DE102009060165B4 - Method and device for backing out of a vehicle - Google Patents

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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Abstract

Verfahren zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs (10) aus einem Querparkplatz (1), wobei der Querparkplatz (1) eine unter einem Winkel zu einer Längsrichtung (3) einer Fahrbahn, an welcher der Querparkplatz (1) befindlich ist, angeordnete Längsrichtung (2) aufweist,wobei mittels Sensoren (11) des Fahrzeugs (10) Informationen von Seitenbereichen (4, 5) des Fahrzeugs (10) erfasst werden, welche sich entlang der Längsrichtung (6) des Fahrzeugs (10) seitlich neben dem Fahrzeug (10) befinden,wobei eine Querlenkung des Fahrzeugs (10) automatisch in Abhängigkeit der Informationen derart ausgeführt wird, dass das Fahrzeug (10) ausgeparkt wird, ohne mit Objekten (21, 22) in den Seitenbereichen (4, 5) zu kollidieren,wobei eine Längsführung des Fahrzeugs (10) von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) ausgeführt wirdwobei von dem Fahrzeug (10) mittels der Sensoren (11) Objekte (21, 22) erfasst werden, welche in den Seitenbereichen (4, 5) vorhanden sind,wobei abhängig von diesen Objekten (21, 22) automatisch ein Fahrweg (7) bestimmt wird, auf welchem das Fahrzeug (10) einzügig aus dem Querparkplatz (1) ausparkbar ist, wobei beim Ausparken die Querlenkung des Fahrzeugs (10) automatisch derart ausgeführt wird, dass das Fahrzeug (10) dem Fahrweg (7) folgt,wobei mit einem kleinen Lenkwinkel begonnen wird, undwobei der Lenkwinkel desto größer eingestellt wird, je weiter das Fahrzeug (10) zurück fährt, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs (10) entlang einer Parallelen zu einem benachbarten Hindernis (21; 22) bewegt.Method for backing out a vehicle (10) from a transverse parking space (1), the transverse parking space (1) having a longitudinal direction (2) arranged at an angle to a longitudinal direction (3) of a roadway on which the transverse parking space (1) is located. has, wherein by means of sensors (11) of the vehicle (10) information from side areas (4, 5) of the vehicle (10) is detected, which is located along the longitudinal direction (6) of the vehicle (10) to the side of the vehicle (10). ,wherein lateral steering of the vehicle (10) is carried out automatically depending on the information in such a way that the vehicle (10) is parked without colliding with objects (21, 22) in the side areas (4, 5),wherein longitudinal guidance of the Vehicle (10) is carried out by a driver of the vehicle (10), objects (21, 22) being detected by the vehicle (10) by means of the sensors (11), which are present in the side areas (4, 5), whereby depending on these objects (21, 22) aut Automatically a route (7) is determined on which the vehicle (10) can be parked in one lane from the transverse parking space (1), with the transverse steering of the vehicle (10) being carried out automatically when parking out in such a way that the vehicle (10) follows the route ( 7) follows, starting with a small steering angle and adjusting the steering angle larger the further the vehicle (10) drives backwards, while at the same time the corresponding front corner of the vehicle (10) moves along a parallel to an adjacent obstacle ( 21; 22) moved.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um ein Fahrzeug rückwärtig aus einem Querparkplatz auszuparken, sowie ein entsprechend ausgestaltetes Fahrzeug.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method and a device for backing out a vehicle from a perpendicular parking space, as well as a correspondingly designed vehicle.

Der Stand der Technik bezüglich Verfahren oder Vorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers beim Aus- oder Einparken ist umfangreich, siehe beispielsweise DE 10 2006 032 541 A1 , DE 10 2008 002 598 A1 , DE 103 52 800 A1 , DE 103 21 904 A1 , DE 10 2007 048 848 A1 , DE 103 43 331 A1 , DE 38 13 083 C2 , DE 10 2007 036 251 A1 oder DE 101 17 651 A1 .The prior art relating to methods or devices for assisting a driver when exiting or parking is extensive, see for example DE 10 2006 032 541 A1 , DE 10 2008 002 598 A1 , DE 103 52 800 A1 , DE 103 21 904 A1 , DE 10 2007 048 848 A1 , DE 103 43 331 A1 , DE 38 13 083 C2 , DE 10 2007 036 251 A1 or DE 101 17 651 A1 .

Die DE 10 2007 027 438 A1 betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge, die insbesondere in seitlich parallel zueinander liegenden Abstellflächen oder seitlich parallel zu sonstigen Begrenzungen abgestellt werden.the DE 10 2007 027 438 A1 relates to a method for controlling a parking assistance system for vehicles that are parked, in particular, in parking spaces lying laterally parallel to one another or laterally parallel to other boundaries.

Aus der DE 10 2007 036 251 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen von Ausparkvorgängen von Kraftfahrzeugen bekannt, wobei Daten unterschiedlicher Bordsensoren für die Ermittlung eines kollisionsfreien Ausparkvorganges genutzt werden. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Ausführen eines Verfahrens zum Unterstützen von Ausparkvorgängen von Kraftfahrzeugen, wobei Daten unterschiedlicher Bordsensoren für die Ermittlung eines kollisionsfreien Ausparkvorganges genutzt werden.From the DE 10 2007 036 251 A1 a method for supporting parking maneuvers of motor vehicles is known, data from different on-board sensors being used to determine a collision-free parking maneuver. The invention also relates to a device for carrying out a method for supporting parking maneuvers in motor vehicles, data from different on-board sensors being used to determine a collision-free parking maneuver.

Die DE 103 52 800 A1 beschreibt eine Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug, die zur Tote-Winkel-Detektion von Objekten geeignet ist, sodass diese beim Ausparken aus einer Parklücke querfahrende Fahrzeuge erkennt und den Fahrer warnt.the DE 103 52 800 A1 describes a device in a motor vehicle that is suitable for blind spot detection of objects, so that it recognizes vehicles driving across when parking out of a parking space and warns the driver.

Die DE 10 2006 032 541 A1 betrifft eine Warneinrichtung für ein Fahrzeug mit einer Sensoreinrichtung zur Überwachung eines Nahbereichs des Fahrzeugs und mit einer Warneinheit zur Ausgabe einer Warnung. Die Erfindung zeichnet sich zudem durch eine auf die Fahrbahn gerichtete Sensoreinrichtung zur Überwachung eines Fernbereichs des Fahrzeugs aus, welche ein sich näherndes Hindernis erfasst und eine Warnung vor dem sich nähernden Hindernis ausgibt.the DE 10 2006 032 541 A1 relates to a warning device for a vehicle with a sensor device for monitoring a close range of the vehicle and with a warning unit for issuing a warning. The invention is also characterized by a sensor device directed towards the roadway for monitoring a long-distance area of the vehicle, which detects an approaching obstacle and issues a warning of the approaching obstacle.

Die meisten nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Vorrichtungen sind entweder sehr kompliziert und damit fehleranfällig, da sie den gesamten Einpark- oder Ausparkvorgang automatisieren, oder sie sind derart konzipiert, dass sie nur eine Kollision verhindern oder nur vor einer bevorstehenden Kollision warnen. Darüber hinaus betreffen die meisten der oben genannten Druckschriften Parkvorgänge bezüglich eines in Längsrichtung der Fahrbahn ausgerichteten Parkplatzes.Most of the methods and devices known from the prior art are either very complicated and therefore error-prone, since they automate the entire parking or parking process, or they are designed in such a way that they only prevent a collision or only warn of an imminent collision. In addition, most of the documents mentioned above relate to parking processes with regard to a parking space aligned in the longitudinal direction of the roadway.

Demgegenüber stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einem Ausparkvorgang aus einem Querparkplatz, welcher quer zur Fahrbahn angeordnet ist, zu unterstützen, wobei ein möglichst guter Kompromiss zwischen dem Aufwand für die zu realisierende Lösung und dem Nutzen für den Fahrer realisiert werden soll.In contrast, the present invention sets itself the task of supporting the driver of a vehicle when exiting a parking space from a transverse parking space, which is arranged transversely to the roadway, with the best possible compromise between the effort for the solution to be implemented and the benefit for the driver being realized shall be.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz nach Anspruch 6 und ein Fahrzeug nach Anspruch 8 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for backing out of a vehicle from a transverse parking space according to claim 1, by a device for backing out of a vehicle from a transverse parking space according to claim 6 and by a vehicle according to claim 8. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt. Dabei wird unter einem Querparkplatz ein Parkplatz verstanden, dessen Längsrichtung einen Winkel (meist einen Winkel zwischen 45° und 90°) zu einer Längsrichtung einer Fahrbahn aufweist, neben welcher der Querparkplatz angeordnet ist. Mittels Sensoren (z.B. Ultraschallsensoren oder seitlich angebrachten Kameras) des Fahrzeugs werden Informationen von den beiden Seitenbereichen des Fahrzeugs erfasst, welche sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs rechts und links neben dem Fahrzeug erstrecken. Eine Querlenkung des Fahrzeugs wird automatisch abhängig von den Informationen aus den Seitenbereichen derart ausgeführt, dass das Fahrzeug ausgeparkt wird, ohne dass das Fahrzeug mit den Objekten in den Seitenbereichen kollidiert. Eine Längsführung des Fahrzeugs, d.h. insbesondere ein Bremsen und ein Beschleunigen des Fahrzeugs, wird dabei von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführt. Zur Sicherstellung der Kollisionsfreiheit im Seitenbereich kann das Fahrzeug im Notfall auch automatisch abgebremst werden, falls mittels der Sensoren bzw. Umfeldsensorik festgestellt wird, dass anders eine Kollision nicht vermieden werden kann.Within the scope of the present invention, a method for backing out of a vehicle from a parallel parking space is provided. A transverse parking space is understood to mean a parking space whose longitudinal direction has an angle (usually an angle between 45° and 90°) to a longitudinal direction of a roadway next to which the transverse parking space is arranged. Sensors (e.g. ultrasonic sensors or cameras mounted on the side) of the vehicle are used to record information from the two side areas of the vehicle, which extend along the longitudinal direction of the vehicle to the right and left of the vehicle. Lateral steering of the vehicle is automatically performed depending on the information from the side areas in such a way that the vehicle is parked without the vehicle colliding with the objects in the side areas. Longitudinal guidance of the vehicle, i.e. in particular braking and accelerating the vehicle, is carried out by the driver of the vehicle. To ensure that there are no collisions in the side area, the vehicle can also be braked automatically in an emergency if the sensors or environment sensors determine that a collision cannot be avoided in any other way.

Mit anderen Worten kümmert sich das erfindungsgemäße Verfahren um die Objekte in den Seitenbereichen, während sich der Fahrer nur noch um die Objekte vor und hinter dem Fahrzeug kümmern muss, je nachdem ob das Fahrzeug nach vorn oder nach hinten aus dem Querparkplatz ausgeparkt wird. Da es sich bei den Objekten in den Seitenbereichen in aller Regel um unbewegliche Objekte (beispielsweise um parkende Fahrzeuge) handelt, während in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparken auch auf sich bewegende Objekte, wie beispielsweise Fußgänger oder Fahrzeuge, geachtet werden muss, löst das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhafterweise gerade den Anteil des Ausparkvorgangs, welcher mittels einer entsprechenden Sensorik und mittels entsprechenden Auswertemitteln sehr gut und damit fehlerfrei automatisch gelöst werden kann, während sich der Fahrer ausschließlich um die Objekte in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparkvorgang kümmern muss. Anders ausgedrückt wird der Fahrer während des Ausparkvorgangs von der Aufgabe entlastet, den seitlichen Bereich neben seinem Fahrzeug auf Kollisionsfreiheit zu überwachen. Darüber hinaus wird der Lenkeingriff während des Ausparkvorgangs vom System durchgeführt, so dass sich der Fahrer nur noch auf den Verkehr konzentrieren muss.In other words, the method according to the invention takes care of the objects in the side areas, while the driver only has to take care of the objects in front of and behind the vehicle, depending on whether the vehicle is parked to the front or to the rear from the transverse parking space. Since the objects in the side areas are usually immovable objects (for example parked vehicles), while in the direction of travel of the vehicle when parking out moving objects, such as pedestrians or vehicles, must also be taken into account, the method according to the invention advantageously solves precisely that part of the parking maneuver that can be solved automatically and very well using a corresponding sensor system and using corresponding evaluation means, while the driver is only has to take care of the objects in the direction of travel of the vehicle when parking out. In other words, the driver is relieved of the task of monitoring the side area next to his vehicle to ensure that there are no collisions during the parking maneuver. In addition, the steering intervention is carried out by the system during the parking maneuver, so that the driver only has to concentrate on the traffic.

Bei einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform werden Objekte erfasst und vermessen, welche in den Seitenbereichen bzw. im Erfassungsbereich der Sensoren vorhanden sind. Abhängig von diesen Objekten wird während einer Fahrt des Fahrzeugs aus dem Querparkplatz kontinuierlich ein Abstandsverlauf zu diesen Objekten (oder neu in den Seitenbereichen erfassten Objekten) erfasst und automatisch ein kollisionsfreier Fahrweg bestimmt, auf welchem das Fahrzeug mit vorzugsweise einem Zug (also ohne die Fahrtrichtung zu ändern) derart aus dem Querparkplatz ausgeparkt werden kann, dass die Längsrichtung des Fahrzeugs nach dem Ausparken im Wesentlichen der Längsrichtung der Fahrbahn neben dem Querparkplatz entspricht, d.h. das Fahrzeug steht nach dem Ausparkvorgang in korrekter Weise auf dieser Fahrbahn. Wenn der Fahrweg einmal bestimmt worden ist, wird die Querlenkung des Fahrzeugs beim Ausparken automatisch derart ausgeführt, dass das Fahrzeug dem Fahrweg folgt, wobei mit einem kleinen Lenkwinkel begonnen wird, und wobei der Lenkwinkel desto größer eingestellt wird, je weiter das Fahrzeug zurück fährt, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs entlang einer Parallelen zu einem benachbarten Hindernis bewegt.In a preferred embodiment according to the invention, objects are detected and measured which are present in the side areas or in the detection area of the sensors. Depending on these objects, a distance profile to these objects (or objects newly detected in the side areas) is continuously recorded while the vehicle is driving out of the transverse parking space, and a collision-free route is automatically determined on which the vehicle, preferably with a train (i.e. without the direction of travel to change) can be parked out of the transverse parking space in such a way that the longitudinal direction of the vehicle after parking essentially corresponds to the longitudinal direction of the roadway next to the transverse parking space, ie the vehicle is correctly positioned on this roadway after parking out. Once the driving path has been determined, the lateral steering of the vehicle when leaving a parking space is automatically performed in such a way that the vehicle follows the driving path, starting with a small steering angle and setting the steering angle larger as the vehicle backs up further, while at the same time the corresponding front corner of the vehicle is moving along a line parallel to an adjacent obstacle.

Da der zu bestimmende Fahrweg nur in Abhängigkeit der Objekte innerhalb der Seitenbereiche des Fahrzeugs berechnet wird, kann diese Aufgabe sehr gut von den entsprechenden Auswertemitteln durchgeführt werden, wenn vorausgesetzt wird, dass es sich bei diesen Objekten um stillstehende Objekte handelt. Das erfindungsgemäße Verfahren geht davon aus, dass sich seitliche Hindernisse nicht direkt am Fahrzeug befinden, sondern üblicherweise zu benachbart parkenden Fahrzeugen mindestens das Zweifache einer Außenspiegelbreite Platz vorhanden ist. Beim rückwärtigen Ausparken wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug zumindest ohne Lenkeinschlag rückwärts fahren kann bzw. während der Rückwärtsfahrt mit einem kleinen Winklenkwinkel begonnen wird, wenn sich auf derjenigen Seite, nach welcher gelenkt wird, kein Hindernis befindet. Dieser Vorgang wird auf der entsprechenden Seite von der Abstandssensorik erfasst. Je weiter das Fahrzeug zurück fährt, desto größer kann der Lenkwinkel eingestellt werden, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs entlang einer Parallelen zum benachbarten Hindernis bewegt. Der Fahrweg wird dabei ständig an die von der Sensorik in den Seitenbereichen erfassten Objekte angepasst.Since the route to be determined is only calculated as a function of the objects within the side areas of the vehicle, this task can be carried out very well by the corresponding evaluation means if it is assumed that these objects are stationary objects. The method according to the invention is based on the assumption that lateral obstacles are not located directly on the vehicle, but that there is usually at least twice the width of the outside mirror space for vehicles parked next to them. When reversing out of a parking space, it is assumed that the vehicle can at least reverse without turning the steering wheel or that a small steering angle is started during reverse travel if there is no obstacle on the side to which steering is being made. This process is recorded by the distance sensors on the relevant side. The further the vehicle drives backwards, the larger the steering angle can be adjusted, while at the same time the corresponding front corner of the vehicle moves along a parallel to the adjacent obstacle. The route is constantly adapted to the objects detected by the sensors in the side areas.

Mit anderen Worten wird vorteilhafterweise der zu berechnende Fahrweg, auf welchem das Fahrzeug automatisch geführt wird, ständig an sich bewegende Objekte in den Seitenbereichen oder an eine Bewegung des Fahrzeugs und damit der Seitenbereiche (und damit an neue Objekte in diesen Seitenbereichen) angepasst.In other words, the route to be calculated, on which the vehicle is automatically guided, is advantageously constantly adapted to moving objects in the lateral areas or to a movement of the vehicle and thus the lateral areas (and thus to new objects in these lateral areas).

Insbesondere werden vor dem Ausparken von dem Fahrer eine Fahrtrichtung, beispielsweise mittels eines Fahrtrichtungswahlhebels, und eine Seitenrichtung, beispielsweise mittels eines Blinkers des Fahrzeugs, vorgegeben. Die Fahrtrichtung gibt dabei an, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts aus dem Querparkplatz auszuparken ist, während die Seitenrichtung angibt, ob das Fahrzeug nach rechts oder nach links auf die Fahrbahn neben dem Querparkplatz auszuparken ist. Mit dem Fahrtrichtungswahlhebel wird, wie der Name bereits aussagt, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparken (also vorwärts oder rückwärts) angegeben. Der Fahrtrichtungswahlhebel entspricht bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe dem Wahlhebel des Automatikgetriebes und bei einem Fahrzeug mit Gangschaltung dem Hebel, mit welchem ein entsprechender Gang in das Getriebe des Fahrzeugs eingelegt wird.In particular, before parking out, the driver specifies a direction of travel, for example by means of a direction selector lever, and a lateral direction, for example by means of a turn signal of the vehicle. The direction of travel indicates whether the vehicle is to be parked forwards or backwards from the transverse parking space, while the lateral direction indicates whether the vehicle is to be parked to the right or to the left onto the lane next to the transverse parking space. As the name suggests, the direction selector lever indicates the vehicle's direction of travel when leaving a parking space (i.e. forwards or backwards). In a vehicle with an automatic transmission, the direction selector lever corresponds to the selector lever of the automatic transmission and, in a vehicle with a gearshift, to the lever with which a corresponding gear is engaged in the vehicle's transmission.

Indem zur Bestimmung der Fahrtrichtung und der Seitenrichtung Vorrichtungen eingesetzt werden, welche bereits aus anderen Gründen in dem Fahrzeug vorhanden sind, werden vorteilhafterweise entsprechende zusätzliche Vorrichtungen nicht benötigt. Zur Aktivierung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird daher nur ein Bedienelement benötigt, welches als schlichter Schalter oder Knopf ausgeführt sein kann.Because devices are used to determine the direction of travel and the lateral direction, which are already present in the vehicle for other reasons, corresponding additional devices are advantageously not required. To activate the method according to the invention, only one operating element is therefore required, which can be designed as a simple switch or button.

Zur Vereinfachung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgelegt sein, dass ein Objekt, welches sich außerhalb der Seitenbereiche befindet, beim Ausparken die Ausführung der Querlenkung nicht beeinflusst. Darüber hinaus ist das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere derart ausgestaltet, dass die Längsführung des Fahrzeugs ausschließlich von dem Fahrer des Fahrzeugs (und nicht automatisch) durchgeführt wird. Natürlich kann der Fahrer bei der Längsführung durch entsprechende passive Parkhilfen, welche Warnungen ausgeben, wenn das Fahrzeug einen vorbestimmten Abstand zu einem Objekt unterschreitet, unterstützt werden.In order to simplify the method according to the invention, the method according to the invention can be designed in such a way that an object which is located outside the side areas does not affect the execution of the transverse steering when parking. In addition, the method according to the invention is designed in particular in such a way that the longitudinal guidance of the vehicle can only be carried out by the driver of the vehicle (and not automatically). is carried out. Of course, the driver can be supported in longitudinal guidance by appropriate passive parking aids, which issue warnings when the vehicle falls below a predetermined distance from an object.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung Sensoren und Steuermittel. Die Sensoren sind zur Erfassung von Informationen in den Seitenbereichen des Fahrzeugs ausgestaltet, welche sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs seitlich neben dem Fahrzeug erstrecken. Den Steuermitteln sind diese Informationen von den Sensoren zuführbar, und die Steuermittel sind derart ausgestaltet, dass sie eine Querlenkung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Informationen derart ausführen, dass das Fahrzeug ohne eine Kollision mit den Objekten in den Seitenbereichen ausgeparkt wird.Within the scope of the present invention, a device for backing a vehicle out of a parallel parking space is also provided. The device includes sensors and control means. The sensors are designed to collect information in the side areas of the vehicle, which extend along the longitudinal direction of the vehicle to the side of the vehicle. This information from the sensors can be fed to the control means, and the control means are designed in such a way that they carry out lateral steering of the vehicle depending on the information in such a way that the vehicle is parked without colliding with the objects in the side areas.

Die Vorrichtung ist so ausgestaltet, um mittels Sensoren Objekte zu erfassen, welche in den Seitenbereichen vorhanden sind, um abhängig von diesen Objekten automatisch einen Fahrweg zu bestimmen, auf welchem das Fahrzeug einzügig aus dem Querparkplatz ausparkbar ist, um beim Ausparken die Querlenkung des Fahrzeugs automatisch derart auszuführen, dass das Fahrzeug dem Fahrweg folgt, um mit einem kleinen Lenkwinkel zu beginnen und um den Lenkwinkel desto größer einzustellen, je weiter das Fahrzeug zurück fährt, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs entlang einer Parallelen zu einem benachbarten Hindernis bewegt.The device is designed to use sensors to detect objects that are present in the side areas, to automatically determine a route based on these objects, on which the vehicle can be parked in one lane from the transverse parking space, to automatically control the lateral steering of the vehicle when parking to be carried out in such a way that the vehicle follows the driving path to start with a small steering angle and to adjust the steering angle the larger the further the vehicle drives backwards, while at the same time the corresponding front corner of the vehicle moves along a parallel to an adjacent obstacle.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail beschrieben worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been described in detail above, so that they are not repeated here.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt.Finally, within the scope of the present invention, a vehicle is provided with a device according to the invention for parking a vehicle backwards out of a perpendicular parking space.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere darauf gerichtet, einen Fahrer beim Ausparken seines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz zu unterstützen. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung beispielsweise auch prinzipiell bei Parkplätzen eingesetzt werden kann, deren Längsrichtung parallel zu der benachbarten Fahrbahn liegt. Darüber hinaus ist es zumindest denkbar, die vorliegende Erfindung auch zum Einparken einzusetzen. Schließlich kann die vorliegende Erfindung auch bei Schiffen, Flugzeugen oder gleisgebundenen Fahrzeugen eingesetzt werden.The present invention is aimed in particular at assisting a driver when parking his vehicle out of a perpendicular parking space. Of course, the present invention is not limited to this preferred area of application, since the present invention can, for example, also be used in principle in parking lots whose longitudinal direction is parallel to the adjacent lane. In addition, it is at least conceivable to also use the present invention for parking. Finally, the present invention can also be used in ships, airplanes or track-bound vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben.

  • In 1 ist ein erfindungsgemäßer Ausparkvorgang aus einem Querparkplatz dargestellt.
  • 2 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dar.
The present invention is described in detail below using preferred embodiments with reference to the figures.
  • In 1 a parking maneuver according to the invention from a perpendicular parking space is shown.
  • 2 shows schematically a vehicle according to the invention with a device according to the invention.

1 zeigt, wie ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Erfindung aus einem Querparkplatz 1 ausgeparkt wird. Eine Aktivierung einer Ausparkassistenz oder einer Vorrichtung 20 zum rückwärtigen Ausparken des Fahrzeugs 10 erfolgt in dem dargestellten Fall über ein Einlegen des Rückwärtsganges, ein Setzen des Blinkerhebels 13 in die gewünschte Richtung und ein explizites Aktivieren der Ausparkfunktion über eine dedizierte Bedieneinheit (nicht dargestellt). Bei stehendem und sich bewegendem Fahrzeug 10 erfasst und vermisst die Vorrichtung 20 (in 1 nicht dargestellt) mittels Sensoren die Objekte 21, 22 in den Seitenbereichen 4, 5 des Fahrzeugs und bestimmt Abstände zwischen diesen Objekten 21, 22 und dem Fahrzeug 10. Der linke Seitenbereich 4 bzw. rechte Seitenbereich 5 erstreckt sich dabei in der Längsrichtung 6 des Fahrzeugs 10 links bzw. rechts neben dem Fahrzeug 10. Dabei ist eine Länge der Seitenbereiche 4, 5 länger als das Fahrzeug 10 selbst, da die Sensoren auch Bereiche seitlich vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 erfassen. 1 shows how a vehicle 10 according to the present invention is parked out of a perpendicular parking space 1 . In the case shown, a parking assistance system or a device 20 for backing out of a parking space of the vehicle 10 is activated by engaging reverse gear, setting the turn signal lever 13 in the desired direction and explicitly activating the parking space function via a dedicated control unit (not shown). When the vehicle 10 is stationary and moving, the device 20 (in 1 not shown) detects the objects 21, 22 in the side areas 4, 5 of the vehicle by means of sensors and determines distances between these objects 21, 22 and the vehicle 10. The left side area 4 or right side area 5 extends in the longitudinal direction 6 of the vehicle 10 to the left or right of the vehicle 10. The length of the side areas 4, 5 is longer than the vehicle 10 itself, since the sensors also detect areas to the side in front of or behind the vehicle 10.

Nachdem die Vorrichtung 20 die Objekte 21, 22 in den Seitenbereichen 4, 5 erfasst und vermessen hat, berechnet sie einen Fahrweg 7, um rückwärts in die gewünschte Richtung aus dem Querparkplatz 1 auszuparken. Wenn die dedizierte Bedieneinheit betätigt und der Fahrweg 7 berechnet worden ist, fährt das Fahrzeug 10 auf diesem Fahrweg 7 aus dem Querparkplatz 1, sobald der Fahrer das Gaspedal und die Bremsen (sowie u.U. die Kupplung) des Fahrzeugs entsprechend betätigt. Während also das Fahrzeug 10 (oder genauer die Vorrichtung 20) die Lenkung des Fahrzeugs 10 beim Ausparken übernimmt, übernimmt der Fahrer die Betätigung derjenigen Mittel (Gaspedal, Bremsen, Kupplung), mit welchen das Fahrzeug beschleunigt oder gebremst wird. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug 10 beim Ausparken automatisch mit einer elektrisch ansteuerbaren Lenkung derart entlang des Fahrwegs 7 gelenkt, dass die Fahrzeuge 21, 22 nicht berührt werden. Weitere Objekte, wie beispielsweise hinter dem Fahrzeug 10 laufende Fußgänger oder hinter dem Fahrzeug 10 fahrender Fahrzeuge werden von der Vorrichtung 20 nicht berücksichtigt oder nur dann berücksichtigt, wenn sie sich innerhalb der Seitenbereiche 4, 5 befinden.After the device 20 has detected and measured the objects 21, 22 in the side areas 4, 5, it calculates a route 7 in order to back out of the perpendicular parking space 1 in the desired direction. If the dedicated control unit is actuated and the route 7 has been calculated, the vehicle 10 drives out of the transverse parking space 1 on this route 7 as soon as the driver actuates the accelerator pedal and the brakes (and possibly the clutch) of the vehicle accordingly. Thus, while the vehicle 10 (or more precisely the device 20) takes over the steering of the vehicle 10 when parking out, the driver takes over the actuation of those means (accelerator pedal, brakes, clutch) with which the vehicle is accelerated or braked. In other words, when leaving a parking space, vehicle 10 is automatically steered along route 7 with an electrically controllable steering system in such a way that vehicles 21, 22 are not touched. Other objects, such as pedestrians walking behind vehicle 10 or vehicles driving behind vehicle 10, are not taken into account by device 20 or are only taken into account if if they are within the side areas 4,5.

Die Lenkungsaufgabe kann an den Fahrer übergeben werden, wenn sich das Fahrzeug 10 am Ende des berechneten Fahrwegs 7 befindet (d.h. wenn das Fahrzeug 10 aus dem Querparkplatz 1 ausgeparkt ist) oder wenn in den Seitenbereichen 4, 5 kein Objekt mehr erfasst wird oder ein vorbestimmter Mindestwinkel gegenüber der ursprünglichen Ausrichtung des Fahrzeugs 10 überschritten wird.The steering task can be handed over to the driver when the vehicle 10 is at the end of the calculated route 7 (ie when the vehicle 10 is parked out of the transverse parking space 1) or when no object is detected in the side areas 4, 5 or a predetermined one Minimum angle from the original orientation of the vehicle 10 is exceeded.

In der 1 ist mit dem Bezugszeichen 2 die Längsrichtung des Querparkplatzes 1 und mit dem Bezugszeichen 3 die Längsrichtung der Fahrbahn neben dem Querparkplatz 1 bezeichnet. Man erkennt, dass die Längsrichtung 2 des Querparkplatzes 1 einen Winkel von ungefähr 90° zu der Längsrichtung 3 der Fahrbahn aufweist.In the 1 the reference number 2 denotes the longitudinal direction of the transverse parking space 1 and the reference number 3 denotes the longitudinal direction of the roadway next to the transverse parking space 1 . It can be seen that the longitudinal direction 2 of the transverse parking space 1 has an angle of approximately 90° to the longitudinal direction 3 of the roadway.

In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 20 zum rückwärtigen Ausparken des Fahrzeugs 10 aus einem Querparkplatz 1 dargestellt. Die Vorrichtung 20 umfasst Steuermittel 23, einen Gangwagenhebel 12, einen Blinker 13 und zwei Sensoren 11.In 2 a vehicle 10 according to the invention with a device 20 according to the invention for backing out of a parking space of the vehicle 10 from a transverse parking space 1 is shown schematically. The device 20 comprises control means 23, a gear lever 12, a blinker 13 and two sensors 11.

Claims (8)

Verfahren zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs (10) aus einem Querparkplatz (1), wobei der Querparkplatz (1) eine unter einem Winkel zu einer Längsrichtung (3) einer Fahrbahn, an welcher der Querparkplatz (1) befindlich ist, angeordnete Längsrichtung (2) aufweist, wobei mittels Sensoren (11) des Fahrzeugs (10) Informationen von Seitenbereichen (4, 5) des Fahrzeugs (10) erfasst werden, welche sich entlang der Längsrichtung (6) des Fahrzeugs (10) seitlich neben dem Fahrzeug (10) befinden, wobei eine Querlenkung des Fahrzeugs (10) automatisch in Abhängigkeit der Informationen derart ausgeführt wird, dass das Fahrzeug (10) ausgeparkt wird, ohne mit Objekten (21, 22) in den Seitenbereichen (4, 5) zu kollidieren, wobei eine Längsführung des Fahrzeugs (10) von einem Fahrer des Fahrzeugs (10) ausgeführt wird wobei von dem Fahrzeug (10) mittels der Sensoren (11) Objekte (21, 22) erfasst werden, welche in den Seitenbereichen (4, 5) vorhanden sind, wobei abhängig von diesen Objekten (21, 22) automatisch ein Fahrweg (7) bestimmt wird, auf welchem das Fahrzeug (10) einzügig aus dem Querparkplatz (1) ausparkbar ist, wobei beim Ausparken die Querlenkung des Fahrzeugs (10) automatisch derart ausgeführt wird, dass das Fahrzeug (10) dem Fahrweg (7) folgt, wobei mit einem kleinen Lenkwinkel begonnen wird, und wobei der Lenkwinkel desto größer eingestellt wird, je weiter das Fahrzeug (10) zurück fährt, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs (10) entlang einer Parallelen zu einem benachbarten Hindernis (21; 22) bewegt.Method for backing out a vehicle (10) from a transverse parking space (1), the transverse parking space (1) having a longitudinal direction (2) arranged at an angle to a longitudinal direction (3) of a roadway on which the transverse parking space (1) is located. having, wherein sensors (11) of the vehicle (10) are used to record information from side areas (4, 5) of the vehicle (10) which are located along the longitudinal direction (6) of the vehicle (10) to the side of the vehicle (10), wherein a transverse steering of the vehicle (10) is carried out automatically depending on the information in such a way that the vehicle (10) is parked without colliding with objects (21, 22) in the side areas (4, 5), wherein a longitudinal guidance of the vehicle (10) is carried out by a driver of the vehicle (10). objects (21, 22) present in the side areas (4, 5) being detected by the vehicle (10) by means of the sensors (11), depending on these objects (21, 22), a route (7) is automatically determined on which the vehicle (10) can be parked in one lane from the transverse parking space (1), with the lateral steering of the vehicle (10) being carried out automatically in this way when parking out that the vehicle (10) follows the route (7), starting with a small steering angle, and wherein the steering angle is adjusted the larger the further the vehicle (10) drives backwards while at the same time the corresponding front corner of the vehicle (10) moves along a parallel to an adjacent obstacle (21; 22). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Ausparken von dem Fahrer eine Fahrtrichtung und eine Seitenrichtung, in welcher das Fahrzeug (10) auszuparken ist, bestimmt werden, und dass beim Ausparken die Querlenkung automatisch in Abhängigkeit der Fahrtrichtung und der Seitenrichtung ausgeführt wird.procedure after claim 1 , characterized in that before the driver leaves a parking space, a direction of travel and a side direction in which the vehicle (10) is to be parked are determined, and that when parking out, the lateral steering is performed automatically depending on the direction of travel and the side direction. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Fahrtrichtungswahlhebels (12) des Fahrzeugs (10) die Fahrtrichtung und dass mittels eines Blinkers (13) des Fahrzeugs (10) die Seitenrichtung bestimmt werden.procedure after claim 2 , characterized in that the direction of travel is determined by means of a travel direction selector lever (12) of the vehicle (10) and that the lateral direction is determined by means of a blinker (13) of the vehicle (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aktivierung des Verfahrens mittels eines Bedienelements erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is activated by means of an operating element. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information über ein Objekt, welches sich außerhalb der Seitenbereiche (4, 5) befindet, beim Ausparken die Ausführung der Querlenkung nicht beeinflusst, und dass die Längsführung des Fahrzeugs (10) ausschließlich von dem Fahrer des Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that information about an object which is outside the side areas (4, 5) does not affect the execution of the transverse steering when parking, and that the longitudinal guidance of the vehicle (10) exclusively by the Driver of the vehicle (10) is carried out. Vorrichtung (20) zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs (10) aus einem Querparkplatz (1), wobei der Querparkplatz (1) eine unter einem Winkel zu einer Längsrichtung (3) einer Fahrbahn, an welcher der Querparkplatz (1) befindlich ist, angeordnete Längsrichtung (2) aufweist, wobei die Vorrichtung (20) Sensoren (11) und Steuermittel (23) umfasst, wobei die Sensoren (11) zur Erfassung von Informationen von Seitenbereichen (4, 5) ausgestaltet sind, welche sich entlang der Längsrichtung (6) des Fahrzeugs (10) seitlich neben dem Fahrzeug (10) befinden, wobei den Steuermitteln (23) die Informationen zuführbar sind und wobei die Steuermittel (23) zur Ausführung einer Querlenkung des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit der Informationen ausgestaltet sind, um das Fahrzeug (10) ohne eine Kollision mit Objekten (21, 22) in den Seitenbereichen (4, 5) auszuparken, wobei die Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels der Sensoren (11) Objekte (21, 22) zu erfassen, welche in den Seitenbereichen (4, 5) vorhanden sind, um abhängig von diesen Objekten (21, 22) automatisch einen Fahrweg (7) zu bestimmen, auf welchem das Fahrzeug (10) einzügig aus dem Querparkplatz (1) ausparkbar ist, um beim Ausparken die Querlenkung des Fahrzeugs (10) automatisch derart auszuführen, dass das Fahrzeug (10) dem Fahrweg (7) folgt, um mit einem kleinen Lenkwinkel zu beginnen, und um den Lenkwinkel desto größer einzustellen, je weiter das Fahrzeug (10) zurück fährt, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs (10) entlang einer Parallelen zu einem benachbarten Hindernis (21; 22) bewegt.Device (20) for parking a vehicle (10) backwards out of a transverse parking space (1), the transverse parking space (1) having a longitudinal direction arranged at an angle to a longitudinal direction (3) of a roadway on which the transverse parking space (1) is located (2), wherein the device (20) comprises sensors (11) and control means (23), wherein the sensors (11) are designed to record information from side areas (4, 5) which extend along the longitudinal direction (6) of the vehicle (10) are located to the side of the vehicle (10), the control means (23) being able to be supplied with the information and the control means (23) being designed to carry out lateral steering of the vehicle (10) as a function of the information in order to move the vehicle (10) parking without colliding with objects (21, 22) in the side areas (4, 5), wherein the device (20) is designed, in order to use the sensors (11) to detect objects (21, 22) that are present in the side areas (4, 5) in order to automatically determine a route (7) based on these objects (21, 22) on which the The vehicle (10) can be parked in one lane from the transverse parking space (1) in order to automatically carry out the lateral steering of the vehicle (10) when parking out in such a way that the vehicle (10) follows the route (7) in order to start with a small steering angle, and to set the steering angle the larger the further the vehicle (10) reverses, while at the same time the corresponding front corner of the vehicle (10) moves along a line parallel to an adjacent obstacle (21; 22). Vorrichtung (20) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-5 ausgestaltet ist.Device (20) after claim 6 , characterized in that the device (20) for performing the method according to any one of Claims 1 - 5 is designed. Fahrzeug (10) mit einer Vorrichtung (20) nach Anspruch 6 oder 7.Vehicle (10) with a device (20). claim 6 or 7 .
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