FR2978408B1 - METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING A VEHICLE DRIVER FOR A PARKING LOCATION CLEARING MANEUVER - Google Patents
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Abstract
Selon le procédé on détermine les lignes-limites latérales (15.1, 15.2) de l'emplacement (3), on fixe la direction de la courbe à décrire pour la manœuvre de dégagement, et on effectue automatiquement un trajet tout d'abord en marche arrière en ligne droite jusqu'à détecter le coin arrière (29) de l'objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe et on règle le braquage pour qu'en cas d'objet (7), respecter une distance de sécurité, prédéfinie, autour de l'objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe et une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin (9) extérieur à la courbe, qui n'est pas dépassée.According to the method, the lateral limit lines (15.1, 15.2) of the location (3) are determined, the direction of the curve to be described for the disengagement maneuver is determined, and a path is automatically started first. rearward in a straight line until the rear corner (29) of the neighboring object (7) is detected inside the curve and the steering is adjusted so that, in the case of an object (7), a distance of security, predefined, around the neighboring object (7) within the curve and a predetermined minimum distance from the neighbor object (9) outside the curve, which is not exceeded.
Description
Domaine de l'inventionField of the invention
La présente invention se rapporte à un procédé d'aide à un conducteur de véhicule automobile pour une manœuvre de dégagement ou de sortie d'un emplacement de stationnement transversal en marche arrière, ainsi qu'un dispositif pour l'application de ce procédé.The present invention relates to a method of assisting a motor vehicle driver for a disengagement or exit maneuver of a transverse parking position in reverse, and a device for the application of this method.
Etat de la techniqueState of the art
Pour assister ou aider le conducteur d'un véhicule automobile manœuvrant son véhicule, on connaît de multiples systèmes d'assistance en cours de développement ou disponibles dans le commerce. Il existe par exemple des systèmes d'assistance de conduite qui aident le conducteur dans sa manœuvre d'entrée dans un emplacement de stationnement. Différents systèmes indiquent au conducteur uniquement le braquage approprié pour le guidage transversal du véhicule ; le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule sont exécutés par le conducteur lui-même.To assist or assist the driver of a motor vehicle maneuvering his vehicle, there are multiple support systems under development or commercially available. There are, for example, driver assistance systems that assist the driver in his entry maneuver into a parking space. Different systems indicate to the driver only the appropriate steering for the transverse guidance of the vehicle; the longitudinal guide and the transverse guidance of the vehicle are executed by the driver himself.
Il existe également des systèmes de guidage automatique du véhicule dans la direction transversale et/ou dans la direction longitudinale, c'est-à-dire qui assurent à la fois le guidage transversal, c'est-à-dire la direction du véhicule et aussi le guidage longitudinal, c'est-à-dire les accélérations et freinages du véhicule. De tels systèmes sont appelés "systèmes totalement automatiques".There are also automatic vehicle guidance systems in the transverse direction and / or in the longitudinal direction, that is to say which provide both the transverse guidance, that is to say the direction of the vehicle and also the longitudinal guidance, that is to say the acceleration and braking of the vehicle. Such systems are called "fully automatic systems".
Les systèmes ci-dessus servent, après avoir mesuré un emplacement de stationnement lors du passage du véhicule devant cet emplacement de stationnement, à ranger le véhicule dans cet emplacement. Pour les emplacements de stationnement orientés longitudinalement, c'est-à-dire parallèlement à la chaussée, on connaît en outre des systèmes permettant également de dégager le véhicule de cet emplacement. Mais aucun des systèmes existant dans le commerce, ne permet de sortir un véhicule d'un emplacement de stationnement transversal (ce qui est appelé ci-après dégagement du véhicule de l'emplacement), dans le cas d'un emplacement de stationnement orienté transversalement à la chaussée, une fois le véhicule rangé dans cet emplacement. En particulier, pour des emplacements de stationnement étroits, il serait souhaitable que le conducteur dispose d'une assistance.The above systems are used, after measuring a parking space when passing the vehicle in front of this parking space, to store the vehicle in this location. For parking spaces oriented longitudinally, that is to say parallel to the roadway, systems are also known which also make it possible to disengage the vehicle from this location. But none of the commercially available systems allows a vehicle to be pulled out of a transverse parking space (hereinafter referred to as vehicle clearance from the location), in the case of a transversely oriented parking space. to the pavement, once the vehicle is stored in this location. In particular, for narrow parking spaces, it would be desirable for the driver to have assistance.
La manœuvre de sortie d'un emplacement longitudinal est par exemple décrite dans les documents WO 2009/000373 Al, DE 10 2010 018 158 Al. Le document WO 2009/000373 A1 décrit l'exemple consistant à déplacer le véhicule tout d'abord en marche arrière en ligne droite aussi près que possible d'un objet arrière, avant d'effectuer par une marche avant le dégagement du véhicule de l'emplacement de stationnement longitudinal. Le nombre de trajets nécessaires pour dégager le véhicule hors de l'emplacement de stationnement doit être réduit au minimum.The output maneuver of a longitudinal location is for example described in the documents WO 2009/000373 A1, DE 10 2010 018 158 A1. The document WO 2009/000373 A1 describes the example of moving the vehicle first of all by backwards in a straight line as close as possible to a rear object, before proceeding with a step before the release of the vehicle from the longitudinal parking space. The number of trips required to clear the vehicle from the parking space must be kept to a minimum.
Dans le cas des systèmes d'assistance de conduite qui aident le conducteur à ranger son véhicule dans un emplacement de stationnement transversal, l'engagement du véhicule se fait généralement en marche arrière, de sorte que le conducteur se dégage de l'emplacement en marche avant. Mais souvent on engage le véhicule dans un emplacement de stationnement transversal en marche avant, si bien qu'il faut dégager le véhicule en marche arrière pour sortir de l'emplacement de stationnement. On a le risque que le conducteur recule sur un trajet long et dépasse ainsi son propre couloir de circulation jusque dans le couloir ou voie de circulation pour le sens inverse. Cela crée un risque à la fois pour le conducteur du propre véhicule et pour la circulation venant en sens opposé.In the case of driver assistance systems that assist the driver in storing his vehicle in a transverse parking position, the vehicle is usually engaged in reverse gear so that the driver is released from the driving position. before. But often the vehicle is engaged in a transverse parking position in the forward direction, so it is necessary to release the vehicle in reverse to get out of the parking space. There is the risk that the driver will move back a long way and thus exceeds his own traffic corridor into the corridor or traffic lane in the opposite direction. This creates a risk for both the driver of the own vehicle and the traffic in the opposite direction.
Selon l'état de la technique, il n'est pas connu d'assister le conducteur d'un véhicule pour sortir d'un emplacement de stationnement transversal, en procédant en marche arrière tout en mordant de façon minimale sur la circulation venant en sens opposé.According to the state of the art, it is not known to assist the driver of a vehicle to exit a transverse parking space, proceeding in reverse while biting minimally on traffic coming in opposite.
Exposé et avantages de l'invention L'invention a ainsi pour objet un procédé d'assistance d'un conducteur dans une manœuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement transversal en marche arrière, consistant à : (a) déterminer les lignes-limites latérales de l'emplacement de stationnement transversal, (b) fixer la direction de la courbe à décrire pour la manœuvre de dégagement, (c) effectuer automatiquement un trajet en marche arrière tout d'abord en ligne droite jusqu'à ce que soit détecté le coin arrière de l'objet voisin à l'intérieur de la courbe et régler le braquage pour un angle de giration maximum possible dans la direction de la courbe fixée lorsqu'un objet voisin à l'intérieur de la courbe a été détecté ou régler un braquage avec un angle de giration maximum possible et déplacer automatiquement le véhicule en marche arrière le long de la courbe prédéfinie par le braquage si aucun objet voisin à l'intérieur de la courbe n'a été détecté dans la zone arrière du véhicule, * le braquage étant fixé pour qu'en cas de présence d'un objet voisin à l'intérieur de la courbe, il respecte une distance de sécurité, prédéfinie, autour du coin arrière de l'objet voisin à l'intérieur de la courbe et une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin extérieur à la courbe. (d) effectuer le cas échéant un trajet automatique en marche avant avec un braquage à l'angle de giration maximum possible pour ne pas passer en dessous d'une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin, dans la direction opposée à celle du braquage réglé dans l'étape (c).DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the invention is thus a method of assisting a driver in a maneuver for clearing a transverse parking position in reverse, consisting in: (a) determining the boundary lines sideways of the transverse parking space, (b) set the direction of the curve to be described for the clearance maneuver, (c) automatically backtracking first in a straight line until it is detected the rear corner of the neighboring object within the curve and adjust the deflection for a maximum possible turn angle in the direction of the fixed curve when an adjacent object within the curve has been detected or adjusted a turn with a maximum possible turn angle and automatically move the vehicle in reverse along the predefined turn-by-turn curve if no adjacent objects within the curve have been detained located in the rear area of the vehicle, * the steering is fixed so that if there is a nearby object within the curve, it respects a predefined safety distance around the rear corner of the object neighbor within the curve and a predetermined minimum distance from the neighboring object outside the curve. (d) if necessary, carry out an automatic forward path with a turn at the maximum possible turn angle so as not to fall below a predetermined minimum distance from the neighboring object, in the direction opposite to that the steering set in step (c).
Le procédé selon l'invention permet d'une part d'aider le conducteur d'un véhicule à se dégager d'un emplacement de stationnement avec en même temps une sortie géométriquement optimale avec un débattement minimum sur la circulation en sens inverse à la sortie de l'emplacement de stationnement.The method according to the invention makes it possible, on the one hand, to help the driver of a vehicle to disengage from a parking space while at the same time having a geometrically optimal output with a minimum travel on the traffic in the opposite direction at the exit. from the parking space.
Si après avoir effectué le trajet en marche arrière dans l'étape (c), le véhicule n'a pas encore atteint une position permettant d'arriver sur le trajet souhaité qui est généralement transversal à la direction de l'emplacement de stationnement, le conducteur pouvant alors partir à la suite du trajet en marche arrière, pour mettre le véhicule sur la bonne voie de circulation, se poursuit par le trajet en marche arrière dans l'étape (d). Si cette étape n'est pas suffisante pour mettre le véhicule dans la bonne direction pour que le conducteur n'ait qu'à accélérer en marche avant pour mettre le véhicule sur le trajet, il est avantageux que le trajet en marche arrière dans l'étape (d) se poursuive par un autre trajet en marche arrière dans l'étape (e) avec braquage pour avoir un angle de giration maximum possible dans l'étape (b) dans la direc- tion de la courbe choisie. Si le trajet en marche arrière exécuté dans cette étape (e) était toujours insuffisant pour mettre le véhicule sur le trajet souhaité, on répète les étapes (d) et (e) jusqu'à ce que le véhicule soit aligné dans la direction de déplacement souhaitée. Cette solution a l'avantage qu'après le dégagement automatique de l'emplacement de stationnement transversal, la commande du véhicule est redonnée au conducteur avec un braquage permettant de continuer suivant la direction de roulage prévue. L'accélération directe du véhicule par le conducteur ne se traduit pas par un trajet en courbe qui créerait un risque pour l'environnement. Le véhicule et aussi le braquage à la fin de la manœuvre de dégagement, sont orientés pour que le véhicule se déplace en ligne droite le long du trajet.If, after traveling in reverse in step (c), the vehicle has not yet reached a position to arrive at the desired path which is generally transverse to the direction of the parking space, the driver can then leave after the journey in reverse, to put the vehicle in the right lane, continues the journey in reverse in step (d). If this step is not sufficient to put the vehicle in the right direction so that the driver only has to accelerate forward to put the vehicle on the path, it is advantageous that the path in reverse in the step (d) continues with another reverse path in step (e) with turning to have a maximum possible turn angle in step (b) in the direction of the selected curve. If the reverse path executed in this step (e) was still insufficient to put the vehicle on the desired path, steps (d) and (e) are repeated until the vehicle is aligned in the direction of travel. desired. This solution has the advantage that after the automatic clearing of the transverse parking space, the control of the vehicle is returned to the driver with a turn to continue in the intended direction of travel. The direct acceleration of the vehicle by the driver does not result in a curved path that would create a risk to the environment. The vehicle and also the steering at the end of the disengagement maneuver, are oriented so that the vehicle moves in a straight line along the path.
Effectuer le trajet en marche avant dans l'étape (d) est notamment nécessaire si le véhicule est par exemple stationné dans un emplacement de stationnement délimité par une paroi et si le déplacement suivant une courbe en marche arrière dans l'étape (c) n'est pas possible à cause de la présence de la paroi. Dans ce cas, le véhicule sera reculé dans l'étape (c) jusqu'à ce qu'il se soit par exemple rapproché d'un objet jusqu'à la distance de sécurité prédéterminée. A la suite de ce trajet en marche arrière, on effectue le trajet en marche avant dans l'étape (d). Egalement, pour le trajet en marche arrière dans l'étape (c) lorsqu'il est possible de diriger et de circuler en courbe, il se peut que du fait d'un obstacle derrière le véhicule, le trajet de marche arrière ne peut être appliqué que jusqu'à ce que le véhicule se trouve dans la direction de déplacement prévue de la chaussée sur laquelle il doit être déplacé après la phase de dégagement. Dans ce cas également, le trajet en marche arrière se fera jusqu'à ce que le véhicule se soit rapproché de l'obstacle jusqu'à un intervalle de sécurité prédéfini. Le trajet en marche arrière se poursuit ensuite par le trajet en marche avant dans l'étape (d).For example, traveling ahead in step (d) is necessary if, for example, the vehicle is parked in a parking space delimited by a wall and if the movement follows a curve in reverse in step (c). is not possible because of the presence of the wall. In this case, the vehicle will be moved back in step (c) until, for example, it has approached an object up to the predetermined safety distance. Following this path in reverse, the path is made forward in step (d). Also, for the reverse travel in step (c) when it is possible to steer and curve, it is possible that because of an obstacle behind the vehicle, the reverse path can not be applied only until the vehicle is in the intended direction of travel of the roadway on which it is to be moved after the disengagement phase. In this case also, the reverse travel will be made until the vehicle has approached the obstacle to a predefined safety interval. The reverse travel then continues with the forward travel in step (d).
Pour éviter que pendant la manœuvre de dégagement, le véhicule n'entre en collision avec un objet voisin de l'emplacement de stationnement transversal, au début de la manœuvre de dégagement, on détermine les lignes-limites latérales. Il est ainsi possible de détecter la distance entre le véhicule et les objets voisins avec des capteurs ins- tallés latéralement sur le véhicule et de fixer comme ligne-limite latérale une ligne parallèle au véhicule à la distance saisie par le capteur. Dans le cas d'un trajet en courbe du véhicule, on pourra respecter une distance minimale prédéfinie par rapport aux lignes-limites latérales pour éviter que pendant le dégagement, le véhicule entre en collision avec un objet délimitant l'emplacement transversal.To prevent the vehicle from colliding with an object near the transverse parking position during the disengagement maneuver, the lateral limit lines are determined at the beginning of the disengagement maneuver. It is thus possible to detect the distance between the vehicle and the neighboring objects with sensors installed laterally on the vehicle and to set as a lateral limit line a line parallel to the vehicle at the distance sensed by the sensor. In the case of a curved path of the vehicle, it will be possible to respect a minimum distance predefined with respect to the lateral limit lines to avoid that during disengagement, the vehicle collides with an object delimiting the transverse location.
Selon une variante, pour déterminer les lignes-limites latérales, on utilise les limites-objet latérales d'objets voisins du véhicule qui ont été saisies lors de la manœuvre de stationnement du véhicule dans l'emplacement transversal et ont été enregistrées dans une mémoire non volatile. Mais dans ce cas il est nécessaire au début de l'opération de dégagement, de vérifier que les lignes-limites latérales sont toujours valables. Il est par exemple possible que le véhicule voisin du véhicule envisagé ait quitté entre-temps l'emplacement de stationnement et qu'un autre conducteur se soit placé à une autre distance. Pour cette raison, il est avantageux de déterminer les lignes-limites latérales au début de la phase de dégagement, par exemple à l'aide des limites-objet latérales correspondant à des objets voisins du véhicule.Alternatively, in order to determine the lateral boundary lines, the lateral object-limits of neighboring objects of the vehicle which have been entered during the parking maneuver of the vehicle in the transverse location and have been recorded in a non memory are used. volatile. But in this case it is necessary at the beginning of the clearing operation, to check that the lateral limit lines are still valid. For example, it is possible that the vehicle next to the intended vehicle has meanwhile left the parking space and another driver has moved to another distance. For this reason, it is advantageous to determine the lateral limit lines at the beginning of the disengagement phase, for example by means of the lateral object-limits corresponding to neighboring objects of the vehicle.
Pour minimiser les erreurs de mesure dans la détermination des lignes-limites latérales, il est prévu avantageusement que pendant le trajet en marche arrière dans l'étape (c), on continue de saisir l'environnement latéral du véhicule et de vérifier avec les données ainsi saisies, le tracé de la ligne-limite latérale et le cas échéant de la corriger. Au début d'un trajet en courbe, il est en outre préférable d'utiliser également des capteurs dans la zone avant et dans la zone arrière du véhicule pour déterminer la distance aux objets, latéralement à côté du véhicule et vérifier ainsi les lignes-limites latérales.In order to minimize the measurement errors in the determination of the lateral limit lines, it is advantageously provided that during the reverse travel in step (c), the lateral environment of the vehicle is still grasped and verified with the data. seizures, the layout of the lateral limit line and, if necessary, correct it. At the beginning of a curve course, it is also preferable to also use sensors in the front area and in the rear area of the vehicle to determine the distance to objects, laterally beside the vehicle and thus to check the boundary lines. side.
Les capteurs de distance de la zone avant ou de la zone arrière permettent en outre de déterminer la distance aux objets dans la direction de déplacement du véhicule lorsque ces objets se trouvent dans le couloir de circulation du véhicule. Dès qu'un objet est détecté dans le couloir de circulation du véhicule, dans la direction de circulation, on peut dans le cas d'un objet fixe, se rapprocher avec le véhicule jusqu'à la distance prédéfinie de sécurité par rapport à l'objet. Dès que l'on atteint la distance de sécurité prédéfinie, le véhicule est arrêté et le trajet suivant se fait dans la direction opposée.The distance sensors of the front zone or the rear zone also make it possible to determine the distance to the objects in the direction of movement of the vehicle when these objects are in the traffic corridor of the vehicle. As soon as an object is detected in the traffic lane of the vehicle, in the direction of circulation, it is possible in the case of a fixed object, to approach with the vehicle up to the predefined safety distance from the vehicle. object. As soon as the preset safety distance is reached, the vehicle is stopped and the next path is in the opposite direction.
Si l'objet détecté est classé comme objet dynamique, on interrompt de préférence la manœuvre de dégagement pour éviter une collision avec un objet classé comme dynamique. Un objet sera alors classé comme dynamique si dans deux mesures successives, il change de position.If the detected object is classified as a dynamic object, the clearance maneuver is preferably interrupted to avoid a collision with an object classified as dynamic. An object will then be classified as dynamic if in two successive measurements, it changes position.
Si l'on a saisi un objet classé dynamique, il est préférable que la manœuvre de dégagement soit poursuivie après un certain temps dans la mesure où l'objet classé comme dynamique a quitté le couloir de circulation. Si l'objet classé comme dynamique n'a pas quitté le couloir de circulation, on propose de préférence un trajet en marche avant.If you have entered a dynamic classified object, it is preferable that the release maneuver be continued after a certain amount of time as the object classified as dynamic has left the circulation corridor. If the object classified as dynamic has not left the traffic corridor, it is preferably proposed a path forward.
La poursuite de la manœuvre de dégagement après un certain temps si l'objet classifié comme dynamique a quitté le couloir de circulation, est d'une part garantie, car il n'y a pas eu de collision avec l'objet classé dynamique et d'autre part, cela termine la manœuvre de dégagement.The continuation of the release maneuver after a certain time if the object classified as dynamic has left the traffic corridor, is on the one hand guaranteed, because there was no collision with the dynamic classified object and on the other hand, this completes the release maneuver.
Exécuter un trajet dans la direction s'éloignant de l'objet classé comme dynamique si cet objet n'est pas sorti du couloir de circulation, sert à poursuivre la phase de dégagement et d'aligner le véhicule dans la direction souhaitée sans occasionner d'autres dommages.Executing a course in the direction away from the object classified as dynamic if the object has not left the traffic lane, serves to continue the disengagement phase and align the vehicle in the desired direction without causing any other damage.
Pour parcourir une courbe de plus petit rayon possible lors de la manœuvre de dégagement et dégager un véhicule de l'emplacement de stationnement transversal avec aussi peu que possible de trajets et un débattement minimum dans le couloir de circulation venant en sens opposé à celui du véhicule et le conduire dans la direction souhaitée après la manœuvre de dégagement et qu’en plus, il subsiste une distance suffisante avec l'objet voisin du véhicule pour s'arrêter, on détermine la ligne-limite latérale comme la plus petite distance captée par les capteurs.To travel a curve of the smallest possible radius during the clearance maneuver and clear a vehicle from the transverse parking space with as little travel as possible and a minimum travel in the traffic lane in the opposite direction to that of the vehicle and to drive it in the desired direction after the disengagement maneuver and that, in addition, there is a sufficient distance with the neighboring object of the vehicle to stop, the lateral limit line is determined as the smallest distance sensed by the sensors.
Pour qu'après l'opération de dégagement de l'emplacement de stationnement, le véhicule soit aligné dans la bonne direction de conduite dans laquelle le véhicule a été déplacé après la manœuvre de dégagement, on fixe la direction de la courbe pour la manœuvre de dégagement. Fixer la direction de la courbe pour la manœuvre de déga gement, est fait par le conducteur du véhicule. Il est ainsi par exemple possible que le conducteur fixe la direction de la courbe en affichant le sens dans lequel le véhicule va tourner. En variante, on peut également par exemple prévoir un commutateur sélecteur que l'on actionne pour lancer la manœuvre de dégagement et en même temps fixer la direction de courbe souhaitée.In order for the vehicle to be aligned in the correct driving direction in which the vehicle has been moved after the disengagement operation, after the clearance operation of the parking space, the direction of the curve for the maneuver of the vehicle is set. clearance. Fixing the direction of the curve for the clearing maneuver is done by the driver of the vehicle. It is for example possible that the driver sets the direction of the curve by displaying the direction in which the vehicle will turn. Alternatively, it is also possible for example to provide a selector switch that is actuated to initiate the release maneuver and at the same time set the desired curve direction.
Pour éviter au début de la manœuvre de dégagement, des objets situés dans le couloir de circulation et qui gênent le dégagement, le conducteur doit surveiller avant le début de la manœuvre de dégagement, si le couloir de circulation derrière le véhicule est libre. Dès que le couloir de circulation derrière le véhicule est libre, le conducteur pourra par exemple actionner un interrupteur approprié du système d'assistance de conduite pour assister le procédé de dégagement d'un emplacement de stationnement.In order to prevent objects in the traffic lane at the beginning of the clearance maneuver which impede clearance, the driver must monitor before the start of the disengagement maneuver, if the traffic lane behind the vehicle is clear. As soon as the traffic corridor behind the vehicle is free, the driver can for example actuate a suitable switch of the driver assistance system to assist the process of clearing a parking space.
Comme indication supplémentaire lorsqu'on souhaite se dégager de l'emplacement de stationnement transversal, on passe la marche arrière. Ce n'est que si la marche arrière est passée que selon un mode de réalisation préférentiel, le système d'assistance de conduite propose la manœuvre de dégagement selon la présente invention. L’invention concerne également un système d’assistance de conduite pour la mise en œuvre du procédé décrit ci-dessus comprenant : - des moyens pour déterminer les lignes-limites latérales de l’emplacement de stationnement transversal, - des moyens pour fixer une direction de courbe pour la manœuvre de dégagement, - des moyens pour effectuer automatiquement des trajets en marche arrière et des trajets en marche avant, ainsi que - des moyens pour détecter le coin arrière d’un objet voisin à l’intérieur de la courbe et pour régler un braquage avec un angle de giration maximum possible dans la direction fixée de la courbe si un objet voisin a été détecté à l’intérieur de la courbe ou pour régler le braquage pour un angle de giration maximum possible si aucun objet voisin intérieur à la courbe n’a été détecté dans la zone derrière le véhicule.As an additional indication when one wishes to disengage from the transverse parking position, the reverse gear is passed. Only if the reverse gear is passed, according to a preferred embodiment, the driving assistance system proposes the disengagement maneuver according to the present invention. The invention also relates to a driving assistance system for implementing the method described above comprising: - means for determining the lateral limit lines of the transverse parking space, - means for setting a direction curve for the disengagement maneuver, - means for automatically performing backward and forward paths, and - means for detecting the back corner of a nearby object within the curve and for set a deflection with a maximum possible turn angle in the fixed direction of the curve if a nearby object has been detected within the curve or to adjust the steering for a maximum possible turn angle if no adjacent object within the curve curve was detected in the area behind the vehicle.
Description de modes de réalisation de l'inventionDescription of Embodiments of the Invention
La figure 1 montre une trajectoire pour un premier trajet sortant d'un emplacement de stationnement transversal. Dans beaucoup de cas, le véhicule 1 est rangé en marche avant dans un emplacement de stationnement transversal 3. Dans le cas présent, l'emplacement de stationnement transversal 3 est aligné de façon générale dans une rangée, parallèlement aux emplacements de stationnement transversaux 5, voisins. Dans de nombreux cas, ces emplacements sont occupés par des véhicules. Dans le présent exemple, on a un premier véhicule 7 est voisin sur un côté du véhicule 1 et un second véhicule 9 stationné dans l'emplacement transversal 5, de l'autre côté du véhicule 1.Figure 1 shows a path for a first path out of a transverse parking space. In many cases, the vehicle 1 is stowed forward in a transverse parking space 3. In this case, the transverse parking space 3 is generally aligned in a row, parallel to the transverse parking spaces 5, neighbors. In many cases, these locations are occupied by vehicles. In the present example, there is a first vehicle 7 is adjacent to one side of the vehicle 1 and a second vehicle 9 parked in the transverse location 5, on the other side of the vehicle 1.
Pour dégager le véhicule 1 de l'emplacement de stationnement transversal 3, il faut le faire en marche arrière. Pour cela, pour effectuer le trajet en marche arrière, il est préférable que le véhicule 1 s’aligne dans la direction souhaitée qu'il doit utiliser ensuite, avec un nombre aussi réduit que possible de trajets de manœuvre. Selon l'invention, le conducteur du véhicule 1 est assisté pour son dégagement de l'emplacement de stationnement transversal 3. Le dégagement hors de l'emplacement de stationnement transversal 3 peut se faire soit d'une manière totalement automatique et alors le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule 1, se feront automatiquement ou en variante, par exemple le guidage transversal du véhicule 1 sera automatique et le guidage longitudinal du véhicule, c'est-à-dire le freinage et l'accélération sont faits par le conducteur ; dans une troisième variante, les manœuvres de braquage que le conducteur doit effectuer, lui sont indiquées, et celui-ci assure lui-même à la fois le guidage longitudinal et le guidage transversal en tenant compte des indications proposées. De façon préférentielle, la manœuvre de dégagement est faite avec un automatisme total, c'est-à-dire à la fois le guidage transversal du véhicule 1 et son guidage longitudinal sont faits automatiquement.To release the vehicle 1 from the transverse parking space 3, it must be done in reverse. To do this, to make the journey in reverse, it is preferable that the vehicle 1 aligns in the desired direction which it must then use, with as few as possible maneuvering paths. According to the invention, the driver of the vehicle 1 is assisted for his clearance of the transverse parking space 3. The clearance from the transverse parking space 3 can be done either completely automatically and then the transverse guidance and the longitudinal guide of the vehicle 1, will be automatically or alternatively, for example the transverse guidance of the vehicle 1 will be automatic and the longitudinal guidance of the vehicle, that is to say the braking and acceleration are made by the driver ; in a third variant, the steering maneuvers that the driver must perform, it is indicated, and it itself ensures both the longitudinal guide and the transverse guidance taking into account the proposed indications. Preferably, the disengagement maneuver is made with total automation, that is to say, both the transverse guidance of the vehicle 1 and its longitudinal guide are made automatically.
Avant de commencer la manœuvre de dégagement, le conducteur doit vérifier que la zone à l'arrière du véhicule 1 est libre pour effectuer la manœuvre de dégagement et qu'il n'y a pas d'objet dans cette zone. Dès que du point de vue du conducteur du véhicule 1 la zone nécessaire au dégagement de l'emplacement est libre, il peut lancer le système d'assistance de conduite pour commander la manœuvre de dégagement pour sortir de l'emplacement de stationnement.Before starting the clearance maneuver, the driver must check that the area at the rear of the vehicle 1 is free to perform the clearance maneuver and that there is no object in this area. As soon as from the point of view of the driver of the vehicle 1 the area necessary for clearance of the location is free, he can launch the driver assistance system to control the release maneuver out of the parking space.
Pour démarrer le système d'assistance de conduite, il est préférable d’activer tout d'abord, directement après le démarrage du véhicule, les capteurs de distance 11 à l'avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1. Les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1 surveillent en plus la zone derrière le véhicule 1 qui sera utilisée pour la manœuvre de dégagement de l'emplacement. En passant la marche arrière du véhicule 1, le conducteur indique ainsi qu'il souhaite se dégager de l'emplacement de stationnement transversal 3. Dès que le conducteur a passé la marche arrière, le système d'assistance de conduite lui propose d'activer la manœuvre de dégagement envisagée. Dans l'étape suivante, le conducteur doit simplement choisir la direction de la courbe suivant laquelle doit se faire la manœuvre de dégagement hors de l'emplacement de stationnement transversal 3. Il est possible d'utiliser un dispositif d'entrée approprié pour actionner le système d'assistance de conduite. Mais il est préférable que la direction de la courbe soit choisie par l'actionnement de l'indicateur de direction de circulation qui est en général le clignotant. En même temps que la direction de la courbe est fixée, que cela se fasse par l'unité d'entrée du système d'assistance de conduite ou après avoir fixé la direction de la courbe en activant l'indicateur de direction, le conducteur active le système d'assistance de conduite pour se dégager de l'emplacement et cette opération commence. L'activation du système d'assistance de conduite peut se faire par exemple en utilisant une touche de l'unité d'entrée du système d'assistance de conduite.To start the driver assistance system, it is preferable to activate first, directly after starting the vehicle, the distance sensors 11 at the front of the vehicle 1 and the distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1. The distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1 additionally monitor the area behind the vehicle 1 which will be used for the clearance maneuver of the location. By passing the reverse of the vehicle 1, the driver indicates that he wishes to disengage from the transverse parking position 3. As soon as the driver has passed the reverse, the driver assistance system proposes to activate the planned release maneuver. In the next step, the driver must simply choose the direction of the curve in which the clearance maneuver is to be made outside the transverse parking space. 3. An appropriate input device can be used to activate the parking space. driver assistance system. But it is preferable that the direction of the curve is chosen by the actuation of the traffic direction indicator which is generally the flashing. At the same time that the direction of the curve is fixed, whether it is done by the input unit of the driver assistance system or after having fixed the direction of the curve by activating the direction indicator, the active driver the driver assistance system to clear the location and this operation begins. Activation of the driver assistance system can be done for example by using a key of the input unit of the driver assistance system.
Avant que le véhicule 1 ne commence à se dégager de l'emplacement de stationnement transversal 3, on détermine les lignes de limitation ou lignes-limites latérales 15.1, 15.2 de l'emplacement de stationnement transversal 3.Before the vehicle 1 begins to disengage from the transverse parking position 3, the limiting lines or lateral limit lines 15.1, 15.2 of the transverse parking space 3 are determined.
La première ligne de limitation latérale 15.1 résulte de la limite-objet latérale 17 correspondant au premier véhicule voisin 7 ; cette ligne est rapprochée du véhicule 1 d'une distance de sécurité 19. La seconde ligne-limite latérale 15.2 est fixée en décalant la limite laté- raie d'objet 21 du second véhicule voisin 9, d'une distance de sécurité 23 en direction du véhicule 1.The first lateral limitation line 15.1 results from the lateral limit-object 17 corresponding to the first neighboring vehicle 7; this line is brought closer to the vehicle 1 by a safety distance 19. The second lateral limit line 15.2 is fixed by shifting the lateral object limit 21 of the second neighboring vehicle 9 by a safety distance 23 in the direction of the vehicle 1.
Pour saisir la limite-objet latérale 17 du premier véhicule voisin 7 et la limite-objet latérale 21 du second véhicule voisin 9, on peut par exemple utiliser les capteurs de distance qui saisissent la distance des objets situés à côté du véhicule 1. Pour cela, on peut utiliser par exemple les capteurs de distance 25, latéraux, dans la zone avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière du véhicule. Les capteurs de distance 25, latéraux, de la zone avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 27, latéraux, de la zone arrière du véhicule 1, saisissent les objets à côté du véhicule 1. La limite-objet latérale est ainsi par exemple la ligne entre la distance minimale saisie par le capteur latéral de distance 25 dans la zone avant et par le capteur latéral de distance 27 dans la zone arrière. En variante, notamment, si l'on ne détermine qu'un objet avec un capteur de distance latérale 25 ou 27, on définit la limite-objet latérale par la distance mesurée parallèlement au véhicule 1.To enter the lateral limit-object 17 of the first neighboring vehicle 7 and the lateral object-limit 21 of the second neighboring vehicle 9, it is possible, for example, to use the distance sensors which capture the distance of the objects situated next to the vehicle 1. , for example, the distance sensors 25, side, in the front area of the vehicle 1 and the distance sensors 27, side, in the rear area of the vehicle. The distance sensors 25, lateral, of the front zone of the vehicle 1 and the distance sensors 27, lateral, of the rear zone of the vehicle 1, seize the objects next to the vehicle 1. The lateral limit-object is thus for example the line between the minimum distance entered by the lateral distance sensor 25 in the front zone and by the lateral distance sensor 27 in the rear zone. In a variant, in particular, if only one object with a lateral distance sensor 25 or 27 is determined, the lateral limit-object is defined by the distance measured parallel to the vehicle 1.
Suivant une autre variante, on utilise comme limite-objet latérale pour l'engagement du véhicule dans l'emplacement de stationnement, les distances mesurées et enregistrées dans une mémoire permanente. Cette solution a toutefois l'inconvénient par rapport à la mesure au début de la manœuvre de dégagement hors de l'emplacement, que le véhicule 7, 9 stationné à côté du véhicule 1 peut entretemps avoir quitté son emplacement et avoir été remplacé par un autre véhicule qui n'est pas stationné précisément dans la même position. C'est pourquoi il est préférable au début de la manœuvre de dégagement, de détecter tout d'abord avec les capteurs de distance 25, latéraux, dans la zone frontale et les capteurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière, l'environnement latéral du véhicule 1 pour détecter ainsi les objets et fixer la ligne-limite latérale.According to another variant, as the lateral limit-object for the engagement of the vehicle in the parking space, the distances measured and recorded in a permanent memory are used. This solution, however, has the disadvantage compared to the measurement at the beginning of the disengagement maneuver out of the location, that the vehicle 7, 9 parked next to the vehicle 1 may meanwhile have left its location and have been replaced by another vehicle that is not parked exactly in the same position. Therefore, it is preferable at the beginning of the disengagement maneuver, to first detect with the distance sensors 25, lateral, in the frontal zone and the distance sensors 27, lateral, in the rear zone, the lateral environment of the vehicle 1 to thereby detect the objects and fix the lateral line-limit.
Pour contrôler les lignes-limites latérales fixées 15.1, 15.2 et le cas échéant corriger les lignes-limites latérales 15.1, 15.2, au début de la manœuvre de dégagement, on déplace tout d'abord le véhicule en ligne droite. Au cours de ce mouvement en marche arrière en ligne droite, les capteurs de distance 25, latéraux, de la zone avant et les cap- teurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière, saisissent l'environnement latéral à côté du véhicule. A l'aide des valeurs de mesure ainsi obtenues, on pourra détecter l'orientation des véhicules 7, 9 stationnés latéralement à côté du véhicule 1 et corriger les lignes-limites latérales 15.1, 15.2. Dès que le capteur de distance 27, latéral, dans la zone arrière du véhicule 1 a saisi le coin arrière 29 du véhicule 7 à l'intérieur de la courbe et qui correspond à l'extrémité du véhicule 7, on commence le braquage selon la direction de la courbe fixée préalablement. Dans le mode de réalisation de la figure 1, on a représenté une trajectoire 31 correspondante le long de laquelle le véhicule 1 est guidé suivant une courbe à droite. Le braquage de la direction qui guide le véhicule 1 suivant la courbe à droite représentée par la trajectoire 31, est ainsi choisi pour que le véhicule 1 avec son contour extérieur, ne dépasse pas les lignes-limites latérales 15.1, 15.2. On garantit ainsi que le véhicule 1 n'entre pas en collision avec un objet qui se déplace latéralement dans l'emplacement de stationnement transversal 3 et qu'ainsi les objets 7, 9, disposés latéralement, ne soient pas eux-mêmes endommagés par le véhicule 1. De façon idéale, le braquage de la direction se fait par une adaptation continue pour respecter toujours précisément la distance latérale de sécurité 19, 23, spécifiée, pour que le point respectivement le plus à l'extérieur du contour du véhicule 1, se déplace le long de la ligne-limite latérale 15.2 la plus à l'extérieur. On réalise de cette manière une régulation géométriquement optimale qui décrit la rotation maximale possible de l'emplacement de stationnement tout en respectant la distance de sécurité 19, 23. En outre, le braquage est choisi pour respecter une distance de sécurité, prédéfinie, autour du coin arrière 29 du véhicule 7 stationné à l'intérieur de la courbe. Les distances de sécurité 19, 23 prédéterminées ainsi que la distance de sécurité prédéterminée autour du point arrière 29 du véhicule à l'intérieur de la courbe, sont enregistrées dans le système d'assistance de conduite et peuvent être appliquées de manière variable suivant la vitesse avec laquelle le véhicule 1 est guidé hors de l'emplacement transversal 3. De façon préférentielle, la distance de sécurité prédéterminée se situe dans une plage de 20 à 50 cm, de préférence dans une plage de 20 à 30 cm.To check the fixed lateral limit lines 15.1, 15.2 and if necessary correct the lateral limit lines 15.1, 15.2, at the beginning of the disengagement maneuver, the vehicle is first moved in a straight line. During this backward movement in a straight line, the distance sensors 25, lateral, of the front zone and the distance sensors 27, lateral, in the rear zone, grip the lateral environment next to the vehicle. With the aid of the measurement values thus obtained, it will be possible to detect the orientation of the vehicles 7, 9 parked laterally beside the vehicle 1 and to correct the lateral limit lines 15.1, 15.2. As soon as the distance sensor 27, lateral, in the rear area of the vehicle 1 has grasped the rear corner 29 of the vehicle 7 inside the curve and which corresponds to the end of the vehicle 7, the steering is started according to the direction of the previously fixed curve. In the embodiment of Figure 1, there is shown a corresponding path 31 along which the vehicle 1 is guided along a curve to the right. The turning of the direction which guides the vehicle 1 along the curve to the right represented by the trajectory 31 is thus chosen so that the vehicle 1 with its external contour does not exceed the lateral limit lines 15.1, 15.2. This ensures that the vehicle 1 does not collide with an object that moves laterally in the transverse parking space 3 and that the objects 7, 9, arranged laterally, are not themselves damaged by the Vehicle 1. Ideally, the steering deflection is by continuous adaptation to always accurately respect the specified lateral safety distance 19, 23, so that the point respectively the outermost of the outline of the vehicle 1, moves along the outermost line 15.2. In this way a geometrically optimal regulation is achieved which describes the maximum possible rotation of the parking space while respecting the safety distance 19, 23. In addition, the deflection is chosen to respect a predefined safety distance around the rear corner 29 of the vehicle 7 parked inside the curve. The predetermined safety distances 19, 23 as well as the predetermined safety distance around the rear point 29 of the vehicle within the curve are recorded in the driving assistance system and can be applied in a variable manner depending on the speed. with which the vehicle 1 is guided out of the transverse location 3. Preferably, the predetermined safety distance is in a range of 20 to 50 cm, preferably in a range of 20 to 30 cm.
Pour dégager le véhicule 1 de l'emplacement de stationnement, on le guide avec un braquage donnant l'angle de giration maximum possible. L'angle de giration maximum possible est choisi comme décrit précédemment pour d'une part ne pas couper les lignes-limites latérales 15.1, 15.2 et d'autre part respecter également une distance de sécurité prédéfinie par rapport au point arrière 29 du véhicule stationné à l'intérieur de la courbe.To release the vehicle 1 from the parking space, it is guided with a turn giving the maximum possible angle of gyration. The maximum possible angle of gyration is chosen as described above, on the one hand not to cut the lateral limit lines 15.1, 15.2 and on the other hand also to respect a predefined safety distance with respect to the rear point 29 of the vehicle parked at inside the curve.
En dégageant avec un angle de braquage donnant l'angle de giration maximum possible, on réalisera la manœuvre de dégagement en pénétrant au minimum possible dans la circulation venant en sens inverse.By disengaging with a steering angle giving the maximum possible angle of gyration, the disengagement maneuver will be carried out while penetrating to the minimum possible in the oncoming traffic.
Pour ne pas endommager d'objet pendant le trajet en marche arrière le long de la trajectoire 31, tout l'environnement à l'arrière du véhicule 1 est détecté avec tous les capteurs de distance 13 du véhicule. Cela permet de détecter des objets qui pénètrent dans le couloir de circulation utilisé par le véhicule 1 ou se trouvant dans celui-ci mais qui n'y étaient pas au début de la manœuvre de dégagement. Si un objet se trouve dans le couloir de circulation, il y aura tout d'abord un signal sonore d'avertissement et dans le cas d'un objet statique, le véhicule 1 pourra être déplacé en direction de l'objet jusqu'à une distance de sécurité prédéfinie. Lorsqu'on atteint la distance de sécurité, le mouvement en marche arrière est arrêté. S'il s'agit d'un objet dynamique, par exemple un véhicule ou un piéton, le mouvement sera tout d'abord arrêté et on attendra selon le comportement de l'objet classé comme étant dynamique. Si cet objet est sorti du couloir de circulation, le trajet de dégagement pourra se poursuivre. Si l'objet classé comme dynamique reste dans le couloir de circulation, il est par exemple possible d'effectuer un trajet de dégagement dans la direction opposée, c'est-à-dire dans le mode de réalisation présenté à la figure 1, tout d'abord un trajet en marche avant. Le véhicule effectue le trajet dans la direction opposée avec un braquage de sens opposé pour aligner le véhicule dans la bonne direction.To avoid object damage during the reverse travel along the path 31, the entire environment at the rear of the vehicle 1 is detected with all distance sensors 13 of the vehicle. This makes it possible to detect objects that enter the traffic corridor used by the vehicle 1 or located therein but that were not there at the beginning of the disengagement maneuver. If an object is in the traffic lane, there will be a warning beep first and in the case of a static object, the vehicle 1 may be moved towards the object until predefined safety distance. When the safety distance is reached, the reverse movement is stopped. If it is a dynamic object, for example a vehicle or a pedestrian, the movement will be stopped first and we will wait according to the behavior of the object classified as dynamic. If this object is out of the traffic lane, the clearing path may continue. If the object classified as dynamic remains in the circulation corridor, it is for example possible to make a clearance path in the opposite direction, that is to say in the embodiment shown in FIG. first a journey forward. The vehicle travels in the opposite direction with a turn in the opposite direction to align the vehicle in the right direction.
La figure 2 montre une manœuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement au cours de laquelle on a détecté un objet court à l'extérieur de la courbe.Figure 2 shows a clearance maneuver of a parking space during which a short object was detected outside the curve.
La manœuvre de dégagement pour un objet court 33 à l'extérieur de la courbe, correspond à ce qui est représenté à la figure 1. La seule différence est que la ligne-limite latérale 15.2 est plus courte. Un facteur limitant le trajet en courbe est toutefois le coin arrière 29 du véhicule situé à l'intérieur de la courbe. Le trajet en courbe ne sera possible que si une courbe permet de contourner en sécurité le véhicule 7 à l'intérieur de la courbe.The clearance maneuver for a short object 33 outside the curve corresponds to what is shown in FIG. 1. The only difference is that the lateral limit line 15.2 is shorter. A factor limiting the curve path is, however, the rear corner 29 of the vehicle located within the curve. The curve path will only be possible if a curve makes it possible to safely bypass the vehicle 7 inside the curve.
Le véhicule 1 sera ensuite aligné dans la direction de circulation souhaitée par un trajet en marche avant 35 après le trajet en marche arrière.The vehicle 1 will then be aligned in the desired traffic direction by a forward path after the reverse travel.
La figure 3 montre la manœuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement dans le cas d'un objet court à l'intérieur de la courbe. A la différence de la procédure représentée et décrite à la figure 2, dans le cas d'un objet court 37 à l'intérieur de la courbe, on peut parcourir une courbe immédiatement après le début de la manœuvre de dégagement. Un objet court 37 à l'intérieur de la courbe sera par exemple détecté du fait que le capteur de distance 27, latéral, de la zone arrière du véhicule 1, ne détecte pas d'objet ou seulement un objet très éloigné. En braquant plus précocement, on pénètre moins dans la circulation en sens inverse. Le procédé selon l'invention qui fait dépendre la manœuvre de braquage du coin arrière 29 du véhicule à l'intérieur de la courbe et ensuite effectue un braquage avec un angle de giration maximum possible, donne la manœuvre de dégagement optimale avec l’empiètement le plus réduit possible dans la circulation en sens inverse.Figure 3 shows the disengagement maneuver of a parking space in the case of a short object within the curve. Unlike the procedure shown and described in FIG. 2, in the case of a short object 37 within the curve, a curve can be traveled immediately after the start of the disengagement maneuver. A short object 37 within the curve will for example be detected because the distance sensor 27, lateral, of the rear area of the vehicle 1, does not detect an object or only a very distant object. By pointing earlier, you get less traffic in the opposite direction. The method according to the invention which makes the turning maneuver of the rear corner 29 of the vehicle depend on the inside of the curve and then makes a deflection with a maximum possible angle of gyration, gives the optimal clearance maneuver with the overlap. smaller possible in the traffic in the opposite direction.
La figure 4 montre une manœuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement délimité par une paroi latérale. A la différence de la manœuvre de dégagement présentée aux figures 1 à 3, dans le cas de la manœuvre de dégagement de la figure 4, l'emplacement de stationnement transversal 3 est délimité sur un côté par un objet étendu 39 qui, dans l'exemple de réalisation pré- senté, est une paroi ou un mur. Comme l'emplacement de stationnement transversal 3 est limité d'un côté par un mur, il n'est pas possible d'effectuer le premier trajet suivant une courbe. Le véhicule recule en ligne droite jusqu'à ce que le premier trajet en marche arrière se termine à cause d’un obstacle qui, dans le cas présent, est un véhicule 41 stationné. Le trajet maximum possible pour cette course en marche arrière, est détecté par les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1. Dès que le véhicule 1 arrive à la distance de sécurité prédéfinie du véhicule stationné 41, le premier trajet en marche arrière est interrompu. Ce premier trajet en marche arrière se poursuit alors par un premier trajet en marche avant jusqu'à ce que le véhicule arrive dans une position décalée par rapport à sa position précédente. Pour cela, on effectue le trajet en marche avant avec un braquage de roues opposé à la direction de courbe fixée. Si le trajet en marche avant ne permet pas encore d'atteindre la position finale, on poursuit le trajet en marche avant par un autre trajet en marche arrière avec braquage pour un angle de giration maximum possible dans la direction de courbe fixée. Ensuite, on alterne successivement des trajets en marche avant et des trajets en marche arrière chaque fois avec un braquage en direction opposée jusqu'à ce que le véhicule soit dirigé pour le trajet suivant sur le trajet de marche avant 43 final du véhicule 1. Ces trajets en marche avant et en marche arrière sont représentés à la figure 4 en traits interrompus avec des silhouettes superposées du véhicule 1.Figure 4 shows a disengagement maneuver of a parking space delimited by a side wall. In contrast to the disengagement maneuver shown in FIGS. 1 to 3, in the case of the disengagement maneuver of FIG. 4, the transverse parking space 3 is delimited on one side by an extended object 39 which, in the embodiment shown, is a wall or a wall. As the transverse parking space 3 is limited on one side by a wall, it is not possible to make the first path along a curve. The vehicle moves back in a straight line until the first reverse path ends because of an obstacle which, in this case, is a parked vehicle. The maximum possible path for this race in reverse, is detected by the distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1. As soon as the vehicle 1 reaches the preset safety distance of the parked vehicle 41, the first path in reverse is interrupted. This first path in reverse then continues with a first path forward until the vehicle arrives in a position offset from its previous position. For this, the path is made forward with a wheel deflection opposite to the fixed curve direction. If the forward path is still unable to reach the end position, the forward path is continued by another reverse gearing path for a maximum possible turn angle in the set curve direction. Then successively alternate forward and backward paths each time with an opposite turn until the vehicle is steered for the next path in the vehicle's forward 43 forward path. forward and reverse travel are shown in Figure 4 in broken lines with superimposed silhouettes of the vehicle 1.
Si le premier trajet en marche arrière n'est pas arrêté par un obstacle, on termine le premier trajet en marche arrière lorsqu'on atteint l'angle cible du trajet suivant, par exemple le trajet sur une voie de circulation transversale à la direction de l'emplacement de stationnement transversal 3 pour arriver par un unique trajet en marche avant avec braquage inférieur au braquage maximum. Dès que le véhicule est aligné sur la direction de circulation souhaitée, la conduite est restituée au conducteur qui réglera de préférence en plus l'angle de braquage nécessaire pour poursuivre la route. A côté du mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4 avec une direction de courbe fixée pour se dégager d'une courbe à droite, il est également possible en variante d'avoir une direction de courbe fixée pour se dégager par une courbe à gauche.If the first path in reverse is not stopped by an obstacle, the first path in reverse is terminated when the target angle of the next path is reached, for example the path on a traffic lane crossing the direction of travel. the transverse parking position 3 to arrive by a single path forward with less steering turn at maximum steering. As soon as the vehicle is aligned with the desired direction of travel, the line is returned to the driver who will also preferably adjust the steering angle required to continue the route. In addition to the embodiment shown in FIGS. 1 to 4 with a curved direction fixed to disengage from a curve on the right, it is also possible alternatively to have a fixed curve direction to be disengaged by a curve on the left. .
NOMENCLATURE I véhicule 3 emplacement de stationnement transversal 5 emplacement de stationnement voisin 7 véhicule 9 véhicule II capteurs de distance à l'avant du véhicule 13 capteurs de distance à l'arrière du véhicule 15.1, 15.2 lignes-limites latérales de l'emplacement de stationnement 21 limite-objet 23 distance de sécurité 25 capteur de distance latéral dans la zone avant du véhicule 27 capteur de distance latéral dans la zone arrière du véhicule 29 coin arrière d'un véhicule stationné dans l'intérieur de la courbe 31 trajetNOMENCLATURE I vehicle 3 transverse parking space 5 neighboring parking space 7 vehicle 9 vehicle II distance sensors at the front of the vehicle 13 distance sensors at the rear of the vehicle 15.1, 15.2 lateral limit lines of the parking space 21 object-limit 23 safety distance 25 lateral distance sensor in the front area of the vehicle 27 lateral distance sensor in the rear area of the vehicle 29 rear corner of a vehicle parked in the interior of the curve 31 path
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