DE112015005824T5

DE112015005824T5 - Steuervorrichtung und Steuerverfahren für einen Aktuator

Info

Publication number: DE112015005824T5
Application number: DE112015005824.9T
Authority: DE
Inventors: Takashi Nomura; Koji Yuasa
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2014-12-24
Filing date: 2015-12-24
Publication date: 2017-09-07
Anticipated expiration: 2035-12-25
Also published as: DE112015005824B4; CN107111285A; JP6408374B2; WO2016104567A1; US20180266543A1; JP2016123174A; US10184558B2

Abstract

Eine Steuereinheit (10) umfasst einen Mikrocontroller (100), der ein Tastverhältnis einstellt, das einem Zielstromwert eines Linearsolenoids (7a) entspricht, und eine ASIC (200), die Elektrizität dem Linearsolenoid (7a) basierend auf dem Tastverhältnis zuführt. Der Mikrocontroller (100) umfasst eine Korrektureinheit (110), die einen durch einen Stromsensor (300) erfassten Treiberstromwert korrigiert. Die ASIC (200) umfasst eine Korrektureinheit (206), die den durch den Stromsensor (300) erfassten Treiberstromwert korrigiert. Eine Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit (112) wählt entweder den durch die Korrektureinheit (110) korrigierten Treiberstromwert oder den durch die Korrektureinheit (206) korrigierten Treiberstromwert als eine Rückkopplungsgröße aus, die dem Zielstromwert entspricht. Ein duales Korrektursystem wird in einem Rückkopplungssteuerungssystem bereitgestellt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für einen Aktuator, die konfiguriert ist, um die Steuergröße eines Aktuators rückzukoppeln, um die Betriebsgröße für eine Rückkopplungssteuerung zu regeln, und ein derartiges Verfahren zum Steuern.
HINTERGRUND DER TECHNIK
Ein herkömmliches Ölzuführungssystem für Fahrzeuggetriebe umfasst zum Beispiel eine Steuervorrichtung für ein Linearsolenoid als einen Aktuator, um ein Öldruck-Regelventil anzutreiben, und die Steuervorrichtung ist konfiguriert, um den Öldruck mit dem Linearsolenoid zu steuern.
In einer derartigen Steuervorrichtung für einen Aktuator wird der Wert des von einem Stromsensor erfassten Treiberstroms (hier nachstehend ein ”erfasster Stromwert” genannt) als die Steuergröße des Linearsolenoids verwendet. Dieser erfasste Stromwert wird unter Verwendung eines vorab in einem Speicher gespeicherten Korrekturkoeffizienten korrigiert, um Schwankungen in der elektrischen Eigenschaft der Treiberstromberechnungseinheit und des Stromsensors zu verringern und so den erfassten Stromwert auf einen tatsächlichen Stromwert zu bringen, der ein Wert des tatsächlichen Treiberstroms ist. Dann wird eine Rückkopplungssteuerung durchgeführt, um einen korrigierten Stromwert, der durch Korrigieren des erfassten Stromwerts erhalten wird, auf einen Zielstromwert zu bringen (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
BEZUGSDOKUMENTLISTE
PATENTDOKUMENT

Patentdokument 1: Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 10-225179

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Wenn der Speicher, um den Korrekturkoeffizienten zu speichern, oder ein Element, um den korrigierten Stromwert zu berechnen, jedoch in einer derartigen Steuervorrichtung für einen Aktuator ausfällt oder sich verschlechtert, wird die Korrekturgenauigkeit des erfassten Stromwerts vermindert. Dies verursacht häufig einen Unterschied zwischen dem korrigierten Stromwert und dem tatsächlichen Stromwert. Dies führt zu Schwierigkeiten bei der Berechnung einer angemessenen Betriebsgröße gemäß dem tatsächlichen Stromwert des Linearsolenoids und verursacht so einen verschwendeten Verbrauch von Elektrizität durch das Linearsolenoid und eine verringerte Kraftstoffwirtschaftlichkeit. Dies verursacht außerdem einen Schaltruck aufgrund eines großen Unterschieds zwischen dem korrigierten Stromwert und dem tatsächlichen Stromwert, wenn die Gänge geschaltet werden.
Angesichts dieser Probleme beabsichtigt die vorliegende Erfindung eine Steuervorrichtung für einen Aktuator, die ein zuverlässiges Rückkopplungssteuerungssystem umfasst, und ein derartiges Verfahren zum Steuern bereitzustellen.
MITTEL ZUM LÖSEN DER PROBLEME
Zu diesem Zweck umfasst eine Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Steuerschaltung, die konfiguriert ist, um eine Betriebsgröße eines Aktuators gemäß einer Zielsteuergröße des Aktuators einzustellen; eine Treiberschaltung, die konfiguriert ist, um Elektrizität dem Aktuator basierend auf der eingestellten Betriebsgröße zuzuführen; und einen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Steuergröße des Aktuators zu erfassen. Die Steuerschaltung umfasst eine erste Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine durch den Sensor erfasste Steuergröße zu korrigieren, und die Treiberschaltung umfasst eine zweite Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine durch den Sensor erfasste Steuergröße zu korrigieren. Die Steuerschaltung führt eine Rückkopplung von mindestens der durch die erste Korrektureinheit korrigierten Steuergröße oder der durch die zweite Korrektureinheit korrigierten Steuergröße für eine Rückkopplungssteuerung durch, um die Betriebsgröße zu regeln.
Ein Verfahren zum Steuern eines Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung soll dem Aktuator zugeführte Elektrizität basierend auf einer Betriebsgröße des Aktuators steuern, die gemäß einer Zielsteuergröße des Aktuators eingestellt wird. Ein Controller des Aktuators umfasst: eine erste Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine von dem Aktuator erfasste Steuergröße zu korrigieren, und eine zweite Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine von dem Aktuator erfasste Steuergröße zu korrigieren. Eine Rückkopplungssteuerung, um die Betriebsgröße des Aktuators zu regeln, wird basierend auf irgendeiner der durch die erste Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der durch die zweite Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der Zielsteuergröße durchgeführt.
WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der Steuervorrichtung für einen Aktuator und dem Verfahren zum Steuern gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein duales Korrektursystem bereitgestellt, um die Steuergröße als die Rückkopplungsgröße zu korrigieren. Diese Konfiguration kann die Zuverlässigkeit des Rückkopplungssteuerungssystems gegen Fehlfunktonen und Verschlechterungen eines Speichers, um die Korrekturkoeffizienten zu speichern, und eines Elements, um den korrigierten Stromwert zu berechnen, verbessern.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 veranschaulicht schematisch ein Ölzuführungssystem in einem Fahrzeuggetriebe.
2 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Steuervorrichtung für einen Aktuator.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die auf einen Korrekturkoeffizienten gerichtet ist.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die auf einen korrigierten Stromwert gerichtet ist.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die auf einen mittleren Stromwert gerichtet ist.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine allgemeine Diagnoseverarbeitung veranschaulicht.
7 ist eine Tabelle, die spezifische Beispiele der Abnormalitätsverarbeitung veranschaulicht.
8 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein anderes Beispiel einer Steuervorrichtung für einen Aktuator veranschaulicht.
MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Das folgenden beschreibt Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Einzelheiten. 1 veranschaulicht schematisch ein Ölzuführungssystem in einem Fahrzeuggetriebe, um eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu beschreiben.
Ein Motor (Brennkraftmotor) 1 als eine Leistungsquelle des Fahrzeugs weist eine Motorabtriebswelle 1a auf, um die Drehausgabe zu übertragen. Diese Motorabtriebswelle 1a ist mit einer Getriebeeingangswelle 3a eines kontinuierlich variablen Getriebes 3 über einen Drehmomentwandler 2 verbunden. Der Drehmomentwandler 2 umfasst einen Überbrückungsmechanismus (nicht veranschaulicht), um die Motorabtriebswelle 1a direkt mit der Getriebeeingangswelle 3a abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit zu verbinden.
Das kontinuierlich variable Getriebe 3 umfasst eine primäre Riemenscheibe 3b und eine sekundäre Riemenscheibe 3c sowie auch einen Riemen 3d, der um diese Riemenscheiben gewickelt ist. Die Drehung der primären Riemenscheibe 3b durch die Getriebeeingangswelle 3a wird an die sekundäre Riemenscheibe 3c über den Riemen 3d übertragen. Die Drehung der sekundären Riemenscheibe 3c wird dann an ein Antriebsrad (nicht veranschaulicht) über eine Getriebeausgangswelle 3e übertragen.
In dem kontinuierlich variablen Getriebe 3 werden ein Paar von bewegbaren konischen Platten der primären Riemenscheibe 3b und ein Paar von bewegbaren konischen Platten der sekundären Riemenscheibe 3c entlang ihrer Wellen durch Steuern des Öldrucks des Betriebsöls bewegt. Eine derartige Bewegung ändert den Radius der kontaktierenden Position der primären Riemenscheibe 3b und der sekundären Riemenscheibe 3c mit dem Riemen 3d und ändert so das Riemenscheibenverhältnis (Drehungsverhältnis) der primären Riemenscheibe 3b und der sekundären Riemenscheibe 3c. Auf diese Weise kann das Getriebegangverhältnis kontinuierlich geändert werden.
Eine Ölwanne 4 ist an einem Bodenteil des Gehäuses des kontinuierlich variablen Getriebes 3 angeordnet. In der Ölwanne 4 akkumuliertes Öl wird durch eine Öldruckpumpe 5 angesaugt und unter Druck gesetzt, die in dem Gehäuse des kontinuierlich variablen Getriebes 3 angeordnet ist. Die Öldruckpumpe 5 wird durch eine Getriebeeingangswelle 3a, d. h., praktisch durch die Drehausgabe des Motors 1 angetrieben. Durch die Öldruckpumpe 5 angesaugtes und unter Druck gesetztes Öl wird als Betriebsöl von der Öldruckpumpe 5 der primären Riemenscheibe 3b, der sekundären Riemenscheibe 3c und dem Überbrückungsmechanismus des Drehmomentwandler 2 über eine Leitungsdruck-Steuereinheit 6 zugeführt.
Eine eingangsseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 wird für die primäre Riemenscheibe 3b bereitgestellt und durch die Leitungsdruck-Steuereinheit 6 laufendes Öl wird der primären Riemenscheibe 3b über die eingangsseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 zugeführt. Eine ausgabenseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 8 wird für die sekundäre Riemenscheibe 3c bereitgestellt und durch die Leitungsdruck-Steuereinheit 6 laufendes Öl wird der sekundären Riemenscheibe 3c über die ausgabenseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 8 zugeführt. Eine Blockierdruck-Steuereinheit 9 wird dem Drehmomentwandler 2 bereitgestellt und durch die Leitungsdruck-Steuereinheit 6 laufendes Öl wird dem Überbrückungsmechanismus über die Blockierdruck-Steuereinheit 9 zugeführt.
Die Leitungsdruck-Steuereinheit 6, die eingangsseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7, die ausgangsseitige Riemenscheibendruck-Steuereinheit 8 und die Blockierdruck-Steuereinheit 9 umfasst jeweils ein Linearsolenoid und dieses Linearsolenoid arbeitet als ein Aktuator, um das Öldruck-Regelventil anzutreiben, um den Austrittsdruck der Öldruckpumpe 5 zu regeln. Diese Linearsolenoide werden von einer Steuereinheit (Steuervorrichtung für einen Aktuator) 10 einzeln angetrieben.
2 ist ein Funktionsblockdiagramm der Steuereinheit 10. Die Steuereinheit 10 umfasst einen Mikrocontroller (in der Zeichnung wird dieser mit ”μC” abgekürzt, das gleiche gilt nachstehend) 100, der einen eingebauten Computer und eine ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 200 aufweist, die eine integrierte Schaltung für eine spezifische Anwendung ist. Der Mikrocontroller 100 ist mit dem in der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 eingebauten Linearsolenoid 7a über die ASIC 200 elektrisch verbunden.
Der Mikrocontroller 100 bildet eine Steuerschaltung, die einen Zielstromwert einstellt, der die Zielsteuergröße des Linearsolenoids 7a ist, und berechnet die Betriebsgröße gemäß diesem Zielstromwert. Die ASIC 200 bildet eine Treiberschaltung, die dem Linearsolenoid 7a basierend auf der durch Mikrocontroller 100 berechneten Betriebsgröße Elektrizität zuführt. Der Mikrocontroller 100 ist konfiguriert, um die Betriebsgröße des Linearsolenoids basierend auf dem Zielstromwert und dem Treiberstrom zu regeln, der die Steuergröße des Linearsolenoids 7a für die Stromrückkopplungssteuerung ist.
Die Steuereinheit 10 umfasst einen Stromsensor 300 zwischen dem ASIC 200 und dem Linearsolenoid 7a. Der Stromsensor 300 erfasst den Treiberstrom von dem Linearsolenoid 7a und gibt das erfasste Signal an die ASIC 200 aus. Der Stromsensor 300 kann ein bekanntes Stromerfassungsmittel, wie beispielsweise ein Nebenschlusswiderstand sein, der beispielsweise seriell zwischen dem ASIC 200 und dem Linearsolenoid 7a verbunden ist.
2 veranschaulicht das Linearsolenoid 7a, das in der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 der Zweckmäßigkeit halber eingebaut ist, als Beispiel des mit dem Mikrocontroller 100 über die ASIC 200 verbundenen Linearsolenoids. Dieses Linearsolenoid 7a, das in der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 eingebaut ist, kann durch einen anderen Linearsolenoid ersetzt werden, das in der Leitungsdruck-Steuereinheit 6, der ausgabenseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 8 oder der Blockierdruck-Steuereinheit 9 umfasst ist, und die folgenden Beschreibungen gelten dafür.
Die ASIC 200 umfasst einen Ausgangstreiber 202, eine Berechnungseinheit für den mittleren Strom 204, eine Korrektureinheit (zweite Korrektureinheit) 206, einen nichtflüchtigen Speicher 208, wie beispielsweise einen ROM (Nurlese-Speicher) und einen flüchtigen Speicher 210, wie beispielsweise einen RAM (Direktzugriffs-Speicher).
Der Ausgangstreiber 202 empfängt ein Anweisungssignal für eine Betriebsgröße, die durch den Mikrocontroller 100 berechnet wird, wie später beschrieben, als einen Eingang über eine Eingangsöffnung 212 und schaltet ein eingebautes Schaltelement gemäß diesem Anweisungssignal ein oder aus, um von der Leistungsversorgung an den Linearsolenoid 7a zugeführte Elektrizität zu steuern.
Die Berechnungseinheit für den mittleren Strom 204 umfasst einen A/D(Analog-Digital)-Wandler, um ein analog erfasstes Signal über den Treiberstrom des Linearsolenoids 7a, wobei das analog erfasste Signal von dem Stromsensor 300 an die ASIC 200 ausgegeben wird, in einen digitalen Wert umzuwandeln. Die Berechnungseinheit für den mittleren Strom 204 berechnet einen mittleren Stromwert des erfassten Stromwerts, das durch den A/D Wandler in einen digitalen Wert umgewandelt wird. Diese Berechnung dient dazu, die erfassten Stromwerte jedes vorbestimmte Mal oder nach einer vorbestimmten Anzahl von Malen der A/D-Umwandlung zu mitteln, um Schwankungen im Strom beispielsweise aufgrund von Einflüssen durch Rauschen zu verringern.
Die Berechnungseinheit für den mittleren Strom 204 sendet den erhaltenen mittleren Stromwert an die Korrektureinheit 206 und gibt den gleichen an den Mikrocontroller 100 über eine Kommunikationsschnittstelle 214 aus, um beispielsweise eine SPI(Serial Peripheral Interface)-Kommunikation durchzuführen.
Die Korrektureinheit 206 ist konfiguriert, um einen Korrekturkoeffizienten (hier nachstehend ”ASIC-Korrekturkoeffizient” genannt), der vorab im nichtflüchtigen Speicher 208 gespeichert ist, über den flüchtigen Speicher 2109 zu lesen und den mittleren Stromwert mit diesem ASIC-Korrekturkoeffizient zu korrigieren, um einen korrigierten Stromwert zu berechnen (hier nachstehend ”ASIC-korrigierter Stromwert” genannt). Das heißt, die Korrektureinheit 206 korrigiert im Wesentlichen den erfassten Stromwert durch Korrigieren des mittleren Stromwerts. Der von der Korrektureinheit 206 berechnete ASIC-korrigierte Stromwert wird an den Mikrocontroller 100 über die Kommunikationsschnittstelle 214 ausgegeben.
Der vorab im nichtflüchtigen Speicher 208 gespeicherte ASIC-Korrekturkoeffizient wird zur Korrektur des mittleren Stromwerts verwendet, wie oben angegeben, um einen Unterschied zwischen dem mittleren Stromwert und dem Wert des tatsächlichen Treiberstroms (hier nachstehend ”tatsächlicher Stromwert” genannt) zu verringern, der durch das Linearsolenoid 7a strömt. Dieser ASIC-Korrekturkoeffizient ist ein für die Steuereinheit 10 spezifischer Wert, der basierend auf Variationen in den elektrischen Eigenschaften in dem Element und der Schaltung bestimmt wird, welche die Erfassung des Treiberstroms betreffen, wie beispielsweise dem Stromsensor 300 und der mittleren Stromberechnungseinheit 204 der ASIC 200.
Die Arten des nichtflüchtigen Speichers 208 sind nicht besonders eingeschränkt. Wenn es einen Bedarf gibt, den ASIC-Korrekturkoeffizient erneut zu schreiben, kann ein EEPROM (löschbarer programmierbarer Nurlese-Speicher) oder ein Flash-Speicher, der das Schreiben und Löschen ermöglicht, verwendet werden. Das gleiche gilt für den später beschriebenen nichtflüchtigen Speicher im Mikrocontroller 100.
In der ASIC 200 bilden die Korrektureinheit 206, der nichtflüchtige Speicher 208 und der flüchtige Speicher 210 ein Korrektursystem, um den mittleren Stromwert zu korrigieren.
Der Mikrocontroller 100 umfasst eine Zielstrom-Berechnungseinheit 102, eine Subtraktionseinheit 104, eine Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106, eine Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, eine Korrektureinheit 110, eine Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112, einen nichtflüchtigen Speicher 114, wie beispielsweise einen ROM, und einen flüchtigen Speicher 116, wie beispielsweise einen RAM.
Die Verarbeitung in der Zielstrom-Berechnungseinheit 102, der Subtraktionseinheit 104, der Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106, der Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, der Korrektureinheit (erste Korrektureinheit) 110 und der Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112 wird beispielsweise durch Lesen eines im nichtflüchtigen Speicher 114 gespeicherten Programms über den nichtflüchtigen Speicher 116 und durch Ausführen des Programms durch eine im Mikrocontroller 100 eingebaute CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) implementiert. Die Verarbeitung in der Zielstrom-Berechnungseinheit 102, der Subtraktionseinheit 104, der Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106, der Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, der Korrektureinheit 110 und der Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112 kann durch die Hardwarekonfiguration implementiert werden.
Die Zielstrom-Berechnungseinheit 102 bestimmt den Zielöldruck des Öls, das von der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 an die primäre Riemenscheibe 3b zuzuführen ist, basierend auf Treibersignale von außen, wie beispielsweise einem Manipulationssignal von einem durch den Fahrer manipulierten Wählhebel und einem Eingangssignal über den Fahrzeugbetriebszustand von einer Motorsteuereinheit, und stellt einen Zielstromwert als eine Zielsteuergröße des Linearsolenoids 7a ein, die dem Zielöldruck entspricht.
Der Zielstromwert kann basierend auf einem vorab im nichtflüchtigen Speicher 114 gespeicherten Kennfeld eingestellt werden, wobei das Kennfeld eine Korrespondenz zwischen dem Öldruck des Öls, das von der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 der primären Riemenscheibe 3b zuzuführen ist, und dem Stromwert des Linearsolenoid 7a umfasst. Der Zielstromwert kann durch Bezugnahme auf das aus dem nichtflüchtigen Speicher 114 in den flüchtigen Speicher 116 während des Betriebs des Fahrzeugs gelesenen Kennfelds und Berechnen eines dem Zielöldruck entsprechenden Stromwerts eingestellt werden.
Die Korrektureinheit 110 liest den durch die mittlere Stromberechnungseinheit 204 der ASIC 200 berechneten mittleren Stromwert aus der ASIC 200 über die Kommunikationsschnittstelle 118 aus, um eine SPI-Kommunikation oder dergleichen durchzuführen. Dann ist die Korrektureinheit 110 konfiguriert, um einen Korrekturkoeffizienten (hier nachstehend ”μC-Korrekturkoeffizient” genannt), der vorab im nichtflüchtigen Speicher 114 gespeichert ist, über den flüchtigen Speicher 116 zu lesen und den mittleren Stromwert mit diesem μC Korrekturkoeffizienten zu korrigieren, um einen korrigierten Stromwert zu berechnen (hier nachstehend ”μC-korrigierter Stromwert” genannt). Das heißt, die Korrektureinheit 110 korrigiert im Wesentlichen den erfassten Stromwert durch Korrigieren des mittleren Stromwerts.
Der μC-Korrekturkoeffizient ist der gleiche Wert wie der ASIC-Korrekturkoeffizient. Ein Verfahren zum Korrigieren des mittleren Stromwerts mit diesem μC-Korrekturkoeffizienten ist ebenfalls das gleiche wie das Verfahren zum Korrigieren des mittleren Stromwerts mit dem ASIC-Korrekturkoeffizient.
Im Mikrocontroller 100 bilden die Korrektureinheit 110, der nichtflüchtige Speicher 114 und der flüchtige Speicher 116 ein anderes Korrektursystem, um den mittleren Stromwert zu korrigieren, der zu dem Korrektursystem des mittleren Stromwerts in der ASIC 200 hinzugefügt wird.
Die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 liest den μC-Korrekturkoeffizient aus dem nichtflüchtigen Speicher 114 über den flüchtigen Speicher 116 und liest den ASIC-Korrekturkoeffizient aus dem nichtflüchtigen Speicher 208 über den flüchtigen Speicher 210 und den Kommunikationsschnittstellen 214 und 118. Dann vergleicht die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diese gelesenen beiden Korrekturkoeffizienten und diagnostiziert, ob irgendeine Abnormalität auftritt oder nicht bei dem Datentransfer von dem nichtflüchtigen Speicher 114 zu dem flüchtigen Speicher 116 oder von dem nichtflüchtigen Speicher 208 zu dem flüchtigen Speicher 210, oder bei der Speicherung des Korrekturkoeffizienten in den nichtflüchtigen Speichern 114, 208 oder flüchtigen Speichern 116, 210. Eine derartige Diagnose ist eines der Kriterien, durch welches die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diagnostiziert, ob Abnormalität in der Stromrückkopplungssteuerung auftritt oder nicht.
Die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 liest den durch die Korrektureinheit 206 der ASIC 200 berechneten ASIC-korrigierten Stromwert über die Kommunikationsschnittstelle 118 und vergleicht diesen mit dem durch die Korrektureinheit 110 des Mikrocontrollers 100 berechneten μC-korrigierten Stromwert und diagnostiziert, ob irgendeine Abnormalität auftritt oder nicht bei der Korrektur des mittleren Stromwerts in den Korrektureinheiten 110, 206, d. h., der Verarbeitung, welche die Berechnung der korrigierten Stromwerte betrifft. Eine derartige Diagnose ist eines der Kriterien, durch welches die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diagnostiziert, ob Abnormalität in der Stromrückkopplungssteuerung auftritt oder nicht.
Die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 liest den in der mittleren Stromberechnungseinheit 204 der ASIC 200 erhaltenen mittleren Stromwert aus der ASIC 200 über die Kommunikationsschnittstelle 118 und vergleicht den mittleren Stromwert, der erhalten wird, wenn der ASIC-korrigierte Stromwert als die Rückkopplungsgröße ausgewählt wird, und den mittleren Stromwert, der erhalten wird, wenn der μC-korrigierte Stromwert als die Rückkopplungsgröße ausgewählt wird, und diagnostiziert, ob irgendeine Abnormalität in der Ausgabe von der Steuereinheit 10 an den Linearsolenoid 7a auftritt oder nicht. Eine derartige Diagnose ist eines der Kriterien, durch welches die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diagnostiziert, ob Abnormalität in der Stromrückkopplungssteuerung auftritt oder nicht.
Die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diagnostiziert, ob irgendeine Abnormalität in der Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a als der Aktuator auftritt oder nicht.
Beispielsweise kann die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den Zielöldruck, der eine Basis der Einstellung des Zielstromwerts in der Zielstrom-Berechnungseinheit 102, und den Öldruck des Öls, das von der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 der primären Riemenscheibe 3b zugeführt wird, vergleichen und die Abnormalität in der Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a basierend auf dem Ergebnis des Vergleichs diagnostizieren. Alternativ kann die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 konfiguriert sein, um den Öffnungsgrad eines Öldruck-Regelventil in der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 durch das Linearsolenoid 7a zu erfassen, den erfassten Öffnungsgrad mit einem Öffnungsgrad vergleichen, um den Zielöldruck zu ergeben, und die Abnormalität in der Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a als den Aktuator zu diagnostizieren.
Basierend auf dem Ergebnis der Abnormalitäts-Diagnose wie oben angegeben, führt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 eine Verarbeitung durch, die für die Abnormalität (diese kann Abnormalitätsverarbeitung genannt werden) der Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106 und Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 durchzuführen ist.
Die Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 wählt als die Rückkopplungsgröße irgendeines des durch die Korrektureinheit 110 des Mikrocontrollers 100 berechneten μC-korrigierten Stromwerts und des durch die Korrektureinheit 206 der ASIC 200 berechneten ASIC-korrigierten Stromwerts aus. Das heißt, die Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 wählt irgendeines des ASIC-Korrekturverfahren aus, um den mittleren Stromwert durch die Korrektureinheit 206 der ASIC 200 korrigieren, und des Mikrocontroller-Korrekturverfahrens aus, um den mittleren Stromwert durch Ausführen eines Programms durch die Korrektureinheit 110 des Mikrocontrollers 100 zu korrigieren.
Genauer gesagt ist die Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 konfiguriert, um die beiden Korrekturverfahren mit einem vorbestimmten Ausführungszeitverhältnis oder mit einer vorbestimmten Anzahl von Malen des Ausführungsverhältnisses umzuschalten, um Abnormalität in der Stromrückkopplungssteuerung zu diagnostizieren. Beispielsweise kann die Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112 die Korrekturverfahren durch Auswählen des ASIC-korrigierten Stromwerts durch das ASIC-Korrekturverfahren drei aufeinanderfolgende Male umschalten, und dann den μC-korrigierten Stromwert durch das Mikrocontroller-Korrekturverfahren einmal auswählen. Dadurch kann die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 sowohl die von dem ASIC-Korrekturverfahren als auch dem Mikrocontroller-Korrekturverfahren berechneten mittleren Stromwerte vergleichen. In der folgenden Beschreibung wird das Korrekturverfahren, das ein relativ größeres Ausführungszeitverhältnis oder Ausführungsanzahl des Zeitverhältnisses aufweist, ein Hauptkorrekturverfahren genannt, und das andere Korrekturverfahren, das ein kleineres Verhältnis aufweist, wird ein Unterkorrekturverfahren genannt. Das Hauptkorrekturverfahren wird normalerweise für die Stromrückkopplungssteuerung verwendet und das Unterkorrekturverfahren für den Vergleich des mittleren Stromwerts mit dem Hauptkorrekturverfahren verwendet. Auf diese Weise stellt die Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 das ASIC-Korrekturverfahren als Hauptkorrekturverfahren und das Unterkorrekturverfahren ein und stellt das Mikrocomputer-Korrekturverfahren als das andere von ihnen eine.
Wenn die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 keine Abnormalitätsverarbeitung durchführt, schaltet die Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112 das Hauptkorrekturverfahren in ein Korrekturverfahren um, das als das Unterkorrekturverfahren eingestellt ist, und schaltet das Unterkorrekturverfahren in das andere Korrekturverfahren um, das als das Hauptkorrekturverfahren eingestellt ist, um die Genauigkeit der Abnormalitäts-Diagnose zu verbessern.
Für die Abnormalitätsverarbeitung durch die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 schaltet die Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit 112 das Hauptkorrekturverfahren in ein Korrekturverfahren um, das als das Unterkorrekturverfahren eingestellt ist, und schaltet das Unterkorrekturverfahren in das andere Korrekturverfahren um, das als das Hauptkorrekturverfahren eingestellt ist.
Die Subtraktionseinheit 104 berechnet die Abweichung zwischen dem von der Zielstrom-Berechnungseinheit 102 eingestellten Zielstromwert und dem von der Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 ausgewählten korrigierten Stromwert (irgendeinen von dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Stromwert).
Die Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106 berechnet ein Tastverhältnis zwischen ein und aus des Schaltelements am Ausgangstreiber 202 basierend auf der Abweichung zwischen dem Zielstromwert und dem durch die Subtraktionseinheit 104 berechneten korrigierten Stromwert. Diese Berechnung wird durch ein bekanntes Berechnungsverfahren, wie beispielsweise Proportional-Integral-Steuerung (PI-Steuerung) oder Proportional-Integral-Differential-Steuerung (PID-Steuerung) durchgeführt. Dann gibt die Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106 ein PWM-Signal eines derartigen Tastverhältnisses an die ASIC 200 über eine Ausgangsöffnung 120 als ein Anweisungssignal der Betriebsgröße aus.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die der Mikrocontroller 100 jede vorbestimmte Zeit Δt1 durchführt, nachdem der Zündschlüssel des Fahrzeugs angeschaltet wird. Dieser Verarbeitung ist auf den Korrekturkoeffizienten gerichtet.
Bei Schritt 1001 (als ”S1001” in der Zeichnung abgekürzt, das gleiche gilt nachstehend) liest die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 einen ASIC-Korrekturkoeffizient aus dem nichtflüchtigen Speicher 208 der ASIC 200 über den flüchtigen Speicher 210 und die Kommunikationsschnittstellen 214, 118.
Bei Schritt 1002 liest die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 einen μC-Korrekturkoeffizient aus dem nichtflüchtigen Speicher 114 des Mikrocontrollers 100 über den flüchtigen Speicher 116.
Bei Schritt 1003 vergleicht die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den ASIC-Korrekturkoeffizient und den μC-Korrekturkoeffizient und bestimmt, ob diese Korrekturkoeffizienten übereinstimmen oder nicht.
Der ASIC-Korrekturkoeffizient und der μC-Korrekturkoeffizient stimmen überein, wenn sie in den nichtflüchtigen Speichern 114 und 208 gespeichert sind. Daher kann, wenn bestimmt wird, dass der ASIC-Korrekturkoeffizient und der μC-Korrekturkoeffizient nicht übereinstimmen, Abnormalität in dem Datentransfer der Korrekturkoeffizienten von dem nichtflüchtigen Speicher 114 zu dem flüchtigen Speicher 116 oder von dem nichtflüchtigen Speicher 208 zu dem flüchtigen Speicher 210 oder in der Speicherung bei dem nichtflüchtigen Speicher 114 oder 208 oder dem flüchtigen Speicher 116 oder 210 auftreten.
Daher wird, wenn bei Schritt 1003 bestimmt wird, dass der ASIC-Korrekturkoeffizient und der μC-Korrekturkoeffizient übereinstimmen, diagnostiziert, dass die Speicherung und der Datentransfer der Korrekturkoeffizienten normal sind, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 1004 (Ja). Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass der ASIC-Korrekturkoeffizient und der μC-Korrekturkoeffizient nicht übereinstimmen, wird diagnostiziert, dass die Speicherung und der Datentransfer der Korrekturkoeffizienten abnormal sind, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 1005 (Nein).
Bei Schritt 1004 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 ein Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die Speicherung und den Datentransfer zeigt, des Korrekturkoeffizienten auf einen Wert, der den normalen Status angibt (z. B., 0), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
Bei Schritt 1005 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 das Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die Speicherung und den Datentransfer der Korrekturkoeffizienten zeigt, auf einen Wert, der den abnormalen Status angibt (z. B., 1), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die der Mikrocontroller 100 jede vorbestimmte Zeit Δt2 durchführt, nachdem der Zündschlüssel des Fahrzeugs angeschaltet wird. Diese Verarbeitung ist auf den korrigierten Stromwert gerichtet.
Bei Schritt 2001 erhält die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den von der Korrektureinheit 206 berechneten ASIC-korrigierten Stromwert über die Kommunikationsschnittstellen 214, 118.
Bei Schritt 2002 erhält die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den von der Korrektureinheit 110 berechneten μC-korrigierten Stromwert.
Bei Schritt 2003 vergleicht die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den ASIC-korrigierten Stromwert und den μC-korrigierten Stromwert und bestimmt, ob die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Stromwert kleiner als ein vorbestimmter Wert α (α > 0) ist oder nicht. Der vorbestimmte Wert α ist ein Schwellenwert hinsichtlich dessen, ob der bei Schritt 2001 erhaltene ASIC-korrigierte Stromwert und der bei Schritt 2002 erhaltene μC-korrigierten Stromwert einen deutlichen Unterschied aufweisen oder nicht.
Wenn die in der Korrektureinheit 110 und der Korrektureinheit 206 berechneten beiden korrigierten Stromwerte einen deutlichen Unterschied aufweisen, wenn die von dem Korrekturkoeffizienten 110 und dem Korrekturkoeffizient 206 gelesenen Korrekturkoeffizienten übereinstimmen, kann eine Abnormalität bei der Berechnung des korrigierten Stromwerts in der Korrektureinheit 110 oder der Korrektureinheit 206 auftreten.
Daher wird, wenn bei Schritt 2003 bestimmt wird, dass die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Stromwert kleiner als der vorbestimmte Wert α ist, diagnostiziert, dass die Berechnung der korrigierten Stromwerte in der Korrektureinheit 110 und der Korrektureinheit 206 normal ist, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 2004 (Ja). Im Gegensatz dazu, wenn bestimmt wird, dass die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Stromwert der vorbestimmte Wert α oder mehr ist, wird diagnostiziert, dass eine Abnormalität bei der Berechnung des korrigierten Stromwerts in der Korrektureinheit 110 oder der Korrektureinheit 206 auftritt, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 2005 (Nein).
Bei Schritt 2004 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 ein Statusflag F2 für den korrigierten Stromwert, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die Berechnung des korrigierten Stromwerts zeigt, auf einen Wert, der den normalen Status angibt (z. B., 0), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
Bei Schritt 2005 bestimmt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, ob sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Strom des vorbestimmten Werts α oder mehr aufweist, für eine vorbestimmte Zeit T1 fortsetzt oder nicht. Dies dient der Berücksichtigung des Falls, in dem die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Strom der vorbestimmte Wert α oder mehr ist, weil der erfasste Stromwert und demgemäß der mittlere Stromwert oder der korrigierte Stromwert durch vorübergehendes Rauschen oder dergleichen beeinflusst werden, und um damit eine falsche Diagnose zu vermeiden.
Daher wird, wenn bei Schritt 2005 bestimmt wird, dass sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Strom von dem vorbestimmten Wert α oder mehr aufweist, für eine vorbestimmte Zeit T1 fortsetzt, diagnostiziert, dass Abnormalität bei der Berechnung des korrigierten Stromwerts in der Korrektureinheit 110 oder der Korrektureinheit 206 auftritt, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 2006 (Ja). Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem ASIC-korrigierten Stromwert und dem μC-korrigierten Strom von dem vorbestimmte Wert α oder mehr aufweist, nicht für die vorbestimmte Zeit T1 fortsetzt, kehrt die Prozedur zu Schritt 2001 zurück (Nein), um erneut zu diagnostizieren, ob Abnormalität bei der Berechnung der korrigierten Stromwerte in der Korrektureinheit 110 und der Korrektureinheit 206 auftritt oder nicht.
Bei Schritt 2006 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 das Statusflag F2 für den korrigierten Stromwert, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die Berechnung des korrigierten Stromwerts zeigt, auf einen Wert, der den abnormalen Status angibt (z. B., 1), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die der Mikrocontroller 100 durchführt, wenn der Bestromungsstatus für den Linearsolenoid 7a in einem stationären Zustand und nicht in einem instationären Zustand ist, nachdem der Zündschlüssel des Fahrzeugs angeschaltet wird. Diese Verarbeitung ist auf den mittleren Stromwert gerichtet.
Bei Schritt 3001 erhält die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den von der mittleren Stromberechnungseinheit 204 berechneten mittleren Stromwert (hier nachstehend ”Hauptstromwert” genannt), wenn die Stromrückkopplungssteuerung in dem Hauptkorrekturverfahren durchgeführt wird.
Auf ähnliche Weise zu Schritt 3001 erhält bei Schritt 3003 die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den von der mittleren Stromberechnungseinheit 204 berechneten mittleren Stromwert (hier nachstehend ”Unterstromwert” genannt), wenn die Stromrückkopplungssteuerung in dem Unterkorrekturverfahren durchgeführt wird.
Bei Schritt 3002 wird eine Bestimmung durchgeführt, ob die Verarbeitung bei Schritt 3001 nacheinander eine vorbestimmte Anzahl von Malen N1 durchgeführt wird oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Verarbeitung bei Schritt 3001 nacheinander eine vorbestimmte Anzahl von Malen N1 durchgeführt wird, verschiebt sich die Prozedur zu Schritt 3002 (Ja). Im Gegensatz dazu, wenn nicht bestimmt wird, dass die Verarbeitung bei Schritt 3001 eine vorbestimmte Anzahl von Malen N1 nacheinander durchgeführt wird, kehrt die Prozedur zu Schritt 3001 zurück (Nein).
Auf ähnliche Weise zu Schritt 3002, wenn bei Schritt 3004 bestimmt wird, dass die Verarbeitung bei Schritt 3003 eine vorbestimmte Anzahl von Malen N2 nacheinander durchgeführt wird, verschiebt sich die Prozedur zu Schritt 3005 (Ja). Im Gegensatz dazu, wenn nicht bestimmt wird, dass die Verarbeitung bei Schritt 3003 eine vorbestimmte Anzahl von Malen N2 nacheinander durchgeführt wird, kehrt die Prozedur zu Schritt 3003 zurück (Nein).
Die vorbestimmte Anzahl N2 ist eine natürliche Zahl, die kleiner als die vorbestimmte Anzahl N1 ist und gleich 1 oder mehr ist (N1 > N2 ≥ 1). Diese vorbestimmten Anzahlen N1 und N2 sind Mehrfache der mittleren Anzahl von Malen (z. B., eine vorbestimmte Anzahl von Malen der A/D-Umwandlung), wenn die Berechnungseinheit für den mittleren Strom 204 den mittleren Stromwert berechnet. Das Verhältnis zwischen der vorbestimmten Anzahl von Malen N1 und der vorbestimmten Anzahl von Malen N2 ist eine vorbestimmte Anzahl von Malen eines Ausführungsverhältnisses, welches das Kriterium für die Rückkopplungsgröße-Auswahleinheit 112 ist, um zwischen den beiden Korrekturverfahren umzuschalten. Der Hauptstromwert und der Unterstromwert können berechnet werden, so dass ein Unterschied im Niveau zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert eindeutig bestimmt werden kann. Beispielsweise kann ein gemittelter Stromwert oder ein effektiver Stromwert, der ferner aus dem bei Schritt 3001 erhaltenen Hauptstromwert mit der vorbestimmten Anzahl von Malen N1 berechnet wird, als ein bei Schritt 3005 verwendeten Hauptstromwert verwendet werden, wie später beschrieben, und ein gemittelter Stromwert oder ein effektiver Stromwert, der ferner aus dem bei Schritt 3003 erhaltenen Unterstromwert mit der vorbestimmten Anzahl von Malen N2 berechnet wird, als ein bei Schritt 3005 verwendeter Unterstromwert verwendet werden, wie später beschrieben. Alternativ können der maximale Stromwert und der minimale Stromwert des bei Schritt 3001 erhaltenen Hauptstromwerts als repräsentative Werte des Hauptstromwerts verwendet werden, und der maximale Stromwert und der minimale Stromwert des bei Schritt 3003 erhaltenen Unterstromwert können als repräsentative Werte des Unterstromwerts verwendet werden.
Bei Schritt 3005 bestimmt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, ob die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert kleiner als ein vorbestimmter Wert β (β > 0) ist oder nicht. Der vorbestimmte Wert β ist ein Schwellenwert hinsichtlich dessen, ob der bei Schritt 3001 erhaltenen Hauptstromwert und der bei Schritt 3003 erhaltene Unterstromwert einen deutlichen Unterschied, wie beispielsweise 0,5% des Hauptstromwerte oder des Unterstromwert, aufweisen oder nicht.
Sogar wenn die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 diagnostiziert, dass die Speicherung und der Datentransfer des Korrekturkoeffizienten in der Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung von 3 normal ist, die auf den Korrekturkoeffizienten gerichtet ist, und diagnostiziert, dass die Berechnungsverarbeitung des korrigierten Stromwerts in der Korrektureinheit 110 und der Korrektureinheit 206 in der Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung von 4 normal ist, die auf den korrigierten Stromwert gerichtet ist, kann, wenn es einen deutlichen Unterschied zwischen dem bei Schritt 3001 erhaltenen Hauptstromwert und dem bei Schritt 3003 erhaltenen Unterstromwert gibt, irgendeine Abnormalität in der Stromrückkopplungssteuerung aufgrund eines Unterschieds in den Korrekturverfahren auftreten.
Daher wird, wenn bei Schritt 3005 bestimmt wird, dass die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert kleiner als der vorbestimmte Wert β (β > 0) ist, diagnostiziert, dass die Stromrückkopplungssteuerung normal ist, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 3006 (Ja). Im Gegensatz dazu, wenn bestimmt wird, dass die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert der vorbestimmte Wert β (β > 0) oder mehr ist, wird diagnostiziert, dass Abnormalität bei der Stromrückkopplungssteuerung auftritt, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 3009 (Nein).
Bei Schritt 3006 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 ein Rückkopplungs-Statusflag F3, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die gesamte Stromrückkopplungssteuerung zeigt, auf einen Wert, der den normalen Status angibt (z. B., 0), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
Bei Schritt 3007 bestimmt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, ob die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren umgeschaltet wurde oder nicht bei der später beschriebenen Abnormalitätsverarbeitung. Eine derartige Bestimmung wird durchgeführt, weil, wenn die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren als die später beschriebene Abnormalitätsverarbeitung umgeschaltet wurde, wenn die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren bei dem folgenden Schritt 3008 erneut umgeschaltet wird, dies bedeutet, dass keine Abnormalitätsverarbeitung durchgeführt wird.
Wenn bei Schritt 3007 bestimmt wird, dass die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren nicht bei der Abnormalitätsverarbeitung umgeschaltet wurde, verschiebt sich daher die Prozedur zu Schritt 3008 (Ja), wo die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren umgeschaltet wird. Wenn im Gegensatz dazu bei Schritt 3007 bestimmt wird, dass die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren für das Korrekturverfahren bei der Abnormalitätsverarbeitung umgeschaltet wurde, wird Schritt 3008 übersprungen, um die Abnormalitätsverarbeitung zu behalten, und die auf den mittleren Stromwert gerichtete Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung endet (Nein).
Die Bestimmung hinsichtlich dessen, ob die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren umgeschaltet wurde oder nicht bei der Abnormalitätsverarbeitung, kann durch die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 durch Lesen eines Flag, das die Werte aufweist, die sich mit einem derartigen Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung ändern, aus dem flüchtigen Speicher 116 durchgeführt werden.
Bei Schritt 3008 wird die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren umgeschaltet. Wenn beispielsweise das Hauptkorrekturverfahren das ASIC-Korrekturverfahren ist und das Unterkorrekturverfahren das Mikrocontroller-Korrekturverfahren ist, wird bei diesem Schritt das Hauptkorrekturverfahren in das Mikrocontroller-Korrekturverfahren umgeschaltet und das Unterkorrekturverfahren in das ASIC-Korrekturverfahren umgeschaltet.
Die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren wird bei Schritt 3008 umgeschaltet, um die Diagnosegenauigkeit zu verbessern. Dies deswegen, weil sogar wenn die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 10 diagnostiziert, dass die Stromrückkopplungssteuerung in der Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung normal ist, dies als abnormal durch Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren diagnostiziert werden kann, um die Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung durchzuführen.
Bei Schritt 3009 bestimmt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, ob sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert von dem vorbestimmten Wert β oder mehr aufweist, für eine vorbestimmte Zeit T2 fortsetzt oder nicht. Dies dient zur Berücksichtigung des Falls, in dem die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert der vorbestimmte Wert β oder mehr ist, weil der erfasste Stromwert und demgemäß der mittlere Stromwert oder der korrigierte Stromwert durch vorübergehendes Rauschen oder dergleichen beeinflusst werden, und um damit eine falsche Diagnose zu vermeiden.
Daher wird, wenn bei Schritt 3009 bestimmt wird, dass sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert des vorbestimmten Werts β oder mehr aufweist, für die vorbestimmte Zeit T2 fortsetzt, diagnostiziert, dass irgendeine Abnormalität bei der Stromrückkopplungssteuerung auftritt, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 3010 (Ja). Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass der sich der Status, der die Abweichung (Absolutwert) zwischen dem Hauptstromwert und dem Unterstromwert des vorbestimmten Wert β oder mehr aufweist, nicht für die vorbestimmte Zeit T2 fortsetzt, kehrt die Prozedur zu Schritt 3001 zurück (Nein), um erneut zu diagnostizieren, ob irgendeine Abnormalität bei der Stromrückkopplungssteuerung auftritt.
Bei Schritt 3010 setzt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 das Rückkopplungs-Statusflag F3, das den abnormalen/normalen Status bezogen auf die gesamte Stromrückkopplungssteuerung zeigt, auf einen Wert, der den abnormalen Status angibt (z. B., 1), und speichert diesen Wert im flüchtigen Speicher 116.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die allgemeine Diagnoseverarbeitung veranschaulicht, die der Mikrocontroller 100 jede vorbestimmte Zeit Δt3 durchführt, nachdem der Zündschlüssel des Fahrzeugs angeschaltet wird.
Bei Schritt 4001 bestimmt die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108, ob alle der drei Flags, die das Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, das Statusflag für den korrigierten Stromwert F2 und das Rückkopplungs-Statusflag F3 umfassen, gleich 0 sind oder nicht, um allgemein zu diagnostizieren, ob das ASIC-Korrekturverfahren oder das Mikrocontroller-Korrekturverfahren normal ist oder nicht.
Wenn bestimmt wird, dass alle der Flags, die das Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, das Statusflag für den korrigierten Stromwert F2 und das Rückkopplungs-Statusflag F3 umfassen, normal sind, wird diagnostiziert, dass alle der ASIC- und das Mikrocomputer-Korrekturverfahren normal sind, und die allgemeine Diagnoseverarbeitung endet (Ja). Im Gegensatz dazu wird diagnostiziert, wenn die Diagnose zeigt, dass mindestens eines von dem Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, dem Statusflag für den korrigierten Stromwert F2 und dem Rückkopplung-Statusflag F3 abnormal ist, dass mindestens eines der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren abnormal ist, und die Prozedur verschiebt sich zu Schritt 4002, um die Abnormalitätsverarbeitung durchzuführen (Nein). Diese Abnormalitätsverarbeitung wird später beschrieben.
7 ist eine Tabelle, die spezifische Beispiele der Abnormalitätsverarbeitung veranschaulicht. Diese Tabelle veranschaulicht drei Muster der Abnormalitätsverarbeitung abhängig davon, ob die Ausgabe von dem Linearsolenoid diagnostiziert wird oder nicht, um zu bestimmen, ob die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a abnormal ist oder nicht oder von dem Ergebnis der Diagnose abhängig ist.
Die Diagnose der Linearsolenoid-Ausgabe kann wie folgt durchgeführt werden. Beispielsweise vergleicht die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 den Zielöldruck, der die Grundlage der Einstellung des Zielstromwerts in der Zielstrom-Berechnungseinheit 102 ist, und den zugeführten Öldruck des Öls, das von der eingangsseitigen Riemenscheibendruck-Steuereinheit 7 der primären Riemenscheibe 3b zugeführt wird, und die Diagnose kann basierend auf dem Ergebnis des Vergleichs durchgeführt werden. Wenn ein Unterschied zwischen dem Zielöldruck und dem Druck des zugeführten Öls ein vorbestimmter Wert oder mehr ist, kann diagnostiziert werden, dass die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a abnormal ist.
In der Abnormalitätsverarbeitung von Muster 1 wird die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a sofort gestoppt, ohne die Linearsolenoid-Ausgabe zu diagnostizieren oder ungeachtet des Ergebnisses der Diagnose an der Ausgabe von dem Linearsolenoid. Eine derartige Abnormalitätsverarbeitung ist eine ausfallsichere Verarbeitung in der Treibersteuerung des Linearsolenoids 7a, die eine zuverlässige Verhinderung eines deutlich problematischen Modus priorisiert, der auftreten kann, wenn die Ansteuerung des Linearsolenoid 7a fortgesetzt wird.
Die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a kann von der Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 gestoppt werden, und die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 kann die Tastverhältnis-Berechnungseinheit 106 anweisen, das Tastverhältnis beispielsweise zwangsweise auf 0 zu setzen. Alternativ kann ein Schalter angeordnet sein, um eine Leistungsversorgungsleitung zwischen der Leistungsversorgung und dem Linearsolenoid 7a zu öffnen und zu schließen, und die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 des Mikrocontrollers 100 kann ein Öffnungssignal ausgeben, um diesen Schalter zu öffnen, so dass die dem Linearsolenoid 7a von der Leistungsversorgung zugeführte Elektrizität unterbrochen wird. Auf diese Weise kann die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a gestoppt werden.
In der Abnormalitätsverarbeitung von Muster 2 wird, wenn die Diagnose an die Linearsolenoid-Ausgabe normal ist, die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren zuerst umgeschaltet. In einer derartigen Abnormalitätsverarbeitung wird, wenn die Diagnose an der Linearsolenoid-Ausgabe normal ist, die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a nicht sofort gestoppt, sondern die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren wird umgeschaltet, um die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a zu diagnostizieren, um die Schaltgetriebefunktion des kontinuierlich variablen Getriebes 3 zu behalten. Wenn die Diagnose an der Ausgabe von dem Linearsolenoid nach dem Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung von den ASIC- und den Mikrocomputer-Korrekturverfahrens abnormal ergibt, wird eine ausfallsichere Verarbeitung durchgeführt, um die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a sofort zu stoppen. Dies dient dazu, einen deutlich problematischen Modus zu verhindern, der auftreten kann, wenn das Treiben des Linearsolenoid 7a fortgesetzt wird.
Wenn die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren für die Abnormalitätsverarbeitung umgeschaltet wird, wie oben angegeben, dann wird das Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren bei Schritt 3007 in der Abnormalitäts-Diagnoseverarbeitung von 5 deaktiviert.
In der Abnormalitätsverarbeitung von Muster 3 wird, wenn die Diagnose an die Linearsolenoid-Ausgabe normal ist, das Linearsolenoid 7a nicht gestoppt und die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren wird nicht umgeschaltet, um das Behalten der Schaltgetriebefunktion des kontinuierlich variablen Getriebes 3 zu priorisieren. Wenn sich die Diagnose an der Linearsolenoid-Ausgabe in abnormal ohne Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren ändert, wird die Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahren zuerst umgeschaltet und dann wird die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a diagnostiziert, um die Schaltgetriebefunktion des kontinuierlich variablen Getriebes 3 zu behalten. Auf diese Weise wird, wenn die Diagnose an der Ausgabe von dem Linearsolenoid nach dem Umschalten der Haupt/Unter-Einstellung der ASIC- und der Mikrocomputer-Korrekturverfahrens noch abnormal ist, eine ausfallsichere Verarbeitung durchgeführt, um die Ausgabe von dem Linearsolenoid 7a sofort zu stoppen. Dies dient dazu, einen deutlich problematischen Modus zu verhindern, der auftreten kann, wenn das Treiben des Linearsolenoid 7a fortgesetzt wird.
Eine derartige Steuereinheit 10 weist ein duales Korrektursystem auf, um den mittleren Stromwert als die Rückkopplungsgröße in der Stromrückkopplungssteuerung zu korrigieren, und kann daher die Zuverlässigkeit des Stromrückkopplungssteuerungssystems gegen Fehlfunktonen und Verschlechterungen eines Speichers, um den Korrekturkoeffizienten zu speichern, und eines Elements, um den korrigierten Stromwert zu berechnen, verbessern.
Die Korrekturkoeffizienten, korrigierten Stromwerte und mittleren Stromwerte werden zwischen den Korrektursystemen verglichen, was eine Abnormalitäts-Diagnose über die Speicherung und den Datentransfer der Korrekturkoeffizienten und über die Korrekturberechnungsverarbeitung ermöglicht. Ferner wird eine Abnormalitätsverarbeitung basierend auf dem Ergebnis der Diagnose durchgeführt, wodurch der Leistungsverbrauch in dem Linearsolenoid 7a durch Berechnen einer angemessenen Betriebsgröße gemäß dem tatsächlichen Stromwert des Linearsolenoid 7a unterdrückt werden und Schaltruck verringert werden kann, wenn Gänge geschaltet werden.
Die Ausführungsform, wie oben angegeben, wird bei der Steuereinheit 10 beschrieben, die konfiguriert ist, um das Treiben des Linearsolenoids 7a in dem Ölzuführungssystem eines Fahrzeuggetriebes zu steuern, was ein Beispiel der Steuervorrichtung für einen Aktuator und des Verfahrens zum Steuern eines Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung ist. Die Steuervorrichtung für einen Aktuator und das Verfahren zum Steuern eines Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die Ausführungsform beschränkt, wie oben angegeben, und sie können auf jede Konfiguration angewendet werden, solange wie sie die Steuergröße des Aktuators rückkoppelt, um die Betriebsgröße für die Rückkopplungssteuerung zu regeln.
Beispielsweise können die Steuervorrichtung für einen Aktuator und das Verfahren zum Steuern eines Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung auf eine Steuervorrichtung angewendet werden, um eine Rückkopplungssteuerung der Treiberausgabe (Steuergröße) eines elektrischen Aktuators, wie beispielsweise eines elektrischen Aktuators in einem variablen Ventilzeitsteuermechanismus (VTC: Valve Timing Control System), um die Ventilzeitsteuerung von mindestens einem Einlassventil und/oder einem Auslassventil eines Motors 1 zu ändern, wobei der elektrische Aktuator konfiguriert wird, um die Drehphase einer Nockenwelle relativ zu einer Kurbelwelle zu ändern, eines elektrischen Aktuators in einem System eines variablen Verdichtungsverhältnisses (VCR-System), um den oberen Totpunkt des Kolbens des Motors 1 zu ändern, wobei der elektrischen Aktuator konfiguriert wird, um den maximalen Abstand zwischen dem Kolben und der Kurbelwelle zu ändern, oder einer elektrischen Wasserpumpe, um Kühlwasser des Motors 1 zu zirkulieren, durchzuführen.
Die Ausführungsform, wie oben angegeben, erläutert beispielhaft die Steuereinheit 10 zur Stromrückkopplungssteuerung, um den Treiberstrom des Linearsolenoids 7a als die Steuergröße der Eingangsseite als die Steuervorrichtung für einen Aktuator rückzukoppeln und das Verfahren zum Steuern eines Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung kann ebenfalls auf eine andere Steuervorrichtung angewendet werden, um eine andere Steuergröße rückzukoppeln, wie beispielsweise eine an den Aktuator angelegte Spannung, um die Betriebsgröße zu regeln.
Wie in 8 veranschaulicht, kann die Steuereinheit 10 in der Ausführungsform, wie oben angegeben, ferner einen Stromsensor 302 zwischen der ASIC 200 und dem Linearsolenoid 7a und eine Berechnungseinheit für den mittleren Strom 122 umfassen, welche die gleiche Funktion wie die der mittleren Stromberechnungseinheit 204 im Mikrocontroller 100 aufweist. In einer derartigen Konfiguration wird ein von dem Stromsensor 300 erfasstes Signal an die ASIC 200 ausgegeben, und der mittlere Stromwert wird in der mittleren Stromberechnungseinheit 204 berechnet. Ein durch den Stromsensor 302 erfasstes Signal wird an den Mikrocontroller 100 ausgegeben, und der mittlere Stromwert wird in der mittleren Stromberechnungseinheit 122 berechnet. Dann kann die Abnormalitäts-Diagnoseeinheit 108 die beiden mittleren Stromwerte vergleichen. Dies ermöglicht eine Diagnose über einen Unterschied zwischen dem Zielstromwert und dem korrigierten Stromwert basierend auf dem Ergebnis des Vergleichs zwischen den beiden mittleren Stromwerten, und dieser Unterschied ergibt sich aus der Abnormalität des Stromsensors 300 oder des Stromsensors 302. Der Stromsensor 300 oder 302 kann nach Bedarf korrekt verwendet werden, wodurch die Zuverlässigkeit des Stromrückkopplungssteuerungssystems verbessert werden kann.
In der Ausführungsform wird, wie oben angegeben, eine allgemeine Diagnose als die Verarbeitung nach der Abnormalitäts-Diagnose bei Schritt 4001 durchgeführt. In diesem Schritt werden das ASIC-Korrekturverfahren und das Mikrocontroller-Korrekturverfahren als normal diagnostiziert, wenn alle drei Flags, die das Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1, das Statusflag für den korrigierten Stromwert-F2 und das Rückkopplungs-Statusflag F3 umfassen, gleich 0 sind. Dann kann alternativ, wenn eine Bestimmung, ob die Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1 gleich 0 ist oder nicht, normal zeigt, eine Diagnose darüber durchgeführt werden, ob entweder der korrigierte Stromwert oder der mittlere Stromwert abnormal ist oder nicht, wodurch eine allgemeine Diagnose darüber durchgeführt werden kann, ob das ASIC-Korrekturverfahren und das Mikrocontroller-Korrekturverfahren normal sind oder nicht. Daher kann bei Schritt 4001 eine allgemeine Diagnose durchgeführt werden, so dass das ASIC-Korrekturverfahren und das Mikrocontroller-Korrekturverfahren normal sind, wenn zwei Flags, die das Korrekturkoeffizienten-Statusflag F1 und entweder das korrigierte Stromwert Statusflag F2 oder das Rückkopplungs-Statusflag F3 umfassen, gleich 0 sind.
In der Ausführungsform kann, wie oben angegeben, eine ausfallsichere Verarbeitung als Abnormalitätsverarbeitung durchgeführt werden, so dass der Gangschaltvorgang des kontinuierlich variablen Getriebes 3 durch den Fahrer eingeschränkt und ein Teil der Schaltgetriebefunktion des kontinuierlich variablen Getriebes 3 aktiviert ist.
Die Ausführungsform weist, wie oben angegeben, ein duales Korrektursystem des mittleren Stromwert auf, das den Mikrocontroller 100 und die ASIC 200 für Redundanz umfasst. Dies ist nicht auf den Mikrocontroller 100 und die ASIC 200 beschränkt, solange wie irgendein duales System innerhalb der Steuereinheit 10 bereitgestellt wird. Das Korrektursystem des mittleren Stromwerts ist nicht auf dual beschränkt, das ein Mehrfachsystem eines Dreifachen oder mehr sein kann.
Bezugszeichenliste

7a: Linearsolenoid
10: Steuereinheit
100: Mikrocontroller
102: Zielstrom-Berechnungseinheit
104: Subtraktionseinheit
106: Tastverhältnis-Berechnungseinheit
108: Abnormalitäts-Diagnoseeinheit
110: Korrektureinheit
112: Rückkopplungsgrößen-Auswahleinheit
114: Nichtflüchtiger Speicher
116: Flüchtiger Speicher
200: ASIC
202: Ausgangstreiber
204: Berechnungseinheit für den mittleren Strom
206: Korrektureinheit
208: Nichtflüchtiger Speicher
210: Flüchtiger Speicher
300: Stromsensor

Claims

Steuervorrichtung für einen Aktuator, umfassend: eine Steuerschaltung, die konfiguriert ist, um eine Betriebsgröße eines Aktuators gemäß einer Zielsteuergröße des Aktuators einzustellen; eine Treiberschaltung, die konfiguriert ist, um dem Aktuator Elektrizität basierend auf der eingestellten Betriebsgröße zuzuführen; und einen Sensor, der konfiguriert ist, um eine Steuergröße des Aktuators zu erfassen, wobei die Steuerschaltung eine erste Korrektureinheit umfasst, die konfiguriert ist, um eine durch den Sensor erfasste Steuergröße zu korrigieren, und die Treiberschaltung eine zweite Korrektureinheit umfasst, die konfiguriert ist, um eine durch den Sensor erfasste Steuergröße zu korrigieren, und die Steuerschaltung eine Rückkopplung entweder von der durch die erste Korrektureinheit korrigierten Steuergröße oder der durch die zweite Korrektureinheit korrigierten Steuergröße für eine Rückkopplungssteuerung durchführt, um die Betriebsgröße zu regeln.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung und die Treiberschaltung jeweils einen Vorratsspeicher umfassen, um einen Korrekturkoeffizienten vorab zu speichern, wobei die Korrekturkoeffizienten einen gleichen Wert aufweisen und verwendet werden, um die Steuergrößen in der ersten Korrektureinheit und der zweiten Korrektureinheit zu korrigieren, und die Steuerschaltung diagnostiziert, ob die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist oder nicht basierend auf den Korrekturkoeffizienten, der vorab gespeichert in dem Vorratsspeicher der Steuerschaltung gespeichert ist, und dem Korrekturkoeffizienten, der vorab in dem Vorratsspeicher der Treiberschaltung gespeichert ist.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung eine der rückgekoppelten Steuergrößen zwischen der Steuergröße, die durch die erste Korrektureinheit korrigiert wird, und der Steuergröße, die durch die zweite Korrektureinheit korrigiert wird, in die andere Steuergröße in der Rückkopplungssteuerung umschaltet.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 2, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung dem Aktuator zugeführte Elektrizität stoppt.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 4, wobei das Stoppen der von dem Aktuator zugeführten Elektrizität durch die Steuerschaltung basierend auf einer Diagnose durchgeführt wird, dass eine Ausgabe von dem Aktuator abnormal ist.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung diagnostiziert, ob die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist oder nicht basierend auf der von der ersten Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der von der zweiten Korrektureinheit korrigierten Steuergröße.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 6, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung eine der rückgekoppelten Steuergrößen zwischen der von der ersten Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der von der zweiten Korrektureinheit korrigierten Steuergröße in die andere Steuergröße in der Rückkopplungssteuerung umschaltet.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 6, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung dem Aktuator zugeführte Elektrizität stoppt.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 8, wobei das Stoppen der von dem Aktuator zugeführten Elektrizität durch die Steuerschaltung basierend auf einer Diagnose durchgeführt wird, dass eine Ausgabe von dem Aktuator abnormal ist.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung diagnostiziert, ob die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist oder nicht basierend auf einer durch den Sensor erfassten Steuergröße, wenn die durch die erste Korrektureinheit korrigierte Steuergröße rückgekoppelt wird, um die Betriebsgröße zu berechnen, und einer durch den Sensor erfassten Steuergröße, wenn die durch die zweite Korrektureinheit korrigierte Steuergröße rückgekoppelt wird, um die Betriebsgröße zu berechnen.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 10, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung eine der rückgekoppelten Steuergrößen zwischen der Steuergröße, die von der ersten Korrektureinheit korrigiert wurde, und der Steuergröße, die von der zweiten Korrektureinheit korrigiert wurde, in die andere Steuergröße in der Rückkopplungssteuerung umschaltet.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 10, wobei, wenn die Steuerschaltung diagnostiziert, dass die rückgekoppelte Steuergröße abnormal ist, die Steuerschaltung dem Aktuator zugeführte Elektrizität stoppt.
Steuervorrichtung für einen Aktuator gemäß Anspruch 12, wobei das Stoppen der von dem Aktuator zugeführten Elektrizität durch die Steuerschaltung basierend auf einer Diagnose durchgeführt wird, dass eine Ausgabe von dem Aktuator abnormal ist.
Verfahren zum Steuern eines Aktuators, um dem Aktuator zugeführte Elektrizität basierend auf einer Betriebsgröße des Aktuators zu steuern, die gemäß einer Zielsteuergröße des Aktuators eingestellt wird, wobei ein Controller des Aktuators umfasst: eine erste Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine erfasste Steuergröße des Aktuators zu korrigieren, und eine zweite Korrektureinheit, die konfiguriert ist, um eine erfasste Steuergröße des Aktuators zu korrigieren, und eine Rückkopplungssteuerung, um die Betriebsgröße des Aktuators zu regeln, basierend auf irgendeiner der durch die erste Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der durch die zweite Korrektureinheit korrigierten Steuergröße und der Zielsteuergröße durchgeführt wird.