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VORRICHTUNG ZUR VORHERSAGE
EINES VERHALTENS
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Technisches Gebiet
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Vorhersage
eines Verhaltens und noch genauer auf eine Vorrichtung zur Vorhersage
eines Verhaltens, die das Verhalten eines Objekts um ein Fahrzeug
voraussagt.
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Stand der Technik
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Es
wurde eine Technik vorgeschlagen, die ein Fahrzeug automatisch fährt.
Beispielsweise offenbart die
JP-A-10-105885 [zitiertes Patent 1] ein automatisch
gefahrenes Fahrzeug, das automatisch auf der Straße in Übereinstimmung
mit einem vorab festgelegten Fahrplan zu einem auf einer Landkarte festgelegten
Ziel gefahren wird, während es seine Position auf der Landkarte
erfasst. Das automatisch gefahrene Fahrzeug umfasst eine Einheit,
welche den durchzuführenden Vorgang nach dem nächsten Fahrplan
an einem Fahrer oder eine Einheit berichtet, die eine Information über
die Position anderer Fahrzeuge, die automatisch um das Fahrzeug
gefahren werden, und deren Fahrplan über Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation
empfängt, und berichtet die Operationen anderer Fahrzeuge,
die nach dem nächsten Fahrplan durchgeführt werden,
an den Fahrer des Fahrzeugs. Auf diese Weise ist es möglich,
den Fahrer davor zu bewahren, sich aufgrund unerwarteten Verhaltens
des eigenen automatisch geführten Fahrzeugs des Fahrers
oder anderer Fahrzeuge um das Fahrzeug unbehaglich oder unkomfortabel
zu fühlen.
- [zitiertes Patent 1]: JP-A-10-105885
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Erläuterung der Erfindung
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Technisches Problem
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Die
vorstehend erwähnte Technik wird jedoch im Grunde auf ein
fahrendes Fahrzeug nur so angewendet, dass es seine Spur hält.
Daher ist es in einer Umgebung, in der es beispielsweise Motorräder,
Fahrräder und Fußgänger gibt, schwierig,
den am besten geeigneten Fahrplan für das automatisch gefahrene
Fahrzeug zu erzeugen. Insbesondere ist es schwierig, die Art des
Motorrads, Fahrrads oder Fußgängers genauer zu
bestimmen, oder das Verhalten derselben genau zu bestimmen. Daher
wird eine Technik benötigt, die dazu fähig ist,
das Verhalten des Motorrads, des Fahrrads und des Fußgängers
genau vorherzusagen.
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Die
Erfindung wurde durchgeführt, um die vorstehend erwähnten
Probleme zu lösen, und es ist eine Aufgabe der Erfindung,
eine Vorrichtung zur Vorhersage eines Verhaltens zu schaffen, die
dazu fähig ist, die Genauigkeit der Vorhersage des Verhaltens eines
um ein Fahrzeug vorhandenen Motorrads, Fahrrads oder Fußgängers
zu verbessern.
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Technische Lösung
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Nach
einem Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Vorhersage
des Verhaltens Folgendes: eine Typbestimmungseinheit, die bestimmt, ob
ein Objekt um ein Fahrzeug ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
ist; eine Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts, die vorübergehend charakteristische
Werte des Objekts auf der Grundlage des Typs des Objekts festlegt,
der von der Typbestimmungseinheit bestimmt wird; eine Verhaltenserfassungseinheit,
welche das Verhalten des Objekts erfasst; eine Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte, welche charakteristische Werte des Objekts,
die vorübergehend von der Einheit zur vorübergehenden
Festlegung eines charakteristischen Werts gesetzt wurden, auf der Grundlage
des Verhaltens des Objekts korrigiert, das von der Verhaltenserfassungseinheit
erfasst wird; eine Typfestlegungseinheit, die auf der Grundlage der
charakteristischen Werte des Objekts, die von der Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte korrigiert werden, festlegt, ob das Objekt
das Motorrad, das Fahrrad, oder der Fußgänger
ist; und eine Verhaltensvorhersageeinheit, welche das Verhalten des
Objekts auf der Grundlage mindestens entweder der charakteristischen
Werte des Objekts, die von der Einheit zur Korrektur charakteristischer
Werte korrigiert wurden, oder dem Typ des Objekts vorhersagt, der
von der Typfestlegungseinheit festgelegt ist.
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Nach
diesem Aufbau bestimmt die Typbestimmungseinheit, ob ein Objekt
um ein Fahrzeug ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
ist, und die Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts legt vorübergehend die charakteristische Werte des
Objekts auf der Grundlage des Objekttyps fest, der von der Typbestimmungseinheit
bestimmt ist. Daher ist es möglich, provisorisch die charakteristischen
Werte des Objekts auf der Grundlage des Objekttyps zu bestimmen.
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Nach
diesem Aufbau erfasst die Verhaltenserfassungseinheit das Verhalten
des Objekts, und die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte korrigiert
die charakteristischen Werte des Objekts, die vorübergehend
von der Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts festgelegt werden, auf der Grundlage des Verhaltens des Objekts,
das von der Verhaltenserfassungseinheit erfasst wird. Daher ist
es möglich, die Genauigkeit der charakteristischen Werte
des Objekts zu verbessern, indem die provisorisch bestimmten charakteristischen
Werte auf der Grundlage des tatsächlichen Verhaltens des
Objekts korrigiert werden.
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Nach
diesem Aufbau legt die Typfestlegungseinheit auf der Grundlage der
charakteristischen Werte des Objekts, die von der Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte korrigiert werden, fest, ob das Objekt
ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger ist.
Daher ist es möglich, die Genauigkeit der Bestimmung des
Objekttyps zu verbessern.
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Nach
diesem Aufbau sagt die Einheit zur Vorhersage des Verhaltens auf
der Grundlage mindestens entweder der charakteristischen Werte des Objekts,
die von der Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte korrigiert
werden, oder des Objekttyps, der von der Typfestlegungseinheit festgelegt
ist, das Verhalten des Objekts voraus. Daher wird das Verhalten
des Objekts auf der Grundlage der charakteristischen Werte des Objekts
vorausgesagt, die auf der Grundlage des tatsächlichen Verhaltens
des Objekts und des Typs des Objekts korrigiert sind. Als ein Ergebnis
ist es möglich, die Genauigkeit der Vorhersage des Verhaltens
zu verbessern.
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In
diesem Fall können die charakteristischen Werte des Objekts
ein Gebiet umfassen, in welchem das Objekt auf einer Straße
existiert, eine Richtungsänderungseigenschaft, welche die
Möglichkeit anzeigt, dass das Objekt seine Richtung ändert,
und eine Straßenquerungseigenschaft, welche die Möglichkeit
anzeigt, dass sich das Objekt über die Straße bzw.
quer zur Straße bewegen wird.
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Nach
diesem Aufbau umfassen die charakteristischen Werte eines Objekts,
das entweder das Motorrad, das Fahrrad oder der Fußgänger
ist, das Existenzgebiet bzw. das Gebiet, in dem sich das Objekt
aufhält, die Richtungsänderungseigenschaft und die
Straßenquerungseigenschaft, die wichtige Faktoren für
die Gewährleistung der Sicherheit sind. Daher wird die
Genauigkeit der Vorhersage von Verhalten auf der Grundlage der charakteristischen
Werte verbessert.
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In
diesem Fall kann die Einheit zur vorübergehenden Festlegung
eines charakteristischen Werts das Existenzgebiet vorübergehend
auf mindestens eines aus drei Gebieten festlegen, nämlich einem
mittleren Abschnitt einer Spur der Straße, einen seitlichen
Abschnitt der Spur der Straße oder einem Bürgersteig.
Die Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts kann vorübergehend die Richtungsänderungseigenschaft bzw.
Richtungsänderungswahrscheinlichkeit auf mindestens einen
von drei Pegeln festlegen, nämlich einen hohen Pegel, einen
mittleren Pegel und einen niedrigen Pegel. Die Einheit zur vorübergehenden Festlegung
eines charakteristischen Werts kann die Straßenquerungseigenschaft
bzw. Straßenquerungswahrscheinlichkeit vorübergehend
auf mindestens einen von drei Pegeln, nämlich einen hohen
Pegel, einen mittleren Pegel oder einen niedrigen Pegel festlegen.
Wenn die Typbestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt das Motorrad
ist, kann die Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts das Existenzgebiet vorübergehend
auf den mittleren Abschnitt der Spur der Straße, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel festlegen. Wenn die Typbestimmungseinheit
bestimmt, dass das Objekt das Fahrrad ist, kann die Einheit zur
vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen Werts
das Existenzgebiet vorübergehend auf den seitlichen Abschnitt
der Spur der Straße und den Bürgersteig, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den mittleren Pe gel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel festlegen. Wenn die Typbestimmungseinheit bestimmt,
dass das Objekt der Fußgänger ist, kann die Einheit
zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts vorübergehend das Existenzgebiet auf den Bürgersteig,
die Richtungsänderungseigenschaft auf den hohen Pegel und
die Straßenquerungseigenschaft auf den hohen Pegel festlegen.
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Nach
diesem Aufbau legt die Einrichtung zum vorübergehenden
Festlegen eines charakteristischen Werts das Existenzgebiet, die
Richtungsänderungseigenschaft und die Straßenquerungseigenschaft
in Stufen vorübergehend fest. Daher ist es möglich,
die charakteristischen Werte unter Verwendung einer einfachen Einheit
vorübergehend festzulegen.
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In
diesem Fall fährt das Motorrad hauptsächlich im
mittleren Abschnitt der Spur der Straße, wenn das Objekt
das Motorrad ist. Weil das Motorrad mit einer vergleichsweise hohen
Geschwindigkeit fährt, ist die Richtungsänderungseigenschaft
gering. Darüber hinaus ist es weniger wahrscheinlich, dass
das Motorrad quer zur Straße fährt. Daher legt
die Einheit zur vorübergehenden Festlegung des charakteristischen
Werts das Existenzgebiet auf den mittleren Abschnitt der Spur der
Straße, die Richtungsänderungseigenschaft auf
den niedrigen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel fest.
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Wenn
das Objekt das Fahrrad ist, fährt das Fahrrad hauptsächlich
auf dem seitlichen Abschnitt der Spur der Straße und auf
dem Bürgersteig. Weil die Geschwindigkeit des Fahrrads
niedriger als jene des Motorrads ist, ist die Richtungsänderungseigenschaft
des Fahrrads auf dem mittleren Pegel. Darüber hinaus ist
es für das Fahrrad wahrscheinlicher als für das
Motorrad, dass es sich über die Straße bewegt.
Daher legt die Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts das Existenzgebiet vorübergehend
auf den seitlichen Abschnitt der Spur der Straße und den
Bürgersteig, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den mittleren Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel fest.
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Wenn
das Objekt der Fußgänger ist, läuft der Fußgänger
hauptsächlich auf den Bürgersteig. Weil die Geschwindigkeit
des Fußgängers niedrig ist, ist die Rich tungsänderungseigenschaft
des Fußgängers hoch. Darüber hinaus ist
es für den Fußgänger wahrscheinlicher,
dass er sich über die Straße bewegt. Daher legt
die Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts das Existenzgebiet auf den Bürgersteig, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den hohen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den hohen Pegel fest.
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Auf
diese Weise kann die Einheit zur vorübergehenden Festlegung
eines charakteristischen Werts vorübergehend charakteristische
Werte festlegen, die für den bestimmten Typ des Objekts
geeignet sind.
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In
diesem Fall kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte
das Existenzgebiet auf den mittleren Abschnitt und den seitlichen
Abschnitt der Spur der Straße korrigieren, wenn die Typbestimmungseinheit
bestimmt, dass das Objekt das Motorrad ist und die Verhaltenserfassungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit der Existenz bzw. des Vorkommens
des Objekts auf dem seitlichen Abschnitt der Spur der Straße
größer als ein erster Schwellenwert ist.
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Die
Fahrtendenz des Motorrads wird in zwei Fälle unterteilt,
nämlich einen Fall, in welchem der Fahrer dazu neigt, das
Motorrad auf dem mittleren Abschnitt der Spur der Straße
zu fahren, und einen Fall, in welchem der Fahrer dazu neigt, das
Motorrad auf dem seitlichen Abschnitt der Spur der Straße
zu fahren. Nach diesem Aufbau korrigiert die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf den mittleren Abschnitt
und den seitlichen Abschnitt der Spur der Straße, wenn
die Typbestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt das Motorrad
ist, und die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
der Existenz des Objekts auf dem seitlichen Abschnitt der Spur der
Straße größer als der erste Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass das Motorrad häufig auf dem seitlichen
Abschnitt der Spur fährt. Daher ist es möglich,
das Existenzgebiet, das ein charakteristischer Wert ist, gemäß der
derzeitigen Tendenz des Motorrads zu korrigieren.
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In
einem Fall, in welchem die Typbestimmungseinheit bestimmt, dass
das Objekt das Fahrrad oder der Fußgänger ist,
kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf
die Straße korrigieren, wenn die Verhaltenserfas sungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit der Existenz des Objekts auf
der Straße gleich oder größer als ein
zweiter Schwellenwert ist. Wenn die Verhaltenerfassungseinheit erfasst,
dass die Häufigkeit der Existenz des Objekts auf der Straße
kleiner als ein dritter Schwellenwert ist, der kleiner als der zweite Schwellenwert
ist, kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das
Existenzgebiet auf den Bürgersteig korrigieren. Wenn die
Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
der Existenz des Objekts auf der Straße niedriger als der zweite
Schwellenwert und höher als der dritte Schwellenwert ist,
kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet
auf die Straße und den Bürgersteig korrigieren.
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Die
Tendenz des Fahrrads oder des Fußgängers wird
je nach Situation wie dem Überqueren der Straße,
oder aufgrund des Straßenzustands, in zwei Fälle
unterteilt, nämlich einen Fall, in welchem das Fahrrad
oder der Fußgänger dazu neigt, sich auf der Straße
aufzuhalten, und einen Fall, in dem er dazu neigt, sich auf dem
Bürgersteig aufzuhalten. Nach diesem Aufbau korrigiert
jedoch die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf
die Straße, wenn die Typbestimmungseinheit bestimmt, dass
das Objekt das Fahrrad oder der Fußgänger ist,
und die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
der Existenz des Objekts auf der Straße gleich oder höher
als der zweite Schwellenwert ist, das bedeutet, dass das Fahrrad oder
der Fußgänger häufig auf der Straße
ist. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
der Existenz des Objekts auf der Straße gleich oder kleiner
als der dritte Schwellenwert ist, der kleiner als der zweite Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass das Fahrrad oder der Fußgänger
weniger häufig auf der Straße ist, korrigiert
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet
auf den Bürgersteig. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit der Existenz des Objekts auf
der Straße kleiner als der zweite Schwellenwert und größer
als der dritte Schwellenwert ist, das bedeutet, dass die Häufigkeit
der Existenz des Fahrrads oder des Fußgängers
auf der Straße auf dem mittlerem Pegel liegt, korrigiert
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet
auf die Straße und den Bürgersteig. Daher ist es
möglich, das Existenzgebiet, das ein charakteristischer
Wert ist, nach der tatsächlichen Tendenz des Fahrrads oder
des Fußgänger zu korrigieren.
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Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
des Beibehaltens der Fahrtrichtung des Objekts innerhalb einer Zeiteinheit gleich
oder größer als ein vierter Schwellenwert ist, kann
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die Richtungsänderungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel korrigieren. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit des Beibehaltens der Fahrtrichtung
des Objekts innerhalb der Zeiteinheit gleich oder kleiner als ein
fünfter Schwellenwert ist, der kleiner als der vierte Schwellenwert
ist, kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die
Richtungsänderungseigenschaft auf den hohen Pegel korrigieren.
Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit des
Beibehaltens der Fahrtrichtung des Objekts innerhalb der Zeiteinheit
kleiner als der vierte Schwellenwert und größer
als der fünfte Schwellenwert ist, kann die Einheit zur
Korrektur charakteristischer Werte die Richtungsänderungseigenschaft
auf den mittleren Pegel korrigieren.
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Nach
diesem Aufbau korrigiert die Einheit zur Korrektur charakteristischer
Werte die Richtungsänderungseigenschaft auf den niedrigen
Pegel, wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
des Beibehaltens der Fahrtrichtung des Objekts innerhalb der Zeiteinheit
gleich oder höher als der vierte Schwellenwert ist, das
bedeutet, dass die Häufigkeit von Änderungen der
Richtung des Objekts niedrig ist. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit des Beibehaltens der Fahrtrichtung
des Objekts innerhalb der Zeiteinheit gleich oder kleiner als der
fünfte Schwellenwert ist, der kleiner als der vierte Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass die Häufigkeit von Änderungen
in der Fahrtrichtung des Objekts hoch ist, korrigiert die Einheit
zur Korrektur charakteristischer Werte die Richtungsänderungseigenschaft
auf den hohen Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst,
dass die Häufigkeit des Beibehaltens der Fahrtrichtung des
Objekts innerhalb der Zeiteinheit kleiner als der vierte Schwellenwert
und größer als der fünfte Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass die Häufigkeit der Änderungen
der Richtung des Objekts auf einem mittleren Pegel liegt, korrigiert
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die Richtungsänderungseigenschaft
auf den hohen bzw. mittleren Pegel. Daher ist es möglich,
die Richtungsänderungseigenschaft, die ein charakteristischer
Wert ist, gemäß der tatsächlichen Tendenz
eines Objekts zu korrigieren.
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Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass das Objekt nur auf
der Straße existiert, kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte
die Straßenquerungseigenschaft auf den niedrigen Pegel
korrigieren. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass
die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über die
Straße innerhalb einer Zeiteinheit gleich oder größer
als ein sechster Schwellenwert ist, kann die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den hohen Pegel korrigieren. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit
erfasst, dass die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über
die Straße innerhalb der Zeiteinheit gleich oder kleiner
als ein siebter Schwellenwert ist, der kleiner als der sechste Schwellenwert
ist, kann die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die
Straßenquerungseigenschaft auf den niedrigen Pegel korrigieren.
Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst, dass die Häufigkeit
der Bewegung des Objekts quer zur Straße innerhalb der
Zeiteinheit kleiner als der sechste Schwellenwert und größer
als der siebte Schwellenwert ist, kann die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel korrigieren.
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Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit nach diesem Aufbau erfasst, dass
das Objekt nur auf der Straße existiert, korrigiert die
Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst,
dass die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über
die Straße innerhalb einer Zeiteinheit größer
als der sechste Schwellenwert ist, das bedeutet, dass es wahrscheinlicher
ist, dass sich das Objekt über die Straße bewegt,
korrigiert die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den hohen Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst,
dass die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über
die Straße innerhalb der Zeiteinheit gleich oder kleiner als
der siebte Schwellenwert ist, der kleiner als der sechste Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass es weniger wahrscheinlich ist, dass sich
das Objekt über die Straße bewegt, korrigiert
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit erfasst,
dass die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über
die Straße innerhalb der Zeiteinheit kleiner als der sechste
Schwellenwert und größer als der siebte Schwellenwert
ist, das bedeutet, dass das Objekt eine mittlere Tendenz aufweist, sich über
die Straße zu bewegen, korrigiert die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel. Daher ist es möglich, die Straßenquerungseigenschaft,
die ein charakteristischer Wert ist, gemäß der tatsächlichen
Tendenz eines Objekts zu korrigieren.
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Wenn
die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet
auf den mittleren Abschnitt der Spur der Straße, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den niedrigen Pegel korrigiert, kann die Typfestlegungseinheit
das Objekt als das Motorrad festlegen. Wenn die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf den seitlichen Abschnitt
der Spur der Straße, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den mittleren Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel festlegt, kann die Typfestlegungseinheit
das Objekt als das Fahrrad festlegen. Wenn die Einheit zur Korrektur
charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf den Bürgersteig,
die Richtungsänderungseigenschaft auf den hohen Pegel und
die Straßenquerungseigenschaft auf den hohen Pegel festlegt,
kann die Typfestlegungseinheit das Objekt als den Fußgänger
festlegen.
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Wenn
das Objekt das Motorrad ist, fährt das Motorrad hauptsächlich
auf dem mittleren Abschnitt der Spur der Straße. Weil das
Motorrad mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit fährt,
ist zusätzlich die Richtungsänderungseigenschaft
niedrig. Es ist weniger wahrscheinlich, dass das Motorrad quer zur
Straße bzw. über die Straße fährt.
Nach diesem Aufbau legt die Typfestlegungseinheit das Objekt als
das Motorrad fest, wenn das tatsächlich erfasste Verhalten
des Objekts solche Tendenzen aufweist. Daher ist es möglich,
den Typ des Objekts mit hoher Genauigkeit festzulegen.
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Wenn
das Objekt das Fahrrad ist, fährt das Fahrrad hauptsächlich
auf dem seitlichen Abschnitt der Spur der Straße und auf
dem Bürgersteig. Weil die Geschwindigkeit des Fahrrads
niedriger als jene des Motorrads ist, liegt die Richtungsänderungseigenschaft
des Fahrrads auf einem mittleren Pegel. Es ist für das
Fahrrad wahrscheinlicher, sich quer zur Straße zu bewegen,
als für das Motorrad. Wenn das tatsächlich erfasste
Verhalten des Objekts solche Tendenzen aufweist, legt die Typfestlegungseinheit das
Objekt als das Fahrrad fest. Daher ist es möglich, den
Typ des Objekts mit hoher Genauigkeit festzulegen.
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Wenn
das Objekt der Fußgänger ist, läuft der Fußgänger
hauptsächlich auf dem Bürgersteig. Weil die Geschwindigkeit
des Fußgängers niedrig ist, ist die Richtungsänderungseigenschaft
des Fußgängers hoch. Es ist für den Fußgänger
wahrscheinlicher, sich quer zur bzw. über die Straße
zu bewegen. Nach diesem Aufbau legt die Typfestlegungseinheit das
Objekt als den Fußgänger fest, wenn das tatsächlich
erfasste Verhalten des Objekts solche Tendenzen aufweist. Daher
ist es möglich, den Typ des Objekts mit hoher Genauigkeit
festzulegen.
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Vorteilhafte Effekte
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Durch
die Vorrichtung zur Vorhersage des Verhaltens nach dem vorstehend
erwähnten Aspekt der Erfindung ist es möglich,
die Genauigkeit der Vorhersage des Verhaltens eines um ein Fahrzeug
vorhandenen Motorrads, Fahrrads oder Fußgängers
zu erhöhen.
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Kurze Erläuterung
der Figuren
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1 ist
ein Blockschaubild, welches den Aufbau einer Vorrichtung zur Vorhersage
eines Verhaltens nach der Ausführungsform der Erfindung
veranschaulicht.
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2 ist
ein Ablaufplan, der einen Prozess der Vorhersage des Verhaltens
eines Objekts veranschaulicht.
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3 ist
ein Ablaufplan, der den Prozess der Vorhersage des Verhaltens des
Objekts veranschaulicht.
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4 ist
ein Schaubild, das eine grundlegende Szene eines Vorgangs zur Vorhersage
eines Verhaltens durch die Vorrichtung zur Vorhersage des Verhaltens
veranschaulicht.
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5 ist
ein Schaubild, das ein genaues Beispiel des Vorgangs zur Vorhersage
des Verhaltens veranschaulicht.
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- 1
- Verhaltensvorhersagevorrichtung
- 10
- Verhaltensvorhersage-ECU
- 11
- Typbestimmungseinheit
- 12
- Einheit
zur vorübergehenden Festlegung eines charakteristischen
Werts
- 13
- Verhaltenserfassungseinheit
- 14
- Einheit
zur Korrektur charakteristischer Werte
- 15
- Typfestlegungseinheit
- 16
- Verhaltensvorhersageinheit
- 20
- Peripheriesensor
- 30
- Navigationsvorrichtung
- 40
- Kommunikationsvorrichtung
- 50
- ECU
zur Erzeugung eines Fahrsteuerplans
-
Bestes Verfahren zur Durchführung
der Erfindung
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Nachstehend
wird eine Verhaltensvorhersagevorrichtung nach einer Ausführungsform
der Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben. 1 ist
ein Blockschaubild, dessen Aufbau der Verhaltensvorhersagevorrichtung
nach der Ausführungsform veranschaulicht. Eine Verhaltensvorhersagevorrichtung 1 nach
dieser Ausführungsform ist in einem Fahrzeug V vorgesehen,
das hauptsächlich auf einer in 4 gezeigten
Straße fährt, die einen Bürgersteig W
aufweist, und wird dazu verwendet, das Verhalten beispielsweise
eines Motorrads M, eines Fahrrads B und eines Fußgängers
P vorherzusagen.
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Die
Verhaltensvorhersagevorrichtung 1 umfasst eine Verhaltensvorhersage-ECU
(elektronische Steuereinheit, Elektronic Control Unit) 10.
Die Verhaltensvorhersage-ECU 10 ist mit einem Peripheriesensor 20 wie
einem Radar oder einer Kamera, einer Navigationsvorrichtung 30,
die beispielsweise Straßeninformationen aufnimmt, und einer
Kommunikationsvorrichtung 40 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen oder zur Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem
Straßenrand bzw. der Straße verbunden. Darüber
hinaus ist eine ECU 50 zur Erzeugung eines Fahrsteuer-
bzw. -regelplans mit der Verhaltensvorhersage-ECU 10 verbunden.
Die ECU 50 zur Erzeugung eines Fahrsteuerplans erzeugt
den Fahrsteuerplan des Fahrzeugs V, und führt eine automatische
Fahrsteuerung bzw. -regelung des Fahrzeugs V auf der Grundlage diese
Plans durch oder stellt den Plan dem Fahrer zur Verfügung.
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Die
Verhaltensvorhersage-ECU 10 umfasst eine Typbestimmungseinheit 11,
eine Einheit 12 zur Festlegung eines charakteristischen
Werts, eine Verhaltenserfassungseinheit 13, eine Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte, eine Typfestlegungseinheit 15 und
eine Verhaltensvorhersageeinheit 16.
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Die
Typbestimmungseinheit 11 bestimmt, ob ein Objekt um das
Fahrzeug ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
ist, wobei sie beispielsweise Mustererkennung auf der Grundlage
von Informationen verwendet, die von dem Peripheriesensor 20, wie
einem Radar oder einer Kamera, aufgenommen wurde, oder Informationen,
die beispielsweise von einem Straßeninfrastruktursensor
durch die Kommunikationsvorrichtung 40 empfangen wurden.
Das bedeutet, dass die Typbestimmungseinheit 11 als eine in
den Ansprüchen beschriebene Typbestimmungseinheit arbeitet.
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Die
Einheit 12 zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts legt vorübergehend ein Existenzgebiet,
eine Richtungsänderungseigenschaft und eine Straßenquerungseigenschaft, die
charakteristische Werte des Objekts sind, in Übereinstimmung
mit einer vorab festgelegten Regel, die nachstehend beschrieben
wird, auf der Grundlage des Typs des Objekts fest, der von der Typbestimmungseinheit
bestimmt wird. Das bedeutet, dass die Einheit 12 zur vorübergehenden
Festlegung eines charakteristischen Werts als eine in den Ansprüchen
beschriebene Einheit zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts dient.
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Die
Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst das Verhalten eines
Objekts auf der Grundlage von Information, die vom Peripheriesensor 20,
wie einem Radar oder einer Kamera, aufgenommen wurde, oder von Information,
die beispielsweise von einem Straßeninfrastruktursensor
durch die Kommunikationsvorrichtung 40 empfangen wurde, und
erfasst ein Gebiet, in welchem ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein
Fußgänger tatsächlich existieren, die
Häufigkeit der Richtungsänderung, und die Häufigkeit
des Querens der Straße. Das bedeutet, dass die Verhaltenerfassungseinheit 13 als
eine in den Ansprüchen beschriebene Verhaltenserfassungseinheit
arbeitet.
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Die
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigiert
die charakteristischen Werte des Objekts, die vorübergehend
von der Einheit 12 zur vorübergehenden Festlegung
eines charakteristischen Werts festgelegt wurden, auf der Grundlage des
Verhaltens des Objekts, das von der Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst
wurde, in Übereinstimmung mit einer vorab festgelegten
Regel wie nachstehend beschrieben. Das bedeutet, dass die Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte als eine in den Ansprüchen
beschriebene Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte dient.
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Die
Typfestlegungseinheit 15 legt auf der Grundlage des Existenzgebiets,
der Richtungsänderungseigenschaft und der Straßenquerungseigenschaft,
welche die charakteristischen Werte des Objekts sind, die von der
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte nach
einer nachstehend beschriebenen vorab festgelegten Regel korrigiert
sind, fest, ob das Objekt ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
ist. Das bedeutet, dass die Typfestlegungseinheit 15 als
eine in den Ansprüchen beschriebene Typfestlegungseinheit
dient.
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Die
Verhaltensvorhersageeinheit 16 sagt das Verhalten des Motorrads,
des Fahrrads und des Fußgängers auf der Grundlage
des Existenzgebiets, der Richtungsänderungseigenschaft
und der Straßenquerungseigenschaft, welche die von der
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigierten charakteristischen
Werte des Objekts sind, und dem von der Typfestlegungseinheit 15 festgelegten
Typ des Objekts voraus. Das bedeutet, dass die Verhaltensvorhersageeinheit 16 als
eine in den Ansprüchen beschriebene Verhaltensvorhersageeinheit
dient.
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Nachstehend
wird der Betrieb der Verhaltensvorhersagevorrichtung nach dieser
Ausführungsform beschrieben. In der nachstehenden Beschreibung
wird wie in 4 gezeigt angenommen, dass das
Fahrzeug V auf der Straße fährt, auf der es das
Motorrad M, das Fahrrad B und den Fußgänger P
gibt. Der nachstehende Vorgang wird von der Verhaltensvorhersage-ECU 10 durchgeführt,
und wird in vorab festgelegten Zeitabständen während
des Zeitabschnitts vom Anschalten bis zum Ausschalten des Stroms
wiederholt.
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Die 2 und 3 sind
Ablaufpläne, die einen Prozess der Vorhersage des Verhaltens
eines Objekts veranschaulichen. Wie in 2 gezeigt schätzt
die Verhaltensvorhersageeinheit 16 eine gewünschte
Fahr-(Bewegungs-)Geschwindigkeit des Objekts ab (S11). Bei der Abschätzung
der gewünschten Fahrgeschwindigkeit erzeugt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 beispielsweise
zuerst ein angenommenes Fahrgeschwindigkeitsmuster, welches den
Bedingungen bezüglich des Motorrads M, des Fahrrads B und
des Fußgängers P entspricht, die Objekte auf der
Straße sind. Dann nimmt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 die
tatsächliche Geschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage
von Information auf, die von dem peripheren Sensor 20,
wie einem Radar oder einer Kamera, aufgenommen wurde, oder Information,
die beispielsweise von einem Straßeninfrastruktursensor über
die Kommunikationsvorrichtung 40 empfangen wird. Zusätzlich
nimmt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 den derzeitigen Straßenzustand
aus der Navigationsvorrichtung 30 auf. Die Verhaltensvorhersageeinheit 16 vergleicht das
angenommene Geschwindigkeitsmuster, welches dem derzeitigen Straßenzustand
entspricht, mit der tatsächlichen Geschwindigkeit des Objekts,
und lernt die Tendenz der Fahrgeschwindigkeit des Objekts. Die Verhaltensvorhersageeinheit 16 kann
die gewünschte bzw. benötigte Fahrgeschwindigkeit
des Objekts auf der Grundlage des Lernergebnis abschätzen.
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Die
Typbestimmungseinheit 11 bestimmt, ob ein Objekt um das
Fahrzeug das Motorrad M, das Fahrrad B oder der Fußgänger
P ist, wobei sie beispielsweise Mustererkennung auf der Grundlage
von Informationen verwendet, die von dem Peripheriesensor 20,
wie einem Radar oder einer Kamera aufgenommen wurde, oder Information,
die beispielsweise von einem Straßeninfrastruktursensor über
die Kommunikationsvorrichtung 40 aufgenommen wurde (S12,
S14 und S16). Die Einheit 12 zur vorübergehenden
Festlegung eines charakteristischen Werts legt vorübergehend
das Existenzgebiet (das befahrene Gebiet), die Richtungsänderungseigenschaft
und die Straßenquerungseigenschaft, welche die charakteristischen
Werte des Objekts darstellen, auf der Grundlage des von der Typbestimmungseinheit 11 bestimmten
Objekttyps wie folgt fest (S13, S15 und S17).
-
Wenn
die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt, dass das Objekt
das Motorrad M ist (S12), legt die Einheit 12 zur vorübergehenden
Festlegung des charakteristischen Werts das Existenzgebiet (befahrene
Gebiet) auf einen mittleren Abschnitt Lc der Spur der Straße,
die Richtungsänderungseigenschaft auf einen niedrigen Pegel,
und die Straßenquerungseigenschaft auf einen niedrigen
Pegel fest (S13). Wenn die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt,
dass das Objekt das Fahrrad B ist (S14), legt die Einheit 12 zur
vorübergehenden Festlegung des charakteristischen Werts
das Existenzgebiet (befahrene Gebiet) vorübergehend auf
einen seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße und einen
Bürgersteig W, die Richtungsänderungseigenschaft
auf einen mittleren Pegel und die Straßenquerungseigenschaft auf
einen mittleren Pegel fest (S15). Wenn die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt,
dass das Objekt der Fußgänger P ist (S16), legt
die Einheit 12 zur vorübergehenden Festlegung
des charakteristischen Werts das Existenzgebiet (befahrende bzw.
begangene Gebiet) vorübergehend auf den Bürgersteig
W, die Richtungsänderungseigenschaft auf einen hohen Pegel
und die Straßenquerungseigenschaft auf einen hohen Pegel
fest (S17).
-
Wenn
es für die Typbestimmungseinheit 11 schwierig
ist, zu bestimmen, ob das Objekt das Motorrad M, das Fahrrad B oder
der Fußgänger P ist, die Typbestimmungseinheit 11 jedoch
auf der Grundlage der Größe des von dem Peripheriesensor 20 erfassten
Objekts bestimmen kann, ob das Objekt das Motorrad M, das Fahrrad
B oder der Fußgänger P ist (S18), legt die Einheit 12 zur
vorübergehenden Festlegung des charakteristischen Werts
vorübergehend das Existenzgebiet (befahrene Gebiet) auf
den seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße und den
Bürgersteig W, die Richtungsänderungseigenschaft
auf den mittleren Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf den mittleren Pegel fest (S19).
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Die
Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst das tatsächliche
Fahrverhalten des Objekts auf der Grundlage von Information, die
von dem Peripheriesensor 20, wie einem Radar oder einer
Kamera aufgenommen wurde, oder von Information, die bei spielsweise
von einem Straßeninfrastruktursensor über die
Kommunikationsvorrichtung 40 empfangen wurde (S20).
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Wie
in 3 gezeigt führt die Verhaltensvorhersage-ECU 10 den
folgenden Lernkorrekturvorgang durch. Wenn die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt,
dass das Objekt das Motorrad M ist, führt die Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte den folgenden Lernkorrekturvorgang
für das befahrene Gebiet, das ein charakteristischer Wert
ist, durch (S21). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Häufigkeit der Fahrt des Motorrads M auf dem seitlichen
Abschnitt Ls der Spur außer dem mittleren Abschnitt Lc
der Spur einer Straße L, die in 4 gezeigt
ist, gleich oder größer als beispielsweise 70%
ist, was einem vorab festgelegten Prozentsatz (einem ersten Schwellenwert)
entspricht, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte
das befahrene Gebiet auf den mittleren Abschnitt Lc und den seitlichen
Abschnitt Ls der Spur, was dem gesamten Gebiet der Straße
L entspricht (S21). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Häufigkeit der Fahrt des Motorrads M auf dem seitlichen
Abschnitt Ls der Spur der Straße nicht gleich oder größer
als – im Beispiel – 70% ist, was einem vorab festgelegten
Prozentsatz entspricht, behält die Einheit 14 zur
Korrektur des charakteristischen Wert den mittleren Abschnitt Lc
der Spur der Straße als das befahrene Gebiet bei (S21).
-
Wenn
die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt, dass die Objekte
das Fahrrad B und der Fußgänger P anstatt des
Motorrads M sind, führt die Einheit 14 zur Korrektur
charakteristischer Werte den folgenden Lernkorrekturvorgang bezüglich
des befahrenen Gebiets, das ein charakteristischer Wert ist, durch
(S22). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Häufigkeit der Fahrt des Fahrrads B und des Fußgängers
P auf der Straße L wie in 4 gezeigt
gleich oder größer als beispielsweise 70% ist,
was einem vorab festgelegten Prozentsatz (zweitem Schwellenwert)
entspricht, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte das befahrene Gebiet auf nur die Straße L (S22).
Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass die Häufigkeit
der Fahrt des Fahrrads B und des Fußgängers P
auf der Straße L gleich oder kleiner als beispielsweise
30% ist, was einem vorab festgelegten Prozentsatz (dritten Schwellenwert)
entspricht, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte
das befahrene Gebiet auf nur den Gehweg W (S22). Wenn die Häufigkeit
der Fahrt des Fahrrads B und des Fußgängers P
auf der Straße L in dem Bereich zwischen 30% und 70% liegt,
korrigiert die Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte das
befahrene Gebiet auf die Straße L und den Bürgersteig W
(S22).
-
Die
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigiert
und aktualisiert die Richtungsänderungseigenschaft, die
ein charakteristischer Wert ist, wie folgt (S23). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Motorrad M, das Fahrrad B
und der Fußgänger P, die Objekte darstellen, ihre
Fahrtrichtung innerhalb einer Zeiteinheit (beispielsweise einer
Minute) beibehalten werden, beispielsweise bei 90% oder mehr liegt,
was einem vorab festgelegten Wert (vierten Schwellenwert) entspricht,
korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte die Richtungsänderungseigenschaft auf einen niedrigen Pegel
(S23). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Objekte ihre Fahrtrichtungen
innerhalb der Zeiteinheit beibehalten, beispielsweise bei 50% oder
niedriger liegt, was einem vorab festgelegten Wert (fünften Schwellenwert)
entspricht, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte die Richtungsänderungseigenschaft auf einen hohen
Pegel (S23). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
die Wahrscheinlichkeit, dass die Objekte innerhalb der Zeiteinheit
ihre Fahrtrichtung beibehalten, beispielsweise in dem Bereich von
50% bis 90% außerhalb der vorstehend erwähnten
Bereiche liegt, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur
charakteristischer Werte die Richtungsänderungseigenschaft
auf einen mittleren Pegel (S23).
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Die
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigiert
und aktualisiert die Straßenquerungseigenschaft, die einen
charakteristischen Wert darstellt, wie folgt (S24). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass das Motorrad M, das Fahrrad B und der Fußgänger
P nur auf der Straße W fahren bzw. gehen, korrigiert die
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf einen niedrigen Pegel (S24). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über die
Straße innerhalb einer Zeiteinheit (beispielsweise einer
Minute) beispielsweise 90% oder mehr beträgt, was einem
vorab festgelegten Wert (sechster Schwellenwert) entspricht, korrigiert
die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte die
Straßenquerungseigenschaft auf einen hohen Pegel (S24). Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass die Häufigkeit
der Bewe gung des Objekts über die Straße innerhalb
der Zeiteinheit beispielsweise 50% oder weniger beträgt,
was einem vorab festgelegten Wert (siebten Schwellenwert) entspricht,
korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte
die Straßenquerungseigenschaft auf einen niedrigen Pegel
(S24). Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass die Häufigkeit der Bewegung des Objekts über
die Straße innerhalb der Zeiteinheit in dem Bereich von
50% bis 90% außerhalb der vorstehend erwähnten
Bereiche liegt, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur
charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf einen mittleren Pegel (S24).
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Wenn
es für die Typbestimmungseinheit 11 unmöglich
ist, in den Schritten S12, S14 und S16 (S25) zu bestimmen, ob das
Objekt das Motorrad M, das Fahrrad B oder der Fußgänger
P ist, und die charakteristischen Werte, die von der Verhaltenserfassungseinheit 13 und
der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte erhalten
werden, wie folgt gleich den vorübergehend festgelegten
charakteristischen Werten des Motorrads M, des Fahrrads B und des
Fußgängers P sind (S26), legt die Typfestlegungseinheit 15 den
Typ des Objekts fest (S27).
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Das
bedeutet, dass die Typfestlegungseinheit 15 das Objekt
als das Motorrad M festlegt (S27), wenn das Existenzgebiet (das
befahrene Gebiet) aus den charakteristischen Werten des Objekts,
die von der Verhaltenserfassungseinheit 13 und der Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte erhalten werden, der mittlere
Abschnitt Lc der Spur der Straße L ist, die Richtungsänderungseigenschaft
auf einen niedrigen Pegel ist und die Straßenquerungseigenschaft
auf einem niedrigen Pegel ist.
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Die
Typfestlegungseinheit 15 legt das Objekt als das Fahrrad
B fest (S27), wenn das Existenzgebiet (das befahrene Gebiet) unter
den charakteristischen Werten des Objekts, die von der Verhaltenserfassungseinheit 13 und
der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte erhalten
werden, der seitliche Abschnitt Ls der Spur der Straße
L ist, die Richtungsänderungseigenschaft auf einen mittleren
Pegel ist und die Straßenquerungseigenschaft auf einen
mittleren Pegel ist.
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Die
Typfestlegungseinheit 15 legt das Objekt als den Fußgänger
P fest (S27), wenn das Existenzgebiet (das befahrene bzw. begangene
Gebiet) unter den charakte ristischen Werten des Objekts, die von der
Verhaltenserfassungseinheit 13 und der Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte erhalten werden, der Gehweg W
ist, die Richtungsänderungseigenschaft auf einem hohen
Pegel liegt und die Straßenquerungseigenschaft auf einem
hohen Pegel liegt.
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Wenn
die Typbestimmungseinheit 11 in den Schritten S12, S14
und S16 bestimmen kann, ob das Objekt das Motorrad M, das Fahrrad
B oder der Fußgänger P ist, legt die Typfestlegungseinheit 15 den von
der Typbestimmungseinheit 11 bestimmten Typ des Objekts
fest.
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Die
Verhaltensvorhersageeinheit 16 sagt das Verhalten des Motorrads
M, des Fahrrads B und des Fußgängers P auf der
Grundlage des Existenzgebiets (des befahrenen Gebiets), der Richtungsänderungseigenschaft
und der Straßenquerungseigenschaft, welche die von der
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigierten
charakteristischen Werte der Objekte sind, und des Typs des Objekts
voraus, der von der Typfestlegungseinheit 15 festgelegt
ist (S28). Genauer gesagt erhöht die Verhaltensvorhersageeinheit 16 die
Wahrscheinlichkeit, dass das Objekt in dem Fahrbereich vorhanden
sein wird, der von der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte korrigiert ist. Zusätzlich schätzt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 die
Kursverteilung des Objekts so, dass es wahrscheinlicher ist, dass
es seine Richtung in Übereinstimmung mit der Richtungsänderungseigenschaft ändert,
die von der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte korrigiert wird. Wenn beispielsweise die Richtungsänderungseigenschaft
10% beträgt, schätzt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 die
Kursverteilung des Objekts auf Grund der Annahme ab, dass die Wahrscheinlichkeit, dass
das Objekt seine Richtung ändert, 10% beträgt. Weiterhin
schätzt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 die
Kursverteilung des Objekts in Übereinstimmung mit der von
der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigierten
Straßenquerungseigenschaft so ab, dass es sich wahrscheinlicher über die
Straße bewegen wird.
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Die
Verhaltensvorhersageeinheit 16 sagt das Verhalten des Objekts
auf der Grundlage des Objekttyps voraus, der von der Typfestlegungseinheit 15 festgelegt
ist. Im Allgemeinen ist es sehr unwahrscheinlich, dass sich der
Fußgänger mit einer Geschwindigkeit von 50 km/h
oder mehr bewegt. Wenn daher das Objekt beispielsweise der Fußgänger
P ist, sagt die Verhaltensvorhersageeinheit 16 das Verhalten
des Objekts so voraus, dass es nicht wahrscheinlich ist, dass der
Fußgänger P sich mit einer Geschwindigkeit von
50 km/h oder mehr bewegt. Auf diese Weise kann die Verhaltensvorhersageeinheit 16 beispielsweise
das Verhalten des Motorrads M und die Häufigkeit bzw. Aufenthaltwahrscheinlichkeit desselben
wie in 5 gezeigt in einem Intervall von 50 ms vorhersagen.
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Die
ECU 50 zur Erzeugung eines Fahrsteuerplans erzeugt einen
Plan zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs V auf der Grundlage des
Verhaltens des Objekts, das von der Verhaltensvorhersageeinheit 16 vorhergesagt
wird. In diesem Fall evaluiert die ECU 50 zur Erzeugung
des Fahrsteuerplans die Sicherheit des Kurses des Fahrzeugs V unter
Einbeziehung des Motorrads M, des Fahrrads B und des Fußgängers
P (S29).
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Nach
dieser Ausführungsform bestimmt die Typbestimmungseinheit 11,
ob ein Objekt um das Fahrzeug V das Motorrad M, das Fahrrad B oder
der Fußgänger P ist, und die Einheit 12 zum
vorübergehenden Festlegen eines charakteristischen Werts legt
vorübergehend die charakteristischen Werte des Objekts
auf der Grundlage des von der Typbestimmungseinheit 11 bestimmten
Typs des Objekts fest. Daher ist es möglich, provisorisch
die charakteristischen Werte eines Objekts auf der Grundlage des Typs
des Objekts zu bestimmen.
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Die
Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst das Verhalten des
Objekts, und die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte korrigiert die charakteristischen Werte des Objekts, die vorübergehend
von der Einheit 12 zum vorübergehenden Festlegen
festgelegt wurden, auf der Grundlage des Verhaltens des Objekts,
das von der Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst wird.
Daher ist es möglich, die charakteristischen Werte, die
provisorisch bestimmt wurden, auf der Grundlage des tatsächlichen Verhaltens
eines Objekts zu korrigieren und somit die Genauigkeit der charakteristischen
Werte des Objekts zu verbessern.
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Die
Typfestlegungseinheit 15 legt auf der Grundlage der von
der Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte korrigierten
charakteristischen Werte des Objekts fest, ob das Objekt das Motorrad M,
das Fahrrad B oder der Fußgänger P ist. Daher
ist es möglich, die Genauigkeit der Bestimmung des Typs
des Objekts zu verbessern.
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Die
Verhaltensvorhersageeinheit 16 sagt das Verhalten des Objekts
auf Grund der von der Einheit zur Korrektur charakteristischer Werte
korrigierten charakteristischen Werte des Objekts und auf Grund des
Objekttyps voraus, der von der Typfestlegungseinheit 15 festgelegt
ist. Daher ist es möglich, die Genauigkeit der Vorhersage
des Verhaltens zu verbessern, indem das Verhalten des Objekts auf
der Grundlage der charakteristischen Werte des Objekts vorhergesagt
werden, die auf der Grundlage des tatsächlichen Verhaltens
des Objekts und des Typs des Objekts korrigiert sind.
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Nach
dieser Ausführungsform umfassen die charakteristischen
Werte eines Objekts, das entweder das Motorrad M, das Fahrrad B
oder der Fußgänger P ist, das Existenzgebiet,
die Richtungsänderungseigenschaft und die Straßenquerungseigenschaft,
die wichtige Faktoren zur Sicherstellung der Sicherheit sind. Daher
wird der Wert der Vorhersage des Verhaltens auf der Grundlage der
charakteristischen Werte verbessert.
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Nach
dieser Ausführungsform legt die Einheit 12 zur
vorübergehenden Festlegung des charakteristischen Werts
das Existenzgebiet, die Richtungsänderungseigenschaft und
die Straßenquerungseigenschaft vorübergehend in
Stufen fest. Daher ist es möglich, die charakteristischen
Werte vorübergehend unter Verwendung eines einfachen Verfahrens festzulegen.
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In
diesem Fall fährt das Motorrad M hauptsächlich
auf dem mittleren Abschnitt Lc der Spur der Straße L, wenn
das Objekt das Motorrad M ist. Weil das Motorrad M mit einer vergleichsweise
hohen Geschwindigkeit fährt, ist die Richtungsänderungseigenschaft
niedrig. Darüber hinaus ist es weniger wahrscheinlich,
dass das Motorrad M über die Straße bzw. quer
zur Straße fährt. Daher legt die Einheit 12 zum
vorübergehenden Festlegen des charakteristischen Werts
das Existenzgebiet vorübergehend auf den mittleren Abschnitt
Lc der Spur der Straße L, die Richtungsänderungseigenschaft
auf einen niedrigen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf einen niedrigen Pegel fest.
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Wenn
das Objekt das Fahrrad B ist, fährt das Fahrrad B hauptsächlich
auf dem seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße L und
dem Bürgersteig W. Weil die Geschwindigkeit des Fahrrads
B niedriger als jene des Motorrads M ist, liegt die Richtungsänderungseigenschaft
des Fahrrads auf einen mittleren Pegel. Zusätzlich ist
es bei dem Fahrrad B wahrscheinlicher, dass es sich quer zur Straße
bewegt, als bei dem Motorrad M. Daher legt die Einheit 12 zum
vorübergehenden Festlegen des charakteristischen Werts
das Existenzgebiet auf den seitlichen Abschnitt Ls der Spur der
Straße L und den Bürgersteig P bzw. W, die Richtungsänderungseigenschaft auf
einen mittleren Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf einen mittleren Pegel fest.
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Wenn
das Objekt der Fußgänger P ist, geht der Fußgänger
P hauptsächlich auf dem Bürgersteig W. Weil die
Geschwindigkeit des Fußgängers P niedrig ist,
ist die Richtungsänderungseigenschaft des Fußgängers
hoch. Zusätzlich ist es bei dem Fußgänger
P wahrscheinlicher, dass er sich über die Straße bzw.
quer zur Straße bewegt. Daher legt die Einheit zum vorübergehenden
Festlegen des charakteristischen Werts das Existenzgebiet vorübergehend
auf den Bürgersteig P bzw. W, die Richtungsänderungseigenschaft
auf einen hohen Pegel und die Straßenquerungseigenschaft
auf einen hohen Pegel fest.
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Auf
diese Weise kann die Einheit 12 zum vorübergehenden
Festlegen des charakteristischen Werts charakteristische Werte vorübergehend
festlegen, die für den bestimmten Typ des Objekts geeignet
sind.
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Hier
wird die Fahrtendenz des Motorrads M in zwei Fälle unterteilt,
nämlich einen Fall, in dem der Fahrer dazu neigt, das Motorrad
M auf den mittleren Abschnitt Lc der Spur der Straße L
zu fahren, und einen Fall, in welchem der Fahrer dazu neigt, das
Motorrad auf dem seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße
L zu fahren. Nach diesem Aufbau korrigiert die Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf den mittleren
Abschnitt Lc und den seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße L,
wenn die Typbestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt das Motorrad
M ist und die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
das Motorrad M häufig in dem seitlichen Abschnitt Ls der
Spur fährt. Daher ist es möglich, das Existenzgebiet,
das ein cha rakteristischer Wert ist, in Übereinstimmung
mit der tatsächlichen Tendenz des Motorrads M zu korrigieren.
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Alternativ
wird die Tendenz des Fahrrads B oder des Fußgängers
P abhängig von der Situation, wie bei einer Kreuzung oder
anhand des Straßenzustands, in zwei Fälle unterteilt,
nämlich einen Fall, in welchem das Fahrrad B oder der Fußgänger
P dazu neigt, auf der Straße L zu sein, und einen Fall,
in welchem es oder er dazu neigt, auf dem Bürgersteig W zu
sein. Nach dieser Ausführungsform korrigiert jedoch die
Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet
auf die Straße L, wenn die Typbestimmungseinheit 11 bestimmt,
dass das Objekt das Fahrrad B oder der Fußgänger
P ist und die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
das Fahrrad B oder der Fußgänger P häufig
auf der Straße ist. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass das Fahrrad B oder der Fußgänger P weniger
häufig auf der Straße L ist, korrigiert die Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte das Existenzgebiet auf den Bürgersteig
W. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
die Häufigkeit des Vorkommens des Fahrrads B oder des Fußgängers
P auf der Straße L auf einem mittleren Pegel liegt, korrigiert
die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte das
Existenzgebiet auf die Straße L und den Bürgersteig
W. Daher ist es möglich, das Existenzgebiet, das ein charakteristischer
Wert ist, in Übereinstimmung mit der tatsächlichen
Tendenz des Fahrrads B oder des Fußgängers P zu
korrigieren.
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Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass das Objekt
seine Richtung weniger häufig ändert, korrigiert
die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte die
Richtungsänderungseigenschaft auf einen niedrigen Pegel.
Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass das
Objekt seine Richtung häufig ändert, korrigiert
die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte die
Richtungsänderungseigenschaft auf einen hohen Pegel. Wenn die
Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass die Häufigkeit
der Änderung der Richtung des Objekts auf einen mittlerem
Pegel liegt, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte die Richtungsänderungseigenschaft auf einen hohen
bzw. mittleren Pegel. Daher ist es möglich, die Richtungsänderungseigenschaft,
die ein charakteristischer Wert ist, in Übereinstimmung
mit der tatsächlichen Tendenz eines Objekts zu korrigieren.
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Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit 13 in dieser Ausführungsform
erfasst, dass ein Objekt nur auf der Straße L vorhanden
ist, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte die Straßenquerungseigenschaft auf einen niedrigen
Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass
das Objekt sich eher quer zu der Straße bewegt, korrigiert
die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte die
Straßenquerungseigenschaft auf einen hohen Pegel. Wenn
die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst, dass es weniger
wahrscheinlich ist, dass sich das Objekt quer zu der Straße
bewegt, korrigiert die Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer
Werte die Straßenquerungseigenschaft auf einen niedrigen
Pegel. Wenn die Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst,
dass das Objekt eine mittlere Tendenz aufweist, sich quer zu der
Straße zu bewegen, korrigiert die Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte die Straßenquerungseigenschaft
auf einen mittleren Pegel. Daher ist es möglich, die Straßenquerungseigenschaft,
die ein charakteristischer Wert ist, in Übereinstimmung
mit der tatsächlichen Tendenz eines Objekts zu korrigieren.
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In
diesem Fall fährt das Motorrad M hauptsächlich
auf dem mittleren Abschnitt Lc der Spur der Straße L, wenn
das Objekt das Motorrad M ist. Weil das Motorrad M mit einer vergleichsweise
hohen Geschwindigkeit fährt, ist die Richtungsänderungseigenschaft
niedrig. Zusätzlich ist es weniger wahrscheinlich, dass
das Motorrad M quer zu der Straße fährt. In Übereinstimmung
mit diesem Aufbau legt die Typfestlegungseinheit 15 das
Objekt als das Motorrad M fest, wenn das tatsächlich erfasste
Verhalten des Objekts eine solche Tendenz aufweist. Daher ist es
möglich, den Typ des Objekts mit hoher Genauigkeit festzulegen.
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Wenn
das Objekt das Fahrrad B ist, fährt das Fahrrad B hauptsächlich
auf dem seitlichen Abschnitt Ls der Spur der Straße L und
dem Bürgersteig W. Weil die Geschwindigkeit des Fahrrads
B niedriger als jene des Motorrads M ist, liegt die Richtungsänderungseigenschaft
des Fahrrads auf einen mittleren Pegel. Zusätzlich ist
es für das Fahrrad B wahrscheinlicher als für
das Motorrad M, dass es sich quer zu der Straße bewegt.
Wenn das tatsächlich erfasste Verhalten des Objekts eine
solche Tendenz aufweist, legt die Typfestlegungseinheit 15 das
Objekt als das Fahrrad B fest. Daher ist es möglich, den Typ
des Objekts mit hoher Genauigkeit festzulegen.
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Wenn
das Objekt der Fußgänger P ist, geht der Fußgänger
P hauptsächlich auf dem Bürgersteig W. Weil die
Geschwindigkeit des Fußgängers P niedrig ist,
ist die Richtungsänderungseigenschaft des Fußgängers
hoch. Zusätzlich ist es für den Fußgänger
P wahrscheinlicher, dass er sich quer zur Straße bewegt.
In Übereinstimmung mit diesem Aufbau legt die Typfestlegungseinheit 15 das
Objekt als den Fußgänger P fest, wenn das tatsächlich
erfasste Verhalten des Objekts eine solche Tendenz aufweist. Daher ist
es möglich, den Typ des Objekts mit hoher Genauigkeit festzulegen.
-
Obwohl
die Ausführungsform der Erfindung vorstehend beschrieben
wurde, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern
es können verschiedene Modifikationen und Änderungen
durchgeführt werden.
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Industrielle Anwendbarkeit
-
Es
ist möglich, die Genauigkeit der Vorhersage des Verhaltens
eines um ein Fahrzeug vorhandenen Motorrads, Fahrrads oder Fußgängers
zu verbessern.
-
Zusammenfassung
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Eine
Einheit 12 zur vorübergehenden Festlegung eines
charakteristischen Werts legt vorübergehend die charakteristischen
Werte eines Objekts auf der Grundlage des Typs des Objekts fest,
der durch eine Typbestimmungseinheit 11 bestimmt wird.
Eine Einheit 14 zur Korrektur charakteristischer Werte
korrigiert die charakteristischen Werte des Objekts, die vorübergehend
von der Einheit 12 zur vorübergehenden Festlegung
der charakteristischen Werte festgelegt sind, auf der Grundlage
des Verhaltens des Objekts, das von einer Verhaltenserfassungseinheit 13 erfasst
wird. Eine Typfestlegungseinheit 15 legt auf der Grundlage
der charakteristischen Werte des Objekts, die von der Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte korrigiert werden, fest, ob das
Objekt ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger
ist. Eine Verhaltensvorhersageeinheit 16 sagt das Verhalten
des Objekts auf der Grundlage der von der Einheit 14 zur
Korrektur charakteristischer Werte korrigierten charakteristischen
Werte des Objekts und des Typs des Objekts, der von der Typfestlegungseinheit 15 festgelegt
ist, voraus. Das Verhalten des Objekts wird auf der Basis der charakteristischen Werte
des Objekts, die auf der Grundlage des tatsächlichen Verhaltens
des Objekts und des Typs des Objekts korrigiert sind, vorausgesagt.
Daher wird die Genauigkeit der Vorhersage des Verhaltens verbessert.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 10-105885
A [0002, 0002]