DE102020125259A1 - Method for supporting a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle, driver assistance system and vehicle - Google Patents

Method for supporting a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle, driver assistance system and vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rangieren eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs mit den Schritten: Bestimmen einer Trajektorie zum Rangieren des Fahrzeugs, und Ausgeben von Steuersignalen zum Rangieren des Fahrzeugs entlang der bestimmten Trajektorie, wobei die Steuersignale derart ausgegeben werden, dass während des Rangierens eine Querführung des Fahrzeugs automatisiert durchgeführt wird und eine Längsführung des Fahrzeugs infolge einer Fahreingabe durch einen Fahrer erfolgt, wobei für die Längsführung des Fahrzeugs während des Rangierens ein elektrischer Antriebsmotor des Fahrzeugs angesteuert wird, und wobei der elektrische Antriebsmotor derart angesteuert wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) während des Rangierens auf eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit begrenzt wird.The invention relates to a method for supporting a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle, with the steps: determining a trajectory for maneuvering the vehicle, and outputting control signals for maneuvering the vehicle along the determined trajectory, the control signals being output in such a way that lateral guidance of the vehicle is carried out automatically during maneuvering and longitudinal guidance of the vehicle takes place as a result of a driving input by a driver, with an electric drive motor of the vehicle being activated for the longitudinal guidance of the vehicle during maneuvering, and with the electric drive motor being activated in such a way that a speed of the vehicle (1) during maneuvering is limited to a predetermined maximum speed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rangieren eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.The present invention relates to a method for supporting a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system and a vehicle with such a driver assistance system.

Moderne Fahrzeuge umfassen Fahrerassistenzsysteme, welche dazu dienen, einen Fahrer beim Rangieren des Fahrzeugs zu unterstützen. Beispielsweise sind aus dem Stand der Technik Parkassistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke bzw. beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützen. Vorliegend gilt das Interesse insbesondere derartigen Fahrerassistenzsystemen, welche nur eine aktive Querführung des Fahrzeugs durchführen. Mittels dieser Fahrerassistenzsysteme wird eine Trajektorie bestimmt, entlang welcher das Fahrzeug manövriert bzw. rangiert werden soll. Dabei wird von dem Fahrerassistenzsystem aktiv in die Lenkung eingegriffen, um das Fahrzeug entlang dieser Trajektorie zu rangieren. Die Längsführung des Fahrzeugs wird weiterhin von dem Fahrer übernommen. Dies bedeutet, dass es dem Fahrer überlassen bleibt, das Fahrpedal und die Bremse zu betätigen.Modern vehicles include driver assistance systems which are used to support a driver when maneuvering the vehicle. For example, parking assistance systems are known from the prior art, which support the driver when parking in a parking space or when parking out of a parking space. In the present case, the interest applies in particular to such driver assistance systems which only carry out active lateral guidance of the vehicle. A trajectory along which the vehicle is to be maneuvered or maneuvered is determined by means of these driver assistance systems. The driver assistance system actively intervenes in the steering in order to maneuver the vehicle along this trajectory. The longitudinal guidance of the vehicle is still taken over by the driver. This means that it is up to the driver to operate the accelerator pedal and the brake.

Des Weiteren gilt das Interesse vorliegend zumindest teilweise elektrisch angetriebenen bzw. antreibbaren Fahrzeugen. Diese Fahrzeuge umfassen zumindest einen elektrischen Antriebsmotor, mit welchem das Fahrzeug angetrieben werden kann. In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2005 039 929 A1 ein Verfahren zum Rangieren eines mit einem elektrodynamischen Antriebssystem ausgerüsteten Fahrzeugs, umfassend einen Elektromotor und ein Planetengetriebe, die zwischen dem Verbrennungsmotor und einem Getriebe angeordnet sind. Der Elektromotor ist über eine Kupplung mit dem Verbrennungsmotor verbindbar und ein Rangierbetrieb wird bei offener Kupplung zwischen dem Verbrennungsmotor und Elektromotor durchgeführt. Dabei wird die Fahrzeuggeschwindigkeit in dem Rangierbetrieb mit dem Verbrennungsmotor vorgegeben, wobei der Elektromotor gleichzeitig mit einer Drehzahl um null betrieben wird.Furthermore, the interest in the present case is at least partially electrically driven or drivable vehicles. These vehicles include at least one electric drive motor with which the vehicle can be driven. In this context, describes the DE 10 2005 039 929 A1 a method for maneuvering a vehicle equipped with an electrodynamic drive system, comprising an electric motor and a planetary gear, which are arranged between the internal combustion engine and a gear. The electric motor can be connected to the internal combustion engine via a clutch, and maneuvering is carried out when the clutch between the internal combustion engine and the electric motor is open. The vehicle speed is specified in the maneuvering mode with the internal combustion engine, with the electric motor being operated at the same time at a speed of around zero.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrer beim Rangieren eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs sicherer und zuverlässiger unterstützt werden kann.It is the object of the present invention to show a solution as to how a driver can be supported more safely and reliably when maneuvering an at least partially electrically driven vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a method, by a driver assistance system and by a vehicle having the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers beim Rangieren eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Bestimmen einer Trajektorie zum Rangieren des Fahrzeugs und das Ausgeben von Steuersignalen zum Rangieren des Fahrzeugs entlang der bestimmten Trajektorie. Dabei werden die Steuersignale derart ausgegeben, dass während des Rangierens eine Querführung des Fahrzeugs automatisiert durchgeführt wird und eine Längsführung des Fahrzeugs infolge einer Fahrereingabe durch einen Fahrer erfolgt. Darüber hinaus wird für die Längsführung des Fahrzeugs während des Rangierens ein elektrischer Antriebsmotor des Fahrzeugs angesteuert. Der elektrische Antriebsmotor wird derart angesteuert, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs während des Rangierens auf eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit begrenzt wird.A method according to the invention serves to support a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle. The method includes determining a trajectory for maneuvering the vehicle and outputting control signals for maneuvering the vehicle along the determined trajectory. The control signals are output in such a way that, during maneuvering, the vehicle is automatically guided laterally and the vehicle is guided longitudinally as a result of a driver input. In addition, an electric drive motor of the vehicle is activated for the longitudinal guidance of the vehicle during manoeuvring. The electric drive motor is controlled in such a way that the speed of the vehicle is limited to a predetermined maximum speed during maneuvering.

Mithilfe des Verfahrens soll ein Fahrer bzw. Nutzer des Fahrzeugs beim Rangieren des Fahrzeugs unterstützt werden. Bei dem Fahrzeug handelt es sich um ein zumindest teilweise elektrisch angetriebenes Fahrzeug bzw. um ein zumindest teilweise elektrisch antreibbares Fahrzeug. Das Fahrzeug kann ein Elektrofahrzeug sein. Ein solches Fahrzeug umfasst zumindest einen elektrischen Antriebsmotor, mit welchem das Fahrzeug angetrieben werden kann. Dabei kann als Energiespeicher eine Batterie oder eine Brennstoffzelle dienen. Das Fahrzeug kann auch als Hybridfahrzeug ausgebildet sein und zusätzlich zu dem zumindest einen elektrischen Antriebsmotor zudem eine Verbrennungskraftmaschine zum Antreiben des Fahrzeugs aufweisen.The method is intended to support a driver or user of the vehicle when maneuvering the vehicle. The vehicle is an at least partially electrically powered vehicle or an at least partially electrically powered vehicle. The vehicle can be an electric vehicle. Such a vehicle comprises at least one electric drive motor with which the vehicle can be driven. A battery or a fuel cell can be used as the energy store. The vehicle can also be designed as a hybrid vehicle and, in addition to the at least one electric drive motor, also have an internal combustion engine for driving the vehicle.

Das Verfahren kann beispielsweise mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs durchgeführt werden. Mit diesem Fahrerassistenzsystem bzw. mit einer Recheneinrichtung des Fahrerassistenzsystems kann eine Trajektorie bestimmt werden, entlang welcher das Fahrzeug rangiert bzw. manövriert werden soll. Des Weiteren werden entsprechende Steuersignale ausgegeben, um das Fahrzeug entlang der bestimmten bzw. geplanten Trajektorie zu rangieren. Dabei wird von dem Fahrerassistenzsystem lediglich eine aktive Querführung des Fahrzeugs übernommen. Beispielsweise können entsprechende Steuersignale an ein Lenksystem des Fahrzeugs ausgegeben werden, damit das Fahrzeug beim Rangieren entlang der bestimmten Trajektorie manövriert wird. Dabei unterbleibt eine aktive Längsführung des Fahrzeugs. Während des Rangierens des Fahrzeugs wird also zur Längsführung kein Eingriff in dem elektrischen Antriebsmotor und gegebenenfalls in eine vorhandene Verbrennungskraftmaschine sowie in ein Bremssystem vorgenommen. Dies bedeutet, es bleibt dem Fahrer selbst überlassen, eine entsprechende Fahreingabe für die Längsführung zu tätigen. Diese Fahreingabe kann der Fahrer beispielsweise dadurch tätigen, dass er das Fahrpedal und/oder das Bremspedal betätigt.The method can be carried out with a driver assistance system of the vehicle, for example. With this driver assistance system or with a computing device of the driver assistance system, a trajectory can be determined along which the vehicle is to be maneuvered or maneuvered. Furthermore, corresponding control signals are output in order to maneuver the vehicle along the determined or planned trajectory. In this case, only active lateral guidance of the vehicle is taken over by the driver assistance system. For example, corresponding control signals can be output to a steering system of the vehicle so that the vehicle is maneuvered along the specific trajectory when maneuvering. There is no active longitudinal guidance of the vehicle. When the vehicle is being maneuvered, no intervention is made in the electric drive motor and possibly in an existing internal combustion engine or in a braking system for longitudinal guidance men. This means that it is up to the driver himself to make a corresponding driving input for the longitudinal guidance. The driver can make this driving input, for example, by actuating the accelerator pedal and/or the brake pedal.

Dabei ist es gemäß der Erfindung vorgesehen, dass für die Längsführung des Fahrzeugs während des Rangierens der zumindest eine elektrische Antriebsmotor angesteuert wird. Dies bedeutet insbesondere, dass der zumindest eine elektrische Antriebsmotor aktiviert bzw. zur Verfügung gestellt wird. Der zumindest eine elektrische Antriebsmotor treibt also das Fahrzeug während des Rangierens an. Dieser zumindest eine elektrische Antriebsmotor wird infolge der Fahreingabe des Fahrers bzw. der Betätigung des Fahrpedals durch den Fahrer angesteuert. Dabei werden ein Antriebsmoment und/oder eine Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors während des Rangierens bzw. des Rangiervorgangs auf ein vorbestimmtes maximales Antriebsmoment bzw. auf eine Maximaldrehzahl begrenzt. Während des Rangierens kann also mit dem zumindest einen elektrischen Antriebsmotor nur ein bestimmtes Antriebsmoment und/oder eine bestimmte Drehzahl bereitgestellt werden. Unabhängig von der Pedalbetätigung bzw. Fahreingabe des Fahrers soll die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während des Rangierens also höchstens die Maximalgeschwindigkeit erreichen.It is provided according to the invention that the at least one electric drive motor is activated for the longitudinal guidance of the vehicle during maneuvering. This means in particular that the at least one electric drive motor is activated or made available. The at least one electric drive motor thus drives the vehicle during maneuvering. This at least one electric drive motor is activated as a result of the driving input from the driver or the actuation of the accelerator pedal by the driver. In this case, a drive torque and/or a speed of the electric drive motor are limited to a predetermined maximum drive torque or to a maximum speed during maneuvering or the maneuvering process. During maneuvering, only a specific drive torque and/or a specific speed can be provided with the at least one electric drive motor. Irrespective of the pedal actuation or driving input by the driver, the speed of the vehicle should therefore at most reach the maximum speed during maneuvering.

Das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl des zumindest einen elektrischen Antriebsmotors wird während des Rangierens derart begrenzt, dass das Fahrzeug während des Rangierens höchstens die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit erreicht. Hierzu kann die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs fortlaufend gemessen werden und das maximale Antriebsmoment und/oder die Maximaldrehzahl können mittels eines Reglers vorgegeben werden. Bei diesem aktiven Regler kann auch ein Störgrößenschätzer verwendet werden, um unterschiedliche Beladungen des Fahrzeugs, einen Anhängerbetrieb und/oder eine Steigung der Fahrbahn berücksichtigen zu können. Dabei können das maximale Antriebsmoment und/oder die Maximaldrehzahl derart vorgegeben werden, dass das Fahrzeug während des Rangierens nur bis zu der vorbestimmten Maximalgeschwindigkeit beschleunigt werden kann. Diese Maximalgeschwindigkeit kann so gewählt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs noch rechtzeitig auf Hindernisse oder dergleichen reagieren kann. Beispielsweise kann die Maximalgeschwindigkeit so gewählt werden, dass der Fahrer bei einer drohenden Kollision noch rechtzeitig die Bremse betätigen kann. Durch die Begrenzung des zumindest einen elektrischen Antriebsmotors bzw. der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann das Rangieren des zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs sicherer und zuverlässiger durchgeführt werden.The drive torque and/or the speed of the at least one electric drive motor is limited during maneuvering in such a way that the vehicle reaches at most the predetermined maximum speed during maneuvering. For this purpose, the current speed of the vehicle can be continuously measured and the maximum drive torque and/or the maximum speed can be specified using a controller. A disturbance variable estimator can also be used with this active controller in order to be able to take into account different loads on the vehicle, trailer operation and/or an incline of the roadway. The maximum drive torque and/or the maximum speed can be specified in such a way that the vehicle can only be accelerated up to the predetermined maximum speed during maneuvering. This maximum speed can be selected in such a way that the driver of the vehicle can still react to obstacles or the like in good time. For example, the maximum speed can be selected in such a way that the driver can apply the brake in good time if a collision is imminent. By limiting the at least one electric drive motor or the speed of the vehicle, the at least partially electrically driven vehicle can be maneuvered more safely and reliably.

Es kann vorgesehen sein, dass die Maximalgeschwindigkeit statisch vorgegeben wird. Dies bedeutet, dass die Maximalgeschwindigkeit fest vorgegeben wird. Durch die Fahreingabe bzw. die Betätigung des Fahrpedals kann von dem Fahrer auch eine Geschwindigkeit vorgegeben werden, welche geringer als die Maximalgeschwindigkeit ist. Beispielsweise kann die Maximalgeschwindigkeit 7 km/h oder 10 km/h betragen.It can be provided that the maximum speed is specified statically. This means that the maximum speed is fixed. Through the driving input or the actuation of the accelerator pedal, the driver can also specify a speed that is lower than the maximum speed. For example, the maximum speed can be 7 km/h or 10 km/h.

Bevorzugt werden ein Verlauf der Trajektorie und/oder Objekte im Bereich der Trajektorie bestimmt und die Maximalgeschwindigkeit wird in Abhängigkeit von dem Verlauf der Trajektorie und/oder den Objekten bestimmt. Dies bedeutet, dass nicht nur statisch eine Maximalgeschwindigkeit vorgegeben werden kann, sondern dass dieses auch dynamisch an den Verlauf bzw. Streckenverlauf der Trajektorie angepasst werden kann. Unter dem Verlauf der Trajektorie ist vorliegend insbesondere eine Krümmung der Trajektorie zu verstehen. Wenn die Krümmung der Trajektorie beispielsweise einen Grenzwert überschreitet, kann die Maximalgeschwindigkeit im Vergleich zu einem Bereich der Trajektorie ohne Krümmung reduziert werden. Wenn die Trajektorie beispielsweise eine Kurve mit einem geringen Kurvenradius umfasst, kann vor dem Durchfahren dieser Kurve die Maximalgeschwindigkeit reduziert werden. Die Maximalgeschwindigkeit kann insbesondere an den zukünftigen Verlauf der Trajektorie angepasst werden. Somit kann erreicht werden, dass auch entsprechende Kurvenfahrten entlang der Trajektorie sicher durchgeführt werden können.A course of the trajectory and/or objects in the area of the trajectory are preferably determined and the maximum speed is determined as a function of the course of the trajectory and/or the objects. This means that not only can a maximum speed be specified statically, but that this can also be adapted dynamically to the course or course of the trajectory. In the present case, the course of the trajectory is to be understood in particular as meaning a curvature of the trajectory. For example, if the curvature of the trajectory exceeds a limit, the maximum speed may be reduced compared to a portion of the trajectory with no curvature. For example, if the trajectory includes a curve with a small curve radius, the maximum speed can be reduced before driving through this curve. In particular, the maximum speed can be adapted to the future course of the trajectory. It can thus be achieved that corresponding cornering along the trajectory can also be carried out safely.

Alternativ oder zusätzlich kann die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von Objekten bestimmt werden. Dabei kann es sich um Objekte neben der Trajektorie bzw. dem Fahrschlauch handeln. Wenn das Fahrzeug während des Rangierens an Objekten vorbeibewegt wird, kann die Maximalgeschwindigkeit reduziert werden. Dabei kann die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Abstand des Fahrzeugs zu dem Objekt bestimmt werden. Bei einem geringen Abstand bzw. einer engen Vorbeifahrt kann die Maximalgeschwindigkeit reduziert werden. Es kann sich auch um Objekte auf der Trajektorie bzw. in dem Fahrschlauch des Fahrzeugs handeln. Wenn beispielsweise Objekte erfasst werden, welche sich in dem Fahrschlauch befinden, kann die Maximalgeschwindigkeit derart reduziert werden, dass der Fahrer ausreichend schnell reagieren kann bzw. eine Notbremsung durchführen kann. In diesem Fall kann die Maximalgeschwindigkeit beispielsweise 5 km/h betragen. Es kann auch vorgesehen sein, dass in diesem Fall von einem weiteren Fahrerassistenzsystem bzw. einer weiteren Fahrerassistenzfunktion in die Bremse eingriffen wird bzw. eine automatische Notbremsung durchgeführt wird. Ein solches weiteres Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein System zur Querverkehrswarnung oder ein Parkassistent sein.Alternatively or additionally, the maximum speed can be determined as a function of objects. These can be objects next to the trajectory or the travel path. If the vehicle is moved past objects while manoeuvring, the maximum speed can be reduced. The maximum speed can be determined as a function of the distance between the vehicle and the object. The maximum speed can be reduced if the distance is small or if you drive past closely. It can also be objects on the trajectory or in the driving path of the vehicle. If, for example, objects located in the travel path are detected, the maximum speed can be reduced in such a way that the driver can react quickly enough or carry out emergency braking. In this case, the maximum speed can be 5 km/h, for example. It can also be provided that in this case a further driver assistance system or a further driver assistance function intervenes in the brakes or automatic emergency braking is carried out. Such a further driver assistance system can be a system for warning cross traffic or a parking assistant, for example.

In einer weiteren Ausführungsform unterbleibt ein Antrieb des Fahrzeugs mittels einer Verbrennungskraftmaschine während des Rangierens, falls das Fahrzeug als Hybridfahrzeug ausgebildet ist. Mit anderen Worten wird bei einem Hybridfahrzeug für das Rangieren aktiv der elektrische Antriebsmotor bzw. der Elektromotor angefordert. Dies bedeutet insbesondere, dass bei einem Hybridfahrzeug während des Rangierens das Fahrzeug ausschließlich mit dem zumindest einen elektrischen Antriebsmotor angetrieben wird. Wenn der elektrische Antriebsmotor aktuell nicht zur Verfügung steht, weil beispielsweise der Energiespeicher nicht ausreichend geladen ist, kann eine Limitierung bzw. Begrenzung des Antriebsmoments unterbleiben. Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass die Rangierfunktion bzw. die Unterstützung des Fahrers bei dem Rangiervorgang nicht angeboten wird.In a further embodiment, the vehicle is not driven by means of an internal combustion engine during maneuvering if the vehicle is designed as a hybrid vehicle. In other words, in a hybrid vehicle, the electric drive motor or the electric motor is actively requested for maneuvering. This means in particular that in a hybrid vehicle, the vehicle is driven exclusively with the at least one electric drive motor while maneuvering. If the electric drive motor is currently not available because, for example, the energy store is not sufficiently charged, the drive torque cannot be limited or restricted. As an alternative to this, it can be provided that the maneuvering function or the support for the driver during the maneuvering process is not offered.

In einer weiteren Ausführungsform wird der elektrische Antriebsmotor derart angesteuert, dass elektrische Energie rekuperiert wird, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit überschreitet. Wenn das Fahrzeug bei dem Rangieren beispielsweise in einem Bereich bewegt wird, welcher ein Gefälle aufweist, kann es der Fall sein, dass das Fahrzeug eine Geschwindigkeit erreicht, welche größer als die Maximalgeschwindigkeit ist. Wenn erkannt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die Maximalgeschwindigkeit überschreitet, kann der elektrische Antriebsmotor so angesteuert werden, dass durch Rekuperation elektrische Energie von dem elektrischen Antriebsmotor erzeugt wird und in den elektrischen Energiespeicher eingespeist wird. Durch die Rekuperation ergibt sich eine Bremswirkung, wodurch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird. Somit kann auch beim Rangieren des Fahrzeugs im Bereich eines Gefälles die Sicherheit gewährleistet werden. Alternativ zu der Rekuperation kann es vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht begrenzt wird. Hier ist es erforderlich, dass der Fahrer entsprechend die Bremse betätigt. Zudem kann es vorgesehen sein, dass die Rangierfunktion bzw. die Unterstützung des Fahrers ab einer vorbestimmten Steigung abgebrochen oder gar nicht angeboten wird.In a further embodiment, the electric drive motor is controlled in such a way that electrical energy is recuperated if the speed of the vehicle exceeds the predetermined maximum speed. If, during maneuvering, the vehicle is moved, for example, in an area that has a slope, it may be the case that the vehicle reaches a speed that is greater than the maximum speed. If it is detected that the speed of the vehicle exceeds the maximum speed, the electric drive motor can be controlled in such a way that electric energy is generated by the electric drive motor through recuperation and is fed into the electric energy store. The recuperation results in a braking effect, which reduces the speed of the vehicle. Safety can thus also be ensured when maneuvering the vehicle in the area of a slope. As an alternative to recuperation, it can be provided that the speed of the vehicle is not limited. Here it is necessary for the driver to apply the brake accordingly. In addition, it can be provided that the maneuvering function or the support of the driver is interrupted or not offered at all from a predetermined incline.

In einer Ausführungsform wird zum Bestimmen der Trajektorie die Trajektorie während einer Fahrt des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung aufgezeichnet und das Fahrzeug wird in Rückwärtsrichtung entlang der Trajektorie rangiert. Mit anderen Worten kann die Begrenzung des Antriebsmoments bei einem so genannten Rückfahrassistenten genutzt werden. Bei einem derartigen Rückfahrassistenten kann das Fahrzeug automatisiert in entgegengesetzter Fahrtrichtung entlang der zuvor zurückgelegten Wegstrecke manövriert werden. Ein solcher Rückfahrassistent kann beispielsweise in Parksituationen nützlich sein, darüber hinaus aber auch, wenn das Fahrzeug in engen Gassen zurückgesetzt werden soll. Dabei kann die in Vorwärtsfahrtrichtung zurückgelegte Wegstrecke beispielsweise auf Grundlage von Odometrie aufgezeichnet werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass zum Bestimmen der Trajektorie Objekte in der Umgebung als Landmarken erfasst werden. Insgesamt kann somit auch für ein zumindest teilweise elektrisch angetriebenes Fahrzeug der Rückfahrassistent auf zuverlässige und sichere Weise bereitgestellt werden.In one embodiment, to determine the trajectory, the trajectory is recorded while the vehicle is traveling in the forward direction and the vehicle is maneuvered along the trajectory in the reverse direction. In other words, the limitation of the drive torque can be used with a so-called reversing assistant. With such a reversing assistant, the vehicle can be maneuvered automatically in the opposite direction of travel along the route previously covered. Such a reversing assistant can be useful, for example, in parking situations, but also when the vehicle is to be reversed in narrow streets. The distance covered in the forward direction can be recorded, for example on the basis of odometry. Alternatively or additionally, it can be provided that objects in the environment are recorded as landmarks in order to determine the trajectory. Overall, the reversing assistant can thus also be provided in a reliable and safe manner for an at least partially electrically driven vehicle.

In einer weiteren Ausgestaltung wird das Fahrzeug entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie oder in einem Bereich der zuvor aufgezeichneten Trajektorie rangiert. Bei wiederholt durchzuführenden Fahrmanövern kann die Trajektorie in einer Lernphase aufgezeichnet werden. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems bei aktiver Querführung entlang der Trajektorie manövriert werden. Hierbei kann es auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in einen Bereich mit aktiver Querführung manövriert wird, welcher dieser Trajektorie zugeordnet ist. Diese Assistenzfunktion eignet sich insbesondere für die Durchführung von Parkmanövern auf einem Grundstück des Fahrers, auf einem Firmenparkplatz, einem Tiefgaragenstellplatz oder dergleichen. Eine solche Fahrerassistenzfunktion kann auch als Grundstücksparker bezeichnet werden.In a further refinement, the vehicle is maneuvered along a previously recorded trajectory or in a region of the previously recorded trajectory. In the case of driving maneuvers to be carried out repeatedly, the trajectory can be recorded in a learning phase. The vehicle can then be maneuvered along the trajectory by means of the driver assistance system with active lateral guidance. It can also be provided here that the vehicle is maneuvered into an area with active lateral guidance, which is assigned to this trajectory. This assistance function is particularly suitable for carrying out parking maneuvers on the driver's property, on a company parking lot, in an underground parking space or the like. Such a driver assistance function can also be referred to as a property parker.

Wenn die Trajektorie zuvor aufgezeichnet wird bzw. in einer Lernphase bestimmt wird, kann die Steigung der Fahrbahn bzw. des Untergrunds überprüft werden. Falls die Steigung einen Grenzwert überschreitet, kann die Aufzeichnung der Trajektorie abgebrochen werden. Über diesen Abbruch der Aufzeichnung der Trajektorie kann der Fahrer entsprechend informiert werden.If the trajectory is recorded beforehand or is determined in a learning phase, the incline of the roadway or the subsoil can be checked. If the slope exceeds a limit, the recording of the trajectory can be aborted. The driver can be informed accordingly about this termination of the recording of the trajectory.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Fahrzeug während des Rangierens in eine Parklücke eingeparkt oder aus einer Parklücke ausgeparkt. Mit anderen Worten kann die Begrenzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Maximalgeschwindigkeit auch im Zusammenhang mit Parkassistenzsystemen verwendet werden. Derartige Parkassistenzsysteme können während eines solchen Parkmanövers die aktive Querführung übernehmen.In a further embodiment, the vehicle is parked in a parking space or parked out of a parking space during maneuvering. In other words, limiting the speed of the vehicle to the maximum speed can also be used in connection with parking assistance systems. Such parking assistance systems can take over the active lateral guidance during such a parking maneuver.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Fahrzeug rangiert, während das Fahrzeug mit einem Anhänger gekoppelt ist. Die Begrenzung des Antriebsmoments und/oder der Drehzahl des zumindest einen elektrischen Antriebsmotors kann auch im Zusammenhang mit einem Anhängerassistenten verwendet werden. Ein derartiger Anhängerassistent unterstützt den Fahrer beim Rangieren eines Gespanns, welches das Fahrzeug und den Anhänger umfasst. Dabei kann grundsätzlich zwischen einem Betrieb des Fahrzeugs alleine und einem Anhängerbetrieb unterschieden werden. Bei dem Anhängerbetrieb, bei welchem das Fahrzeug mit dem Anhänger gekoppelt ist, kann die Maximalgeschwindigkeit beispielsweise geringer gewählt werden als bei dem Fahrzeugbetrieb, bei welchem das Fahrzeug alleine manövriert wird. Dabei können das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl in Abhängigkeit von dem Gewicht des Anhängers und/oder einer Beladung des Anhängers bestimmt werden.In another embodiment, the vehicle is maneuvered while the vehicle is coupled to a trailer. The limitation of Drive torque and / or the speed of at least one electric drive motor can also be used in connection with a trailer assistant. Such a trailer assistant supports the driver when maneuvering a combination that includes the vehicle and the trailer. Basically, a distinction can be made between operating the vehicle alone and operating a trailer. When towing a trailer, in which the vehicle is coupled to the trailer, the maximum speed can be chosen to be lower, for example, than when operating the vehicle, in which the vehicle is maneuvered alone. In this case, the drive torque and/or the rotational speed can be determined as a function of the weight of the trailer and/or a load on the trailer.

Grundsätzlich kann die Begrenzung des Antriebsmoments und/oder der Drehzahl des zumindest einen elektrischen Antriebsmotors bei Elektrofahrzeugen und bei Hybridfahrzeugen die zusätzliche Anforderung des Elektromotors bei allen Rangiermanövern genutzt werden, bei denen eine aktive Querführung von dem Fahrerassistenzsystem bereitgestellt wird. Hierbei ist insbesondere nicht vorgesehen, dass mittels des Fahrerassistenzsystems ein Eingriff in die Bremse und/oder den Antriebsmotor für eine aktive Längsführung durchgeführt wird.In principle, the limitation of the drive torque and/or the speed of the at least one electric drive motor in electric vehicles and in hybrid vehicles the additional demand of the electric motor can be used in all maneuvering maneuvers in which active lateral guidance is provided by the driver assistance system. In particular, it is not provided that the driver assistance system is used to intervene in the brake and/or the drive motor for active longitudinal guidance.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt bzw. eingerichtet. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Recheneinrichtung aufweisen, welche beispielsweise zumindest ein Steuergerät umfassen kann. Mittels der Recheneinrichtung kann die Trajektorie zum Rangieren des Fahrzeugs bestimmt werden. Darüber hinaus können mittels der Recheneinrichtung entsprechende Steuersignale an ein Lenksystem des Fahrzeugs ausgegeben werden, um die aktive Querführung während des Rangierens zu ermöglichen. Zudem kann mittels der Recheneinrichtung ein entsprechendes Signal ausgegeben werden, infolge dessen das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors während des Rangierens begrenzt wird.A driver assistance system according to the invention for a vehicle is designed or set up to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof. The driver assistance system can have a computing device, which can include at least one control unit, for example. The trajectory for maneuvering the vehicle can be determined by means of the computing device. In addition, the computing device can be used to output corresponding control signals to a steering system of the vehicle in order to enable active lateral guidance during maneuvering. In addition, a corresponding signal can be output by means of the computing device, as a result of which the drive torque and/or the speed of the electric drive motor is limited during maneuvering.

Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem einen Bewegungssensor aufweisen, mittels welchem die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt werden kann. Zudem kann mit dem Bewegungssensor die Bewegung des Fahrzeugs auf Grundlage von Odometrie aufgezeichnet werden. Somit kann beispielsweise eine zuvor zurückgelegte Wegstrecke aufgezeichnet werden und diese als Trajektorie zum Rangieren des Fahrzeugs genutzt werden. Außerdem kann das Fahrerassistenzsystem zumindest einen Umfeldsensor aufweisen, mit dem Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden können. Anhand dieser erfassten Objekte kann dann mittels der Recheneinrichtung die Trajektorie derart bestimmt werden, dass das Fahrzeug kollisionsfrei an diesen Objekten vorbei manövriert wird. Mittels des Umfeldsensors können auch Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs als Landmarken erfasst werden.In addition, the driver assistance system can have a motion sensor, by means of which the current speed of the vehicle can be determined. In addition, the movement of the vehicle can be recorded with the motion sensor based on odometry. Thus, for example, a previously covered distance can be recorded and this can be used as a trajectory for maneuvering the vehicle. In addition, the driver assistance system can have at least one environment sensor, with which objects in the environment of the vehicle can be detected. On the basis of these detected objects, the trajectory can then be determined by means of the computing device in such a way that the vehicle is maneuvered past these objects without colliding. Objects in the surroundings of the vehicle can also be detected as landmarks by means of the surroundings sensor.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Fahrzeug kann als Elektrofahrzeug bzw. als rein elektrisch angetriebenes Fahrzeug ausgebildet sein. Dabei kann das Fahrzeug zumindest einen elektrischen Antriebsmotor aufweisen. Als elektrische Energiespeicher kann das Fahrzeug eine Batterie oder eine Brennstoffzelle aufweisen. Alternativ dazu kann das Fahrzeug als Hybridfahrzeug ausgebildet sein und zusätzlich zu dem zumindest einen Elektromotor eine Verbrennungskraftmaschine aufweisen. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.A vehicle according to the invention includes a driver assistance system according to the invention. The vehicle can be designed as an electric vehicle or as a purely electrically powered vehicle. The vehicle can have at least one electric drive motor. The vehicle can have a battery or a fuel cell as the electrical energy store. Alternatively, the vehicle can be designed as a hybrid vehicle and have an internal combustion engine in addition to the at least one electric motor. The vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher-)Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A further aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof. Furthermore, the invention relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the latter to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, das erfindungsgemäße Fahrzeug, das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher-)Medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention, the vehicle according to the invention, the computer program according to the invention and the computer-readable (storage) medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention result from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures, can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the frame to abandon the invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist; und
  • 2 eine schematische Darstellung, bei welcher das Fahrzeug entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie mit aktiver Querführung rangiert wird.
The invention will now be explained in more detail using preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. show:
  • 1 a schematic representation of a vehicle having a driver assistance system; and
  • 2 a schematic representation in which the vehicle is maneuvered along a previously recorded trajectory with active lateral guidance.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist. Das Fahrzeug 1 ist ferner als Hybridfahrzeug ausgebildet und umfasst einen elektrischen Antriebsmotor 5 sowie eine Verbrennungskraftmaschine 6. Infolge einer Betätigung eines Fahrpedals 7 durch einen Fahrer des Fahrzeugs 1 kann sowohl der elektrische Antriebsmotor 5 als auch die Verbrennungskraftmaschine 6 zum Beschleunigen des Fahrzeugs 1 angesteuert werden. 1 shows a vehicle 1 in a schematic representation, which is designed here as a passenger car. The vehicle 1 is also designed as a hybrid vehicle and includes an electric drive motor 5 and an internal combustion engine 6. When an accelerator pedal 7 is actuated by a driver of the vehicle 1, both the electric drive motor 5 and the internal combustion engine 6 can be activated to accelerate the vehicle 1.

Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 1 ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, den Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Rangieren zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche ein Steuergerät oder mehrere Steuergeräte umfassen kann. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Umfeldsensor 4, mittels welchem eine Umgebung 8 des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann. Dabei können entsprechende Sensordaten, welche die Umgebung 8 beschreiben von dem Umfeldsensor 4 an die Recheneinrichtung 3 übertragen werden. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Bewegungssensor 9, mittels welchem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bzw. die Bewegung des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann. Der Bewegungssensor 9 kann auch mehrere Einzelsensoren umfassen, mit dem beispielsweise Umdrehungen von zumindest einem Rad des Fahrzeugs 1 sowie ein Lenkwinkel und/oder eine Gierrate des Fahrzeugs 1 bestimmt werden kann. Auf diese Weise kann die Bewegung des Fahrzeugs 1 auf Grundlage von Odometrie ermittelt werden. Auch die Daten des Bewegungssensors 9 können an die Recheneinrichtung 3 übertragen werden.In addition, the vehicle 1 includes a driver assistance system 2, which is used to support the driver of the vehicle 1 when maneuvering. Driver assistance system 2 includes a computing device 3, which can include a control unit or multiple control units. In addition, the driver assistance system 2 includes an environment sensor 4, by means of which an environment 8 of the vehicle 1 can be detected. Corresponding sensor data, which describe the environment 8 , can be transmitted from the environment sensor 4 to the computing device 3 . In addition, the driver assistance system 2 includes a movement sensor 9, by means of which the speed of the vehicle 1 or the movement of the vehicle 1 can be detected. The motion sensor 9 can also include a number of individual sensors, with which, for example, revolutions of at least one wheel of the vehicle 1 and a steering angle and/or a yaw rate of the vehicle 1 can be determined. In this way, the movement of the vehicle 1 can be determined based on odometry. The data from the movement sensor 9 can also be transmitted to the computing device 3 .

Mittels der Recheneinrichtung 3 kann eine Trajektorie 10 bestimmt werden, entlang welcher das Fahrzeug 1 manövriert bzw. rangiert werden soll. Während des Rangierens wird mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine aktive Querführung des Fahrzeugs 1 durchgeführt. Hierzu können von der Recheneinrichtung 3 entsprechende Steuersignale an ein Lenksystem des Fahrzeugs 1 übertragen werden. Dabei ist es nicht vorgesehen, dass während des Rangierens auch eine aktive Längsführung des Fahrzeugs 1 durchgeführt wird. Die Längsführung des Fahrzeugs 1 wird von dem Fahrer durch die Betätigung des Fahrpedals 7 bzw. durch eine Fahreingabe übernommen. Mittels der Recheneinrichtung 3 kann zudem ein Steuersignal ausgegeben werden, wodurch ein Antriebsmoment und/oder eine Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors 5 begrenzt wird. Hierzu kann beispielsweise ein entsprechendes Steuersignal an die Elektronik des elektrischen Antriebsmotors 5 ausgegeben werden. Das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl können derart begrenzt werden, dass das Fahrzeug 1 nur eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit erreichen kann.A trajectory 10 along which the vehicle 1 is to be maneuvered or maneuvered can be determined by means of the computing device 3 . During maneuvering, driver assistance system 2 carries out active lateral guidance of vehicle 1 . For this purpose, corresponding control signals can be transmitted from the computing device 3 to a steering system of the vehicle 1 . There is no provision for active longitudinal guidance of the vehicle 1 to also be carried out during maneuvering. The longitudinal guidance of the vehicle 1 is taken over by the driver by actuating the accelerator pedal 7 or by a driving input. A control signal can also be output by means of the computing device 3, as a result of which a drive torque and/or a speed of the electric drive motor 5 is limited. For this purpose, for example, a corresponding control signal can be output to the electronics of the electric drive motor 5 . The drive torque and/or the speed can be limited in such a way that the vehicle 1 can only reach a predetermined maximum speed.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1, welches mittels des Fahrerassistenzsystems 2 entlang der Trajektorie 10 rangiert werden soll. Entlang dieser Trajektorie 10 wurde das Fahrzeug 1 zuvor von dem Fahrer manuell in Vorwärtsfahrtrichtung manövriert. Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 soll das Fahrzeug 1 in Rückwärtsfahrtrichtung entlang der aufgezeichneten Trajektorie 10 rangiert werden, wobei mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine aktive Querführung bereitgestellt wird. Zur Durchführung dieses Rangiermanövers mit aktiver Querführung wird lediglich der elektrische Antriebsmotor 5 verwendet. Während des Rangiermanövers wird das Fahrzeug 1 also nicht mit der Verbrennungskraftmaschine 6 angetrieben. Des Weiteren wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 während des Rangierens auf die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit begrenzt. Hierzu kann das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors 5 begrenzt. Beispielsweise kann das Antriebsmoment und/oder die Drehzahl derart begrenzt werden, dass mit dem elektrischen Antriebsmotor 5 nur ein vorbestimmtes maximales Antriebsmoment bzw. eine Maximaldrehzahl bereitgestellt werden kann. Dieses maximale Antriebsmoment und/oder die Maximaldrehzahl können beispielsweise derart gewählt werden, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 die Maximalgeschwindigkeit, welche beispielsweise 7 km/h oder 10 km/h betragen kann, nicht überschreitet. 2 shows a schematic representation of the vehicle 1, which is to be maneuvered by means of the driver assistance system 2 along the trajectory 10. The vehicle 1 was previously maneuvered manually by the driver in the forward travel direction along this trajectory 10 . The vehicle 1 is to be maneuvered in the reversing direction along the recorded trajectory 10 by means of the driver assistance system 2 , active lateral guidance being provided by means of the driver assistance system 2 . Only the electric drive motor 5 is used to carry out this shunting maneuver with active lateral guidance. The vehicle 1 is therefore not driven by the internal combustion engine 6 during the shunting manoeuvre. Furthermore, the speed of the vehicle 1 is limited to the predetermined maximum speed during maneuvering. For this purpose, the drive torque and/or the speed of the electric drive motor 5 can be limited. For example, the drive torque and/or the speed can be limited in such a way that the electric drive motor 5 can only provide a predetermined maximum drive torque or maximum speed. This maximum drive torque and/or the maximum speed can be selected, for example, in such a way that the speed of the vehicle 1 does not exceed the maximum speed, which can be 7 km/h or 10 km/h, for example.

Zudem ist es vorgesehen, dass die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Verlauf der Trajektorie 10 bestimmt wird. Bei dem Aufzeichnen der Trajektorie 10 wurde das Fahrzeug 1 von dem Fahrer in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt und hierbei an einem Objekt 11 vorbei manövriert. Hieraus resultiert eine entsprechende Krümmung der Trajektorie 10. Wenn das Fahrzeug 1 ausgehend von dem gezeigten Startpunkt in Rückwärtsfahrtrichtung manövriert wird, kann die Maximalgeschwindigkeit in einen Bereich 12 vor der Krümmung der Trajektorie 10 weiter reduziert werden. Beispielsweise kann hier die Maximalgeschwindigkeit geringer gewählt werden als in einem Bereich 13 der Trajektorie, in welchem die Trajektorie 10 einen geraden Verlauf aufweist. Auf diese Weise kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 beim Durchfahren der Kurve entlang der Trajektorie 10 reduziert werden und somit ein sicheres und zuverlässiges Rangieren des Fahrzeugs 1 ermöglicht werden. Zudem kann die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 11 angepasst werden.In addition, it is provided that the maximum speed is determined as a function of a course of the trajectory 10 . When the trajectory 10 was recorded, the vehicle 1 was moved by the driver in the forward direction and in the process maneuvered past an object 11 . This results in a corresponding curvature of the trajectory 10. If the vehicle 1 is maneuvered in the reverse direction starting from the starting point shown, the maximum speed can be further reduced in a region 12 in front of the curvature of the trajectory 10. For example, the maximum speed can be chosen to be lower here than in a region 13 of the trajectory rie, in which the trajectory 10 has a straight course. In this way, the speed of the vehicle 1 can be reduced when driving through the curve along the trajectory 10 and safe and reliable maneuvering of the vehicle 1 can thus be made possible. In addition, the maximum speed can be adjusted depending on a distance between the vehicle 1 and the object 11 .

Grundsätzlich kann die Begrenzung des Antriebsmoments und/oder der Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors 5 sowie die Anforderung des elektrischen Antriebsmotors 5 bei Hybridfahrzeugen bei allen Rangiermanövern mit aktiver Querführung genutzt werden. Das Verfahren kann auch bei Einparkmanövern, Ausparkmanövern sowie bei dem Rangieren entlang von zuvor aufgezeichneten Trajektorien genutzt werden. Ebenso kann das Verfahren genutzt werden, wenn das Fahrzeug 1 mit einem Anhänger gekoppelt ist.In principle, the limitation of the drive torque and/or the speed of the electric drive motor 5 and the requirement of the electric drive motor 5 in hybrid vehicles can be used for all maneuvers with active lateral guidance. The method can also be used for parking maneuvers, exit maneuvers and when maneuvering along previously recorded trajectories. The method can also be used when the vehicle 1 is coupled to a trailer.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102005039929 A1 [0003]DE 102005039929 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rangieren eines zumindest teilweise elektrisch angetriebenen Fahrzeugs (1) mit den Schritten: - Bestimmen einer Trajektorie (10) zum Rangieren des Fahrzeugs (1), und - Ausgeben von Steuersignalen zum Rangieren des Fahrzeugs (1) entlang der bestimmten Trajektorie (10), - wobei die Steuersignale derart ausgegeben werden, dass während des Rangierens eine Querführung des Fahrzeugs (1) automatisiert durchgeführt wird und eine Längsführung des Fahrzeugs (1) infolge einer Fahreingabe durch einen Fahrer erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass - für die Längsführung des Fahrzeugs (1) während des Rangierens ein elektrischer Antriebsmotor (5) des Fahrzeugs (1) angesteuert wird, - wobei der elektrische Antriebsmotors (5) derart angesteuert wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) während des Rangierens auf eine vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit begrenzt wird.Method for supporting a driver when maneuvering an at least partially electrically powered vehicle (1), with the steps: - determining a trajectory (10) for maneuvering the vehicle (1), and - outputting control signals for maneuvering the vehicle (1) along the determined Trajectory (10), - the control signals being output in such a way that, during maneuvering, a lateral guidance of the vehicle (1) is carried out automatically and a longitudinal guidance of the vehicle (1) takes place as a result of a driving input by a driver, characterized in that - for the Longitudinal guidance of the vehicle (1) during maneuvering, an electric drive motor (5) of the vehicle (1) is controlled, - the electric drive motor (5) being controlled in such a way that a speed of the vehicle (1) during maneuvering to a predetermined maximum speed is limited. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlauf der Trajektorie (10) und/oder Objekte (11) im Bereich der Trajektorie bestimmt werden und die Maximalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Verlauf der Trajektorie (10) und/oder den Objekten (11) bestimmt wird.procedure after claim 1 , characterized in that a course of the trajectory (10) and/or objects (11) in the area of the trajectory are determined and the maximum speed is determined as a function of the course of the trajectory (10) and/or the objects (11). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass falls das Fahrzeug (1) als Hybridfahrzeug ausgebildet ist, ein Antrieb des Fahrzeugs (1) mittels einer Verbrennungskraftmaschine (6) während des Rangierens unterbleibt.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that if the vehicle (1) is designed as a hybrid vehicle, the vehicle (1) is not driven by means of an internal combustion engine (6) during maneuvering. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antriebsmotor (5) derart angesteuert wird, dass elektrische Energie rekuperiert wird, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) die vorbestimmte Maximalgeschwindigkeit überschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the electric drive motor (5) is controlled in such a way that electric energy is recuperated if the speed of the vehicle (1) exceeds the predetermined maximum speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der Trajektorie (10) die Trajektorie (10) während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) in Vorwärtsrichtung aufgezeichnet wird und das Fahrzeug (1) im Rückwärtsrichtung entlang der Trajektorie (10) rangiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that to determine the trajectory (10), the trajectory (10) is recorded while the vehicle (1) is traveling in the forward direction and the vehicle (1) maneuvers along the trajectory (10) in the reverse direction will. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie (10) oder in einem Bereich der zuvor aufgezeichneten Trajektorie (10) rangiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is maneuvered along a previously recorded trajectory (10) or in an area of the previously recorded trajectory (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) während des Rangierens in eine Parklücke eingeparkt oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is parked in a parking space or is parked out of a parking space during maneuvering. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) rangiert wird, während das Fahrzeug (1) mit einem Anhänger gekoppelt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) is maneuvered while the vehicle (1) is coupled to a trailer. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), wobei das Fahrerassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Driver assistance system (2) for a vehicle (1), wherein the driver assistance system (2) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Fahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeug (1) als Elektrofahrzeug oder als Hybridfahrzeug ausgebildet ist.Vehicle (1) with a driver assistance system (2). claim 9 , wherein the vehicle (1) is designed as an electric vehicle or as a hybrid vehicle.
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