WO2022209607A1 - 情報処理装置、車両、走行支援方法および走行支援プログラム - Google Patents

Abstract

管理サーバ（１）は、道路を走行している複数の車両の位置情報取得する受信部（１０５）と、複数の車両の位置情報から算出した、複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定する制御部（１０３）と、制御部（１０３）により特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する送信部（１０５）と、を有する。

Description

情報処理装置、車両、走行支援方法および走行支援プログラム

　本発明は、情報処理装置、車両、走行支援方法および走行支援プログラムに関する。

　車両の走行軌跡に基づいて道路上の障害物を検出し、障害物が有ることを後続の車両の乗員等に知らせる技術がある。

　例えば、特許文献１は、車両の走行軌跡に基づき障害物が有るか判定し、障害物が有る場合に後続車両に通知する技術を開示する。特許文献２は、車両の軌跡情報から車線変更を検出し、複数の車両の車線変更に基づいて障害物が有るか判定する技術を開示する。特許文献３は、車両の走行の妨げとなる特異地点を有する車線が存在する場合に、特異地点が存在する車線以外の車線に車両を案内する技術を開示する。

日本国特許第４３６７１７４号公報 日本国特許第４２４０３２１号公報 日本国特開２０１９－１３９２８９号公報

　特に新興国には、交通量が多く且つ交通ルールが守られていない道路がある。そのような道路では、車線を無視して走行する車両、割り込みをする車両、および追い越しをする車両等が非常に多く、個々の車両の走行軌跡の情報から交通の状態を把握することは難しい。また、交通量が多いために走行軌跡の情報量が膨大であるので、計算完了までに要する時間が長くなる。すると、時々刻々と変化する交通の状態に応じてリアルタイムで走行支援情報を提供することができない。

　本発明は、交通の状態にかかわらずリアルタイムで走行支援情報を提供可能な情報処理装置、車両、走行支援方法および走行支援プログラムを提供する。

　本発明の情報処理装置は、
　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得する受信部と、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定する制御部と、
　前記制御部により特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する送信部と、を有する。

　また、本発明の車両は、
　上記した情報処理装置から前記警告情報を受信する車両通信部と、
　前記警告情報の受信に応じて、表示または音を出力するための信号を出力する車両制御部と、を有する。

　また、本発明の車両は、
　上記した情報処理装置から前記警告情報を受信する車両通信部と、
　前記警告情報の受信に応じて、灯具から出射される光の態様を変更するための信号を出力する車両制御部と、を有する。

　また、本発明の走行支援方法は、
　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し、
　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する。

　また、本発明の走行支援プログラムは、
　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し、
　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する、処理をコンピュータに実行させる。

　本発明によれば、走行軌跡ではなく存在確率分布を算出することで情報処理装置の処理負荷を減らせるので、交通の状態にかかわらずリアルタイムで交通情報を提供できる。

本実施の形態の全体構成図である。 管理サーバおよび車両のブロック図である。 路肩判定処理の処理フローを示す図である。 路肩および車線と二輪車の密度との関係を示す図である。 道路幅方向における二輪車および四輪車の存在確率分布を示す図である。 二輪車および四輪車の存在確率を路肩、走行車線および追越車線について示す図である。 路肩を走行していることを車両に通知する処理の処理フローを示す図である。 回避行動判定処理の処理フローを示す図である。 車線方向での車両の密度と障害物との関係を示す図である。 路肩、走行車線および追越車線の車線方向での車両の存在確率分布を示す図である。 回避行動エリアの近傍を走行していることを車両に通知する処理の処理フローを示すである。 管理サーバおよび車両のブロック図の他の例を示す図である。

　以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。

　図１は、本実施の形態の全体構成図である。管理サーバ１は、例えばインターネットであるネットワーク１０に有線または無線で接続される。管理サーバ１は、ネットワーク１０を介して、道路を走行している車両と通信することができる。図１の例では、管理サーバ１は、二輪車３１Ｔ乃至３３Ｔおよび四輪車３１Ｆ乃至３３Ｆと通信することができる。一点鎖線ＣＳは、車線方向（車両の進行方向）の特定の位置を表す。

　管理サーバ１は、道路を走行する車両から車両情報を収集する。管理サーバ１は、収集した車両情報に基づき、交通の状態についての解析を実行する。具体的には、管理サーバ１は、道路における車両の存在確率分布に基づき、道路において路肩に該当する部分および回避行動エリアを特定する。回避行動エリアとは、車両が障害物を回避するように走行しているエリアである。回避行動エリアについては、後で詳細に説明する。

　管理サーバ１は、路肩を走行している車両に対して、路肩を走行していることを知らせる警告情報を走行支援情報として送信する。図１の例において路肩を走行している二輪車３１Ｔおよび３２Ｔの乗員は、表示または音声などによって、警告情報が送信されてきたことを認識すると、路肩から走行車線または追越車線に移動する。また、管理サーバ１は、回避行動エリアの近傍を走行している車両に対して、回避行動エリアの近傍を走行していることを知らせる警告情報を走行支援情報として送信する。例えば進行方向において障害物の後方に位置する車両の乗員は、警告情報が送信されてきたことを確認すると回避行動をとる。

　図２は、管理サーバ１および車両のブロック図である。管理サーバ１は、格納部１０１と、制御部１０３と、通信部１０５とを有する。制御部１０３は、路肩判定部１０３１と、回避行動判定部１０３２とを有する。格納部１０１には、車両から受信した車両情報が格納される。制御部１０３の路肩判定部１０３１は、道路のうち路肩に該当する部分を特定する処理を実行する。制御部１０３の回避行動判定部１０３２は、回避行動エリアを特定する処理を実行する。通信部１０５は、車両３４および３５等の他の装置と通信を行う通信インターフェースであり、受信部及び送信部として機能する。

　格納部１０１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）およびＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置の少なくともいずれかによって実現される。制御部１０３、路肩判定部１０３１、および回避行動判定部１０３２は、例えば、格納部１０１等に格納されたプログラムがＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置に読み出され、管理サーバ１のハードウェアプロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit））に実行されることで実現される。ただし、制御部１０３、路肩判定部１０３１、および回避行動判定部１０３２の少なくとも一部が、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよい。また、管理サーバ１は、複数のサーバ装置により構成される分散サーバやクラウド環境に作られた分散型の仮想サーバ（クラウドサーバ）であってもよい。

　図２の例において、車両３４、３５はともに管理サーバ１との間で情報を送受信する二輪車または四輪車である。以下の説明では、車両３４は、主に車両の存在確率を算出するために管理サーバ１に車両情報を送信する車両であり、車両３５は、主に管理サーバ１から警告情報を受信する車両であるものとして説明する。しかし、実際には、各車両３４、３５は管理サーバ１に車両情報を送信することが可能であるとともに、管理サーバ１から警告情報を受信することができる。

　図２の例において、車両３４は、通信部３０１と、車両情報格納部３０３と、位置情報取得部３０５とを有する。通信部３０１は、管理サーバ１等の他の装置と通信を行う通信インターフェースであり、車両通信部として機能する。車両情報格納部３０３には、車種の情報（少なくとも、二輪車と四輪車のいずれであるかを示す情報を含む）、並びに、センサ等によって取得された車速、方位角および加速度の情報等を含む車両情報が格納される。位置情報取得部３０５は、車両３４の位置情報を取得する。

　車両情報格納部３０３は、例えば、車両３４のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の記憶装置により実現される。位置情報取得部３０５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。

　図２の例において、車両３５は、通信部３０７と、表示部３０９と、制御部３１１と、アクチュエータ３１３と、灯具３１５と、音声出力部３１７とを有する。

　制御部３１１は、例えば車両３５のＥＣＵであり、通信部３０７、表示部３０９、アクチュエータ３１３および音声出力部３１７を制御する。通信部３０７は、管理サーバ１等の他の装置と通信を行う通信インターフェースであり、車両通信部として機能する。表示部３０９は、例えば、各種情報を表示するディスプレイ等の表示装置である。アクチュエータ３１３は、制御部３１１が出力した信号に基づいて灯具３１５を制御する。灯具３１５は、ヘッドライトおよびテールライト等の灯具を含む。音声出力部３１７は、例えばスピーカー、ブザー等である。

　以下、本実施の形態の管理サーバ１および車両３４、３５が実行する処理について説明する。

　図３は、管理サーバ１が実行する路肩判定処理の処理フローを示す図である。

　道路を走行する車両３４の通信部３０１は、車両３４の位置情報および車両３４の車種情報等を含む車両情報を、所定の時間間隔で管理サーバ１に送信する。車両３４は常に車両情報を送信するように設定されていてもよいし、所定エリア（例えば、数百メートル程度の長さを有する道路区間）を走行している間は車両情報を送信するように設定されていてもよい。所定の時間間隔とは、例えば、０．１秒以上１．０秒以下の時間間隔である。

　管理サーバ１の通信部１０５は、道路を走行する複数の車両３４から車両情報を受信し（図３：ステップＳ１０１）、格納部１０１に格納する。格納部１０１の記憶容量を確保するため、格納部１０１に格納された車両情報は所定の時間が経過したら削除されてもよい。

　管理サーバ１の路肩判定部１０３１は、所定エリアにおける特定の位置ＣＳ（図１）を所定期間中に通過する複数の車両の車両情報を格納部１０１から読み出し、車両の存在確率についての解析を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、路肩判定部１０３１は、道路幅方向における二輪車および四輪車の存在確率分布を算出する。

　路肩判定部１０３１は、ステップＳ１０３において実行した解析に基づき、所定エリアの道路のうち路肩に該当する部分（ここでは、路肩の位置情報）を特定する（ステップＳ１０５）。そして処理は終了する。ステップＳ１０５の詳細は後述する。

　図４乃至図６は、路肩判定部１０３１の処理を説明するための図である。図４は、路肩および車線と二輪車の密度との関係を示す図であり、特定の瞬間における交通の状態を示している。図４において、楕円形の図形は二輪車を表し、矩形の図形は四輪車を表す。

　図４に示すように、一般的に路肩には四輪車よりも二輪車が多いため、路肩においては二輪車の密度が四輪車の密度よりも高い。路肩における二輪車の密度は、走行車線における二輪車の密度よりも高い。走行車線における二輪車の密度は、追越車線における二輪車の密度と同程度であるか、または、追越車線における二輪車の密度よりも若干高い。

　また、路肩、走行車線および追越車線における車両の存在確率分布（つまり存在確率密度関数）は、路肩中央または車線中央を中心とする正規分布とみなすことができる。そして、一般的に路肩の幅は車線の幅よりも狭く、車両が一列で走行する傾向があるため、路肩における車両の存在確率分布の分散は、走行車線における車両の存在確率分布の分散および追越車線における車両の存在確率分布の分散より小さい。

　したがって、車線方向の位置ＣＳでの道路幅方向における車両の存在確率分布は、一例として、図５に示すようになる。図５において、細い実線は二輪車の存在確率分布を表し、太い実線は四輪車の存在確率分布を表す。車両の存在確率は、例えば、所定期間中に位置ＣＳの道路幅方向における特定の位置を通過する車両の数を、所定期間中に位置ＣＳを通過する車両の総数で割ることで算出可能である。

　路肩、走行車線および追越車線における二輪車および四輪車の存在確率は、一例として、図６の表に示すようになる。路肩における車両の存在確率は、車両の存在確率密度関数を路肩の幅について累積（つまり積分）することで算出可能である。同様にして、走行車線における車両の存在確率および追越車線における車両の存在確率も算出可能である。図６の例では、二輪車の存在確率は、路肩、走行車線、追越車線の順に高い。四輪車の存在確率は、走行車線、追越車線、路肩の順に高い。

　以上説明したような観点に基づいて、ステップＳ１０５においては、車両の存在確率分布を利用する２つの方法のいずれかで、道路のうち路肩に該当する部分が特定される。１つめの方法は、道路幅方向における車両の存在確率分布の分散が最も小さい部分を路肩として特定する方法である。２つめの方法は、路肩、走行車線および追越車線について二輪車および四輪車の存在確率を算出し、算出した存在確率に基づき路肩を特定する方法である。例えば、二輪車の存在確率が最も高く且つ四輪車の存在確率が最も低い部分が、路肩として特定される。なお、ステップＳ１０５においては、２つの方法の両方を考慮して路肩に該当する部分が特定されてもよい。

　なお、存在確率分布が算出される車線方向の位置ＣＳは、複数であってもよい。また、位置ＣＳにおいて特定された路肩と、所定エリアにおける位置ＣＳ以外の部分の路肩とが同じ幅を有するものとしてもよい。

　なお、地図データが予め得られている場合には、地図データに基づくマップマッチングによって、ステップＳ１０５の結果の正しさを確認してもよい。

　図７は、路肩を走行していることを管理サーバ１が車両３５に通知する処理の処理フローを示す図である。

　道路を走行する車両３５の通信部３０１は、少なくとも車両３５の位置情報を含む車両情報を、所定の時間間隔で管理サーバ１に送信する。管理サーバ１の通信部１０５は、道路を走行する車両３５から車両情報を受信し（図７：ステップＳ１１１）、格納部１０１に格納する。

　管理サーバ１の路肩判定部１０３１は、ステップＳ１１１において受信した車両情報に含まれる位置情報と、ステップＳ１０５において特定された路肩の位置情報とを比較し、車両３５が所定エリアの路肩を走行しているか判定する（ステップＳ１１３）。

　車両３５が路肩を走行していない場合（ステップＳ１１３：Ｎｏルート）、処理は終了する。車両３５が路肩を走行している場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓルート）、路肩判定部１０３１は、通信部１０５に、車両３５が路肩を走行していることを知らせる警告情報を車両３５に対して送信させる（ステップＳ１１５）。

　車両３５の通信部３０７は、受信した警告情報を制御部３１１に出力する。制御部３１１は警告情報を受け取ると、路肩を走行していることを乗員に知らせるための制御を実行する。例えば、制御部３１１は、表示部３０９に制御信号を出力して、乗員に見せる警告表示を表示部３０９に表示させる。或いは、制御部３１１は、灯具３１５を制御するアクチュエータ３１３に制御信号を出力して、乗員の視認性を向上させるためのハイビームまたは特定の配光パターンの光を灯具３０７のヘッドライトから出射させる。或いは、制御部３１１は、音声出力部３１７に制御信号を出力して、乗員に聞かせる警告メッセージまたは警告音を音声出力部３１７に出力させる。なお、制御部３１１は、これらの制御を組み合わせて実行してもよい。そして処理は終了する。

　以上のように、本実施の形態では車両の走行軌跡ではなく存在確率分布に基づき路肩を特定することで、管理サーバ１の処理負荷を減らすことができる。したがって、道路のどの部分が路肩であるか予め把握していない場合においても、路肩に該当する部分を迅速に特定して、路肩を走行している車両に対してリアルタイムで警告情報を送信することができる。また、地図データによって予め路肩の位置がわかる場合であっても、地図データの精度が高くない場合には、路肩を走行している車両を正確に検出することができない。一方で本実施の形態によれば、車種ごとの存在確率分布に基づいて路肩に該当する部分を正確に特定することが可能である。

　図８は、管理サーバ１が実行する回避行動判定処理の処理フローを示す図である。

　管理サーバ１の回避行動判定部１０３２は、ステップＳ１０１において受信した車両情報を格納部１０１から読み出し、読みだした車両情報に基づき、車線方向における車両の存在確率分布を生成する（図８：ステップＳ３０１）。車線方向における存在確率分布は、所定エリアの少なくとも一部に関して、路肩、走行車線および追越車線のそれぞれについて生成される。

　回避行動判定部１０３２は、ステップＳ３０１において生成した存在確率分布に基づき、進行方向に進むほど車両の存在確率が低くなるエリアである回避行動エリアを特定する（ステップＳ３０３）。

　図９は、車線方向での車両の密度と障害物との関係を示す図である。図９において、３つの流線は３台の車両の走行軌跡を表し、参照符号Ｘが付された図形は障害物を表す。３台の車両は、はじめは走行車線を走行しているものの、前方にある障害物Ｘに近づくと追越車線に移動し、障害物Ｘを追い越した後に走行車線に戻る。走行車線における車両の密度は、障害物Ｘまでの距離が長いほど高く、障害物Ｘまでの距離が短くなると低くなる。このような特徴は、障害物がある道路において一般的に見られる。

　このような特徴に基づいて、ステップＳ３０３において回避行動エリアが特定される。図１０は、障害物がある場合における路肩、走行車線および追越車線の車線方向での存在確率分布を示す図である。図１０に示されたグラフにおいて、実線は路肩における車両の存在確率分布を表し、破線は走行車線における車両の存在確率分布を表し、一点鎖線は追越車線における車両の存在確率分布を表す。路肩、走行車線および追越車線のそれぞれを車両が走行している場合、路肩に駐車車両３６Ｆがあると、路肩を走行している車両３６Ｔはそのまま路肩を走行することができないので、走行車線または追越車線へ移動する。よって、回避行動エリアにおいては、路肩における車両の存在確率が０に近づき、走行車線における車両の存在確率および追越車線における車両の存在確率が高くなる。

　よって、回避行動判定部１０３２は、路肩、走行車線および追越車線における車線方向での車両の存在確率分布に基づいて、回避行動エリアを特定することができる。例えば、車両の存在確率が閾値以下であるエリアが回避行動エリアとして特定される。

　図８の説明に戻り、回避行動判定部１０３２は、回避行動エリアについての情報（例えば、回避行動エリアの位置情報）を格納部１０１に格納する（ステップＳ３０５）。そして処理は終了する。

　なお、道路上の障害物は移動する可能性があるため、回避行動判定処理は、例えば定期的に実行される。

　図１１は、回避行動エリアについての情報を管理サーバ１が車両３５に送信する処理の処理フローを示すである。

　道路を走行する車両３５の通信部３０１は、少なくとも車両３５の位置情報を含む車両情報を、所定の時間間隔で管理サーバ１に送信する。管理サーバ１の通信部１０５は、道路を走行する車両３５から車両情報を受信し（図１１：ステップＳ３１１）、格納部１０１に格納する。

　管理サーバ１の回避行動判定部１０３２は、ステップＳ３１１において受信した車両情報に含まれる位置情報と、ステップＳ３０３において特定された回避行動エリアの位置情報とを比較し、車両３５が回避行動エリアの近傍を走行しているか判定する（ステップＳ１１３）。近傍とは、例えば、回避行動エリアから所定距離以内である。

　車両３５が回避行動エリアの近傍を走行していない場合（ステップＳ３１３：Ｎｏルート）、処理は終了する。車両３５が回避行動エリアの近傍を走行している場合（ステップＳ３１３：Ｙｅｓルート）、回避行動判定部１０３２は、通信部１０５に、車両３５が回避行動エリアの近傍を走行していることを知らせる警告情報を車両３５に対して送信させる（ステップＳ３１５）。

　車両３５の通信部３０７は、受信した警告情報を制御部３１１に出力する。制御部３１１は警告情報を受け取ると、回避行動エリアの近傍を走行していることを乗員に知らせるための制御を実行する。例えば、制御部３１１は、表示部３０９に制御信号を出力して、乗員に見せる警告表示を表示部３０９に表示させる。或いは、制御部３１１は、灯具３１５を制御するアクチュエータ３１３に制御信号を出力して、乗員の視認性を向上させるためのハイビームまたは特定の配光パターンの光を灯具３１５のヘッドライトから出射させる。或いは、制御部３１１は、音声出力部３１７に制御信号を出力して、乗員に聞かせる警告メッセージまたは警告音を音声出力部３１７に出力させる。なお、制御部３１１は、これらの制御を組み合わせて実行してもよい。そして処理は終了する。

　回避行動エリアの後方を走行する車両は、そのまま進行すると障害物に衝突するため回避行動をする必要がある。また、回避行動をする車両の近くを走行する車両は、回避行動をする車両との衝突に気を付ける必要がある。また、障害物自体が動く可能性もある。そのため本実施の形態においては、回避行動エリアの近傍を走行する車両に対して警告情報が送信される。

　なお、路肩判定部１０３１の処理と回避行動判定部１０３２の処理とが、並列に実行されてもよい。

　以上のように、本実施の形態では車両の走行軌跡ではなく存在確率分布に基づき回避行動エリアを特定することで、管理サーバ１の処理負荷を減らすことができる。したがって、交通の状態が悪く障害物の発生および移動が頻繁に繰り返される場合においても、回避行動エリアを迅速に特定して、回避行動エリアの近傍を走行している車両に対してリアルタイムで警告情報を送信することができる。

　図１２は、管理サーバおよび車両のブロック図の他の例を示す図である。

　特に二輪車は、インターネットに接続して管理サーバ１と通信する機能を必ずしも有していない。図１２の例では、車両３４および３５が管理サーバ１と通信する機能を有していない場合において、携帯端末５１Ｐおよび５２Ｐを介して管理サーバ１と通信できるようになっている。

　具体的には、車両３４の乗員の携帯端末である携帯端末５１Ｐが、ネットワーク１０を介して管理サーバ１と通信可能な通信部５１１と、車両３４との間で近距離無線通信をすることが可能な近距離通信部５１３Ｂとを有する。車両３５の乗員の携帯端末である携帯端末５２Ｐが、ネットワーク１０を介して管理サーバ１と通信可能な通信部５２１と、車両３５との間で近距離無線通信をすることが可能な近距離通信部５２３Ｂとを有する。

　車両３４は、通信部３０１の代わりに近距離通信部３０１Ｂを有し、車両３５は通信部３０７の代わりに近距離通信部３０７Ｂを有する。近距離通信部３０１Ｂおよび３０７Ｂは、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）での通信をすることができる。

　以上のようにすれば、車両３４および３５は、それぞれ携帯端末５１Ｐおよび５２Ｐを介して、管理サーバ１との間でデータの送受信をすることができる。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　処理フローについては、処理結果が変わらなければ処理の順番を入れ替えてもよい。さらに、処理を並列に実行してもよい。

　また、二輪車および四輪車だけではなく、三輪車等の他種の車両に対しても本発明を適用することが可能である。車線の数は２に限られず、１であってもよいし、３以上であってもよい。

　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

　（１）　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得する受信部（１０５）と、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定する制御部（１０３）と、
　前記制御部（１０３）により特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する送信部（１０５）と、
　を有する情報処理装置。

　（１）によれば、走行軌跡ではなく存在確率分布を算出することで処理負荷を減らせるので、交通の状態にかかわらずリアルタイムで情報を提供できるようになる。

　（２）　（１）に記載の情報処理装置であって、
　前記制御部（１０３）は、前記道路の幅方向における前記複数の車両の存在確率分布に基づき、前記道路における路肩を特定する路肩判定部（１０３１）を有し、
　前記送信部（１０５）は、前記路肩判定部（１０３１）により特定された前記路肩を走行する車両に対して、前記警告情報を送信する、
　情報処理装置。

　路肩には歩行者、自転車および緊急車両等が通行することがあるので、通常の車両が通行することは好ましくない。（２）によれば、路肩を走行する車両の乗員に対して、路肩以外のエリアへ移動するように促せるようになる。

　（３）　（２）に記載の情報処理装置であって、
　前記路肩判定部（１０３１）は、前記道路の幅方向における前記複数の車両の存在確率分布の分散に基づき、前記道路における路肩を特定する、
　情報処理装置。

　路肩と車線とでは存在確率分布の特徴が異なるため、（３）によれば、路肩を適切に特定できるようになる。

　（４）　（３）に記載の情報処理装置であって、
　前記路肩判定部（１０３１）は、前記分散が他のエリアと比べて小さいエリアを前記路肩として特定する、
　情報処理装置。

　路肩の幅は車線の幅と比較すると狭いことが多いため、（４）によれば、路肩をより正確に特定できるようになる。

　（５）　（１）から（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記受信部（１０５）は、前記複数の車両の車種情報をさらに取得し、
　前記制御部（１０３）は、前記複数の車両の前記車種情報と前記位置情報とから算出した、車種ごとの前記存在確率分布に基づき、前記走行することが好ましくないエリアを特定する、
　情報処理装置。

　存在確率分布の特徴は車種ごとに異なるため、（５）によれば、走行することが好ましくないエリアを適切に特定できるようになる。

　（６）　（５）に記載の情報処理装置であって、
　前記制御部（１０３）は、前記車種ごとの前記存在確率分布に基づき、二輪車の存在確率が他のエリアと比べて高いエリアを路肩として特定する、
　情報処理装置。

　一般的には路肩における二輪車の割合は車線における二輪車の割合よりも高いため、（６）によれば、路肩をより正確に特定できるようになる。

　（７）　（１）～（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
　前記制御部（１０３）は、前記複数の車両の進行方向における存在確率分布に基づき、前記進行方向に進むほど存在確率が低くなるエリアである回避行動エリアを特定する回避行動判定部（１０３２）を有し、
　前記送信部（１０５）は、前記進行方向において前記回避行動エリアの近傍を走行する車両に対して、前記警告情報を送信する、
　情報処理装置。

　回避行動エリアの後方を走行する車両は、そのまま進行すると障害物に衝突するため回避行動をする必要があり、回避行動をする車両の近くを走行する車両は、回避行動をする車両との衝突に気を付ける必要がある。また、障害物自体が動く可能性もある。（７）によれば、回避行動エリアの近傍を走行する車両の乗員に対して注意を促せるようになる。

　（８）　（１）～（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置から前記警告情報を受信する車両通信部（３０７）と、
　前記警告情報の受信に応じて、表示または音を出力するための信号を出力する車両制御部（３１１）と、
　を有する車両。

　（８）によれば、車両の乗員は、表示または音によって、走行することが好ましくないエリアを走行していることを認識できるようになる。

　（９）　（１）～（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置から前記警告情報を受信する車両通信部（３０７）と、
　前記警告情報の受信に応じて、灯具から出射される光の態様を変更するための信号を出力する車両制御部（３１１）と、
　を有する車両。

　（９）によれば、車両の乗員は、光の態様の変化によって、走行することが好ましくないエリアを走行していることを認識できるようになる。

　（１０）　（８）または（９）に記載の車両であって、
　前記車両通信部（３０７）は、携帯端末（５２Ｐ）を介して前記警告情報を受信する、
　車両。

　（１０）によれば、情報処理装置と通信する機能を車両が備えていない場合であっても、情報処理装置からの警告があったことを車両の乗員が認識できるようになる。

　（１１）道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し（Ｓ１０５、Ｓ３０３）、
　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する（Ｓ１１５、Ｓ３１５）、
　走行支援方法。

　（１２）道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、
　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し（Ｓ１０５、Ｓ３０３）、
　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する（Ｓ１１５、Ｓ３１５）、
　処理をコンピュータに実行させるための走行支援プログラム。

　なお、本出願は、２０２１年３月２９日出願の日本特許出願（特願２０２１－０５６０７７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

１　　　　管理サーバ（情報処理装置）
１０１　　格納部
１０３　　制御部
１０５　　通信部（受信部、送信部）
１０３１　路肩判定部
１０３２　回避行動判定部
１０　　　ネットワーク
３１Ｔ、３２Ｔ、３３Ｔ　二輪車
３１Ｆ、３２Ｆ、３３Ｆ　四輪車
３４、３５　車両
３６Ｔ　　車両
３６Ｆ　　駐車車両
３０１　　通信部
３０３　　車両情報格納部
３０５　　位置情報取得部
３０７　　通信部（車両通信部）
３０９　　表示部
３１１　　制御部（車両制御部）
３１３　　アクチュエータ
３１５　　灯具
３１７　　音声出力部
３０１Ｂ、３０７Ｂ　近距離通信部
５１Ｐ、５２Ｐ　携帯端末
５１１、５２１　通信部
５１３Ｂ、５２３Ｂ　近距離通信部
 

Claims (12)

1. 　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得する受信部（１０５）と、
   　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定する制御部（１０３）と、
   　前記制御部（１０３）により特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する送信部（１０５）と、
   　を有する情報処理装置（１）。
2. 　請求項１に記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記制御部（１０３）は、前記道路の幅方向における前記複数の車両の存在確率分布に基づき、前記道路における路肩を特定する路肩判定部（１０３１）を有し、
   　前記送信部（１０５）は、前記路肩判定部（１０３１）により特定された前記路肩を走行する車両に対して、前記警告情報を送信する、
   　情報処理装置（１）。
3. 　請求項２に記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記路肩判定部（１０３１）は、前記道路の幅方向における前記複数の車両の存在確率分布の分散に基づき、前記道路における路肩を特定する、
   　情報処理装置（１）。
4. 　請求項３に記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記路肩判定部（１０３１）は、前記分散が他のエリアと比べて小さいエリアを前記路肩として特定する、
   　情報処理装置（１）。
5. 　請求項１乃至４のいずれか１つに記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記受信部（１０５）は、前記複数の車両の車種情報をさらに取得し、
   　前記制御部（１０３）は、前記複数の車両の前記車種情報と前記位置情報とから算出した、車種ごとの前記存在確率分布に基づき、前記走行することが好ましくないエリアを特定する、
   　情報処理装置（１）。
6. 　請求項５に記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記制御部（１０３）は、前記車種ごとの前記存在確率分布に基づき、二輪車の存在確率が他のエリアと比べて高いエリアを路肩として特定する、
   　情報処理装置（１）。
7. 　請求項１乃至６のいずれか１つに記載の情報処理装置（１）であって、
   　前記制御部（１０３）は、前記複数の車両の進行方向における存在確率分布に基づき、前記進行方向に進むほど存在確率が低くなるエリアである回避行動エリアを特定する回避行動判定部（１０３２）を有し、
   　前記送信部（１０５）は、前記進行方向において前記回避行動エリアの近傍を走行する車両に対して、前記警告情報を送信する、
   　情報処理装置（１）。
8. 　請求項１乃至７のいずれか１つに記載の情報処理装置（１）から前記警告情報を受信する車両通信部（３０７）と、
   　前記警告情報の受信に応じて、表示または音を出力するための信号を出力する車両制御部（３１１）と、
   　を有する車両（３５）。
9. 　請求項１乃至７のいずれか１つに記載の情報処理装置（１）から前記警告情報を受信する車両通信部（３０７）と、
   　前記警告情報の受信に応じて、灯具から出射される光の態様を変更するための信号を出力する車両制御部（３１１）と、
   　を有する車両（３５）。
10. 　請求項８または９に記載の車両（３５）であって、
    　前記車両通信部（３０７）は、携帯端末（５２Ｐ）を介して前記警告情報を受信する、
    　車両（３５）。
11. 　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、
    　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し（Ｓ１０５、Ｓ３０３）、
    　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する（Ｓ１１５、Ｓ３１５）、
    　走行支援方法。
12. 　道路を走行している複数の車両の位置情報を取得し（Ｓ１０１）、
    　前記複数の車両の位置情報から算出した、前記複数の車両の存在確率分布に基づき、車両が走行することが好ましくないエリアを特定し（Ｓ１０５、Ｓ３０３）、
    　特定されたエリアを走行する車両に対して、警告情報を送信する（Ｓ１１５、Ｓ３１５）、
    　処理をコンピュータに実行させるための走行支援プログラム。
     

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