DE102008017030A1 - Drive assisting method for use during parking car on side parking space, involves enabling collision free departure of vehicle from space when vehicle adopts or attains intermediate position, and turning vehicle when performing measurement - Google Patents

Drive assisting method for use during parking car on side parking space, involves enabling collision free departure of vehicle from space when vehicle adopts or attains intermediate position, and turning vehicle when performing measurement Download PDF

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Jens Bammert
Nicolas Jecker
Klaus Hoffsommer
Simon Kossmann
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Abstract

The method involves measuring length of parking space (2) during parking of a vehicle (1) on the parking space longitudinal to a roadway. A parking trajectory (3) is evaluated based on the measured length, where the parking trajectory comprises an S-shaped section. The vehicle is relocated by dividing the parking trajectory. A collision free departure of the vehicle from the parking space is enabled when the vehicle adopts or attains intermediate position. The vehicle is turned for leaving the parking space when performing measurement. Independent claims are also included for the following: (1) a vehicle assistant system for performing a method for assisting a driver of a vehicle during parking the vehicle on side parking space longitudinal to a roadway (2) a computer program product with a set of instructions for performing a method for assisting a driver of a vehicle during parking of the vehicle on side parking space longitudinal to a roadway.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 17, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 19.The The invention relates to a method and a device for supporting a Driver of a vehicle when parking out of a parking space according to the preamble of claim 1 or claim 17, as well as a computer program product according to the preamble of claim 19.

Bekannte Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, helfen dem Fahrer aktiv in eine Parklücke längs zur Fahrbahn einzuparken. Dabei vermißt das Einparksystem mit seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug durch aktiven Lenkeingriff in die Parklücke. Während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch Ultraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren) überwacht.Known Driving assistance devices to assist a driver of a vehicle when parking, hereinafter referred to as parking systems, help the driver actively park in a parking space along the roadway. It misses that Parking system with sensors mounted on the side of the vehicle possible Parking lot, calculated from the gap data a parking trajectory and controls the vehicle by active steering intervention in the parking space. While of parking or when parking the distance to the parking lot limiting objects by ultrasonic sensors (Ultrasonic Park Assist sensors; UPA sensors).

Nachteilig hieran ist, dass der Ausparkvorgang bzw. das Ausparken durch eine veränderte Geometrie der Parklücke erschwert sein kann, beispielsweise wenn sich die Länge der Parklücke z. B. durch einen Wechsel von die Parklücke nach vorn und/oder hinten begrenzenden parkenden Fahrzeugen während der Parkdauer verkürzt hat.adversely this is that the Ausparkvorgang or the Ausparken by a changed Geometry of the parking space can be difficult, for example, if the length of the parking lot z. B. by a change of the parking space forward and / or back limited parking vehicles during the parking period has shortened.

Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken eines Fahrzeugs aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn zu entwickeln.When An object of the invention can therefore be considered a Method and device for assisting a driver of a vehicle when Ausparken a vehicle from a side parking space along to a Develop roadway.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn dadurch vermieden, indem in einem ersten Verfahrensschritt das Verfahren beispielsweise durch Aktivierung eines Ausparksystems bzw. einer Fahrassistenzvorrichtung gestartet wird, wenn aus einer Parklücke längs zu einer Fahrbahn ausgeparkt werden soll. Anschließend erfolgt in einem zweiten Verfahrensschritt eine Vermessung zumindest der Länge der Parklücke, beispielsweise indem das Ausparksystem mit Hilfe von UPA-Sensoren die vorhandene Lückenlänge vermißt. Ist das Ergebnis der Vermessung, dass ein zum Verlassen der Parklücke erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs in der Parklücke und damit ein einfaches Ausparken z. B. mit nur einem geraden oder kreisbogenförmigen Rückwärtszug und einem kreisbogenförmigen Vorwärtszug möglich ist, wird das Verfahren beendet und der Fahrer kann die Parklücke selbständig verlassen. Wenn das Ergebnis der Vermessung ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs in der Parklücke unmöglich ist, wird anschließend an die Vermessung in einem dritten Verfahrensschritt in Abhängigkeit zumindest von der Länge der Parklücke eine mehrzügige, einen oder mehrere S-förmige Abschnitte aufweisende Ausparktrajektorie berechnet, wobei jeder abwechselnd einen Vorwärts- oder Rückwärtszug bildende S-förmige Abschnitt ein in einem vierten Verfahrensschritt entlang der Ausparktrajektorie gesteuertes, die Ausparktrajektorie abfahrendes Fahrzeug in der Parklücke durch jeweils Einlenken und Gegenlenken Stück für Stück parallel in Richtung zur Fahrbahn versetzt. Dies wird dadurch erreicht, dass ein entlang einem S-förmigen Abschnitt gesteuertes Fahrzeug jeweils zu Beginn eines jeden S-förmigen Abschnitts und am Ende eines jeden S-förmigen Abschnitts, also beim Wechsel von jedem Vorwärts- zu jedem Rückwärtszug und umgekehrt, parallel zur Parklücke bzw. zu seiner ursprünglichen Parkposition zum stehen kommt. Hierdurch kann auch aus so kurzen Parklücken ausgeparkt werden, deren Länge nicht ausreichen würde bzw. zu klein wäre, um die Diagonale des Fahrzeugs aufzunehmen. Mit anderen Worten findet in dem vierten Verfahrensschritt ein paralleles Versetzen des Fahrzeugs statt, indem das Fahrzeug in einem oder mehreren abwechselnden Vorwärts- und Rückwärtszügen entlang der einzelnen S-förmigen Abschnitte der Ausparktrajektorie verfahren wird, bis es eine Zwischenposition einnimmt bzw. erreicht, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke beispielsweise mit einem einzigen verbleibenden Zug möglich ist. Das Verfahren wird dann in einem fünften Verfahrensschritt beendet, sobald das Fahrzeug am Ende eines vorzugsweise als Rückwärtszug ausgeführten S-förmigen Abschnitts eine Zwischenposition einnimmt, aus der es vorzugsweise in einem einzigen letzten Zug die Parklücke kollisionsfrei verlassen und in die Fahrbahn einscheren kann.The Disadvantages of the prior art are in a method according to the invention for support a driver of a vehicle when parking out of a side parking lot along to a lane thereby avoided by in a first step the procedure for example by activating a Ausparksystems or a driving assistance device is started when from a parking lot along to a lane should be parked. Subsequently, in a second Process step, a measurement of at least the length of the Parking lot, for example, by the Ausparksystem with the help of UPA sensors misses the existing gap length. is the result of the survey that required to leave the parking space Incline of the vehicle in the parking space and thus a simple Ausparken z. B. with only a straight or arcuate reverse train and a circular arc forward pull possible is, the process is terminated and the driver can leave the parking space independently. If the result of the survey is that one required to leave the parking space Incline of the vehicle in the parking space impossible is, is subsequently to the measurement in a third process step depending at least the length the parking space a generous, one or more S-shaped Sectioned parking trajectory calculated, each one alternately a forward or Rückwärtszug forming S-shaped section a in a fourth process step along the Ausparktrajektorie controlled, the Ausparktrajektorie departing vehicle in the parking space by each turning in and countersteering, piece by piece, parallel towards the Lane shifted. This is achieved by having one along an S-shaped one Section controlled vehicle respectively at the beginning of each S-shaped section and at the end of each S-shaped Section, so when switching from each forward to each reverse train and vice versa, parallel to the parking space or to his original Parking position comes to a halt. This allows you to park out of such short parking spaces be whose length would not be sufficient or would be too small to record the diagonal of the vehicle. In other words finds in the fourth method step, a parallel displacement of the vehicle instead of putting the vehicle in one or more alternating forward and Backward trains along the single S-shaped Sections of the parking trajectory will proceed until there is an intermediate position takes or reaches, from the collision-free leaving the parking space, for example with a single remaining train is possible. The procedure will then in a fifth Completed step as soon as the vehicle at the end of a preferably as a Rückwärtszug running S-shaped section occupies an intermediate position, from which it is preferably in a single last train the parking space Leave collision free and can shear into the road.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass wenn die Vermessung ergibt, dass zumindest die Länge der Parklücke nicht ausreicht bzw. dass die Länge der Parklücke zu klein ist, damit ein Ausparken in einem Zug bzw. in einem Rückwärtszug und einem anschließenden Vorwärtszug nicht möglich ist, in dem dritten Verfahrensschritt eine parallel zur Parkposition versetzte Zwischenposition berechnet wird, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke beispielsweise mit einem einzigen verbleibenden Zug möglich ist, bzw. aus der das Fahrzeug in vorzugsweise einem Zug ausparken kann, und anschließend eine mehrzügige, S-förmige Abschnitte aufweisende Ausparktrajektorie berechnet wird, welche in einem oder mehreren Zügen unter parallelem Versetzen des Fahrzeugs von der ursprünglichen Parkposition in die Zwischenposition führt.An advantageous embodiment of the method according to the invention provides that if the survey shows that at least the length of the parking space is insufficient or that the length of the parking space is too small, thus a Ausparken in a train or in a Rückwärtszug and a subsequent forward train not is possible, in the third method step, an offset parallel to the parking position intermediate position is calculated, from which a collision-free leaving the parking space is possible, for example, with a single remaining train, or out of the vehicle in preferably a train ausparken, and then a mehrzügige, S-shaped sections having Auspark trajectory is calculated, which leads in one or more trains with parallel displacement of the vehicle from the original parking position to the intermediate position.

Vorzugsweise wird die Ausparktrajektorie so berechnet, dass die Zwischenposition mit einem S-förmigen Abschnitt erreicht wird, der als ein letzter Rückwärtszug ausgeführt wird, so dass das endgültige Ausparken in einem Zug vorwärts erfolgen kann.Preferably the Ausparktrajektorie is calculated so that the intermediate position with an S-shaped Section that is executed as a last reverse move, so the final one Out-parking in a train forward can be done.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass zusätzlich die Breite bzw. Tiefe der Parklücke vermessen wird, bzw. die Position von die Parklücke fahrbahnseitig nach vorn und hinten begrenzenden Objekten. Solche Objekte können z. B. Front und/oder Heck von hinter und/oder vor der Parklücke geparkten Fahrzeugen sein, bzw. deren fahrbahnseitige Ecken. Die Breite bzw. Tiefe der Parklücke wird anschließend bei der Berechnung der Zwischenposition berücksichtigt. Dadurch wird bei der Berechnung der Zwischenposition berücksichtigt, wie weit die Parklücke begrenzende Objekte in die Fahrbahn hineinragen, so dass bei der Berechnung der Zwischenposition die tatsächliche Tiefe der Parklücke in Ausfahrrichtung berücksichtigt werden kann. Steht ein die Parklücke nach vorn begrenzendes, anderes geparkes Fahrzeug z. B. dicht am Bordstein kann so die Zwischenposition früher erreicht werden, als z. B. bei einem weit vom Bordstein weg geparkten, die Parklücke z. B. nach vorn begrenzenden Fahrzeug.A advantageous embodiment of the invention provides that in addition the Width or depth of the parking space is measured, or the position of the parking space roadside forward and rear limiting objects. Such objects can z. B. Front and / or rear parked from behind and / or in front of the parking space Be vehicles, or their roadside corners. The width or Depth of the parking space will follow considered in the calculation of the intermediate position. This will be at the Calculating the intermediate position takes into account how far the parking space is limiting Objects protrude into the roadway, so when calculating the Intermediate position the actual Depth of the parking space considered in the extension direction can be. Is one the parking space front limiting, other parked vehicle z. B. close to Curb so the intermediate position can be reached earlier than z. B. parked at a far away from the curb, the parking space z. B. forward limiting vehicle.

Ist bei einem Verfahren keine Berechnung der Zwischenposition vorgesehen, so findet vorzugsweise während des Abfahrens der Ausparktrajektorie zumindest in den Endpositionen der S-förmigen Abschnitte jeweils eine Umfelderfassung statt, die dazu dient zu überprüfen, ob das Fahrzeug aus der momentanen Position die Parklücke kollisionsfrei und vorzugsweise in einem einzigen letzten Zug verlassen kann. Die Umfelderfassung dient dabei der Erfassung insbesondere von die Parklücke vor allem nach vorn und/oder nach hinten begrenzenden Objekten z. B. durch Abstandsmessungen mittels z. B. Ultraschall- bzw. UPA-Sensoren. Die Umfederfassung kann auch ständig während des Abfahrens der Ausparktrajektorie erfolgen.is in a method no calculation of the intermediate position provided so preferably takes place during the departure of the Ausparktrajektorie at least in the end positions the S-shaped Sections each a Umfassungsfassung instead, which serves to check whether the vehicle from the current position, the parking space without collision and preferably leave in a single last train. The Envelope detection serves to detect especially the parking space all forward and / or rear limiting objects z. B. by distance measurements by means of z. B. ultrasonic or UPA sensors. The Umfederfassung can also constantly while the departure of the Ausstell trajectory take place.

Dass zwischen dem dritten und dem vierten Verfahrensschritt der Start des Ausparkvorgangs beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden Signals an den Fahrer des Fahrzeugs, dass eine Ausparktrajektorie berechnet ist und vorliegt, erfolgt.That between the third and the fourth process step the start the Ausparkvorgangs for example by outputting a corresponding signal to the driver of the vehicle that calculates a parking trajectory is and is present.

Dass die Durchführung des Ausparkvorganges unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes zu zumindest die Parklücke begrenzenden Objekten stattfindet.That the implementation the Ausparkvorganges with simultaneous collision prevention by monitoring the distance to at least the parking space bounding objects takes place.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vorzugsweise nach Ausgabe einer Warnung an den Fahrer, dass nunmehr eine Zwischenposition erreicht ist, aus der in einem einzigen letzten Zug die Parklücke kollisionsfrei verlassen werden kann, das Fahrzeug entlang eines diesen letzten Zug ausführenden bzw. beschreibenden Abschnitts der Ausparktrajektorie verfahren wird.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that preferably after issuing a warning to the driver that now an intermediate position is reached, resulting in a single last one Train the parking space can be left without collision, the vehicle along this one Last train exporting or descriptive section of Ausparktrajektorie procedure becomes.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Ausparktrajektorie einen einen ersten und geraden Rückwärtszug bildenden geraden Abschnitt aufweist, an dessen Endposition sich ein erster, das Fahrzeug in der Parklücke parallel seitlich versetzender, einen ersten Vorwärtszug bildender S-förmiger Abschnitt anschließt. Hierdurch werden bei dem ersten Rückwärtszug eine Bordsteinkollision und dadurch eine mögliche Schädigung eines Rades oder Reifens des Fahrzeugs vermieden.A particularly advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the parking trajectory is a first and even Reverse train forming straight section, at the end position of which a first, the vehicle in the parking space parallel laterally displacing, forming a first forward train S-shaped section followed. This will be a curb collision at the first reverse train and thereby a possible damage a wheel or tire of the vehicle avoided.

Falls keine Bordsteindaten verfügbar sind, beispielsweise weil der Einparkvorgang, der zu einer vorliegenden Parksituation geführt hat, ohne Einparksystem durchgeführt worden ist, werden vorzugsweise Bordsteindaten direkt am Fahrzeug zur Berechnung verwendet, d. h. das Verfahren bzw. die Fahrassistenzvorrichtung gehen bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie davon aus, dass das Fahrzeug unmittelbar an einer Bordsteinkante abgestellt worden ist.If no curb data available are, for example, because the parking, which is a present Parking situation led has performed without parking system are preferably boarding data directly on the vehicle used for the calculation, d. H. the method or the driving assistance device When determining the parking trajectory, assume that the vehicle has been parked directly on a curb is.

Vorzugsweise werden zur Ermittlung der Ausparktrajektorie noch von einem Einparkvorgang gespeicherte Bordsteindaten herangezogen.Preferably are still stored by a parking process to determine the Ausparktrajektorie Bordsteindaten used.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Bordstein direkt während des Abfahrens der Ausparktrajektorie erkannt, und gegebenenfalls die Ausparktrajektorie so korrigiert, dass ein Abfahren der Ausparktrajektorie frei von Kollisionen mit dem Bordstein erfolgt.According to one advantageous embodiment of the invention, the curb is directly while the departure of the Ausparktrajektorie recognized and, where appropriate the parking trajectory is corrected so that a departure of the parking trajectory free from collisions with the curb.

Vorzugsweise wird bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie gleichzeitig festgestellt, ob ein Abfahren eines S-förmigen Abschnitts einer Ausparktrajektorie überhaupt möglich ist.Preferably is determined simultaneously in the determination of the parking trajectory, whether a shutdown of an S-shaped Section of a parking trajectory is possible at all.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei der Durchführung des Ausparkvorgangs das Fahrzeug durch einen automatischen Lenkeingriff, beispielsweise durch einen aktiven Lenkeingriff einer Fahrassistenzvorrichtung, entlang der Ausparktrajektorie aus der ursprünglichen Parkposition in der Parklücke in die Zwischenposition manövriert wird.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that in the implementation of the Ausparkvorgangs the vehicle by an automatic steering intervention, for example, by an active steering intervention of a driving assistance device, along the Ausparktrajektorie from the original parking position in the parking lot maneuvered into the intermediate position becomes.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Fahrer des Fahrzeugs während der Durchführung des Ausparkvorgangs für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs und die Überwachung des fließenden Verkehrs verantwortlich ist.An advantageous embodiment of the invention provides that the driver of the vehicle while performing the Ausparkvorgangs for the Acceleration and deceleration of the vehicle and the monitoring of the flowing traffic is responsible.

Beim Beenden des Verfahrens wird der Fahrer vorzugsweise hierüber informiert und übernimmt die Steuerung des Fahrzeugs.At the Stopping the procedure, the driver is preferably informed about this and take over the Control of the vehicle.

Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn vorteilhaft anwendbar. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke begrenzenden Objekten, sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung einer mehrzügigen, mindestens einen S-förmigen Abschnitt aufweisenden Ausparktrajektorie zum seitlichen parallelen Versetzen eines Fahrzeugs aus einer ursprünglichen Parkposition in der Parklücke in eine Zwischenposition in der Parklücke, aus welcher Zwischenposition ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke beispielsweise mit einem einzigen verbleibenden Zug möglich ist, sowie Mittel zur Durchführung des Ausparkvorganges. Bei den Mitteln zur Durchführung des Ausparkvorgangs kann es sich beispielsweise um eine geeignete, beispielsweise zum Abfahren der Ausparktrajektorie erforderliche Lenkeinschläge und/oder Fahrbewegungen und/oder Fahrtrichtungen darstellende Anzeige im Armaturenbrett und/oder um Mittel zur Durchführung eines aktiven Lenkeingriffs und/oder um Mittel zur Durchführung aktiver Fahrzeugbewegungen handeln. Die Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke begrenzenden Objekten überwachen vorzugsweise gleichzeitig den Abstand zu zumindest die Parklücke begrenzenden Objekten während des Ausparkvorgangs zur gleichzeitigen Kollisionsverhütung.The The invention is particularly in connection with a driving assistance device for support a driver of a vehicle when parking out of a side parking lot along to a roadway advantageous applicable. Such a driving assistance device preferably comprises means for measuring and detecting one parking lot delimiting objects, as well as a means associated with the microprocessor with associated Storage means for calculating a multi-lobed, at least one S-shaped section Ausparktrajektorie for lateral parallel displacement a vehicle from an original one Parking position in the parking space in an intermediate position in the parking space, from which intermediate position a collision-free leaving the parking space, for example, with a single remaining train possible is, as well as means of implementation the Ausparkvorganges. In the means for performing the Ausparkvorgangs can For example, it is a suitable, for example, for driving off the Ausstell trajectory required steering angles and / or travel movements and / or Driving directions display in the dashboard and / or for funds to carry an active steering intervention and / or means for performing active Act vehicle movements. The means of measurement and detection from a parking space Monitor limiting objects preferably at the same time limiting the distance to at least the parking space Objects during the Ausparkvorgangs for simultaneous collision prevention.

Eine vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Ausparken oder ein halbautomatisches Ausparken, oder ein vollautomatisches Ausparken ermöglicht.A advantageous application of the method according to the invention results in conjunction with a driver assistance device, which is a guided off-park or a semi-automatic parking, or a fully automatic Ausparken allows.

Eine besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.A particularly advantageous embodiment of the invention relates to a Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which upon execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform an above described inventive method cause.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt die einzige 1 eine schematische Darstellung einer Ausparksituation aus einer kurzen seitlichen Parklücke, in welcher Ausparksituation ein paralleles seitliches Versetzen entlang einer mehrzügigen, mehrere S-förmige Abschnitte aufweisenden Ausparktrajektorie erforderlich ist, um eine Zwischenposition zu erreichen, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke mit einem einzigen verbleibenden Zug möglich ist.The invention will be explained below with reference to the drawings. The only one shows 1 a schematic representation of a Ausparkituation from a short side parking space in which Ausparkituation a parallel lateral displacement along a mehrzügigen, multiple S-shaped sections Auspark trajectory required to achieve an intermediate position, from the collision-free leaving the parking space with a single remaining train is possible.

Die Erfindung geht aus von einer im Folgenden kurz als Ausparksystem bezeichneten, ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs 01 beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke 02 längs zu einer Fahrbahn ausführenden Fahrassistenzvorrichtung, welche eine Ausparkstrategie eines zugeparkten Fahrzeugs ermittelt, und den Fahrer des Fahrzeugs 01 beispielsweise durch einen aktiven Lenkeingriff aus der Parklücke 02 manövriert.The invention is based on what is referred to below as Ausparksystem, an inventive method for supporting a driver of a vehicle 01 when parking out of a side parking space 02 along a roadway driving assistance device, which determines a parking strategy of a parked vehicle, and the driver of the vehicle 01 for example, by an active steering intervention from the parking space 02 maneuvered.

Wenn aus einer seitlichen, längs zu einer Fahrbahn liegenden Parklücke 02 ausgeparkt werden soll, wird in einem ersten Verfahrensschritt das Verfahren gestartet, indem das Ausparksystem aktiviert wird.If from a side, lying along a roadway parking space 02 is to be parked, the process is started in a first process step by the Ausparksystem is activated.

In einem zweiten Verfahrensschritt wird die Länge der Parklücke 02 vermessen, beispielsweise indem das Ausparksystem mit Hilfe von UPA-Sensoren die vorhandene Länge der Parklücke 02 vermißt.In a second process step, the length of the parking space 02 measuring, for example, by the Ausparksystem using UPA sensors, the existing length of the parking space 02 missing.

Ist das Ergebnis der Vermessung, dass die Parklücke 02 in der das Fahrzeug 01 in seiner Parkposition steht beispielsweise durch einen Wechsel von die Parklücke 02 nach vorn und/oder hinten begrenzenden parkenden Fahrzeugen 05, 07 nunmehr derart zu kurz ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke 02 erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs 01 in der Parklücke 02 unmöglich ist, welches Schrägstellen z. B. für ein einfaches Ausparken z. B. mit nur einem geraden oder kreisbogenförmigen Rückwärtszug und einem kreisbogenförmigen Vorwärtszug erforderlich wäre, wird in einem dritten Verfahrensschritt aus den durch die Vermessung gewonnenen Parklückendaten sowie vorzugsweise aus noch von einem Einparkvorgang gespeicherten Bordsteindaten eine mindestens einen S-förmigen Abschnitt aufweisenden Ausparktrajektorie 03 berechnet, wobei jeder abwechselnd einen Vorwärts- oder Rückwärtszug bildende S-förmige Abschnitt ein entlang der Ausparktrajektorie 03 gesteuertes Fahrzeug 01 in der Parklücke 02 parallel in Richtung zur Fahrbahn versetzt, indem das Fahrzeug 01 jeweils zu Beginn eines jeden S-förmigen Abschnitts und am Ende eines jeden S-förmigen Abschnitts parallel zur Parklücke 01 bzw. zu seiner ursprünglichen Parkposition zum stehen kommt. Vorzugsweise wird dabei gleichzeitig festgestellt, ob ein Abfahren eines S-förmigen Abschnitts einer Ausparktrajektorie 03 überhaupt möglich ist. Falls keine Bordsteindaten verfügbar sind, beispielsweise weil der Einparkvorgang, der zu der vorliegenden Parksituation geführt hat, ohne Einparksystem durchgeführt worden ist, werden vorzugsweise Bordsteindaten direkt am Fahrzeug 01 zur Berechnung verwendet, d. h. das Verfahren bzw. die Fahrassistenzvorrichtung gehen davon aus, dass das Fahrzeug 01 unmittelbar an einer Bordsteinkante 08 abgestellt wurde.The result of the survey is that the parking space 02 in the vehicle 01 in his parking position is, for example, by a change of the parking space 02 front and / or rear limiting parking vehicles 05 . 07 is now so short that one to leave the parking space 02 required tilting of the vehicle 01 in the parking space 02 is impossible, which inclines z. B. for a simple parking z. B. with only a straight or circular arc-shaped reverse train and an arcuate forward train would be required in a third process step from the parking space data obtained by the measurement and preferably from still stored by a parking process Bordsteindaten an at least one S-shaped section having Ausstell trajectory 03 calculated, wherein each alternately a forward or Rückwärtszug forming S-shaped section along the Ausparktrajektorie 03 controlled vehicle 01 in the parking space 02 parallel offset in the direction of the roadway by the vehicle 01 at the beginning of each S-shaped section and at the end of each S-shaped section parallel to the parking space 01 or to its original parking position comes to a halt. Preferably, it is simultaneously determined whether a departure of an S-shaped portion of a Ausparktrajektorie 03 is possible at all. If no boarding data is available, for example, because the parking, the led to the present parking situation has been carried out without parking system, are preferably curb data directly on the vehicle 01 used for the calculation, ie the method or the driving assistance device assume that the vehicle 01 directly on a curb 08 was turned off.

In einem vierten Verfahrensschritt findet ein paralleles Versetzen des Fahrzeugs 01 durch Abfahren der Ausparktrajektorie 03 statt. Das Abfahren wird beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden Signals an den Fahrer des Fahrzeugs 01 gestartet, sobald eine Ausparktrajektorie 03 berechnet ist und vorliegt. Dieses Signal kann beispielsweise eine simple Anweisung, beispielsweise zum Vorwärts- oder Rückwärtsfahren, je nach Parksituation, beispielsweise in Form einer Anzeige im Armaturenbrett, umfassen.In a fourth method step finds a parallel displacement of the vehicle 01 by driving off the parking trajectory 03 instead of. The departure is for example by issuing a corresponding signal to the driver of the vehicle 01 started as soon as a parking trajectory 03 is calculated and present. This signal may, for example, a simple instruction, for example, for forward or reverse driving, depending on the parking situation, for example in the form of an indication in the dashboard.

Anschließend wird das Abfahren unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durchgeführt. Dies geschieht beispielsweise indem das Ausparksystem vorzugsweise aktiv die Lenkung des Fahrzeugs 01 übernimmt und das Ausparksystem gleichzeitig die Abstände bzw. Distanz zu die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 überwacht. Generell ist auch hier eine Anzeige im Armaturenbrett denkbar, welcher Anzeige der Fahrer Folge zu leisten hat, um der Ausparktrajektorie 03 zu folgen.Then the departure is carried out with simultaneous collision prevention. This is done, for example, by the Ausparksystem preferably actively the steering of the vehicle 01 takes over and the Ausparksystem at the same time the distances or distance to the parking space 02 limiting objects 05 . 07 supervised. Generally, an indication in the dashboard is also conceivable here, which display the driver has to follow to the Ausparktrajektorie 03 to follow.

In einem fünften Verfahrensschritt wird das Verfahren beendet sobald das Fahrzeug 01 eine Zwischenposition einnimmt bzw. erreicht, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke 02 vorzugsweise in nur noch einem einzigen Zug möglich ist. Vorzugsweise informiert das Ausparksystem den Fahrer hierüber, woraufhin dieser die Steuerung des Fahrzeugs 01 übernimmt.In a fifth method step, the method is terminated as soon as the vehicle 01 an intermediate position occupies or reaches, from the collision-free leaving the parking space 02 preferably in only a single train is possible. Preferably, the Ausparksystem informed the driver of this, whereupon this control of the vehicle 01 takes over.

Das Verfahren wird ebenfalls beendet, wenn das Ergebnis der Vermessung ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke 02 erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs 01 in der Parklücke 02 möglich ist.The procedure is also terminated when the result of the survey is that one to leave the parking space 02 required tilting of the vehicle 01 in the parking space 02 is possible.

Für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs 01 und der Überwachung des fließenden Verkehrs ist vorzugsweise der Fahrer des Fahrzeugs 01 während des kompletten Ausparkvorgangs verantwortlich.For accelerating and decelerating the vehicle 01 and the monitoring of the flowing traffic is preferably the driver of the vehicle 01 responsible for the entire parking process.

Durch zusätzliche Sensoren am Fahrzeug 01 kann der Bordstein 08 bzw. die Bordsteinkante 08 direkt während des Ausparkvorgangs erkannt werden. Ebenfalls ist denkbar, bei einem Einparkvorgang gewonnene Bordsteindaten zu speichern.Through additional sensors on the vehicle 01 can the curb 08 or the curb 08 be recognized directly during the parking process. It is also conceivable to store curb data obtained during a parking process.

Ein ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführendes Ausparksystem ermittelt bei der in 1 dargestellten Situation einer kleinen Parklücke 02 eine Ausparktrajektorie 03, so dass die Parklücke 02 nach N Zügen bzw. durch N Rangierzüge verlassen werden kann. Der erste Zug kann beispielsweise gerade zurück führen, bis beispielsweise am Fahrzeugheck 04 angeordnete UPA-Sensoren eine beispielsweise durch einen Dauerton angegebene Abstandswarnung zu einem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Gegenstand, Objekt oder Fahrzeug 05 ausgeben. Durch das Geradeauszurückfahren wird darüber hinaus eine Berührung mit dem Bordstein 08 vermieden. Der zweite Zug führt mit vollem Linkseinschlag der Lenkung bzw. mit vollem Einlenken bis zum Umlenkpunkt des ersten S-förmigen Abschnitts der Ausparktrajektorie 03 und danach mit vollem Rechtseinschlag der Lenkung bzw. mit vollem Gegenlenken bis beispielsweise am Fahrzeugbug 06 angeordnete UPA-Sensoren eine beispielsweise durch einen Dauerton angegebene Abstandswarnung zu einem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Gegenstand, Objekt oder Fahrzeug 07 ausgeben. Nach Abfahren des S-förmigen Abschnitts steht das Fahrzeug 01 wieder parallel zu der ursprünglichen Parkposition in der Parklücke 02. Der dritte Zug führt wiederum rückwärts, wobei das Ausparksystem beim dritten Zug Lenkbewegungen ausführen kann, da aufgrund der vorherigen Fahrzeugbewegung des zweiten Zuges eine Bordsteinberührung ausgeschlossen werden kann. Somit führt der dritte Zug entlang des zweiten S-förmigen Abschnitts der Ausparktrajektorie 03. Der dritte Zug wird wiederum bis zur Ausgabe einer Abstandswarnung ausgeführt. Nach dem dritten Zug werden der zweite und dritte Zug so lange bzw. so oft wiederholt, bis eine Zwischenposition erreicht ist, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke 02 mit einem letzten Zug möglich ist. Ab erreichen der Zwischenposition wird das Ausparksystem deaktiviert und der Fahrer darüber informiert, beispielsweise durch einen Warnton, eine Anzeige in einem Display oder durch das Aufleuchten oder Erlöschen einer Lampe.A Ausparksystem executing a method according to the invention determined in the in 1 illustrated situation of a small parking space 02 a parking trajectory 03 so that the parking space 02 can be left after N trains or by N Rangierzüge. The first train, for example, lead straight back until, for example, at the rear of the vehicle 04 arranged UPA sensors, for example, indicated by a continuous tone distance warning to a the parking space 02 rearward limiting object, object or vehicle 05 output. The straight back driving also causes a contact with the curb 08 avoided. The second train leads with full left turn of the steering or full turn to the turning point of the first S-shaped section of Ausparktrajektorie 03 and then with full right turn of the steering or with full countersteer until, for example, on the vehicle's bow 06 arranged UPA sensors, for example, indicated by a continuous tone distance warning to a the parking space 02 forward limiting object, object or vehicle 07 output. After driving off the S-shaped section is the vehicle 01 again parallel to the original parking position in the parking space 02 , The third train in turn leads backwards, wherein the Ausparksystem can perform steering movements in the third train, as due to the previous vehicle movement of the second train curbing can be excluded. Thus, the third pull along the second S-shaped portion of the Ausparktrajektorie 03 , The third move is again executed until a distance warning is issued. After the third train, the second and third train are repeated until an intermediate position is reached, from which a collision-free exit from the parking space is achieved 02 with a last move is possible. From reaching the intermediate position, the Ausparksystem is deactivated and informed the driver, for example by a warning sound, an indicator in a display or by the lighting or extinguishing a lamp.

Wichtig ist hervorzuheben, dass die Abstandswarnung bei Unterschreiten eines bestimmten Sicherheitsmindestabstandes zu einem anderen Objekt, Gegenstand oder Fahrzeug 05, 07 ausgegeben wird.It is important to emphasize that the distance warning when falling below a certain minimum safety distance to another object, object or vehicle 05 . 07 is issued.

Claims (19)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (01) beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte: – Start des Verfahrens, wenn aus einer Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn ausgeparkt werden soll; – Vermessung zumindest der Länge der Parklücke (02); – wenn das Ergebnis der Vermessung ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke (02) erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs (01) in der Parklücke (02) unmöglich ist: – Berechnung einer mindestens einen S-förmigen Abschnitt aufweisenden Ausparktrajektorie (03) in Abhängigkeit zumindest von der Länge der Parklücke (02), wobei jeder abwechselnd einen Vorwärts- oder Rückwärtszug bildende S-förmige Abschnitt ein entlang der Ausparktrajektorie (03) gesteuertes Fahrzeug (01) in der Parklücke (02) parallel in Richtung zur Fahrbahn versetzt, indem das Fahrzeug (01) jeweils zu Beginn eines jeden S-förmigen Abschnitts und am Ende eines jeden S-förmigen Abschnitts parallel zur Parklücke (01) bzw. zu seiner ursprünglichen Parkposition zum stehen kommt, und – paralleles Versetzen des Fahrzeugs (01) durch Abfahren der Ausparktrajektorie (03); – Beenden des Verfahrens wenn das Fahrzeug (01) eine Zwischenposition einnimmt bzw. erreicht, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) möglich ist, oder wenn das Ergebnis der Vermessung ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke (02) erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs (01) in der Parklücke (02) möglich ist.Method for assisting a driver of a vehicle ( 01 ) when parking out of a side parking space ( 02 ) along a carriageway, characterized by the steps of: - starting the procedure when from a parking space ( 02 ) is to be parked longitudinally to a roadway; Measurement of at least the length of the parking space ( 02 ); - if the result of the survey is that one to leave the parking space ( 02 ) required tilting of the vehicle ( 01 ) in the parking space ( 02 ) is impossible: calculation of an at least one S-shaped section Auspark trajectory ( 03 ) depending on at least the length of the parking space ( 02 ), wherein each alternately a forward or Rückwärtszug forming S-shaped section along the Ausparktrajektorie ( 03 ) controlled vehicle ( 01 ) in the parking space ( 02 ) offset parallel to the road surface by the vehicle ( 01 ) at the beginning of each S-shaped section and at the end of each S-shaped section parallel to the parking space ( 01 ) or to its original parking position stops, and - parallel displacement of the vehicle ( 01 ) by traversing the Ausparktrajektorie ( 03 ); - terminate the procedure when the vehicle ( 01 ) assumes or reaches an intermediate position from which a collision-free exit from the parking space ( 02 ) is possible, or if the result of the measurement is that one for leaving the parking space ( 02 ) required tilting of the vehicle ( 01 ) in the parking space ( 02 ) is possible. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn das Ergebnis der Vermessung ist, dass ein zum Verlassen der Parklücke (02) erforderliches Schrägstellen des Fahrzeugs (01) in der Parklücke (02) unmöglich ist, eine parallel zur Parkposition versetzte Zwischenposition berechnet wird, aus der ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) möglich ist, und anschließend eine mehrzügige, mindestens einen S-förmigen Abschnitt aufweisende Ausparktrajektorie (03) berechnet wird, welche in einem oder mehreren Zügen unter parallelem Versetzen des Fahrzeugs (01) von der ursprünglichen Parkposition in die Zwischenposition führt.A method according to claim 1, characterized in that, if the result of the measurement is that one for leaving the parking space ( 02 ) required tilting of the vehicle ( 01 ) in the parking space ( 02 ) is impossible, an offset parallel to the parking position intermediate position is calculated from the collision-free leaving the parking space ( 02 ) is possible, and then a mehrzügige, at least one S-shaped section having Ausstell trajectory ( 03 ) calculated on one or more trains with parallel displacement of the vehicle ( 01 ) leads from the original parking position to the intermediate position. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) so berechnet, dass die Zwischenposition mit einem S-förmigen Abschnitt erreicht wird, der als ein letzter Rückwärtszug ausgeführt wird, so dass das endgültige Ausparken in einem Vorwärtszug erfolgen kann.Method according to claim 2, characterized in that the parking trajectory ( 03 ) is calculated such that the intermediate position is reached with an S-shaped section that is executed as a last reverse train, so that the final parking out can be done in a forward train. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die Breite bzw. Tiefe der Parklücke (02) vermessen wird, und die Breite bzw. Tiefe der Parklücke (02) anschließend bei der Berechnung der Zwischenposition berücksichtigt wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that in addition the width or depth of the parking space ( 02 ), and the width or depth of the parking space ( 02 ) is subsequently taken into account in the calculation of the intermediate position. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abfahrens der Ausparktrajektorie (03) zumindest in den Endpositionen der S-förmigen Abschnitte jeweils eine Umfelderfassung stattfindet, um zu überprüfen, ob das Fahrzeug (01) bereits eine Zwischenposition erreicht hat, aus der die Parklücke (02) kollisionsfrei verlassen werden kann.Method according to claim 1, characterized in that during the shutdown of the parking trajectory ( 03 ) takes place at least in the end positions of the S-shaped sections in each case a Umfassungsfassung to check whether the vehicle ( 01 ) has already reached an intermediate position from which the parking space ( 02 ) can be left without collision. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Berechnung der Ausparktrajektorie (03) und vor deren Abfahren der Start eines Ausparkvorgangs beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden Signals an den Fahrer des Fahrzeugs (01) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the calculation of the parking trajectory ( 03 ) and before their departure, the start of a Ausparkvorgangs example, by outputting a corresponding signal to the driver of the vehicle ( 01 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchführung des Ausparkvorganges unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes zu zumindest die Parklücke (02) begrenzenden Objekten stattfindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the execution of the parking operation with simultaneous collision prevention by monitoring the distance to at least the parking space ( 02 ) limiting objects takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ausgabe einer Warnung an den Fahrer, dass nunmehr eine Zwischenposition erreicht ist, aus der in einem einzigen letzten Zug die Parklücke (02) kollisionsfrei verlassen werden kann, das Fahrzeug (01) entlang eines diesen letzten Zug ausführenden bzw. beschreibenden Abschnitts der Ausparktrajektorie (03) gesteuert und verfahren wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after issuing a warning to the driver that now an intermediate position is reached from the in a single last train the parking space ( 02 ) can be left without collision, the vehicle ( 01 ) along a section of the parking trajectory executing or describing this last train ( 03 ) is controlled and moved. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) einen einen ersten und geraden Rückwärtszug bildenden geraden Abschnitt aufweist, an dessen Endposition sich ein erster, das Fahrzeug (01) in der Parklücke (02) parallel seitlich versetzender, einen ersten Vorwärtszug bildender S-förmiger Abschnitt anschließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking trajectory ( 03 ) has a straight section forming a first and straight reverse train, at the end position of which a first, the vehicle ( 01 ) in the parking space ( 02 ) parallel laterally displacing, a first forward pull forming S-shaped section connects. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) davon ausgegangen wird, dass das Fahrzeug (01) unmittelbar an einer Bordsteinkante (08) abgestellt worden ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when determining the parking trajectory ( 03 ) it is assumed that the vehicle ( 01 ) directly on a curb ( 08 ) has been turned off. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) noch von einem Einparkvorgang gespeicherte Bordsteindaten herangezogen werden.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that for determining the parking trajectory ( 03 ) are still used by a parking process Bordsteindaten used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Bordstein (08) direkt während des Abfahrens der Ausparktrajektorie (03) erkannt wird, und gegebenenfalls die Ausparktrajektorie (03) so korrigiert wird, dass ein Abfahren der Ausparktrajektorie (03) frei von Kollisionen mit dem Bordstein (08) erfolgt.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the curb ( 08 ) directly during the run-down of the parking trajectory ( 03 ) and, if appropriate, the parking trajectory ( 03 ) is corrected so that a departure of the parking trajectory ( 03 ) free from collisions with the curb ( 08 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (13) gleichzeitig festgestellt wird, ob ein Abfahren eines S-förmigen Abschnitts möglich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when determining the parking trajectory ( 13 ) is determined at the same time, whether a departure of an S-shaped section is possible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung des Ausparkvorgangs das Fahrzeug (01) durch einen automatischen Lenkeingriff entlang der Ausparktrajektorie aus der Parklücke (02) manövriert wird.Method according to one of the preceding Claims, characterized in that when performing the Ausparkvorgangs the vehicle ( 01 ) by an automatic steering intervention along the Ausparktrajektorie from the parking space ( 02 ) is maneuvered. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer des Fahrzeugs (01) während der Durchführung des Ausparkvorgangs für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs (01) und die Überwachung des fließenden Verkehrs verantwortlich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver of the vehicle ( 01 ) during the execution of the parking-off process for the acceleration and deceleration of the vehicle ( 01 ) and the monitoring of the flowing traffic is responsible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Beenden des Verfahrens der Fahrer hierüber informiert wird, woraufhin dieser die Steuerung des Fahrzeugs (01) übernimmt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when terminating the method, the driver is informed about this, whereupon the latter controls the vehicle ( 01 ) takes over. Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke (02) begrenzenden Objekten (05, 07), sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung einer mehrzügigen, mindestens einen S-förmigen Abschnitt aufweisenden Ausparktrajektorie (03) zum seitlichen parallelen Versetzen eines Fahrzeugs (01) aus einer ursprünglichen Parkposition in der Parklücke (02) in eine Zwischenposition in der Parklücke (02), aus welcher Zwischenposition ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) möglich ist, sowie Mittel zur Durchführung des Ausparkvorganges.Driver assistance device for carrying out a method according to one of Claims 1 to 16, characterized by means for measuring and detecting a parking space ( 02 ) delimiting objects ( 05 . 07 ), as well as an associated with the means microprocessor with associated memory means for calculating a mehrzügigen, at least one S-shaped section having Ausstell trajectory ( 03 ) for lateral parallel displacement of a vehicle ( 01 ) from an original parking position in the parking space ( 02 ) in an intermediate position in the parking space ( 02 ), from which intermediate position a collision-free exit from the parking space ( 02 ) is possible, as well as means for carrying out the Ausparkvorganges. Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung ein geführtes Ausparken oder ein halbautomatisches Ausparken, oder ein vollautomatisches Ausparken ermöglicht.Driving assistance device according to claim 17, characterized characterized in that the driving assistance device is a guided Ausparken or a semi-automatic parking, or a fully automatic Ausparken allows. Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16 veranlassen.Computer program product stored on a computer usable Medium, comprising computer readable program means, which upon execution of the Computer program product on a microprocessor with associated storage means or on a computer this to perform a procedure one of the claims 1 to 16 cause.
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