WO2014146657A2 - Method and device for carrying out an automatic parking-space-exiting manoeuvre of a vehicle - Google Patents

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WO2014146657A2
WO2014146657A2 PCT/DE2014/200075 DE2014200075W WO2014146657A2 WO 2014146657 A2 WO2014146657 A2 WO 2014146657A2 DE 2014200075 W DE2014200075 W DE 2014200075W WO 2014146657 A2 WO2014146657 A2 WO 2014146657A2
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Martin Randler
Ralph GREWE
Marc Fischer
Dirk Ulbricht
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Conti Temic Microelectronic Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
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    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/28—Recognition of hand or arm movements, e.g. recognition of deaf sign language

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for carrying out an automatic parking maneuver of a vehicle, in particular from a parking position into a transfer position to an authorized person.
  • Driver assistance systems that are capable of performing automatic or semi-automatic parking maneuvers of a vehicle. While in a semi-automatic maneuver, which can also be referred to as teilautonomes driving maneuver, the system usually only takes over the steering of the vehicle and the driver must regulate the speed of the vehicle itself is in an automatic maneuver, which is also fully automatic or autonomous Driving maneuver can be called, in addition, the longitudinal guidance of the vehicle taken from the system, so that a fully automated parking on or off the vehicle is completed.
  • a trajectory for the maneuver to be performed can be determined from the environment and relative position detection and the vehicle can be controlled along this trajectory by means of a control device or by means of a suitable actuator. The trajectory can thereby be adjusted taking into account a continuously conducted environment detection.
  • DE 10 2011 080 148 A1 discloses a method for assisting a driver of a motor vehicle in a parking maneuver from a transverse parking space in the backward direction, comprising the following steps: (a) determination of lateral boundary lines of the transverse parking space,
  • Another parking assistance system for fully automatic parking shows the DE 10 2009 057 646 AI, comprising distance sensors for detecting obstacles at least in the longitudinal direction of the motor vehicle and actuators for implementing the Ausparkmanövers, the actuators at least one Drive motor, a vehicle brake, a vehicle steering drive and an automatic transmission, at least one electronic control unit for evaluating the sensor signals and for driving the actuators is provided and the parking or Ausparkvorgang is defined by at least one trajectory, each of which begins with an automatic change of direction through the automatic transmission and terminated by a parking space limiting signal of the distance sensors.
  • a disadvantage of the systems known from the prior art is the fact that the autonomous parking maneuvers must always be initiated by an operator action of an authorized person.
  • the initiation can be done, for example, by operating an operating element inside the vehicle, in particular if the authorized person is in the vehicle during the maneuver, or for example by operating a remote control if the authorized person is outside the vehicle during the maneuver.
  • the remote control can e.g. be integrated in the vehicle key.
  • the invention has for its object to provide a solution with which the ease of use is increased for systems for performing automatic Ausparkmanövern.
  • the method according to the invention serves to carry out an automatic or autonomous parking maneuver of a vehicle, in particular from a parking position into a transfer position to an authorized person.
  • the authorized person may in particular be the vehicle driver, the vehicle owner and / or generally one of several persons authorized to enter and / or drive the vehicle.
  • the parking position is preferably the position of the vehicle, for example on a marked parking area, on which the vehicle driver or a parking assistance system has parked the vehicle.
  • the transfer position is preferably a position of the vehicle in which the guidance of the vehicle is transferred to the driver and / or in which the driver and other persons enter the vehicle.
  • the transfer position is a position in which the vehicle is stationary and no further longitudinal and / or transverse control measures are required to move the vehicle out of the parking position.
  • the transfer position is thus, in particular, a position in which the vehicle is completely uncovered, that is to say has preferably left the marked parking area completely.
  • the automatic parking maneuver is carried out while the corrected person is outside the vehicle.
  • the authorized person and optionally additional persons enter the vehicle, in particular, only upon reaching the transfer position.
  • the authorized person can be informed, for example, by the automatic opening of the driver's door and / or by an optical and / or acoustic signal that the transfer position has been reached and the vehicle is entered can or may.
  • the implementation of the automatic parking maneuver starts according to the invention when the authorized person and / or a defined gesture of the corrected person, in particular in the vehicle environment, is recognized or recognized by means of at least one optical detection device arranged on the vehicle.
  • the method according to the invention may comprise, for example, the following steps:
  • the optical detection device is preferably at least one camera which is arranged on the vehicle such that it detects image data from at least one area of the driving environment.
  • the camera may, for example, a front camera, which is arranged in the vehicle interior behind the windshield with a view through the windshield, to a side camera, which is integrated for example in a vehicle door or a side mirror, or a rear-view camera, for example, on the Tailgate or arranged on the bumper of the vehicle act.
  • a plurality of cameras in particular a plurality of the aforementioned cameras, can also be used as the optical detection device for the method according to the invention.
  • the authorized person and / or the defined gesture of the authorized person is preferably recognized by means of image processing of the image data captured by the one or more cameras.
  • image processing of the image data For example, facial features or other visually recognizable features of persons recognized in the image data can be analyzed and compared with stored features, eg one or more authorized persons stored in a memory.
  • gestures in particular movements of the hands, arms, legs and feet of persons recognized in the image data, in particular of persons who were previously recognized as authorized persons, can be compared with one or more stored gestures. If an authorized person and / or a gesture of a corrected person were recognized by means of image processing of the image data, the execution of the automatic parking maneuver starts according to the invention.
  • the optical detection device may also be a camera system of the vehicle, which comprises a plurality of cameras, and in which image data from various areas of the vehicle surroundings are captured and suitably transformed by means of the plurality of cameras in order to generate an overall image of the vehicle surroundings.
  • these are preferably all-round view illustration and a 360 0 representation of the vehicle environment or to a representation of the vehicle surroundings bird's-eye view, ie, a plan view of the vehicle and its surroundings from a virtual camera perspective above the vehicle.
  • the inventive recognition of the authorized person and / or the defined Gesture of the authorized person can be done in the case by means of image processing of the overall picture. This ensures in particular that the authorized person and / or the gesture is recognized in any case, regardless of which side or direction the authorized person approaches the vehicle.
  • the authorized person can furthermore be identified on the basis of defined classification features, in particular by means of image processing of the image data or of the overall image.
  • one or more classification features in particular attributes such as characteristic facial features, for one or more authorized persons may be stored in a memory.
  • the classification features may in particular be predefinable by the authorized person or trained by authorized persons by the system.
  • images with facial features may be stored in a memory unit and with facial recognition algorithms known in the art, such as pattern recognition or visual recognition algorithms
  • the execution of the automatic parking maneuver starts when the authorized person and / or the defined gesture of the authorized person are recognized within a certain distance to the vehicle.
  • the distance can also be determined from the image data or the overall image and be specified by the vehicle manufacturer and / or by the authorized person. If the execution of the driving maneuver is started as a function of the distance of the authorized person, ie only if the vehicle is not at a minimum distance, unintentional initiations of automatic parking maneuvers can be avoided.
  • the defined gesture of the authorized person is a defined by the authorized person, ie specifiable gesture.
  • the gesture can be trained, for example individually by the system for different authorized persons and stored in a memory. For example, an image sequence of a given movement in the form of a suitable algorithm can be stored in a storage unit.
  • one or more doors of the vehicle are locked at the start of the implementation of the automatic Ausparkmanövers. This ensures that neither authorized nor unauthorized persons enter the vehicle while performing the parking maneuver, which can reduce the risk of vehicle theft or personal injury.
  • the doors of the vehicle preferably remain locked until reaching the transfer position.
  • one or more doors of the vehicle can be unlocked and, for example, opened automatically, in particular to prompt the driver and optionally other people to board and facilitate boarding.
  • the one or more doors of the vehicle, in particular the driver's door can only be opened a gap wide in order to signal the reaching of the transfer position and to ask the driver and optionally other persons to board.
  • the device according to the invention is used for arrangement in a vehicle or is arranged in a vehicle and furthermore serves to implement the method according to the invention according to one of the previously described embodiments.
  • the device comprises at least one optical detection device, in particular at least one camera, which is designed to acquire image data from at least one region of the vehicle surroundings.
  • the device furthermore comprises image processing devices which are designed to recognize authorized persons and / or defined gestures of persons who are correct by means of image processing of the image data captured by the optical detection device.
  • the device further comprises control devices or actuators, which are designed to carry out an automatic parking maneuver of the vehicle from a parking position to a transfer position to an authorized person.
  • the optical detection device comprises a plurality of cameras, by means of which image data from different areas of the vehicle environment can be detected.
  • the image processing devices are preferably designed such that they appropriately transform the image data captured by the plurality of cameras, thereby generating an overall image of the vehicle environment, and processing the overall image of the vehicle environment to identify authorized persons and / or defined gestures of authorized persons ,

Abstract

The invention relates to a method and a device for carrying out an automatic parking-space-exiting manoeuvre of a vehicle, in particular from a parked position into a position for transfer to an authorized person, wherein the authorized person does not enter the vehicle until the transfer position is reached.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines automatischen Method and device for carrying out an automatic
Ausparkmanövers eines Fahrzeugs Parking maneuver of a vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung eines automatischen Ausparkmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere aus einer Parkposition in eine Übergabeposition an eine berechtigte Person. The invention relates to a method and a device for carrying out an automatic parking maneuver of a vehicle, in particular from a parking position into a transfer position to an authorized person.
Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Vorrichtungen und Verfahren bekannt, insbesondere sogenannteVarious devices and methods are known from the prior art, in particular so-called
Fahrerassistenzsysteme, die in der Lage sind, automatische oder teilautomatische Ein- und Ausparkmanöver eines Fahrzeugs durchzuführen. Während bei einem teilautomatischen Manöver, welches auch als teilautonomes Fahrmanöver bezeichnet werden kann, das System in der Regel nur das Lenken des Fahrzeugs übernimmt und der Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst regeln muss, wird bei einem automatischen Manöver, welches auch als vollautomatisches bzw. autonomes Fahrmanöver bezeichnet werden kann, zusätzlich die Längsführung des Fahrzeugs vom System übernommen, so dass ein vollständig automatisiertes Ein- bzw. Ausparken des Fahrzeugs vollzogen wird . Driver assistance systems that are capable of performing automatic or semi-automatic parking maneuvers of a vehicle. While in a semi-automatic maneuver, which can also be referred to as teilautonomes driving maneuver, the system usually only takes over the steering of the vehicle and the driver must regulate the speed of the vehicle itself is in an automatic maneuver, which is also fully automatic or autonomous Driving maneuver can be called, in addition, the longitudinal guidance of the vehicle taken from the system, so that a fully automated parking on or off the vehicle is completed.
Die Systeme verwenden dabei verschiedeneThe systems use different ones
Umfelderfassungseinrichtungen, beispielsweise Kameras, Radar- und/oder Ultraschallsensoren, mittels derer Objekte im Umfeld des Fahrzeugs und deren jeweilige Relativpositionen zum Fahrzeug ermittelt werden. Daraufhin kann aus der Umfeld- und Relativpositionserfassung eine Trajektorie für das durchzuführende Manöver bestimmt und das Fahrzeug entlang dieser Trajektorie mittels einer Steuerungseinrichtung bzw. mittels einer geeigneten Aktuatorik gesteuert werden. Die Trajektorie kann dabei unter Berücksichtigung einer fortlaufend durchgeführten Umfelderfassung angepasst werden. Die DE 10 2011 080 148 AI offenbart beispielsweise ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausparkmanöver aus einer Querparklücke in Rückwärtsrichtung, das folgende Schritte umfasst: (a) Bestimmung von seitlichen Begrenzungslinien der Querparklücke,Environment detection devices, such as cameras, radar and / or ultrasonic sensors, by means of which objects in the environment of the vehicle and their respective relative positions are determined to the vehicle. Thereupon, a trajectory for the maneuver to be performed can be determined from the environment and relative position detection and the vehicle can be controlled along this trajectory by means of a control device or by means of a suitable actuator. The trajectory can thereby be adjusted taking into account a continuously conducted environment detection. DE 10 2011 080 148 A1, for example, discloses a method for assisting a driver of a motor vehicle in a parking maneuver from a transverse parking space in the backward direction, comprising the following steps: (a) determination of lateral boundary lines of the transverse parking space,
(b) Festlegung einer Kurvenrichtung für das Ausparkmanöver,(b) determining a cornering direction for the parking maneuver,
(c) automatisches Durchführen eines Rückwärtsfahrzuges zunächst rückwärts geradeaus bis eine hintere Ecke eines benachbarten kurveninneren Objekts detektiert wird und Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau in der festgelegten Kurvenrichtung, wenn ein benachbartes kurveninneres Objekt detektiert wurde oder Einstellen eines Lenkeinschlags mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau und automatisches Bewegen des Kraftfahrzeugs rückwärts entlang einer durch den Lenkeinschlag vorgegebenen Kurve, wenn kein benachbartes kurveninneren Objekts im Heckbereich des Kraftfahrzeugs detektiert wurde, wobei der Lenkeinschlag so festgelegt wird, dass bei existierendem benachbarten kurveninneren Objekt ein vorgegebener Sicherheitsabstand um die hintere Ecke des benachbarten kurveninneren Objekts und ein vorgegebener Mindestabstand zu einem kurvenäußeren benachbarten Objekt nicht unterschritten wird, (d) gegebenenfalls Durchführung eines automatischen Vorwärtsfahrzuges mit einem Lenkeinschlag mit maximal möglichem Gierwinkelaufbau, so dass ein vorgegebener Mindestabstand zu benachbarten Objekten nicht unterschritten wird, in entgegengesetzter Richtung zu dem in Schritt (c) eingestellten Lenkeinschlag. (c) automatically making a reversing train initially backward straight until a rear corner of an adjacent inside-turn object is detected; and setting a maximum possible yaw angle setup steering angle in the specified cornering direction when an adjacent curve-inside object has been detected or setting a maximum possible yaw-up steering angle and automatic Moving the motor vehicle backwards along a predetermined by the steering angle curve when no adjacent inside curve object was detected in the rear of the motor vehicle, wherein the steering angle is set so that existing adjacent inside curve object a predetermined safety distance to the rear corner of the adjacent inside curve object and a predetermined minimum distance to a curve-adjacent object is not fallen below, (d) possibly carrying out an automatic forward drive zuges with a steering angle with maximum possible yaw angle, so that a predetermined minimum distance to adjacent objects is not exceeded, in the opposite direction to the set in step (c) steering angle.
Ein weiteres Parkassistenzsystem zum vollautomatischen Ausparken zeigt die DE 10 2009 057 646 AI, umfassend Abstandssensoren zur Erfassung von Hindernissen zumindest in Längsrichtung des Kraftfahrzeuges und Aktuatoren zur Umsetzung des Ausparkmanövers, wobei die Aktuatoren zumindest einen Antriebsmotor, eine Fahrzeugbremse, einen Fahrzeuglenkantrieb und ein Automatikgetriebe umfassen, mindestens eine elektronische Steuereinheit zum Auswerten der Sensorsignale und zum Ansteuern der Aktuatoren vorgesehen ist und der Ein- oder Ausparkvorgang durch mindestens eine Bahnkurve definiert wird, die jeweils mit einem automatischen Richtungswechsel durch das Automatikgetriebe beginnt und durch ein Parklückenbegrenzungssignal der Abstandssensoren beendet wird. Another parking assistance system for fully automatic parking shows the DE 10 2009 057 646 AI, comprising distance sensors for detecting obstacles at least in the longitudinal direction of the motor vehicle and actuators for implementing the Ausparkmanövers, the actuators at least one Drive motor, a vehicle brake, a vehicle steering drive and an automatic transmission, at least one electronic control unit for evaluating the sensor signals and for driving the actuators is provided and the parking or Ausparkvorgang is defined by at least one trajectory, each of which begins with an automatic change of direction through the automatic transmission and terminated by a parking space limiting signal of the distance sensors.
Nachteilig bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen ist die Tatsache, dass die autonomen Ausparkmanöver immer durch eine Bedienaktion einer berechtigten Person initiiert werden müssen. Die Initiierung kann beispielsweise durch Betätigung eines Bedienelements innerhalb des Fahrzeugs erfolgen, insbesondere wenn sich die berechtigte Person während des Manövers im Fahrzeug aufhält, oder beispielsweise durch Betätigung einer Fernbedienung, wenn sich die berechtigte Person während des Manövers außerhalb des Fahrzeugs befindet. Die Fernbedienung kann dabei z.B. in den Fahrzeugschlüssel integriert sein. A disadvantage of the systems known from the prior art is the fact that the autonomous parking maneuvers must always be initiated by an operator action of an authorized person. The initiation can be done, for example, by operating an operating element inside the vehicle, in particular if the authorized person is in the vehicle during the maneuver, or for example by operating a remote control if the authorized person is outside the vehicle during the maneuver. The remote control can e.g. be integrated in the vehicle key.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lösung anzugeben, mit welcher der Bedienkomfort für Systeme zur Durchführung von automatischen Ausparkmanövern erhöht wird. The invention has for its object to provide a solution with which the ease of use is increased for systems for performing automatic Ausparkmanövern.
Diese Aufgabe wird durch Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind. This object is achieved by methods having the features of claim 1 and by an apparatus having the features of claim 9. Advantageous embodiments and further developments are the subject of dependent claims, wherein combinations and developments of individual features are conceivable with each other.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Durchführung eines automatischen bzw. autonomen Ausparkmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere aus einer Parkposition in eine Übergabeposition an eine berechtigte Person. Zur Durchführung des autonomen Ausparkmanövers, d.h. zur Durchführung des Manövers selbst, können grundsätzlich die aus dem Stand der Technik bekannte Einrichtungen und Verfahren zum Einsatz kommen. Bei der berechtigten Person kann es sich insbesondere um den Fahrzeugführer, den Fahrzeugbesitzer und/oder generell um eine von mehreren zum Betreten und/oder Führen des Fahrzeugs berechtigte Personen handeln. Bei der Parkposition handelt es sich vorzugsweise um die Position des Fahrzeugs, beispielsweise auf einer gekennzeichneten Parkfläche, auf welcher der Fahrzeugführer oder ein Einparkassistenzsystem das Fahrzeug abgestellt hat. Bei der Übergabeposition handelt es sich vorzugsweise um eine Position des Fahrzeugs, in welcher die Führung des Fahrzeugs an den Fahrzeugführer übergeben wird und/oder in welcher der Fahrzeugführer und weitere Personen das Fahrzeug betreten. Bei der Übergabeposition handelt es sich insbesondere um eine Position, in welcher das Fahrzeug still steht und keine weiteren Längs- und/oder Querregelungsmaßnahmen mehr erforderlich sind, um das Fahrzeug aus der Parkposition zu bewegen. Bei der Übergabeposition handelt es sich somit insbesondere um eine Position in der das Fahrzeug vollständig ausgeparkt ist, d.h. die gekennzeichnete Parkfläche vorzugsweise vollständig verlassen hat. The method according to the invention serves to carry out an automatic or autonomous parking maneuver of a vehicle, in particular from a parking position into a transfer position to an authorized person. To carry out the autonomous Ausparkmanövers, ie to carry out the maneuver itself, in principle, the known from the prior art devices and methods can be used. The authorized person may in particular be the vehicle driver, the vehicle owner and / or generally one of several persons authorized to enter and / or drive the vehicle. The parking position is preferably the position of the vehicle, for example on a marked parking area, on which the vehicle driver or a parking assistance system has parked the vehicle. The transfer position is preferably a position of the vehicle in which the guidance of the vehicle is transferred to the driver and / or in which the driver and other persons enter the vehicle. In particular, the transfer position is a position in which the vehicle is stationary and no further longitudinal and / or transverse control measures are required to move the vehicle out of the parking position. The transfer position is thus, in particular, a position in which the vehicle is completely uncovered, that is to say has preferably left the marked parking area completely.
Erfindungsgemäß erfolgt die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers während sich die berichtigte Person außerhalb des Fahrzeugs befindet. Die berechtigte Person und optional weitere Personen betreten das Fahrzeug insbesondere erst bei bzw. nach Erreichen der Übergabeposition. Dabei kann die berechtigte Person beispielsweise durch das automatische Öffnen der Fahrertür und/oder durch ein optisches und/oder akustisches Signal darauf hingewiesen werden, dass die Übergabeposition erreicht ist und das Fahrzeug betreten werden kann bzw. darf. Weiterhin startet die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers erfindungsgemäß dann, wenn mittels wenigstens einer am Fahrzeug angeordneten optischen Erfassungseinrichtung die berechtigte Person und/oder eine definierte Geste der berichtigten Person, insbesondere in der Fahrzeugumgebung, erkannt wird bzw. erkannt wurde. In accordance with the invention, the automatic parking maneuver is carried out while the corrected person is outside the vehicle. The authorized person and optionally additional persons enter the vehicle, in particular, only upon reaching the transfer position. In this case, the authorized person can be informed, for example, by the automatic opening of the driver's door and / or by an optical and / or acoustic signal that the transfer position has been reached and the vehicle is entered can or may. Furthermore, the implementation of the automatic parking maneuver starts according to the invention when the authorized person and / or a defined gesture of the corrected person, in particular in the vehicle environment, is recognized or recognized by means of at least one optical detection device arranged on the vehicle.
Das erfindungsgemäß Verfahren kann beispielsweise die folgenden Schritte umfassen: The method according to the invention may comprise, for example, the following steps:
(a) Erkennung der Annäherung und/oder Entfernung einer oder mehrerer Personen  (a) Detecting the approach and / or removal of one or more persons
(b) Klassifikation der erkannten Person, hinsichtlich berechtigter und nicht berechtigter Personen, anhand bekannter bzw. trainierter Personen  (b) Classification of the identified person, in terms of authorized and unauthorized persons, by known or trained persons
(c) Erkennung von Gesten einer als berechtigte Person klassifizierten Person  (c) recognition of gestures of a person classified as an authorized person
(d) Abgleich der erkannten Gesten mit einer oder mehreren definierten Gesten zum Starten eines automatischen Ausparkmanövers  (d) matching the recognized gestures with one or more defined gestures to start an automatic parking maneuver
(e) Starten eines automatischen Ausparkmanövers bei erkennen einer definierten Geste zum Starten eines automatischen Ausparkmanövers  (e) starting an automatic parking maneuver upon detection of a defined gesture to start an automatic parking maneuver
Bei der optischen Erfassungseinrichtung handelt es sich bevorzugt um wenigstens eine Kamera, die derart am Fahrzeug angeordnet ist, dass diese Bilddaten aus zumindest einem Bereich der Fahr zeugumgebung erfasst. Bei der Kamera kann es sich beispielsweise um eine Frontkamera, die im Fahrzeuginnenraum hinter der Windschutzscheibe mit Blickrichtung durch die Windschutzscheibe hindurch angeordnet ist, um eine Seitenkamera, die beispielsweise in eine Fahrzeugtür oder einen Seitenspiegel integriert ist, oder um eine Heckkamera, die beispielsweise an der Heckklappe oder am Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet ist, handeln. Es können insbesondere auch gleichzeitig mehrere Kameras, insbesondere mehrere der vorangehend genannten Kameras, als optische Erfassungseinrichtung für das erfindungsgemäße Verfahren eingesetzt werden. Die berechtigte Person und/oder die definierte Geste der berechtigten Person wird in dem Fall vorzugsweise mittels Bildverarbeitung der von der einen oder den mehreren Kameras erfassten Bilddaten erkannt. Dabei können beispielsweise Gesichtsmerkmale oder andere optisch erkennbare Merkmale von in den Bilddaten erkannten Personen analysiert und mit gespeicherten Merkmalen, z.B. einer oder mehreren in einem Speicher hinterlegter berechtigter Personen, verglichen werden. Weiterhin können Gesten, insbesondere Bewegungen von Händen, Armen, Beinen und Füßen von in den Bilddaten erkannten Personen, insbesondere von Personen, die vorab als berechtigte Personen erkannt wurden, mit einer oder mehreren gespeicherten Gesten verglichen werden. Wurde eine berechtigte Person und/oder eine Geste einer berichtigten Person mittels Bildverarbeitung der Bilddaten erkannt, startet erfindungsgemäß die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers . The optical detection device is preferably at least one camera which is arranged on the vehicle such that it detects image data from at least one area of the driving environment. The camera may, for example, a front camera, which is arranged in the vehicle interior behind the windshield with a view through the windshield, to a side camera, which is integrated for example in a vehicle door or a side mirror, or a rear-view camera, for example, on the Tailgate or arranged on the bumper of the vehicle act. It can In particular, a plurality of cameras, in particular a plurality of the aforementioned cameras, can also be used as the optical detection device for the method according to the invention. In this case, the authorized person and / or the defined gesture of the authorized person is preferably recognized by means of image processing of the image data captured by the one or more cameras. For example, facial features or other visually recognizable features of persons recognized in the image data can be analyzed and compared with stored features, eg one or more authorized persons stored in a memory. Furthermore, gestures, in particular movements of the hands, arms, legs and feet of persons recognized in the image data, in particular of persons who were previously recognized as authorized persons, can be compared with one or more stored gestures. If an authorized person and / or a gesture of a corrected person were recognized by means of image processing of the image data, the execution of the automatic parking maneuver starts according to the invention.
Bei der optischen Erfassungseinrichtung kann es sich insbesondere auch um ein Kamerasystem des Fahrzeugs handeln, das mehrere Kameras umfasst, und bei dem mittels der mehreren Kameras Bilddaten aus verschiedenen Bereichen der Fahrzeugumgebung erfasst und geeignet transformiert werden, um hierdurch ein Gesamtbild der Fahrzeugumgebung zu generieren. Bei dem Gesamtbild handelt es sich dabei vorzugsweise um eine Rundumsicht-Darstellung bzw. eine 3600 -Darstellung der Fahrzeugumgebung oder um eine Darstellung der Fahrzeugumgebung aus einer Vogelperspektive, d.h. um eine Draufsicht auf das Fahrzeug und dessen Umgebung aus einer virtuellen Kameraperspektive oberhalb des Fahrzeugs. Die erfindungsgemäße Erkennung der berechtigten Person und/oder der definierten Geste der berechtigten Person kann in dem Fall mittels Bildverarbeitung des Gesamtbildes erfolgen. Dadurch ist insbesondere sichergestellt, dass die berechtigte Person und/oder die Geste in jedem Fall erkannt wird, egal von welcher Seite bzw. Richtung sich die berechtigte Person dem Fahrzeug nähert. In particular, the optical detection device may also be a camera system of the vehicle, which comprises a plurality of cameras, and in which image data from various areas of the vehicle surroundings are captured and suitably transformed by means of the plurality of cameras in order to generate an overall image of the vehicle surroundings. In the overall picture, these are preferably all-round view illustration and a 360 0 representation of the vehicle environment or to a representation of the vehicle surroundings bird's-eye view, ie, a plan view of the vehicle and its surroundings from a virtual camera perspective above the vehicle. The inventive recognition of the authorized person and / or the defined Gesture of the authorized person can be done in the case by means of image processing of the overall picture. This ensures in particular that the authorized person and / or the gesture is recognized in any case, regardless of which side or direction the authorized person approaches the vehicle.
Die berechtigte Person kann weiterhin anhand definierter Klassifikationsmerkmale, insbesondere mittels Bildverarbeitung der Bilddaten bzw. des Gesamtbildes, erkannt werden. Dabei können eines oder mehrere Klassifikationsmerkmale, insbesondere Attribute wie charakteristische Gesichtsmerkmale, für eine oder mehrere berechtigte Personen in einem Speicher hinterlegt sein. Die Klassifikationsmerkmale können insbesondere durch die berechtigte Person vorgebbar sein bzw. von berechtigten Personen durch das System angelernt werden. Beispielsweise können Bilder mit Gesichtsmerkmalen in einer Speichereinheit hinterlegt sein und mit aus dem Stand der Technik bekannten Algorithmen zur Gesichtserkennung, beispielsweise Mustererkennungs- oderThe authorized person can furthermore be identified on the basis of defined classification features, in particular by means of image processing of the image data or of the overall image. In this case, one or more classification features, in particular attributes such as characteristic facial features, for one or more authorized persons may be stored in a memory. The classification features may in particular be predefinable by the authorized person or trained by authorized persons by the system. For example, images with facial features may be stored in a memory unit and with facial recognition algorithms known in the art, such as pattern recognition or visual recognition algorithms
Mustervergleichsverfahren, ausgewertet werden. Pattern comparison method to be evaluated.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens startet die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers dann, wenn die berechtigte Person und/oder die definierte Geste der berechtigten Person innerhalb einer bestimmten Entfernung zum Fahrzeug erkannt werden. Die Entfernung kann dabei ebenfalls aus den Bilddaten bzw. dem Gesamtbild ermittelt werden und vom Fahrzeughersteller und/oder durch die berechtigte Person vorgebbar sein. Wird die Durchführung des Fahrmanövers in Abhängigkeit der Entfernung der berechtigten Person gestartet, d.h. nur bei unterschreiten einer Mindestentfernung zum Fahrzeug, können ungewollte Initiierungen automatischer Ausparkmanöver vermieden werden. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei der definierten Geste der berechtigten Person um eine von der berechtigten Person definierte, d.h. vorgebbare Geste. Die Geste kann dabei beispielsweise vom System individuell für unterschiedliche berechtigte Personen angelernt und in einem Speicher hinterlegt werden. Beispielsweise kann eine Bildfolge einer vorgegebenen Bewegung in Form eines geeigneten Algorithmus in einer Speichereinheit hinterlegt sein. According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the execution of the automatic parking maneuver starts when the authorized person and / or the defined gesture of the authorized person are recognized within a certain distance to the vehicle. The distance can also be determined from the image data or the overall image and be specified by the vehicle manufacturer and / or by the authorized person. If the execution of the driving maneuver is started as a function of the distance of the authorized person, ie only if the vehicle is not at a minimum distance, unintentional initiations of automatic parking maneuvers can be avoided. According to a further preferred embodiment of the method according to the invention, the defined gesture of the authorized person is a defined by the authorized person, ie specifiable gesture. The gesture can be trained, for example individually by the system for different authorized persons and stored in a memory. For example, an image sequence of a given movement in the form of a suitable algorithm can be stored in a storage unit.
Gemäß einer besonderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden eine oder mehrere Türen des Fahrzeugs beim Start der Durchführung des automatischen Ausparkmanövers verriegelt. Dadurch ist sichergestellt, dass weder berechtigte noch unberechtigte Personen das Fahrzeug während der Durchführung des Ausparkmanövers betreten, wodurch Gefahren wie Fahrzeugdiebstahl oder Personenschäden reduziert werden können. Die Türen des Fahrzeugs bleiben dabei bevorzugt bis zum Erreichen der Übergabeposition verriegelt. Bei Erreichen der Übergabeposition können eine oder mehrere Türen des Fahrzeugs entriegelt werden und beispielsweise automatisch geöffnet werden, insbesondere um den Fahrzeugführer und optional weitere Personen zum Einsteigen aufzufordern und das Einsteigen zu erleichtern. Die eine oder die mehreren Türen des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrertür, können dabei nur einen Spalt weit geöffnet werden, um das Erreichen der Übergabeposition zu signalisieren und den Fahrzeugführer und optional weitere Personen zum Einsteigen aufzufordern. According to a particular embodiment of the method according to the invention, one or more doors of the vehicle are locked at the start of the implementation of the automatic Ausparkmanövers. This ensures that neither authorized nor unauthorized persons enter the vehicle while performing the parking maneuver, which can reduce the risk of vehicle theft or personal injury. The doors of the vehicle preferably remain locked until reaching the transfer position. Upon reaching the transfer position, one or more doors of the vehicle can be unlocked and, for example, opened automatically, in particular to prompt the driver and optionally other people to board and facilitate boarding. The one or more doors of the vehicle, in particular the driver's door, can only be opened a gap wide in order to signal the reaching of the transfer position and to ask the driver and optionally other persons to board.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung dient zur Anordnung in einem Fahrzeug bzw. ist in einem Fahrzeug angeordnet und dient weiterhin zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens nach einem der vorangehend beschriebenen Ausgestaltungen. Die Vorrichtung umfasst dabei wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung, insbesondere wenigstens eine Kamera, die zur Erfassung von Bilddaten aus wenigstens einem Bereich der Fahrzeugumgebung ausgebildet ist. Die Vorrichtung umfasst weiterhin Bildverarbeitungseinrichtungen, die zur Erkennung von berechtigten Personen und/oder definierter Gesten von berichtigen Personen mittels Bildverarbeitung der von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten Bilddaten, ausgebildet ist. Die Vorrichtung umfasst weiterhin Steuerungseinrichtungen bzw. Aktuatoren, die zur Durchführung eines automatischen Ausparkmanövers des Fahrzeugs aus einer Parkposition in eine Übergabeposition an eine berechtigte Person ausgebildet sind. The device according to the invention is used for arrangement in a vehicle or is arranged in a vehicle and furthermore serves to implement the method according to the invention according to one of the previously described embodiments. The In this case, the device comprises at least one optical detection device, in particular at least one camera, which is designed to acquire image data from at least one region of the vehicle surroundings. The device furthermore comprises image processing devices which are designed to recognize authorized persons and / or defined gestures of persons who are correct by means of image processing of the image data captured by the optical detection device. The device further comprises control devices or actuators, which are designed to carry out an automatic parking maneuver of the vehicle from a parking position to a transfer position to an authorized person.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst die optische Erfassungseinrichtung mehrere Kameras, mittels derer Bilddaten aus verschiedenen Bereichen der Fahrzeugumgebung erfassbar sind. Die Bildverarbeitungseinrichtungen sind in dem Fall vorzugweise derart ausgebildet, dass diese die mittels der mehreren Kameras erfassten Bilddaten geeignet transformieren, um hierdurch ein Gesamtbild der Fahrzeugumgebung zu generieren, und zur Erkennung von berechtigten Personen und/oder von definierten Gesten berechtigter Personen das Gesamtbild der Fahrzeugumgebung verarbeiten . According to a preferred embodiment of the device according to the invention, the optical detection device comprises a plurality of cameras, by means of which image data from different areas of the vehicle environment can be detected. In this case, the image processing devices are preferably designed such that they appropriately transform the image data captured by the plurality of cameras, thereby generating an overall image of the vehicle environment, and processing the overall image of the vehicle environment to identify authorized persons and / or defined gestures of authorized persons ,
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Umsetzung weiterer Systemfunktionen in Abhängigkeit erkannter Personen und/oder Gesten möglich: Within the scope of the method according to the invention and the device according to the invention, the implementation of further system functions as a function of recognized persons and / or gestures is possible:
- Türöffnung bei Annäherung einer berechtigten Person und/oder bei Erkennen einer definierten Geste einer berechtigten Person - Door opening upon approach of an authorized person and / or recognizing a defined gesture of an authorized person
- Personalisierung des Fahrzeugs entsprechend der erkannten berechtigten Person Personalisierte Begrüßung entsprechend der erkannten rechtigten Person - Personalization of the vehicle according to the recognized authorized person Personalized greeting according to the recognized authorized person

Claims

Patentansprüche claims
Verfahren zur Durchführung eines automatischen Method of performing an automatic
Ausparkmanövers eines Fahrzeugs aus einer Parkposition i eine Übergabeposition an eine berechtigte Person, wobei die berechtigte Person das Fahrzeug erst bei  Ausparkmanövers a vehicle from a parking position i a transfer position to an authorized person, wherein the authorized person the vehicle only at
Erreichen der Übergabeposition betritt,  Reaching the transfer position,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers startet, wenn mittels wenigstens einer am Fahrzeug angeordneten optischen Erfassungseinrichtung  the execution of the automatic Ausparkmanövers starts, if by means of at least one arranged on the vehicle optical detection device
- die berechtigte Person und/oder  - the authorized person and / or
- eine definierte Geste der berechtigten Person erkannt wird .  - A defined gesture of the authorized person is detected.
2. Verfahren nach Anspruch 1, 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
- es sich bei der optischen Erfassungseinrichtung um wenigstens eine Kamera handelt, die derart am oder im Fahrzeug angeordnet ist, dass diese Bilddaten aus zumindest einem Bereich der Fahr zeugumgebung erfasst, und the optical detection device is at least one camera which is arranged on or in the vehicle such that it detects image data from at least one region of the driving environment, and
- die berechtigte Person und/oder die definierte Geste der berechtigten Person mittels Bildverarbeitung der Bilddaten erkannt wird. - The authorized person and / or the defined gesture of the authorized person is detected by means of image processing of the image data.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 3. Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
- es sich bei der optischen Erfassungseinrichtung um ein Kamerasystem des Fahrzeugs handelt, bei dem mittels mehrerer Kameras Bilddaten aus verschiedenen Bereichen der Fahr zeugumgebung erfasst und geeignet transformiert werden, um hierdurch ein Gesamtbild der Fahr zeugumgebung zu generieren, und - die berechtigte Person und/oder die definierte Geste der berechtigten Person mittels Bildverarbeitung des Gesamtbildes erkannt wird. the optical detection device is a camera system of the vehicle, in which image data from different areas of the driving environment are detected by means of a plurality of cameras and suitably transformed, thereby generating an overall image of the driving environment, and - The authorized person and / or the defined gesture of the authorized person is detected by image processing of the entire image.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, 4. The method according to any one of claims 2 or 3,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die berechtigte Person anhand definierter  the authorized person based on defined
Klassifikationsmerkmale mittels Bildverarbeitung der Bilddaten oder des Gesamtbildes erkannt wird.  Classification features is detected by image processing of the image data or the overall image.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 5. Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers startet, wenn die berechtigte Person und/oder die definierte Geste der berechtigten Person innerhalb einer bestimmten Entfernung zum Fahrzeug erkannt werden.  the execution of the automatic parking maneuver starts when the authorized person and / or the defined gesture of the authorized person are recognized within a certain distance to the vehicle.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
es sich bei der definierten Geste um eine von der berechtigten Person definierte Geste handelt.  the defined gesture is a gesture defined by the authorized person.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine oder mehrere Türen des Fahrzeugs verriegelt werden, wenn die Durchführung des automatischen Ausparkmanövers startet .  one or more doors of the vehicle are locked when the execution of the automatic parking maneuver starts.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Türen des Fahrzeugs bis zum Erreichen der  the doors of the vehicle until reaching the
Übergabeposition verriegelt bleiben. Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Umsetzung eines Transfer position remain locked. Device for a vehicle to implement a
Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend Method according to one of the preceding claims, comprising
- wenigstens eine optische Erfassungseinrichtung, die am oder im Fahrzeug angeordnet und zur Erfassung von  - At least one optical detection device, which is arranged on or in the vehicle and for the detection of
Bilddaten aus wenigstens einem Bereich der Image data from at least one area of the
Fahrzeugumgebung ausgebildet ist,  Vehicle environment is formed,
- Bildverarbeitungseinrichtungen, die zur Erkennung berechtigter Personen und/oder definierter Gesten  - Image processing facilities for identifying authorized persons and / or defined gestures
berechtigter Personen mittels Bildverarbeitung der authorized persons by means of image processing the
Bilddaten ausgebildet sind und Image data are formed and
- Steuerungseinrichtungen, die zur Durchführung  - Control equipment required for implementation
automatischer Ausparkmanöver des Fahrzeugs aus einer Parkposition in eine Übergabeposition ausgebildet sind. automatic Ausparkmanöver the vehicle from a parking position are formed in a transfer position.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass Apparatus according to claim 9, characterized in that
- die optische Erfassungseinrichtung mehrere Kameras umfasst, mittels derer Bilddaten aus verschiedenen  - The optical detection device comprises a plurality of cameras, by means of which image data from various
Bereichen der Fahrzeugumgebung erfassbar sind und Areas of the vehicle environment are detectable and
- die Bildverarbeitungseinrichtungen ausgebildet sind, zur Transformation der mittels der mehreren Kameras erfassten Bilddaten in ein Gesamtbild der Fahrzeugumgebung und zur Erkennung berechtigter Personen und/oder definierter  - The image processing means are adapted to transform the image data captured by the plurality of cameras in an overall image of the vehicle environment and to recognize authorized persons and / or defined
Gesten berechtigter Personen mittels Bildverarbeitung des Gesamtbildes . Gestures of authorized persons by means of image processing of the complete picture.
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