DE102011080148A1

DE102011080148A1 - Method and device for assisting a driver of a motor vehicle during a parking maneuver

Info

Publication number: DE102011080148A1
Application number: DE102011080148A
Authority: DE
Inventors: Arwed Starke; Christian Pampus; Meike Fehse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-07-29
Filing date: 2011-07-29
Publication date: 2013-01-31
Anticipated expiration: 2031-07-30
Also published as: DE102011080148B4; GB2493446B; GB2493446A; FR2978408A1; FR2978408B1; ITMI20121289A1; GB201213550D0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke (3) in Rückwärtsrichtung, das folgende Schritte umfasst: (a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien (15.1, 15.2) der Querparklücke (3), (b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver, (c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke (29) eines benachbarten kurveninneren Objekts (7) detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt (7) detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneren Objekts (7) im Heckbereich des Kraftfahrzeugs (1) detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt (7) ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts (7) und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt (9) nicht unterschritten wird, (d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzuges (35) mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten (7, 9) nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle (1) in a parking maneuver from a transverse parking space (3) in the backward direction, comprising the following steps: (a) Determining lateral boundary lines (15.1, 15.2) of the transverse parking space (3), ( b) determining a cornering direction for the Ausparkmanöver, (c) automatically performing a Rückwärtsfahrzuges first backwards straight until a rear corner (29) of an adjacent inside curve object (7) is detected and setting a steering angle with maximum possible yaw angle in the specified direction when turning adjacent turning inside object (7) was detected or setting a steering angle with maximum possible yaw angle and automatically moving the motor vehicle (1) backwards along a predetermined curve by the steering angle, if no adjacent inside curve object (7) in the rear of the motor vehicle (1) detected was set, wherein the steering angle is set so that in existing adjacent inside curve object (7) a predetermined safety distance to the rear corner of the adjacent inside curve object (7) and a predetermined minimum distance to a bend-adjacent object (9) is not exceeded, (i.e. ) optionally carrying out an automatic forward traction train (35) with a steering angle with maximum possible yaw angle, so that a predetermined minimum distance to adjacent objects (7, 9) is not undershot, in the opposite direction to the steering angle set in step (c). Furthermore, the invention relates to a driving assistance system for carrying out the method.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in a parking maneuver from a transverse parking space in the rearward direction. Furthermore, the invention relates to a driving assistance system for carrying out the method.

Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren seines Fahrzeugs zu unterstützen sind bereits vielfältige Fahrassistenzsysteme in der Entwicklung und auch am Markt erhältlich. So existieren zum Beispiel Fahrassistenzsysteme, die den Fahrer beim Einparken in eine Parklücke unterstützen. Hierbei wird unterschieden in Systeme, die dem Fahrer lediglich geeignete Lenkeinschläge zur Querführung des Fahrzeugs anzeigen und die Längsführung und Querführung des Fahrzeugs dem Fahrer selbst obliegt sowie Systeme, die automatisch die Querführung und/oder die Längsführung des Fahrzeugs übernehmen. Systeme, die sowohl die Querführung, d.h. das Lenken des Kraftfahrzeugs als auch die Längsführung, d.h. Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs übernehmen, werden auch vollautomatische Systeme genannt. In order to assist the driver of a motor vehicle in maneuvering his vehicle, a variety of driver assistance systems are already being developed and are available on the market. For example, there are driver assistance systems that support the driver when parking in a parking space. Here, a distinction is made in systems that show the driver only suitable steering angles for the transverse guidance of the vehicle and the longitudinal guidance and lateral guidance of the vehicle the driver himself rests and systems that automatically take over the lateral guidance and / or the longitudinal guidance of the vehicle. Systems that handle both the lateral guidance, i. the steering of the motor vehicle as well as the longitudinal guidance, i. Accelerating and decelerating the vehicle are also called fully automatic systems.

Die entsprechenden Systeme dienen jeweils dazu, nach dem Vermessen einer Parklücke während der Vorbeifahrt das Fahrzeug in die so vermessene Parklücke einzuparken. Für Längsparklücken, die parallel zur Fahrbahn ausgerichtet sind, sind außerdem Systeme bekannt, die in der Lage sind, das Fahrzeug wieder aus der Lücke auszuparken. Keines der am Markt erhältlichen Systeme eignet sich jedoch derzeit dazu, das Fahrzeug nach Beendigung des Parkvorganges aus quer zur Fahrbahn gerichteten Parklücken, im Folgenden als Querparklücke bezeichnet, auszuparken. Insbesondere bei engen Parklücken ist jedoch auch hier eine Unterstützung des Fahrers wünschenswert.The respective systems are each used to park the vehicle in the so-measured parking space after measuring a parking space while driving past. For longitudinal parking spaces, which are aligned parallel to the roadway, systems are also known that are able to park the vehicle back out of the gap. However, none of the systems available on the market is currently suitable for parking out the vehicle after the parking process has been completed, from parking spaces directed transversely to the roadway, referred to below as the transverse parking space. In particular, in tight parking spaces, however, a support of the driver is desirable here.

Das Ausparken aus einer Längsparklücke ist zum Beispiel in WO 2009/000373 A1 oder in DE 10 2010 018 158 A1 beschrieben. So ist in Dokument WO 2009/000373 A1 zum Beispiel beschrieben, dass das Fahrzeug zunächst geradeaus rückwärts bewegt wird, bis dieses möglichst nah an einem hinteren Hindernis steht, bevor ein Vorwärtszug zum Ausparken aus der Längsparklücke durchgeführt wird. Hierdurch soll die Anzahl der maximal notwendigen Fahrzüge zum Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke minimiert werden.The ausparken from a Längsparklücke is, for example, in WO 2009/000373 A1 or in DE 10 2010 018 158 A1 described. So is in document WO 2009/000373 A1 For example, it is described that the vehicle is first moved straight backwards until it is as close as possible to a rear obstacle before a Vorwärtszug is made to park out of the parking space gap. This is intended to minimize the number of maximum necessary trips to park the vehicle out of the parking space.

Bei Fahrassistenzsystemen, die den Fahrer beim Einparken in eine Querparklücke unterstützen, erfolgt üblicherweise ein Einparken in Rückwärtsrichtung, sodass der Fahrer vorwärts aus der Parklücke ausparkt. Vielfach wird jedoch vorwärts in eine Querparklücke ausgeparkt, was dazu führt, dass das Fahrzeug rückwärts aus der Querparklücke ausgeparkt werden muss. Hierbei besteht die Gefahr, dass der Fahrer das Fahrzeug eine lange Strecke rückwärts bewegt und so über die eigene Fahrspur hinaus bis auf die Fahrspur in Gegenrichtung bewegt. Dies kann zu einer Gefährdung sowohl des Fahrers des Kraftfahrzeuges als auch des Verkehrs auf der Gegenfahrbahn führen.In driver assistance systems, which assist the driver when parking in a transverse parking space, is usually a parking in the reverse direction, so that the driver forwards out of the parking space. In many cases, however, is parked forward in a transverse parking space, which means that the vehicle must be backwards parked out of the transverse parking space. In this case, there is the risk that the driver moves the vehicle a long distance backwards and thus moves beyond the driver's own lane to the lane in the opposite direction. This can lead to a risk to both the driver of the motor vehicle and the traffic on the opposite lane.

Eine Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs zum Ausparken aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung, die zudem ein minimales Eintauchen in den Gegenverkehr realisiert, ist aus dem Stand der Technik nicht bekannt. A support of the driver of a motor vehicle for parking out of a transverse parking space in the reverse direction, which also realizes a minimum immersion in oncoming traffic, is not known from the prior art.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung umfasst folgende Schritte:

(a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien der Querparklücke,
(b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver,
(c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke eines benachbarten kurveninneren Objekts detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneres Objekt detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt nicht unterschritten wird,
(d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzugs mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag.

The method proposed according to the invention for assisting a driver of a motor vehicle in a parking maneuver from a transverse parking space in the rearward direction comprises the following steps:

(a) determination of lateral boundary lines of the transverse parking space,
(b) determining a cornering direction for the parking maneuver,
(c) automatically making a reversing train initially backward straight until a rear corner of an adjacent inside-turn object is detected; and setting a maximum possible yaw angle setup steering angle in the specified cornering direction when an adjacent curve-inside object has been detected or setting a maximum possible yaw-up steering angle and automatic Moving the motor vehicle backwards along a predetermined curve by the steering angle when no adjacent curve-inside object has been detected, wherein the steering angle is set so that with existing adjacent inside curve object a predetermined safety distance around the rear corner of the adjacent inside curve object and a predetermined minimum distance to a outside of the adjacent object is not undershot,
(d) optionally carrying out an automatic forward drive train with a steering angle with maximum possible yaw angle, so that a predetermined minimum distance to adjacent objects is not exceeded, in the opposite direction to the steering angle set in step (c).

Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt es zum einen, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke zu unterstützen, wobei zudem ein geometrisch optimales Ausfahren mit minimal möglichem Ausscheren in den Gegenverkehr nach Ausfahrt aus der Parklücke erfolgt. The inventive method allows, on the one hand, the driver of a motor vehicle during Out of parking space to support a parking space, where also a geometrically optimal extension with minimal possible Ausscheren in the oncoming traffic after exit from the parking space takes place.

Wenn nach der Durchführung des Rückwärtsfahrzuges in Schritt (c) noch keine Position des Kraftfahrzeuges erreicht wurde, mit der das Kraftfahrzeug auf die gewünschte Fahrspur, die üblicherweise quer zur Querparklücke verläuft, geführt wurde und der Fahrer im Anschluss an den Rückwärtsfahrzug Fahrt aufnehmen kann, um das Kraftfahrzeug auf der Fahrspur zu führen, schließt sich der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) an. Wenn auch dieser nicht ausreichend ist, das Fahrzeug auf die gewünschte Fahrspur zu bewegen, so dass der Fahrer lediglich in Vorwärtsrichtung beschleunigen muss, um das Kraftfahrzeug auf der Fahrspur zu bewegen, ist es bevorzugt, wenn sich an den Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) als Schritt (e) ein weiterer Rückwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der in Schritt (b) festgelegten Kurvenrichtung anschließt. Sollte dieser in Schritt (e) durchgeführte Rückwärtsfahrzug immer noch nicht ausreichen, das Fahrzeug auf die gewünschte Fahrspur zu bewegen, werden die Schritte (d) und (e) wiederholt, bis das Kraftfahrzeug in der gewünschten Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Dies hat den Vorteil, dass nach dem automatischen Ausparken aus der Querparklücke das Kraftfahrzeug an den Fahrer mit einem Lenkeinschlag übergeben wird, der ein Fahren entlang der vorgesehenen Fahrtrichtung ermöglicht. Unvermitteltes Beschleunigen des Kraftfahrzeuges durch den Fahrer führt somit nicht zu einer Kurvenfahrt, die zu einer Gefährdung der Umgebung führen kann. Das Kraftfahrzeug als auch der Lenkeinschlag sind nach Abschluss des Ausparkvorganges so ausgerichtet, dass sich das Fahrzeug geradeaus entlang der Fahrspur bewegt.If, after the reversing train has been carried out in step (c), no position of the motor vehicle has been reached with which the motor vehicle has been guided to the desired lane, which is usually transverse to the transverse parking space, and the driver is able to drive following the reverse traction To lead the motor vehicle on the lane, the forward traction joins in step (d). Although this is not sufficient to move the vehicle to the desired lane, so that the driver only has to accelerate in the forward direction to move the motor vehicle in the lane, it is preferable if the forward drive in step (d) as Step (e) is followed by another Rückwärtsfahrzug with a steering angle with maximum possible yaw angle in the direction specified in step (b) curve direction. If this reversing train performed in step (e) is still not sufficient to move the vehicle to the desired lane, steps (d) and (e) are repeated until the motor vehicle is oriented in the desired direction of travel. This has the advantage that after the automatic parking out of the transverse parking space, the motor vehicle is passed to the driver with a steering angle, which allows driving along the intended direction of travel. Accelerated acceleration of the motor vehicle by the driver thus does not lead to cornering, which can lead to a threat to the environment. The motor vehicle and the steering angle are aligned after completion of the Ausparkvorganges so that the vehicle moves straight along the lane.

Die Durchführung des Vorwärtsfahrzuges in Schritt (d) ist insbesondere dann erforderlich, wenn das Fahrzeug beispielsweise seitlich neben einer die Parklücke begrenzenden Wand geparkt ist und eine Bewegung um eine Kurve beim Rückwärtsfahrzug in Schritt (c) wegen der Wand nicht möglich ist. In diesem Fall wird das Kraftfahrzeug in Schritt (c) so lange rückwärts bewegt, bis dieses sich zum Beispiel einem Hindernis bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand genähert hat. Anschließend an den Rückwärtsfahrzug wird dann der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) durchgeführt. Auch bei einem Rückwärtsfahrzug in Schritt (c), bei dem ein Lenken und damit eine Kurvenfahrt möglich ist, ist es möglich, dass aufgrund eines Hindernisses hinter dem Fahrzeug der Rückwärtsfahrzug nicht durchgeführt werden kann, bis das Kraftfahrzeug in der vorgesehenen Fahrtrichtung der Fahrspur, auf der es nach dem Ausparkvorgang bewegt werden soll, ausgerichtet ist. Auch in diesem Fall wird der Rückwärtsfahrzug durchgeführt, bis sich das Kraftfahrzeug dem Hindernis bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand genähert hat. An den Rückwärtsfahrzug schließt sich dann der Vorwärtsfahrzug in Schritt (d) an.The execution of the forward traction train in step (d) is required in particular when the vehicle is parked, for example, laterally next to a wall bounding the parking space and a movement about a curve in the reverse traction in step (c) is not possible because of the wall. In this case, the motor vehicle is moved backwards in step (c) until it has approached, for example, an obstacle to a predetermined safety distance. Following the reverse traction, the forward traction is then performed in step (d). Even with a reversing train in step (c), in which steering and thus cornering is possible, it is possible that due to an obstacle behind the vehicle, the reversing train can not be performed until the motor vehicle in the intended direction of the lane, on it is to be moved after the Ausparkvorgang is aligned. Also in this case, the reverse traction is performed until the motor vehicle has approached the obstacle to a predetermined safety distance. The forward traction then connects to the reverse traction in step (d).

Um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug während des Ausparkvorganges mit einem die Querparklücke benachbarten Objekt kollidiert, werden zu Beginn des Ausparkmanövers die seitlichen Begrenzungslinien bestimmt. Hierzu ist es zum Beispiel möglich, den Abstand zu dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten mit seitlich am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren zu erfassen und als seitliche Begrenzungslinie eine Linie parallel zum Kraftfahrzeug in dem vom Sensor erfassten Abstand festzulegen. Bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges lässt sich dann ein vorgegebener Mindestabstand zu den seitlichen Begrenzungslinien einhalten, um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug während des Ausparkens mit einem die Querparklücke begrenzenden Objekt kollidiert. In order to avoid that the motor vehicle collides during the Ausparkvorganges with a transverse parking space adjacent object, the lateral boundary lines are determined at the beginning of Ausparkmanövers. For this purpose, it is possible, for example, to detect the distance to the motor vehicle adjacent objects with laterally arranged on the motor vehicle sensors and set as a lateral boundary line parallel to the motor vehicle in the distance detected by the sensor. During cornering of the vehicle, a predetermined minimum distance from the lateral boundary lines can then be maintained in order to prevent the motor vehicle from colliding with an object delimiting the transverse parking space during parking.

In einer alternativen Ausführungsform werden zur Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien seitliche Objektgrenzen von dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten genutzt, die beim Einparken des Kraftfahrzeugs in die Querparklücke erfasst und in einem nicht flüchtigen Speicher gespeichert worden sind. In diesem Fall ist es jedoch erforderlich, bei Beginn des Ausparkvorganges zu überprüfen, ob die gespeicherten seitlichen Begrenzungslinien noch valide sind. So ist es zum Beispiel möglich, dass ein dem Kraftfahrzeug benachbartes Fahrzeug zwischenzeitlich die Parklücke verlassen hat und ein anderes Fahrzeug in einem anderen Abstand eingefahren ist. Aus diesem Grund ist es auch bevorzugt, dass die seitlichen Begrenzungslinien zu Beginn des Ausparkvorganges zum Beispiel anhand der seitlichen Objektgrenzen von dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten bestimmt werden.In an alternative embodiment, lateral object boundaries of objects adjacent to the motor vehicle are used to determine the lateral boundary lines, which have been detected when parking the motor vehicle in the transverse parking space and stored in a non-volatile memory. In this case, however, it is necessary to check at the beginning of the Ausparkvorganges whether the stored lateral boundary lines are still valid. For example, it is possible that a vehicle adjacent to the motor vehicle has meanwhile left the parking space and another vehicle has retracted at a different distance. For this reason, it is also preferred that the lateral boundary lines at the beginning of the parking process be determined, for example, based on the lateral object boundaries of objects adjacent to the motor vehicle.

Um Messfehler bei der Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien zu minimieren ist es weiterhin bevorzugt, dass während des Rückwärtsfahrzuges in Schritt (c) die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug weiterhin erfasst wird und mit den so erfassten Daten der Verlauf der seitlichen Begrenzungslinie geprüft und gegebenenfalls korrigiert wird. Bei Beginn einer Kurvenfahrt ist es weiterhin bevorzugt, ebenfalls Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeuges einzusetzen, um den Abstand zu den Objekten seitlich neben dem Kraftfahrzeug zu bestimmen, um die seitlichen Begrenzungslinien zu überprüfen. In order to minimize measurement errors in the determination of the lateral boundary lines, it is further preferred that during the reversing train in step (c) the environment continues to be detected laterally next to the motor vehicle and checked with the data thus acquired, the profile of the lateral boundary line and optionally corrected. At the beginning of cornering, it is further preferred to also use sensors in the front and rear of the motor vehicle to determine the distance to the objects laterally next to the motor vehicle to check the lateral boundary lines.

Mit den Abstandssensoren im Frontbereich bzw. im Heckbereich lässt sich zudem in Fahrtrichtung des Fahrzeugs der Abstand zu Objekten bestimmen, die sich im Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs befinden können. Sobald ein Objekt im Fahrschlauch des Kraftfahrzeuges in Fahrtrichtung detektiert wird, ist es möglich, bei einem stehenden Objekt, das Kraftfahrzeug bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand an das Objekt heranzuführen. Sobald der vorgegebene Sicherheitsabstand erzielt ist, wird das Kraftfahrzeug angehalten und ein nachfolgender Fahrzug in entgegengesetzter Fahrtrichtung durchgeführt. In addition, with the distance sensors in the front area or in the rear area, the distance to objects that can be located in the driving path of the motor vehicle can be determined in the direction of travel of the vehicle. Once an object is in the Travel tube of the motor vehicle is detected in the direction of travel, it is possible in a standing object to bring the motor vehicle up to a predetermined safety distance to the object. Once the predetermined safety distance is achieved, the motor vehicle is stopped and carried out a subsequent train in the opposite direction.

Wenn das erfasste Objekt als dynamisch klassifiziert ist, wird das Ausparkmanöver vorzugsweise unterbrochen, um eine Kollision mit dem als dynamisch klassifizierten Objekt zu vermeiden. Ein Objekt wird dann als dynamisch klassifiziert, wenn dieses in zwei aufeinander folgenden Messungen seine Lage verändert. If the detected object is classified as dynamic, the parking maneuver is preferably interrupted to avoid collision with the object classified as dynamically. An object is classified as dynamic if it changes its position in two successive measurements.

Wenn ein dynamisch klassifiziertes Objekt erfasst wird, ist es bevorzugt, wenn das Ausparkmanöver nach einer vorgegebenen Zeit fortgesetzt wird, sofern das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch verlassen hat. Wenn das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch nicht verlassen hat, wird vorzugsweise ein Vorwärtsfahrzug angeboten. If a dynamically classified object is detected, it is preferable if the parking maneuver continues after a predetermined time, if the dynamically classified object has left the driving lane. If the dynamically classified object has not left the travel tube, a forward drive train is preferably offered.

Durch die Fortsetzung des Ausparkmanövers nach einer vorgegebenen Zeit, wenn das als dynamisch klassifizierte Objekt den Fahrschlauch verlassen hat, wird zum einen sichergestellt, dass keine Kollision mit dem als dynamisch klassifizierten Objekt erfolgt und zum anderen wird das Ausparkmanöver beendet.By continuing the Ausparkmanövers after a predetermined time, when the dynamically classified object has left the route, on the one hand ensures that there is no collision with the dynamically classified object and on the other hand, the Ausparkmanöver is terminated.

Das Durchführen eines Fahrzuges in Richtung weg vom als dynamisch klassifizierten Objekt, wenn dieses den Fahrschlauch nicht verlässt, dient dazu, den Ausparkvorgang fortzusetzen und das Fahrzeug in die gewünschte Richtung auszurichten ohne eine Kollision oder sonstige Beschädigung zu verursachen. Carrying out a train in the direction away from the dynamically classified object, if it does not leave the driving line, serves to continue the parking operation and to orient the vehicle in the desired direction without causing a collision or other damage.

Um beim Ausparken eine Kurve mit dem kleinstmöglichen Radius zu fahren und damit mit möglichst wenig Fahrzügen mit minimalem Ausscheren in den Gegenverkehr das Kraftfahrzeug aus der Querparklücke auszuparken und in der gewünschten Fahrtrichtung für das Fahren nach dem Ausparkmanöver auszurichten, und dabei zusätzlich einen ausreichenden Abstand zu dem Kraftfahrzeug benachbarten Objekten zu halten, wird zur Bestimmung der seitlichen Begrenzungslinien der kleinste von dem Sensor erfasste Abstand genutzt. To drive when cornering a curve with the smallest possible radius and thus park with minimal driving in the oncoming traffic, the motor vehicle from the Querparklücke and align in the desired direction of travel for driving after Ausparkmanöver, and additionally a sufficient distance to the To hold motor vehicle adjacent objects, the smallest detected by the sensor distance is used to determine the lateral boundary lines.

Um das Fahrzeug nach dem Ausparken aus der Querparklücke in die gewünschte Fahrtrichtung auszurichten, in der das Fahrzeug nach dem Ausparkmanöver bewegt werden soll, wird die Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver festgelegt. Die Festlegung der Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver erfolgt dabei durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges. Hierbei ist es zum Beispiel möglich, dass der Fahrer zur Festlegung der Kurvenrichtung den Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs in die gewünschte Richtung betätigt. Alternativ ist es auch möglich, dass zum Beispiel ein Auswahlschalter vorgesehen wird, der betätigt wird, um das Ausparkmanöver zu starten und gleichzeitig die gewünschte Kurvenrichtung festzulegen.In order to align the vehicle after parking out of the transverse parking space in the desired direction in which the vehicle is to be moved after the parking maneuver, the curve direction for the parking maneuver is set. The definition of the curve direction for the parking maneuver is carried out by the driver of the motor vehicle. In this case, it is possible for example for the driver to actuate the direction indicator of the motor vehicle in the desired direction in order to determine the direction of the curve. Alternatively, it is also possible that, for example, a selector switch is provided, which is actuated to start the Ausparkmanöver and simultaneously set the desired direction of curvature.

Um zu vermeiden, dass zu Beginn des Ausparkmanövers Objekte im Fahrschlauch sind, die ein Ausparken behindern, obliegt es dem Fahrer des Kraftfahrzeuges, vor Beginn des Ausparkmanövers zu überwachen, ob der Fahrschlauch hinter dem Kraftfahrzeug frei ist. Sobald der Fahrschlauch hinter dem Kraftfahrzeug frei ist, kann der Fahrer zum Beispiel durch Betätigung eines entsprechenden Schalters das Fahrassistenzsystem aktivieren, das das Verfahren zum Ausparken aus einer Parklücke unterstützt. In order to avoid that at the beginning of the Ausparkmanövers are objects in the driving tube, which impede a Ausparken, it is up to the driver of the motor vehicle to monitor before the start of Ausparkmanövers whether the driving tube is free behind the motor vehicle. As soon as the drive hose is behind the motor vehicle, for example, the driver can activate the driver assistance system by actuating a corresponding switch, which supports the procedure for parking out of a parking space.

Als zusätzlicher Hinweis, dass ein Ausparken aus der Querparklücke gewünscht ist, dient das Einlegen des Rückwärtsgangs. Nur wenn der Rückwärtsgang eingelegt worden ist, wird in einer bevorzugten Ausführungsform das erfindungsgemäße Ausparkmanöver vom Fahrassistenzsystem angeboten. As an additional indication that a Ausparken from the Querparklücke is desired, the engagement of the reverse gear is used. Only when the reverse gear has been engaged, the Ausparkmanöver invention is offered by the driving assistance system in a preferred embodiment.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine Trajektorie für einen ersten Fahrzug aus einer Querparklücke, 1 a trajectory for a first train from a transverse parking space,

2 ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt, 2 a parking maneuver from a parking space at a short outside object,

3 ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke bei einem kurzen kurveninneren Objekt, 3 a parking maneuver from a transverse parking space with a short inside object,

4 ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke mit einer seitlichen Begrenzungswand. 4 a parking maneuver from a transverse parking space with a lateral boundary wall.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine Trajektorie für einen ersten Fahrzug aus einer Querparklücke dargestellt. In 1 is shown a trajectory for a first train from a transverse parking space.

In vielen Fällen wird ein Kraftfahrzeug 1 vorwärts in eine Querparklücke 3 eingeparkt. Hierbei befindet sich die Querparklücke 3 im Allgemeinen in einer Reihe parallel ausgerichtet zu weiteren benachbarten Querparklücken 5. In vielen Fällen sind diese ebenfalls von Kraftfahrzeugen besetzt. Im vorliegenden Fall befindet sich ein erstes benachbartes Kraftfahrzeug 7 auf einer Seite neben dem Kraftfahrzeug 1 und ein zweites benachbartes Kraftfahrzeug 9 parkt in der Querparklücke 5 auf der anderen Seite des Kraftfahrzeugs 1.In many cases, a motor vehicle 1 forward into a transverse parking space 3 parked. Here is the transverse parking space 3 generally aligned in a row parallel to other adjacent transverse parking spaces 5 , In many cases these are also occupied by motor vehicles. In the present case, there is a first adjacent motor vehicle 7 on one side next to the motor vehicle 1 and a second adjacent motor vehicle 9 parked in the transverse parking space 5 on the other side of the vehicle 1 ,

Um das Kraftfahrzeug 1 aus der Querparklücke 3 auszuparken muss dieses rückwärts bewegt werden. Hierbei ist es bevorzugt, wenn der Rückwärtsfahrzug so ausgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug 1 mit möglichst wenig Fahrzügen in der gewünschten Richtung, in der nachfolgend gefahren werden soll, ausgerichtet ist. Erfindungsgemäß wird hierzu der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 beim Ausparken aus der Querparklücke 3 unterstützt. Das Ausparken aus der Querparklücke 3 kann dabei entweder vollautomatisch erfolgen, wobei sowohl Querführung als auch Längsführung des Kraftfahrzeuges 1 automatisch erfolgen oder alternativ wird zum Beispiel die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch durchgeführt und die Längsführung des Fahrzeugs, d.h. Bremsen und Beschleunigung obliegt dem Fahrer oder in einer dritten Variante ist es auch möglich, dass dem Fahrer durchzuführende Lenkeinschläge angezeigt werden, und dieser die Längsführung und die Querführung anhand der vorgeschlagenen Hinweise selbsttätig durchführt. Bevorzugt ist es jedoch, dass das Ausparkmanöver vollautomatisch durchgeführt wird, d.h. dass sowohl die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch durchgeführt werden.To the motor vehicle 1 from the transverse parking space 3 to park it must be moved backwards. In this case, it is preferable if the reverse traction is carried out so that the motor vehicle 1 is aligned with the least possible number of trains in the desired direction, in the following is to be driven. According to the invention, this is the driver of the motor vehicle 1 when parking out of the transverse parking space 3 supported. The Ausparken from the Querparklücke 3 can be done either fully automatically, with both lateral guidance and longitudinal guidance of the motor vehicle 1 take place automatically or alternatively, for example, the transverse guidance of the motor vehicle 1 automatically performed and the longitudinal guidance of the vehicle, ie braking and acceleration is up to the driver or in a third variant, it is also possible that the driver to be performed steering angles are displayed, and this automatically performs the longitudinal guidance and the transverse guidance based on the suggested hints. However, it is preferred that the parking maneuver is carried out fully automatically, ie that both the transverse guidance of the motor vehicle 1 as well as the longitudinal guidance of the motor vehicle 1 be carried out automatically.

Vor Beginn des Ausparkmanövers obliegt es zunächst dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 zu überprüfen, ob der zum Ausparken benötigte Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 frei ist und sich keine Objekte in diesem Bereich befinden. Sobald aus Sicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 der Bereich, der zum Ausparken benötigt wird, frei ist, kann dieser das Fahrassistenzsystem, das den Ausparkvorgang steuert, starten.Before the start of the Ausparkmanövers it is initially the driver of the vehicle 1 to check if the area needed for parking out behind the motor vehicle 1 is free and there are no objects in this area. As soon as the driver of the vehicle 1 the area that is required for parking is free, it can the driver assistance system that controls the Ausparkvorgang start.

Um das Fahrassistenzsystem zu starten ist es bevorzugt, dass zunächst unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeuges Abstandssensoren 11 an der Front des Kraftfahrzeuges 1 und Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert werden. Mit den Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 wird zusätzlich der Bereich hinter dem Kraftfahrzeug 1, der bei einem Ausparkmanöver durchfahren wird, überwacht. Durch Einlegen des Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs 1 durch den Fahrer wird weiterhin angezeigt, dass ein Ausparken aus der Querparklücke 3 gewünscht wird. Sobald der Fahrer den Rückwärtsgang eingelegt hat, wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Aktivierung des vorgesehenen Ausparkmanövers vom Fahrassistenzsystem angeboten. In einem nächsten Schritt muss der Fahrer nun noch die Kurvenrichtung festlegen, in der das Ausparkmanöver aus der Querparklücke 3 erfolgen soll. Hierzu ist es möglich, dass eine entsprechende Eingabevorrichtung zur Bedienung des Fahrassistenzsystems vorgesehen ist. Bevorzugt ist es jedoch, dass die Kurvenrichtung durch Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers, im Allgemeinen Blinker genannt, festgelegt wird. Gleichzeitig mit der Festlegung der Kurvenrichtung, wenn diese an einer Eingabeeinheit des Fahrassistenzsystems erfolgt oder nach der Festlegung der Kurvenrichtung, wenn diese durch Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers erfolgt, wird vom Fahrer das Fahrassistenzsystem zum Ausparken aktiviert und der Ausparkvorgang startet. Das Aktivieren des Fahrassistenzsystems kann dabei zum Beispiel durch eine Taste an einer Eingabeeinheit des Fahrassistenzsystems erfolgen.To start the driver assistance system, it is preferred that initially immediately after starting the vehicle distance sensors 11 at the front of the motor vehicle 1 and distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1 to be activated. With the distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1 In addition, the area behind the motor vehicle 1 Being surveyed during a parking maneuver monitors. By inserting the reverse gear of the motor vehicle 1 by the driver is further indicated that a parking out of the transverse parking space 3 it is asked for. Once the driver has engaged the reverse gear, the driver of the motor vehicle 1 the activation of the planned parking maneuver offered by the driver assistance system. In a next step, the driver now has to determine the curve direction in which the parking maneuver from the transverse parking space 3 should be done. For this purpose, it is possible that a corresponding input device is provided for operating the driver assistance system. However, it is preferred that the curve direction is set by setting the direction indicator, generally called blinker. Simultaneously with the definition of the curve direction, if this takes place on an input unit of the driving assistance system or after the determination of the curve direction, if this is done by setting the direction indicator, the driver is the driver assistance system for parking off activated and the Ausparkvorgang starts. The activation of the driver assistance system can take place, for example, by a button on an input unit of the driver assistance system.

Bevor das Kraftfahrzeug 1 beginnt aus der Querparklücke 3 auszuparken, werden zunächst seitliche Begrenzungslinien 15.1, 15.2 der Querparklücke 3 bestimmt.Before the motor vehicle 1 starts from the transverse parking space 3 to park, are first lateral boundary lines 15.1 . 15.2 the transverse parking space 3 certainly.

Die erste seitliche Begrenzungslinie 15.1 ergibt sich aus einer seitlichen Objektgrenze 17 des ersten benachbarten Kraftfahrzeugs 7, die um einen Sicherheitsabstand 19 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 verschoben wird. Entsprechend wird die zweite seitliche Begrenzungslinie 15.2 festgelegt, indem eine seitliche Objektgrenze 21 des zweiten benachbarten Kraftfahrzeugs 9 um einen Sicherheitsabstand 23 in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 verschoben wird.The first lateral boundary line 15.1 results from a lateral object boundary 17 of the first adjacent motor vehicle 7 that's about a safe distance 19 in the direction of the motor vehicle 1 is moved. Accordingly, the second lateral boundary line becomes 15.2 set by a side object boundary 21 of the second adjacent motor vehicle 9 a safe distance 23 in the direction of the motor vehicle 1 is moved.

Um die seitliche Objektgrenze 17 des ersten benachbarten Kraftfahrzeugs 7 und die seitliche Objektgrenze 21 des zweiten benachbarten Kraftfahrzeugs 9 zu erfassen, ist es zum Beispiel möglich, Abstandssensoren einzusetzen, die den Abstand zu Objekten seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 erfassen. Hierbei können zum Beispiel seitliche Abstandssensoren 25 im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 und seitliche Abstandssensoren 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 werden Objekte neben dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Die seitliche Objektgrenze ergibt sich dabei zum Beispiel als Linie zwischen dem minimal erfassten Abstand des seitlichen Abstandssensors 25 im Frontbereich und des seitlichen Abstandssensors 27 im Heckbereich. Alternativ ist es auch möglich, insbesondere wenn nur mit einem seitlichen Abstandssensor 25 oder 27 ein Objekt bestimmt wird, die seitliche Objektgrenze durch den gemessenen Abstand parallel zum Kraftfahrzeug 1 zu bestimmen.Around the lateral object boundary 17 of the first adjacent motor vehicle 7 and the lateral object boundary 21 of the second adjacent motor vehicle 9 To detect, for example, it is possible to use distance sensors, the distance to objects laterally next to the motor vehicle 1 to capture. In this case, for example, lateral distance sensors 25 in the front area of the motor vehicle 1 and lateral distance sensors 27 be used in the rear of the vehicle. With the lateral distance sensors 25 in the front area of the motor vehicle 1 and the lateral distance sensors 27 in the rear area of the motor vehicle 1 become objects next to the motor vehicle 1 detected. The lateral object boundary results, for example, as a line between the minimum detected distance of the lateral distance sensor 25 in the front area and the lateral distance sensor 27 in the rear area. Alternatively, it is also possible, especially if only with a lateral distance sensor 25 or 27 an object is determined, the lateral object boundary by the measured distance parallel to the motor vehicle 1 to determine.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist es auch möglich, dass als seitliche Objektgrenzen, die beim Einparken des Kraftfahrzeugs vermessenen Abstände genutzt werden, die in einem permanenten Speicher abgelegt worden sind. Dies hat jedoch gegenüber dem Vermessen zu Beginn des Ausparkvorganges den Nachteil, dass ein neben dem Kraftfahrzeug 1 geparktes Kraftfahrzeug 7, 9 die Parklücke verlassen und durch ein anderes Fahrzeug ersetzt worden ist, das jedoch nicht an genau der gleichen Stelle parkt. Daher ist es bevorzugt, dass zu Beginn des Ausparkvorganges zunächst mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 erfasst wird, um so Objekte zu detektieren und die seitliche Begrenzungslinie festzulegen.In a further alternative embodiment, it is also possible that as a lateral object boundaries when parking the motor vehicle measured distances are used, which have been stored in a permanent memory. However, this has the disadvantage compared to surveying at the beginning of the Ausparkvorganges that one in addition to the motor vehicle 1 parked motor vehicle 7 . 9 leave the parking space and have been replaced by another vehicle that does not park in exactly the same place. Therefore, it is preferred that at the beginning of the Ausparkvorganges first with the lateral distance sensors 25 in the front area and the lateral distance sensors 27 in the rear area, the environment laterally next to the vehicle 1 is detected so as to detect objects and set the lateral boundary line.

Zur Kontrolle der festgelegten seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 und gegebenenfalls zur Korrektur der seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 wird das Fahrzeug zu Beginn des Ausparkvorganges zunächst geradeaus rückwärts bewegt. Während dieser Bewegung geradeaus rückwärts wird weiterhin die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug mit den seitlichen Abstandssensoren 25 im Frontbereich und den seitlichen Abstandssensoren 27 im Heckbereich erfasst. Anhand der aufeinander folgenden Messwerte kann die Ausrichtung der Fahrzeuge 7, 9, die seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 geparkt sind, erfasst und so die seitliche Begrenzungslinie 15.1, 15.2 korrigiert werden.To control the specified lateral boundary lines 15.1 . 15.2 and, where appropriate, to correct the lateral boundary lines 15.1 . 15.2 If the vehicle is initially moved straight backwards at the beginning of Ausparkvorganges. During this movement straight backwards, the environment continues to be laterally adjacent to the motor vehicle with the lateral distance sensors 25 in the front area and the lateral distance sensors 27 detected in the rear area. Based on the consecutive readings, the orientation of the vehicles 7 . 9 , the side next to the motor vehicle 1 are parked, and so the lateral boundary line 15.1 . 15.2 Getting corrected.

Sobald mit dem seitlichen Abstandssensor 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 eine hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs 7, die das Ende des Kraftfahrzeugs 7 andeutet, erfasst wird, wird mit dem Lenkeinschlag in der zuvor festgelegten Kurvenrichtung begonnen. In der in 1 dargestellten Ausführungsform ist eine entsprechende Trajektorie 31 dargestellt, entlang der das Kraftfahrzeug 1 in einer Rechtskurve geführt wird. Der Lenkeinschlag, mit dem das Kraftfahrzeug 1 um die durch die Trajektorie 31 dargestellte Rechtskurve geführt wird, wird dabei so gewählt, dass das Kraftfahrzeug 1 mit seiner Außenkontur die seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 nicht überfährt. Hierdurch wird sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug 1 beim Ausparken nicht mit einem die Querparklücke 3 seitlich begrenzenden Objekt kollidiert und so weder die seitlich begrenzenden Objekte 7, 9 noch das Kraftfahrzeug 1 selber beschädigt werden. Idealerweise erfolgt eine kontinuierliche Adaption des Lenkeinschlages so, dass immer genau der spezifizierte, seitliche Sicherheitsabstand 19, 23 eingehalten wird, so dass der jeweils äußerste Punkt der Kontur des Kraftfahrzeugs 1 entlang der kurvenäußeren seitlichen Begrenzungslinie 15.2 bewegt wird. Auf diese Weise kann eine geometrisch optimale Regelung realisiert werden, die die maximal mögliche Drehung in der Parklücke beschreibt, die unter Einhaltung des Sicherheitsabstands 19, 23 realisiert werden kann. Weiterhin wird der Lenkeinschlag auch so gewählt, dass um die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs 7 ein vorgegebener Sicherheitsabstand nicht unterschritten wird. Die vorgegebenen Sicherheitsabstände 19, 23 sowie der vorgegebene Sicherheitsabstand um die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges werden im Fahrassistenzsystem hinterlegt und können zum Beispiel auch von der Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug 1 aus der Querparklücke 3 geführt wird, variieren. Bevorzugt ist es, wenn der vorgegebene Sicherheitsabstand im Bereich von 20 bis 50 cm, bevorzugt im Bereich von 20 bis 30 cm liegt. Once with the side distance sensor 27 in the rear area of the motor vehicle 1 a back corner 29 of the inside of the bend 7 that the end of the motor vehicle 7 indicates is detected, is started with the steering angle in the predetermined curve direction. In the in 1 illustrated embodiment is a corresponding trajectory 31 shown along the motor vehicle 1 is guided in a right turn. The steering angle with which the motor vehicle 1 by the trajectory 31 shown right curve is performed, it is chosen so that the motor vehicle 1 with its outer contour the lateral boundary lines 15.1 . 15.2 not overrun. This ensures that the motor vehicle 1 when not parking with a the Querparklücke 3 laterally bounding object collides and so neither the laterally delimiting objects 7 . 9 nor the motor vehicle 1 to be damaged yourself. Ideally, a continuous adaptation of the steering angle takes place so that always exactly the specified, lateral safety distance 19 . 23 is complied with, so that the respective outermost point of the contour of the motor vehicle 1 along the bend outer lateral boundary line 15.2 is moved. In this way, a geometrically optimal control can be realized, which describes the maximum possible rotation in the parking space, while maintaining the safety distance 19 . 23 can be realized. Furthermore, the steering angle is also chosen so that around the rear corner 29 of the inside of the bend 7 a predetermined safety distance is not fallen below. The predetermined safety distances 19 . 23 and the specified safety distance around the back corner 29 of the inside of the vehicle are stored in the driver assistance system and can, for example, the speed with which the motor vehicle 1 from the transverse parking space 3 is guided, vary. It is preferred if the predetermined safety distance in the range of 20 to 50 cm, preferably in the range of 20 to 30 cm.

Zum Ausparken des Kraftfahrzeugs 1 wird dieses mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau geführt. Der maximal mögliche Gierwinkelaufbau wird dabei wie vorstehend bereits beschrieben so gewählt, dass zum einen die seitlichen Begrenzungslinien 15.1, 15.2 nicht überfahren werden und zum anderen auch ein vorgegebener Sicherheitsabstand zur hinteren Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeugs eingehalten wird.For parking the motor vehicle 1 this is done with a steering angle with maximum possible yaw angle. As described above, the maximum possible yaw angle configuration is selected such that, on the one hand, the lateral boundary lines 15.1 . 15.2 not be run over and on the other hand, a predetermined safety distance to the rear corner 29 of the inside of the bend vehicle is maintained.

Durch das Ausparken mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau wird ein Ausparkvorgang mit minimal möglichem Eintauchen in den Gegenverkehr erzielt. By parking out with a steering angle with maximum possible yaw angle a Ausparkvorgang is achieved with minimal possible immersion in oncoming traffic.

Um während des Rückwärtsfahrzuges entlang der Trajektorie 31 keine Objekte zu schädigen, wird während des gesamten Fahrzuges mit den Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 die Umgebung erfasst. Hierdurch können Objekte erfasst werden, die sich in den vom Kraftfahrzeug 1 überfahrenen Fahrschlauch begeben oder in diesem sind, die jedoch zu Beginn des Ausparkvorganges noch nicht gesehen worden sind. Wenn sich ein Objekt im Fahrschlauch befindet, ertönt zunächst ein Warnsignal und bei einem statischen Objekt kann das Kraftfahrzeug 1 bis zu einem vorgegebenen Sicherheitsabstand in Richtung des Objekts bewegt werden. Bei Erreichen des Sicherheitsabstandes wird der Fahrzug abgebrochen. Wenn es sich um ein dynamisches Objekt handelt, beispielsweise ein Fahrzeug oder einen Fußgänger, wird der Fahrzug zunächst unterbrochen und abgewartet, wie sich das als dynamisch klassifizierte Objekt verhält. Wenn dieses den Fahrschlauch verlassen hat, kann der Fahrzug weiter fortgesetzt werden. Wenn sich das als dynamisch klassifizierte Objekt weiterhin im Fahrschlauch befindet, ist es zum Beispiel möglich, einen Fahrzug in entgegengesetzte Richtung, d.h. bei der in 1 dargestellten Ausführungsform zunächst in Vorwärtsrichtung durchzuführen. Hierbei wird der Fahrzug in entgegengesetzte Richtung auch mit einem Lenkeinschlag in entgegengesetzte Richtung durchgeführt, um das Fahrzeug in die richtige Richtung auszurichten.To during the Rückwärtsfahrzuges along the trajectory 31 no objects are damaged during the entire journey with the distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1 the environment is captured. As a result, objects can be detected, which are in the motor vehicle 1 run over the driving route or are in this, but have not been seen at the beginning of the Ausparkvorganges. If an object is in the driving tube, a warning signal sounds first and with a static object, the motor vehicle 1 be moved to a predetermined safety distance in the direction of the object. When the safety distance is reached, the vehicle is broken off. If it is a dynamic object, such as a vehicle or a pedestrian, the train is first interrupted and waited to see how the object classified as dynamically behaves. If this has left the travel tube, the train can be continued. If the dynamically classified object continues to be in the travel path, it is possible, for example, to drive a vehicle in the opposite direction, ie at the in 1 illustrated embodiment initially in the forward direction. Here, the train is also performed in the opposite direction with a steering angle in the opposite direction to align the vehicle in the right direction.

In 2 ist ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt dargestellt.In 2 a parking maneuver from a parking space is shown at a short outside object.

Der Ausparkvorgang bei einem kurzen kurvenäußeren Objekt 33 entspricht dem in 1 dargestellten. Der einzige Unterschied liegt darin, dass die seitliche Begrenzungslinie 15.2 kürzer ist. Limitierender Faktor für die Kurvenfahrt ist jedoch die hintere Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges. Eine Kurvenfahrt ist erst dann möglich, wenn sicher eine Kurve um das kurveninnere Fahrzeug 7 gefahren werden kann. The Ausparkvorgang at a short outside object 33 corresponds to the in 1 shown. The only difference is that the lateral boundary line 15.2 is shorter. However, the limiting factor for cornering is the back corner 29 of the inside of the vehicle. A cornering is only possible if certainly a curve around the inside of the bend vehicle 7 can be driven.

Mit einem sich an den Rückwärtsfahrzug anschließenden Vorwärtszug 35 wird das Kraftfahrzeug 1 dann in die gewünschte Fahrtrichtung ausgerichtet. With a forward train following the reverse train 35 becomes the motor vehicle 1 then aligned in the desired direction.

In 3 ist ein Ausparkmanöver aus einer Parklücke bei einem kurzen kurveninneren Objekt dargestellt. In 3 is shown a Ausparkmanöver from a parking space at a short inside curve object.

Im Unterschied zu dem in 2 dargestellten Vorgehen ist es bei einem kurzen kurveninneren Objekt 37 möglich, sofort nach Beginn des Ausparkmanövers eine Kurve zu fahren. Ein kurzes kurveninneres Objekt 37 wird zum Beispiel dadurch erkannt, dass mit dem seitlichen Abstandssensor 27 im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 kein Objekt erfasst wird oder ein Objekt in einem sehr großen Abstand. Durch das frühere Einlenken erfolgt ein geringeres Eintauchen in den Gegenverkehr. Durch das erfindungsgemäße Verfahren, das das Einlenken abhängig macht von der hinteren Ecke 29 des kurveninneren Fahrzeuges und anschließend einen Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau durchführt, wird jeweils ein optimaler Ausparkvorgang mit geringst möglichem Eintauchen in den Gegenverkehr erreicht. Unlike the in 2 The procedure described is for a short inside object 37 possible to make a turn immediately after the start of the parking maneuver. A short curve-inside object 37 is for example recognized by the fact that with the lateral distance sensor 27 in the rear area of the motor vehicle 1 no object is detected or an object at a very large distance. The earlier steering is a lower immersion in oncoming traffic. By the method according to the invention, which makes the turning dependent on the rear corner 29 of the inside of the vehicle and then performs a steering angle with maximum possible yaw angle, each an optimal Ausparkvorgang is achieved with the least possible immersion in oncoming traffic.

4 zeigt ein Ausparkmanöver aus einer Querparklücke mit einer seitlichen Begrenzung. 4 shows a parking maneuver from a transverse parking space with a lateral boundary.

Im Unterschied zu dem in den 1 bis 3 dargestellten Ausparkmanöver ist bei dem in 4 dargestellten Ausparkmanöver die Querparklücke 3 auf einer Seite mit einem ausgedehnten Objekt 39, in der hier dargestellten Ausführungsform einer Wand, begrenzt. Durch die Begrenzung der Querparklücke 3 auf einer Seite mit einer Wand ist es nicht möglich, den ersten Fahrzug mit einer Kurve zu gestalten. Das Fahrzeug fährt geradeaus, bis der erste Rückwärtsfahrzug durch ein Hindernis, im vorliegenden Fall ein parkendes Fahrzeug 41, beendet wird. Die maximal mögliche Strecke, die beim Rückwärtsfahrzug gefahren werden kann, wird dabei durch die Abstandssensoren 13 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Sobald sich das Kraftfahrzeug 1 bis auf einen vorgegebenen Sicherheitsabstand dem parkenden Fahrzeug 41 genähert hat, wird der erste Rückwärtsfahrzug abgebrochen. An den ersten Rückwärtsfahrzug schließt sich dann ein erster Vorwärtsfahrzug an, mit dem das Fahrzeug in eine zur vorherigen Position versetzten Position gebracht wird. Hierzu wird der Vorwärtsfahrzug mit einem Lenkradeinschlag durchgeführt, der der festgesetzten Kurvenrichtung entgegengesetzt ist. Wenn mit dem Vorwärtsfahrzug die Endposition noch nicht erreicht werden kann, schließt sich an den Vorwärtsfahrzug ein weiterer Rückwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in festgelegter Kurvenrichtung an. Daraufhin werden fortgesetzt Vorwärts- und Rückwärtsfahrzüge jeweils mit einem Lenkeinschlag in entgegengesetzter Richtung durchgeführt, bis mit einem abschließenden Vorwärtsfahrzug 43 das Kraftfahrzeug 1 in der für den nachfolgenden Fahrzug vorgesehenen Richtung ausgerichtet ist. Die einzelnen Vorwärts- und Rückwärtsfahrzüge sind in 4 durch gestrichelte überlagerte Silhouetten des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt.Unlike in the 1 to 3 shown Ausparkmanöver is at the in 4 Ausparkmanöver shown the Querparklücke 3 on one side with an extended object 39 , in the embodiment of a wall shown here, limited. By limiting the transverse parking space 3 On a side with a wall, it is not possible to make the first turn with a curve. The vehicle goes straight until the first reversing train passes through an obstacle, in the present case a parked vehicle 41 , is finished. The maximum possible distance, which can be driven in the reverse gear, is thereby by the distance sensors 13 at the rear of the vehicle 1 detected. As soon as the motor vehicle 1 up to a predetermined safety distance the parked vehicle 41 the first reverse traction is canceled. The first reverse traction is then followed by a first forward traction train, with which the vehicle is brought into a position offset to the previous position. For this purpose, the forward traction is carried out with a steering wheel angle, which is opposite to the set cornering direction. If the forward position can not yet be reached with the forward traction, the forward traction is followed by another reversing traction with a steering angle with the maximum possible yaw angle in a defined curve direction. Thereupon, forward and reverse trains are each continued with a steering angle in the opposite direction, until a final forward traction 43 the car 1 is aligned in the intended direction for the subsequent movement. The individual forward and reverse trains are in 4 by dashed superimposed silhouettes of the motor vehicle 1 shown.

Wenn der erste Rückwärtszug nicht durch ein Hindernis beendet werden muss, wird der erste Rückwärtsfahrzug dann beendet, wenn der Zielwinkel für den nachfolgenden Fahrzug, beispielsweise ein Fahren auf einer Fahrspur einer Fahrbahn quer zur Querparklücke 3, in einem einzigen Vorwärtsfahrzug mit einem Lenkeinschlag unterhalb des maximalen Lenkeinschlages erreicht werden kann. Sobald das Fahrzeug in gewünschter Fahrtrichtung ausgerichtet ist, wird an den Fahrer übergeben, wobei vorzugsweise zusätzlich der benötigte Lenkradwinkel zur Weiterfahrt eingestellt wird.If the first reverse train does not have to be stopped by an obstacle, then the first reverse train is terminated when the target angle for the following train, for example driving on a lane of a roadway transverse to the transverse parking space 3 , can be achieved in a single forward traction with a steering angle below the maximum steering angle. Once the vehicle is aligned in the desired direction, is passed to the driver, preferably additionally the required steering wheel angle is set to continue driving.

Neben der in den 1 bis 4 dargestellten Ausführungsform, bei der die festgelegte Kurvenrichtung zum Ausparken eine Rechtskurve ist, ist es alternativ auch möglich, als festgelegte Kurvenrichtung zum Ausparken eine Linkskurve vorzusehen.In addition to the in the 1 to 4 illustrated embodiment, in which the predetermined curve direction for parking is a right turn, it is alternatively also possible to provide a defined curve direction for parking a left turn.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2009/000373 A1 [0004, 0004]
DE 102010018158 A1 [0004]

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) in a parking maneuver from a transverse parking space ( 3 ) in the reverse direction, comprising the following steps: (a) determination of lateral boundary lines ( 15.1 . 15.2 ) the transverse parking space ( 3 (b) Defining a cornering direction for the parking maneuver, (c) automatically performing a reversing train first backwards straight to a rear corner ( 29 ) of an adjacent inside object ( 7 ) and setting a steering angle with maximum possible yaw angle build-up in the specified curve direction when an adjacent curve-inside object ( 7 ) or setting a steering angle with maximum possible yaw angle and automatic movement of the motor vehicle ( 1 ) backwards along a given curve by the steering angle, if no adjacent inside ( 7 ) in the rear area of the motor vehicle ( 1 ) is detected, wherein the steering angle is set so that with existing adjacent inside curve object ( 7 ) a predetermined safety distance around the rear corner of the adjacent inside curve object ( 7 ) and a predetermined minimum distance to a bend-adjacent object ( 9 ), (d) where appropriate, carrying out an automatic forwarding train ( 35 ) with a steering angle with maximum possible yaw angle, so that a predetermined minimum distance to adjacent objects ( 7 . 9 ) is not exceeded, in the opposite direction to the steering angle set in step (c).

Method according to claim 1, characterized in that an automatic forward drive train ( 35 ) as step (e) another Rückwärtsfahrzug connects with a steering angle with maximum possible yaw angle in the direction specified in step (b) curve direction and optionally repeating steps (d) and (e) until the motor vehicle is aligned in a desired direction of travel.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the reverse traction in step (c) is terminated as soon as the motor vehicle ( 1 ) an obstacle ( 41 ) has approached to a predetermined safety distance and then the forward traction ( 35 ) is performed in step (d).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for determining the lateral boundary lines ( 15.1 . 15.2 ) the transverse parking space ( 3 ) the distance to the motor vehicle adjacent objects with the side of the motor vehicle ( 1 ) arranged sensors ( 25 . 27 ) is detected and is defined as a lateral boundary line, a line parallel to the motor vehicle in the distance detected by the sensor.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for determining the lateral boundary lines ( 15.1 . 15.2 ) lateral object boundaries of the motor vehicle ( 1 ) adjacent objects that have been detected when parking the motor vehicle in the transverse parking space and stored in a non-volatile memory.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that during the reverse cycle in step (c) the environment is still detected laterally next to the motor vehicle and with the data thus acquired, the course of the lateral boundary lines ( 15.1 . 15.2 ) and, if necessary, corrected.

A method according to claim 4, characterized in that the distance detected by the sensor is the smallest distance detected by the sensor.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the curve direction is determined by the driver of the motor vehicle ( 1 ) the direction indicator of the motor vehicle ( 1 ) in the desired direction.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Ausparkmanöver is started as soon as the driver of the motor vehicle ( 1 ) has activated a driver assistance system for carrying out the driving maneuver.

A method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the Ausparkmanöver is interrupted when an object classified as dynamically penetrates into the driving tube.

A method according to claim 10, characterized in that the Ausparkmanöver is continued after a predetermined time when the dynamically classified object has left the driving lane or a vehicle is offered in the direction away from the dynamically classified object, when the object classified as dynamically the driving lane did not leave.

Driver assistance system for carrying out the method according to one of Claims 1 to 11, comprising: - means for determining lateral boundary lines ( 15.1 . 15.2 ) the transverse parking space, - means for defining a curve direction for the parking maneuver, - means for automatic reversing and forward driving, and - means for detecting a rear corner ( 29 ) of an adjacent inside object ( 7 ) and for setting a steering angle with maximum possible yaw angle build-up in the specified curve direction when an adjacent curve-inside object ( 7 ) or for setting a steering angle with maximum possible yaw angle structure, if no adjacent curve-internal object in the rear region of the motor vehicle ( 1 ) was detected.