlasst, sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen. Die Ausgestaltung des selbstgetriebenen Mechanismus 120 ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der selbstgetriebene Mechanismus 120 eine Ausgestaltung annehmen, bei der ein Gurt um das Einführrohr 104 herum vorgesehen ist und der Gurt für ein Verschieben hin zu der Distalseite oder zu der Proximalseite in der Längsrichtung des Einführrohrs 104 gedreht wird, sodass das Einführrohr 104 dazu veranlasst wird, sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen.
Die Ausführungsform wurde unter Verwendung eines Beispiels beschrieben, bei dem der Zustand des selbstgetriebenen Mechanismus 120 als ein PIP auf der Anzeige 530 angezeigt wird. Dies stellt keine Beschränkung dar. So ist es beispielsweise auch möglich, eine gesonderte Anzeige zur ausschließlichen Anzeige von Informationen bereitzustellen, welche den Informationen entsprechen, die als das zuvor genannte PIP angezeigt wurden, und zwar separat von der Anzeige 530, welche ausgebildet ist, die vom Endoskop 100 erfassten Bilder darzustellen.
[ERSTE ABWANDLUNG DER ERSTEN AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine erste Abwandlung der ersten Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen.
Gemäß dieser Abwandlung, wie in 7 gezeigt, umfasst das Endoskop 100 einen Detektor 150 zum Detektieren des Vorhandenseins oder der Abwesenheit der Ausgabe des Behandlungsinstruments 300. Der Detektor 150 kann sich an einem beliebigen Teil des Endoskops befinden. Der Detektor 150 kann an dem Steuerkörper 102 oder am Einführrohr 104 angeordnet sein.
Der Detektor 150 kann beispielsweise eine Antenne umfassen. Zum Beispiel, angenommen, dass es sich bei dem Behandlungsinstrument 300 um ein Hochfrequenz-Behandlungsinstrument handelt, strahlt das Behandlungsinstrument 300 elektromagnetische Wellen gemäß einem durch das Behandlungsinstrument 300 hindurchfließenden Hochfrequenzstrom ab. Der Detektor 150 mit der Antenne detektiert die elektromagnetischen Wellen, die erzeugt werden, wenn das Hochfrequenz-Behandlungsinstrument 300 in Betrieb ist.
Unter Bezugnahme auf 8 folgt eine Beschreibung des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, der erfolgt, sofern der Detektor 150 eine Antenne aufweist.
In Schritt S301 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung von dem Antennen-Detektor 150 ein Signal, das mittels der Antenne empfangen wurde. In Schritt S302 unterzieht die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung das erfasste Signal der Frequenzanalyse.
In Schritt S303 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, ob es sich bei der erfassten Frequenz um eine Ausgabefrequenz des Behandlungsinstruments 300 handelt oder nicht. Handelt es sich um die Ausgabefrequenz, fährt die Verarbeitung mit Schritt S304 fort. In Schritt S304 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung nicht zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Wird in Schritt S303 bestimmt, dass es sich bei der erfassten Frequenz nicht um die Ausgabefrequenz handelt, fährt die Verarbeitung mit Schritt S305 fort. In Schritt S305 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Gemäß dieser Abwandlung können ähnliche Wirkungen wie in der ersten Ausführungsform erhalten werden.
Der Detektor 150 ist nicht auf eine Antenne beschränkt, sondern kann ein Stromsensor, ein magnetischer Sensor oder dergleichen sein. Wird zum Beispiel ein Stromsensor eingesetzt, kann dieser an jedem beliebigen Teil des Ausgabekreislaufs angeordnet sein, welcher von der Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 bis zum Distalend-Behandlungsabschnitt 310 reicht. Im Falle eines magnetischen Sensors kann dieser beispielsweise in einer Position im Ausgabekreislauf angeordnet sein, der von der Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 bis zu dem Distalend-Behandlungsabschnitt 310 reicht, an dem voraussichtlich die Erzeugung von Magnetismus auftritt, wenn ein elektrischer Strom fließt.
Unter Bezugnahme auf 9 folgt nun eine Beschreibung des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, der erfolgt, sofern der Detektor 150 beispielsweise über einen Stromsensor verfügt.
In Schritt S401 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung von dem Stromsensor-Detektor 150 ein Signal, das von diesem detektiert wurde. In Schritt S402 schätzt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, ob die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 detektiert wurde oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 detektiert wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S403 fort. In Schritt S403 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung nicht zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Wenn in Schritt S402 festgestellt wird, dass keine Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 detektiert wurde, fährt die Verarbeitung mit Schritt S404 fort. In Schritt S404 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung zugelassen werden sollte. Die Verarbeitung kehrt dann zum Hauptfluss zurück.
Gemäß dieser Abwandlung können ähnliche Wirkungen wie in der ersten Ausführungsform erhalten werden.
[ZWEITE ABWANDLUNG DER ERSTEN AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine zweite Abwandlung der ersten Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen.
Gemäß dieser Abwandlung, wie in 10 gezeigt, umfasst das Endoskop 100 am Instrumentenkanal 130 einen Einführsensor 152 zum Detektieren des eingeführten Zustands des Behandlungsinstruments 300. Von der Ausgabe des Einführsensors 152 ausgehend erfasst die Signaldetektionseinheit 220 ein Signal, das angibt, ob das Behandlungsinstrument 300 in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wurde oder nicht, und sendet Informationen zu dem Signal an die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung.
Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung bestimmt, ob dem selbstgetriebenen Mechanismus 120 erlaubt werden sollte, die Drehbewegungen zu machen oder nicht, basierend auf der von der Signaldetektionseinheit 220 erfassten Signalinformation.
In dem in 10 gezeigten Beispiel ist der Einführsensor 152 an dem distalen Endabschnitt des Einführrohrs 104 des Endoskops 100 vorgesehen. Der in dieser Weise vorgesehene Einführsensor 152 erlaubt die Bestimmung dessen, ob das Behandlungsinstrument 300 aus dem distalen Ende des Einführrohrs 104 des Endoskops 100 hervorragt oder nicht. Unter Bezugnahme auf das Ergebnis dieser Bestimmung ist es möglich zu verhindern, dass das Einführrohr 104 von dem Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 bewegt wird, wenn das Behandlungsinstrument 300 aus dem distalen Ende des Einführrohrs 104 hervorragt.
Ob das Behandlungsinstrument 300 aus dem distalen Ende des Einführrohrs 104 hervorragt oder nicht, kann außerdem gemäß dieser Abwandlung bestimmt werden, indem der Einführsensor 152 getrennt von der Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 benutzt wird, d. h. ungeachtet des Stroms, der durch das Behandlungsinstrument 300 fließt. Daher ist diese Abwandlung der Ausführungsform sogar auf die Fälle anwendbar, in denen das Behandlungsinstrument 300 beispielsweise ein Zangenpaar ist oder ein Skalpell, das keine elektrischen Mechanismen einsetzt.
10 zeigt das Beispiel, in dem der Einführsensor 152 an dem distalen Endabschnitt des Einführrohrs 104 angeordnet ist, aber dies stellt keine Beschränkung dar. Der Einführsensor 152 kann an dem mittleren Abschnitt des Instrumentenkanals 130 angeordnet sein. In diesem Fall kann die Information, ob das Behandlungsinstrument 300 aus dem distalen Ende des Einführrohrs 104 hervorragt oder nicht, erfasst werden, indem beispielsweise detektiert wird, wie weit das distale Ende des Behandlungsinstruments 300 in Richtung der distalen Endseite geschoben wurde, nachdem es die Position, in der der Einführsensor 152 angeordnet ist, passiert hat.
[ZWEITE AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine zweite Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen.
11 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel des chirurgischen Systems gemäß der zweiten Ausführungsform. Gemäß dieser Ausführungsform sind die Antriebssteuervorrichtung 200 zum Steuern des Betriebs des selbstgetriebenen Mechanismus 120 des Endoskops 100 und die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 zum Steuern der Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 für eine gegenseitige Kommunikation und einen Informationsaustausch miteinander verbunden. Insbesondere umfasst die Antriebssteuervorrichtung 200 eine erste Kommunikationseinheit 226, und die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 umfasst eine zweite Kommunikationseinheit 426. Die Antriebssteuervorrichtung 200 und die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 tauschen Informationen mittels der ersten Kommunikationseinheit 226 und der zweiten Kommunikationseinheit 426 aus.
Die Antriebssteuervorrichtung 200 umfasst eine erste Signaldetektionseinheit 222 und eine erste Signalausgabeeinheit 224. Die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 umfasst eine zweite Signaldetektionseinheit 422 und eine zweite Signalausgabeeinheit 424. Die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 umfasst überdies eine Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe.
Die zweite Signalausgabeeinheit 424 der Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 gibt Informationen über die Ausgabe-Steuereinheit 410, die den Betrieb des Behandlungsinstruments 300 steuert, an die Antriebssteuervorrichtung 200 aus. Diese Informationen werden von der ersten Signaldetektionseinheit 222 der Antriebssteuervorrichtung 200 erfasst. Die erste Signal-Detektionseinheit 222 sendet die erfassten Informationen an die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung.
Es folgt eine Beschreibung des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, der von der Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß dieser Ausführungsform ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf das als 12 vorliegende Flussdiagramm. In Schritt S501 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung ein Ausgabesignal, das angibt, ob das Behandlungsinstrument 300 in Betrieb ist oder nicht. In Schritt S502 schätzt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung basierend auf dem Ausgabesignal, ob das Behandlungsinstrument 300 in Betrieb für die Ausgabe ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Ausgabebetrieb in Gang ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S503 fort. In Schritt S503 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung der Dreheinheit 122 verboten werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung. Wird andererseits in Schritt S502 festgestellt, dass das Behandlungsinstrument 300 nicht in Betrieb für die Ausgabe ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S504 fort. In Schritt S504 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung.
Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung sendet das Ergebnis der Bestimmung, ob die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen wird oder nicht, an die Antriebssteuereinheit 210. Die Antriebssteuereinheit 210 steuert den Betrieb des Motors 140 basierend auf dem Bestimmungsergebnis. Zum Beispiel, wenn die Drehung zugelassen wurde, veranlasst die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 dazu, sich als Reaktion auf die getretenen ersten Fußschalter 290 und entsprechend dem Betrag des Durchtretens der ersten Fußschalter 290, zu drehen. Wenn die Drehung andererseits verboten wurde, veranlasst die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 nicht dazu, sich zu drehen, sogar dann nicht, wenn die ersten Fußschalter 290 getreten werden.
Zurück zu der Antriebssteuervorrichtung 200; deren erste Signalausgabeeinheit 224 gibt Informationen über die Antriebssteuereinheit 210, welche den Betrieb des Motors 140 steuert, an die Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 aus. Diese Informationen werden von der zweiten Signaldetektionseinheit 422 der Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 400 erfasst. Die zweite Signaldetektionseinheit 422 sendet die erfassten Informationen an die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe.
Es folgt eine Beschreibung des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe von Seiten der Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe gemäß dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf das als 13 vorliegende Flussdiagramm. In Schritt S601 erfasst die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe ein Ausgabesignal der Antriebssteuereinheit 210, das angibt, ob der Motor 140 in Betrieb ist oder nicht. In Schritt S602 schätzt die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe basierend auf dem Ausgabesignal, ob sich der Motor 140 dreht oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass sich der Motor 140 dreht, fährt die Verarbeitung mit Schritt S603 fort. In Schritt S603 bestimmt die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe, dass der Ausgabebetrieb des Behandlungsinstruments 300 verboten werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe. Wird andererseits in Schritt S602 festgestellt, dass sich der Motor 140 nicht dreht, fährt die Verarbeitung mit Schritt S604 fort. In Schritt S604 bestimmt die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe, dass die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 zugelassen werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe.
Die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe sendet das Ergebnis der Bestimmung, ob die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 zugelassen wird oder nicht, an die Ausgabe-Steuereinheit 410. Die Ausgabe-Steuereinheit 410 steuert den Betrieb des Behandlungsinstruments 300 basierend auf dem Bestimmungsergebnis. Zum Beispiel, wenn die Ausgabe zugelassen wurde, schaltet die Ausgabe-Steuereinheit 410 die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 als Reaktion auf die getretenen zweiten Fußschalter 490 ein. Wurde die Ausgabe andererseits verboten, schaltet die Ausgabe-Steuereinheit 410 die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 nicht ein, sogar dann nicht, wenn der zweite Fußschalter 490 getreten wurde.
Zu diesem Zeitpunkt zeigt die Anzeige 530 das Anzeigebild 532 an, welches das PIP 534 enthält. 14 zeigt ein Beispiel dieses PIP 534. Das PIP 534 von 14 umfasst den Warnanzeigebereich 541 und den Drehmomentanzeigebereich 542. Zum Beispiel, wenn sich die Dreheinheit 122 des selbstgetriebenen Mechanismus 120 dreht und die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 verboten ist, wird diese Information mittels des Warnanzeigebereichs 541 bereitgestellt, wie in 14 gezeigt. Auf ähnliche Weise wie in der obigen Beschreibung wird, wenn die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 an ist und die Betriebe des selbstgetriebenen Mechanismus 120 verboten sind, diese Information mittels des Warnanzeigebereichs 541 bereitgestellt, wie in 6 gezeigt. Wenn beispielsweise weder die ersten Fußschalter 290 noch die zweiten Fußschalter 490 getreten werden, braucht der Warnanzeigebereich 541 keinerlei Information bereitzustellen.
Wenn gemäß der vorliegenden Ausführungsform vom selbstgetriebenen Mechanismus 120 und dem Behandlungsinstrument 300 eines bereits in Betrieb ist, wird das jeweils andere davon abgehalten, in den Betriebszustand einzutreten. So kann die Ausführungsform das Auftreten des Ereignisses verhindern, bei dem der parallele Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 und des Behandlungsinstruments 300 das Einführrohr 104 des Endoskops 100 dazu veranlassen würden, während des Ausgabebetriebs des Behandlungsinstruments 300 eine Bewegung zu machen und so folglich dem Behandlungsinstrument 300 zu erlauben, auf unbeabsichtigte Körperstellen einzuwirken.
[ERSTE ABWANDLUNG DER ZWEITEN AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine erste Abwandlung der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur zweiten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen.
15 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel eines chirurgischen Systems gemäß der ersten Abwandlung der zweiten Ausführungsform. Gemäß dieser Abwandlung ist ein Einführsensor 154 an dem Instrumentenkanal 130 vorgesehen. Dieser Einführsensor 154 ist dazu ausgebildet, zu detektieren, ob das Behandlungsinstrument 300 in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wurde oder nicht. Der Einführsensor 154 gibt ein Ausgabesignal, welches über die erste Signaldetektionseinheit 222 an die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gesendet wird.
Es folgt eine Beschreibung des Vorgangs zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, der von der Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung gemäß dieser Abwandlung durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf das als 16 vorliegende Flussdiagramm. In Schritt S701 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung ein Ausgabesignal, das angibt, ob das Behandlungsinstrument 300 in Betrieb ist oder nicht. In Schritt S702 erfasst die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung auch das Ausgabesignal des Einführsensors 154. In Schritt S703 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung basierend auf den erfassten Signalen, ob das Behandlungsinstrument 300 in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wurde oder nicht und ob das Behandlungsinstrument 300 im Ausgabebetrieb ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass das Behandlungsinstrument 300 in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wurde und das Behandlungsinstrument 300 auch im Ausgabebetrieb ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S704 fort. In Schritt S704 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung der Dreheinheit 122 verboten werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung. Wird andererseits in Schritt S703 festgestellt, dass das Behandlungsinstrument 300 nicht in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wurde oder dass das Behandlungsinstrument 300 nicht in Betrieb für die Ausgabe ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S705 fort. In Schritt S705 bestimmt die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung, dass die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen werden sollte, und beendet den Vorgang zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung.
Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung sendet das Ergebnis der Bestimmung, ob die Drehung der Dreheinheit 122 zugelassen wird oder nicht, an die Antriebssteuereinheit 210. Die Antriebssteuereinheit 210 steuert den Betrieb des Motors 140 basierend auf dem Bestimmungsergebnis. Zum Beispiel, wenn die Drehung zugelassen wurde, veranlasst die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 dazu, sich als Reaktion auf die getretenen ersten Fußschalter 290 und entsprechend dem Betrag des Durchtretens der ersten Fußschalter 290, zu drehen. Wurde die Drehung andererseits verboten, veranlasst die Antriebssteuereinheit 210 den Motor 140 nicht dazu, sich zu drehen, selbst dann nicht, wenn die ersten Fußschalter 290 getreten werden.
Wenn gemäß der vorliegenden Abwandlung beispielsweise das Behandlungsinstrument 300 einem Ausgabetest unterzogen wird, ohne in den Instrumentenkanal 130 eingeführt zu sein, ist der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 nicht beschränkt, auch nicht während des Betriebs des Behandlungsinstruments 300. Wenn das Behandlungsinstrument 300 jedoch in Betrieb ist, während es in den Instrumentenkanal 130 eingeführt wird, ist der Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120 beschränkt.
[ZWEITE ABWANDLUNG DER ZWEITEN AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine zweite Abwandlung der zweiten Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur zweiten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen. In der zweiten Ausführungsform sind die ersten Fußschalter 290 mit der Antriebssteuereinheit 210 verbunden, und die Steuersignale der Antriebssteuereinheit 210 werden über die erste Signalausgabeeinheit 224 an die zweite Signaldetektionseinheit 422 übertragen. Auf ähnliche Weise ist in der zweiten Ausführungsform der zweite Fußschalter 490 mit der Ausgabe-Steuereinheit 410 verbunden, und die Steuersignale der Ausgabe-Steuereinheit 410 werden über die zweite Signalausgabeeinheit 424 an die erste Signaldetektionseinheit 222 übertragen.
Diese Abwandlung verbindet die ersten Fußschalter 290 mit einer ersten Signalausgabeeinheit 225, wie in 17 gezeigt. Die erste Signalausgabeeinheit 225 sendet das dem Zustand der ersten Fußschalter 290 zugeordnete Signal an die Antriebssteuereinheit 210 sowie an die zweite Signaldetektionseinheit 422. Die Antriebssteuereinheit 210 steuert den Betrieb des Motors 140 gemäß dem Betrag des Durchtretens der ersten Fußschalter 290, wobei sie die Information darüber von der ersten Signalausgabeeinheit 225 erhält. Die zweite Signaldetektionseinheit 422 sendet die von der ersten Signalausgabeeinheit 225 erfassten Informationen über den Zustand der ersten Fußschalter 290 an die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe. Die Einheit 430 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe bestimmt basierend auf dem Zustand der ersten Fußschalter 290, d. h. gemäß den den ersten Fußschaltern 290 zugeordneten Betriebssignalen, anstatt den Steuersignalen der Antriebssteuereinheit 210, ob die Ausgabe des Behandlungsinstruments 300 zugelassen wird oder nicht.
Bei dieser Abwandlung ist der zweite Fußschalter 490 auf ähnliche Weise mit der zweiten Signalausgabeeinheit 425 verbunden. Die zweite Signalausgabeeinheit 425 sendet das dem Zustand des zweiten Fußschalters 490 zugeordnete Signal an die Ausgabe-Steuereinheit 410 sowie an die erste Signaldetektionseinheit 222. Die Ausgabe-Steuereinheit 410 steuert die Betriebe des Behandlungsinstruments 300 gemäß dem Betrag des Durchtretens des zweiten Fußschalters 490, wobei sie diese Information von der zweiten Signalausgabeeinheit 425 erhält. Die erste Signaldetektionseinheit 222 sendet die von der zweiten Signalausgabeeinheit 425 erfassten Informationen über den Zustand des zweiten Fußschalters 490 an die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung. Die Einheit 230 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Drehung bestimmt basierend auf dem Zustand des zweiten Fußschalters 490, d. h. gemäß den dem zweiten Fußschalter 490 zugeordneten Betriebssignalen, anstatt den Steuersignalen der Ausgabe-Steuereinheit 410, ob die Drehung des Motors 140 zugelassen wird oder nicht.
Gemäß dieser Abwandlung können ähnliche Wirkungen wie in der zweiten Ausführungsform erhalten werden.
[DRITTE AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine dritte Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen.
18 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel des chirurgischen Systems 1 gemäß der dritten Ausführungsform. Das chirurgische System 1 gemäß dieser Ausführungsform umfasst das Endoskopsystem 10, ein erstes Behandlungssystem 31 und ein zweites Behandlungssystem 32. Das erste Behandlungssystem 31 und das zweite Behandlungssystem 32 sind dem Behandlungssystem 30 gemäß der ersten Ausführungsform jeweils ähnlich.
Bei dem ersten Behandlungssystem 31 umfasst ein erstes Behandlungsinstrument 301 einen ersten einführbaren Abschnitt 321 und einen ersten Distalend-Behandlungsabschnitt 311 an dem distalen Ende des ersten einführbaren Abschnitts 321. Ausgaben des ersten Distalend-Behandlungsabschnitts 311 werden von einer ersten Ausgabe-Steuereinheit 411 einer ersten Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 401 gemäß den an einen zweiten Fußschalter 491 abgegebenen Eingaben gesteuert. Auf ähnliche Weise umfasst in dem zweiten Behandlungssystem 32 ein zweites Behandlungsinstrument 302 einen zweiten einführbaren Abschnitt 322 und einen zweiten Distalend-Behandlungsabschnitt 312 am distalen Ende des zweiten einführbaren Abschnitts 322. Ausgaben des zweiten Distalend-Behandlungsabschnitts 312 werden von einer zweiten Ausgabe-Steuereinheit 412 einer zweiten Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 402 gemäß den an einen dritten Fußschalter 492 abgegebenen Eingaben gesteuert.
Das chirurgische System 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Zentralsteuervorrichtung 600. Die Zentralsteuervorrichtung 600 übernimmt die vollständige Kontrolle über den Betrieb des Endoskopsystems 10, das erste Behandlungssystem 31 und das zweite Behandlungssystem 32. Die Antriebssteuervorrichtung 200 im Endoskopsystem 10 umfasst eine erste Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 228, sodass sie mittels der ersten Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 228 mit der Zentralsteuervorrichtung 600 kommuniziert. Die erste Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 401 im ersten Behandlungssystem 31 umfasst eine zweite Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 428, sodass sie über die zweite Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 428 mit der Zentralsteuervorrichtung 600 kommuniziert. Die zweite Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 402 im zweiten Behandlungssystem 32 umfasst eine dritte Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 429, sodass sie über die dritte Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 429 mit der Zentralsteuervorrichtung 600 kommuniziert.
Die Zentralsteuervorrichtung 600 umfasst eine Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe und eine Ausgabeklassifizierungseinheit 640. Die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe erfasst mittels der ersten Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 228 Steuersignalinformationen von der Antriebssteuereinheit 210. Die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe erfasst mittels der zweiten Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 428 Steuersignalinformationen von der ersten Ausgabe-Steuereinheit 411. Die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe erfasst mittels der dritten Signaleingabe-/Signalausgabeeinheit 429 Steuersignalinformationen von der zweiten Ausgabe-Steuereinheit 412. Basierend auf der erfassten, den Steuersignalen der Antriebssteuereinheit 210, der ersten Ausgabe-Steuereinheit 411 und der zweiten Ausgabe-Steuereinheit 412 zugeordneten Informationen bestimmt die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe die Zulässigkeit des Betriebs sowohl für den selbstgetriebenen Mechanismus 120, das erste Behandlungsinstrument 301, als auch das zweite Behandlungsinstrument 302.
Wenn, zum Beispiel vom ersten Behandlungsinstrument 301 und dem zweiten Behandlungsinstrument 302 wenigstens eines in Betrieb ist, bestimmt die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe, dass die Betriebe des selbstgetriebenen Mechanismus 120 verboten werden sollten. Anderenfalls, wenn der selbstgetriebene Mechanismus 120 in Betrieb ist, bestimmt die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe, dass der Betrieb sowohl des ersten Behandlungsinstruments 301 als auch des zweiten Behandlungsinstruments 302 verboten werden sollte.
Die Einheit 630 zur Bestimmung der Zulässigkeit einer Ausgabe sendet die Bestimmungsergebnisse an die Ausgabeklassifizierungseinheit 640. Die Ausgabeklassifizierungseinheit 640 gibt diese Bestimmungsergebnisse für die Zulässigkeit einer Ausgabe jeweils an die Antriebssteuervorrichtung 200, die erste Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 401 und die zweite Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 402 aus. Die Antriebssteuervorrichtung 200, die erste Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 401 und die zweite Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 402 führen jeweils individuelle Ausgabesteuerungen aus, basierend auf den Bestimmungsergebnissen für die von der Zentralsteuervorrichtung 600 her erfasste Zulässigkeit einer Ausgabe.
Auch gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, das Auftreten des Ereignisses zu verhindern, bei dem die Position des ersten Distalend-Behandlungsabschnitts 311 bzw. des zweiten Distalend-Behandlungsabschnitts 312 aufgrund der Betriebsbewegung des selbstgetriebenen Mechanismus 120 während des Betriebs des ersten Behandlungsinstruments 301 bzw. des zweiten Behandlungsinstruments 302 bewegt wird. Es ist auch möglich, das Auftreten des Ereignisses zu verhindern, bei dem das erste Behandlungsinstrument 301 bzw. das zweite Behandlungsinstrument 302 arbeitet, während sich der Ort des ersten Distalend-Behandlungsabschnitts 311 bzw. des zweiten Distalend-Behandlungsabschnitts 312 bewegt.
Es ist zu beachten, dass die Ausführungsform die Verwendung zweier Behandlungssysteme voraussetzt. Die Ausführungsform ist jedoch auch auf solche Fälle anwendbar, bei denen ein Behandlungssystem wie in der ersten Ausführungsform vorliegt oder drei oder mehr Behandlungssysteme vorliegen.
[ABWANDLUNG DER DRITTEN AUSFÜHRUNGSFORM]
Es wird eine Abwandlung der dritten Ausführungsform beschrieben. Die Beschreibung wird sich auf die Unterschiede zur dritten Ausführungsform konzentrieren. Für gleiche Bauteile etc. werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und deren sich überschneidende Erläuterungen werden weggelassen. 19 zeigt ein schematisches Ausführungsbeispiel des chirurgischen Systems 1 gemäß dieser Abwandlung. Bei dieser Abwandlung sind die ersten Fußschalter 291 für die Eingaben zum Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus 120, ein zweiter Fußschalter 493 für die Eingaben zum Betrieb des ersten Behandlungsinstruments 301 und ein dritter Fußschalter 494 für die Eingaben zum Betrieb des zweiten Behandlungsinstruments 302 mit der Ausgabeklassifizierungseinheit 640 der Zentralsteuervorrichtung 600 verbunden, sodass die Informationen über die Zustände dieser Fußschalter von der Ausgabeklassifizierungseinheit 640 erfasst werden. Die Ausgabeklassifizierungseinheit 640 sendet die Informationen über die Zustände dieser Fußschalter jeweils an die Antriebssteuervorrichtung 200, die erste Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 401 und die zweite Behandlungsinstrument-Steuervorrichtung 402. Weitere Ausgestaltungen stimmen mit denen der dritten Ausführungsform überein.
Gemäß dieser Abwandlung können ähnliche Wirkungen wie in der dritten Ausführungsform erhalten werden.

Claims

Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine erste Vorrichtung zu steuern, wobei von einem Endoskop und einem Behandlungsinstrument eines die erste Vorrichtung ist, wobei von dem Endoskop und dem Behandlungsinstrument das jeweils andere eine zweite Vorrichtung ist, wobei das Endoskop ein Einführrohr und einen selbstgetriebenen Mechanismus umfasst, der dazu angepasst ist, eine Kraft zum Einführen oder Entfernen des Einführrohrs zu erzeugen, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst: eine Detektionseinheit, die eingerichtet ist, einen Zustand der zweiten Vorrichtung zu detektieren; eine Bestimmungseinheit, die eingerichtet ist, basierend auf einem Ausgabesignal der Detektionseinheit festzustellen, ob die zweite Vorrichtung in Betrieb ist oder nicht; und eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, einen Betrieb der ersten Vorrichtung zu beschränken, insbesondere zu verhindern, wenn festgestellt wird, dass die zweite Vorrichtung in Betrieb ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Vorrichtung das Endoskop ist, die zweite Vorrichtung das Behandlungsinstrument ist, wobei es sich bei dem Behandlungsinstrument um ein Hochfrequenz-Behandlungsinstrument handelt, das dazu ausgebildet ist, Hochfrequenzleistung auszugeben, die Detektionseinheit eingerichtet ist, eine Ausgabe des Hochfrequenz-Behandlungsinstruments zu detektieren, die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, festzustellen, dass die zweite Vorrichtung in Betrieb ist, wenn die Ausgabe des Hochfrequenz-Behandlungsinstruments detektiert wird, und die Steuereinheit eingerichtet ist, einen Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Detektionseinheit eingerichtet ist, Rauschen der Hochfrequenzleistung auf einer Signalleitung für den Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus zu detektieren.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei das Endoskop überdies eine Antenne umfasst, die zum Detektieren einer durch die Hochfrequenzleistung verursachten elektromagnetischen Welle ausgebildet ist, und die Detektionseinheit zum Detektieren der Ausgabe des Hochfrequenz-Behandlungsinstruments basierend auf einem von der Antenne kommenden Signal eingerichtet ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Vorrichtung das Endoskop ist, die zweite Vorrichtung das Behandlungsinstrument ist, wobei das Behandlungsinstrument ausgebildet ist, einen Strom zu leiten, das Endoskop überdies einen Stromsensor, der zum Detektieren des Stroms ausgebildet ist, oder einen magnetischen Sensor, der zum Detektieren von durch den Strom verursachtem Magnetismus ausgebildet ist, umfasst, die Detektionseinheit eingerichtet ist, eine Ausgabe des Behandlungsinstruments basierend auf einem vom Stromsensor oder magnetischen Sensor kommenden Signal zu detektieren, die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, festzustellen, dass die zweite Vorrichtung in Betrieb ist, wenn die Ausgabe des Behandlungsinstruments detektiert wird, und die Steuereinheit eingerichtet ist, einen Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Vorrichtung das Endoskop ist, das Endoskop einen Instrumentenkanal umfasst, die zweite Vorrichtung das Behandlungsinstrument ist, das eingerichtet ist, in den Instrumentenkanal eingeführt zu werden, das Endoskop überdies einen Einführsensor umfasst, der zum Detektieren des in den Instrumentenkanal eingeführten Behandlungsinstruments ausgebildet ist, die Detektionseinheit eingerichtet ist, eine Ausgabe des Einführsensors zu erhalten, die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, festzustellen, dass das Behandlungsinstrument in Betrieb ist, wenn das Behandlungsinstrument aus einem distalen Endabschnitt des Endoskop hervorragt, und die Steuereinheit eingerichtet ist, einen Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, bei der es sich um eine erste Steuervorrichtung zum Steuern der ersten Vorrichtung handelt, wobei die zweite Vorrichtung von einer zweiten Steuervorrichtung gesteuert wird, wobei die erste Steuervorrichtung eingerichtet ist, mit der zweiten Steuervorrichtung zu kommunizieren, die Detektionseinheit eingerichtet ist, den Zustand der zweiten Vorrichtung von der zweiten Steuervorrichtung zu erhalten, und die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, basierend auf dem erhaltenen Zustand der zweiten Vorrichtung festzustellen, ob die zweite Vorrichtung in Betrieb ist oder nicht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Detektionseinheit eingerichtet ist, einen Ausgabezustand der zweiten Vorrichtung von der zweiten Steuervorrichtung zu erhalten.
Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Detektionseinheit eingerichtet ist, von der zweiten Steuervorrichtung ein Betriebssignal für den Betrieb der zweiten Vorrichtung als ein den Zustand der zweiten Vorrichtung angebendes Signal zu erhalten.
Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die erste Vorrichtung das Endoskop ist, das Endoskop einen Instrumentenkanal umfasst, die zweite Vorrichtung das Behandlungsinstrument ist, das ausgebildet ist, in den Instrumentenkanal eingeführt zu werden, das Endoskop überdies einen Einführsensor umfasst, der zum Detektieren des in den Instrumentenkanal eingeführten Behandlungsinstruments ausgebildet ist, die Detektionseinheit überdies eingerichtet ist, eine Ausgabe des Einführsensors zu detektieren, die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, festzustellen, dass das Behandlungsinstrument in Betrieb ist, wenn das Behandlungsinstrument aus einem distalen Endabschnitt des Endoskops hervorragt und wenn der erhaltene Zustand der zweiten Vorrichtung angibt, dass diese in Betrieb ist, und die Steuereinheit eingerichtet ist, einen Betrieb des selbstgetriebenen Mechanismus zu steuern.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, die überdies eingerichtet ist, einen Betrieb der zweiten Vorrichtung zu steuern, wobei die Detektionseinheit eingerichtet ist, einen Zustand der ersten Vorrichtung und den Zustand der zweiten Vorrichtung zu erfassen, die Bestimmungseinheit eingerichtet ist, basierend auf dem erfassten Zustand der ersten Vorrichtung und dem erfassten Zustand der zweiten Vorrichtung festzustellen, ob die erste Vorrichtung und die zweite Vorrichtung jeweils in Betrieb sind oder nicht, und die Steuereinheit eingerichtet ist, den Betrieb der zweiten Vorrichtung zu beschränken, insbesondere zu verhindern, wenn festgestellt wird, dass die erste Vorrichtung in Betrieb ist, und den Betrieb der ersten Vorrichtung zu beschränken, insbesondere zu verhindern, wenn festgestellt wird, dass die zweite Vorrichtung in Betrieb ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, überdies umfassend eine Anzeige-Steuereinheit, die eingerichtet ist, ein Anzeige-Steuersignal zu erzeugen und auszugeben; wobei die Anzeige-Steuereinheit ein Anzeige-Steuersignal für eine Anzeige zum Anzeigen von Informationen erzeugt, die angeben, dass der Betrieb der ersten Vorrichtung einer Beschränkung unterliegt, wenn der Betrieb der ersten Vorrichtung beschränkt, insbesondere verhindert, ist, und gibt dieses aus.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der selbstgetriebene Mechanismus eine schraubenförmige Rippe rund um das Einführrohr und entlang der Längsachse, eine zum Drehen der Rippe um die Längsachse ausgebildete Dreheinheit und einen zum Drehen der Dreheinheit ausgebildeten Motor umfasst.