DE102011080148B4

DE102011080148B4 - Method and device for assisting a driver of a motor vehicle when maneuvering out of a parking space

Info

Publication number: DE102011080148B4
Application number: DE102011080148.0A
Authority: DE
Inventors: Arwed Starke; Christian Pampus; Meike Fehse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-07-29
Filing date: 2011-07-29
Publication date: 2023-01-12
Anticipated expiration: 2031-07-30
Also published as: FR2978408A1; GB201213550D0; GB2493446B; DE102011080148A1; ITMI20121289A1; FR2978408B1; GB2493446A

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke (3) in Rückwärtsrichtung, folgende Schritte umfassend:(a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien (15.1, 15.2) der Querparklücke (3),(b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver,(c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke (29) eines benachbarten kurveninneren Objekts (7) detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt (7) detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneren Objekts (7) im Heckbereich des Kraftfahrzeugs (1) detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt (7) ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts (7) und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt (9) nicht unterschritten wird,(d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzuges (35) mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten (7, 9) nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag.Method for supporting a driver of a motor vehicle (1) when maneuvering out of a perpendicular parking space (3) in the reverse direction, comprising the following steps: (a) determining lateral boundary lines (15.1, 15.2) of the perpendicular parking space (3), (b) defining a curve direction for maneuvering out of a parking space, (c) automatically reversing, first backwards and straight ahead until a rear corner (29) of an adjacent object (7) on the inside of the curve is detected and setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the specified direction of the curve if an adjacent object on the inside of the curve (7 ) was detected or setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up and automatically moving the motor vehicle (1) backwards along a curve predetermined by the steering angle if no adjacent object (7) on the inside of the curve was detected in the rear area of the motor vehicle (1), the steering angle so is determined that if there is a neighboring object (7) on the inside of the curve, a predetermined safety distance around the rear corner of the neighboring object (7) on the inside of the curve and a predetermined minimum distance from a neighboring object (9) on the outside of the curve is not undercut,(d) if necessary, carrying out an automatic forward drive (35) with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up, so that a predetermined minimum distance to neighboring objects (7, 9) is not fallen below, in the opposite direction to the steering angle set in step (c).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle when maneuvering out of a parking space in the reverse direction. Furthermore, the invention relates to a driver assistance system for carrying out the method.

Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren seines Fahrzeugs zu unterstützen sind bereits vielfältige Fahrassistenzsysteme in der Entwicklung und auch am Markt erhältlich. So existieren zum Beispiel Fahrassistenzsysteme, die den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke unterstützen. Hierbei wird unterschieden in Systeme, die dem Fahrer lediglich geeignete Lenkeinschläge zur Querführung des Fahrzeugs anzeigen und die Längsführung und Querführung des Fahrzeugs dem Fahrer selbst obliegt sowie Systeme, die automatisch die Querführung und/oder die Längsführung des Fahrzeugs übernehmen. Systeme, die sowohl die Querführung, d.h. das Lenken des Kraftfahrzeugs als auch die Längsführung, d.h. Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs übernehmen, werden auch vollautomatische Systeme genannt.In order to support the driver of a motor vehicle when maneuvering his vehicle, a wide range of driver assistance systems are already being developed and are also available on the market. For example, there are driver assistance systems that support the driver when parking in a parking space. A distinction is made here between systems that only indicate to the driver suitable steering angles for the lateral guidance of the vehicle and the longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle is the responsibility of the driver himself, and systems that automatically take over the lateral guidance and/or the longitudinal guidance of the vehicle. Systems that take over both lateral control, i.e. steering the motor vehicle, and longitudinal control, i.e. accelerating and braking the vehicle, are also referred to as fully automatic systems.

Die entsprechenden Systeme dienen jeweils dazu, nach dem Vermessen einer Parklücke während der Vorbeifahrt das Fahrzeug in die so vermessene Parklücke einzuparken. Für Längsparklücken, die parallel zur Fahrbahn ausgerichtet sind, sind außerdem Systeme bekannt, die in der Lage sind, das Fahrzeug wieder aus der Lücke auszuparken. Keines der am Markt erhältlichen Systeme eignet sich jedoch derzeit dazu, das Fahrzeug nach Beendigung des Parkvorganges aus quer zur Fahrbahn gerichteten Parklücken, im Folgenden als Querparklücke bezeichnet, auszuparken. Insbesondere bei engen Parklücken ist jedoch auch hier eine Unterstützung des Fahrers wünschenswert.The corresponding systems are each used to park the vehicle in the parking space measured in this way after measuring a parking space while driving past. For parallel parking spaces that are aligned parallel to the roadway, systems are also known that are able to park the vehicle out of the space again. However, none of the systems available on the market are currently suitable for parking the vehicle out of parking spaces that are directed transversely to the roadway, hereinafter referred to as perpendicular parking spaces, after the parking process has ended. In the case of tight parking spaces in particular, however, support for the driver is also desirable here.

Das Ausparken aus einer Längsparklücke ist zum Beispiel in WO 2009/000373 A1 oder in DE 10 2010 018 158 A1 beschrieben. So ist in Dokument WO 2009/000373 A1 zum Beispiel beschrieben, dass das Fahrzeug zunächst geradeaus rückwärts bewegt wird, bis dieses möglichst nah an einem hinteren Hindernis steht, bevor ein Vorwärtszug zum Ausparken aus der Längsparklücke durchgeführt wird. Hierdurch soll die Anzahl der maximal notwendigen Fahrzüge zum Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke minimiert werden.For example, parking out of a parallel parking space is in WO 2009/000373 A1 or in DE 10 2010 018 158 A1 described. That's in the document WO 2009/000373 A1 described, for example, that the vehicle is initially moved backwards in a straight line until it is as close as possible to a rear obstacle before a forward pull to park out of the parallel parking space is carried out. This is intended to minimize the maximum number of vehicles required to park the vehicle out of the parking space.

Aus der DE 102009060165 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bekannt. Dabei weist der Querparkplatz eine unter einem Winkel zu einer Längsrichtung einer Fahrbahn, an welcher der Querparkplatz befindlich ist, angeordnete Längsrichtung auf. Mittels Sensoren des Fahrzeugs werden Informationen von Seitenbereichen des Fahrzeugs erfasst, welche sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs seitlich neben dem Fahrzeug befinden. Eine Querlenkung des Fahrzeugs wird automatisch in Abhängigkeit der Informationen derart ausgeführt, dass das Fahrzeug ausgeparkt wird, ohne mit Objekten in den Seitenbereichen zu kollidieren. Eine Längsführung des Fahrzeugs wird dabei von einem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführt.From the DE 102009060165 A1 a method and a device for parking a vehicle out of a transverse parking space are known. The transverse parking space has a longitudinal direction arranged at an angle to a longitudinal direction of a roadway on which the transverse parking space is located. Sensors of the vehicle are used to record information from side areas of the vehicle which are located to the side of the vehicle along the longitudinal direction of the vehicle. Lateral steering of the vehicle is automatically carried out depending on the information in such a way that the vehicle is parked without colliding with objects in the side areas. A longitudinal guidance of the vehicle is carried out by a driver of the vehicle.

Bei Fahrassistenzsystemen, die den Fahrer beim Einparken in eine Querparklücke unterstützen, erfolgt üblicherweise ein Einparken in Rückwärtsrichtung, sodass der Fahrer vorwärts aus der Parklücke ausparkt. Vielfach wird jedoch vorwärts in eine Querparklücke ausgeparkt, was dazu führt, dass das Fahrzeug rückwärts aus der Querparklücke ausgeparkt werden muss. Hierbei besteht die Gefahr, dass der Fahrer das Fahrzeug eine lange Strecke rückwärts bewegt und so über die eigene Fahrspur hinaus bis auf die Fahrspur in Gegenrichtung bewegt. Dies kann zu einer Gefährdung sowohl des Fahrers des Kraftfahrzeuges als auch des Verkehrs auf der Gegenfahrbahn führen.In driver assistance systems that support the driver when parking in a perpendicular parking space, parking is usually performed in the reverse direction, so that the driver moves forward out of the parking space. In many cases, however, a parking space is parked forwards into a perpendicular parking space, which means that the vehicle has to be reversed out of the perpendicular parking space. There is a risk here that the driver will move the vehicle backwards over a long distance and thus move beyond his own lane into the lane in the opposite direction. This can endanger both the driver of the motor vehicle and the traffic on the opposite lane.

Eine Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs zum Ausparken aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung, die zudem ein minimales Eintauchen in den Gegenverkehr realisiert, ist aus dem Stand der Technik nicht bekannt.A support for the driver of a motor vehicle for parking out of a perpendicular parking space in the reverse direction, which also realizes a minimal immersion into oncoming traffic, is not known from the prior art.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung umfasst folgende Schritte:

(a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien der Querparklücke,
(b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver,
(c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke eines benachbarten kurveninneren Objekts detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneres Objekt detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt nicht unterschritten wird,
(d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzugs mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag.

The method proposed according to the invention for supporting a driver of a motor vehicle when maneuvering out of a perpendicular parking space in the reverse direction comprises the following steps:

(a) determination of lateral boundary lines of the perpendicular parking space,
(b) Determination of a curve direction for the parking manoeuvre,
(c) automatically reversing backwards straight ahead until a rear corner of an adjacent object on the inside of the curve is detected and setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the specified curve direction if an adjacent object on the inside of the curve was detected or setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up and automatic Moving the motor vehicle backwards along a curve predetermined by the steering angle, if no adjacent object on the inside of the curve was detected, with the steering angle being defined in such a way that if there is an adjacent object on the inside of the curve, a predetermined safety distance around the rear corner of the adjacent object on the inside of the curve and a predetermined minimum distance from a neighboring object on the outside of the curve is not undercut,
(d) optionally carrying out an automatic forward drive with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up, so that a predetermined minimum distance to neighboring objects is not undershot, in the opposite direction to the steering angle set in step (c).

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt es zum einen, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke zu unterstützen, wobei zudem ein geometrisch optimales Ausfahren mit minimal möglichem Ausscheren in den Gegenverkehr nach Ausfahrt aus der Parklücke erfolgt.On the one hand, the method according to the invention allows the driver of a motor vehicle to be assisted when parking out of a parking space, with geometrically optimal driving out with the minimum possible swerving into oncoming traffic after exiting the parking space.

Wenn nach der Durchführung des Rückwärtsfahrzuges in Schritt (c) noch keine Position des Kraftfahrzeuges erreicht wurde, mit der das Kraftfahrzeug auf die gewünschte Fahrspur, die üblicherweise quer zur Querparklücke verläuft, geführt wurde und der Fahrer im Anschluss an den Rückwärtsfahrzug Fahrt aufnehmen kann, um das Kraftfahrzeug auf der Fahrspur zu führen, schließt sich der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) an. Wenn auch dieser nicht ausreichend ist, das Fahrzeug auf die gewünschte Fahrspur zu bewegen, so dass der Fahrer lediglich in Vorwärtsrichtung beschleunigen muss, um das Kraftfahrzeug auf der Fahrspur zu bewegen, ist es bevorzugt, wenn sich an den Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) als Schritt (e) ein weiterer Rückwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der in Schritt (b) festgelegten Kurvenrichtung anschließt. Sollte dieser in Schritt (e) durchgeführte Rückwärtsfahrzug immer noch nicht ausreichen, das Fahrzeug auf die gewünschte Fahrspur zu bewegen, werden die Schritte (d) und (e) wiederholt, bis das Kraftfahrzeug in der gewünschten Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Dies hat den Vorteil, dass nach dem automatischen Ausparken aus der Querparklücke das Kraftfahrzeug an den Fahrer mit einem Lenkeinschlag übergeben wird, der ein Fahren entlang der vorgesehenen Fahrtrichtung ermöglicht. Unvermitteltes Beschleunigen des Kraftfahrzeuges durch den Fahrer führt somit nicht zu einer Kurvenfahrt, die zu einer Gefährdung der Umgebung führen kann. Das Kraftfahrzeug als auch der Lenkeinschlag sind nach Abschluss des Ausparkvorganges so ausgerichtet, dass sich das Fahrzeug geradeaus entlang der Fahrspur bewegt.If, after the reversing maneuver has been carried out in step (c), the motor vehicle has not yet reached a position with which the motor vehicle has been guided into the desired lane, which usually runs transversely to the perpendicular parking space, and the driver can start driving after the reversing maneuver in order to to guide the motor vehicle in the lane, the forward drive follows in step (d). Even if this is not sufficient to move the vehicle into the desired lane, so that the driver only has to accelerate in the forward direction in order to move the motor vehicle in the lane, it is preferred if the forward vehicle in step (d) as Step (e) is followed by another reverse vehicle with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the curve direction specified in step (b). If this reversing movement performed in step (e) is still not sufficient to move the vehicle into the desired lane, steps (d) and (e) are repeated until the motor vehicle is aligned in the desired direction of travel. This has the advantage that, after automatically parking out of the perpendicular parking space, the motor vehicle is handed over to the driver with a steering angle that enables driving in the intended direction of travel. Sudden acceleration of the motor vehicle by the driver therefore does not lead to cornering, which can endanger the environment. After completion of the parking maneuver, the motor vehicle and the steering angle are aligned in such a way that the vehicle moves straight ahead along the lane.

Die Durchführung des Vorwärtsfahrzuges in Schritt (d) ist insbesondere dann erforderlich, wenn das Fahrzeug beispielsweise seitlich neben einer die Parklücke begrenzenden Wand geparkt ist und eine Bewegung um eine Kurve beim Rückwärtsfahrzug in Schritt (c) wegen der Wand nicht möglich ist. In diesem Fall wird das Kraftfahrzeug in Schritt (c) so lange rückwärts bewegt, bis dieses sich zum Beispiel einem Hindernis bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand genähert hat. Anschließend an den Rückwärtsfahrzug wird dann der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) durchgeführt. Auch bei einem Rückwärtsfahrzug in Schritt (c), bei dem ein Lenken und damit eine Kurvenfahrt möglich ist, ist es möglich, dass aufgrund eines Hindernisses hinter dem Fahrzeug der Rückwärtsfahrzug nicht durchgeführt werden kann, bis das Kraftfahrzeug in der vorgesehenen Fahrtrichtung der Fahrspur, auf der es nach dem Ausparkvorgang bewegt werden soll, ausgerichtet ist. Auch in diesem Fall wird der Rückwärtsfahrzug durchgeführt, bis sich das Kraftfahrzeug dem Hindernis bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand genähert hat. An den Rückwärtsfahrzug schließt sich dann der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) an.Carrying out the forward drive in step (d) is particularly necessary if the vehicle is parked to the side next to a wall delimiting the parking space, for example, and movement around a curve when reversing in step (c) is not possible because of the wall. In this case, the motor vehicle is moved backwards in step (c) until it has, for example, approached an obstacle up to a predetermined safety distance. Subsequent to the reverse drive, the forward drive is then performed in step (d). Even with a reversing train in step (c), in which steering and thus cornering is possible, it is possible that due to an obstacle behind the vehicle, the reversing train cannot be carried out until the motor vehicle is in the intended direction of travel of the lane which it is to be moved after the parking maneuver is aligned. In this case, too, the reversing maneuver is carried out until the motor vehicle has approached the obstacle up to a predetermined safety distance. The forward drive in step (d) then follows the reverse drive.

Um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug während des Ausparkvorganges mit einem die Querparklücke benachbarten Objekt kollidiert, werden zu Beginn des Ausparkmanövers die seitlichen Begrenzungslinien bestimmt. Hierzu ist es zum Beispiel möglich, den Abstand zu dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten mit seitlich am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren zu erfassen und als seitliche Begrenzungslinie eine Linie parallel zum Kraftfahrzeug in dem vom Sensor erfassten Abstand festzulegen. Bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges lässt sich dann ein vorgegebener Mindestabstand zu den seitlichen Begrenzungslinien einhalten, um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug während des Ausparkens mit einem die Querparklücke begrenzenden Objekt kollidiert.In order to prevent the motor vehicle from colliding with an object adjacent to the perpendicular parking space during the parking maneuver, the lateral boundary lines are determined at the beginning of the parking maneuver. For this purpose, it is possible, for example, to detect the distance to objects adjacent to the motor vehicle with sensors arranged on the side of the motor vehicle and to define a line parallel to the motor vehicle as the lateral boundary line at the distance detected by the sensor. When the vehicle corners, a predetermined minimum distance from the lateral boundary lines can be maintained in order to prevent the motor vehicle from colliding with an object delimiting the perpendicular parking space while parking.

In einer alternativen Ausführungsform werden zur Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien seitliche Objektgrenzen von dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten genutzt, die beim Einparken des Kraftfahrzeugs in die Querparklücke erfasst und in einem nicht flüchtigen Speicher gespeichert worden sind. In diesem Fall ist es jedoch erforderlich, bei Beginn des Ausparkvorganges zu überprüfen, ob die gespeicherten seitlichen Begrenzungslinien noch valide sind. So ist es zum Beispiel möglich, dass ein dem Kraftfahrzeug benachbartes Fahrzeug zwischenzeitlich die Parklücke verlassen hat und ein anderes Fahrzeug in einem anderen Abstand eingefahren ist. Aus diesem Grund ist es auch bevorzugt, dass die seitlichen Begrenzungslinien zu Beginn des Ausparkvorganges zum Beispiel anhand der seitlichen Objektgrenzen von dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten bestimmt werden.In an alternative embodiment, lateral object boundaries of objects adjacent to the motor vehicle are used to determine the lateral boundary lines, which were detected when the motor vehicle was parked in the perpendicular parking space and stored in a non-volatile memory. In this case, however, it is necessary to check at the start of the parking maneuver whether the stored lateral boundary lines are still valid. It is thus possible, for example, that a vehicle adjacent to the motor vehicle has meanwhile left the parking space and another vehicle has entered at a different distance. For this reason, it is also preferred that the lateral boundary lines are determined at the beginning of the parking maneuver, for example using the lateral object boundaries of objects adjacent to the motor vehicle.

Um Messfehler bei der Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien zu minimieren ist es weiterhin bevorzugt, dass während des Rückwärtsfahrzuges in Schritt (c) die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug weiterhin erfasst wird und mit den so erfassten Daten der Verlauf der seitlichen Begrenzungslinie geprüft und gegebenenfalls korrigiert wird. Bei Beginn einer Kurvenfahrt ist es weiterhin bevorzugt, ebenfalls Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeuges einzusetzen, um den Abstand zu den Objekten seitlich neben dem Kraftfahrzeug zu bestimmen, um die seitlichen Begrenzungslinien zu überprüfen.In order to minimize measurement errors when determining the lateral boundary lines, it is also preferred that during the reversing in step (c) the surroundings to the side of the motor vehicle continue to be recorded and the course of the lateral boundary line is checked and, if necessary, corrected with the data recorded in this way. At the start of cornering, it is also preferred to also use sensors in the front area and in the rear area of the motor vehicle in order to determine the distance to the objects to the side of the motor vehicle in order to check the lateral boundary lines.

Mit den Abstandssensoren im Frontbereich bzw. im Heckbereich lässt sich zudem in Fahrtrichtung des Fahrzeugs der Abstand zu Objekten bestimmen, die sich im Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs befinden können. Sobald ein Objekt im Fahrschlauch des Kraftfahrzeuges in Fahrtrichtung detektiert wird, ist es möglich, bei einem stehenden Objekt, das Kraftfahrzeug bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand an das Objekt heranzuführen. Sobald der vorgegebene Sicherheitsabstand erzielt ist, wird das Kraftfahrzeug angehalten und ein nachfolgender Fahrzug in entgegengesetzter Fahrtrichtung durchgeführt.With the distance sensors in the front area or in the rear area, the distance to objects that can be located in the travel path of the motor vehicle can also be determined in the direction of travel of the vehicle. As soon as an object is detected in the travel path of the motor vehicle in the direction of travel, it is possible, if the object is stationary, to bring the motor vehicle up to a predetermined safety distance from the object. As soon as the specified safety distance has been reached, the motor vehicle is stopped and a subsequent vehicle is driven in the opposite direction.

Wenn das erfasste Objekt als dynamisch klassifiziert ist, wird das Ausparkmanöver vorzugsweise unterbrochen, um eine Kollision mit dem als dynamisch klassifizierten Objekt zu vermeiden. Ein Objekt wird dann als dynamisch klassifiziert, wenn dieses in zwei aufeinander folgenden Messungen seine Lage verändert.If the detected object is classified as dynamic, the parking maneuver is preferably interrupted in order to avoid a collision with the object classified as dynamic. An object is classified as dynamic if it changes its position in two consecutive measurements.

Wenn ein dynamisch klassifiziertes Objekt erfasst wird, ist es bevorzugt, wenn das Ausparkmanöver nach einer vorgegebenen Zeit fortgesetzt wird, sofern das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch verlassen hat. Wenn das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch nicht verlassen hat, wird vorzugsweise ein Vorwärtsfahrzug angeboten.If a dynamically classified object is detected, it is preferred if the parking maneuver is continued after a predetermined time, provided that the object classified as dynamic has left the driving path. If the object classified as dynamic has not left the travel path, a forward travel is preferably offered.

Durch die Fortsetzung des Ausparkmanövers nach einer vorgegebenen Zeit, wenn das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch verlassen hat, wird zum einen sichergestellt, dass keine Kollision mit dem als dynamisch klassifizierten Objekt erfolgt und zum anderen wird das Ausparkmanöver beendet.By continuing the parking maneuver after a predetermined time, when the object classified as dynamic has left the driving path, it is ensured on the one hand that there is no collision with the object classified as dynamic and on the other hand the parking maneuver is ended.

Das Durchführen eines Fahrzuges in Richtung weg vom als dynamisch klassifizierten Objekt, wenn dieses den Fahrschlauch nicht verlässt, dient dazu, den Ausparkvorgang fortzusetzen und das Fahrzeug in die gewünschte Richtung auszurichten ohne eine Kollision oder sonstige Beschädigung zu verursachen.Driving a vehicle in the direction away from the object classified as dynamic, if it does not leave the driving path, serves to continue the parking maneuver and align the vehicle in the desired direction without causing a collision or other damage.

Um beim Ausparken eine Kurve mit dem kleinstmöglichen Radius zu fahren und damit mit möglichst wenig Fahrzügen mit minimalem Ausscheren in den Gegenverkehr das Kraftfahrzeug aus der Querparklücke auszuparken und in der gewünschten Fahrtrichtung für das Fahren nach dem Ausparkmanöver auszurichten, und dabei zusätzlich einen ausreichenden Abstand zu dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten zu halten, wird zur Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien der kleinste von dem Sensor erfasste Abstand genutzt.In order to drive a curve with the smallest possible radius when leaving a parking space and thus park the motor vehicle out of the perpendicular parking space with as few vehicles as possible with a minimum of swerving into oncoming traffic and align it in the desired direction of travel for driving after the parking maneuver, and at the same time keep a sufficient distance from the To keep the motor vehicle from neighboring objects, the smallest distance detected by the sensor is used to determine the lateral boundary lines.

Um das Fahrzeug nach dem Ausparken aus der Querparklücke in die gewünschte Fahrtrichtung auszurichten, in der das Fahrzeug nach dem Ausparkmanöver bewegt werden soll, wird die Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver festgelegt. Die Festlegung der Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver erfolgt dabei durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges. Hierbei ist es zum Beispiel möglich, dass der Fahrer zur Festlegung der Kurvenrichtung den Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs in die gewünschte Richtung betätigt. Alternativ ist es auch möglich, dass zum Beispiel ein Auswahlschalter vorgesehen wird, der betätigt wird, um das Ausparkmanöver zu starten und gleichzeitig die gewünschte Kurvenrichtung festzulegen.In order to align the vehicle after parking out of the perpendicular parking space in the desired direction of travel, in which the vehicle is to be moved after the parking maneuver, the curve direction for the parking maneuver is defined. The driver of the motor vehicle determines the direction of the curve for the parking maneuver. It is possible here, for example, for the driver to operate the direction indicator of the motor vehicle in the desired direction in order to determine the direction of the curve. Alternatively, it is also possible that a selection switch is provided, for example, which is actuated in order to start the parking maneuver and at the same time determine the desired direction of the curve.

Um zu vermeiden, dass zu Beginn des Ausparkmanövers Objekte im Fahrschlauch sind, die ein Ausparken behindern, obliegt es dem Fahrer des Kraftfahrzeuges, vor Beginn des Ausparkmanövers zu überwachen, ob der Fahrschlauch hinter dem Kraftfahrzeug frei ist. Sobald der Fahrschlauch hinter dem Kraftfahrzeug frei ist, kann der Fahrer zum Beispiel durch Betätigung eines entsprechenden Schalters das Fahrassistenzsystem aktivieren, das das Verfahren zum Ausparken aus einer Parklücke unterstützt.In order to prevent objects from being in the driving path at the start of the parking maneuver that would impede parking, it is up to the driver of the motor vehicle to monitor before starting the parking maneuver whether the driving path behind the motor vehicle is clear. As soon as the driving path behind the motor vehicle is free, the driver can activate the driver assistance system, for example by actuating a corresponding switch, which supports the process for parking out of a parking space.

Als zusätzlicher Hinweis, dass ein Ausparken aus der Querparklücke gewünscht ist, dient das Einlegen des Rückwärtsgangs. Nur wenn der Rückwärtsgang eingelegt worden ist, wird in einer bevorzugten Ausführungsform das erfindungsgemäße Ausparkmanöver vom Fahrassistenzsystem angeboten.Engaging reverse gear serves as an additional indication that you want to exit the perpendicular parking space. In a preferred embodiment, the parking maneuver according to the invention is offered by the driver assistance system only when the reverse gear has been engaged.

Figurenlistecharacter list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are shown in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

1 eine Trajektorie für einen ersten Fahrzug aus einer Querparklücke,
2 ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt,
3 ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke bei einem kurzen kurveninneren Objekt,
4 ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke mit einer seitlichen Begrenzungswand.

Show it:

1 a trajectory for a first vehicle out of a perpendicular parking space,
2 maneuvering out of a parking space with a short object on the outside of the curve,
3 maneuvering out of a perpendicular parking space with a short object on the inside of the curve,
4 a parking maneuver out of a perpendicular parking space with a lateral boundary wall.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine Trajektorie für einen ersten Fahrzug aus einer Querparklücke dargestellt.In 1 a trajectory for a first vehicle out of a perpendicular parking space is shown.

In vielen Fällen wird ein Kraftfahrzeug 1 vorwärts in eine Querparklücke 3 eingeparkt. Hierbei befindet sich die Querparklücke 3 im Allgemeinen in einer Reihe parallel ausgerichtet zu weiteren benachbarten Querparklücken 5. In vielen Fällen sind diese ebenfalls von Kraftfahrzeugen besetzt. Im vorliegenden Fall befindet sich ein erstes benachbartes Kraftfahrzeug 7 auf einer Seite neben dem Kraftfahrzeug 1 und ein zweites benachbartes Kraftfahrzeug 9 parkt in der Querparklücke 5 auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs 1.In many cases, a motor vehicle 1 is parked forward into a perpendicular parking space 3 . In this case, the perpendicular parking space 3 is generally in a row aligned parallel to other neighboring perpendicular parking spaces 5. In many cases, these are also occupied by motor vehicles. In the present case, a first neighboring motor vehicle 7 is on one side next to motor vehicle 1 and a second neighboring motor vehicle 9 is parked in perpendicular parking space 5 on the other side of motor vehicle 1.

Um das Kraftfahrzeug 1 aus der Querparklücke 3 auszuparken muss dieses rückwärts bewegt werden. Hierbei ist es bevorzugt, wenn der Rückwärtsfahrzug so ausgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug 1 mit möglichst wenig Fahrzügen in der gewünschten Richtung, in der nachfolgend gefahren werden soll, ausgerichtet ist. Erfindungsgemäß wird hierzu der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 beim Ausparken aus der Querparklücke 3 unterstützt. Das Ausparken aus der Querparklücke 3 kann dabei entweder vollautomatisch erfolgen, wobei sowohl Querführung als auch Längsführung des Kraftfahrzeuges 1 automatisch erfolgen oder alternativ wird zum Beispiel die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch durchgeführt und die Längsführung des Fahrzeugs, d.h. Bremsen und Beschleunigung obliegt dem Fahrer oder in einer dritten Variante ist es auch möglich, dass dem Fahrer durchzuführende Lenkeinschläge angezeigt werden, und dieser die Längsführung und die Querführung anhand der vorgeschlagenen Hinweise selbsttätig durchführt. Bevorzugt ist es jedoch, dass das Ausparkmanöver vollautomatisch durchgeführt wird, d.h. dass sowohl die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch durchgeführt werden.In order to park the motor vehicle 1 out of the perpendicular parking space 3, it has to be moved backwards. In this case, it is preferred if the reversing maneuver is carried out in such a way that the motor vehicle 1 is aligned with as few vehicles as possible in the desired direction in which it is subsequently to be driven. According to the invention, the driver of motor vehicle 1 is supported when parking out of perpendicular parking space 3 . Parking out of the perpendicular parking space 3 can either take place fully automatically, with both lateral guidance and longitudinal guidance of the motor vehicle 1 taking place automatically, or alternatively, for example, the lateral guidance of the motor vehicle 1 is carried out automatically and the longitudinal guidance of the vehicle, i.e. braking and acceleration, is the responsibility of the driver or in In a third variant, it is also possible for the steering angles to be carried out to be displayed to the driver, and for the longitudinal guidance and the lateral guidance to be carried out automatically on the basis of the suggested information. However, it is preferred that the parking maneuver is carried out fully automatically, i.e. that both the lateral guidance of the motor vehicle 1 and the longitudinal guidance of the motor vehicle 1 are carried out automatically.

Vor Beginn des Ausparkmanövers obliegt es zunächst dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 zu überprüfen, ob der zum Ausparken benötigte Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 frei ist und sich keine Objekte in diesem Bereich befinden. Sobald aus Sicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 der Bereich, der zum Ausparken benötigt wird, frei ist, kann dieser das Fahrassistenzsystem, das den Ausparkvorgang steuert, starten.Before beginning the parking maneuver, the driver of motor vehicle 1 is responsible for checking whether the area behind motor vehicle 1 required for parking is clear and whether there are no objects in this area. As soon as the driver of motor vehicle 1 sees the area that is required for parking as clear, he can start the driver assistance system that controls the process of leaving a parking space.

Um das Fahrassistenzsystem zu starten ist es bevorzugt, dass zunächst unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeuges Abstandssensoren 11 an der Front des Kraftfahrzeuges 1 und Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert werden. Mit den Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 wird zusätzlich der Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1, der bei einem Ausparkmanöver durchfahren wird, überwacht. Durch Einlegen des Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs 1 durch den Fahrer wird weiterhin angezeigt, dass ein Ausparken aus der Querparklücke 3 gewünscht wird. Sobald der Fahrer den Rückwärtsgang eingelegt hat, wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Aktivierung des vorgesehenen Ausparkmanövers vom Fahrassistenzsystem angeboten. In einem nächsten Schritt muss der Fahrer nun noch die Kurvenrichtung festlegen, in der das Ausparkmanöver aus der Querparklücke 3 erfolgen soll. Hierzu ist es möglich, dass eine entsprechende Eingabevorrichtung zur Bedienung des Fahrassistenzsystems vorgesehen ist. Bevorzugt ist es jedoch, dass die Kurvenrichtung durch Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers, im Allgemeinen Blinker genannt, festgelegt wird. Gleichzeitig mit der Festlegung der Kurvenrichtung, wenn diese an einer Eingabeeinheit des Fahrassistenzsystems erfolgt oder nach der Festlegung der Kurvenrichtung, wenn diese durch Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers erfolgt, wird vom Fahrer das Fahrassistenzsystem zum Ausparken aktiviert und der Ausparkvorgang startet. Das Aktivieren des Fahrassistenzsystems kann dabei zum Beispiel durch eine Taste an einer Eingabeeinheit des Fahrassistenzsystems erfolgen.In order to start the driver assistance system, it is preferable for distance sensors 11 at the front of motor vehicle 1 and distance sensors 13 at the rear of motor vehicle 1 to be activated immediately after starting the vehicle. With the distance sensors 13 at the rear of the motor vehicle 1, the area behind the motor vehicle 1, which is driven through when maneuvering out of a parking space, is also monitored. When the driver engages the reverse gear of the motor vehicle 1, it is also indicated that parking out of the perpendicular parking space 3 is desired. As soon as the driver has engaged reverse gear, the driver of the motor vehicle 1 is offered the activation of the intended parking maneuver by the driver assistance system. In a next step, the driver now has to determine the direction of the curve in which the maneuver out of the perpendicular parking space 3 is to take place. For this purpose it is possible that a corresponding input device is provided for operating the driver assistance system. It is preferred, however, that the direction of the curve is set by setting the direction indicator, generally referred to as a blinker. At the same time as determining the direction of the curve, if this is done on an input unit of the driver assistance system, or after determining the direction of the curve, if this is done by setting the direction indicator, the driver activates the driver assistance system for parking and the parking process starts. The driver assistance system can be activated, for example, by a button on an input unit of the driver assistance system.

Bevor das Kraftfahrzeug 1 beginnt aus der Querparklücke 3 auszuparken, werden zunächst seitliche Begrenzungslinien 15.1, 15.2 der Querparklücke 3 bestimmt.Before the motor vehicle 1 begins to move out of the perpendicular parking space 3, lateral boundary lines 15.1, 15.2 of the perpendicular parking space 3 are first determined.

Die erste seitliche Begrenzungslinie 15.1 ergibt sich aus einer seitlichen Objektgrenze 17 des ersten benachbarten Kraftfahrzeugs 7, die um einen Sicherheitsabstand 19 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 verschoben wird. Entsprechend wird die zweite seitliche Begrenzungslinie 15.2 festgelegt, indem eine seitliche Objektgrenze 21 des zweiten benachbarten Kraftfahrzeugs 9 um einen Sicherheitsabstand 23 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 verschoben wird.The first lateral boundary line 15.1 results from a lateral object boundary 17 of the first neighboring motor vehicle 7, which is shifted by a safety distance 19 in the direction of the motor vehicle 1. Correspondingly, the second lateral boundary line 15.2 is defined by shifting a lateral object boundary 21 of the second neighboring motor vehicle 9 by a safety distance 23 in the direction of the motor vehicle 1.

Um die seitliche Objektgrenze 17 des ersten benachbarten Kraftfahrzeugs 7 und die seitliche Objektgrenze 21 des zweiten benachbarten Kraftfahrzeugs 9 zu erfassen, ist es zum Beispiel möglich, Abstandssensoren einzusetzen, die den Abstand zu Objekten seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 erfassen. Hierbei können zum Beispiel seitliche Abstandssensoren 25 im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 und seitliche Abstandssensoren 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 werden Objekte neben dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Die seitliche Objektgrenze ergibt sich dabei zum Beispiel als Linie zwischen dem minimal erfassten Abstand des seitlichen Abstandssensors 25 im Frontbereich und des seitlichen Abstandssensors 27 im Heckbereich. Alternativ ist es auch möglich, insbesondere wenn nur mit einem seitlichen Abstandssensor 25 oder 27 ein Objekt bestimmt wird, die seitliche Objektgrenze durch den gemessenen Abstand parallel zum Kraftfahrzeug 1 zu bestimmen.In order to detect the lateral object boundary 17 of the first adjacent motor vehicle 7 and the lateral object boundary 21 of the second adjacent motor vehicle 9, it is possible, for example, to use distance sensors that detect the distance to objects laterally next to the motor vehicle 1. Here, for example, lateral distance sensors 25 can be used in the front area of the motor vehicle 1 and lateral distance sensors 27 in the rear area of the motor vehicle. With the lateral distance sensors 25 in the front area of the motor vehicle 1 and the lateral distance sensors Ren 27 in the rear area of the motor vehicle 1, objects next to the motor vehicle 1 are detected. The lateral object boundary results, for example, as a line between the minimum detected distance of lateral distance sensor 25 in the front area and lateral distance sensor 27 in the rear area. Alternatively, it is also possible, in particular if an object is only determined with a lateral distance sensor 25 or 27, to determine the lateral object boundary by the measured distance parallel to motor vehicle 1.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist es auch möglich, dass als seitliche Objektgrenzen, die beim Einparken des Kraftfahrzeugs vermessenen Abstände genutzt werden, die in einem permanenten Speicher abgelegt worden sind. Dies hat jedoch gegenüber dem Vermessen zu Beginn des Ausparkvorganges den Nachteil, dass ein neben dem Kraftfahrzeug 1 geparktes Kraftfahrzeug 7, 9 die Parklücke verlassen und durch ein anderes Fahrzeug ersetzt worden ist, das jedoch nicht an genau der gleichen Stelle parkt. Daher ist es bevorzugt, dass zu Beginn des Ausparkvorganges zunächst mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 erfasst wird, um so Objekte zu detektieren und die seitliche Begrenzungslinie festzulegen.In a further alternative embodiment, it is also possible for the distances measured when parking the motor vehicle, which have been stored in a permanent memory, to be used as lateral object boundaries. However, compared to measuring at the beginning of the parking maneuver, this has the disadvantage that a motor vehicle 7, 9 parked next to motor vehicle 1 leaves the parking space and has been replaced by another vehicle that is not parked in exactly the same place. Therefore, it is preferred that at the beginning of the parking maneuver, the area to the side next to the motor vehicle 1 is first detected with the lateral distance sensors 25 in the front area and the lateral distance sensors 27 in the rear area, in order to detect objects and define the lateral boundary line.

Zur Kontrolle der festgelegten seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 und gegebenenfalls zur Korrektur der seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 wird das Fahrzeug zu Beginn des Ausparkvorganges zunächst geradeaus rückwärts bewegt. Während dieser Bewegung geradeaus rückwärts wird weiterhin die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich erfasst. Anhand der aufeinander folgenden Messwerte kann die Ausrichtung der Fahrzeuge 7, 9, die seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 geparkt sind, erfasst und so die seitliche Begrenzungslinie 15.1, 15.2 korrigiert werden.In order to check the defined lateral boundary lines 15.1, 15.2 and, if necessary, to correct the lateral boundary lines 15.1, 15.2, the vehicle is initially moved backwards in a straight line at the start of the parking maneuver. During this movement straight backwards, the surroundings to the side next to the motor vehicle continue to be detected with the lateral distance sensors 25 in the front area and the lateral distance sensors 27 in the rear area. The alignment of the vehicles 7, 9 parked to the side of the motor vehicle 1 can be detected on the basis of the successive measured values, and the lateral boundary line 15.1, 15.2 can thus be corrected.

Sobald mit dem seitlichen Abstandssensor 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 eine hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs 7, die das Ende des Kraftfahrzeugs 7 andeutet, erfasst wird, wird mit dem Lenkeinschlag in der zuvor festgelegten Kurvenrichtung begonnen. In der in 1 dargestellten Ausführungsform ist eine entsprechende Trajektorie 31 dargestellt, entlang der das Kraftfahrzeug 1 in einer Rechtskurve geführt wird. Der Lenkeinschlag, mit dem das Kraftfahrzeug 1 um die durch die Trajektorie 31 dargestellte Rechtskurve geführt wird, wird dabei so gewählt, dass das Kraftfahrzeug 1 mit seiner Außenkontur die seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 nicht überfährt. Hierdurch wird sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug 1 beim Ausparken nicht mit einem die Querparklücke 3 seitlich begrenzenden Objekt kollidiert und so weder die seitlich begrenzenden Objekte 7, 9 noch das Kraftfahrzeug 1 selber beschädigt werden. Idealerweise erfolgt eine kontinuierliche Adaption des Lenkeinschlages so, dass immer genau der spezifizierte, seitliche Sicherheitsabstand 19, 23 eingehalten wird, so dass der jeweils äußerste Punkt der Kontur des Kraftfahrzeugs 1 entlang der kurvenäußeren seitlichen Begrenzungslinie 15.2 bewegt wird. Auf diese Weise kann eine geometrisch optimale Regelung realisiert werden, die die maximal mögliche Drehung in der Parklücke beschreibt, die unter Einhaltung des Sicherheitsabstands 19, 23 realisiert werden kann. Weiterhin wird der Lenkeinschlag auch so gewählt, dass um die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs 7 ein vorgegebener Sicherheitsabstand nicht unterschritten wird. Die vorgegebenen Sicherheitsabstände 19, 23 sowie der vorgegebene Sicherheitsabstand um die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges werden im Fahrassistenzsystem hinterlegt und können zum Beispiel auch von der Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug 1 aus der Querparklücke 3 geführt wird, variieren. Bevorzugt ist es, wenn der vorgegebene Sicherheitsabstand im Bereich von 20 bis 50 cm, bevorzugt im Bereich von 20 bis 30 cm liegt.As soon as the lateral distance sensor 27 in the rear area of the motor vehicle 1 detects a rear corner 29 of the vehicle 7 on the inside of the curve, which indicates the end of the motor vehicle 7, the steering lock in the previously defined curve direction is started. in the in 1 The illustrated embodiment shows a corresponding trajectory 31 along which the motor vehicle 1 is guided in a right turn. The steering angle with which the motor vehicle 1 is guided around the right-hand bend represented by the trajectory 31 is selected in such a way that the outer contour of the motor vehicle 1 does not cross the lateral boundary lines 15.1, 15.2. This ensures that the motor vehicle 1 does not collide with an object laterally delimiting the transverse parking space 3 when parking out, and thus neither the laterally delimiting objects 7, 9 nor the motor vehicle 1 itself are damaged. Ideally, the steering angle is continuously adapted in such a way that the specified lateral safety distance 19, 23 is always precisely maintained, so that the respective outermost point of the contour of the motor vehicle 1 is moved along the lateral boundary line 15.2 on the outside of the curve. In this way, a geometrically optimal regulation can be implemented that describes the maximum possible rotation in the parking space that can be implemented while maintaining the safety distance 19, 23. Furthermore, the steering angle is selected in such a way that the rear corner 29 of the vehicle 7 on the inside of the curve does not fall below a predetermined safety distance. The specified safety distances 19, 23 and the specified safety distance around the rear corner 29 of the vehicle on the inside of the curve are stored in the driver assistance system and can, for example, also vary depending on the speed at which the motor vehicle 1 is guided out of the perpendicular parking space 3. It is preferred if the predetermined safety distance is in the range from 20 to 50 cm, preferably in the range from 20 to 30 cm.

Zum Ausparken des Kraftfahrzeugs 1 wird dieses mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau geführt. Der maximal mögliche Gierwinkelaufbau wird dabei wie vorstehend bereits beschrieben so gewählt, dass zum einen die seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 nicht überfahren werden und zum anderen auch ein vorgegebener Sicherheitsabstand zur hinteren Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs eingehalten wird.To park the motor vehicle 1, it is guided with a steering angle with the maximum possible build-up of the yaw angle. As already described above, the maximum possible yaw angle structure is selected such that, on the one hand, the lateral boundary lines 15.1, 15.2 are not crossed and, on the other hand, a predetermined safety distance from the rear corner 29 of the vehicle on the inside of the curve is maintained.

Durch das Ausparken mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau wird ein Ausparkvorgang mit minimal möglichem Eintauchen in den Gegenverkehr erzielt.By pulling out of a parking space with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up, a parking maneuver with the minimum possible dipping into oncoming traffic is achieved.

Um während des Rückwärtsfahrzuges entlang der Trajektorie 31 keine Objekte zu schädigen, wird während des gesamten Fahrzuges mit den Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 die Umgebung erfasst. Hierdurch können Objekte erfasst werden, die sich in den vom Kraftfahrzeug 1 überfahrenen Fahrschlauch begeben oder in diesem sind, die jedoch zu Beginn des Ausparkvorganges noch nicht gesehen worden sind. Wenn sich ein Objekt im Fahrschlauch befindet, ertönt zunächst ein Warnsignal und bei einem statischen Objekt kann das Kraftfahrzeug 1 bis zu einem vorgegebenen Sicherheitsabstand in Richtung des Objekts bewegt werden. Bei Erreichen des Sicherheitsabstandes wird der Fahrzug abgebrochen. Wenn es sich um ein dynamisches Objekt handelt, beispielsweise ein Fahrzeug oder einen Fußgänger, wird der Fahrzug zunächst unterbrochen und abgewartet, wie sich das als dynamisch klassifizierte Objekt verhält. Wenn dieses den Fahrschlauch verlassen hat, kann der Fahrzug weiter fortgesetzt werden. Wenn sich das als dynamisch klassifizierte Objekt weiterhin im Fahrschlauch befindet, ist es zum Beispiel möglich, einen Fahrzug in entgegengesetzte Richtung, d.h. bei der in 1 dargestellten Ausführungsform zunächst in Vorwärtsrichtung durchzuführen. Hierbei wird der Fahrzug in entgegengesetzte Richtung auch mit einem Lenkeinschlag in entgegengesetzte Richtung durchgeführt, um das Fahrzeug in die richtige Richtung auszurichten.In order not to damage any objects while reversing along the trajectory 31, the surroundings are detected with the distance sensors 13 at the rear of the motor vehicle 1 throughout the entire vehicle. In this way, objects can be detected which are or are in the driving path over which motor vehicle 1 has driven, but which have not yet been seen at the start of the parking maneuver. If there is an object in the driving path, a warning signal sounds first, and if the object is static, the motor vehicle 1 can be moved in the direction of the object up to a predetermined safety distance. When the safety distance is reached, the vehicle is stopped. If it is a dynamic object, e.g If a vehicle or a pedestrian is detected, the vehicle is first interrupted and the behavior of the object classified as dynamic is awaited. When this has left the driving tube, the vehicle can be continued. If the object classified as dynamic is still in the driving path, it is possible, for example, to move a vehicle in the opposite direction, ie at the in 1 embodiment shown first carry out in the forward direction. Here, the vehicle is driven in the opposite direction with a steering angle in the opposite direction in order to align the vehicle in the right direction.

In 2 ist ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt dargestellt.In 2 a maneuver out of a parking space is shown for a short object on the outside of the curve.

Der Ausparkvorgang bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt 33 entspricht dem in 1 dargestellten. Der einzige Unterschied liegt darin, dass die seitliche Begrenzungslinie 15.2 kürzer ist. Limitierender Faktor für die Kurvenfahrt ist jedoch die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges. Eine Kurvenfahrt ist erst dann möglich, wenn sicher eine Kurve um das kurveninnere Fahrzeug 7 gefahren werden kann.The parking maneuver for a short object 33 on the outside of the curve corresponds to that in 1 illustrated. The only difference is that the lateral boundary line 15.2 is shorter. However, the limiting factor for cornering is the rear corner 29 of the vehicle on the inside of the curve. Cornering is only possible when a curve can be safely driven around the vehicle 7 on the inside of the curve.

Mit einem sich an den Rückwärtsfahrzug anschließenden Vorwärtszug 35 wird das Kraftfahrzeug 1 dann in die gewünschte Fahrtrichtung ausgerichtet.The motor vehicle 1 is then aligned in the desired direction of travel with a forward pull 35 following the reverse drive.

In 3 ist ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurveninneren Objekt dargestellt.In 3 a maneuver out of a parking space is shown for a short object on the inside of the curve.

Im Unterschied zu dem in 2 dargestellten Vorgehen ist es bei einem kurzen kurveninneren Objekt 37 möglich, sofort nach Beginn des Ausparkmanövers eine Kurve zu fahren. Ein kurzes kurveninneres Objekt 37 wird zum Beispiel dadurch erkannt, dass mit dem seitlichen Abstandssensor 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 kein Objekt erfasst wird oder ein Objekt in einem sehr großen Abstand. Durch das frühere Einlenken erfolgt ein geringeres Eintauchen in den Gegenverkehr. Durch das erfindungsgemäße Verfahren, das das Einlenken abhängig macht von der hinteren Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges und anschließend einen Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau durchführt, wird jeweils ein optimaler Ausparkvorgang mit geringst möglichem Eintauchen in den Gegenverkehr erreicht.In contrast to the in 2 With the procedure shown, with a short object 37 on the inside of the curve, it is possible to drive into a curve immediately after the start of the maneuver to get out of a parking space. A short object 37 on the inside of the curve is detected, for example, by the fact that no object is detected with the lateral distance sensor 27 in the rear area of the motor vehicle 1 or an object at a very large distance. By turning in earlier, there is less immersion in oncoming traffic. The method according to the invention, which makes turning in dependent on the rear corner 29 of the vehicle on the inside of the curve and then carries out a steering lock with the maximum possible yaw angle build-up, achieves an optimal parking maneuver with the least possible dipping into oncoming traffic.

4 zeigt ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke mit einer seitlichen Begrenzung. 4 shows a parking maneuver out of a perpendicular parking space with a lateral boundary.

Im Unterschied zu dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausparkmanöver ist bei dem in 4 dargestellten Ausparkmanöver die Querparklücke 3 auf einer Seite mit einem ausgedehnten Objekt 39, in der hier dargestellten Ausführungsform einer Wand, begrenzt. Durch die Begrenzung der Querparklücke 3 auf einer Seite mit einer Wand ist es nicht möglich, den ersten Fahrzug mit einer Kurve zu gestalten. Das Fahrzeug fährt geradeaus, bis der erste Rückwärtsfahrzug durch ein Hindernis, im vorliegenden Fall ein parkendes Fahrzeug 41, beendet wird. Die maximal mögliche Strecke, die beim Rückwärtsfahrzug gefahren werden kann, wird dabei durch die Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Sobald sich das Kraftfahrzeug 1 bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand dem parkenden Fahrzeug 41 genähert hat, wird der erste Rückwärtsfahrzug abgebrochen. An den ersten Rückwärtsfahrzug schließt sich dann ein erster Vorwärtsfahrzug an, mit dem das Fahrzeug in eine zur vorherigen Position versetzten Position gebracht wird. Hierzu wird der Vorwärtsfahrzug mit einem Lenkradeinschlag durchgeführt, der der festgesetzten Kurvenrichtung entgegengesetzt ist. Wenn mit dem Vorwärtsfahrzug die Endposition noch nicht erreicht werden kann, schließt sich an den Vorwärtsfahrzug ein weiterer Rückwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in festgelegter Kurvenrichtung an. Daraufhin werden fortgesetzt Vorwärts- und Rückwärtsfahrzüge jeweils mit einem Lenkeinschlag in entgegengesetzter Richtung durchgeführt, bis mit einem abschließenden Vorwärtsfahrzug 43 das Kraftfahrzeug 1 in der für den nachfolgenden Fahrzug vorgesehenen Richtung ausgerichtet ist. Die einzelnen Vorwärts- und Rückwärtsfahrzüge sind in 4 durch gestrichelte überlagerte Silhouetten des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt.In contrast to that in the 1 until 3 illustrated parking maneuver is in the in 4 illustrated parking space the transverse parking space 3 on one side with an extended object 39, in the embodiment shown here, a wall, limited. Due to the delimitation of the transverse parking space 3 on one side with a wall, it is not possible to design the first vehicle with a curve. The vehicle drives straight ahead until the first reversing move is terminated by an obstacle, in the present case a parked vehicle 41 . The maximum possible distance that can be driven when reversing is detected by the distance sensors 13 at the rear of the motor vehicle 1 . As soon as the motor vehicle 1 has approached the parked vehicle 41 up to a predetermined safety distance, the first reversing move is stopped. The first reversing train is then followed by a first forward train, with which the vehicle is brought into a position that is offset from the previous position. For this purpose, the forward drive is carried out with a steering wheel angle that is opposite to the specified direction of the curve. If the end position cannot be reached with the forward drive train, another reverse drive train follows the forward drive train with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the specified curve direction. Thereafter, forward and backward driving moves are continued, each with a steering angle in the opposite direction, until a concluding forward driving move 43 aligns the motor vehicle 1 in the direction intended for the following vehicle. The individual forward and reverse trains are in 4 represented by dashed superimposed silhouettes of motor vehicle 1 .

Wenn der erste Rückwärtszug nicht durch ein Hindernis beendet werden muss, wird der erste Rückwärtsfahrzug dann beendet, wenn der Zielwinkel für den nachfolgenden Fahrzug, beispielsweise ein Fahren auf einer Fahrspur einer Fahrbahn quer zur Querparklücke 3, in einem einzigen Vorwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag unterhalb des maximalen Lenkeinschlages erreicht werden kann. Sobald das Fahrzeug in gewünschter Fahrtrichtung ausgerichtet ist, wird an den Fahrer übergeben, wobei vorzugsweise zusätzlich der benötigte Lenkradwinkel zur Weiterfahrt eingestellt wird.If the first reversing move does not have to be ended by an obstacle, the first reversing move is then ended when the target angle for the following vehicle, for example driving on a lane of a lane perpendicular to the perpendicular parking space 3, in a single forward drive with a steering angle below the maximum steering angle can be achieved. As soon as the vehicle is aligned in the desired direction of travel, it is handed over to the driver, with the steering wheel angle required to continue driving preferably also being set.

Neben der in den 1 bis 4 dargestellten Ausführungsform, bei der die festgelegte Kurvenrichtung zum Ausparken eine Rechtskurve ist, ist es alternativ auch möglich, als festgelegte Kurvenrichtung zum Ausparken eine Linkskurve vorzusehen.Next to the in the 1 until 4 illustrated embodiment, in which the specified curve direction for leaving a parking space is a right-hand curve, it is alternatively also possible to provide a left-hand curve as the specified curve direction for parking space.

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle (1) when maneuvering out of a perpendicular parking space (3) in the reverse direction, comprising the following steps: (a) determination of lateral boundary lines (15.1, 15.2) of the perpendicular parking space (3), (b) Determination of a curve direction for the parking manoeuvre, (c) automatically reversing, first backwards straight ahead until a rear corner (29) of an adjacent object (7) on the inside of the curve is detected and setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the specified curve direction if an adjacent object (7) on the inside of the curve was detected or Setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up and automatically moving the motor vehicle (1) backwards along a curve predetermined by the steering angle if no adjacent object (7) on the inside of the curve was detected in the rear area of the motor vehicle (1), the steering angle being defined in such a way that if an adjacent object (7) on the inside of the curve exists, a predetermined safety distance around the rear corner of the adjacent object (7) on the inside of the curve and a predetermined minimum distance from an adjacent object (9) on the outside of the curve is not undercut, (d) if necessary, carrying out an automatic forward drive (35) with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up, so that a predetermined minimum distance to neighboring objects (7, 9) is not fallen below, in the opposite direction to the steering angle set in step (c).

procedure according to claim 1 , characterized in that an automatic forward drive (35) that has been carried out as step (e) is followed by a further reverse drive with a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the curve direction defined in step (b) and, if necessary, repeating steps (d) and (e ) until the motor vehicle is aligned in a desired direction of travel.

procedure according to claim 1 or 2 , characterized in that the reversing move in step (c) is terminated as soon as the motor vehicle (1) has approached an obstacle (41) up to a predetermined safety distance and then the forward move (35) in step (d) is carried out.

Method according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that in order to determine the lateral boundary lines (15.1, 15.2) of the perpendicular parking space (3), the distance to objects adjacent to the motor vehicle is detected using sensors (25, 27) arranged laterally on the motor vehicle (1) and a parallel line is used as the lateral boundary line is set to the motor vehicle in the distance detected by the sensor.

Method according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that to determine the lateral boundary lines (15.1, 15.2) lateral object boundaries of the motor vehicle (1) adjacent objects are used, which have been detected when parking the motor vehicle in the perpendicular parking space and stored in a non-volatile memory.

Method according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that during the reversing train in step (c) the surroundings to the side of the motor vehicle continue to be recorded and the course of the lateral boundary lines (15.1, 15.2) is checked and corrected if necessary using the data recorded in this way.

procedure according to claim 4 , characterized in that the distance detected by the sensor is the smallest distance detected by the sensor.

Method according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the direction of the curve is determined by the driver of the motor vehicle (1) actuating the direction indicator of the motor vehicle (1) in the desired direction.

Method according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the parking maneuver is started as soon as the driver of the motor vehicle (1) has activated a driver assistance system for carrying out the driving maneuver.

Method according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the parking maneuver is interrupted when an object classified as dynamic enters the driving path.

procedure according to claim 10 , characterized in that the parking maneuver is continued after a predetermined time when the object classified as dynamic has left the driving path or a vehicle is offered in the direction away from the object classified as dynamic if the object classified as dynamic has not left the driving path.

Driving assistance system for carrying out the method according to one of Claims 1 until 11 , comprising: - means for determining lateral boundary lines (15.1, 15.2) of the perpendicular parking space, - Means for determining a curve direction for the parking maneuver, - Means for automatically executing reversing and forward driving, and - Means for detecting a rear corner (29) of an adjacent object (7) on the inside of the curve and for setting a steering angle with the maximum possible yaw angle build-up in the specified Cornering direction when an adjacent object (7) on the inside of the curve has been detected or for setting a steering angle with the maximum possible build-up of yaw angle if no adjacent object on the inside of the curve has been detected in the rear area of the motor vehicle (1).