DE10324217A1 - Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik - Google Patents

Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik Download PDF

Info

Publication number
DE10324217A1
DE10324217A1 DE10324217A DE10324217A DE10324217A1 DE 10324217 A1 DE10324217 A1 DE 10324217A1 DE 10324217 A DE10324217 A DE 10324217A DE 10324217 A DE10324217 A DE 10324217A DE 10324217 A1 DE10324217 A1 DE 10324217A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
acceleration
determined
restraint system
environment sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10324217A
Other languages
English (en)
Inventor
Dirk Weber
Alfred Kuttenberger
Marc Theisen
Michael Bunse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10324217A priority Critical patent/DE10324217A1/de
Priority to EP04723153A priority patent/EP1634099A2/de
Priority to PCT/DE2004/000615 priority patent/WO2004110813A2/de
Priority to JP2005518246A priority patent/JP2006517287A/ja
Priority to US10/541,207 priority patent/US7636625B2/en
Publication of DE10324217A1 publication Critical patent/DE10324217A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4804—Auxiliary means for detecting or identifying lidar signals or the like, e.g. laser illuminators
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik vorgeschlagen. Die Vorrichtung klassifiziert das wenigstens eine Objekt anhand dessen Geschwindigkeit und Beschleunigung, wobei die Vorrichtung aus einem Signal der Umfeldsensorik die Geschwindigkeit und die Beschleunigung bestimmt.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs.
  • Aus DE 100 25 678 A1 ist ein kamerabasiertes Precrash-Erkennungssystem bekannt. Dabei werden Kollisionsgegner im Sinne einer sicheren Typisierung klassifiziert. Die Klassifizierung erfolgt anhand der Relativgeschwindigkeit dieser Objekte.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs hat dem gegenüber den Vorteil, dass nunmehr das Objekt anhand dessen Geschwindigkeit und der Beschleunigung klassifiziert wird.
  • Insbesondere kann auch durch die Beschleunigungsinformation eine zuverlässigere Klassifizierung von Objekten erreicht werden. Ein erstes Unterscheidungskriterium ist zum Beispiel der Ausschluß von fest im Boden verankerten Gegenständen, wie Pfählen und Mauern, wenn dem zu klassifizierenden Objekt eine von null verschiedene Geschwindigkeit zugeordnet werden kann. Gegebenenfalls kann auch die Position des Objekts (z.B. auf der Fahrbahn, neben der Fahrbahn) zur Plausibilisierung der Klassifikation verwendet werden. Unterschiedliche Klassen von Objekten (wie zum Beispiel Fahrzeuge einerseits und Fußgänger andererseits) können auch aufgrund ihrer Bewegungsmuster, also der jeweiligen Geschwindigkeits- und Beschleunigungscharakteristik unterschieden werden.
  • Zumindest ist eine Einteilung in statische und bewegte bzw. beschleunigte Objekte möglich. Diese Einteilung kann bei der Zuordnung eines Crashobjekts zu der Klasse der bewegten Objekte für eine präzisere Ansteuerung von Rückhaltesystemen genutzt werden.
  • Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der im unabhängigen Patentanspruch angegebenen Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt möglich.
  • Besonders vorteilhaft ist, dass die Beschleunigung des Objekts in Abhängigkeit von der eigenen Beschleunigung des Beobachters bestimmt wird. Die Beschleunigung kann jedoch auch oder zusätzlich aus dem zeitlichen Verlauf der Eigengeschwindigkeit und der Objektgeschwindigkeit bestimmt werden. Dabei bedeutet die Eigengeschwindigkeit die Geschwindigkeit des Beobachters, also des eigenen Fahrzeugs, das mit der Klassifizierungsvorrichtung ausgestattet ist. Diese Eigengeschwindigkeit kann beispielsweise anhand von Raddrehzahlen, des ABS-Systems oder des Tachometers bestimmt werden. Die Objektgeschwindigkeit ist die Geschwindigkeit des Objekts. Alternativ kann die Geschwindigkeit auch anhand eines zeitlichen Verlaufs von Ortsinformationen bestimmt werden.
  • Die Umfeldsensorik kann neben oder anstatt einer Radar-, Ultraschall- und/oder Videosensrik auch einen Photonenmischdetektor und/oder ein LIDAR-System aufweisen, wobei das LIDAR-System neben dem herkömmlichen Radarsystem, das Mikrowellen verwendet, Laser einsetzt.
  • Die Umfeldsensorik kann vorteilhafterweise auch einen Photonenmischdetektor aufweisen. Dabei wird die sogenannte Time-of-Flight-Messung verwendet, die eine Distanzinformation in der Bildebene eines abbildenden Systems ermöglicht. Es wird hier auf die DE 197 04 496 A1 verwiesen, die einen solchen Photonenmischdetektor offenbart.
  • In Abhängigkeit von der Klassifizierung kann der Fahrer auch informiert werden, wenn beispielsweise eine kritische Situation vorliegt, die ein hohes Unfallrisiko birgt. Diese Information kann optisch, akustisch und/oder haptisch erfolgen. Als haptische Information dient insbesondere das Anziehen des reversiblen Gurtstraffers.
  • Schließlich ist auch von Vorteil, dass in Abhängigkeit von dieser Klassifizierung ein Rückhaltesystem angesteuert wird. Dies ist insbesondere auch bei der Ansteuerung von reversiblen Rückhaltemitteln von Vorteil.
  • Zeichnung
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
  • 1 zeigt eine typische Szene zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt und
  • 2 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
  • Beschreibung
  • Mit Hilfe einer geeigneten Sensorik wie zum Beispiel der Radar-, Ultraschall-, Lidar- oder Videotechnik ist es möglich, Abstände und Relativgeschwindigkeiten zwischen Objekten und dem Radarsensor zu messen. Hierüber können in Precrash-Systemen solche Informationen über Aufprallzeitpunkt und Geschwindigkeit ermittelt werden, um Rückhaltemittel anzusteuern.
  • Bei bestimmten Messsystemen wie zum Beispiel dem Radarsystem, das nur die Abstandinformation nutzen und keine dreidimensionale Raumauflösung bieten, ist keine Klassifizierung von Objekten möglich, da als für das Objekt charakteristische Eigenschaft zum Beispiel nur der gesamte Radarquerschnitt zur Verfügung steht.
  • Erfindungsgemäß wird nunmehr ein Objekt anhand seiner Geschwindigkeitscharakteristik klassifiziert. Dies bedeutet, dass aus der Geschwindigkeit des Objekts und seiner Beschleunigung die Charakteristik der Geschwindigkeit bestimmt wird. Beide Parameter, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung, definieren das Objekt, so dass in Abhängigkeit von der Klassifizierung dann eine präzise Ansteuerung von Rückhaltemitteln vorgenommen werden kann.
  • Das Messsystem bestimmt die Relativgeschwindigkeit zwischen Crashobjekt und dem eigenen Fahrzeug. Aus dieser Relativgeschwindigkeit sowie der vorliegenden Eigengeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die z.B. über CAN ausgewertet werden kann, kann die Geschwindigkeit des Objekts berechnet werden. Aus der Historie beider Daten und dem Bremszustand des eigenen Fahrzeugs kann dann auch noch die Beschleunigung des Objekts abgeschätzt werden. Anhand der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Objekts wird eine Klassifizierung durch einen Objektklassifikationsalgorithmus vorgenommen. Gehört ein Objekt zur Klasse der bewegten und beschleunigten Objekte, kann im Algorithmus zur Ansteuerung von Rückhaltesystemen diese Information genutzt werden, da mit hoher Wahrscheinlichkeit ausgeschlossen werden kann, dass es sich um einen Pfahl oder eine starre Wand handelt. Die Steuerung der Rückhaltesysteme kann dann im Algorithmus entsprechend der Objektklasse und weiterer Crashparameter, z.B. von Beschleunigungssignalen und der Relativgeschwindigkeit, durchgeführt werden.
  • 1 zeigt eine solche Szene, in der die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einsatz kommt. Das eigene Fahrzeug 10 weist eine Eigengeschwindigkeit VE auf, während ein Objekt 11 ein beobachtetes Fahrzeug durch die Precrashsensorik des Fahrzeugs 10 die Eigengeschwindigkeit VO aufweist. Aus der vektoriellen Subtraktion der Eigengeschwindigkeit VE und der Eigengeschwindigkeit VO ergibt sich die Relativgeschwindigkeit VR. Die Geschwindigkeit VR kann durch eine Precrashsensorik ermittelt werden. Aus dem zeitlichen Verlauf der Relativgeschwindigkeit VR kann beispielsweise das Beschleunigungsverhalten des Fahrzeugs 11 bestimmt werden. Die Geschwindigkeit VO, die mittels der Relativgeschwindigkeit VR und der Eigengeschwindigkeit VE bestimmt wird und die Beschleunigung des Fahrzeugs 11 führen zu einer Klassifizierung des Fahrzeugs 11. Die Eigengeschwindigkeit VE wird beispielsweise über die Raddrehzahlen ermittelt.
  • 2 erläutert in einem Blockschaltbild die erfindungsgemäße Vorrichtung. Über eine Precrashsensorik wird die Relativgeschwindigkeit VR im Block 21 ermittelt. Wie oben dargestellt wird beispielsweise über die Raddrehzahlen und/oder ein Tachometer die Eigengeschwindigkeit VE im Block 20 ermittelt. Aus dein zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeiten VR und VE bestimmt ein Klassifikationsalgorithmus 22, der auf einem Prozessor des Steuergeräts, beispielsweise Airbagsteuergeräts, gerechnet wird, die Objektgeschwindigkeit und dessen Beschleunigung. Aus diesen Geschwindigkeiten und der Beschleunigung klassifiziert der Algorithmus 22 das Fahrzeug 11. Er ordnet dann vorgegebene Objektklassen, die durch die Geschwindigkeit VO und die Beschleunigung definiert sind, dem Objekt 11 zu. Im Block 26 wird dann in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit 25 und weiteren Crashparametern wieder Verzögerungen, die im Block 24 erzeugt werden, die Ansteuerung der Rückhaltemittel durchgeführt. Die Rückhaltemittel sind hier beispielsweise die Rückhaltemittel R1 ein Gurtstraffer 27 und R2 ein Frontairbag 28 und RN ein Beifahrerairbag 29.
  • 3 erläutert in einem weiteren Blockschaltbild die einzelnen Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Eine Precrashsensorik 30 ermittelt die Relativgeschwindigkeit VR des Objekts 11. Im Prozessor 31, der das Signal der Precrashsensorik 30 erhält, wird dann daraus mittels der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs, auf der sich die Precrashsensorik 30 befindet, die Eigengeschwindigkeit VO des Objekts 11 bestimmt. Die Eigengeschwindigkeit VE wird zum Beispiel über eine Raddrehzahlmessung bzw. den Tachometer ermittelt, diese Information ist beispielsweise auf dem CAN-Bus enthalten. Aus dem zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit VO und der Geschwindigkeit VE wird das Beschleunigungsverhalten des Objekts 11 bestimmt. Daraus erfolgt dann die Objektklassifizierung, das heißt, die Klasse des Objekts wird durch die Beschleunigung und durch die Geschwindigkeit VO bestimmt. Diese Objektklasse wird dann einem Steuergerät 34 für Rückhaltesysteme übermittelt. Das Steuergerät 34, das über hier nicht dargestellte Verbindungen mit anderen Fahrzeugkomponenten und Sensoren verbunden ist, bestimmt in Abhängigkeit von der Objektklasse und dieser weiteren Parameter die Ansteuerung von Rückhaltemitteln 35, zu denen Airbags, Gurtstraffer und Überrollbügel zählen.

Claims (10)

  1. Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik (30), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung derart konfiguriert ist, dass die Vorrichtung das wenigstens eine Objekt (11) anhand dessen Geschwindigkeit (VO) und Beschleunigung klassifiziert, wobei die Vorrichtung aus wenigstens einem Signal der Umfeldsensorik (30) die Geschwindigkeit (VO) und die Beschleunigung bestimmt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung anhand wenigstens einer eigenen Beschleunigung bestimmt wird.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung anhand eines zeitlichen Verlaufs der Eigengeschwindigkeit (VE) und der Objektgeschwindigkeit (VO) bestimmt wird.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung derart mit einem Rückhaltesystem (35) koppelbar ist, dass das Rückhaltesystem (35) in Abhängigkeit von der Klassifizierung des wenigstens einen Objekts angesteuert wird.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit (VO) anhand der Eigengeschwindigkeit (VE) bestimmt wird.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit (VO) anhand eines zeitlichen Verlaufs von Ortsinformationen bestimmt wird.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik (30) wenigstens einen Photonenmischdetektor aufweist.
  8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldsensorik (30) ein LIDAR-System aufweist.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Ausgabe von einer Information an den Fahrer konfiguriert ist, wobei die Ausgabe in Abhängigkeit von der Klassifizierung erfolgt.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Information haptisch ausgegeben wird.
DE10324217A 2003-05-28 2003-05-28 Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik Withdrawn DE10324217A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10324217A DE10324217A1 (de) 2003-05-28 2003-05-28 Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik
EP04723153A EP1634099A2 (de) 2003-05-28 2004-03-25 Vorrichtung zur klassifizierung von wenigstens einem objekt mit einer umfeldsensorik
PCT/DE2004/000615 WO2004110813A2 (de) 2003-05-28 2004-03-25 Vorrichtung zur klassifizierung von wenigstens einem objekt mit einer umfeldsensorik
JP2005518246A JP2006517287A (ja) 2003-05-28 2004-03-25 環境センサを用いて少なくとも１つの対象を分類するための装置
US10/541,207 US7636625B2 (en) 2003-05-28 2004-03-25 Device for classifying at least one object with the aid of an environmental sensor system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10324217A DE10324217A1 (de) 2003-05-28 2003-05-28 Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10324217A1 true DE10324217A1 (de) 2004-12-16

Family

ID=33441408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10324217A Withdrawn DE10324217A1 (de) 2003-05-28 2003-05-28 Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7636625B2 (de)
EP (1) EP1634099A2 (de)
JP (1) JP2006517287A (de)
DE (1) DE10324217A1 (de)
WO (1) WO2004110813A2 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005003354A1 (de) * 2005-01-25 2006-08-03 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Relativgeschwindigkeit zwischen einem Kollisionsobjekt und einem Fahrzeug
EP1705071A1 (de) * 2005-03-21 2006-09-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Aufprallgeschwindigkeit eines Objekts für ein Sicherheitssystem eines Kraftfahrzeugs
WO2009138293A1 (de) 2008-05-15 2009-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und steuergerät zur ansteuerung von personenschutzmitteln für ein fahrzeug
DE102008034634A1 (de) * 2008-07-25 2009-12-24 Daimler Ag Sicherheitssystem
DE102008043234A1 (de) 2008-10-28 2010-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt
DE102008039558A1 (de) * 2008-08-25 2010-04-29 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug
DE102005019461B4 (de) * 2005-04-27 2016-02-04 Robert Bosch Gmbh Auslöseverfahren zur Aktivierung von Insassenschutzmitteln in einem Fahrzeug
DE102005005959B4 (de) * 2005-02-10 2016-12-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs
DE102014010936B4 (de) 2014-07-28 2023-08-17 S.M.S, Smart Microwave Sensors Gmbh Vorrichtung zum Anordnen an einem Kraftfahrzeug

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004036580A1 (de) * 2004-07-28 2006-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektion bei einem Fahrzeug
DE102005008974A1 (de) * 2005-02-28 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Schätzen von Objektkoordinaten
SE531835C2 (sv) * 2007-12-03 2009-08-25 Scania Cv Abp Förfarande och anordning för att stödja en reglerstrategi för framförandet av ett fordon
US7996133B2 (en) * 2008-06-26 2011-08-09 GM Global Technology Operations LLC Time dilation formulas, algorithms and applications
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
US8781721B2 (en) * 2012-06-06 2014-07-15 Google Inc. Obstacle evaluation technique
EP2883756B1 (de) 2013-12-12 2019-11-06 Volvo Car Corporation Sicherheitssystem und verfahren zum betrieb eines sicherheitssystems eines fahrzeuges
US10338208B2 (en) * 2016-10-27 2019-07-02 GM Global Technology Operations LLC Object detection in multiple radars

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1067301A (ja) 1996-08-29 1998-03-10 Nissan Motor Co Ltd 車両の接近警報装置
DE19704496C2 (de) * 1996-09-05 2001-02-15 Rudolf Schwarte Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Phasen- und/oder Amplitudeninformation einer elektromagnetischen Welle
CA2264051C (en) 1996-09-05 2005-07-26 Rudolf Schwarte Method and device for determining the phase- and/or amplitude data of an electromagnetic wave
US5921855A (en) * 1997-05-15 1999-07-13 Applied Materials, Inc. Polishing pad having a grooved pattern for use in a chemical mechanical polishing system
DE19803068A1 (de) 1998-01-28 1999-07-29 Daimler Benz Aerospace Ag Airbag-Sensorik
US6851504B2 (en) * 1998-12-14 2005-02-08 Trw Vehicle Safety Systems Inc. Method and apparatus for anticipating a vehicle crash event
AU2001259640A1 (en) * 2000-05-08 2001-11-20 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular blind spot identification and monitoring system
DE10025678B4 (de) 2000-05-24 2006-10-19 Daimlerchrysler Ag Kamerabasiertes Precrash-Erkennungssystem
DE10116277A1 (de) * 2001-03-31 2002-10-02 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zum Erkennen von Objekten im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges
DE10132681C1 (de) * 2001-07-05 2002-08-22 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Klassifizierung von einem Hindernis anhand von Precrashsensorsignalen
DE10140119C1 (de) * 2001-08-16 2003-03-20 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Aufprallerkennung in einem Fahrzeug
JP2003085698A (ja) 2001-09-12 2003-03-20 Nissan Motor Co Ltd 自動操舵装置及び車線追従制御装置並びに車両用情報提供方法
US6452535B1 (en) * 2002-01-29 2002-09-17 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for impact crash mitigation
US6728617B2 (en) * 2002-07-23 2004-04-27 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a danger zone for a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
US6757611B1 (en) * 2002-12-13 2004-06-29 Ford Motor Company Adaptive safety system for a bumper-bag equipped vehicle
US6853919B2 (en) * 2003-02-04 2005-02-08 General Motors Corporation Method for reducing repeat false alarm indications in vehicle impact detection systems

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005003354B4 (de) * 2005-01-25 2014-05-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Relativgeschwindigkeit zwischen einem Kollisionsobjekt und einem Fahrzeug
DE102005003354A1 (de) * 2005-01-25 2006-08-03 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Relativgeschwindigkeit zwischen einem Kollisionsobjekt und einem Fahrzeug
DE102005005959B4 (de) * 2005-02-10 2016-12-22 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs
EP1705071A1 (de) * 2005-03-21 2006-09-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Aufprallgeschwindigkeit eines Objekts für ein Sicherheitssystem eines Kraftfahrzeugs
DE102005019461B4 (de) * 2005-04-27 2016-02-04 Robert Bosch Gmbh Auslöseverfahren zur Aktivierung von Insassenschutzmitteln in einem Fahrzeug
US9511731B2 (en) 2008-05-15 2016-12-06 Robert Bosch Gmbh Method and control device for triggering passenger protection means for a vehicle
DE102008001781A1 (de) 2008-05-15 2009-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Ansteuerung von Personenschutzmitteln für ein Fahrzeug
WO2009138293A1 (de) 2008-05-15 2009-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und steuergerät zur ansteuerung von personenschutzmitteln für ein fahrzeug
DE102008034634A1 (de) * 2008-07-25 2009-12-24 Daimler Ag Sicherheitssystem
DE102008039558A1 (de) * 2008-08-25 2010-04-29 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug
DE102008039558B4 (de) * 2008-08-25 2018-12-20 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug
DE102008043234A1 (de) 2008-10-28 2010-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt
DE102008043234B4 (de) 2008-10-28 2018-12-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt
DE102014010936B4 (de) 2014-07-28 2023-08-17 S.M.S, Smart Microwave Sensors Gmbh Vorrichtung zum Anordnen an einem Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006517287A (ja) 2006-07-20
WO2004110813A3 (de) 2005-05-12
WO2004110813A2 (de) 2004-12-23
US7636625B2 (en) 2009-12-22
EP1634099A2 (de) 2006-03-15
US20060050148A1 (en) 2006-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102004062497B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls
DE10324217A1 (de) Vorrichtung zur Klassifizierung von wenigstens einem Objekt mit einer Umfeldsensorik
DE102006001366B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Detektion eines Fußgängeraufpralls
DE10338760A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Pre-Safe-System
EP1671298B1 (de) Vorrichtung zur detektion einer annäherung an einen fussgängerüberweg in einem fahrzeug
DE10244205A1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Verhinderung der Kollision von Fahrzeugen
DE102021202592B4 (de) Fahrzeugsicherheitssystem und verfahren zur implementierung einer gewichteten aktiv-passiven aufprallmodus-klassifizierung
DE102012201646B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Kollisionsgeschwindigkeit bei einer Kollision eines Fahrzeugs
DE102004035842A1 (de) Duales ungleichartiges erfassendes Objektdetektions- und Zielerfassungssystem
DE10202908B4 (de) Verfahren und Anordnung zur Bestimmung eines Detektionsbereiches eines Pre-Crash-Sensorsystems
DE102005013335A1 (de) Auffahr-Warnsystem
DE102005050720B4 (de) Verfahren zur Warnung nachfolgender Fahrzeuge bei frontal eskalierendem Längsverkehr
DE102005042989B3 (de) Verfahren zur Erkennung eines bevorstehenden Unfalls aufgrund eines Schleudervorgangs bei einem vorausfahrenden Fahrzeug
DE102021202268A1 (de) Fahrzeugsicherheitssystem mit integriertem aktiv-passiv-frontaufprall-ansteueralgorithmus
EP1873737A1 (de) Verfahren zur Erkennung einer kritischen Situation vor einem Kraftfahrzeug
DE102016210491A1 (de) Verfahren zum Ansteuern einer Personenschutzeinrichtung eines Fahrzeugs und Steuergerät
DE102007012461B4 (de) Steuergerät und Verfahren zur Ansteuerung von Fußgängerschutzmitteln
DE10348386A1 (de) Vorrichtung zur Ansteuerung von Personenschutzmitteln
EP1641655A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ansteuerung einer insassenschutzeinrichtung in einem fahrzeug
EP3347739B1 (de) Verfahren zum bestimmen einer schwere einer möglichen kollision zwischen einem kraftfahrzeug und einem weiteren fahrzeug, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102007006757B4 (de) Kraftfahrzeug-Sicherheitssystem zur Unterstützung und/oder Schutzgewährung von Fahrzeugführern bei kritischen Fahrsituationen sowie Kraftfahrzeug
EP1002701A2 (de) Verfahren zum Erkennen der Schwere eines Fahrzeugzusammenstosses
DE10337845A1 (de) Steuerungsanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung einer Fahrposition auf einer Fahrbahn
EP1633604A1 (de) Vorrichtung zur ansteuerung von rückhaltemitteln
WO2005008282A1 (de) Vorrichtung zur bestimmung der fahrzeugeigengeschwindigkeit

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee