WO2009112166A1 - Method for controlling a parking assistant system for vehicles and parking assistant system - Google Patents
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- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
Definitions
- the invention relates to a method for controlling a parking assistance system for a vehicle according to the preamble of claim 1, and to a parking assistance system according to the preamble of claim 12.
- This central controller controls several functions in the vehicle, such as comfort functions such as air conditioning and ventilation, engine and transmission functions such as knock control, injection amount and time, and shift points, suspension functions such as damping rate and ground clearance, driving assistance functions such as automatic cruise control, distance control, Lane and lane detection, safety features such as braking intervention, accident detection and airbag deployment.
- comfort functions such as air conditioning and ventilation
- engine and transmission functions such as knock control, injection amount and time, and shift points
- suspension functions such as damping rate and ground clearance
- driving assistance functions such as automatic cruise control, distance control, Lane and lane detection
- safety features such as braking intervention, accident detection and airbag deployment.
- This architecture makes in particular a subsequent installation of a parking assistance system in a vehicle virtually impossible, as consuming and expensive.
- DE 10 2005 028 956 A1 discloses an auxiliary system for parking vehicles, in which information data about obstacles or parking area boundaries with ultrasonic sensors are obtained at the vehicles to be parked or parked. The obstacle information is generated while the vehicle to be parked near the
- An object of the invention is to develop a method for controlling a cost-effective parking assistance system and a cost-effective parking assistance system.
- the object is achieved by a method having the features of claim 1 or by a parking assistance system having the features of claim 12.
- a first subject of the invention accordingly relates to a method for controlling a parking assistance system for assisting a driver of a vehicle when locating a parking space and parking in a parking space, which method comprises the method steps:
- the term obstacle includes any type of objects and objects with which the vehicle may collide, such as curbs, bollards, other vehicles, trees, walls, and the like.
- the term environment encompasses at least the immediate environment within a predeterminable distance range around the vehicle or around a part of the vehicle.
- the method according to the invention has the advantage over the prior art that it can be implemented without the use of a fully integrated into a vehicle architecture by using simple and also subsequently installed on or in a vehicle and thereby the operation of a cost and with little effort also subsequently to be installed in a vehicle parking assistance system allows.
- An advantageous embodiment of the method provides that for obtaining environment, speed and direction information from the detected distance and Rohmformatungschal a mutual reference of the distance and / or Rohmformatungsquel the individual wheels and / or a temporal relation of the distance and / or or wheel revolution data of the individual wheels is provided.
- activation of the distance data and wheel revolution data sensors may be enabled, a controller for obtaining environmental, speed, and heading information from the detected distance and wheel rotation data, as well as a man-machine interface for the output of at least provided in a detected by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle comprehensive parking assistance system be provided. It is conceivable that the parking assistance system is deactivated by parking the vehicle again. In addition to the control direction information, distance information can be output to the driver of the vehicle in the case of a parking space recognized on the basis of the surroundings information.
- control direction information is output only when a parking maneuver is initiated by the driver in the parking space recognized on the basis of the surroundings information.
- the wheel revolution data is preferably detected on at least two steered wheels of the vehicle.
- ultrasonic sensors are preferably provided.
- the direction information is preferably calculated by comparing the wheel revolution data to at least two wheels.
- the output of the control direction information is preferably carried out below a predefinable speed, for example below a speed of 30 km / h.
- An advantageous embodiment of the method provides that, prior to an output of at least control-direction information leading to a parking space identified on the basis of the surroundings information, a signal indicating a suitable parking space is output to the driver of the vehicle to the driver of the vehicle.
- a second aspect of the invention relates to a parking assistance system suitable for carrying out the method described above for assisting a driver of a vehicle when finding a parking space and parking in a parking space.
- the parking assistance system comprises means for obtaining environment information, means for obtaining speed information, means for obtaining direction information, and means for output at least from in a recognized by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle.
- at least the means for obtaining direction information comprise wheel-rotation-data-detecting wheel sensors arranged on at least two wheels of the vehicle, as well as a control unit calculating the direction-of-travel information by comparison of the wheel rotation data of two wheel sensors.
- the parking assistance system according to the invention has the advantage over the prior art that it makes do without a fully integrated architecture through the use of simple and retrofittable to or in a vehicle wheel sensors and is therefore inexpensive and can be retrofitted with little effort in a vehicle can.
- FIG. 1 is a flowchart for explaining an embodiment of a method according to the invention for controlling a
- Fig. 2 is a schematic view of one with an inventive
- a method according to the invention for controlling a parking assistance system 2 according to the invention integrated in a vehicle 1 illustrated in FIG. 2 runs as shown schematically in FIG. 1.
- the driver of the vehicle 1 activates substantially the means 3 for obtaining surroundings information, means 4 for obtaining speed information, means 5 for obtaining Direction of travel information, and means 6 for outputting at least in a detected based on the surrounding information parking space control direction information to the driver of the vehicle existing parking assistance system 2.
- This can be done for example by pressing a button or pressing a switch, by pressing the turn signal or by a similar activation routine. It is also conceivable that the parking assistance system 2 independently detects certain driving situations and is thereby activated.
- the means 3 for obtaining environmental information include
- the means 4 for obtaining speed information also include the wheel sensors 8 and the control unit 9.
- Parking space leading control direction information to the driver of the vehicle include a man-machine interface 6.
- the parking assistance system 2 detects in a second step 20 data that it receives from its sensors 7, 8. These are distance data about obstacles around the vehicle 1, as well as wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle 1. The data can also be recorded. Since it is a cost-effective parking assistance system 2, the parking assistance system 2 is preferably not connected to the vehicle's on-board network, but operates independently of such an on-board network. Likewise, the sensors 7, 8, which the parking assistance system 2 uses to acquire data, are preferably independent of such an on-board network.
- the parking assistance system 2 obtains the required surroundings, speed and heading information from the acquired data.
- distance data from at least one ultrasonic sensor 7 are preferably used, as they are also be used with Einparkossystemen, such as UPA systems.
- the or the ultrasonic sensors 7 provide distance data about obstacles in the environment of the vehicle 1, from which in conjunction with the speed and direction information obtained from the Radumwindungs stylist environment information, such as size of a parking space, distance to a curb, distance to adjacent vehicles, distance to other Obstacles that can be won.
- the ultrasonic sensors 7 can be arranged on the front and / or rear side and / or laterally on the vehicle 1 (ultrasonic sensors 11).
- wheel rotation data recorded by means of wheel sensors 8 are preferably used.
- the wheel sensors 8 are preferably designed such that they can also be mounted by an unskilled assistant, similar to retrofittable UPA systems. This makes it possible to offer an inventive parking assistance system 2 as a retrofit kit, whereby a further cost reduction is achieved.
- Speed, environment and direction information is preferably carried out by a parkassistenzsystemeigen control unit 9.
- the wheel sensors 8 provide data on speed, distance covered and, for example, by difference between the arranged on a steered axle wheels arranged wheel sensors 8 also on the direction of travel.
- the direction of travel information can be calculated by comparing the data of two wheel sensors 8.
- the parking assistance system 2 outputs control direction and possibly distance information to the driver of the vehicle 1 in the event of a suitable parking space identified on the basis of the surroundings information, as well as when initiating a parking maneuver by the driver. This happens preferably below a predeterminable speed, for example below 30 km / h.
- the parking assistance system 2 After the parking assistance system 2 has detected a suitable parking space, it can make the driver aware by means of a signal that a suitable parking space has been found. The driver can then independently perform the parking, or can be assisted by the parking assistance system 2 when resetting or entering the parking space.
- the parking assistance system 2 calculates a suitable trajectory along which the vehicle 1 can be moved into the parking space on the basis of the data acquired by the sensors 7, 8 and on the basis of the speed, surroundings and driving direction information obtained from the data of the sensors 7, 8.
- a suitable human-machine interface (HMI) 6 is provided to assist the driver during the parking maneuver.
- a suitable HMI 6 may be a beep similar to a UPA system.
- the parking assistance system 2 can be deactivated in a fifth step, not shown, for example by pressing a button or pressing a button again, switching off the vehicle 1 by switching off the ignition, or by exceeding a certain speed.
- the one or more ultrasonic sensors 11 arranged laterally on the vehicle 1 can just as easily be arranged on the rear of the vehicle 1 and not necessarily, as in FIG. 2, on the front of the vehicle 1.
Abstract
A method is described for controlling a parking assistant system (2) for assisting a driver of a vehicle (1) in parking in a parking space, comprising the method steps of: sensing (20) distance data relating to the distances from obstacles in the surroundings of the vehicle (1), sensing (20) wheel rotation data at at least two wheels of the vehicle, acquiring (30) surroundings information, speed information and direction-of-travel information from the sensed distance data and wheel rotation data, and outputting (40), to the driver of the vehicle (1), at least control direction information leading into a parking space which has been detected by means of the surroundings information. Furthermore, a parking assistant system (2) for carrying out such a method is described.
Description
Beschreibung description
Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge und ParkassistenzsystemMethod for controlling a parking assistance system for vehicles and parking assistance system
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , sowie ein Parkassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.The invention relates to a method for controlling a parking assistance system for a vehicle according to the preamble of claim 1, and to a parking assistance system according to the preamble of claim 12.
Gegenwärtige Parkassistenzsysteme, wie etwa Parklückenmesssysteme, führende oder vollautomatische Einparksysteme, sowie unterstützende Einparkhilfssysteme, wie beispielsweise so genannte Ultrasonic Parking Aid (UPA) Systeme, welche Ultraschallsensoren zur Abstandsmessung verwenden, bauen alle auf einer ähnlichen, in ein Fahrzeug vollintegrierten Systemarchitektur auf. Speziell vorgesehene Sensoren sind im Fahrzeug verbaut und über ein Bordnetzwerk, über welches Daten unterschiedlichster, im Fahrzeug verbauter Sensoren ausgetauscht und/oder transportiert werden, mit einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs verknüpft. Dieses zentrale Steuergerät steuert mehrere Funktionen im Fahrzeug, beispielsweise Komfortfunktionen wie etwa Klimatisierung und Lüftung, Motor- und Getriebefunktionen, wie etwa Klopfregelung, Einspritzmenge und -Zeitpunkt sowie Schaltpunkte, Fahrwerksfunktionen, wie etwa Dämpfungsrate und Bodenfreiheit, Fahrassistenzfunktionen, wie etwa automatische Geschwindigkeitsregelung, Abstandsregelung, Fahrbahn- und Fahrspurerkennung, Sicherheitsfunktionen, wie etwa Bremseingriff, Unfallerkennung und Airbag-Auslösung. Diese Architektur macht insbesondere eine nachträgliche Installation eines Parkassistenzsystems in ein Fahrzeug praktisch unmöglich, da aufwändig und teuer.
Es ist beispielsweise aus der DE 10 2005 028 956 A1 ein Hilfssystem zum Parken von Fahrzeugen bekannt, bei dem Informationsdaten über Hindernisse oder Abstellflächenbegrenzungen mit Ultraschallsensoren an den zu parkenden oder abzustellenden Fahrzeugen gewonnen werden. Die Hindernissinformationen werden erzeugt, während das zu abzustellende Fahrzeug in der Nähe desCurrent parking assist systems, such as parking spot measurement systems, leading or fully automatic parking systems, as well as assistive parking assistance systems, such as ultrasonic parking aid (UPA) systems, which use ultrasonic distance measuring sensors all rely on a similar vehicle-integrated system architecture. Specially provided sensors are installed in the vehicle and linked to a central control unit of the vehicle via an on-board network, via which data of the most varied sensors installed in the vehicle are exchanged and / or transported. This central controller controls several functions in the vehicle, such as comfort functions such as air conditioning and ventilation, engine and transmission functions such as knock control, injection amount and time, and shift points, suspension functions such as damping rate and ground clearance, driving assistance functions such as automatic cruise control, distance control, Lane and lane detection, safety features such as braking intervention, accident detection and airbag deployment. This architecture makes in particular a subsequent installation of a parking assistance system in a vehicle virtually impossible, as consuming and expensive. For example, DE 10 2005 028 956 A1 discloses an auxiliary system for parking vehicles, in which information data about obstacles or parking area boundaries with ultrasonic sensors are obtained at the vehicles to be parked or parked. The obstacle information is generated while the vehicle to be parked near the
Abstellbereichs, bzw. am Abstellbereich vorbeibewegt wird und dann wird mittels einer computergesteuerten Auswertung ein sogenannter Näheplan über die Nachbarschaft der Zielparkzone ermittelt.Abstellbereichs, or is moved past the parking area and then a so-called proximity plan on the neighborhood of the target parking zone is determined by means of a computer-controlled evaluation.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung eines kostengünstigen Parkassistenzsystems sowie ein kostengünstiges Parkassistenzsystem zu entwickeln.An object of the invention is to develop a method for controlling a cost-effective parking assistance system and a cost-effective parking assistance system.
Offenbarung der Erfindung Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 12.The object is achieved by a method having the features of claim 1 or by a parking assistance system having the features of claim 12.
Ein erster Gegenstand der Erfindung betrifft demnach ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke, welches Verfahren die Verfahrensschritte:A first subject of the invention accordingly relates to a method for controlling a parking assistance system for assisting a driver of a vehicle when locating a parking space and parking in a parking space, which method comprises the method steps:
- Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs, Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs, - Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und- Obtaining distance data on obstacles around the vehicle, recording wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, - Obtaining environmental, speed and
Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowieDirection information from the recorded distance and Radumdrehungsdaten, as well
- Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfasst.
Der Begriff Hindernis umfasst jegliche Art von Gegenständen und Objekten, mit denen das Fahrzeug kollidieren kann, wie etwa Bordsteinkanten, Poller, andere Fahrzeuge, Bäume, Wände und dergleichen. Der Begriff Umfeld umfasst zumindest die unmittelbare Umgebung innerhalb eines vorgebbaren Abstandsbereichs um das Fahrzeug oder um einen Teil des Fahrzeugs.- Output of at least from in a recognized based on the environmental information parking gap leading control direction information to the driver of the vehicle includes. The term obstacle includes any type of objects and objects with which the vehicle may collide, such as curbs, bollards, other vehicles, trees, walls, and the like. The term environment encompasses at least the immediate environment within a predeterminable distance range around the vehicle or around a part of the vehicle.
Das erfindungsgemäße Verfahren weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine in ein Fahrzeug vollintegrierte Architektur ausgeführt werden kann und dadurch den Betrieb eines kostengünstig und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug zu installierendes Parkassistenzsystem ermöglicht.The method according to the invention has the advantage over the prior art that it can be implemented without the use of a fully integrated into a vehicle architecture by using simple and also subsequently installed on or in a vehicle and thereby the operation of a cost and with little effort also subsequently to be installed in a vehicle parking assistance system allows.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten ein gegenseitiger Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder und/oder ein zeitlicher Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten der einzelnen Räder vorgesehen ist.An advantageous embodiment of the method provides that for obtaining environment, speed and direction information from the detected distance and Radumdrehungsdaten a mutual reference of the distance and / or Radumdrehungsdaten the individual wheels and / or a temporal relation of the distance and / or or wheel revolution data of the individual wheels is provided.
Zum Starten der Erfassung von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs und zum Starten der Erfassung von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs kann eine Aktivierung des Sensoren zur Erfassung von Abstandsdaten und von Radumdrehungsdaten, ein Steuergerät zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten, sowie eine Mensch- Maschine-Schnittstelle zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfassenden Parkassistenzsystems vorgesehen sein. Dabei ist denkbar, dass das Parkassistenzsystem durch Abstellen des Fahrzeugs wieder deaktiviert wird.
Zusätzlich zu den Steuerrichtungsinformationen können Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten Parklücke ausgegeben werden.To start acquiring proximity data about obstacles around the vehicle and to start acquiring wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle, activation of the distance data and wheel revolution data sensors may be enabled, a controller for obtaining environmental, speed, and heading information from the detected distance and wheel rotation data, as well as a man-machine interface for the output of at least provided in a detected by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle comprehensive parking assistance system be provided. It is conceivable that the parking assistance system is deactivated by parking the vehicle again. In addition to the control direction information, distance information can be output to the driver of the vehicle in the case of a parking space recognized on the basis of the surroundings information.
Vorzugsweise werden die Steuerrichtungsinformationen nur bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer in die anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke ausgegeben.Preferably, the control direction information is output only when a parking maneuver is initiated by the driver in the parking space recognized on the basis of the surroundings information.
Die Radumdrehungsdaten werden vorzugsweise an mindestens zwei ungelenkten Rädern des Fahrzeugs erfasst.The wheel revolution data is preferably detected on at least two steered wheels of the vehicle.
Zur Erfassung von Abstandsdaten sind vorzugsweise Ultraschallsensoren vorgesehen.To acquire distance data, ultrasonic sensors are preferably provided.
Die Fahrtrichtungsinformation wird vorzugsweise durch Vergleich der Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern berechnet.The direction information is preferably calculated by comparing the wheel revolution data to at least two wheels.
Die Ausgabe der Steuerrichtungsinformationen erfolgt vorzugsweise unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit, beispielsweise unterhalb einer Geschwindigkeit von 30 km/h.The output of the control direction information is preferably carried out below a predefinable speed, for example below a speed of 30 km / h.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass vor einer Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs ein auf eine geeignete Parklücke hinweisendes Signal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.An advantageous embodiment of the method provides that, prior to an output of at least control-direction information leading to a parking space identified on the basis of the surroundings information, a signal indicating a suitable parking space is output to the driver of the vehicle to the driver of the vehicle.
Ein zweiter Gegenstand der Erfindung betrifft ein zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens geeignetes Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Auffinden einer Parklücke und Einparken in eine Parklücke. Das Parkassistenzsystem umfasst Mittel zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mittel zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mittel zur Ausgabe
mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs. Erfindungsgemäß umfassen zumindest die Mittel zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs angeordnete, Radumdrehungsdaten erfassende Radsensoren, sowie ein die Fahrtrichtungsinformationen durch Vergleich der Radumdrehungsdaten zweier Radsensoren berechnendes Steuergerät.A second aspect of the invention relates to a parking assistance system suitable for carrying out the method described above for assisting a driver of a vehicle when finding a parking space and parking in a parking space. The parking assistance system comprises means for obtaining environment information, means for obtaining speed information, means for obtaining direction information, and means for output at least from in a recognized by the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle. According to the invention, at least the means for obtaining direction information comprise wheel-rotation-data-detecting wheel sensors arranged on at least two wheels of the vehicle, as well as a control unit calculating the direction-of-travel information by comparison of the wheel rotation data of two wheel sensors.
Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es durch eine Verwendung einfacher und auch nachträglich an bzw. in einem Fahrzeug installierbarer Radsensoren ohne eine vollintegrierte Architektur auskommt und dadurch kostengünstig ist und mit geringem Aufwand auch nachträglich in ein Fahrzeug installiert werden kann.The parking assistance system according to the invention has the advantage over the prior art that it makes do without a fully integrated architecture through the use of simple and retrofittable to or in a vehicle wheel sensors and is therefore inexpensive and can be retrofitted with little effort in a vehicle can.
Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren der Zeichnung erläutert. Dabei zeigen:The invention will be explained with reference to the figures of the drawing. Showing:
Fig. 1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines1 is a flowchart for explaining an embodiment of a method according to the invention for controlling a
Parkassistenzsystems, sowieParking assistance system, as well
Fig. 2 eine schematische Ansicht eines mit einem erfindungsgemäßenFig. 2 is a schematic view of one with an inventive
Parkassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs.Parking assist system equipped vehicle.
Weg zur Ausführung der ErfindungWay to carry out the invention
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines in ein in Fig. 2 dargestelltes Fahrzeug 1 integrierten erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems 2, läuft wie in Fig. 1 schematisch dargestellt ab.A method according to the invention for controlling a parking assistance system 2 according to the invention integrated in a vehicle 1 illustrated in FIG. 2 runs as shown schematically in FIG. 1.
In einem ersten Schritt 10 aktiviert der Fahrer des Fahrzeugs 1 das im Wesentlichen aus Mitteln 3 zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mitteln 4 zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mitteln 5 zur Gewinnung von
Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mitteln 6 zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs bestehende Parkassistenzsystem 2. Dies kann beispielsweise durch drücken eines Knopfes oder Betätigen eines Schalters erfolgen, durch Betätigung des Blinkers oder durch eine ähnliche Aktivierungsroutine. Ebenfalls ist denkbar, dass das Parkassistenzsystem 2 selbständig bestimmte Fahrsituationen erkennt und dadurch aktiviert wird.In a first step 10, the driver of the vehicle 1 activates substantially the means 3 for obtaining surroundings information, means 4 for obtaining speed information, means 5 for obtaining Direction of travel information, and means 6 for outputting at least in a detected based on the surrounding information parking space control direction information to the driver of the vehicle existing parking assistance system 2. This can be done for example by pressing a button or pressing a switch, by pressing the turn signal or by a similar activation routine. It is also conceivable that the parking assistance system 2 independently detects certain driving situations and is thereby activated.
Die Mittel 3 zur Gewinnung von Umfeldinformationen umfassenThe means 3 for obtaining environmental information include
Ultraschallsensoren 7 sowie ein Steuergerät 9. Die Mittel 4 zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen umfassen Radsensoren 8 sowie ebenfalls das Steuergerät 9. Die Mittel 5 zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen umfassen ebenfalls die Radsensoren 8 sowie das Steuergerät 9. Die Mittel 6 zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannteThe means 4 for obtaining speed information also include the wheel sensors 8 and the control unit 9. The means 6 for outputting at least from one to the environment information detected
Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs umfassen eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 6.Parking space leading control direction information to the driver of the vehicle include a man-machine interface 6.
In aktivem Zustand erfasst das Parkassistenzsystem 2 in einem zweiten Schritt 20 Daten, die es von seinen Sensoren 7, 8 erhält. Dabei handelt es sich um Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs 1 , sowie um Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs 1. Die Daten können dabei auch aufgezeichnet werden. Da es sich um ein kostengünstiges Parkassistenzsystem 2 handelt, ist das Parkassistenzsystem 2 vorzugsweise nicht mit dem fahrzeugeigenen Bordnetzwerk verbunden, sondern arbeitet unabhängig von einem solchen Bordnetzwerk. Ebenso sind die Sensoren 7, 8, die das Parkassistenzsystem 2 zur Erfassung von Daten verwendet, vorzugsweise unabhängig von einem solchen Bordnetzwerk.In an active state, the parking assistance system 2 detects in a second step 20 data that it receives from its sensors 7, 8. These are distance data about obstacles around the vehicle 1, as well as wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle 1. The data can also be recorded. Since it is a cost-effective parking assistance system 2, the parking assistance system 2 is preferably not connected to the vehicle's on-board network, but operates independently of such an on-board network. Likewise, the sensors 7, 8, which the parking assistance system 2 uses to acquire data, are preferably independent of such an on-board network.
In einem dritten Schritt 30 gewinnt das Parkassistenzsystem 2 die benötigten Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Daten. Zur Gewinnung der Umfeldinformationen werden vorzugsweise Abstandsdaten von mindestens einem Ultraschallsensor 7 verwendet, wie sie
auch bei Einparkhilfssystemen, wie etwa UPA Systemen verwendet werden. Der oder die Ultraschallsensoren 7 liefern Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs 1 , aus denen in Verbindung mit den aus den Radumdrehungsdaten gewonnenen Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen Umfeldinformationen, wie beispielsweise Größe einer Parklücke, Abstand zu einer Bordsteinkante, Abstand zu benachbarten Fahrzeugen, Abstand zu sonstigen Hindernissen, gewonnen werden können. Die Ultraschallsensoren 7 können front- und/oder heckseitig und/oder seitlich am Fahrzeug 1 angeordnet sein (Ultraschallsensoren 11 ). Zur Gewinnung von Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen werden vorzugsweise mittels Radsensoren 8 erfasste Radumdrehungsdaten verwendet. Dabei ist es vorteilhaft, zur Gewinnung von Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen die Daten mittels von an einer ungelenkten Achse angeordneten Radsensoren 8 zu erfassen, oder nur an den Rädern einer ungelenkten Achse solche Radsensoren 8 anzuordnen. Die Radsensoren 8 sind vorzugsweise derart ausgeführt, dass sie auch von einer ungelernten Hilfskraft montiert werden können, ähnlich nachrüstbaren UPA Systemen. Dadurch ist es möglich ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem 2 auch als Nachrüstbausatz anzubieten, wodurch eine weitere Kostensenkung erreicht wird. Die Auswertung der Daten der Ultraschallsensoren 7 und der Radsensoren 8 zur Gewinnung derIn a third step 30, the parking assistance system 2 obtains the required surroundings, speed and heading information from the acquired data. To obtain the surroundings information, distance data from at least one ultrasonic sensor 7 are preferably used, as they are also be used with Einparkhilfssystemen, such as UPA systems. The or the ultrasonic sensors 7 provide distance data about obstacles in the environment of the vehicle 1, from which in conjunction with the speed and direction information obtained from the Radumdrehungsdaten environment information, such as size of a parking space, distance to a curb, distance to adjacent vehicles, distance to other Obstacles that can be won. The ultrasonic sensors 7 can be arranged on the front and / or rear side and / or laterally on the vehicle 1 (ultrasonic sensors 11). To obtain speed and direction information, wheel rotation data recorded by means of wheel sensors 8 are preferably used. In this case, it is advantageous to acquire the data by means of wheel sensors 8 arranged on an unguided axle in order to obtain speed and heading information, or to arrange such wheel sensors 8 only on the wheels of an unguided axle. The wheel sensors 8 are preferably designed such that they can also be mounted by an unskilled assistant, similar to retrofittable UPA systems. This makes it possible to offer an inventive parking assistance system 2 as a retrofit kit, whereby a further cost reduction is achieved. The evaluation of the data of the ultrasonic sensors 7 and the wheel sensors 8 for obtaining the
Geschwindigkeits-, Umfeld- und Fahrtrichtungsinformationen erfolgt vorzugsweise durch ein parkassistenzsystemeigenes Steuergerät 9. Die Radsensoren 8 liefern Daten über Geschwindigkeit, zurückgelegten Weg und beispielsweise durch Differenzbildung zwischen den an einer ungelenkten Achse angeordneten Rädern zugeordneten Radsensoren 8 auch über die Fahrtrichtung. Grundsätzlich kann die Fahrtrichtungsinformation durch Vergleich der Daten zweier Radsensoren 8 berechnet werden.Speed, environment and direction information is preferably carried out by a parkassistenzsystemeigen control unit 9. The wheel sensors 8 provide data on speed, distance covered and, for example, by difference between the arranged on a steered axle wheels arranged wheel sensors 8 also on the direction of travel. In principle, the direction of travel information can be calculated by comparing the data of two wheel sensors 8.
In einem vierten Schritt 40 gibt das Parkassistenzsystem 2 bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten, geeigneten Parklücke, sowie bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer Steuerrichtungs- sowie gegebenenfalls Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs 1 aus. Dies erfolgt
vorzugsweise unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit, beispielsweise unterhalb von 30 km/h.In a fourth step 40, the parking assistance system 2 outputs control direction and possibly distance information to the driver of the vehicle 1 in the event of a suitable parking space identified on the basis of the surroundings information, as well as when initiating a parking maneuver by the driver. this happens preferably below a predeterminable speed, for example below 30 km / h.
Nachdem das Parkassistenzsystem 2 eine geeignete Parklücke erfasst hat, kann es den Fahrer mittels eines Signals darauf aufmerksam machen, dass eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Der Fahrer kann daraufhin selbständig das Einparken durchführen, oder sich durch das Parkassistenzsystem 2 beim Zurücksetzen oder Einfahren in die Parklücke unterstützen lassen. Das Parkassistenzsystem 2 berechnet dabei anhand der von den Sensoren 7, 8 erfassten Daten und anhand der aus den Daten der Sensoren 7, 8 gewonnenen Geschwindigkeits-, Umfeld- und Fahrtrichtungsinformationen eine geeignete Trajektorie, entlang der das Fahrzeug 1 in die Parklücke bewegt werden kann. Vorzugsweise ist eine geeignete Mensch-Maschine Schnittstelle (HMI; Human- Machine-Interface) 6 vorgesehen, um den Fahrer während des Einparkmanövers zu unterstützen. Ein geeignetes HMI 6 kann beispielsweise ein Piepton, ähnlich wie bei einem UPA System, sein. So ist beispielsweise denkbar, über einen konstanten Ton das Einhalten der Trajektorie und über einen unterbrochenen Ton ein Verlassen der Trajektorie anzuzeigen, bzw. auf eine Korrektur der Steuerbewegung hinzuweisen. In Bezug auf Fahrtrichtungsinformationen ist grundsätzlich auch denkbar, die Fahrtrichtungsanzeigen des Blinkers im Armaturenbrett zu verwenden.After the parking assistance system 2 has detected a suitable parking space, it can make the driver aware by means of a signal that a suitable parking space has been found. The driver can then independently perform the parking, or can be assisted by the parking assistance system 2 when resetting or entering the parking space. The parking assistance system 2 calculates a suitable trajectory along which the vehicle 1 can be moved into the parking space on the basis of the data acquired by the sensors 7, 8 and on the basis of the speed, surroundings and driving direction information obtained from the data of the sensors 7, 8. Preferably, a suitable human-machine interface (HMI) 6 is provided to assist the driver during the parking maneuver. For example, a suitable HMI 6 may be a beep similar to a UPA system. For example, it is conceivable to indicate that the trajectory has been maintained via a constant tone and that the trajectory has been interrupted via an interrupted tone, or to indicate a correction of the control movement. In terms of direction information is also conceivable in principle to use the direction indicators of the turn signal in the dashboard.
Das Parkassistenzsystem 2 kann in einem fünften, nicht dargestellten Schritt beispielsweise durch nochmalige Betätigung eines Schalters oder drücken eines Knopfes, Abstellen des Fahrzeugs 1 durch Ausschalten der Zündung, oder durch Überschreiten einer bestimmten Geschwindigkeit deaktiviert werden.The parking assistance system 2 can be deactivated in a fifth step, not shown, for example by pressing a button or pressing a button again, switching off the vehicle 1 by switching off the ignition, or by exceeding a certain speed.
Wichtig ist hervorzuheben, dass der oder die seitlich am Fahrzeug 1 angeordneten Ultraschallsensoren 11 genauso gut hinten am Fahrzeug 1 angeordnet werden können und nicht zwingend, wie in Fig. 2, vorne am Fahrzeug 1.
It is important to emphasize that the one or more ultrasonic sensors 11 arranged laterally on the vehicle 1 can just as easily be arranged on the rear of the vehicle 1 and not necessarily, as in FIG. 2, on the front of the vehicle 1.
Claims
1. Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte: - Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des1. A method for controlling a parking assistance system (2) to assist a driver of a vehicle (1) when parking in a parking space, characterized by the method steps: - Recording (20) of distance data to obstacles in the environment of
Fahrzeugs (1 ),Vehicle (1),
Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern desDetecting (20) wheel rotation data on at least two wheels of the wheel
Fahrzeugs,vehicle
Gewinnung (30) von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- undObtaining (30) environmental, speed and heading information from the recorded distance and heading data
Radumdrehungsdaten, - Ausgabe (40) mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1 ).Radumdrehungsdaten, - output (40) at least from in a recognized based on the environmental information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Gewinnung von Umfeld-, Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsinformationen aus den erfassten Abstands- und Radumdrehungsdaten ein gegenseitiger Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten und/oder ein zeitlicher Bezug der Abstands- und/oder Radumdrehungsdaten vorgesehen ist.2. The method according to claim 1, characterized in that for obtaining environment, speed and direction information from the detected distance and Radumdrehungsdaten a mutual reference of the distance and / or Radumdrehungsdaten and / or a temporal relation of the distance and / or Radumdrehungsdaten is provided.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Starten der Erfassung (20) von Abstandsdaten zu Hindernissen im Umfeld des Fahrzeugs3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that for starting the detection (20) of distance data to obstacles in the environment of the vehicle
(1) und zum Starten der Erfassung (20) von Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (1 ) eine Aktivierung (10) des Parkassistenzsystems(1) and for starting the detection (20) of wheel rotation data on at least two wheels of the vehicle (1) an activation (10) of the parking assistance system
(2) durchgeführt wird. (2) is performed.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzsystem (2) durch Abstellen des Fahrzeugs (1 ) deaktiviert wird.4. The method according to claim 3, characterized in that the parking assistance system (2) by turning off the vehicle (1) is deactivated.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu den Steuerrichtungsinformationen5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in addition to the control direction information
Abstandsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1) bei einer anhand der Umfeldinformationen erkannten Parklücke ausgegeben werden.Distance information to the driver of the vehicle (1) are issued at a detected based on the environmental information parking space.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerrichtungsinformationen nur bei Einleitung eines Einparkmanövers durch den Fahrer in die anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke ausgegeben werden.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control direction information is output only when initiating a Einparkmanövers by the driver in the basis of the surroundings information detected parking space.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radumdrehungsdaten an mindestens zwei ungelenkten Rädern des Fahrzeugs (1) erfasst werden.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the Radumdrehungsdaten be detected on at least two steered wheels of the vehicle (1).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung von Abstandsdaten Ultraschallsensoren (7, 11) vorgesehen sind.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the detection of distance data ultrasonic sensors (7, 11) are provided.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtungsinformation durch Vergleich der Radumdrehungsdaten an mindestens zwei Rädern berechnet wird.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the direction information is calculated by comparing the Radumdrehungsdaten on at least two wheels.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe der Steuerrichtungsinformationen unterhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit erfolgt, vorzugsweise unterhalb von 30 km/h.10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the output of the control direction information is carried out below a predetermined speed, preferably below 30 km / h.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einer Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1) ein auf eine geeignete Parklücke hinweisendes Signal an den Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird.11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that prior to an output at least from in a recognized based on the environment information parking space leading control direction information to the driver of the vehicle (1) to a signal indicative of a suitable parking space signal to the driver of the vehicle (1) is output.
12. Parkassistenzsystem (2) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) beim Einparken in eine Parklücke, umfassend Mittel (3) zur Gewinnung von Umfeldinformationen, Mittel (4) zur Gewinnung von Geschwindigkeitsinformationen, Mittel (5) zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen, sowie Mittel (6) zur Ausgabe mindestens von in eine anhand der Umfeldinformationen erkannte Parklücke führenden Steuerrichtungsinformationen an den Fahrer des Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Mittel (5) zur Gewinnung von Fahrtrichtungsinformationen an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs (1 ) angeordnete, Radumdrehungsdaten erfassende Radsensoren (8), sowie ein die Fahrtrichtungsinformationen durch Vergleich der Radumdrehungsdaten mindestens zweier Radsensoren (8) berechnendes Steuergerät (9) umfassen. 12. A parking assistance system (2) for assisting a driver of a vehicle (1) when parking in a parking space, comprising means (3) for obtaining surroundings information, means (4) for obtaining speed information, means (5) for obtaining direction information, and Means (6) for outputting to the driver of the vehicle (1) at least steering direction information which is determined based on the surroundings information, characterized in that at least the means (5) for obtaining direction information are arranged on at least two wheels of the vehicle (1) Raddrehungsdaten detecting wheel sensors (8), as well as a direction of travel information by comparing the Radumdrehungsdaten at least two wheel sensors (8) calculating control unit (9) include.
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