DE102008014130A1 - Method for controlling a parking assistance system for vehicles and parking assistance system - Google Patents

Method for controlling a parking assistance system for vehicles and parking assistance system Download PDF

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DE102008014130A1
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DE102008014130A
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German (de)
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Christophe Perillat
Nicolas Jecker
Heinrich Gotzig
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke beschrieben, umfassend die Verfahrensschritte: - Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs (1), - Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs, - Gewinnung (30) von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, - Ausgabe (40) mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1). Darüber hinaus wird ein Parkassistenzsystem (2) zur Durchführung eines solchen Verfahrens beschrieben.A method is described for controlling a parking assistance system (2) to assist a driver of a vehicle (1) when parking in a parking space, comprising the method steps: - detecting (20) distance data on obstacles in the surroundings of the vehicle (1), - detection (20) of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, - obtaining (30) environment, speed and heading information from the detected distance and wheel rotation data, output (40) of at least control direction information leading to a parking space detected based on the surrounding information the driver of the vehicle (1). In addition, a parking assistance system (2) for carrying out such a method is described.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Parkassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The The invention relates to a method for controlling a parking assistance system for a vehicle according to the preamble of claim 1, and a parking assistance system according to the The preamble of claim 12.

Gegenwärtige Parkassistenzsysteme, wie etwa Parklückenmesssysteme, führende oder vollautomatische Einparksysteme, sowie unterstützende Einparkhilfssysteme, wie beispielsweise so genannte Ultrasonic Parking Aid (UPA) Systeme, welche Ultraschallsensoren zur Abstandsmessung verwenden, bauen alle auf einer ähnlichen, in ein Fahrzeug vollintegrierten Systemarchitektur auf. Speziell vorgesehene Sensoren sind im Fahrzeug verbaut und über ein Bordnetzwerk, über welches Daten unterschiedlichster, im Fahrzeug verbauter Sensoren ausgetauscht und/oder transportiert werden, mit einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs verknüpft. Dieses zentrale Steuergerät steuert mehrere Funktionen im Fahrzeug, beispielsweise Komfortfunktionen wie etwa Klimatisierung und Lüftung, Motor- und Getriebefunktionen, wie etwa Klopfregelung, Einspritzmenge und -zeitpunkt sowie Schaltpunkte, Fahrwerksfunktionen, wie etwa Dämpfungsrate und Bodenfreiheit, Fahrassistenzfunktionen, wie etwa automatische Geschwindigkeitsregelung, Abstandsregelung, Fahrbahn- und Fahrspurerkennung, Sicherheitsfunktionen, wie etwa Bremseingriff, Unfallerkennung und Airbag-Auslösung. Diese Architektur macht insbesondere eine nachträgliche Installation eines Parkassistenzsystems in ein Fahrzeug praktisch unmöglich, da aufwändig und teuer.current Parking assistance systems, such as parking space measurement systems, leading or fully automatic parking systems, as well as assistive parking assistance systems, such as so-called Ultrasonic Parking Aid (UPA) systems, which use ultrasonic sensors for distance measurement build all on a similar, fully integrated into a vehicle System architecture. Specially designed sensors are in the vehicle installed and via an on-board network, via which Exchanged data from a wide range of sensors installed in the vehicle and / or transported, with a central control unit linked to the vehicle. This central control unit Controls several functions in the vehicle, such as comfort functions such as air conditioning and ventilation, engine and transmission functions, such as knock control, injection quantity and time and switching points, Chassis functions, such as damping rate and ground clearance, Driving assistance functions, such as automatic cruise control, Distance control, lane and lane detection, safety functions, such as braking intervention, accident detection and airbag deployment. This architecture makes in particular an afterthought Installation of a parking assistance system in a vehicle handy impossible, as elaborate and expensive.

Es ist beispielsweise aus der DE 10 2005 028 956 A1 ein Hilfssystem zum Parken von Fahrzeugen bekannt, bei dem Informationsdaten über Hindernisse oder Abstellflächenbegrenzungen mit Ultraschallsensoren an den zu parkenden oder abzustellenden Fahrzeugen gewonnen werden. Die Hindernissinformationen werden erzeugt, während das zu abzustellende Fahrzeug in der Nähe des Abstellbereichs, bzw. am Abstellbereich vorbeibewegt wird und dann wird mittels einer computergesteuerten Auswertung ein sogenannter Näheplan über die Nachbarschaft der Zielparkzone ermittelt.It is for example from the DE 10 2005 028 956 A1 an auxiliary system for parking vehicles, in which information data about obstacles or Abstellflächenbegrenzungen with ultrasonic sensors are obtained at the parked or abzustellenden vehicles. The obstacle information is generated while the vehicle to be parked is moved in the vicinity of the parking area or the parking area, and then a so-called proximity map about the vicinity of the destination parking zone is determined by means of a computer-controlled evaluation.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung eines kostengünstigen Parkassistenzsystems sowie ein kostengünstiges Parkassistenzsystem zu entwickeln.A The object of the invention is to provide a method for controlling a inexpensive parking assistance system and a cost-effective Develop parking assistance system.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 12.The Task is solved by a method with the features of claim 1 or by a parking assistance system with the features of claim 12.

Ein erster Gegenstand der Erfindung betrifft demnach ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke, welches Verfahren die Verfahrensschritte:

  • – Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs,
  • – Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs,
  • – Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowie
  • – Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeug
umfasst.A first subject of the invention accordingly relates to a method for controlling a parking assistance system for assisting a driver of a vehicle when finding a parking space and parking in a parking space, which method comprises the method steps:
  • Detection of distance data on obstacles around the vehicle,
  • Detection of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle,
  • - Obtaining environment, speed and heading information from the recorded distance and wheel rotation data, as well as
  • - Output at least of in a recognized based on the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle
includes.

Der Begriff Hindernis umfasst jegliche Art von Gegenständen und Objekten, mit denen das Fahrzeug kollidieren kann, wie etwa Bordsteinkanten, Poller, andere Fahrzeuge, Bäume, Wände und dergleichen. Der Begriff Umfeld umfasst zumindest die unmittelbare Umgebung innerhalb eines vorgebbaren Abstandsbereichs um das Fahrzeug oder um einen Teil des Fahrzeugs.Of the Concept obstacle includes any kind of objects and objects with which the vehicle may collide, such as Curbs, bollards, other vehicles, trees, walls and the same. The term environment includes at least the immediate one Environment within a predeterminable distance range around the vehicle or around a part of the vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine in ein Fahrzeug vollintegrierte Architektur ausgeführt werden kann und dadurch den Betrieb eines kostengünstig und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug zu installierendes Parkassistenzsystem ermöglicht.The inventive method has opposite The prior art has the advantage that it is by use easier and later on or in a vehicle installable wheel sensors without a fully integrated into a vehicle Architecture can be executed and thereby the operation one cost and with little effort and subsequently allows to be installed in a vehicle parking assistance system.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten ein gegenseitiger Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder und/oder ein zeitlicher Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder vorgesehen ist.A advantageous embodiment of the method provides that for the extraction of environment, speed and heading information from the recorded distance and Radumdrehungsdaten a mutual reference the distance and / or Radumdrehungsdaten the individual wheels and / or a temporal reference of the distance and / or wheel rotation data the individual wheels is provided.

Zum Starten der Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs und zum Starten der Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs kann eine Aktivierung des Sensoren zur Erfassung von Abstandsdaten und von Radumdrehungsdaten, ein Steuergerät zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowie eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfassenden Parkassistenzsystems vorgesehen sein. Dabei ist denkbar, dass das Parkassistenzsystem durch Abstellen des Fahrzeugs wieder deaktiviert wird.To start acquiring proximity data about obstacles around the vehicle and to start acquiring wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, activation of the distance data and wheel revolution data sensors may be enabled, a controller for obtaining environmental, speed, and heading information from the detected distance and wheel rotation data, so how a man-machine interface for outputting at least from in a detected by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle comprehensive parking assistance system be provided. It is conceivable that the parking assistance system is deactivated by parking the vehicle again.

Zusätzlich zu den Steuerrichtungsinformationen können Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten Parklücke ausgegeben werden.additionally Distance information may be provided to the control direction information to the driver of the vehicle in one based on the environment information recognized parking space are issued.

Vorzugsweise werden die Steuerrichtungsinformationen nur bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer in die anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke ausgegeben.Preferably the control direction information will only be given upon initiation of a Parking maneuver by the driver in the basis of the environment information recognized parking space spent.

Die Radumdrehungsdaten werden vorzugsweise an mindestens zwei ungelenkten Rädern des Fahrzeugs erfasst.The Wheel rotation data is preferably applied to at least two unsteered Wheel of the vehicle detected.

Zur Erfassung von Abstandsdaten sind vorzugsweise Ultraschallsensoren vorgesehen.to Detection of distance data are preferably ultrasonic sensors intended.

Die Fahrtrichtungsinformation wird vorzugsweise durch Vergleich der Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern berechnet.The Direction information is preferably obtained by comparing the Wheel rotation data calculated on at least two wheels.

Die Ausgabe der Steuerrichtungsinformationen erfolgt vorzugsweise unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit, beispielsweise unterhalb einer Geschwindigkeit von 30 km/h.The Output of the control direction information is preferably done below a predetermined speed, for example below a speed from 30 km / h.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass vor einer Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs ein auf eine geeignete Parklücke hinweisendes Signal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.A advantageous embodiment of the method provides that before a Output at least from one recognized by the environment information Parking space leading control direction information to the driver of the vehicle on a suitable parking space indicative signal is output to the driver of the vehicle.

Ein zweiter Gegenstand der Erfindung betrifft ein zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens geeignetes Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke. Das Parkassistenzsystem umfasst Mittel zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mittel zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mittel zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs. Erfindungsgemäß umfassen zumindest die Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs angeordnete, Radumdrehungsdaten erfassende Radsensoren, sowie ein die Fahrtrichtungsinformationen durch Vergleich der Radumdrehungsdaten zweier Radsensoren berechnendes Steuergerät.One second subject of the invention relates to an implementation the above-described method suitable parking assistance system to assist a driver of a vehicle in finding a parking space and parking in a parking space. The Parking assistance system comprises means for obtaining environmental information, Means for obtaining speed information, means for Gaining direction information, as well as means to issue at least from in a recognized by the environment information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle. According to the invention, at least the means comprise for obtaining direction information to at least two Wheel sensors detecting wheel rotation data, and a heading information by comparing the wheel rotation data of two Wheel sensors calculating control unit.

Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine vollintegrierte Architektur auskommt und dadurch kostengünstig ist und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug installiert werden kann.The Parking assistance system according to the invention opposite The prior art has the advantage that it is by use easier and later on or in a vehicle installable wheel sensors without a fully integrated architecture gets along and thereby is inexpensive and low Effort can also be retrofitted in a vehicle can.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren der Zeichnung erläutert.The Invention will be explained below with reference to the figures of the drawing.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Parkassistenzsystems, sowie 1 a flowchart for explaining an embodiment of a method according to the invention for controlling a parking assistance system, and

2 eine schematische Ansicht eines mit einem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs. 2 a schematic view of a vehicle equipped with a parking assist system according to the invention.

Weg zur Ausführung der ErfindungWay to carry out the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines in ein in 2 dargestelltes Fahrzeug 1 integrierten erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems 2, läuft wie in 1 schematisch dargestellt ab.An inventive method for controlling a in an in 2 illustrated vehicle 1 integrated parking assistance system according to the invention 2 , runs like in 1 shown schematically from.

In einem ersten Schritt 10 aktiviert der Fahrer des Fahrzeugs 1 das im Wesentlichen aus Mitteln 3 zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mitteln 4 zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mitteln 5 zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mitteln 6 zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs bestehende Parkassistenzsystem 2. Dies kann beispielsweise durch drücken eines Knopfes oder Betätigen eines Schalters erfolgen, durch Betätigung des Blinkers oder durch eine ähnliche Aktivierungsroutine. Ebenfalls ist denkbar, dass das Parkassistenzsystem 2 selbständig bestimmte Fahrsituationen erkennt und dadurch aktiviert wird.In a first step 10 activates the driver of the vehicle 1 essentially from funds 3 for obtaining environmental information, resources 4 for obtaining speed information, means 5 for obtaining direction information, as well as means 6 for outputting at least of the parking direction leading to a parking space leading on the basis of the environment information existing parking assistance system to the driver of the vehicle 2 , This can be done for example by pressing a button or pressing a switch, by pressing the turn signal or by a similar activation routine. It is also conceivable that the parking assistance system 2 independently recognizes certain driving situations and is thereby activated.

Die Mittel 3 zur Gewinnung von Umfeldinformationen umfassen Ultraschallsensoren 7 sowie ein Steuergerät 9. Die Mittel 4 zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen umfassen Radsensoren 8 sowie ebenfalls das Steuergerät 9. Die Mittel 5 zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen umfassen ebenfalls die Radsensoren 8 sowie das Steuergerät 9. Die Mittel 6 zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfassen eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 6.The means 3 to obtain environmental information includes ultrasonic sensors 7 as well as a control unit 9 , The means 4 Speed information includes wheel sensors 8th as well as the control unit 9 , The means 5 to obtain direction information also includes the wheel sensors 8th as well as the control unit 9 , The means 6 to issue at least from in A parking space-leading control direction information recognized by the surroundings information to the driver of the vehicle comprises a man-machine interface 6 ,

In aktivem Zustand erfasst das Parkassistenzsystem 2 in einem zweiten Schritt 20 Daten, die es von seinen Sensoren 7, 8 erhält. Dabei handelt es sich um Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs 1, sowie um Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs 1. Die Daten können dabei auch aufgezeichnet werden. Da es sich um ein kostengünstiges Parkassistenzsystem 2 handelt, ist das Parkassistenzsystem 2 vorzugsweise nicht mit dem fahrzeugeigenen Bordnetzwerk verbunden, sondern arbeitet unabhängig von einem solchen Bordnetzwerk. Ebenso sind die Sensoren 7, 8, die das Parkassistenzsystem 2 zur Erfassung von Daten verwendet, vorzugsweise unabhängig von einem solchen Bordnetzwerk.When active, the parking assistance system detects 2 in a second step 20 Data it from its sensors 7 . 8th receives. These are distance data for obstacles around the vehicle 1 , as well as wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle 1 , The data can also be recorded. Because it is a cost effective parking assistance system 2 is the parking assistance system 2 preferably not connected to the vehicle's on-board network, but operates independently of such an on-board network. Likewise, the sensors 7 . 8th that the park assistance system 2 used for the collection of data, preferably independently of such an on-board network.

In einem dritten Schritt 30 gewinnt das Parkassistenzsystem 2 die benötigten Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Daten. Zur Gewinnung der Umfeldinformationen werden vorzugsweise Abstandsdaten von mindestens einem Ultraschallsensor 7 verwendet, wie sie auch bei Einparkhilfssystemen, wie etwa UPA Systemen verwendet werden. Der oder die Ultraschallsensoren 7 liefern Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs 1, aus denen in Verbindung mit den aus den Radumdrehungsdaten gewonnenen Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen Umfeldinformationen, wie beispielsweise Größe einer Parklücke, Abstand zu einer Bordsteinkante, Abstand zu benachbarten Fahrzeugen, Abstand zu sonstigen Hindernissen, gewonnen werden können. Die Ultraschallsensoren 7 können front- und/oder heckseitig und/oder seitlich am Fahrzeug 1 angeordnet sein (Ultraschallsensoren 11). Zur Gewinnung von Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen werden vorzugsweise mittels Radsensoren 8 erfasste Radumdrehungsdaten verwendet. Dabei ist es vorteilhaft, zur Gewinnung von Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen die Daten mittels von an einer ungelenkten Achse angeordneten Radsensoren 8 zu erfassen, oder nur an den Rädern einer ungelenkten Achse solche Radsensoren 8 anzuordnen. Die Radsensoren 8 sind vorzugsweise derart ausgeführt, dass sie auch von einer ungelernten Hilfskraft montiert werden können, ähnlich nachrüstbaren UPA Systemen. Dadurch ist es möglich ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem 2 auch als Nachrüstbausatz anzubieten, wodurch eine weitere Kostensenkung erreicht wird. Die Auswertung der Daten der Ultraschallsensoren 7 und der Radsensoren 8 zur Gewinnung der Geschwindigkeits-, Umfeld- und Fahrtrichtungsinformationen erfolgt vorzugsweise durch ein parkassistenzsystemeigenes Steuergerät 9. Die Radsensoren 8 liefern Daten über Geschwindigkeit, zurückgelegten Weg und beispielsweise durch Differenzbildung zwischen den an einer ungelenkten Achse angeordneten Rädern zugeordneten Radsensoren 8 auch über die Fahrtrichtung. Grundsätzlich kann die Fahrtrichtungsinformation durch Vergleich der Daten zweier Radsensoren 8 berechnet werden.In a third step 30 wins the parking assistance system 2 the required surroundings, speed and direction information from the collected data. To obtain the surroundings information, it is preferable to obtain distance data from at least one ultrasonic sensor 7 used in parking aid systems, such as UPA systems. The one or more ultrasonic sensors 7 provide distance data on obstacles around the vehicle 1 from which in connection with the speed and direction information obtained from the wheel rotation data environment information, such as size of a parking space, distance to a curb, distance to adjacent vehicles, distance to other obstacles, can be obtained. The ultrasonic sensors 7 can front and / or rear and / or side of the vehicle 1 be arranged (ultrasonic sensors 11 ). To obtain speed and direction information is preferably by means of wheel sensors 8th recorded wheel revolution data used. It is advantageous for obtaining speed and direction information, the data by means of arranged on an unguided axle wheel sensors 8th to detect, or only on the wheels of an unguided axle such wheel sensors 8th to arrange. The wheel sensors 8th are preferably designed so that they can be mounted by an unskilled assistant, similar retrofittable UPA systems. This makes it possible an inventive parking assistance system 2 Also available as a retrofit kit, whereby a further cost reduction is achieved. The evaluation of the data of the ultrasonic sensors 7 and the wheel sensors 8th to obtain the speed, environment and direction information is preferably carried out by a parkassistenzsystemeigen control unit 9 , The wheel sensors 8th provide data on speed, distance traveled and, for example, by difference between the arranged on an unguided axle wheels associated with wheel sensors 8th also about the direction of travel. In principle, the direction information can be obtained by comparing the data of two wheel sensors 8th be calculated.

In einem vierten Schritt 40 gibt das Parkassistenzsystem 2 bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten, geeigneten Parklücke, sowie bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer Steuerrichtungs- sowie gegebenenfalls Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs 1 aus. Dies erfolgt vorzugsweise unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit, beispielsweise unterhalb von 30 km/h.In a fourth step 40 gives the parking assistance system 2 in the case of a suitable parking space identified on the basis of the surroundings information, as well as when initiating a parking maneuver by the driver, control direction and possibly distance information to the driver of the vehicle 1 out. This is preferably carried out below a predefinable speed, for example below 30 km / h.

Nachdem das Parkassistenzsystem 2 eine geeignete Parklücke erfasst hat, kann es den Fahrer mittels eines Signals darauf aufmerksam machen, dass eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Der Fahrer kann daraufhin selbständig das Einparken durchführen, oder sich durch das Parkassistenzsystem 2 beim Zurücksetzen oder Einfahren in die Parklücke unterstützen lassen. Das Parkassistenzsystem 2 berechnet dabei anhand der von den Sensoren 7, 8 erfassten Daten und anhand der aus den Daten der Sensoren 7, 8 gewonnenen Geschwindigkeits-, Umfeld- und Fahrtrichtungsinformationen eine geeignete Trajektorie, entlang der das Fahrzeug 1 in die Parklücke bewegt werden kann. Vorzugsweise ist eine geeignete Mensch-Maschine Schnittstelle (HMI; Human-Machine-Interface) 6 vorgesehen, um den Fahrer während des Einparkmanövers zu unterstützen. Ein geeignetes HMI 6 kann beispielsweise ein Piepton, ähnlich wie bei einem UPA System, sein. So ist beispielsweise denkbar, über einen konstanten Ton das Einhalten der Trajektorie und über einen unterbrochenen Ton ein Verlassen der Trajektorie anzuzeigen, bzw. auf eine Korrektur der Steuerbewegung hinzuweisen. In Bezug auf Fahrtrichtungsinformationen ist grundsätzlich auch denkbar, die Fahrtrichtungsanzeigen des Blinkers im Armaturenbrett zu verwenden.After the parking assistance system 2 has detected a suitable parking space, it can alert the driver by means of a signal that a suitable parking space has been found. The driver can then independently perform the parking, or through the parking assistance system 2 to assist with the reset or entry into the parking space. The parking assistance system 2 calculates with the help of the sensors 7 . 8th recorded data and from the data from the sensors 7 . 8th gained speed, environment and driving direction information a suitable trajectory along which the vehicle 1 can be moved into the parking space. Preferably, a suitable man-machine interface (HMI; Human Machine Interface) is provided. 6 provided to assist the driver during the parking maneuver. A suitable HMI 6 For example, a beep may be similar to a UPA system. For example, it is conceivable to indicate that the trajectory has been maintained via a constant tone and that the trajectory has been interrupted via an interrupted tone, or to indicate a correction of the control movement. In terms of direction information is also conceivable in principle to use the direction indicators of the turn signal in the dashboard.

Das Parkassistenzsystem 2 kann in einem fünften, nicht dargestellten Schritt beispielsweise durch nochmalige Betätigung eines Schalters oder drücken eines Knopfes, Abstellen des Fahrzeugs 1 durch Ausschalten der Zündung, oder durch Überschreiten einer bestimmten Geschwindigkeit deaktiviert werden.The parking assistance system 2 can in a fifth step, not shown, for example, by pressing a button or pressing a button again, stopping the vehicle 1 be disabled by switching off the ignition, or by exceeding a certain speed.

Wichtig ist hervorzuheben, dass der oder die seitlich am Fahrzeug 1 angeordneten Ultraschallsensoren 11 genauso gut hinten am Fahrzeug 1 angeordnet werden können und nicht zwingend, wie in 2, vorne am Fahrzeug 1.It is important to emphasize that the one or the side of the vehicle 1 arranged ultrasonic sensors 11 just as good at the rear of the vehicle 1 can be arranged and not mandatory, as in 2 , at the front of the vehicle 1 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005028956 A1 [0003] - DE 102005028956 A1 [0003]

Claims (12)

Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte: – Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs (1), – Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs, – Gewinnung (30) von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, – Ausgabe (40) mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1).Method for controlling a parking assistance system ( 2 ) in support of a driver of a vehicle ( 1 ) when parking in a parking space, characterized by the method steps: - detection ( 20 ) of distance data to obstacles around the vehicle ( 1 ), - capturing ( 20 ) of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, - extraction ( 30 ) environment, speed and heading information from the acquired distance and wheel revolution data, output ( 40 ) at least steering direction information leading to a parking space based on the surroundings information to the driver of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten ein gegenseitiger Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten und/oder ein zeitlicher Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten vorgesehen ist.Method according to claim 1, characterized in that that for obtaining environmental, speed and heading information from the detected distance and wheel rotation data a mutual Reference the distance and / or Radumdrehungsdaten and / or a temporal Reference of the distance and / or Radumdrehungsdaten is provided. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Starten der Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs (1) und zum Starten der Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (1) eine Aktivierung (10) des Parkassistenzsystems (2) durchgeführt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that for starting the acquisition ( 20 ) of distance data to obstacles around the vehicle ( 1 ) and to start the acquisition ( 20 ) of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle ( 1 ) an activation ( 10 ) of the parking assistance system ( 2 ) is carried out. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem (2) durch Abstellen des Fahrzeugs (1) deaktiviert wird.Method according to Claim 3, characterized in that the parking assistance system ( 2 ) by parking the vehicle ( 1 ) is deactivated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Steuerrichtungsinformationen Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1) bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten Parklücke ausgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the control direction information distance information to the driver of the vehicle ( 1 ) are output at a parking space recognized by the environment information. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerrichtungsinformationen nur bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer in die anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke ausgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control direction information is only when initiating a parking maneuver by the driver in issued the parking space detected by the environment information become. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radumdrehungsdaten an mindestens zwei ungelenkten Rädern des Fahrzeugs (1) erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel rotation data on at least two steered wheels of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung von Abstandsdaten Ultraschallsensoren (7, 11) vorgesehen sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the acquisition of distance data ultrasonic sensors ( 7 . 11 ) are provided. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtungsinformation durch Vergleich der Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the direction information by Comparison of wheel rotation data on at least two wheels is calculated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe der Steuerrichtungsinformationen unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit erfolgt, vorzugsweise unterhalb von 30 km/h.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output of the control direction information takes place at a predeterminable speed, preferably below 30 km / h. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einer Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1) ein auf eine geeignete Parklücke hinweisendes Signal an den Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, prior to an output, at least control-direction information leading into a parking space recognized on the basis of the surroundings information is transmitted to the driver of the vehicle ( 1 ) signal indicative of a suitable parking space to the driver of the vehicle ( 1 ) is output. Parkassistenzsystem (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke, umfassend Mittel (3) zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mittel (4) zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mittel (5) zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mittel (6) zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Mittel (5) zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (1) angeordnete, Radumdrehungsdaten erfassende Radsensoren (8), sowie ein die Fahrtrichtungsinformationen durch Vergleich der Radumdrehungsdaten mindestens zweier Radsensoren (8) berechnendes Steuergerät (9) umfassen.Parking assistance system ( 2 ) in support of a driver of a vehicle ( 1 ) when parking in a parking space, comprising means ( 3 ) for obtaining environmental information, means ( 4 ) for obtaining speed information, means ( 5 ) for obtaining direction information as well as means ( 6 ) for outputting to the driver of the vehicle, at least, control direction information leading to a parking space detected on the basis of the surroundings information ( 1 ), characterized in that at least the means ( 5 ) for obtaining direction information on at least two wheels of the vehicle ( 1 ), Radumdrehungsdaten detecting wheel sensors ( 8th ), as well as the direction information by comparing the Radumdrehungsdaten at least two wheel sensors ( 8th ) calculating control device ( 9 ).
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