DE112008004193B4

DE112008004193B4 - Elektronisches fahrzeugsteuersystem, elektronischefahrzeugsteuereinheit und fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren

Info

Publication number: DE112008004193B4
Application number: DE112008004193.8T
Authority: DE
Inventors: Takeshi Yasuda
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-12-22
Filing date: 2008-12-22
Publication date: 2023-04-06
Anticipated expiration: 2028-12-23
Also published as: WO2010073312A1; CN102265261A; US20110320079A1; US8244423B2; DE112008004193T5; JP5381999B2; CN102265261B; JPWO2010073312A1

Abstract

Elektronisches Fahrzeugsteuersystem (100), bei dem eine erste elektronische Steuereinheit (ECU_A), die zum Abschließen einer Ausführung eines ersten Steuerprozesses in einer vorbestimmten Zeit innerhalb einer ersten Steuerperiode eingerichtet ist, mit einer zweiten elektronischen Steuereinheit (ECU_B) verbunden ist, die zum Ausführen eines zweiten Steuerprozesses, der mit dem ersten Steuerprozess auf koordinierte Weise arbeitet, innerhalb einer zweiten Steuerperiode eingerichtet ist, die größer oder gleich der zweifachen Ausführungszeit des zweiten Steuerprozesses ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) ein Synchronisationssignal zu Perioden sendet, die kleiner als die Hälfte der zweiten Steuerperiode sind, und
die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) das Zählen der zweiten Steuerperiode unter Verwendung des Synchronisationssignals als Trigger startet und den zweiten Steuerprozess innerhalb der zweiten Steuerperiode abschließt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem und dergleichen, bei dem eine Vielzahl elektronischer Steuereinheiten verbunden sind. Insbesondere bezieht sich vorliegende Erfindung auf ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem, eine elektronische Fahrzeugsteuereinheit und ein Fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren, wobei eng verwandte Prozesse durch separate elektronische Steuereinheiten ausgeführt werden.
HINTERGRUND
Eine an einem Fahrzeug angebrachte elektronische Steuereinheit („ECU“) muss zunehmend anspruchsvolle und komplizierte Funktionen steuern, und es wird zunehmend schwierig, alle erforderlichen Funktionen in einer einzelnen ECU zu implementieren. Daher nimmt das Erfordernis zur Ausführung von Prozessen, die ursprünglich bevorzugt durch eine einzelne ECU ausgeführt werden, durch separate ECUs zu. Allerdings müssen zwei Prozesse, die durch Teilen von Prozessen erhalten werden, die vorzugsweise durch eine einzelne ECU ausgeführt werden, synchronisiert werden, da die Prozesse eng miteinander verwandt sind.
1 zeigt ein Beispiel der Synchronisation von zwei Prozessen. 1A veranschaulicht eine chronologische Beziehung von zwei Prozessen A und B, die durch eine einzelne ECU ausgeführt werden. Da der Prozess A und der Prozess B eng miteinander verwandt sind, führt die ECU den Prozess A aus und startet dann die Ausführung des Prozesses B (beispielsweise nach einer minimalen Zeit, die zum Umschalten der Prozesse erforderlich ist). Beispielsweise steuert die ECU ein Stellglied A beruhend auf einem Ergebnis des Prozesses A und steuert dann ein in Beziehung stehendes bzw. verwandtes Stellglied B beruhend auf einem Ergebnis des Prozesses B. Auf diese Weise werden die zwei Stellglieder in koordinierter Art und Weise gesteuert. Den Prozessen A und B werden vorbestimmte Zeiten zugeordnet (die als „Steuerperioden“ bezeichnet werden können). Das heißt, ausreichend Zeit für den Prozess A wird für eine Steuerperiode A zugewiesen, und ausreichend Zeit für den Prozess B wird für eine Steuerperiode B zugewiesen.
Die 1B und 1C veranschaulichen Beispiele einer chronologischen Beziehung unter den Prozessen A und B, wobei der Prozess A durch eine ECU_A verarbeitet wird, und der Prozess B durch eine ECU_B verarbeitet wird. Die ECU_A und die ECU_B sind elektrisch miteinander verbunden. Werden die Prozesse zwischen der ECU_A und der ECU_B nicht synchronisiert, kann eine gewünschte chronologische Beziehung zwischen den Prozessen A und B unterbrochen werden. Beispielsweise kann eine Leerzeit zwischen dem Abschluss des Prozesses A und dem Beginn des Prozesses B auftreten (1B), oder der Prozess B kann gestartet werden, wenn der Prozess A noch nicht abgeschlossen ist (1C). Im erstgenannten Fall wird beispielsweise die Steuerung eines Stellglieds B nach der Steuerung eines Stellglieds A verzögert. Im zweitgenannten Fall wird das Stellglied B eventuell nicht geeignet gesteuert, da der Prozess B beruhend auf dem Ergebnis des vorherigen Prozesses A gesteuert wird. In jedem Fall können die Stellglieder A und B demnach nicht auf gleichmäßig koordinierte Art und Weise gesteuert werden.
Hinsichtlich der Synchronisation von Prozessen wurde eine Technik entwickelt, wodurch in einem Cluster-Computersystem mit einer Vielzahl von Computern ein Computer einen anderen Computer über den Beginn und das Ende einer Sitzung auf asynchrone Art und Weise benachrichtigt (siehe beispielsweise Patentdokument 1). Insbesondere benachrichtigt ein Master-Computer einen Slave-Computer über die Start- und Endzeiten eines parallelen Prozessabschnitts.
Beruht die Prozesssynchronisation allerdings auf einer derart einfachen Benachrichtigung, wird es entsprechend der in Patentdokument 1 beschriebenen Synchronisationstechnik schwierig, eine Vielzahl von Computern zu synchronisieren, einfach aufgrund des Auftretens eines Kommunikationsfehlers zur Zeit der Benachrichtigung.
2(a) veranschaulicht ein Beispiel eines von der ECU_A zu der ECU_B gesendeten Synchronisationssignals. Die ECU_A sendet das Synchronisationssignal zu der ECU_B ungefähr zur Zeit der Beendigung des Prozesses A. Die ECU_B kann die Ausführung des Prozesses B unter Verwendung des Synchronisationssignals als Trigger starten.
Allerdings kann ein Kommunikationsfehler verursacht oder eine Unterbrechung mit hoher Priorität während der Kommunikation des Synchronisationssignals ausgegeben werden, so dass die ECU_B nicht zum Empfang des Synchronisationssignals zu jeder Zeit fähig sein kann. Wird ein Kommunikationsfehler verursacht, wie es in 2B dargestellt ist, kann die ECU_B den Prozess B nicht starten, und muss warten, bis die ECU_A den nächsten Prozess A ausführt und das Synchronisationssignal zu der ECU_B sendet. Wird also ein derartiger Kommunikationsfehler verursacht, wird zumindest eine Steuerperiode durch die ECU_B übersprungen. Infolgedessen wird die Steuerung des Stellgliedes B destabilisiert.
Daher ist es mit dem Verfahren gemäß der verwandten Technik schwierig, zwei eng verwandte Prozesse derart zu synchronisieren, dass die Prozesse auf synchronisierte Art und Weise gesteuert werden können. In dieser Hinsicht verursacht ein einmaliges Überspringen des Prozesses der ECU_B eventuell kein gro-ßes Problem im Fall eines einfachen Informationsprozesses, der nicht auf die Steuerung bezogen ist. Ferner ist das Problem in der verwandten Technik nicht verspürt worden, da es eine Vorgabezeit für die ECU_A zum Neusenden des Synchronisationssignals bei der Erfassung eines Kommunikationsfehlers gibt.
Patentdokument 1: japanische Patentoffenlegungsschrift JP 002006228192 A
Ferner ist bei ISHIGOOKA, T.; YOKOYAMA, T.: A Time-Triggered Distributed Object Computing Environment for Embedded Control Systems. 13^th IEEE International Conference on Embedded and Real-Time Computing Systems and Applications (RTCSA 2007), August 21-24, 2007, p. 191-198. IEEE Xplore [online]. DOI: 10.1109/RTCSA.2007.14, In: IEEE, eine zeitlich getriggerte verteilte Verarbeitung beispielsweise für Fahrzeugsteuersystem beschrieben.
ROMBERG, J.; BAUER, A.: Loose Synchronization of Event-Triggered Networks for Distribution of Synchronous Programs. Proceedings of the 4^th ACM international conference on Embedded software (EMSOFT'04), September 27-29, 2004, p. 193-202. DOI: 10.1145/1017753.1017786, In: ACM, beschreiben eine freie Synchronisation ereignisgetriggerter Netzwerke zur Verteilung synchroner Programme.
KURZZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
In Anbetracht des vorstehenden Problems besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem, eine elektronische Fahrzeugsteuereinheit und ein Fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren auszugestalten, wodurch die Synchronisationsgenauigkeit bei einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten verbessert werden kann, die eine Vielzahl eng verwandter Prozesse ausführen.
MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
Die Erfindung stellt ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem nach Anspruch 1, eine elektronische Fahrzeugsteuereinheit nach Anspruch 8 und ein Fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren nach Anspruch 9 bereit.
WIRKUNG DER ERFINDUNG
Es können ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem, eine elektronische Fahrzeugsteuereinheit und ein Fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren bereitgestellt werden, wodurch die Synchronisationsgenauigkeit in einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten verbessert werden kann, die eine Vielzahl von eng verwandten Prozessen ausführen.
Figurenliste

1A veranschaulicht ein Bespiel einer Synchronisation von zwei Prozessen (verwandte Technik),
1B veranschaulicht ein Beispiel einer Verzögerung in einem der Prozesse (verwandte Technik),
1C veranschaulicht ein Beispiel einer Beziehung zwischen zwei Prozessen, wobei der Beginn der Ausführung eines der Prozesse zu früh ist (verwandte Technik),
2A veranschaulicht ein Beispiel eines Synchronisationssignals, das von einer ECU_A zu einer ECU_B gesendet wird (verwandte Technik),
2B veranschaulicht die Entwicklung eines Kommunikationsfehlers in dem von der ECU_A zu der ECU_B gesendeten Synchronisationssignal (verwandte Technik),
3 veranschaulicht ein Beispiel eines Synchronisationssignals zur Synchronisation einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten,
4 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes eines elektronischen Steuersystems, bei dem eine Vielzahl elektronischer Einheiten verbunden sind,
5 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes der ECU_A und der ECU_B,
6 zeigt ein Beispiel eines Ablaufdiagramms, das einen kennzeichnenden Abschnitt einer Betriebsprozedur des elektronischen Steuereinheitssystems veranschaulicht,
7 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes eines elektronischen Steuersystems, bei dem eine Vielzahl elektronischer Steuereinheiten verbunden sind (Ausführungsbeispiel 2),
8 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes der ECU_A und der ECU_B (Ausführungsbeispiel 2),
9 zeigt ein Beispiel eines Ablaufdiagramms einer Prozedur in Schritt S40 in 6,
10A zeigt ein Beispiel eines Synchronisationssignals zur Synchronisation einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten,
10B veranschaulicht ein Beispiel einer Prozessstartzeit und ΔT,
11 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes der ECU_A und der ECU_B (Ausführungsbeispiel 3),
12 veranschaulicht ein Beispiel einer Prozessstartzeit und von ΔT,
13 zeigt ein Beispiel eines Ablaufdiagramms, das einen kennzeichnenden Abschnitt einer Betriebsprozedur des elektronischen Steuereinheitsystems veranschaulicht (Ausführungsbeispiel 3),
14A veranschaulicht ein Beispiel einer Zeitbeziehung zwischen einem Prozess A und einem Prozess B,
14B veranschaulicht ein Beispiel einer Zeitbeziehung zwischen dem Prozess A und dem Prozess B, und
14C veranschaulicht ein Beispiel einer Zeitbeziehung zwischen einem Prozess A, einem Prozess B und einem Prozess C.

Bezugszeichenliste

11A, 11B: Eingabe-/Ausgabeschnittstelle
12A, 12B: EEPROM
13A, 13B: CPU
14A, 14B: CAN-Kommunikationseinheit
15A, 15B: Schaltelement
16A, 16B: ASIC
17: Direkte Verbindungsleitung
18: CAN-Bus
20: Synchronisationssignalprogramm
24: Synchronisationssignalsendeeinheit
25: Synchronisationssignalempfangseinheit
50: ECU
100: Elektronisches Steuersystem

BESTE ART UND WEISE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
3 veranschaulicht ein Beispiel eines Synchronisationssignals zur Synchronisation einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die elektronischen Steuereinheiten können als „ECUs“ bezeichnet werden. Die ECUs können eine ECU_A, eine ECU_B und eine ECU_C enthalten. Jede der ECUs kann als die „ECU 50“ bezeichnet werden.
Die ECU_A sendet das Synchronisationssignal zu der ECU_B in Übertragungsperioden T, die ausreichend kleiner als eine Steuerperiode A sind. Die ECU_B verwendet eine Synchronisationssignalunterbrechung, die durch den Empfang des Synchronisationssignals erzeugt wird, als Startterminierung zum Starten eines Prozesses B. Da das Synchronisationssignal mit Perioden gesendet wird, die ausreichend kleiner als die Steuerperiode A oder die Steuerperiode B sind, kann die ECU_B die Ausführung des Prozesses B durch Verwendung des empfangenen Synchronisationssignals als die Startterminierung selbst dann verwenden, wenn die ECU_B einige der Synchronisationssignale seit dem Start des Prozesses A durch die ECU_A nicht empfängt. Somit kann die ECU_B den Prozess B ohne Warten auf den Ablauf der Steuerperiode B selbst dann starten, wenn die ECU_B einige der Synchronisationssignale seit dem Start des Prozesses A durch die ECU_A nicht empfangen hat. Auf diese Weise kann der Ablauf der Steuerperiode B, ohne dass die ECU_B den Prozess B steuert, verhindert werden.
Die ECU_A kann einen für den Prozess B erforderlichen Prozess im Wesentlichen in der ersten Hälfte der Steuerperiode A abschließen. Die ECU_B kann den Prozess B im Wesentlichen in der zweiten Hälfte der Steuerperiode B abschließen. Bei Beendigung des Prozesses A sendet die ECU_A ein Prozessergebnis zu der ECU_B (oder sendet es nicht, wenn die ECU_B das Prozessergebnis nicht braucht). Wie in 3 gezeigt kann die ECU_B den Prozess B somit unter Verwendung des Ergebnisses des Prozesses A selbst dann ausführen, wenn die Ausführung des Prozesses durch die ECU_B mit einer Startterminierung mit einer geringen Verzögerung hinsichtlich des Starts des Prozesses A gestartet wird. Das heißt, haben die Verarbeitungsgeschwindigkeiten der ECU_A und der ECU_B dieselbe Größenordnung wie jene in der verwandten Technik, ist die Steuerperiode A oder B in 3 größer als die Steuerperiode des Prozesses A oder B in der verwandten Technik.
Da die Anzahl der vom Prozess A gesendeten Synchronisationssignale, die verpasst werden können, bevor die ECU_B das der Startterminierung entsprechende Synchronisationssignal empfängt, durch den Entwurf bestimmt werden kann, können die Steuerperioden A und B dieselbe Größenordnung wie jene in der verwandten der Technik haben. Somit kann die Beziehung zwischen dem Synchronisationssignal und der Startterminierung verändert werden, was eines der Merkmale der ECU 50 gemäß vorliegendem Ausführungsbeispiel ist.
Ausführungsbeispiel 1
4 veranschaulicht ein elektronisches Steuersystem 100, in dem eine Vielzahl von ECUs 50 verbunden sind. Die ECU 99 ist eine ECU, die die Prozesse A und B durch eine einzelne Einheit ausführt. Der Prozess A ist der ECU_A zugewiesen, und der Prozess B ist der ECU_B zugewiesen. Im Beispiel in 4 haben die ECU_A und die ECU_B denselben Aufbau. Vorzugsweise können die ECU_A und die ECU_B einen unterschiedlichen Aufbau haben. Das heißt, werden Funktionen von der ECU 99 für eine Vielzahl (zwei im dargestellten Beispiel) von ECUs, wie die ECU_A und die ECU_B, getrennt, kann die Verarbeitungskapazität der Hardware in Hinblick auf die Verarbeitungslast der Prozesse A und B geeignet entworfen werden. In 4 ist die ECU_A, die das Synchronisationssignal sendet, als „master“ entworfen, während die ECU_B, die das Synchronisationssignal empfängt, als „slave“ entworfen ist. Dies dient allerdings der Zweckmäßigkeit; vorzugsweise kann die ECU_B das Synchronisationssignal zu der ECU_A oder einer anderen ECU senden.
Im veranschaulichten Beispiel in 4 enthält die ursprüngliche ECU 99 beispielsweise eine Motor-ECU. Die Motor-ECU enthält eine Leistungsversorgungssteuerfunktion und eine Motorsteuerfunktion. Da die Leistungsversorgungssteuerfunktion zunehmend variiert wird, werden die Funktionen, die sonst immer durch die einzelne ECU 99 ausgeführt wurden, unterteilt, so dass die Verarbeitungslast verteilt werden kann. Insbesondere ist die Leistungsversorgungssteuerfunktion der ECU_A zugeordnet, während die Motorsteuerfunktion der ECU_B zugeordnet ist. Die Leistungsversorgungssteuerfunktion kann einen Startermotor beim Einschalten der Zündung zur Erhöhung der Motordrehzahl aktivieren, und einen Schalter zwischen einer Treibstoffpumpe und einer Batterie zum Aktivieren der Treibstoffpumpe und Ermöglichen der Zufuhr von Brennstoff zu dem Motor einschalten. Die Motorsteuerfunktion kann die Terminierung der Brennstoffeinspritzung in den Motor mit einer erhöhten Drehzahl steuern, so dass sich der Motor im Leerlauf befinden kann.
Vorzugsweise kann die Leistungsversorgungssteuerfunktion einen SOC („State of Charge“, Ladezustand) der Batterie beruhend auf einer Spannung und einem Strom der Batterie berechnen. Wird beruhend auf dem SOC bestimmt, dass die Batterie nicht ausreichend geladen ist, kann die Leistungsversorgungssteuerfunktion eine Lichtmaschinenanpassspannung steuern, während die Motorsteuerfunktion die Motordrehzahl während des Leerlaufs zur Erhöhung der Laderate erhöhen kann. Somit sind die Leistungsversorgungssteuerfunktion und die Motorsteuerfunktion eng aufeinander bezogen bzw. eng miteinander verwandt.
In den vergangenen Jahren sind Hybridfahrzeuge und Elektrofahrzeuge kommerziell erhältlich geworden. Bei derartigen Fahrzeugen können ein Elektromotor und der Verbrennungsmotor bzw. Motor auf eng verwandte Art und Weise gesteuert werden, oder eine Vielzahl von In-Räder-Elektromotoren können auf eng verwandte Art und Weise gesteuert werden. Im Fall eines Hybridfahrzeugs kann die ECU 50 eine Hybrid-ECU enthalten. Die Hybrid-ECU kann ein erforderliches Drehmoment, das an eine Antriebswelle auszugeben ist, beruhend auf dem Betätigungsausmaß des Beschleunigungspedals durch einen Bediener und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnen, und dann Steuerausmaße für den Motor und den Elektromotor derart berechnen, dass das erforderliche Drehmoment erhalten werden kann (Prozess A). Die Motor-ECU kann eine Drehzahl beruhend auf einem der Steuerausmaße berechnen und den Verbrennungsmotor steuern (Prozess B). Die Elektromotor-ECU kann einen aktuellen Wert eines Stroms, der durch den Motor fließt, beruhend auf dem anderen Steuerausmaß (Drehmomentbefehl) berechnen, oder ein Schalten eines Invertierers beruhend auf einem PWM-Signal einer relativen Einschaltdauer durchführen, das entsprechend dem Stromwert bestimmt wird (Prozess C).
Somit werden die Prozesse A bis C in diesem Fall durch die drei ECUs 50, d.h., die Hybrid-ECU, die Motor-ECU und die Elektromotor-ECU, auf eng koordinierte Art und Weise ausgeführt, um das Fahrzeug zu betreiben. Die Prozesse A bis C können unter den drei ECUs 50 durch ein Synchronisationssignal gemäß dem Ausführungsbeispiel synchronisiert sein. Bei dem Beispiel des Hybridfahrzeugs sind die Funktionen (Prozesse A bis C) nicht integriert. Vorzugsweise können die durch die drei ECUs 50 ausgeführten Prozesse für zwei ECUs 50 integriert sein.
Beispielsweise können der Prozess A und der Prozess B für die ECU_A integriert sein, während der Prozess C für die ECU_B integriert sein kann, so dass die Prozesse zwischen den zwei ECUs 50 gemäß dem Synchronisationssignal des vorliegenden Ausführungsbeispiels synchronisiert werden können. Somit kann das Synchronisationssignal gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in dem Fall angewendet werden, in dem ECUs 50 integriert sind, zusätzlich zu dem Fall, in dem die Prozesse der einzelnen ECU 99 auf eine Vielzahl von ECUs 50 separiert sind.
Ferner können der Verbrennungsmotor und das Getriebe eng verwandte Prozesse aufweisen. Zwei derartige Prozesse, die gemäß der verwandten Technik durch eine Antriebsstrang-ECU ausgeführt werden, können für die ECU_A und die ECU_B separiert und durch ein Synchronisationssignal gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung synchronisiert werden.
Somit werden bei dem elektronischen Steuersystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Prozesse A und B, die eng oder untrennbar miteinander verwandt sind, durch separate ECUs 50 ausgeführt. „Eng“ oder „untrennbar“ bedeutet, dass der Prozess B beispielsweise nach dem Prozess A benötigt wird, und dass die Terminierung des Beginns der Ausführung des Prozesses B durch die Zeit beschränkt ist, die abläuft, nachdem ein Prozessergebnis des Prozesses A erhalten ist.
Wie in 4 dargestellt, ist eine CPU 13A der ECU_A mit einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 11A, einem EEPROM 12A, einem Schaltelement 15A, einem ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 16A und einer CAN-Kommunikationseinheit 14A über Busse verbunden. Eine CPU 13B der CPU_B ist mit einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 11B, einem EEPROM 12B, einem Schaltelement 15B, einem ASIC 16B und einer CAN-Kommunikationseinheit 14B über Busse verbunden. Da die ECU_A und die ECU_B die gleichen Strukturen haben können, wird im Folgenden die ECU_A beschrieben.
Der EEPROM 12A speichert ein Prozess A-Programm, das dem Prozess A (oder dem Prozess B im Fall der ECU_B) entspricht, Daten für den Prozess A und ein Synchronisationssignalprogramm 20 zur Übertragung eines Synchronisationssignals. Die ECU_A kann auch ein von dem Prozess A-Programm verschiedenes Programm (nicht gezeigt) speichern, da die ECU_A einen Prozess durchführen kann, der mit dem Prozess B nicht eng verwandt ist. Das Prozess A-Programm und das Synchronisationssignalprogramm 20 können separat vorgesehen sein. Vorzugsweise kann der Prozess A durch eine einzelne Hauptfunktion ausgeführt werden, wobei das Synchronisationssignalprogramm 24 in der Hauptfunktion vorgesehen sein kann.
Die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 11A ist mit verschiedenen Sensoren verbunden. Ist die ECU 50 eine Verbrennungsmotor-ECU, können die Sensoren einen O2-Sensor, einen Wassertemperatursensor und einen Kurbelwellenpositionssensor enthalten. Das Schaltelement 15A kann einen MOSFET oder einen IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) als tatsächliche Einheit enthalten. Verschiedene Schalter, Stellglieder oder Drehmagnete können mit dem Schaltelement 15A verbunden sein. Der ASIC 16A kann mit Motoren und Stellgliedern verbunden sein, die entsprechend dem spezifischen Betrieb oder Regelungsanforderungen implementiert sind. Die CAN-Kommunikationseinheit 14A der ECU_A ist mit der CAN-Kommunikationseinheit 14B der ECU_B über einen CAN-Bus 18 verbunden, so dass die Vielzahl der ECUs 50 in einem Zeitmultiplexverfahren miteinander kommunizieren können. Die Kommunikationen zwischen den ECUs 50 können unter Verwendung eines von CAN verschiedenen Kommunikationsverfahrens, wie FlexRay, realisiert werden. Vorzugsweise können die ECU_A und die ECU_B anders als über eine direkte Verbindungsleitung 17 miteinander verbunden sein. Die Beziehung zwischen den CAN-Kommunikationseinheiten 14A und 14B und der direkten Verbindungsleitung 17 wird später beschrieben.
5 zeigt ein schematisches Blockschaltbild der ECU_A und der ECU_B gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Die CPU 13A kann einen oder eine Vielzahl von CPU-Kernen enthalten und das Prozess A-Programm und das Synchronisationssignalprogramm 20, die in dem EEPROM 12A gespeichert sind, ausführen. Eine Prozess A-Ausführungseinheit 22, eine erste Zeitgeberunterbrechungseinheit 21, eine zweite Zeitgeberunterbrechungseinheit 23 und eine Synchronisationssignalsendeeinheit 24 können durch eine Logikschaltung, wie den ASIC 16A, realisiert werden, oder wenn das Prozess A-Programm und das Synchronisationssignalprogramm 20 durch die CPU 13A der ECU_A ausgeführt werden. Gleichermaßen können eine Prozess B-Ausführungseinheit 27, eine Synchronisationssignalempfangseinheit 25 und eine dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 durch eine Logikschaltung, wie den ASIC 16B, realisiert werden, oder wenn das Prozess B-Programm durch die CPU 13B der ECU_B ausgeführt wird.
(Ausführung von Prozess A)
Die Prozess A-Ausführungseinheit 22 führt den Prozess A aus. Die Zeit, in der die CPU 13A den Prozess A ausführt, ist im Wesentlichen konstant, so dass die Ausführung des Prozesses A durch Zuweisung eines Zeitschlitzes abgeschlossen werden kann, der länger als die Zeit ist. Die zugewiesene Zeit entspricht der Steuerperiode A. Der Prozess A kann gestartet werden, wenn die CPU 13A einen Interrupt bzw. eine Unterbrechung erfasst, oder kann zu einer vorbestimmten Terminierung (wie bei der Beendigung des Prozesses B) gestartet werden.
Läuft die Steuerperiode A ab, gibt die erste Zeitgeberunterbrechungseinheit 21 eine Zeitgeberunterbrechung zu der CPU 13A aus. Die erste Zeitgeberunterbrechungseinheit 21 kann einen ersten Zeitgeber sofort nach der Ausführung des Prozesses A zurücksetzen, die Steuerperiode A in dem ersten Zeitgeber setzen und dann den ersten Zeitgeber starten. Nach dem Start des ersten Zeitgebers (oder tatsächlich nach dem Start eines zweiten Zeitgebers), wie nachstehend beschrieben, startet die Prozess A-Ausführungseinheit 22 die Ausführung des Prozesses A. Wenn der erste Zeitgeber den Ablauf der Steuerperiode A zählt und eine Unterbrechung zu der CPU 13A ausgibt, führt die CPU 13A einen von dem Prozess A verschiedenen Prozess aus.
(Übertragung des Synchronisationssignals)
Das Synchronisationssignal kann auf mehrere Arten gesendet werden. Enthält die CPU 13A eine Vielzahl von Kernen, kann das Synchronisationssignal durch die Ausführung des Synchronisationssignalprogramms 20 mittels eines Kerns gesendet werden, der von dem Kern verschieden ist, der den Prozess A ausführt. Vorzugsweise kann das Synchronisationssignal durch den ASIC 16A gesendet werden. In diesem Fall kann die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 mittels Hardware implementiert sein. Während bei diesen Betriebsarten das Synchronisationssignal ohne Auswirkung auf den Prozess A gesendet werden kann, kann sich ein Anstieg der Kosten ergeben.
Vorzugsweise können das Prozess A-Programm und das Synchronisationssignalprogramm durch ein einzelnes Programm implementiert sein, und die Prozess A-Ausführungseinheit 22 kann ein Synchronisationssignalprogramm zum periodischen Senden des Synchronisationssignals ausführen. In diesem Fall kann die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 als Funktion unterer Stufe implementiert sein, die von einer Hauptfunktion oder einer Subroutine aufgerufen wird. Ist allerdings eine Übertragungsperiode T des Synchronisationssignals kurz, kann die Genauigkeit der Übertragungsperiode T eventuell nicht garantiert werden.
Vorzugsweise kann eine Zeitgeberunterbrechung angewendet werden, wie es im schematischen Blockschaltbild in 5 gezeigt ist. In der veranschaulichten Betriebsart wird die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 bei Übertragungsperioden realisiert und ist abgeschlossen, wenn das Synchronisationssignal gesendet ist.
Zuerst setzt die zweite Zeitgeberunterbrechungseinheit 23 den zweiten Zeitgeber unmittelbar nach dem Start des ersten Zeitgebers durch die erste Zeitgeberunterbrechungseinheit 21 zurück, setzt die Übertragungsperiode T im zweiten Zeitgeber und startet dann den zweiten Zeitgeber. Nach dem Start des zweiten Zeitgebers führt die Prozess A-Ausführungseinheit 22 den Prozess A aus. Zählt der zweite Zeitgeber den Ablauf der Übertragungsperiode T und gibt eine Unterbrechung zu der CPU 13A aus, zieht ein Unterbrechungssteuerprogramm den Kontext des Prozesses A zurück und veranlasst die CPU 13A zur Ausführung des Synchronisationssignalprogramms 20. Infolgedessen wird die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 realisiert, und die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 sendet das Synchronisationssignal.
Ist das Senden des Synchronisationssignals durch die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 abgeschlossen, kann der durch das Unterbrechungssteuerprogramm zurückgezogene Kontext in der CPU 13A eingestellt werden, so dass das Prozess A-Programm ausgeführt werden kann. Durch Wiederholen des Prozesses des Zurückziehens des Prozesses A, Senden des Synchronisationssignals und Wiederaufnehmen des Prozesses A kann die ECU_A das Synchronisationssignal zu den Übertragungsperioden T senden.
(Synchronisationssignal)
Das Synchronisationssignal wird über die CAN-Kommunikationen oder die direkte Verbindungsleitung 17 gesendet. Die direkte Verbindungsleitung 17 kann einen Kabelstrang enthalten, der einen Anschluss der ECU_A (wie das Schaltelement 15A in 4) und einen Anschluss der ECU_B (wie die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 11B in 4) verbindet. Die direkte Verbindungsleitung 17 verursacht weniger wahrscheinlich einen Übertragungsfehler derart, dass das Synchronisationssignal die ECU_B nicht erreicht, da die direkte Verbindungsleitung 17 lediglich durch die ECU_A und die ECU_B verwendet wird. Allerdings kann das Erfordernis der Installierung der direkten Verbindungsleitung 17 in einem Fahrzeug die Kosten oder das Gewicht des Fahrzeugs erhöhen.
Andererseits kann eine derartige Erhöhung der Kosten durch das Senden des Synchronisationssignals über die CAN-Kommunikationen verhindert werden, da die ECUs 50 die entsprechenden CAN-Kommunikationseinheiten 14A und 14B enthalten. Da die CAN-Kommunikationen aber auf der CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance)-Zugangsprozedur beruhen, kann die ECU_A eventuell nicht fähig sein, das Synchronisationssignal zu einer gewünschten Terminierung zu senden, wenn der CAN-Bus 18 gerade durch eine andere ECU 50 verwendet wird, die die ECU_B enthält.
Wird also geschätzt, dass die Ausnutzungsrate des CAN-Bus 18, mit dem die ECU_A und die ECU_B verbunden sind, ausreichend gering ist, kann das System derart entworfen werden, dass das Synchronisationssignal durch die CAN-Kommunikationen gesendet wird, ohne die direkte Verbindungsleitung 17 zu implementieren. Ist die Ausnutzungsrate des CAN-Bus 18 relativ hoch, kann das System derart entworfen werden, dass das Synchronisationssignal durch die Implementierung der direkten Verbindungsleitung 17 gesendet wird. So können verschiedene Implementierungen in verschiedenen Fahrzeugen oder abhängig von der Konstruktionspolitik angewendet werden.
Das durch die direkte Verbindungsleitung 17 gesendete Synchronisationssignal kann ein Hochzustand (wie ein 5 V)-Signal enthalten. Die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 kann das Hochzustand-Signal durch Anschalten eines der mit dem Schaltelement 15A verbundenen Schalter senden. Die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 11B der ECU_B erfasst eine steigende Flanke vom Niedrigzustand zum Hochzustand, und die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 empfängt das Erfassungsergebnis als das Synchronisationssignal.
Das Synchronisationssignal kann durch die CAN-Kommunikationen unter Verwendung des folgenden CAN-Rahmens als Übertragungseinheit gesendet werden.
[SOF; Daten-ID-Feld; RTR; DLC; Datenfeld; CRC-Feld; ACK-Feld; EOF]
In dem Daten-ID-Feld ist eine Daten-ID gespeichert, die Kommunikationsdaten identifiziert. In der Daten-ID ist ein Wert gesetzt, der den Speicher des Synchronisationssignals angibt. Ein Datenfeld kann normalerweise Sendezieldaten speichern. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel müssen allerdings keine Daten in dem Datenfeld gespeichert werden, solange die ECU_A der ECU_B die Synchronisationsterminierung mitteilen kann. Sendet die ECU_A eine Vielzahl verschiedener Synchronisationssignale, können Synchronisationssignalidentifizierungsdaten in dem Datenfeld gespeichert sein. Da der CAN-Rahmen zum Senden des Synchronisationssignals feste Werte in den jeweiligen Feldern aufweist, kann der CAN-Rahmen in dem Synchronisationssignalprogramm 20A als feste Daten gespeichert werden.
Die CAN-Kommunikationseinheit 14B der ECU_B nimmt auf die Daten-ID des CAN-Rahmens Bezug, der über den CAN-Bus 18 übertragen wird, und empfängt den CAN-Rahmen, wenn die Daten-ID angibt, dass die ECU_B den CAN-Rahmen empfangen sollte. Die Synchronisationssignalempfangseinheit 24 empfängt das Synchronisationssignal durch Verwenden einer Empfangsunterbrechung der CAN-Kommunikationseinheit 14B.
(Übertragungsperiode T)
Die Übertragungsperiode T wird beschrieben. Die Übertragungsperiode T kann einer Zeit entsprechen, die ausreichend geringer als die Steuerperiode A ist. Vorzugsweise kann die Übertragungsperiode T in der Größenordnung von 1/10 der Steuerperiode A sein, wie im Bereich von 1/3 bis 1/100 der Steuerperiode A.
Je kürzer die Übertragungsperiode T ist, desto leichter kann bewirkt werden, dass die Startterminierung des Startens der Ausführung des Prozesses B mit der Startterminierung des Prozesses A übereinstimmt. Während die Last der direkten Verbindungsleitung 17 eventuell nicht zu berücksichtigen ist, wenn das Synchronisationssignal unter Verwendung der direkten Verbindungsleitung 17 übertragen wird, nimmt die Prozesslast der CPU 13A aufgrund der Synchronisationssignalsendeeinheit 24 zu, wenn die Übertragungsperiode T kürzer wird. Somit kann die Übertragungsperiode T geeignet entworfen werden, so dass die Ausführung des Prozesses A nicht beeinflusst wird.
Wird das Synchronisationssignal unter Verwendung der CAN-Kommunikationen gesendet, nimmt die Bus-Last des CAN-Bus 18 zu, wenn die Übertragungsperiode T kürzer wird. Somit wird eine geeignete Übertragungsperiode T derart bestimmt, dass eine unnötige Kollision von CAN-Rahmen verhindert werden kann. Auf diese Weise kann eine Obergrenzen- (die kürzeste) Übertragungsperiode T bestimmt werden.
Andererseits ist die untere Grenze der Übertragungsperiode T durch die tatsächliche Ausführungszeit des Prozesses A begrenzt. Ist der Prozess A in einer Zeit von ungefähr der Hälfte der Steuerperiode A abgeschlossen, muss die Übertragungsperiode T, wie vorstehend beschrieben, eventuell zumindest weniger als die Hälfte der Steuerperiode A sein.
(Ausführung von Prozess B)
Die Ausführung des Prozesses B wird bei einer Startterminierung gestartet, die dem Empfang des Synchronisationssignals entspricht. Die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 empfängt das Synchronisationssignal bei der Erfassung einer steigenden Flanke durch eine vorbestimmte Schaltung über die direkte Verbindungsleitung 17 (I/O-Unterbrechung). Die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 gibt dann eine Unterbrechung zu der CPU 13A aus, so dass die Ausführung des Prozesses B durch die ECU_B gestartet werden kann.
Empfängt die ECU_B das Synchronisationssignal über die CAN-Kommunikationen, gibt die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 eine Unterbrechung zu der CPU 13B beim Empfang eines CAN-Rahmens des Synchronisationssignals durch die CAN-Kommunikationseinheit 14B aus (Empfangsunterbrechung). Somit startet die CPU 13B die Ausführung des Prozesses B. Im Folgenden werden die I/O-Unterbrechung und die Empfangsunterbrechung beide einfach als „Synchronisationssignalunterbrechung“ bezeichnet.
Im Ansprechen auf die zu der CPU 13B gesendete Synchronisationssignalunterbrechung zieht das Unterbrechungssteuerprogramm den Kontext des gegenwärtigen Prozesses zurück, der gerade durch die CPU 13B ausgeführt wird, und veranlasst die CPU 13B zur Ausführung des Prozess B-Programms. Infolgedessen wird die Prozess B-Ausführungseinheit 27 realisiert, und die Prozess B-Ausführungseinheit 27 führt den Prozess B aus. Die Zeit der Ausführung des Prozesses B durch die CPU 13B ist im Wesentlichen konstant. Somit kann die Ausführung des Prozesses B durch die Zuweisung eines Zeitschlitzes abgeschlossen werden, der länger als die Ausführungszeit ist. Die zugewiesene Zeit entspricht der Steuerperiode B.
Die dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 gibt eine Zeitgeberunterbrechung zu der CPU 13B aus, wenn die Steuerperiode B abläuft. Die dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 kann einen dritten Zeitgeber unmittelbar vor der Ausführung des Prozesses B zurücksetzen, die Steuerperiode B in dem dritten Zeitgeber setzen und dann den dritten Zeitgeber starten. Somit startet die Prozess B-Ausführungseinheit 27 die Ausführung des Prozesses B nach dem Start des dritten Zeitgebers. Zählt der dritte Zeitgeber den Ablauf der Steuerperiode B und gibt eine Unterbrechung zu der CPU 13B aus, geht die CPU 13B in einen von dem Prozess B verschiedenen Prozess über. Während die Steuerperiode A und die Steuerperiode B im Beispiel in 3 ungefähr gleich sind, können die Steuerperiode A und die Steuerperiode B, wie vorstehend beschrieben, unabhängig voneinander sein.
(Betriebsprozedur des elektronischen Steuersystems (ECU_A und ECU_B) 100)
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines charakteristischen Abschnitts einer Betriebsprozedur des elektronischen Steuereinheitsystems. Während die ECU_A und die ECU_B ihre eigenen Prozesse ausführen, kann der Betrieb des Ablaufdiagramms in 6 gestartet werden, wenn die ECU_A den Prozess A startet, da der Prozess A und der Prozess B in Hinblick auf die Steuerung eng miteinander verwandt sind.
Führt die CPU 13A das Prozess A-Programm und das Synchronisationssignalprogramm aus, setzt die erste Zeitgeberunterbrechungseinheit 21 den ersten Zeitgeber (Steuerperiode A) und startet den ersten Zeitgeber, während die zweite Zeitgeberunterbrechungseinheit 23 den zweiten Zeitgeber setzt (Übertragungsperiode T) und den zweiten Zeitgeber startet (S10).
Dann startet die Prozess A-Ausführungseinheit 22 den Prozess A (S20). Die Prozess A-Ausführungseinheit 22 führt den Prozess A aus, bis der zweite Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13A ausgibt (S30).
Läuft die Übertragungsperiode T ab und gibt der zweite Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13A aus („Ja“ in S30), sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal zu der ECU_B (S40). Ist das Synchronisationssignal gesendet, nimmt die Prozess A-Ausführungseinheit 22 die Ausführung des Prozesses A wieder auf.
Während der Ausführung des Prozesses A kehrt die Prozedur zu Schritt S20 zurück und die Ausführung des Prozesses A durch die Prozess A-Ausführungseinheit 22 wird fortgesetzt, bis der erste Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13A ausgibt („Nein“ in 550) (S20).
Wenn die Steuerperiode A abläuft und der erste Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13A ausgibt („Ja“ in S50), kann die ECU_A einen von dem Prozess A verschiedenen Prozess starten (S60).
Bezugnehmend auf den Prozess der ECU_B führt die ECU_B einen von dem Prozess B verschiedenen Prozess bis zum Empfang des Synchronisationssignals aus (S110).
Wenn das Synchronisationssignal von der ECU_A gesendet wird („Ja“ in S120), gibt die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 eine Unterbrechung zu der CPU 13B aus und die CPU 13B führt das Prozess B-Programm aus. Wird die Ausführung des Prozesses B gestartet, wird die dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 implementiert. Die dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 setzt einen dritten Zeitgeber (Steuerperiode B) und startet den dritten Zeitgeber (S130).
Die Prozess B-Ausführungseinheit 27 startet die Ausführung des Prozesses B (S140). Die Prozess B-Ausführungseinheit 27 führt den Prozess B von Schritt S140 aus, bis der dritte Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13B ausgibt, d.h., bis die Steuerperiode B abläuft („Nein“ in S150) (S140). Somit wiederholen die ECU_A und die ECU_B die Prozedur von 6, wenn die Ausführung des Prozesses A durch die ECU_A gestartet wird.
Somit wird bei dem elektronischen Steuersystem 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Synchronisationssignal zu der ECU_B zu Perioden gesendet, die ausreichend kleiner als die Steuerperiode A der ECU_A sind. Selbst wenn die ECU_B mehrere Synchronisationssignale seit dem Start des Prozesses A durch die ECU_A nicht empfängt, kann die ECU_B die Ausführung des Prozesses B beim Empfang eines nachfolgenden empfangenen Synchronisationssignals als Startterminierung starten. Somit kann die ECU_B den Prozess B unter Minimierung der Verzögerung hinsichtlich des eng verwandten Prozesses A ausführen. Auf diese Weise kann das Problem der verwandten Technik, dass der Prozess B während einer Steuerperiode B nicht ausgeführt werden kann, verhindert werden.
Ausführungsbeispiel 2
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das elektronische Steuersystem 100 beschrieben, bei dem die ECU_A das Synchronisationssignal zu der ECU_B unter Verwendung sowohl der direkten Verbindungsleitung 17 als auch der CAN-Kommunikationen senden kann.
7 zeigt eine Darstellung des elektronischen Steuersystems 100, in dem eine Vielzahl elektronischer Steuereinheiten verbunden ist. In 7 sind die gleichen Abschnitte wie in 4 mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und ihre Beschreibung ist weggelassen. In dem elektronischen Steuersystem 100 in 7 können die ECU_A und die ECU_B miteinander CAN-Kommunikationen durchführen. Das elektronische Steuersystem 100 enthält auch die direkte Verbindungsleitung 17. Selbst wenn die Kommunikation über die direkte Verbindungsleitung 17 oder die CAN-Kommunikationseinheiten 14A und 14B erschwert wird, kann die ECU_B somit das Synchronisationssignal über die andere Möglichkeit empfangen.
Mehrere Betriebsarten der Übertragung des Synchronisationssignals durch die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 werden beschrieben.

(1) In einer ersten Betriebsart sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal sowohl über die direkte Verbindungsleitung 17 als auch die CAN-Kommunikationen. In diesem Fall kann das Synchronisationssignal die ECU_B beinahe ausnahmslos erreichen. Allerdings kann sich die Buslast des CAN-Bus 18 erhöhen. Die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 kann ein Hochzustand-Signal über die direkte Verbindungsleitung 17 und einen CAN-Rahmen über die CAN-Kommunikationseinheit 14A zur selben Zeit senden. Allerdings kann die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17 und die CAN-Kommunikationseinheit 14B öfter gleichzeitig empfangen, als nicht empfangen. Somit kann die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 den Prozess B beim Empfang des Synchronisationssignals starten, das früher empfangen wird.
(2) Wird in einer zweiten Betriebsart eine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 oder bei den CAN-Kommunikationseinheiten 14A und 14B verursacht, sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal über die andere Möglichkeit bestehend aus der direkten Verbindungsleitung 17 und den CAN-Kommunikationseinheiten 14A und 14B. Wird eine Abnormität beispielsweise auf der direkten Verbindungsleitung 17 verursacht, kann das Synchronisationssignal über die CAN-Kommunikationen gesendet werden. Wird eine Abnormität in den CAN-Kommunikationen verursacht, kann das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17 gesendet werden. So kann ein ausfallsicherer Betrieb durchgeführt werden. Allerdings wird in diesem Fall das Verfahren der Übertragung durch die ECU_A durch die Erfassung einer Abnormität in der ECU_B ausgewählt, so dass die ECU_A Informationen über die Abnormität in der ECU_B teilen muss. Während die ECU_B das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17 oder die CAN-Kommunikationen empfangen kann, kann es zu bevorzugen sein, dass die ECU_B Informationen über eine in der ECU_A verursachte Abnormität teilt.

8 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Betriebsart (2) gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Ein schematisches Blockschaltbild für die Betriebsart (1) wurde weggelassen, da das schematische Blockschaltbild von 8 auch für die Betriebsart (1) anwendbar ist, obwohl die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 in der Betriebsart (1) das Hochzustand-Signal über die direkte Verbindungsleitung 17 und den CAN-Rahmen über die CAN-Kommunikationseinheit 14A sendet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel enthält die ECU_A eine Abnormität-Erfassungseinheit 28, und die ECU_B enthält eine Abnormität-Erfassungseinheit 31. Die ECU_A und die ECU_B sind miteinander über die direkte Verbindungsleitung 17 verbunden. Wird keine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 erfasst, sendet die Synchronisationssignalsendeinheit 24 somit das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17, wodurch die Buslast reduziert wird.
Es wird angenommen, dass die Abnormität-Erfassungseinheit 28 und die Abnormität-Erfassungseinheit 31 eine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 erfasst haben, wie eine Spannung, die niedriger oder höher als ein vorbestimmter Wert an einem Anschluss ist, mit dem die direkte Verbindungsleitung 17 verbunden ist. In diesem Fall erfasst die Abnormität-Erfassungseinheit 28 der ECU_A und/oder die Abnormität-Erfassungseinheit 31 der ECU_B das Vorhandensein einer Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17. Die Abnormität-Erfassungseinheit 31 der ECU_B kann die Abnormität im Fehlen des Empfangs des Synchronisationssignals von der ECU_A über einen vorbestimmten Zeitabschnitt über die direkte Verbindungsleitung 17 erfassen.
Die eine Abnormität-Erfassungseinheit 28 (oder 31), die die Abnormität erfasst hat, berichtet die Abnormität zu der anderen Abnormität-Erfassungseinheit 31 (oder 28) beispielsweise unter Verwendung eines CAN-Rahmens. Somit können die Abnormität-Erfassungseinheit 28 der ECU_A und die Abnormität-Erfassungseinheit 31 der ECU_B Informationen über die Erfassung einer Abnormität teilen. Die Abnormität-Erfassungseinheit 28 kann eine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 durch Betätigen eines Abnormitäts-Erfassungs-Flag (das „Aus“ sein kann, wenn keine Abnormität vorhanden ist, oder „An“, wenn eine Abnormität vorhanden ist) 29 aufzeichnen, das das Vorhandensein oder das Fehlen der Erfassung einer Abnormität angibt. Gleichermaßen kann die Abnormität-Erfassungseinheit 31 eine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 durch Betätigen eines Abnormität-Erfassungs-Flag 32 aufzeichnen.
Die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 nimmt auf das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 Bezug. Ist das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 aus, sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17. Ist das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 an, sendet die Synchronisationssignalsendeinheit 24 das Synchronisationssignal über die CAN-Kommunikationseinheit 14A. Ferner empfängt die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 unter Bezugnahme auf das Abnormität-Erfassungs-Flag 32 das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17, wenn das Abnormität-Erfassungs-Flag 32 aus ist, oder über die CAN-Kommunikationseinheit 148, wenn das Abnormität-Erfassungs-Flag 32 an ist.
Auf diese Weise kann die Buslast verringert werden, wenn keine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17 vorhanden ist. Gibt es eine Abnormität auf der direkten Verbindungsleitung 17, kann das Synchronisationssignal über die CAN-Kommunikationen gesendet werden.
9 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Prozedur in Schritt S14 in 6. Die Arbeitsweise des elektronischen Steuersystems 100 ist dieselbe wie in 6 und ihre Beschreibung wird weggelassen. Die Abnormität-Erfassungseinheiten 28 und 31 haben die Abnormität-Erfassungs-Flags 29 und 32 auf die Erfassung einer Abnormität hin ungeachtet der Prozedur von 6 bereits angeschaltet.
Läuft die Sendeperiode T ab und gibt der zweite Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13A aus („Ja“ in S30), sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal zu der ECU_B (S40). Zu dieser Zeit bestimmt die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 unter Bezugnahme auf das Abnormität-Erfassungs-Flag 29, ob das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 an ist (S41).
Ist das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 an („Ja“ in S41), sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal unter Verwendung des CAN-Rahmens (S42). Ist das Abnormität-Erfassungs-Flag 29 aus („Nein“ in S41), sendet die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal über die direkte Verbindungsleitung 17 (S43). Die nachfolgende Prozedur ist die gleiche wie die in 6 beschriebene.
Somit liefert das elektronische Steuersystem 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die folgende Wirkung zusätzlich zu den durch das Ausführungsbeispiel 1 bereitgestellten Wirkungen. Das heißt, das Synchronisationssignal kann sowohl über die CAN-Kommunikationen als auch die direkte Verbindungsleitung 17 gesendet werden, so dass das Synchronisationssignal zuverlässiger zu der ECU_B gesendet werden kann.
Ausführungsbeispiel 3
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das elektronische Steuersystem 100 beschrieben, bei dem selbst dann, wenn der Zustand anhält, in dem die ECU_B das Synchronisationssignal nicht empfangen kann, die Verzögerung beim Start der Ausführung des Prozesses B verhindert werden kann.
10A veranschaulicht ein Beispiel des Synchronisationssignals für eine Synchronisation einer Vielzahl elektronischer Steuereinheiten. Wie vorstehend beschrieben sendet die ECU_A das Synchronisationssignal zu der ECU_B zu den Übertragungszeiten bzw. Übertragungsperioden T, die ausreichend kleiner als die Steuerperiode A sind.
Allerdings kann ein Fall auftreten, bei dem manche der Synchronisationssignale aufgrund von Rauschen auf der direkten Verbindungsleitung 17 oder einem Kommunikationsfehler in den CAN-Kommunikationen nicht empfangen werden können. Da ferner verschiedene Unterbrechungen zu der ECU_B ausgegeben werden können, kann der ECU_B der Empfang des Synchronisationssignals eventuell nicht möglich sein, wenn die Ankunft des Synchronisationssignals mit der Ausgabe einer I/O-Unterbrechung zusammenfällt, die von der auf der direkten Verbindungsleitung 17 verschieden ist. Treten derartige Empfangsfehler aufeinanderfolgend auf (wie zwei Mal im veranschaulichten Beispiel), kann der Prozess B verzögert werden. Allerdings ist eine derartige Verzögerung nicht wünschenswert, da der Prozess A und der Prozess B eng miteinander verwandt sind.
Daher setzt die ECU_B, wie in 10B dargestellt, eine Prozessstartzeit für den Prozess B. Läuft eine Zeit ΔT oder mehr Zeit von der Prozessstartzeit an ab, wird die Ausführung des Prozesses B gestartet, selbst wenn das Synchronisationssignal nicht empfangen wird. Somit kann die Verzögerung beim Starten der Ausführung des Prozesses B maximal auf ΔT begrenzt werden.
11 zeigt ein Beispiel eines schematischen Blockschaltbildes der ECU_A und der ECU_B gemäß diesem Ausführungsbeispiel. In 11 sind ähnliche Abschnitte wie in 5 mit denselben Bezugszeichen versehen, und ihre Beschreibung ist weggelassen. Vorzugsweise kann das Beispiel die Abnormität-Erfassungseinheit 28 und dergleichen, wie im Ausführungsbeispiel 2, enthalten.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel enthält die ECU_B eine Signalzähleinheit 33 und eine Verzögerungszeitmesseinheit 34. Die Signalzähleinheit 33 zählt die Anzahl der Zeiten des Empfangs des Synchronisationssignals und erfasst die Terminierung (Zeit) der Beendigung der Ausführung des Prozesses A. Die Verzögerungszeitmesseinheit 34 misst die Zeit von der Beendigung der Ausführung des Prozesses A an und gibt eine Unterbrechung zu der CPU 13B aus, wenn die gemessene Zeit von der Prozessstartzeit in 10 an um ΔT oder mehr abgelaufen ist. Somit kann die ECU_B die Ausführung des Prozesses B selbst unter Abwesenheit des Empfangs des Synchronisationssignals starten.
Die Unterbrechung kann eine Hardware-Unterbrechung enthalten, wenn die Verzögerungszeitmesseinheit 34 durch Hardware, wie eine Zählerschaltung, implementiert ist, oder eine Software-Unterbrechung enthalten, wenn die Verzögerungszeitmesseinheit 34 mittels Software, wie einen Systemaufruf, implementiert ist. Im zweiten Fall kann die Verzögerungszeitmesseinheit 34 durch die CPU 13B realisiert werden, die ein Programm vor dem Start der Ausführung des Prozesses B ausführt.
Die Prozessstartzeit und ΔT werden unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. Die Prozessstartzeit ist die Zeit, zu der die ECU_B das Synchronisationssignal (das nachstehend als „das Anfangssynchronisationssignal“ bezeichnet wird) empfängt, das von der Synchronisationssignalsendeeinheit 24 sofort nach dem Start der Ausführung des Prozesses A durch die ECU_A gesendet wird. Es wird angenommen, dass die ECU_B das Anfangssynchronisationssignal aufgrund eines Empfangsfehlers nicht empfängt. In diesem Fall wird die Prozessstartzeit durch Messen einer Zeit von der Zeit an eingestellt, zu der das Synchronisationssignal zuletzt empfangen wurde (d.h., die Zeit des Abschlusses des Prozesses A).
Die Anzahl, wie oft die Synchronisationssignalsendeeinheit 24 das Synchronisationssignal während der Steuerperiode A des Prozesses A sendet, kann auf N fest eingestellt sein (das im veranschaulichten Beispiel in 12 10 ist). Somit zählt die Signalzähleinheit 33 die Anzahl der Zeiten, wie oft die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 das Synchronisationssignal empfangen hat. Beim Empfang des N-ten Synchronisationssignals berichtet die Signalzähleinheit 33 den Abschluss des Prozesses A zu der Verzögerungszeitmesseinheit 34. Die Verzögerungszeitmesseinheit 34 startet dann das Messen der gemessenen Zeit beim Empfang des Berichts. Selbst wenn das Synchronisationssignal nicht empfangen wird, kann die Signalzähleinheit 33 virtuell zählen, wie oft das Synchronisationssignal empfangen wird, indem ein Empfangsfehler beruhend auf dem Ablauf der Übertragungsperiode T angenommen wird, solange die Prozessstartzeit überhaupt einmal klargestellt ist.
Da der Prozess A, wie in 12 veranschaulicht, mit denselben Prozess A-Intervallen ausgeführt wird, ist das Prozess A-Intervall zwischen dem Ende eines Prozesses A und dem Start der Ausführung des nächsten Prozesses A im Wesentlichen konstant. Die Verzögerungszeitmesseinheit 34 stellt die Zeit, zu der die gemessene Zeit mit dem Prozess A-Intervall zusammenfällt, als die Prozessstartzeit ein. Überschreitet die gemessene Zeit die Prozessstartzeit um ΔT oder mehr, gibt die Verzögerungszeitmesseinheit 34 eine Unterbrechung zu der CPU 13B aus. Auf diese Weise kann die maximale Verzögerungszeit auf ΔT begrenzt werden, selbst wenn ein Empfangsfehler in dem Anfangssynchronisationssignal auftritt.
ΔT wird beschrieben. ΔT wird dadurch bestimmt, wie viel Zeitbindung bei der Ausführung des Prozesses B involviert ist. Erlaubt der Start der Ausführung des Prozesses B beispielsweise bereits keine Zeitverzögerung, die der Übertragungsperiode T des Synchronisationssignals entspricht, wird ΔT kleiner als die Übertragungsperiode T bestimmt. Darf der Empfangsfehler zweimal von dem Anfangssynchronisationssignal an auftreten, kann ΔT kleiner als 3 × Übertragungsperiode T bestimmt werden.
13 zeigt ein Ablaufdiagramm eines charakteristischen Abschnitts einer Betriebsprozedur eines elektronischen Steuereinheitsystems. In 13 ist die Betriebsprozedur der ECU_A dieselbe wie in 6.
Die ECU_B führt einen von dem Prozess B verschiedenen Prozess bis zum Empfang des Synchronisationssignals aus (S110).
Die Verzögerungszeitmesseinheit 34 bestimmt beispielsweise in Zykluszeitintervallen, ob die gemessene Zeit, die in Schritt S146 beschrieben wird, seit der Prozessstartzeit um ΔT oder mehr abgelaufen ist (S115). Tritt ein Synchronisationssignalempfangsfehler auf, ist unklar, ob das Synchronisationssignal von der ECU_A gesendet wurde, und es ist auch unklar, ob das Synchronisationssignal empfangen wurde. Somit bestimmt die Verzögerungszeitmesseinheit 34, ob die gemessene Zeit seit der Prozessstartzeit um ΔT oder mehr abgelaufen ist, ungeachtet des Empfangs des Synchronisationssignals.
Ist die gemessene Zeit seit der Prozessstartzeit nicht um ΔT oder mehr abgelauten („Nein“ in S115), wird das Synchronisationssignal empfangen, wenn kein Empfangsfehler auftritt. Wie im Ausführungsbeispiel 1 gibt die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 beim Empfang des Synchronisationssignals von der ECU_A („Ja“ in S120) eine Unterbrechung zu der CPU 13B aus, und die CPU 13B führt das Prozess B-Programm aus. Somit ist eine dritte Unterbrechungseinheit implementiert, und die dritte Zeitgeberunterbrechungseinheit 26 setzt den dritten Zeitgeber (Steuerperiode B) und startet den dritten Zeitgeber (S130).
Während der Ausführung des Prozesses B zählt die Signalzähleinheit 33 die Anzahl der Zeiten des Empfangs jedes Mal dann, wenn die Synchronisationssignalempfangseinheit 25 das Synchronisationssignal empfängt (S140). Dann wird bestimmt, ob die Anzahl der Zeiten des Empfangs des Synchronisationssignals grö-ßer oder gleich N ist (S145). Ist die Anzahl der Zeiten des Empfangs größer oder gleich N, wird die Verzögerungszeitmesseinheit 34 benachrichtigt. Die Verzögerungszeitmesseinheit 34 startet dann das Messen der gemessenen Zeit (S146). Die Zeit des N-ten Empfangs wird als die Zeit der Beendigung des Prozesses A betrachtet. Die Signalzähleinheit 33 setzt die gezählte Anzahl der Zeiten auf Null (S149).
Danach startet die Prozess B-Ausführungseinheit 27 die Ausführung des Prozesses B (S140). Die Prozess B-Ausführungseinheit 27 wiederholt die Ausführung des Prozesses B in Schritt S140, bevor die Steuerperiode B abläuft, d.h., bis der dritte Zeitgeber eine Unterbrechung zu der CPU 13B ausgibt („Nein“ in S150).
Somit wird das Messen der gemessenen Zeit von der Beendigung des Prozesses A an gestartet, und die Verzögerungszeitmesseinheit 34 kann in Schritt S115 bestimmen, ob die gemessene Zeit seit der Prozessstartzeit um ΔT oder mehr abgelaufen ist. Ist die gemessene Zeit seit der Prozessstartzeit um ΔT oder mehr abgelaufen („Ja“ in S115), stellt die Signalzähleinheit 33 einen vorbestimmten Anfangswert als die Anzahl der Zeiten ein (S116), der dritte Zeitgeber wird gestartet (S130) und die Ausführung des Prozesses B wird gestartet (S140). Der vorbestimmte Anfangswert kann dem eingestellten ΔT entsprechen. Ist die Anzahl der Synchronisationssignale, für die ein Empfangsfehler erlaubt ist, beispielsweise zwei, wird der vorbestimmte Anfangswert der Anzahl der Zeiten auf „2“ eingestellt.
Somit wird bei dem elektronischen Steuersystem 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel, wenn das Synchronisationssignal für die Dauer der Zeit ΔT oder mehr seit der Prozessstartzeit nicht empfangen wird, die Ausführung des Prozesses B gestartet, so dass die maximale Verzögerung beim Starten der Ausführung des Prozesses B auf ΔT begrenzt werden kann.
Ausführungsbeispiel 4
Abwandlungen des elektronischen Steuersystems 100 werden beschrieben. 14A veranschaulicht ein Beispiel der Zeitbeziehung zwischen dem Prozess A und dem Prozess B. In dem Beispiel von 14A enthält der Prozess A Prozesse A1 bis A3, die Unterprozesse sind. Der Prozess B enthält Prozesse B1 bis B3, die Unterprozesse sind. Der Prozess A1 ist mit dem Prozess B1 eng verwandt, der Prozess A2 ist mit dem Prozess B2 eng verwandt, und der Prozess A3 ist mit dem Prozess B3 eng verwandt.
Somit müssen die Ausführung des Prozesses B1, des Prozesses B2 und des Prozesses B3 dem Prozess A1, dem Prozess A2 und dem Prozess A3 jeweils folgend ohne Verzögerung gestartet werden. Die ECU_B kann die Startterminierung zum Starten der Ausführung der Prozesse B1 bis B3 durch Empfangen des Synchronisationssignals zu Übertragungsperioden T streng bestimmen, die ausreichend geringer als die Steuerperiode A sind. In diesem Fall kann die Ausführung des Prozesses A1 innerhalb einer Zeit der Größenordnung der Übertragungsperiode T × 2 abgeschlossen werden, die Ausführung des Prozesses A2 kann innerhalb einer Zeit in der Größenordnung der Übertragungsperiode T × 5 abgeschlossen werden, und die Ausführung des Prozesses A3 kann innerhalb einer Zeit in der Größenordnung der Übertragungsperiode T × 8 abgeschlossen werden. Die ECU_B kann die Startterminierung der Prozesse B1 bis B3 durch einfaches Zählen der Anzahl der empfangenen Synchronisationssignale erfassen.
Vorzugsweise kann die ECU_B die Startterminierung als die Zeit, zu der das Synchronisationssignal eine vorbestimmte Anzahl oft empfangen wurde, durch Zählen der Anzahl der Zeiten des Empfangs des Synchronisationssignals anstelle der Bestimmung der Zeit des Empfangs des Anfangssynchronisationssignals als die Startterminierung bestimmen. 14B veranschaulicht ein Bespiel der Zeitbeziehung zwischen dem Prozess A und dem Prozess B. In 14B entspricht die Startterminierung des Prozesses B der Zeit, zu der das Synchronisationssignal zum fünften Mal empfangen wurde.
Wird eine Entwurfsmodifikation bei dem Prozess A-Programm durchgeführt, infolge dessen die Beendigung der Ausführung des Prozesses A verzögert wird, kann die Startterminierung des Prozesses B einfach verschoben werden. So kann die Entwurfsmodifikation im Prozess B minimiert werden.
Gibt es einen mit dem Prozess B eng verwandten Prozess C, kann die ECU_B das Synchronisationssignal zu der ECU_C senden, so dass die ECU_C die Startterminierung des Prozesses C durch Synchronisieren mit dem Prozess B bestimmen kann. 14C veranschaulicht ein Beispiel der Zeitbeziehung zwischen dem Prozess A, dem Prozess B und dem Prozess C. Der Prozess C bestimmt den Empfang des Anfangssynchronisationssignals von der ECU_B als die Startterminierung.
Der Prozess A und der Prozess B werden auf synchronisierte Art und Weise ausgeführt, und der Prozess B und der Prozess C werden auch auf synchronisierte Art und Weise ausgeführt. Somit kann die Zeit, zu der die Ausführung des Prozesses C hinsichtlich des Prozesses A gestartet wird, auch synchronisiert werden.
Selbst wenn es eine Entwurfsmodifikation gibt, die die Terminierung beeinflusst, zu der beispielsweise ein Prozessergebnis von dem Prozess A erhalten wird, können die ECU_B und die ECU_C einfach ihre Startterminierungen entsprechend der Anzahl der Zeiten des Empfangs des Synchronisationssignals modifizieren. Somit kann der Aufwand der Entwurfsmodifikation zur Synchronisation des Prozesses B und des Prozesses C minimiert werden. Somit erhöht sich die Leistungsfähigkeit des elektronischen Steuersystems 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel, wenn sich die Anzahl der eng verwandten Prozesse erhöht.
Somit sendet in dem elektronischen Steuersystem 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel die ECU_A das Synchronisationssignal zu Perioden, die ausreichend kleiner als die Steuerperiode A sind. Infolgedessen kann die ECU_B die Ausführung des Prozesses B ungefähr zu der Terminierung starten, wie wenn das Synchronisationssignal erfolgreich empfangen wird. Somit wird das elektronische Steuersystem 100 gemäß diesem Ausführungsbeispiel im Gegensatz zu dem Fall der Synchronisationssteuerung ereignisgesteuerter Typen kaum durch einen Synchronisationssignalempfangsfehler beeinflusst.
Läuft die Zeit ΔT seit der Prozessstartzeit ab, die die Zeit des Synchronisationssignals ist, das zu Anfang von der ECU_A gesendet wird, wird die Ausführung des Prozesses B selbst unter Abwesenheit des Empfang des Synchronisationssignals gestartet. Somit kann die Verzögerung selbst bei einem Synchronisationssignalempfangsfehler minimiert werden.
Gibt es eine Entwurfsmodifikation bei einem von eng verwandten Prozessen, kann der Aufwand der Entwurfsmodifikation in dem anderen Prozess für eine Synchronisation minimiert werden.

Claims

Elektronisches Fahrzeugsteuersystem (100), bei dem eine erste elektronische Steuereinheit (ECU_A), die zum Abschließen einer Ausführung eines ersten Steuerprozesses in einer vorbestimmten Zeit innerhalb einer ersten Steuerperiode eingerichtet ist, mit einer zweiten elektronischen Steuereinheit (ECU_B) verbunden ist, die zum Ausführen eines zweiten Steuerprozesses, der mit dem ersten Steuerprozess auf koordinierte Weise arbeitet, innerhalb einer zweiten Steuerperiode eingerichtet ist, die größer oder gleich der zweifachen Ausführungszeit des zweiten Steuerprozesses ist, dadurch gekennzeichnet, dass die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) ein Synchronisationssignal zu Perioden sendet, die kleiner als die Hälfte der zweiten Steuerperiode sind, und die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) das Zählen der zweiten Steuerperiode unter Verwendung des Synchronisationssignals als Trigger startet und den zweiten Steuerprozess innerhalb der zweiten Steuerperiode abschließt.
Elektronisches Fahrzeugsteuersystem (100) nach Anspruch 1, wobei, wenn der erste Steuerprozess periodisch ausgeführt wird, die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) eine Terminierung einer Übertragung des Anfangssynchronisationssignals seit dem Start der Ausführung des ersten Steuerprozesses erfasst und die Ausführung des zweiten Steuerprozesses selbst bei Fehlen eines Empfangs des Synchronisationssignals startet, wenn eine vorbestimmte Zeit seit der Terminierung abgelaufen ist.
Elektronisches Fahrzeugsteuersystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) das Synchronisationssignal zu Perioden kleiner oder gleich einem Zehntel der ersten Steuerperiode sendet.
Elektronisches Fahrzeugssteuersystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) und die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) über eine Signalleitung (17, 18) verbunden sind, mit der das Synchronisationssignal übertragen wird.
Elektronisches Fahrzeugssteuersystem (100) nach Anspruch 1, wobei die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) eine Zähleinheit (33) zum Zählen der Anzahl der Zeiten des Empfangs eines Steuersignals enthält, wobei die Ausführung des zweiten Steuerprozesses gestartet wird, wenn die Anzahl der Zeiten des Empfangs des Synchronisationssignals seit dem Start des ersten Steuerprozesses größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
Elektronisches Fahrzeugssteuersystem (100) nach Anspruch 1, wobei die erste Steuerperiode und die zweite Steuerperiode dieselben sind, die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) die Ausführung des ersten Steuerprozesses in einer ersten Hälfte der ersten Steuerperiode abschließt, und die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) den zweiten Steuerprozess nach Ablauf der ersten Hälfte der zweiten Steuerperiode startet und den zweiten Steuerprozess innerhalb der zweiten Steuerperiode abschließt.
Elektronisches Fahrzeugssteuersystem (100) nach Anspruch 1, wobei die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B) den zweiten Steuerprozess, der hätte gestartet werden sollen, falls das Synchronisationssignal beim Start der ersten Steuerperiode empfangen worden wäre, innerhalb der zweiten Steuerperiode selbst bei Fehlen des Empfangs zumindest eines Synchronisationssignals seit dem Start der ersten Steuerperiode abschließt.
Elektronische Fahrzeugsteuereinheit (ECU_B), die mit einer zweiten elektronischen Fahrzeugsteuereinheit (ECU_A) zum Abschließen einer Ausführung eines ersten Steuerprozesses in einer vorbestimmten Zeit innerhalb einer ersten Steuerperiode verbunden ist, wobei die elektronische Fahrzeugsteuereinheit (ECU_B) zur Ausführung eines zweiten Steuerprozesses innerhalb einer zweiten Steuerperiode eingerichtet ist, die größer oder gleich einer zweifachen Ausführungszeit des zweiten Steuerprozesses ist, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Fahrzeugsteuereinheit (ECU_B) das Zählen der zweiten Steuerperiode unter Verwendung eines von der zweiten elektronischen Fahrzeugsteuereinheit (ECU_A) zu Perioden gesendeten Synchronisationssignals als Trigger startet, die kleiner als die Hälfte der zweiten Steuerperiode sind, und den zweiten Steuerprozesses innerhalb der zweiten Steuerperiode abschließt, der mit dem ersten Steuerprozess auf koordinierte Weise arbeitet.
Fahrzeugsteuerungssynchronisationsverfahren für ein elektronisches Fahrzeugsteuersystem (100), bei dem eine erste elektronische Steuereinheit (ECU_A), die zum Abschließen eines ersten Steuerprozesses in einer vorbestimmten Zeit innerhalb einer ersten Steuerperiode eingerichtet ist, mit einer zweiten elektronischen Steuereinheit (ECU_B) verbunden ist, die zum Ausführen eines zweiten Steuerprozesses, der mit dem ersten Steuerprozess auf koordinierte Weise arbeitet, innerhalb einer zweiten Steuerperiode eingerichtet ist, die größer oder gleich einer zweifachen Ausführungszeit der zweiten Steuerperiode ist, gekennzeichnet durch Senden eines Synchronisationssignals zu Perioden, die kleiner als die Hälfte der zweiten Steuerperiode sind, durch die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A), und Starten des Zählens der zweiten Steuerperiode unter Verwendung des durch die erste elektronische Steuereinheit (ECU_A) gesendeten Synchronisationssignals als Trigger und Abschließen des zweiten Steuerprozesses innerhalb der zweiten Steuerperiode durch die zweite elektronische Steuereinheit (ECU_B).