DE10321904A1 - Motor vehicle parking assistance system has approach sensors, steering angle sensor and a path traveled sensor linked to an evaluating computer unit - Google Patents

Motor vehicle parking assistance system has approach sensors, steering angle sensor and a path traveled sensor linked to an evaluating computer unit Download PDF

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DE10321904A1
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Klaus Hoffsommer
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Abstract

Device for monitoring the close-up area around a motor vehicle (8) in order to avoid collisions with obstacles. The device comprises an approach sensor (1), a steering angle sensor (2) and a computer unit (3). An additional path sensor (4) is provided for measuring the distance traveled by the vehicle while the approach sensor is used to detect obstacles to the side of the vehicle. An independent claim is made for a method for detecting obstacles in the close-up area around a motor vehicle whereby sensor signals are used to calculate the risk of a collision with an obstacle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, die beim Fahren des Kraftfahrzeuges in einer bestimmten Richtung zu Zusammenstößen führen könnten.The invention relates to a device as well as a monitoring method the vicinity of a motor vehicle to avoid collisions with Obstacles when driving the motor vehicle in a particular Direction could lead to collisions.

Derartige Systeme sind beispielsweise bekannt als Einparkhilfen, bei welchen im vorderen und hinteren Bereich des Fahrzeuges Sensoren vorgesehen sind zum Erfassen von Hindernissen beim seitliche Einparken des Fahrzeuges. Bei derartigen Einparkhilfe-Systemen wird dem Fahrer auf der Basis von Sensorwerten ein Informationssignal bereitgestellt, beispielsweise in Form eines akustischen oder optischen Signals einer Warneinrichtung. Ziel ist es hierbei, dem Fahrer ein möglichst präzises Einparken zu ermöglichen, ohne dass eine Gefahr eines Zusammenstoßes mit angrenzenden Fahrzeugen oder dergleichen besteht.Such systems are, for example Known as parking aids, in which the front and rear Area of the vehicle sensors are provided for detecting Obstacles when parking the vehicle from the side. With such Parking assistance systems are provided to the driver based on sensor values an information signal is provided, for example in the form of a acoustic or optical signal from a warning device. the goal is it, the driver as much as possible precise To enable parking without any risk of collision with adjacent vehicles or the like.

Weiter sind Einparkhilfe-Systeme im Bereich von Kraftfahrzeugen bekannt, bei denen Sensoren im Frontbereich des Fahrzeuges vorgesehen sind, sowie Sensoren zur Erfassung des Lenkwinkels einer eingeschlagenen Lenkrichtung des Kraftfahrzeuges, um beim Fahren des Fahrzeuges einen frontalen Zusammenstoß mit Objekten zu vermeiden. Ein derartiges System ist beispielsweise in der deutschen Patentanmeldung DE 199 33 732 A1 beschrieben. Nachteilig bei diesem bekannten Einparkhilfe-System ist, dass lediglich der vordere Bereich des Fahrzeuges erfasst werden kann, und dass demnach nur in bestimmten Fahrsituationen ein vollständiges Erfassen von Hindernissen ermöglicht wird. Insbesondere bei Kurvenfahrten kann ein derartiges System keine vollständige Überwachung hinsichtlich einer möglichen Kollision des Fahrzeuges mit Hindernissen bereitstellen. Außerdem weist das bekannte Einparkhilfe-System den Nachteil auf, dass Hindernisse oder Objekte schnell aus einem Detektionsfeld der Sensoren beim Fahren des Kraftfahrzeugs herausfallen und somit nicht mehr detektierbar sind. Der Fahrer ist in diesem Fall vollständig auf seine eigene Wahrnehmung angewiesen, was insbesondere im Bereich eines toten Winkels des Fahrzeuges zu unzuverlässigen Ergebnissen führt und zu Kollisionen mit Objekten führen kann. Ein Außenspiegel eines Kraftfahrzeuges weist bekanntermaßen einen begrenzten Erfassungswinkel auf, wobei zwischen dem Innenspiegel des Kraftfahrzeuges und dem Außenspiegel ein sogenannter "toter Winkel" bestehen bleibt, welcher durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges nicht erfasst werden kann. Wenn in diesem Bereich Objekte oder Hindernisse auftreten, werden diese regelmäßig übersehen.Parking assistance systems are also known in the field of motor vehicles, in which sensors are provided in the front region of the vehicle, and sensors for detecting the steering angle of a steered steering direction of the motor vehicle in order to avoid a frontal collision with objects when the vehicle is driving. Such a system is for example in the German patent application DE 199 33 732 A1 described. A disadvantage of this known parking aid system is that only the front area of the vehicle can be detected, and that a complete detection of obstacles is therefore only possible in certain driving situations. In particular when cornering, such a system cannot provide complete monitoring for a possible collision of the vehicle with obstacles. In addition, the known parking aid system has the disadvantage that obstacles or objects quickly fall out of a detection field of the sensors when the motor vehicle is driving and are therefore no longer detectable. In this case, the driver is completely dependent on his own perception, which leads to unreliable results, particularly in the area of a blind spot of the vehicle, and can lead to collisions with objects. As is known, an outside mirror of a motor vehicle has a limited detection angle, a so-called "blind angle" remaining between the inside mirror of the motor vehicle and the outside mirror, which cannot be detected by the driver of the motor vehicle. If objects or obstacles appear in this area, they are regularly overlooked.

Demgegenüber ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen sowie ein hierfür geeignetes Verfahren vorzuschlagen, welche eine größere Sicherheit im Detektieren von Hindernissen beim Fahren des Fahrzeuges bereitstellen und zuverlässig den Fahrer des Fahrzeuges in jeder kritischen Situation warnen bzw. Gegenmaßnahmen hervorrufen.In contrast, it is the job of present invention, a device for monitoring the close range of a motor vehicle to avoid collisions with obstacles as well as one for this propose appropriate method, which is greater security provide in detecting obstacles when driving the vehicle and reliable warn the driver of the vehicle in every critical situation or Take countermeasures.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie mit einem Verfahren mit den Schritten gemäß Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This task is done with a device with the features according to claim 1 and with a method with the steps according to claim 11 solved. Advantageous refinements and developments are the subject the dependent Expectations.

Die Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung weist mindestens einen Entfernungssensor, einen Lenkwinkelsensor sowie eine Rechnereinheit zur Verarbeitung von Sensorwerten und weiterer Daten auf und ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Wegsensor zur Erfassung einer zurückgelegten Wegstrecke am Fahrzeug vorgesehen ist und dass der mindestens eine Entfernungssensor im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeugs zur Überwachung von seitlichen Hindernissen vorgesehen ist. Auf diese Weise können Hindernisse im Seitenbereich eines Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Fahrbewegung des Fahrzeuges überwacht werden und bei Vorliegen einer Gefahr einer Kollision entsprechende Maßnahmen ergriffen werden. Die Vorrichtung ermöglicht somit auch eine Überwachung von Hindernissen, welche erst im Verlaufe einer Kurvenfahrt in einem vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich zu einer Kollision führen würden. Beispielsweise kann so auch ein "toter Winkel"-Bereich des Fahrzeuges hinsichtlich der Gefahr einer Kollision mit Hindernissen überwacht werden. Da ein Lenkwinkelsensor, eine Rechnereinheit und ein Wegsensor vorgesehen sind, kann die Fahrtbewegung im Verhältnis zu einem im Seitenbereich einmal erfassten Hindernis permanent weiterverfolgt und überwacht werden, auch wenn sich dieses Hindernis in einem hinteren Seitenbereich des Fahrzeuges befindet, der über einen Außenspiegel des Fahrzeuges vom Fahrer nicht eingesehen werden kann (sogenannter "toter Winkel"). Damit können nicht nur im Front- oder Heckbereich des Fahrzeuges auftauchende Hindernisse erfasst werden, sondern die Vorrichtung ermöglicht vorteilhafterweise eine vollständige Überwachung des Außenbereichs des Fahrzeuges im Hinblick auf ein einmal mittels des Entfernungssensors erfassten Objekts oder Hindernisses.The surveillance device the close range of a motor vehicle according to the present invention has at least one distance sensor, a steering angle sensor and a computer unit for processing sensor values and further data and is characterized in that a displacement sensor for Recording of a distance traveled is provided on the vehicle and that the at least one distance sensor in the area of a side flank of the vehicle for monitoring lateral obstacles is provided. This can remove obstacles in the side area of a vehicle depending be monitored by the movement of the vehicle and if there is one If there is a risk of a collision, appropriate measures must be taken. The Device allows thus also monitoring of obstacles that only occur in the course of cornering would lead to a collision area not visible to the driver. For example can also a "dead Angle "area of the vehicle are monitored for the risk of collision with obstacles. Since a steering angle sensor, a computer unit and a displacement sensor are provided the travel movement can be in relation to one in the side area Once an obstacle has been detected, it is continuously tracked and monitored even if this obstacle is in a rear side area of the vehicle located above an outside mirror of the The driver cannot see the vehicle (so-called "blind spot"). You can't do that obstacles only in the front or rear of the vehicle are detected, but the device advantageously enables complete monitoring of the outside area of the vehicle with regard to one time by means of the distance sensor object or obstacle.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Speichereinheit zur Speicherung von Positionsdaten eines im Nahbereich des Kraftfahrzeugs erfassten Hindernisses vorgesehen, um auch nach Verlassen des Sensorbereiches des Entfernungssensors eine mögliche Kollision an der Seitenflanke des Fahrzeuges zu erfassen und verhindern zu können. Die Speicherung von positionsbezogenen Daten hinsichtlich eines einmal durch einen Entfernungssensor erfassten Hindernisses ermöglicht die fortlaufende Überwachung eines Abstandes zu dem Hindernis im Verlaufe des Fahrens des Fahrzeuges entsprechend einer eingeschlagenen Fahrtrichtung, beispielsweise bei einer Kurvenfahrt um das Hindernis herum. Es ist demnach nicht erforderlich, an der Seite des Fahrzeuges flächendeckend Entfernungssensoren vorzusehen, da die einmal erfasste Position eines Hindernisses gespeichert wird. Die Wirksamkeit der Kollisionsüberwachung ist verbessert. Auch Kollisionen mit Hindernissen, welche erst im Verlaufe des Fahrens zu einem Problem im hinteren Seitenbereich des Fahrzeuges werden können, sind mittels der Vorrichtung ebenso erfassbar.According to an advantageous embodiment of the invention, a memory unit is provided for storing position data of an obstacle detected in the near area of the motor vehicle, so that even after leaving the sensor area of the vehicle to be able to detect and prevent a possible collision on the side flank of the vehicle. The storage of position-related data relating to an obstacle, once detected by a distance sensor, enables the continuous monitoring of a distance to the obstacle in the course of the driving of the vehicle in accordance with a chosen direction of travel, for example when cornering around the obstacle. It is therefore not necessary to provide full-coverage distance sensors on the side of the vehicle, since the position of an obstacle that has been detected is stored. The effectiveness of collision monitoring is improved. Collisions with obstacles, which can only become a problem in the rear side area of the vehicle during driving, can also be detected by means of the device.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit angepasst zur fortlaufenden Ermittlung einer Kollisionsgefahr auf der Basis von Entfernungs-, Lenkwinkel- und Weginformationen. Hierdurch kann eine kontinuierliche Überwachung von Kollisionsgefahren bereitgestellt werden. Es tritt keine Fahrsituation auf, in der vom Fahrer übersehene Hindernisse nicht von der erfindungsgemäßen Vorrichtung detektiert werden.After another advantageous one Embodiment of the invention, the computer unit is adapted to continuous determination of a collision risk on the basis of Distance, steering angle and path information. As a result, a continuous monitoring of collision hazards are provided. There is no driving situation in the one overlooked by the driver Obstacles are not detected by the device according to the invention become.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit ausgebildet, eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das mindestens eine Hindernis, insbesondere im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise in Echtzeit, zu ermitteln. Für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ist es vorteilhaft, wenn ihm, insbesondere während eines Einparkvorganges, diese Position seines Kraftfahrzeugs relativ zu den benachbarten Hindernissen bekannt gemacht, insbesondere visualisiert wird. Er erhält auf diese Weise eine komfortable Einparkhilfe.After another advantageous one Embodiment of the invention, the computer unit is designed a current position of the motor vehicle in relation to the at least an obstacle, especially in the side area of the motor vehicle, preferably in real time. For the driver of the motor vehicle it is advantageous if, especially during a parking process, this position of his motor vehicle relative to the neighboring one Obstacles are made known, in particular visualized. He receives in this way a convenient parking aid.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit ausgebildet, zu ermitteln, inwieweit mindestens eine Türe des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der Position des Kraftfahrzeugs zu einem der Türe benachbarten Hindernis im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs geöffnet werden kann, ohne dass es zu einer Kollision der Türe mit dem Hindernis kommt. Für Personen in dem Kraftfahrzeug, die im Begriff sind, durch die Türe des Kraftfahrzeugs auszusteigen, ist es von Vorteil, wenn sie eine Information darüber erhalten, inwieweit die Türe geöffnet werden kann, ohne dass es zu einer Kollision der Türe mit dem Hindernis kommt. Auf diese Weise können Beschädigungen an der Türe selbst oder an dem Hindernis, bei dem es sich zum Beispiel um ein parkendes Fahrzeug handeln kann, vermieden werden.After another advantageous one Embodiment of the invention, the computer unit is designed to determine to what extent at least one door of the motor vehicle under consideration the position of the motor vehicle to an obstacle adjacent to the door in Side area of the motor vehicle can be opened without there was a collision of the door comes with the obstacle. For People in the motor vehicle who are about to go through the door of the motor vehicle it’s an advantage if you get information about to what extent the door open can be without the door colliding with the door Obstacle is coming. In this way, damage to the door itself or the obstacle, which is, for example, a parking Act vehicle can be avoided.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine Sicherheitseinrichtung vorgesehen ist, zum Begrenzen des Öffnungswinkels oder zum Sperren der Türe des Kraftfahrzeugs nach Maßgabe durch die von der Rechnereinheit berechnete Gefahr einer Kollision der Türe mit dem Hindernis in ihrer Nachbarschaft. Auf diese Weise können Beschädigungen an der Türe selbst oder an dem Hindernis in ihrer Nachbarschaft automatisch verhindert werden. Der Fahrer oder ein Mitfahrer des Kraftfahrzeugs wird durch die Sicherheitseinrichtung beim Aussteigen aus dem Kraftfahrzeug insofern entlastet, als dass er beim Öffnen der Türe des Kraftfahrzeugs keine besondere Vorsicht walten lassen muss. Er kann die Türe auch unüberlegt, ohne Rücksicht auf das eventuelle Vorhandensein von dem Hindernis, öffnen; allerdings nur soweit es von der Sicherheitseinrichtung zugelassen wird.It is also advantageous if a safety device is provided for limiting the opening angle or to lock the door of the motor vehicle in accordance with due to the risk of a collision calculated by the computer unit the door with the obstacle in their neighborhood. This can cause damage on the door itself or automatically prevented from the obstacle in their neighborhood become. The driver or a passenger of the motor vehicle is through the safety device when getting out of the motor vehicle relieved in that he does not have any when opening the door of the motor vehicle must exercise particular caution. He can do the door too thoughtlessly regardless on the possible presence of the obstacle, open; Indeed only to the extent permitted by the safety device.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Aktuator vorgesehen zur automatischen Veränderung eines Lenkeinschlags oder zum automatischen Abbremsen des Kraftfahrzeuges bei Erfassen eines Hindernisses, mit welchem eine Kollision droht. Auf diese Weise kann automatisch die Fahrtbewegung des Fahrzeuges korrigiert werden, wenn ein Hindernis in einem kritischen Bereich bezüglich der Fahrtrichtung erfasst worden ist. Die automatisch induzierte Gegenmaßnahme mittels des Aktuators kann entweder in einem Abbremsen des Fahrzeuges in Abhängigkeit von dem Abstand zu dem Hindernis bestehen und/oder alternativ hierzu in einer Veränderung der eingeschlagenen Richtung des Fahrzeuges, das heißt in einem Verändern des Lenkeinschlags. Die automatische Einflussnahme mittels des Aktuators zur Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis kann mit oder ohne gleichzeitigen Warnhinweis an den Fahrer erfolgen, zum Beispiel durch akustische oder optische Warninformationen.After another advantageous one Embodiment of the invention, an actuator is provided for automatic change a steering lock or for automatic braking of the motor vehicle upon detection of an obstacle with which a collision is imminent. In this way, the movement of the vehicle can automatically to be corrected if an obstacle is in a critical area in terms of the direction of travel has been recorded. The automatically induced Countermeasure using of the actuator can either in a braking of the vehicle in dependence consist of the distance to the obstacle and / or alternatively in a change the chosen direction of the vehicle, that is, in a change of the Steering angle. The automatic influence by means of the actuator To avoid a collision with the obstacle, with or without a warning to the driver, for example by acoustic or optical Warning information.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind in der Rechnereinheit gespeicherte Informationen hinsichtlich der jeweiligen Außenkontur und weiterer Charakteristika des jeweiligen Kraftfahrzeugs vorgesehen. Auf der Grundlage von diesen gespeicherten Karosserieabmessungen, einem Radabstand, einem Achsabstand, der Außengeometrie oder dergleichen, kann in Kombination mit den Werten des Entfernungssensors, Wegsensors und Lenkwinkelsensors ein einmal erfasstes Hindernis oder Objekt im Nahbereich des Fahrzeuges fortlaufend weiter überwacht werden, auch wenn sich dieses nicht mehr im direkten Erfassungsbereich des Entfernungssensors befindet.After another advantageous one Embodiments of the invention are stored in the computer unit Information regarding the respective outer contour and other characteristics of the respective motor vehicle. Based on this stored body dimensions, a wheelbase, a Center distance, the outer geometry or the like, in combination with the values of the distance sensor, Distance sensor and steering angle sensor once an obstacle has been detected or object in the vicinity of the vehicle is continuously monitored even if this is no longer in the direct detection range of the distance sensor.

Für den Fall, dass das Fahrzeug einen Anhänger ziehen soll, ist denkbar, dass in der Rechnereinheit die Außenkonturen und weitere Charakteristika verschiedener Anhängertypen abgelegt sind. Damit lässt sich auch der vom Fahrzeug gezogene Anhänger auf Kollision überwachen. Erfindungsgemäß kann auch vorgesehen sein, dass der Anhänger eine eigene Speicher- und/oder Rechnereinheit aufweist, in der die Außenkontur und weitere Charakteristika des jeweiligen Anhängers gespeichert sind. Beim Anhängen des Anhängers an das Fahrzeug werden die anhängerspezifischen Daten der Rechnereinheit des Fahrzeugs mitgeteilt.In the event that the vehicle is to tow a trailer, it is conceivable that the outer contours and other characteristics of different types of trailers are stored in the computer unit. This also allows the trailer towed by the vehicle to be monitored for a collision. According to the invention it can also be provided that the trailer has its own memory and / or computer unit in which the outer contour and further characteristics of the respective trailer are stored. When attaching the trailer to the vehicle, the trailer-specific data of the computer unit of the vehicle communicated.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit angepasst zur Berechnung einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem erfassten Lenkwinkel und weiterer karosseriebezogener Informationen. Letztere sind beispielsweise die Breite und/oder Länge der Karosserie, die Achsbreite, der Radabstand und die Länge des hinteren Überhangs. Durch Berechnen eine Trajektorie bzw. eines Fahrschlauchs, welche das Fahrzeug bei einem gewählten Lenkwinkeleinschlag fahren wird, können so die Abstände des Fahrzeuges zu Hindernissen genauestens bestimmt werden. Eine Kollision wird in jeder Situation sicher vermieden.After another advantageous one Embodiment of the invention, the computer unit is adapted to Calculation of a trajectory of the motor vehicle depending from the recorded steering angle and other body-related information. The latter are, for example, the width and / or length of the body, the axle width, the wheelbase and the length of the rear overhang. By calculating a trajectory or a driving hose, which the Vehicle at a chosen Steering angle, the distances of the vehicle be determined precisely to obstacles. A collision will occur safely avoided in every situation.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Warneinrichtung vorgesehen, mittels welcher ein akustisches und/oder optisches Warnsignal bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr erzeugbar ist. Ein Fahrer des Fahrzeuges wird hierdurch frühzeitig gewarnt, zum Beispiel durch einen akustischen, gegebenenfalls auch abgestuften Warnton oder eine optische Leuchtanzeige, beispielsweise im Instrumentenbereich des Fahrzeugs. Die Erzeugung eines Warnsignals kann dabei je nach Höhe der vorliegenden Gefahr durch eine unterschiedliche Warnung erfolgen, beispielsweise durch einen zeitlichen Abstand zwischen erzeugten Warntönen. Die Erzeugung von Warnsignalen durch die Warneinrichtung kann vorteilhafterweise ab einem Unterschreiten eines Mindestabstandes des Fahrzeuges zu einem erfassten Hindernis oder Objekt erfolgen.After another advantageous one According to an embodiment of the invention, a warning device is provided, by means of which an acoustic and / or visual warning signal There is a risk of collision. A driver of the vehicle this makes it early warned, for example by an acoustic, possibly also graduated warning tone or an optical light indicator, for example in the instrument area of the vehicle. The generation of a warning signal can vary depending on the height the present danger is caused by a different warning, for example by a time interval between generated Warning tones. The warning device can advantageously generate warning signals from falling below a minimum distance of the vehicle a detected obstacle or object.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Warneinrichtung als optisches Display ausgebildet zum Anzeigen einer Position, insbesondere einer Einparkposition des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das mindestens eine Hindernis im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs. Wie bereits oben erwähnt, kann eine derartige Anzeige eine wesentliche Hilfe für den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Einparken des Kraftfahrzeugs bedeuten.After another advantageous one Embodiment of the invention is the warning device as an optical Display designed to show a position, in particular one Parking position of the motor vehicle in relation to the at least one Obstacle in the side area of the motor vehicle. As before mentioned above, Such a display can be of great help to the driver of the motor vehicle when parking the motor vehicle.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Warneinrichtung ausgebildet ist, vorzugsweise in Form unterschiedlicher Symbole anzuzeigen, welche der Türen des Kraftfahrzeugs in Anbetracht einer zu geringen Entfernung der Türen zu dem Hindernis im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs nicht geöffnet werden dürfen und/oder welche der Türen des Kraftfahrzeugs in Anbetracht einer ausreichenden Entfernung zu dem seitlichen Hindernis vorzugsweise wie weit geöffnet werden dürfen. Wie ebenfalls bereits oben erwähnt, kann ein derartiger Warnhinweis den Fahrer oder die Mitfahrer des Fahrzeugs zu erhöhter Vorsicht beim Öffnen der Türen des Kraftfahrzeugs ermahnen und auf diese Weise Beschädigungen an der Türe selber oder an dem Hindernis vermeiden.It is also advantageous if the warning device is designed, preferably in the form of different ones Icons indicate which of the doors of the motor vehicle in view of a too short distance of the Doors closed the obstacle in the side area of the motor vehicle are not opened allowed to and / or which of the doors of the motor vehicle considering a sufficient distance the side obstacle preferably how far open allowed to. As also mentioned above, can such a warning to the driver or passengers of the Vehicle too elevated Be careful when opening of the doors admonish the motor vehicle and in this way damage at the door avoid yourself or at the obstacle.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist darin zu sehen, dass die Warneinrichtung eine zumindest einzelnen Türen des Kraftfahrzeugs individuell zugeordnete Leuchtanzeige, vorzugsweise ein Blinklicht aufweist, welche ausgebildet ist, Licht in unterschiedlichen Farben auszusenden, um auf diese Weise anzuzeigen, inwieweit die jeweilige Türe in Anbetracht der Kollisionsgefahr mit dem Hindernis in seiner Nachbarschaft geöffnet werden darf. Eine derartige Leuchtanzeige befindet sich vorzugsweise an jeder Türe des Fahrzeugs; auf diese Weise wird die Wahrscheinlichkeit wesentlich erhöht, dass der Fahrer oder Mitfahrer die durch das Licht repräsentierte Information auch beachtet.A particularly advantageous embodiment of the Invention is to be seen in that the warning device at least one individual doors individually assigned light indicator of the motor vehicle, preferably has a flashing light, which is designed, light in different Send out colors to show the extent to which the respective Door in Considering the danger of collision with the obstacle in its neighborhood be opened may. Such a light indicator is preferably on every door of the vehicle; this significantly increases the likelihood that the driver or passenger represented by the light Information also observed.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung einer Kollision mit Hindernissen gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst nach Anspruch 11 die folgenden Schritte:

  • a. Erfassen der Entfernung zu einem Hindernis mittels mindestens eines Entfernungssensors, welcher im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeugs vorgesehen ist;
  • b. Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeuges;
  • c. fortlaufendes Erfassen einer zurückgelegten Wegstrecke des Kraftfahrzeugs; und
  • d. Berechnen einer Gefahr einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis im Seitenbereich auf Grundlage der Sensorwerte, die in den Schritten a. bis c. ermittelt wurden.
The method according to the invention for monitoring the close range of a motor vehicle to avoid a collision with obstacles according to the present invention comprises the following steps according to claim 11:
  • a. Detecting the distance to an obstacle by means of at least one distance sensor which is provided in the region of a side flank of the vehicle;
  • b. Detecting a steering angle of the vehicle;
  • c. continuously recording a distance traveled by the motor vehicle; and
  • d. Calculate a risk of a collision of the motor vehicle with an obstacle in the side area on the basis of the sensor values, which are carried out in steps a. to c. were determined.

Durch das permanente Erfassen von potentiellen Hindernissen im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeuges kann jedes Hindernis beim Vorbeifahren sicher detektiert werden, sodass auch im weiteren Verlauf eines Fahrweges eine Kollision jederzeit effektiv vermieden werden kann. Die Lenkwinkel- und Wegstreckendetektierung ermöglicht ein sehr genaues Berechnen eines Abstandes von dem Fahrzeug zu einem Hindernis auch bei Veränderung eines Lenkwinkeleinschlages und auch nachdem ein Hindernis von dem Sensorbereich bzw. Erfassungskegel nicht mehr erfasst wird. Es können daher insbesondere auch Zusammenstöße mit Objekten im seitlichen hinteren Bereich eines Fahrzeuges effektiv vermieden werden. Ein Fahrer muss sich nicht auf seine Einschätzung alleine verlassen, ob in einer Kurvenfahrt beispielsweise ein ausreichender Abstand immer gegeben sein wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine permanente und auch nachfassende Kollisionsüberwachung und -vermeidung.By permanently capturing potential obstacles in the area of a side flank of the vehicle every obstacle can be reliably detected when driving past, so that a collision at any time in the further course of a route can be effectively avoided. The steering angle and distance detection allows a very accurate calculation of a distance from the vehicle to one Obstacle to change a steering angle and also after an obstacle from the Sensor area or detection cone is no longer detected. It can therefore especially collisions with objects effectively avoided in the side rear area of a vehicle become. A driver does not have to rely on his assessment alone leave whether, for example, a sufficient Distance will always be given. The method according to the invention allows permanent and follow-up collision monitoring and avoidance.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Position des Kraftfahrzeugs im Verhältnis zur Position eines zuletzt erfassten Objektes oder Hindernisses berechnet, auch nachdem dieses einen Detektionsbereich des Entfernungssensors verlassen hat. Hierdurch ist es nicht erforderlich, am gesamten Außenumfang eines Fahrzeuges in engen Abständen Sensoren vorzusehen. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ein Berechnen der Gefahr einer Kollision aufgrund eines zuletzt ermittelten Abstands zu dem Objekt, ohne dass es erforderlich wäre, dieses weiter permanent zu überwachen. Ein Art indirekte Kollisionsvermeidung wird bereitgestellt. Die Implementierung des Verfahrens ist denkbar einfach und somit kostengünstig. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren in einem bestehenden Einparkhilfe-System implementiert werden durch Programmmodule oder ent sprechende Zusatzeinrichtungen.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the position of the motor vehicle is calculated in relation to the position of a last detected object or obstacle, even after it has left a detection area of the distance sensor. As a result, it is not necessary to provide sensors on the entire outer circumference of a vehicle at close intervals. The method according to the invention enables the risk of a collision to be calculated on the basis of a last determined distance from the ob project, without it being necessary to continuously monitor this. A kind of indirect collision avoidance is provided. The implementation of the method is very simple and therefore inexpensive. For example, the method according to the invention can be implemented in an existing parking aid system by means of program modules or corresponding additional devices.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Trajektorie des Fahrzeuges in Echtzeit berechnet, und es wird eine Kollisionsgefahr mit einem einmal erfassten Hindernis überwacht. Unter Trajektorie wird vorliegend ein eingeschlagener Fahrtrichtungsweg oder -schlauch verstanden. Die Berechnung der Trajektorie kann vorteilhafterweise auf Basis des erfassten Lenkwinkels und fahrzeugbezogener Karosserieabmessungen erfolgen. Somit kann eine Art vorausschauende Wegberechnung erfolgen, die zusammen mit dem Erfassen einer Entfernung zu jedem möglicherweise auftauchenden Hindernis zu einer vollständigen und effizienten Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges führt. Mit dem Verfahren kann auf unterschiedliche Fahrsituationen eingegangen werden und dennoch eine permanente und unmittelbare Überwachung des Nahbereichs erfolgen.After another advantageous one Design of the method according to the invention the trajectory of the vehicle is calculated in real time, and it a collision risk is monitored with an obstacle that has already been detected. In the present case, the trajectory is a travel direction or - understood the hose. The calculation of the trajectory can advantageously based on the recorded steering angle and vehicle-related body dimensions respectively. So a kind of predictive route calculation can take place, which may be along with detecting a distance to everyone obstacle to complete and efficient surveillance the close range of a motor vehicle. With the procedure can to respond to different driving situations and still permanent and immediate surveillance of the immediate area respectively.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem erfassten Hindernis bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr automatisch abgebremst. Beispielsweise kann so das Fahrzeug bei Unterschreiten eines voreingestellten Mindestabstandes zu einem erfassten Hindernis oder Objekt daran gehindert werden, mit diesem zu kollidieren. Die Abbremsung kann vorteilhafterweise kontinuierlich ansteigen, das heißt, zunächst wird leicht abgebremst, und bei weiter abnehmendem Abstand zu dem Hindernis wird zunehmend stark automatisch die Bremse des Fahrzeuges betätigt. Nach einem diesbezüglichen alternativen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bei Erfassen eines Hindernisses und Feststellen einer Kollisionsgefahr mit dem Hindernis Einfluss auf die Lenkung des Fahrzeuges genommen. Beispielsweise wird in eine entgegengesetzte Richtung gegengelenkt, so lange, bis die berechnete Fahrbahn des Fahrzeuges unter Zugrundelegung der jeweiligen spezifischen Außenabmessungen eines Fahrzeuges zu dem Ergebnis kommen, dass eine Kollisionsgefahr nicht mehr vorliegt. Ein Gegenlenken und Abbremsen kann selbstverständlich ebenfalls kombiniert erfolgen.After another advantageous one Design of the method according to the invention the motor vehicle becomes dependent from the distance to a detected obstacle if there is one Collision risk automatically braked. For example, so the vehicle falls short of a preset minimum distance to an obstacle or object detected, to collide with this. The braking can advantageously increase continuously, that is, first you brake slightly, and as the distance to the obstacle decreases, it becomes increasingly strong automatically brakes the vehicle. After a related one alternative aspect of the present invention is upon detection an obstacle and determine a risk of collision with the Obstacle affects the steering of the vehicle. For example is steered in an opposite direction until the calculated lane of the vehicle on the basis of the respective specific external dimensions of a vehicle come to the conclusion that there is a risk of collision is no longer available. Countersteering and braking can of course also be done combined.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, in welcher die Erfindung anhand des in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.Other advantages and features of Invention can be found in the following description, in which the invention with reference to that shown in the accompanying drawing embodiment described in more detail and explained is.

In der Zeichnung zeigen:The drawing shows:

1a bis 1c verschiedene Fahrsituationen eines Fahrzeuges zur Veranschaulichung der Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Kollisionsüberwachungs-Vorrichtung in jeweiligen Draufsichten; 1a to 1c different driving situations of a vehicle to illustrate the mode of operation of a collision monitoring device according to the invention in respective top views;

2a eine erste Einparkposition des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke; 2a a first parking position of the motor vehicle in a parking space;

2b die Visualisierung der ersten Einparkposition für den Fahrer auf einem optischen Display; 2 B the visualization of the first parking position for the driver on an optical display;

3a eine zweite Einparkposition des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke; 3a a second parking position of the motor vehicle in a parking space;

3b die Visualisierung der zweiten Einparkposition für den Fahrer des Kraftfahrzeugs auf einem optischen Display; und 3b the visualization of the second parking position for the driver of the motor vehicle on an optical display; and

4 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung gemäß der vorliegenden Erfindung. 4 is a schematic plan view of a vehicle with an embodiment of a device for collision monitoring according to the present invention.

Die 1a bis 1c stellen verschiedene Fahrsituationen eines Fahrzeugs 8 im Verhältnis zu einem Hindernis 9 dar zur Erläuterung der Funktionsweise einer Überwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. In 1a ist ein Kraftfahrzeug 8 zwischen zwei seitlichen Hindernissen 9 in einer Geradeausfahrt in Fahrtrichtung 11 wiedergegeben. Das Hindernis 9 ist beispielsweise eine Ausfahrt einer Tiefgarage. Im vorderen Bereich des KfZ 8 sind seitlich jeweils Entfernungssensoren 1 vorgesehen, welche je einen seitlichen Detektionsbereich 10 aufweisen, sodass sie die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und den seitlichen Hindernissen 9, zum Beispiel eine Mauer einer Tiefgaragenausfahrt, erfassen können. Die Sensorinformation der Entfernungssensoren 1 dient einer Überwachung des Seitenbereichs des fahrenden Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung, wie weiter unten beschrieben werden wird. Wenn das Fahrzeug nun im weiteren Fahrverlauf in eine Kurve gelenkt wird (vgl. Fahrtrichtung 11 in 1b), besteht die Gefahr, dass das Kraftfahrzeug 8 unbeabsichtigt mit dem Hindernis 9 zusammenstößt, wenn beispielsweise der Lenkeinschlag zu stark vom Fahrer ausgewählt wird. Dies ist insbesondere im Bereich des sogenannten "toten Winkels" des Fahrzeuges, in welchem der Fahrer im Rückspiegel Hindernisse nicht erkennen kann, der Fall. Die Detektionsbereiche 10 der Entfernungssensoren 1 im vorderen Bereich des Fahrzeuges können bei herkömmlichen Einpark-/Ausparksystemen Hindernisse in einem solchen Bereich nicht erkennen. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist jedoch eine Rechnereinheit vorgesehen, in welcher Lenkwinkelinformationen, Weginformationen und Entfernungsinformationen der Entfernungssensoren 1 derart verarbeitbar sind, dass auch eine solche Kollision effektiv vermieden werden kann. Dies veranschaulicht 1c. Das Fahrzeug 8 ist hier beim Herausfahren zwischen den beiden seitlichen Hindernissen 9 so stark nach links gelenkt worden, dass ein kritischer Mindestabstand 12 erreicht bzw. unterschritten wird. Obwohl die seitlichen Entfernungssensoren 1 dies nicht mehr erfassen können, da es erst im hinteren seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs 8 zu einer Kollision kommen würde, wird erfindungsgemäß dieser kritische Zustand erkannt, indem mittels einer Rechnereinheit die zuletzt erfasste Position des Hindernisses 9 verwendet wird sowie Lenkwinkelinformationen und Weginformationen der Sensoren des Fahrzeuges 8. Mit der Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs zur Vermeidung einer Kollision gemäß der vorliegenden Erfindung kann daher mit lediglich zwei seitlichen Entfernungssensoren 1 im vorderen Bereich des Fahrzeuges 8 eine vollständige Sicherheit in der Überwachung gegeben werden. Das Fahrzeug 8 kann beispielsweise durch eine entsprechende Steuereinrichtung (nicht dargestellt) automatisch abgebremst werden bei Erreichen eines voreingestellten kritischen Mindestabstands 12 zwischen dem Fahrzeug 8 und dem Hindernis 9. Mit dem Bezugszeichen 13 ist ein Detektionsbereich von herkömmlichen Sensoren eines Einparkhilfe-Systems gekennzeichnet, welche regelmäßig lediglich den Front- und/oder Heckbereich eines Fahrzeugs 8 abdecken, sodass ein seitlicher Zusammenstoß des Fahrzeuges mit Hindernissen nicht vermieden werden kann. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs kann ergänzend zu einem herkömmlichen Einparkhilfe-System mit einem solchen Detektionsbereich 13 implementiert werden. Selbstverständlich kann die Erfindung auch ohne eine konventionelle Einparkhilfe lediglich zur seitlichen Überwachung des Fahrzeuges eingesetzt werden.The 1a to 1c represent different driving situations of a vehicle 8 in relation to an obstacle 9 represents to explain the operation of a monitoring device according to the present invention. In 1a is a motor vehicle 8th between two side obstacles 9 in a straight line in the direction of travel 11 played. The obstacle 9 is for example an exit from an underground car park. In the front of the car 8th are distance sensors on each side 1 provided, each with a lateral detection area 10 have, so that they can detect the distance between the vehicle and the side obstacles 9, for example a wall of an underground garage exit. The sensor information of the distance sensors 1 is used to monitor the side area of the moving vehicle according to the present invention, as will be described below. If the vehicle is now steered into a curve as the journey continues (see direction of travel 11 in 1b ), there is a risk that the motor vehicle 8th unintentionally with the obstacle 9 collides if, for example, the driver selects the steering angle too much. This is the case in particular in the area of the so-called "blind spot" of the vehicle, in which the driver cannot recognize obstacles in the rearview mirror. The detection areas 10 the distance sensors 1 in the front area of the vehicle cannot detect obstacles in such an area in conventional parking / parking systems. According to the present invention, however, a computer unit is provided in which steering angle information, path information and distance information from the distance sensors 1 can be processed in such a way that such a collision can also be effectively avoided. This illustrates 1c , The vehicle 8th is here when driving out between the two side obstacles 9 been steered so strongly to the left that a critical minimum distance 12 is reached or undercut. Although they have been distance sensors 1 can no longer detect this, since it is only in the rear side area of the motor vehicle 8th If a collision would occur, this critical condition is recognized according to the invention by using a computer unit to determine the last position of the obstacle 9 is used as well as steering angle information and path information of the sensors of the vehicle 8th , The device for monitoring the close range to avoid a collision according to the present invention can therefore be used with only two lateral distance sensors 1 in the front area of the vehicle 8th complete security in surveillance can be given. The vehicle 8th can, for example, be automatically braked by a corresponding control device (not shown) when a preset critical minimum distance is reached 12 between the vehicle 8th and the obstacle 9 , With the reference symbol 13 A detection area is characterized by conventional sensors of a parking aid system, which regularly only the front and / or rear area of a vehicle 8th cover so that a side collision of the vehicle with obstacles cannot be avoided. The device according to the invention for monitoring the close range can supplement a conventional parking aid system with such a detection area 13 be implemented. Of course, the invention can also be used only for lateral monitoring of the vehicle without a conventional parking aid.

2a zeigt ein Beispiel für eine erste Einparkposition des Kraftfahrzeugs 8 in einer Parklücke. Die Parklücke ist durch die beiden linienförmigen Fahrbahnmarkierungen 15 definiert und begrenzt. Diese Fahrbahnmarkierungen 15 stellen als solche jedoch kein Hindernis für das Kraftfahrzeug 8 dar. Hindernisse 9 stellen jedoch die in den benachbarten Parklücken parkenden Fahrzeuge dar. Die benachbart parkenden Fahrzeuge begrenzen insbesondere den Winkel, mit dem einzelne Türen des Kraftfahrzeugs 8 in der gezeigten ersten Einparkposition geöffnet werden können, ohne dass es zu einer Kollision der Türen mit den parkenden Fahrzeugen und damit zu eventuellen Beschädigungen von sowohl an den Türen selbst wie auch an den parkenden Fahrzeuge kommt. 2a shows an example of a first parking position of the motor vehicle 8th in a parking space. The parking space is through the two linear lane markings 15 defined and limited. These road markings 15 as such, however, do not constitute an obstacle to the motor vehicle 8th obstacles 9 however, represent the vehicles parked in the adjacent parking spaces. The vehicles parked adjacent limit in particular the angle at which individual doors of the motor vehicle 8th can be opened in the first parking position shown without the doors colliding with the parked vehicles and thus with possible damage to both the doors themselves and the parked vehicles.

In dieser Situation ist es hilfreich, wenn die erfindungsgemäß ausgebildete Rechnereinheit 3 die gezeigte erste Einparkposition erfasst und die entsprechenden Daten zum Zwecke einer Visualisierung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 8 aufbereitet.In this situation, it is helpful if the computer unit designed according to the invention 3 the shown first parking position is recorded and the corresponding data for the purpose of visualization by the driver of the motor vehicle 8th edited.

2b zeigt ein Beispiel, wie die in 2a gezeigte erste Einparkposition für den Fahrer des Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer Warneinrichtung 7, die vorzugsweise als optisches Display, vorzugsweise in der Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs 8 ausgebildet ist, veranschaulicht werden kann. Auf dem Display werden vorteilhafterweise sowohl die Kontur des eigenen Fahrzeugs 8, wie auch die Konturen der benachbart parkenden Fahrzeuge 9 gezeigt. Auf diese Weise erhält der Fahrer einen anschaulichen Überblick über die Position seines Fahrzeugs 8 relativ zu dessen Umgebung, die insbesondere durch die benachbart parkenden Fahrzeuge 9 gebildet wird. Konkret bezogen auf die gezeigte erste Einparkposition erkennt der Fahrer, dass sein Fahrzeug schräg zu den benachbarten Fahrzeugen 9 steht. Dies erkennt der Fahrer zum Einen aufgrund der gezeigten Konturen seines eigenen Fahrzeugs und der benachbarten Fahrzeuge sowie zum Anderen auch aufgrund der optional angezeigten Abstände zwischen verschiedenen Punkten in den Seitenbereichen seines Fahrzeugs 8 zu den benachbart parkenden Fahrzeugen 9. In 2b ist beispielsweise zu erkennen, dass der Abstand der – in Pfeilrichtung gesehen – hinteren rechten Tür des Fahrzeugs 8 zu dem dieser Tür benachbart parkenden Fahrzeug 9 70 cm und der Abstand zwischen der – in Pfeilrichtung gesehen – hinteren linken Türe zu dem ihr benachbart parkenden Fahrzeug 9 lediglich 50 cm beträgt. In etwa umgekehrt ist die Situation für die Vordertüren des Fahrzeugs 8. Hier beträgt aufgrund der schrägen ersten Einparkposition der Abstand der – in Pfeilrichtung gesehen – vorderen rechten Türe zu dem zu dieser Türe benachbart parkenden Fahrzeug 9 40 cm, während er zwischen der – in Pfeilrichtung gesehen – vorderen linken Türe und dem zu dieser Tür benachbarten Fahrzeug 9 80 cm beträgt. Sowohl die Konturen wie auch die angegebenen Entfernungen zu den benachbart parkenden Fahrzeugen werden erfindungsgemäß von der Rechnereinheit 3 unter Berücksichtigung von Entfernungsinformationen der Entfernungssensoren 1, von Lenkwinkelinformationen und von Weginformationen, die jeweils während des Einparkvorganges des Fahrzeugs 8 aufgezeichnet wurden, berechnet und bereitgestellt. Mit Hilfe der in der erfindungsgemäßen 2b gezeigten Visualisierung der aktuellen ersten Einparkposition erhält der Fahrer eine sehr große Hilfe, um seine aktuelle Einparkposition zu korrigieren und sein Fahrzeug 8 symmetrisch zu den beiden benachbarten Fahrzeugen 9 auszurichten. 2 B shows an example of how the in 2a shown first parking position for the driver of the motor vehicle with the aid of a warning device 7 , preferably as an optical display, preferably in the center console of the motor vehicle 8th is trained, can be illustrated. Both the contour of your own vehicle are advantageously shown on the display 8th , as well as the contours of the neighboring parked vehicles 9 shown. In this way, the driver receives a clear overview of the position of his vehicle 8th relative to its surroundings, in particular by the vehicles parked next door 9 is formed. Specifically based on the first parking position shown, the driver recognizes that his vehicle is at an angle to the neighboring vehicles 9 stands. The driver recognizes this on the one hand because of the contours of his own vehicle and the neighboring vehicles shown, and on the other hand because of the optionally displayed distances between different points in the side areas of his vehicle 8th to the neighboring parked vehicles 9 , In 2 B it can be seen, for example, that the distance from the rear right door of the vehicle, as seen in the direction of the arrow 8th to the vehicle parked next to this door 9 70 cm and the distance between the rear left door - as seen in the direction of the arrow - and the vehicle parked next to it 9 is only 50 cm. The situation for the front doors of the vehicle is roughly the reverse 8th , Due to the oblique first parking position, the distance between the front right door, as seen in the direction of the arrow, and the vehicle parked adjacent to this door 9 40 cm, while he is between the front left door - as seen in the direction of the arrow - and the vehicle adjacent to this door 9 Is 80 cm. According to the invention, both the contours and the specified distances to the adjacent parked vehicles are determined by the computer unit 3 taking into account distance information from the distance sensors 1 , steering angle information and path information, each during the parking process of the vehicle 8th were recorded, calculated and provided. With the help of the in the invention 2 B The visualization of the current first parking position shown provides the driver with a great deal of help in correcting his current parking position and his vehicle 8th symmetrical to the two neighboring vehicles 9 align.

Neben der beschriebenen aktuellen ersten Einparkposition kann die Warneinrichtung 7 jedoch auch dazu verwendet werden, um den Fahrer oder die Fahrgäste des Fahrzeugs 8 über die Möglichkeiten zu informieren, inwieweit einzelne Türen des Fahrzeugs 8 in Anbetracht der jeweiligen räumlichen Nähe der Türen zu den jeweils benachbarten Hindernissen, insbesondere zu den parkenden Fahrzeugen, geöffnet werden können.In addition to the current first parking position described, the warning device 7 however, it can also be used to guide the driver or passengers of the vehicle 8th to inform about the extent to which individual doors of the vehicle 8th in view of the respective spatial proximity of the doors to the respective neighboring obstacles, in particular to the parked vehicles, can be opened.

Bei der in 2b gezeigten ersten schrägen Einparkposition würde die Rechnereinheit 3 erfindungsgemäß erkennen, dass aufgrund der berechneten und oben erwähnten Abstände der Türen zu ihren jeweils benachbarten Hindernissen nur ein Öffnen der vorderen linken und hinteren rechten Türe möglich bzw. sinnvoll wäre. Aufgrund des zu geringen Abstandes zu den benachbart parkenden Fahrzeugen 9 wäre ein Öffnen der vorderen rechten und hinteren linken Türe nicht möglich bzw. nicht zu empfehlen.At the in 2 B shown first oblique parking position would be the computing unit 3 Recognize according to the invention that based on the calculated and above-mentioned distances of the doors to their respective neighboring obstacles, only opening the front left and rear right doors would be possible or sensible. Because of the too small distance to the neighboring parked vehicles 9 opening the front right and rear left doors would not be possible or recommended.

Wenn die Rechnereinheit 3 eine derartige Situation erkennt, ist es vorteilhaft, wenn dies dem Fahrer und den Fahrgästen des Fahrzeugs 9 mitgeteilt wird. Die Mitteilung kann zum Beispiel in der Weise erfolgen, dass die Türen, die nicht geöffnet werden sollen, in dem optischen Display mit einem besonderen Symbol 16-2, 16-3, zum Beispiel einem Kreuz, gekennzeichnet werden. Für die Kennzeichnung der Türen, die bei der aktuellen Einparkposition problemlos geöffnet werden können, empfiehlt sich ein anderes Symbol 16-1, 16-4, zum Beispiel ein dicker Punkt. Alternativ oder ergänzend zu der beschriebenen Darstellung der Möglichkeiten der Türöffnung in dem optischen Display kann vorzugsweise jeder Türe des Kraftfahrzeugs individuell eine Leuchtanzeige, vorzugsweise in Form eines Blinklichtes, zugeordnet sein, die ebenfalls auf die Möglichkeiten der Türöffnung hinweist. Diese Leuchtanzeigen können zum Beispiel Licht in unterschiedlichen Farben aussenden, um auf diese Weise anzuzeigen, inwieweit die jeweilige Türe in Anbetracht der Kollisionsgefahr mit dem Hindernis 9 geöffnet werden darf. Konkret empfiehlt es sich beispielsweise, dass die Leuchtanzeige ein rotes Licht aussendet, wenn die jeweilige Türe nicht geöffnet werden darf, ein oranges Licht auszusenden, wenn die jeweilige Türe nur unter besonderer Vorsicht im Hinblick auf das benachbarte Hindernis 9 geöffnet werden darf, und ein grünes Licht auszusenden, wenn die Türe gefahrlos geöffnet werden darf. Diese Leuchtanzeigen sind vorzugsweise in Form von Leuchtdioden realisiert, zumal die Leuchtdioden in den genannten Farben verfügbar sind.If the computing unit 3 recognizes such a situation, it is advantageous if this applies to the driver and the passengers of the vehicle 9 is communicated. The message can be made, for example, in such a way that the doors that are not to be opened are identified in the optical display with a special symbol 16-2, 16-3, for example a cross. Another symbol 16-1, 16-4, for example a thick dot, is recommended for the identification of the doors, which can easily be opened in the current parking position. As an alternative or in addition to the description of the possibilities for opening the door in the optical display, a light indicator, preferably in the form of a flashing light, can preferably be assigned to each door of the motor vehicle, which likewise indicates the possibilities for opening the door. These illuminated displays can, for example, emit light in different colors in order to indicate to what extent the respective door in view of the risk of collision with the obstacle 9 may be opened. Specifically, it is recommended, for example, that the light emits a red light if the respective door must not be opened, and emits an orange light if the respective door only with special care with regard to the neighboring obstacle 9 may be opened, and to send a green light if the door may be opened safely. These light displays are preferably implemented in the form of light-emitting diodes, especially since the light-emitting diodes are available in the colors mentioned.

Alternativ oder ergänzend zu den beschriebenen optischen Möglichkeiten, einen Hinweis auf die Öffnungsmöglichkeiten einer Türe zu geben, ist es vorteilhaft, wenn eine Sicherheitseinrichtung 14 (siehe 4) vorgesehen ist, die das Öffnen der Türe in Anbetracht der konkreten Einparkposition und der daraus resultierenden Abstände der einzelnen Türen zu ihren jeweils benachbarten Hindernissen automatisch kontrolliert. Eine derartige Sicherheitseinrichtung 11 ist vorzugsweise ausgebildet, den Öffnungswinkel einer Türe automatisch zu begrenzen oder eine Türe des Kraftfahrzeugs 8 gänzlich zu sperren, je nach Maßgabe durch die von der Rechnereinheit 3 berechnete Gefahr einer Kollision der jeweiligen Türe mit dem Hindernis 9 in ihrer Nachbarschaft. Eine solche Sicherheitseinrichtung vermeidet eine Kollision und damit auch eventuelle Beschädigungen von sowohl der Türe selbst wie auch von dem Hindernis beim Öffnen der Türe selbst dann, wenn ein oben beschriebener optischer Warnhinweis von dem Fahrer oder den Fahrgästen des Fahrzeugs 8 ignoriert werden sollte.As an alternative or in addition to the optical possibilities described, to give an indication of the opening possibilities of a door, it is advantageous if a safety device 14 (please refer 4 ) is provided which automatically controls the opening of the door in view of the specific parking position and the resulting distances of the individual doors to their respective neighboring obstacles. Such a safety device 11 is preferably designed to automatically limit the opening angle of a door or a door of the motor vehicle 8th to block completely, depending on what is required by the computer unit 3 calculated danger of a collision of the respective door with the obstacle 9 in their neighborhood. Such a safety device avoids a collision and thus also possible damage to both the door itself and the obstacle when the door is opened even if the driver or the passengers of the vehicle have a visual warning as described above 8th should be ignored.

3a zeigt eine zweite Einparkposition des Kraftfahrzeugs 8. Im Unterschied zu der in 2a gezeigten ersten Einparkposition steht das Fahrzeug 8 nun ideal mittig in der Parklücke. Zu den beiden in den benachbarten Parklücken parkenden Fahrzeugen 9 besteht ein gleicher und für eine Öffnung aller vier Türen ausreichender Abstand. Eine derartige ideale zweite Einparkposition kann sich beispielsweise durch geeignetes Korrigieren aus der ersten Einparkposition ergeben, vorteilhafterweise wenn der Fahrer des Fahrzeugs 8 die in 2b gegebenen Informationen zur Korrektur seiner Einparkposition verwendet. 3a shows a second parking position of the motor vehicle 8th , Unlike the one in 2a shown first parking position is the vehicle 8th now ideally in the middle of the parking space. To the two vehicles parked in the adjacent parking spaces 9 there is an equal distance sufficient for opening all four doors. Such an ideal second parking position can result, for example, by suitable correction from the first parking position, advantageously when the driver of the vehicle 8th in the 2 B given information to correct its parking position.

Die in 3a gezeigte reale zweite Einparkposition wird dem Fahrer des Fahrzeugs 8, vorzugsweise wie in 3b auf dem optischen Display 7, veranschaulicht. Es ist zu erkennen, dass der seitliche Abstand des Fahrzeugs 8 zu den benachbart parkenden Fahrzeugen einheitlich 58 cm beträgt. Weiterhin zeigt das Display dem Fahrer in Form der punktförmigen Symbole 16-1 bis 16-4 an, dass alle vier Türen des Fahrzeugs in Anbetracht des ausreichenden seitlichen Abstandes gefahrlos geöffnet werden können. Die Sicherheitseinrichtung 14 (siehe 4) würde in diesem Fall alle vier Türen zum Öffnen freigeben.In the 3a shown real second parking position is the driver of the vehicle 8th , preferably as in 3b on the optical display 7 , illustrated. It can be seen that the lateral distance of the vehicle 8th to the adjacent parked vehicles is 58 cm. Furthermore, the display shows the driver in the form of punctiform symbols 16-1 to 16-4 that all four doors of the vehicle can be opened safely in view of the sufficient lateral distance. The security device 14 (please refer 4 ) would open all four doors in this case.

In 4 ist schematisch in einer Draufsicht ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges wiedergegeben. Die Vorrichtung gemäß der Erfindung weist hier im seitlichen vorderen Bereich jeweils einen Entfernungssensor 1 auf jeder Seite des Fahrzeugs 8 auf. Die Sensoren 1 können beispielsweise Radar-, Ultraschall- oder Infrarotsensoren sein. Die Sensorwerte der Entfernungssensoren 1 werden einer zentralen Rechnereinheit 3 zugeführt. Weiterhin sind ein Wegsensor 4 sowie ein Lenkwinkelsensor 2 vorgesehen, deren Sensorwerte ebenfalls der Rechnereinheit 3 zugeführt werden. Der Wegsensor 4 dient der Erfassung einer zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeuges und ist beispielsweise mit einem Tachometer des Kraftfahrzeuges 8 gekoppelt. Der Lenkwinkelsensor 2 dient der Erfassung einer eingeschlagenen Lenkrichtung des Kraftfahrzeuges 8 zur Berechnung einer Trajektorie bzw. einer eingeschlagenen Fahrbahnstrecke des Kraftfahrzeuges 8. Die Rechnereinheit 3 ist angepasst zur Verarbeitung der Sensorwerte der Entfernungssensoren 1, des Lenkwinkelsensors 2 sowie des Wegsensors 4. Weiter ist eine Speichereinheit 5 vorgesehen, in welcher u.a. Informationen hinsichtlich der Karosserie des Kraftfahrzeuges 8 gespeichert sind. Karosseriebezogene Informationen sind beispielsweise die Fahrzeuglänge, -breite, der Radabstand, der Achsabstand, der vordere und hinter Überhang (Abstand Radachse zu Fahrzeugende) oder dergleichen. Auf der Basis der erfassten Sensorwerte durch die Sensoren 1, 2, 4 und der gespeicherten fahrzeugspezifischen Informationen in der Speichereinheit 5 kann in der Rechnereinheit 3 ein Abstand zu einem seitlichen Hindernis (nicht dargestellt) beim Vorbeifahren des Fahrzeuges 8 fortlaufend überwacht und kontrolliert werden.In 4 an embodiment of a device for monitoring the close range of a motor vehicle is shown schematically in a top view. The device according to the invention has a distance sensor in the lateral front area 1 on each side of the vehicle 8th on. The sensors 1 can be, for example, radar, ultrasound or infrared sensors. The sensor values of the distance sensors 1 become a central computer unit 3 fed. There is also a displacement sensor 4 as well as a steering angle sensor 2 provided, the sensor values also the computer unit 3 are fed. The displacement sensor 4 serves to record a distance traveled by the vehicle and is, for example, with a speedometer of the motor vehicle 8th coupled. The steering angle sensor 2 serves to detect a steered steering direction of the motor vehicle 8th for calculating a trajectory or a lane of the motor vehicle 8th , The computing unit 3 is adapted for processing the sensor values of the distance sensors 1 , the steering angle sensor 2 and the displacement sensor 4 , There is also a storage unit 5 provided in which, among other things, information regarding the body of the motor vehicle 8th are saved. Body-related information is, for example, the vehicle length, width, the wheelbase, the wheelbase, the front and rear overhang (distance between wheel axle and vehicle end) or the like. Based on the sensor values recorded by the sensors 1 . 2 . 4 and the stored vehicle-specific information in the storage unit 5 can in the computing unit 3 a distance to a side obstacle (not shown) when the vehicle drives past 8th continuously monitored and controlled become.

Gemäß einem vorteilhaften Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ein einmal durch einen der Sensoren 1 erfasster Gegenstand fortlaufend und in Echtzeit durch Berechnungen überwacht werden, auch wenn dieser den Detektionsbereich 10 der Entfernungssensoren 1 bereits verlassen hat. Die letzte Position eines erfassten Hindernisses wird in der Rechnereinheit 3 zwischengespeichert, und auf dieser Grundlage unter Berechnung einer Trajektorie bzw. Fahrbahn auf Basis der Weg-, Lenkwinkel- und Karosserieinformationen kann hierdurch die Überwachung des gesamten Seitenbereichs des Kraftfahrzeuges 8 bei geringem konstruktivem Aufwand der Vorrichtung realisiert werden. Über eine Warneinrichtung 7 können bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr dem Fahrer Warnsignale gegeben werden, beispielsweise akustische oder grafische Signale. Alternativ oder ergänzend hierzu kann auf das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges 8 Einfluss genommen werden, zum Beispiel durch eine Einrichtung, die ein Abbremsen des Fahrzeuges oder ein Verändern der Lenkrichtung automatisch vornimmt.According to an advantageous aspect of the present invention, one can be carried out by one of the sensors 1 detected object are continuously and in real time monitored by calculations, even if this covers the detection area 10 the distance sensors 1 has already left. The last position of a detected obstacle is in the computer unit 3 temporarily, and on this basis by calculating a trajectory or roadway based on the path, steering angle and body information, the entire side area of the motor vehicle can be monitored 8th can be realized with little design effort of the device. Via a warning device 7 If there is a risk of a collision, warning signals can be given to the driver, for example acoustic or graphic signals. Alternatively or in addition to this, the driving behavior of the motor vehicle can be used 8th Be influenced, for example by a device that automatically brakes the vehicle or changes the steering direction.

Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt und kann insbesondere eine unterschiedliche Anzahl von seitlichen Entfernungssensoren 1 aufweisen, zum Beispiel auf jeder Seite zwei, drei oder vier gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilte Sensoren. Die Sensorbereiche bzw. kegel können im wesentlichen rechtwinklig zur Längsachse des Kfz ausgerichtet sein oder leicht schräg zu dieser. Weiter kann die erfindungsgemäße Kollisionsvermeidungs-Vorrichtung als Programmeinheit in bestehende Fahrzeugsysteme implementiert werden, zum Beispiel ein konventionelles Einparkhilfe-System und eine elektronische Fahrzeugsteuerung. Weiter kann das erfindungsgemäße Kollisionsüberwachungssystem als Teil einer verbesserten Einparkhilfe in einem Fahrzeug implementiert werden oder separat als eigene Vorrichtung.Of course, the present invention is not limited to the exemplary embodiment shown and in particular can have a different number of lateral distance sensors 1 have, for example, two, three or four evenly or unevenly distributed sensors on each side. The sensor areas or cones can be aligned essentially at right angles to the longitudinal axis of the motor vehicle or slightly oblique to this. Furthermore, the collision avoidance device according to the invention can be implemented as a program unit in existing vehicle systems, for example a conventional parking aid system and an electronic vehicle control. Furthermore, the collision monitoring system according to the invention can be implemented as part of an improved parking aid in a vehicle or separately as a separate device.

Sämtliche in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All features shown in the description, the following claims and the drawing can be essential to the invention both individually and in any combination with one another.

Claims (20)

Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs (8) zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen (9) mit mindestens einem Entfernungssensor (1), mit einem Lenkwinkelsensor (2) und mit einer Rechnereinheit (3) zur Verarbeitung von erfassten Sensorwerten und weiterer Informationen, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wegsensor (4) zur Erfassung einer zurückgelegten Wegstrecke am Kraftfahrzeug (8) vorgesehen ist und dass der mindestens eine Entfernungssensor (1) im Bereich einer Seitenflanke des Kraftfahrzeugs (8) zur Überwachung von seitlichen Hindernissen vorgesehen ist.Device for monitoring the close range of a motor vehicle ( 8th ) to avoid collisions with obstacles ( 9 ) with at least one distance sensor ( 1 ), with a steering angle sensor ( 2 ) and with a computer unit ( 3 ) for processing recorded sensor values and further information, characterized in that a displacement sensor ( 4 ) to record a distance traveled on the motor vehicle ( 8th ) is provided and that the at least one distance sensor ( 1 ) in the area of a side flank of the motor vehicle ( 8th ) is intended for monitoring side obstacles. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinheit zur Speicherung von Positionsdaten eines im Nahbereich des Kraftfahrzeugs (8) erfassten Hindernisses (9) vorgesehen ist, auch nachdem das Hindernis (9) außerhalb eines Detektionsbereichs (10) des mindestens einen Entfernungssensors (1) ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that a storage unit for storing position data of a near area of the motor vehicle ( 8th ) detected obstacle ( 9 ) is provided even after the obstacle ( 9 ) outside a detection area ( 10 ) of the at least one distance sensor ( 1 ) is. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit (3) angepasst ist zur fortlaufenden Ermittlung von einer Kollisionsgefahr auf der Basis von Entfernungs-, Lenkwinkel- und Weginformationen.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the computer unit ( 3 ) is adapted for the continuous determination of a collision risk on the basis of distance, steering angle and path information. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit (3) ausgebildet ist, eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (8) in Bezug auf das mindestens eine Hindernis (9), insbesondere im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (8), vorzugsweise in Echtzeit zu ermitteln.Device according to claim 3, characterized in that the computer unit ( 3 ) is formed, a current position of the motor vehicle ( 8th ) regarding the at least one obstacle ( 9 ), especially in the side area of the motor vehicle ( 8th ), preferably in real time. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit (3) ausgebildet ist, zu ermitteln, inwieweit mindestens eine Türe des Kraftfahrzeugs (8) unter Berücksichtigung der Position des Kraftfahrzeugs (8) zu einem der Türe benachbarten Hindernis (9) im Seitenbereich des Kraftfahrzeugs geöffnet werden kann, ohne dass es zu einer Kollision der Türe mit dem Hindernis kommt.Device according to claim 4, characterized in that the computer unit ( 3 ) is designed to determine the extent to which at least one door of the motor vehicle ( 8th ) taking into account the position of the motor vehicle ( 8th ) to an obstacle adjacent to the door ( 9 ) can be opened in the side area of the motor vehicle without the door colliding with the obstacle. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sicherheitseinrichtung (14) vorgesehen ist, zum Begrenzen des Öffnungswinkels oder zum Sperren der Türe des Kraftfahrzeugs (8) nach Maßgabe durch die von der Rechnereinheit (3) berechnete Gefahr einer Kollision der Türe mit dem Hindernis (9) in ihrer Nachbarschaft.Device according to claim 5, characterized in that a safety device ( 14 ) is provided to limit the opening angle or to lock the door of the motor vehicle ( 8th ) according to the requirements of the computer unit ( 3 ) calculated risk of the door colliding with the obstacle ( 9 ) in their neighborhood. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Aktuator (6) vorgesehen ist zur automatischen Veränderung eines Lenkeinschlags oder zum automatischen Abbremsen des Kraftfahrzeugs (8) bei Erfassen eines Hindernisses (9), mit welchem eine Kollision droht.Device according to one of the preceding claims, characterized in that an actuator ( 6 ) is provided for automatically changing a steering angle or for automatically braking the motor vehicle ( 8th ) when detecting an obstacle ( 9 ) with which there is a risk of a collision. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Entfernungssensor (1) im vorderen und/oder im hinteren Seitenbereich des Kraftfahrzeugs (8) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one distance sensor ( 1 ) in the front and / or in the rear side area of the motor vehicle ( 8th ) is provided. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass gespeicherte Informationen hinsichtlich der Außenkontur und/oder weiterer Charakteristika des Kraftfahrzeugs (8) in der Rechnereinheit (3) vorgesehen sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that stored information regarding the outer contour and / or other characteristics of the motor vehicle ( 8th ) in the computing unit ( 3 ) are provided. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen in einer fahrzeugseitigen und/oder einer anhängerseitigen Rechner- und/oder Speichereinheit abgelegt sind.Apparatus according to claim 6, characterized in that the information in a vehicle and / or trailer side Computer and / or storage unit are stored. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnereinheit (3) angepasst ist zur Berechnung einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (8) in Abhängigkeit der erfassten Lenkwinkel- und weiterer karosseriebezogener Informationen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the computer unit ( 3 ) is adapted to calculate a trajectory of the motor vehicle ( 8th ) depending on the recorded steering angle and other body-related information. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warneinrichtung (7) vorgesehen ist, mittels welcher ein akustisches und/oder optisches Warnsignal bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr erzeugbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that a warning device ( 7 ) is provided, by means of which an acoustic and / or optical warning signal can be generated if there is a risk of collision. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Warneinrichtung (7) als optisches Display ausgebildet ist, zum Anzeigen einer Position, insbesondere einer Einparkposition des Kraftfahrzeugs (8) in Bezug auf das mindestens eine Hindernis (9) im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (8).Device according to claim 12, characterized in that the warning device ( 7 ) is designed as an optical display for displaying a position, in particular a parking position of the motor vehicle ( 8th ) regarding the at least one obstacle ( 9 ) in the side area of the motor vehicle ( 8th ). Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Warneinrichtung (7) ausgebildet ist, vorzugsweise in Form unterschiedlicher Symbole (16-1 ... 16-4) anzuzeigen, welche der Türen des Kraftfahrzeugs (8) in Anbetracht einer zu geringen Entfernung der Türen zu dem Hindernis (9) im seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (8) nicht geöffnet werden dürfen und/oder welche der Türen des Kraftfahrzeugs (8) in Anbetracht einer ausreichenden Entfernung zu dem seitlichen Hindernis (9) vorzugsweise wieweit geöffnet werden dürfen.Device according to claim 12 or 13, characterized in that the warning device ( 7 ) is designed, preferably in the form of different symbols (16-1 ... 16-4), to indicate which of the doors of the motor vehicle ( 8th ) considering that the doors are too close to the obstacle ( 9 ) in the side area of the motor vehicle ( 8th ) must not be opened and / or which of the doors of the motor vehicle ( 8th ) considering a sufficient distance to the side obstacle ( 9 ) preferably to what extent can be opened. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Warneinrichtung (7) eine zumindest einzelnen Türen individuell zugeordnete Leuchtanzeige, vorzugsweise ein Blinklicht, aufweist, welche ausgebildet ist, Licht in unterschiedlichen Farben auszusenden, um auf diese Weise anzuzeigen, in wieweit bzw. mit welchem Grad an Aufmerksamkeit die jeweilige Türe in Anbetracht der Kollisionsgefahr mit dem. Hindernis geöffnet werden darf.Device according to claim 14, characterized in that the warning device ( 7 ) has an individually assigned light indicator, preferably a flashing light, which is designed to emit light in different colors to indicate to what extent or with what degree of attention the respective door in view of the risk of collision with the at least individual doors. Obstacle may be opened. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Entfernungs sensor im vorderen und/oder hinteren seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs (8) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that a further distance sensor in the front and / or rear side area of the motor vehicle ( 8th ) is provided. Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs (8) zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen (9) mit folgenden Schritten: a. Erfassen der Entfernung zu einem Hindernis (9) mittels mindestens eines Entfernungssensors (1), welcher im Bereich einer Seitenflanke des Kraftfahrzeugs (8) vorgesehen ist; b. Erfassung eines Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs (8); c. fortlaufendes Erfassen einer zurückgelegten Wegstrecke des Kraftfahrzeugs (8); und d. Berechnen einer Gefahr einer Kollision des Kraftfahrzeugs (8) mit einem Hindernis (9) im Seitenbereich auf Grundlage der Sensorwerte, die in Schritt a. bis c. ermittelt wurden.Method for monitoring the close range of a motor vehicle ( 8th ) to avoid collisions with obstacles ( 9 ) with the following steps: a. Detecting the distance to an obstacle ( 9 ) by means of at least one distance sensor ( 1 ), which in the area of a side flank of the motor vehicle ( 8th ) is provided; b. Detection of a steering angle of the motor vehicle ( 8th ); c. continuous recording of a distance traveled by the motor vehicle ( 8th ); and d. Calculating a risk of a collision of the motor vehicle ( 8th ) with an obstacle ( 9 ) in the side area on the basis of the sensor values, which in step a. to c. were determined. Verfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch fortlaufendes Berechnen der Position des Kraftfahrzeugs (8) im Verhältnis zu der Position eines zuletzt erfassten Objektes oder Hindernisses (9), auch nachdem letzteres einen Detektionsbereich (10) des mindestens einen Entfernungssensors (1) verlassen hat.A method according to claim 11, characterized by continuously calculating the position of the motor vehicle ( 8th ) in relation to the position of a last detected object or obstacle ( 9 ), even after the latter has a detection area ( 10 ) of the at least one distance sensor ( 1 ) has left. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch Berechnen einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (8) in Echtzeit und Überwachen einer Kollisionsgefahr mit einem einmal erfassten Hindernis (9).Method according to Claim 11 or 12, characterized by calculating a trajectory of the motor vehicle ( 8th ) in real time and monitoring of a collision risk with an obstacle once detected ( 9 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, gekennzeichnet durch automatisches Abbremsen des Kraftfahrzeugs (8) in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Hindernis (9) bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr.Method according to one of claims 11 to 13, characterized by automatic braking of the motor vehicle ( 8th ) depending on the distance to an obstacle ( 9 ) if there is a risk of collision.
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