DE102008014130A1 - Method for controlling a parking assistance system for vehicles and parking assistance system - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke beschrieben, umfassend die Verfahrensschritte: - Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs (1), - Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs, - Gewinnung (30) von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, - Ausgabe (40) mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1). Darüber hinaus wird ein Parkassistenzsystem (2) zur Durchführung eines solchen Verfahrens beschrieben.A method is described for controlling a parking assistance system (2) to assist a driver of a vehicle (1) when parking in a parking space, comprising the method steps: - detecting (20) distance data on obstacles in the surroundings of the vehicle (1), - detection (20) of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, - obtaining (30) environment, speed and heading information from the detected distance and wheel rotation data, output (40) of at least control direction information leading to a parking space detected based on the surrounding information the driver of the vehicle (1). In addition, a parking assistance system (2) for carrying out such a method is described.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Parkassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The The invention relates to a method for controlling a parking assistance system for a vehicle according to the preamble of claim 1, and a parking assistance system according to the The preamble of claim 12.
Gegenwärtige Parkassistenzsysteme, wie etwa Parklückenmesssysteme, führende oder vollautomatische Einparksysteme, sowie unterstützende Einparkhilfssysteme, wie beispielsweise so genannte Ultrasonic Parking Aid (UPA) Systeme, welche Ultraschallsensoren zur Abstandsmessung verwenden, bauen alle auf einer ähnlichen, in ein Fahrzeug vollintegrierten Systemarchitektur auf. Speziell vorgesehene Sensoren sind im Fahrzeug verbaut und über ein Bordnetzwerk, über welches Daten unterschiedlichster, im Fahrzeug verbauter Sensoren ausgetauscht und/oder transportiert werden, mit einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs verknüpft. Dieses zentrale Steuergerät steuert mehrere Funktionen im Fahrzeug, beispielsweise Komfortfunktionen wie etwa Klimatisierung und Lüftung, Motor- und Getriebefunktionen, wie etwa Klopfregelung, Einspritzmenge und -zeitpunkt sowie Schaltpunkte, Fahrwerksfunktionen, wie etwa Dämpfungsrate und Bodenfreiheit, Fahrassistenzfunktionen, wie etwa automatische Geschwindigkeitsregelung, Abstandsregelung, Fahrbahn- und Fahrspurerkennung, Sicherheitsfunktionen, wie etwa Bremseingriff, Unfallerkennung und Airbag-Auslösung. Diese Architektur macht insbesondere eine nachträgliche Installation eines Parkassistenzsystems in ein Fahrzeug praktisch unmöglich, da aufwändig und teuer.current Parking assistance systems, such as parking space measurement systems, leading or fully automatic parking systems, as well as assistive parking assistance systems, such as so-called Ultrasonic Parking Aid (UPA) systems, which use ultrasonic sensors for distance measurement build all on a similar, fully integrated into a vehicle System architecture. Specially designed sensors are in the vehicle installed and via an on-board network, via which Exchanged data from a wide range of sensors installed in the vehicle and / or transported, with a central control unit linked to the vehicle. This central control unit Controls several functions in the vehicle, such as comfort functions such as air conditioning and ventilation, engine and transmission functions, such as knock control, injection quantity and time and switching points, Chassis functions, such as damping rate and ground clearance, Driving assistance functions, such as automatic cruise control, Distance control, lane and lane detection, safety functions, such as braking intervention, accident detection and airbag deployment. This architecture makes in particular an afterthought Installation of a parking assistance system in a vehicle handy impossible, as elaborate and expensive.
Es
ist beispielsweise aus der
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung eines kostengünstigen Parkassistenzsystems sowie ein kostengünstiges Parkassistenzsystem zu entwickeln.A The object of the invention is to provide a method for controlling a inexpensive parking assistance system and a cost-effective Develop parking assistance system.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 12.The Task is solved by a method with the features of claim 1 or by a parking assistance system with the features of claim 12.
Ein erster Gegenstand der Erfindung betrifft demnach ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke, welches Verfahren die Verfahrensschritte:
- – Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs,
- – Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs,
- – Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowie
- – Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeug
- Detection of distance data on obstacles around the vehicle,
- Detection of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle,
- - Obtaining environment, speed and heading information from the recorded distance and wheel rotation data, as well as
- - Output at least of in a recognized based on the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle
Der Begriff Hindernis umfasst jegliche Art von Gegenständen und Objekten, mit denen das Fahrzeug kollidieren kann, wie etwa Bordsteinkanten, Poller, andere Fahrzeuge, Bäume, Wände und dergleichen. Der Begriff Umfeld umfasst zumindest die unmittelbare Umgebung innerhalb eines vorgebbaren Abstandsbereichs um das Fahrzeug oder um einen Teil des Fahrzeugs.Of the Concept obstacle includes any kind of objects and objects with which the vehicle may collide, such as Curbs, bollards, other vehicles, trees, walls and the same. The term environment includes at least the immediate one Environment within a predeterminable distance range around the vehicle or around a part of the vehicle.
Das erfindungsgemäße Verfahren weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine in ein Fahrzeug vollintegrierte Architektur ausgeführt werden kann und dadurch den Betrieb eines kostengünstig und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug zu installierendes Parkassistenzsystem ermöglicht.The inventive method has opposite The prior art has the advantage that it is by use easier and later on or in a vehicle installable wheel sensors without a fully integrated into a vehicle Architecture can be executed and thereby the operation one cost and with little effort and subsequently allows to be installed in a vehicle parking assistance system.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten ein gegenseitiger Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder und/oder ein zeitlicher Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder vorgesehen ist.A advantageous embodiment of the method provides that for the extraction of environment, speed and heading information from the recorded distance and Radumdrehungsdaten a mutual reference the distance and / or Radumdrehungsdaten the individual wheels and / or a temporal reference of the distance and / or wheel rotation data the individual wheels is provided.
Zum Starten der Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs und zum Starten der Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs kann eine Aktivierung des Sensoren zur Erfassung von Abstandsdaten und von Radumdrehungsdaten, ein Steuergerät zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowie eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfassenden Parkassistenzsystems vorgesehen sein. Dabei ist denkbar, dass das Parkassistenzsystem durch Abstellen des Fahrzeugs wieder deaktiviert wird.To start acquiring proximity data about obstacles around the vehicle and to start acquiring wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, activation of the distance data and wheel revolution data sensors may be enabled, a controller for obtaining environmental, speed, and heading information from the detected distance and wheel rotation data, so how a man-machine interface for outputting at least from in a detected by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle comprehensive parking assistance system be provided. It is conceivable that the parking assistance system is deactivated by parking the vehicle again.
Zusätzlich zu den Steuerrichtungsinformationen können Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten Parklücke ausgegeben werden.additionally Distance information may be provided to the control direction information to the driver of the vehicle in one based on the environment information recognized parking space are issued.
Vorzugsweise werden die Steuerrichtungsinformationen nur bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer in die anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke ausgegeben.Preferably the control direction information will only be given upon initiation of a Parking maneuver by the driver in the basis of the environment information recognized parking space spent.
Die Radumdrehungsdaten werden vorzugsweise an mindestens zwei ungelenkten Rädern des Fahrzeugs erfasst.The Wheel rotation data is preferably applied to at least two unsteered Wheel of the vehicle detected.
Zur Erfassung von Abstandsdaten sind vorzugsweise Ultraschallsensoren vorgesehen.to Detection of distance data are preferably ultrasonic sensors intended.
Die Fahrtrichtungsinformation wird vorzugsweise durch Vergleich der Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern berechnet.The Direction information is preferably obtained by comparing the Wheel rotation data calculated on at least two wheels.
Die Ausgabe der Steuerrichtungsinformationen erfolgt vorzugsweise unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit, beispielsweise unterhalb einer Geschwindigkeit von 30 km/h.The Output of the control direction information is preferably done below a predetermined speed, for example below a speed from 30 km / h.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass vor einer Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs ein auf eine geeignete Parklücke hinweisendes Signal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.A advantageous embodiment of the method provides that before a Output at least from one recognized by the environment information Parking space leading control direction information to the driver of the vehicle on a suitable parking space indicative signal is output to the driver of the vehicle.
Ein zweiter Gegenstand der Erfindung betrifft ein zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens geeignetes Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke. Das Parkassistenzsystem umfasst Mittel zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mittel zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mittel zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs. Erfindungsgemäß umfassen zumindest die Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs angeordnete, Radumdrehungsdaten erfassende Radsensoren, sowie ein die Fahrtrichtungsinformationen durch Vergleich der Radumdrehungsdaten zweier Radsensoren berechnendes Steuergerät.One second subject of the invention relates to an implementation the above-described method suitable parking assistance system to assist a driver of a vehicle in finding a parking space and parking in a parking space. The Parking assistance system comprises means for obtaining environmental information, Means for obtaining speed information, means for Gaining direction information, as well as means to issue at least from in a recognized by the environment information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle. According to the invention, at least the means comprise for obtaining direction information to at least two Wheel sensors detecting wheel rotation data, and a heading information by comparing the wheel rotation data of two Wheel sensors calculating control unit.
Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine vollintegrierte Architektur auskommt und dadurch kostengünstig ist und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug installiert werden kann.The Parking assistance system according to the invention opposite The prior art has the advantage that it is by use easier and later on or in a vehicle installable wheel sensors without a fully integrated architecture gets along and thereby is inexpensive and low Effort can also be retrofitted in a vehicle can.
Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren der Zeichnung erläutert.The Invention will be explained below with reference to the figures of the drawing.
Dabei zeigen:there demonstrate:
Weg zur Ausführung der ErfindungWay to carry out the invention
Ein
erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines
in ein in
In
einem ersten Schritt
Die
Mittel
In
aktivem Zustand erfasst das Parkassistenzsystem
In
einem dritten Schritt
In
einem vierten Schritt
Nachdem
das Parkassistenzsystem
Das
Parkassistenzsystem
Wichtig
ist hervorzuheben, dass der oder die seitlich am Fahrzeug
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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