DE102008043234B4 - Verfahren und Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, das die folgenden Schritte umfasst:
Bestimmen (100) der Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) basierend auf einem, zeitlich vor einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt bestehendem Abstand (S) zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, einem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt (TTI), der auf zeitlich vor der Kollision bereitgestellten Daten basiert und einem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt (To),
dadurch gekennzeichnet, dass
die Kollisionsgeschwindigkeit (CV₀) aus einem Verhältnis aus dem Abstand (S) und einer Differenz aus dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt (TTI) und einer Abweichung (TTI-Zähler) des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts (TTI) von dem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt (To) bestimmt wird.

Description

• Stand der Technik
• Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß Anspruch 1, ein Steuergerät gemäß Anspruch 7, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 8.
• Offenbarung der Erfindung
• Aus der DE 103 24 217 A1 ist es bereits bekannt, in Abhängigkeit von Signalen einer Precrashsensorik eine präzise Ansteuerung von Rückhaltemitteln eines Fahrzeugs vorzunehmen.
• Dokument DE 10 2005 003 354 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem eine Relativgeschwindigkeit und ein Abstand zwischen einem Kollisionsobjekt und einem Fahrzeug zu verschiedenen Messzeiten während eines Annäherungsvorgangs des Kollisionsobjekts an das Fahrzeug erfasst werden, mögliche Kollisionszeitpunkte vorausberechnet werden, ein tatsächlicher Kollisionszeitpunkt erfasst wird, der tatsächliche Kollisionszeitpunkt mit dem vorausberechneten möglichen Kollisionszeitpunkten verglichen wird und der Messwert der Relativgeschwindigkeit ausgewählt wird, dessen zugehöriger vorausberechneter möglicher Kollisionszeitpunkt die geringste Abweichung vom tatsächlichen Kollisionszeitpunkt aufweist.
• Bekannt sind vorausschauende Systeme, die in einem Fahrzeug eingesetzt werden können und mittels Umfeldsensorik einen Crash im Vorfeld erkennen. Die dabei eingesetzten Sensoren messen im Vorfeld einer Kollision die Relativgeschwindigkeit zum Kollisionsobjekt.
• Ferner sind Airbag-Steuergeräte bekannt, welche den Crash erkennen können.
• Im Nahfeld ist es mit der Umfeldsensorik jedoch nicht mehr möglich, das Kollisionsobjekt zu messen. Es muss deshalb angenommen werden, dass das Objekt seinen Bewegungszustand nicht ändert. Ändern die Crashpartner ihren Bewegungszustand im Nahbereich durch Bremsen oder Gasgeben, so kann dies zu einer fehlerhaften Ansteuerung der Rückhaltemittel führen.
• Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
• Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass eine Korrektur einer vorausberechneten Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt, basierend auf einem vorausberechneten Kollisionszeitpunkt und einem tatsächlichen Crashstart möglich ist.
• Vorteilhafterweise ermöglicht die Korrektur der Kollisionsgeschwindigkeit eine exaktere Auslösung von Rückhaltemitteln. Dies ist insbesondere auch dann möglich, wenn die Crashpartner im Nahbereich, also kurz vor der Kollision, ihre Geschwindigkeit zueinander ändern. Vorteilhafterweise können die für den erfindungsgemäßen Ansatz benötigten Daten von bereits im Fahrzeug vorhandenen Sensoren oder Steuergeräten bereitgestellt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren selbst kann vom, ebenfalls bereits vorhandenen Airbag-Steuergerät ausgeführt werden. Somit kann der erfindungsgemäße Ansatz kostengünstig umgesetzt werden.
• Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, das die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen der Kollisionsgeschwindigkeit basierend auf einem, zeitlich vor einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt bestehendem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, einem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt, der auf zeitlich vor der Kollision bereitgestellten Daten basiert und einem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt.
• Bei der Kollisionsgeschwindigkeit kann es sich um die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zum Zeitpunkt der Kollision handeln. Bei dem Objekt kann es sich um ein weiteres Fahrzeug oder um ein beliebiges weiteres Kollisionsobjekt handeln. Der zeitlich vor der Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt bestehende Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kann auf einer Messung basieren. Insbesondere kann es sich um den Abstand handeln, der in einer letzten auswertbaren Messung vor der Kollision ermittelt wurde. Ein entsprechender Abstandswert kann dem erfindungsgemäßen Verfahren über eine Schnittstelle bereitgestellt werden oder von dem erfindungsgemäßen Verfahren berechnet werden. Bei dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt kann es sich um einen, vor der Kollision vorausberechneten Kollisionszeitpunkt handeln. Die zeitlich vor der Kollision bereitgestellten Daten, auf denen der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt basiert, können auf einer Messung basieren. Dabei kann es sich um diejenige Messung handeln, mittels der auch Abstand ermittelt wird. Die bereitgestellten Daten können auch den Abstand umfassen. Der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt und/oder die bereitgestellten Daten können dem erfindungsgemäßen Verfahren über eine Schnittstelle bereitgestellt werden oder von dem erfindungsgemäßen Verfahren berechnet werden. Der tatsächliche Kollisionszeitpunkt kann auf einer Messung basieren und dem erfindungsgemäßen Verfahren über eine Schnittstelle bereitgestellt werden.
• Gemäß einer Ausgestaltung kann der tatsächliche Kollisionszeitpunkt einer Abweichung des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts von der Kollision entsprechen. Somit kann der tatsächliche Kollisionszeitpunkt einen zeitlichen Fehler in dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt angeben, der zur Korrektur der Kollisionsgeschwindigkeit genutzt werden kann.
• Die Abweichung kann als Zählerstand eines Zählers bereitgestellt werden, wobei der Zähler ausgehend von einem Wert des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts bis zur Kollision vermindert wird. Mittels des Zählers kann die Abweichung auf kostengünstige Weise bestimmt werden.
• Erfindungsgemäß kann die Kollisionsgeschwindigkeit aus einem Verhältnis aus dem Abstand und einer Differenz aus dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt und dem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt bestimmt werden. Insbesondere kann die Kollisionsgeschwindigkeit gemäß der folgenden Formel bestimmt werden: $$\text{CV}=\text{S/}\left(\text{TTI}-\text{TTI-Zähler}\right),$$

  

  mit
• CV : Kollisionsgeschwindigkeit
• S : Abstand
• TTI : voraussichtlicher Kollisionszeitpunkt
• TTI-Zähler : tatsächlicher Kollisionszeitpunkt.
• Ein entsprechender Algorithmus kann beispielsweise im Airbag-Steuergerät ausgeführt werden.
• Der Abstand kann aus dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt und einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt vor der Kollision bestimmt werden. Bei der Relativgeschwindigkeit kann es sich um eine Geschwindigkeit handeln, mit der sich das Fahrzeug und das Objekt aufeinander zubewegen, wenn sie sich gerade in dem genannten Abstand zueinander befinden. Insbesondere kann der Abstand gemäß der folgenden Formel bestimmt werden: $$\text{S}={\text{CV}}_{\text{x}}\text{*TTI},$$

  

  mit
• S : Abstand
• CV_x: Relativgeschwindigkeit vor der Kollision
• TTI : voraussichtlicher Kollisionszeitpunkt.
• Zusätzlich kann die Kollisionsgeschwindigkeit basierend auf Brems- und/oder Beschleunigungswerten des Fahrzeugs angepasst werden. Auf diese Weise lässt sich eine verbesserte Korrektur der Kollisionsgeschwindigkeit durchführen.
• Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt. Das Steuergerät ist ausgebildet, um das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
• Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.
• Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
• 1 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
• Gleiche oder ähnliche Elemente können in den nachfolgenden Figuren durch gleiche oder ähnliche Bezugszeichen versehen sein. Ferner enthalten die Figuren der Zeichnungen, deren Beschreibung sowie die Ansprüche zahlreiche Merkmale in Kombination. Einem Fachmann ist dabei klar, dass diese Merkmale auch einzeln betrachtet werden oder sie zu weiteren, hier nicht explizit beschriebenen Kombinationen zusammengefasst werden können.
• 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
• In einem Schritt 100 erfolgt ein Bestimmen der Kollisionsgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu einem Zeitpunkt der Kollision. Die Kollisionsgeschwindigkeit kann gemäß einer Bestimmungsvorschrift aus Daten bestimmt werden, die von Sensoren des Fahrzeugs bereitgestellt werden bzw. auf den von den Sensoren bereitgestellten Daten basieren. Insbesondere kann die Kollisionsgeschwindigkeit aus einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt sowie aus einem voraussichtlichen und einem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt bestimmt werden.
• Der Abstand und der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt können in einem Schritt 102 bestimmt werden. Der Schritt 102 kann separat zu dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgeführt werden. Alternativ kann der gesamte Schritt 102 oder Teilschritte davon im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt werden. Der Abstand und der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt können basierend auf einer oder einer Mehrzahl von Messungen bestimmt werden, die vor der Kollision durchgeführt werden. Bei einer solchen Messung können beispielsweise der Abstand sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt gemessen werden. Die Messungen können von einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs ausgeführt werden. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise auf Radar-, Ultraschall-, Video- oder kapazitiven Sensoren und entsprechenden Auswerteeinrichtungen basieren. Aus dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit kann der voraussichtliche Kollisionszeitpunkt bestimmt werden. Die im Schritt 102 ermittelten Werte können im Schritt 100 gemäß der Bestimmungsvorschrift zur Bestimmung der Kollisionsgeschwindigkeit weiterverarbeitet werden.
• Der tatsächliche Kollisionszeitpunkt kann in einem Schritt 103 bestimmt werden. Der Schritt 103 kann separat zu dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgeführt werden. Alternativ kann der gesamte Schritt 103 oder Teilschritte davon im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt werden. Der tatsächliche Kollisionszeitpunkt kann basierend auf einer Messung beim Eintreten der Kollision bestimmt werden. Dazu kann beispielsweise ein Beschleunigungssensor oder allgemein ein Crashsensors eingesetzt werden. Der tatsächliche Kollisionszeitpunkt kann im Schritt 100 gemäß der Bestimmungsvorschrift zur Bestimmung der Kollisionsgeschwindigkeit weiterverarbeitet werden. Beispielsweise kann der tatsächliche Kollisionszeitpunkt zum Auslesen eines Zählers eingesetzt werden. Der Zähler kann ansprechend auf die Bestimmung des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts mit einem Wert initialisiert werden, der dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt entspricht. Ausgehend davon kann der Zähler in vorbestimmten Schritten, beispielsweise in vorbestimmten Zeitintervallen, fortlaufend vermindert werden. Somit kann der Zähler fortlaufend die aktuelle Zeitdauer bis zum voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt anzeigen. Beim einem, durch die Kollision getriggerten Auslesen des Zählers zeigt der Zähler einen Wert an, der einer Abweichung des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts von dem realen Kollisionszeitpunkt entspricht. Diese Abweichung kann zur Bestimmung der Kollisionsgeschwindigkeit eingesetzt werden.
• Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird der Schritt 102 von einem Umfeldsensor und der Schritt 103 von einem Airbag-Steuergerät des Fahrzeugs ausgeführt. Der Schritt 100 kann ebenfalls von dem Airbag-Steuergerät ausgeführt werden.
• Der Umfeldsensor, beispielsweise ein LRR-Sensor kann vor der Kollision mit dem Objekt den Abstand und die Relativgeschwindigkeit ermitteln. Aus diesen Informationen kann der Zeitpunkt der Kollision berechnet werden.
• Das im Fahrzeug angeordnete Airbag-Steuergerät kann mittels einer Beschleunigungssensorik im Airbag-Steuergerät den Zeitpunkt der Kollision gut bestimmen.
• Erfindungsgemäß kann mittels der Daten vom Umfeldsensor, nämlich dem Zeitpunkt der Kollision (TTI: Time to Impact) und der Relativgeschwindigkeit (CV) und der Daten im Airbag- Steuergerät, nämlich dem Zeitpunkt der Kollision (To) eine Korrektur der Kollisionsgeschwindigkeit berechnet werden.
• Im Nahfeld ist es mit dem LRR-Sensor nicht mehr möglich, das Kollisionsobjekt zu messen. Es muss deshalb angenommen werden, dass das Objekt seinen Bewegungszustand nicht ändert. In diesem Fall stimmt der vom LRR-Sensor vorausberechnete Kollisionszeitpunkt mit dem im Airbag-Steuergerät bestimmten Crashbeginn gut überein.
• Ändern die Crashpartner jedoch ihren Bewegungszustand durch Bremsen oder Gasgeben, so ändern sich die Relativgeschwindigkeit und somit auch der Zeitpunkt der Kollision (TTI). Um in diesem Fall nicht mit der „falschen“, zuletzt gemessenen Geschwindigkeit in den Airbag-Algorithmus zu gehen wird erfindungsgemäß das an Hand der folgenden Beispiele beschriebene Korrekturverfahren vorgeschlagen.
• Zunächst wird der Fall betrachtet, bei dem die Crashpartner nach der letzten Messung ihre Geschwindigkeit zueinander nicht ändern. In diesem Fall ist keine Korrektur der aufgrund der letzten Messung berechneten Kollisionsgeschwindigkeit erforderlich. Gemäß diesem Beispiel wird CV = 10 m/s, TTI = 0,5s und TTI-Zähler im Airbag-Steuergerät zum Zeitpunkt To = 0s angenommen. TTI-Zähler = 0s bedeutet, dass der TTI-Zähler ausgehend von dem Wert TTI-Zähler = 0,5s bis zur Kollision soweit herunter gezählt hat, dass er zum Zeitpunkt der Kollision den Zählerstand TTI-Zähler = 0s erreicht hat. Die Kollision ist also zum vorausberechneten Zeitpunkt erfolgt.
• Hieraus folgt nach der Gleichung für den X-Abstand der letzten Messung: $$\text{S}={\text{CV}}_{\text{0}\text{,5}}*\text{TTI}=10\text{ m/s}*\mathrm{0,5}=5\text{ m};$$

  

  mit
• S : X-Abstand der letzten Messung,
• CV_0,5 : Relativgeschwindigkeit basierend auf der letzten Messung,
• TTI : Zeitpunkt der Kollision, basierend auf der letzten Messung.
• Zum Zeitpunkt Crashstart ergibt sich für CV₀: $${\text{CV}}_{\text{0}}=\text{S/}\left(\text{TTI}-\text{TTI-Zähler}\right)=5\text{ m/}\mathrm{0,5}\text{ s}=10\text{ m/s;}$$

  

  mit
• CV₀ : Relativgeschwindigkeit zum Zeitpunkt Crashstart auf der letzten Messung,
• S : Abstand bei der letzten Messung,
• TTI : Zeitpunkt der Kollision, basierend auf der letzten Messung,
• TTI-Zähler : TTI-Zähler im Airbag-Steuergerät zum Zeitpunkt Crashstart.
• Die Geschwindigkeit CV₀ kann an den Airbag-Algorithmus weitergeben werden.
• Im Folgenden wird der Fall betrachtet, bei dem die Crashpartner nach der letzten Messung ihre Geschwindigkeit zueinander ändern. Insbesondere wird der Fall mit einer Beschleunigung des Objekts betrachtet. In diesem Fall ist eine Korrektur der aufgrund der letzten Messung berechneten Kollisionsgeschwindigkeit erforderlich. Gemäß diesem Beispiel wird CV = 10 m/s, TTI = 0,5s und TTI-Zähler im Airbag-Steuergerät zum Zeitpunkt To = 0,1s angenommen. TTI-Zähler = 0,1s bedeutet, dass der TTI-Zähler ausgehend von dem Wert TTI-Zähler = 0,5s bis zur Kollision nur bis zum Zählerstand TTI-Zähler = 0,1s herunter gezählt hat. Die Kollision ist also um 0,1s vor dem vorausberechneten Zeitpunkt erfolgt.
• Hieraus folgt nach der Gleichung für den X-Abstand der letzten Messung: $$\text{S}={\text{CV}}_{\mathrm{0,5}}*\text{TTI}=10\text{ m/s*0}\text{,5 s}=5\text{ m;}$$

  
• Zum Zeitpunkt Crashstart ergibt sich für CV₀: $${\text{CV}}_{\text{0}}=\text{S/}\left(\text{TTI}-\text{TTI-Zähler}\right)=5\text{ m/}\mathrm{0,4}\text{ s}=\mathrm{12,5}\text{ m/s;}$$

  
• Die Geschwindigkeit CV₀ kann an den Airbag-Algorithmus weitergeben werden.
• Im Folgenden wird der Fall betrachtet, bei dem die Crashpartner nach der letzten Messung ihre Geschwindigkeit zueinander ändern. Insbesondere wird der Fall mit einer Abbremsung des Objekts betrachtet. In diesem Fall ist eine Korrektur der aufgrund der letzten Messung berechneten Kollisionsgeschwindigkeit erforderlich. Gemäß diesem Beispiel wird CV = 10 m/s, TTI = 0,5s und TTI-Zähler im Airbag-Steuergerät zum Zeitpunkt To = -0,1s angenommen. TTI-Zähler = -0,1s bedeutet, dass der TTI-Zähler ausgehend von dem Wert TTI-Zähler = 0,5s bis zur Kollision bis zum Zählerstand TTI-Zähler = -0,1s herunter gezählt hat. Die Kollision ist also um 0,1s nach dem vorausberechneten Zeitpunkt erfolgt.
• Hieraus folgt nach der Gleichung für den X-Abstand der letzten Messung: $$\text{S}={\text{CV}}_{\mathrm{0,5}}*\text{TTI}=10\text{ m/s}*\mathrm{0,5}\text{ s}=5\text{ m;}$$

  
• Zum Zeitpunkt Crashstart ergibt sich für CV₀: $${\text{CV}}_{\text{0}}=\text{S/}\left(\text{TTI}-\text{TTI-Zähler}\right)=5\text{ m/}\mathrm{0,6}\text{ s}=\text{8}\text{,3 m/s;}$$

  
• Die Geschwindigkeit CV₀ kann an den Airbag-Algorithmus weitergeben werden.
• Durch die korrigierten Geschwindigkeit CV₀ können die Auslösezeiten von Rückhaltemitteln angepasst werden.
• Die beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen ein einfaches Modell dar. Um Beschleunigung und Bremsen des Fahrzeugs noch mit zu berücksichtigen, kann das Modell um diese Parameter erweitert werden, oder es können Skalierungsfaktoren eingeführt werden.
• Die beschriebenen Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt und können miteinander kombiniert werden. Auch können einzelne Verfahrensschritte in unterschiedlicher Reihenfolge oder mehrfach ausgeführt werden.

Claims (8)

1. Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, das die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen (100) der Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) basierend auf einem, zeitlich vor einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt bestehendem Abstand (S) zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, einem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt (TTI), der auf zeitlich vor der Kollision bereitgestellten Daten basiert und einem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt (To), dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsgeschwindigkeit (CV₀) aus einem Verhältnis aus dem Abstand (S) und einer Differenz aus dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt (TTI) und einer Abweichung (TTI-Zähler) des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts (TTI) von dem tatsächlichen Kollisionszeitpunkt (To) bestimmt wird.
2. Verfahren gemäß einem der Anspruch 1, bei dem die Abweichung (TTI-Zähler) als Zählerstand eines Zählers bereitgestellt wird, wobei der Zähler ausgehend von einem Wert des voraussichtlichen Kollisionszeitpunkts (TTI) bis zur Kollision vermindert wird.
3. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) gemäß der folgenden Formel bestimmt wird: $${\text{CV}}_0=\text{S/}\left(\text{TTI}-\text{TTI-Zähler}\right)\text{,}$$

   

   mit CV₀ : Kollisionsgeschwindigkeit S : Abstand TTI : voraussichtlicher Kollisionszeitpunkt TTI-Zähler : Abweichung.
4. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Abstand aus dem voraussichtlichen Kollisionszeitpunkt (TTI) und einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt vor der Kollision bestimmt wird.
5. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Abstand gemäß der folgenden Formel bestimmt wird: $$\text{S}={\text{CV}}_{\text{x}}\text{*TTI},$$

   

   mit S : Abstand CV_x : Relativgeschwindigkeit vor der Kollision TTI : voraussichtlicher Kollisionszeitpunkt.
6. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Kollisionsgeschwindigkeit (CVo) basierend auf Brems- und/oder Beschleunigungswerten des Fahrzeugs angepasst wird.
7. Steuergerät zum Bestimmen einer Kollisionsgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem mit dem Fahrzeug kollidierendem Objekt, das ausgebildet ist, um alle Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 durchzuführen.
8. Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger gespeichert ist, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn das Programm auf einem Steuergerät ausgeführt wird.

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