DE102008064041A1 - Parking process assisting method for passenger car, involves controlling driving speed of vehicle by controller based on distance measured by front sensor arrangement and rear sensor arrangement provided at vehicle - Google Patents

Parking process assisting method for passenger car, involves controlling driving speed of vehicle by controller based on distance measured by front sensor arrangement and rear sensor arrangement provided at vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves determining distance of a vehicle (1) to a limitation of a parking gap (P) by an evaluation device based on a distance covered by the vehicle. Driving speed of the vehicle is controlled during a parking process depending on the distance determined by the evaluation device. Distance (a) of the vehicle to obstacles e.g. parked vehicles (A1, A2), is measured during the process by a front sensor arrangement (4) and a rear sensor arrangement (5) provided at a vehicle. The driving speed is controlled by a controller based on the distance measured by the arrangements. An independent claim is also included for a device for assisting a parking process of a vehicle comprising a parking gap measuring device for determining a position of a limitation of a parking gap.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 10 genannten Art.The The invention relates to an apparatus and a method of assistance a parking operation of a vehicle in the preamble of claim 1 or 10 mentioned type.

Eine derartige Vorrichtung und ein derartiges Verfahren sind bereits aus der EP 1 361 458 B1 zur Unterstützung eines semiautonomen Parkvorgangs bekannt. Die bekannte Vorrichtung umfasst eine Parklücken-Messeinrichtung, um die Lage der Begrenzungen einer Parklücke zu bestimmen, sowie eine Auswerteeinrichtung, um eine Einparkbahn in die Parklücke festzulegen und dem Fahrer entsprechende Lenkanweisungen zur Bewegung des Fahrzeugs entlang der Einparkbahn zu übermitteln. Beim Einparkvorgang wird die Fahrzeugposition fortlaufend mittels einer Fahrweg-Messeinrichtung ermittelt.Such a device and such a method are already known from EP 1 361 458 B1 known to support a semi-autonomous parking process. The known device comprises a parking space measuring device to determine the position of the boundaries of a parking space, and an evaluation device to set a Einparkbahn in the parking space and the driver to transmit corresponding steering instructions for moving the vehicle along the Einparkbahn. When parking the vehicle position is determined continuously by means of a guideway measuring device.

Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang wird mittels einer Steuereinrichtung geregelt, welche das Fahrzeug zu geeigneten Zeitpunkten durch Bremseingriffe abbremst. Die Größe der Bremskraft ist dabei abhängig von der Differenz zwischen dem von der Auswerteeinrichtung vorgegebenen und dem tatsächlichen Lenkradeinschlag sowie von der Distanz des Fahrzeugs zu der in Fahrtrichtung nächstgelegenen Parklückenbegrenzung. Diese Distanz wird beim Parkvorgang von der Auswerteeinrichtung fortlaufend anhand der bei der Vorbeifahrt des Fahrzeugs bestimmten Lage der Parklückenbegrenzung und der jeweils aktuellen Fahrzeugposition ermittelt.The Driving speed of the vehicle during parking is by means of a control device which controls the vehicle to suitable Braking slows down by braking interventions. The size The braking force is dependent on the difference between the predetermined by the evaluation and the actual Steering wheel as well as the distance of the vehicle to the direction of travel nearest parking space limit. This distance is continuously based on the parking process by the evaluation the position of the parking space boundary determined when the vehicle passes by and the current vehicle position determined.

Da die Vermessung der Parklücke durch die Parklücken-Messeinrichtung fehlerbehaftet sein kann, müssen entsprechende Sicherheitsabschläge für die Distanz des Fahrzeugs zur Parklückenbegrenzung vorgesehen werden. Dies kann jedoch dazu führen, dass insbesondere bei engen Parklücken keine ausreichende Unterstützung des Parkvorgangs möglich ist, da die Vorrichtung entweder keinen oder eine Parkvorgang mit unnötig vielen Zügen anbietet.There the measurement of the parking space by the parking space measuring device must be flawed, appropriate security deductions for the distance of the vehicle to the parking space limitation be provided. However, this can lead to that in particular insufficient support for tight parking spaces parking is possible because the device either no parking or parking with unnecessarily many moves offering.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 10 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine zuverlässige Unterstützung des Parkvorgangs auch bei engen Parklücken ermöglicht wird.task The invention is an apparatus and a method of assistance a parking operation of a vehicle in the preamble of claim 1 or 10 mentioned type to the effect that a Reliable support of parking operation too is possible in tight parking spaces.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 10 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.These The object is achieved by the features of claim 1 or 10 solved. Further the invention in Advantageously ausgestaltende features include the dependent claims.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass die Zuverlässigkeit bei der Regelung der Fahrgeschwindigkeit erheblich verbessert ist, da zusätzlich ein Abstand zu benachbarten Hindernissen berücksichtigt wird, der durch direkte Abstandsmessung mittels einer an einem Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensoranordnung gemessen wird. Da somit die Zuverlässigkeit bei der Bestimmung des Abstandes zum Hindernis erheblich verbessert ist, reichen geringere Sicherheitsabschläge aus, so dass insbesondere bei engen Parklücken die Unterstützung des Parkvorgangs verbessert wird.Of the achieved with the invention advantage is that the reliability is significantly improved in the regulation of the driving speed, in addition there is a distance to neighboring obstacles is taken into account by direct distance measurement by means of a at a front and / or rear of the vehicle arranged sensor arrangement is measured. As a result, the reliability significantly improved in determining the distance to the obstacle is sufficient, lower haircuts, so that especially for tight parking spaces the support the parking process is improved.

Die redundante Bestimmung des Abstandes zum Hindernis mittels Parklücken-Messeinrichtung und Sensoranordnung hat dabei den Vorteil, dass eine fehlerbehaftete Messung einer dieser beiden Vorrichtung durch die Messung der jeweils anderen Vorrichtung korrigiert werden kann.The Redundant determination of the distance to the obstacle by means of parking space measuring device and sensor arrangement has the advantage that a faulty Measure one of these two devices by measuring each other device can be corrected.

Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann von der Steuereinrichtung besonders einfach und zuverlässig in Abhängigkeit von dem mittels der Sensoranordnung gemessenem Abstand zu dem jeweils in Fahrrichtung des Fahrzeugs gesehen nächstgelegenen Hindernis geregelt werden.The Driving speed of the vehicle can be controlled by the control device particularly easy and reliable in dependence from the measured by the sensor arrangement distance to the respective seen in the direction of travel of the vehicle nearest obstacle be managed.

Vorzugsweise kann die Parklücken-Messeinrichtung bei der Vermessung der Parklücke die Positionen mehrerer Begrenzungen der Parklücke bestimmen und die Auswerteeinrichtung beim Parkvorgang fortlaufend die Distanz des Fahrzeugs zu den Begrenzungen ermitteln, wobei die Fahrgeschwindigkeit von der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Distanz des Fahrzeugs zu der in Fahrtrichtung gesehenen nächstgelegenen Begrenzung geregelt wird. Somit wird unter Ausnutzung des zur Verfügung stehenden Rangierraums ein besonders zuverlässiger Parkvorgang ermöglicht.Preferably can the parking space measuring device during the survey the parking space the positions of several boundaries of Determine parking space and the evaluation during parking continuously determine the distance of the vehicle to the limits, wherein the driving speed of the control device in dependence from the distance of the vehicle to the direction seen in the direction of travel nearest limit. Thus, under Utilization of the available maneuvering space particularly reliable parking operation allows.

Um eine besonders zuverlässige Unterstützung des Parkvorgangs zu ermöglichen, kann die Steuereinrichtung die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang derart regeln, dass das Fahrzeug bei Überschreiten einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit abgebremst wird.Around a particularly reliable support of the To enable parking, the control device regulate the driving speed of the vehicle during the parking procedure in such a way that the vehicle exceeds a predetermined Maximum speed is slowed down.

Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise mit einer Fahrzeugbremse verbunden, um die Fahrgeschwindigkeit besonders zuverlässig durch Bremsbetätigung zu regeln. Als Fahrzeugbremse kann dabei eine ohnehin vorhandene Bremseinrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sein. Die Fahrzeugbremse wird dabei durch die Steuereinrichtung mit einer Bremskraft (F) betätigt, die sich gemäß der Formel F = F_d + F_a + F_v aus einem Bremskraftanteil (F_d), der von der mittels der Auswerteeinrichtung ermittelten Distanz abhängt, einem Bremskraftanteil (F_a), der von dem mittels der Sensoranordnung bestimmten Abstand abhängt, sowie einem Bremskraftanteil F_v zusammen setzt, der von der Differenz der Fahrgeschwindigkeit zur vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit abhängt. Somit kann die Bremskraft besonders einfach und zuverlässig durch Addition einzelner Bremskraftanteile berechnet werden, die jeweils unabhängig voneinander bestimmt werden.The control device is preferably connected to a vehicle brake to the Fahrgeschwin to regulate particularly reliably by brake operation. As a vehicle brake can be provided an already existing braking device of the vehicle. The vehicle brake is thereby actuated by the control device with a braking force (F) which, according to the formula F = F_d + F_a + F_v, consists of a braking force component (F_d) which depends on the distance determined by means of the evaluation device, a braking force component (F_a), which depends on the distance determined by means of the sensor arrangement and a braking force component F_v which depends on the difference between the driving speed and the predetermined maximum speed. Thus, the braking force can be particularly easily and reliably calculated by adding individual brake force components, which are each determined independently.

Um den Fahrer beim Parkvorgang noch besser zu unterstützen, kann die Auswerteeinrichtung anhand der Messung der Parklückenmesseinrichtung eine Bahnkurve für den Parkvorgang des Fahrzeugs ermitteln und entsprechende Lenkbefehle zur Fahrt des Fahrzeugs entlang der Bahnkurve ausgeben. Die Lenkung des Fahrzeugs kann dabei mittels eines Aktuartors entsprechend der Lenkbefehle der Auswerteeinrichtung selbsttätig lenkbewegt werden. Alternativ könnten die Lenkbefehle dem Fahrer aber auch über eine Ausgabeeinrichtung ausgegeben werden, damit dieser die Lenkung entsprechend betätigt.Around even better support the driver during the parking process, the evaluation device based on the measurement of the parking space measuring device determine a trajectory for the parking process of the vehicle and corresponding steering commands for driving the vehicle along the trajectory output. The steering of the vehicle can by means of an actuator according to the steering commands of the evaluation automatically be moved. Alternatively, the steering commands could Driver but also issued via an output device so that it operates the steering accordingly.

Vorzugsweise ist eine Ausgabeeinrichtung vorgesehen, um dem Fahrer die mittels der Fahrweg-Messeinrichtung bestimmte Distanz des Fahrzeugs zur Begrenzung und/oder den mittels der Sensoranordnung gemessene Abstand des Fahrzeugs zu benachbarten Hindernissen auszugeben. Dadurch kann der Fahrer den Parkvorgang besser überwachen und, z. B. durch Bremseingriff in den Parkvorgang einzugreifen oder diesen abzubrechen.Preferably an output device is provided to the driver by means of the guideway measuring device determined distance of the vehicle to Limitation and / or the distance measured by means of the sensor arrangement of the vehicle to output adjacent obstacles. This can the driver better monitor the parking process and, for. B. to intervene by braking intervention in the parking process or this cancel.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.following an embodiment of the invention with reference to a illustrated diagrammatic illustration.

In der Darstellung zeigen:In show the illustration:

1 einen Einparkvorgang eines Fahrzeugs in eine Längsparklücke in schematischer Draufsicht. 1 a parking operation of a vehicle in a Längsparklücke in a schematic plan view.

In 1 ist ein Parkvorgang eines als Personkraftwagen ausgebildeten Fahrzeugs 1 in eine Längsparklücke P in schematischer Draufsicht gezeigt. Die rechteckförmige Längsparklücke P ist durch ein vorderes und hinteres Hindernis begrenzt, die jeweils durch ein geparktes Fahrzeug A1 bzw. A2 gebildet sind. Die seitlichen Begrenzungen der Längsparklücke P bilden die Fahrbahn F sowie ein im seitlichen Abstand zur Fahrbahn verlaufendes Hindernis in Form eines Bordsteins B.In 1 is a parking operation of a vehicle designed as a passenger vehicle 1 in a longitudinal parking space P shown in a schematic plan view. The rectangular longitudinal parking space P is bounded by a front and rear obstacle, each formed by a parked vehicle A1 and A2, respectively. The lateral boundaries of the longitudinal parking space P form the road F and an obstacle running in the lateral distance to the road in the form of a curb B.

Das Fahrzeug 1 weist eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs auf, die eine Parklücken-Messeinrichtung sowie eine nicht gezeigte Auswerteeinrichtung umfasst. Die Parklücken-Messeinrichtung weist zwei seitliche Abstandssensoren 2 und 3, die jeweils nahe dem Fahrzeugbug auf der Fahrer- bzw. Beifahrerseite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Abstandssensoren 2 und 3 sind als an sich bekannte Ultraschall-Abstandssensoren ausgebildet und jeweils an einem seitlichen Rand eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 angeordnet. Alternativ könnten die Abstandssensoren 2 und 3 aber auch nahe dem Fahrzeugheck, z. B an einem Heckstoßfänger angeordnet sein.The vehicle 1 has a device for supporting a parking operation, which includes a parking space measuring device and an evaluation device, not shown. The parking space measuring device has two lateral distance sensors 2 and 3 , which respectively close to the Fahrzeugbug on the driver or passenger side of the vehicle 1 are arranged. The distance sensors 2 and 3 are formed as known per se ultrasonic distance sensors and each at a lateral edge of a front bumper of the vehicle 1 arranged. Alternatively, the distance sensors could 2 and 3 but also near the rear of the vehicle, z. B be arranged on a rear bumper.

Die Abstandssensoren 2 und 3 sind mit einem nicht gezeigten Steuergerät verbunden und dazu ausbildet, seitlich neben dem Kraftwagen 1 angeordnete Objekte zu erkennen und deren seitlichen Abstand zum Kraftwagen 1 zu bestimmen. Über das Steuergerät werden die Abstandssensoren 2 und 3 so angesteuert, dass bei der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 an der Längsparklücke P entlang der Fahrbahn F zumindest die Längserstreckung der Längsparklücke P sowie die Positionen der vor und hinter der Längsparklücke P geparkten Fahrzeuge A1 und A2 bestimmt wird. Darüber hinaus können aber noch weitere geometrische Daten, wie die Tiefe der Längsparklücke P oder Position und Verlauf des Bordsteins B durch Messung ermittelt werden. Die Längserstreckung und die ggf. zusätzlich ermittelten geometrischen Daten sind an eine Auswerteeinheit übertragbar, welche vorzugsweise integral mit dem Steuergerät ausgebildet ist und ein Speichermittel zur Speicherung dieser Daten umfasst.The distance sensors 2 and 3 are connected to a control unit, not shown, and trains to the side of the car 1 to recognize arranged objects and their lateral distance to the car 1 to determine. About the control unit are the distance sensors 2 and 3 so controlled that when driving past the vehicle 1 at the longitudinal parking gap P along the carriageway F at least the longitudinal extension of the longitudinal parking space P and the positions of the vehicles parked in front of and behind the longitudinal parking space P vehicles A1 and A2 is determined. In addition, however, further geometric data, such as the depth of the longitudinal parking space P or position and course of the curb B can be determined by measurement. The longitudinal extent and possibly additionally determined geometric data can be transmitted to an evaluation unit, which is preferably formed integrally with the control unit and comprises a storage means for storing this data.

Das Fahrzeug 1 weist ferner an seinem vorderen und hinteren Stoßfänger jeweils eine Sensoranordnung 4 bzw. 5 auf, die eine Mehrzahl von Ultraschallabstandssensoren sowie ein zugehöriges Steuergerät umfasst. Die Ultraschallabstandssensoren sind dabei jeweils über die Fahrzeugbreite verteilt angeordnet und dazu ausgebildet, bei einem Parkvorgang des Fahrzeugs 1 fortlaufend den Abstand zu einem vor bzw. hinter dem Fahrzeug 1 angeordneten Hindernis zu bestimmen. Das Abstandsignal wird dann an eine Auswerteeinheit wie z. B. ein Display oder ein Tongeber weitergeleitet und an den Fahrer ausgegeben.The vehicle 1 also has a sensor arrangement on each of its front and rear bumpers 4 respectively. 5 on, which comprises a plurality of ultrasonic distance sensors and an associated control unit. The ultrasonic distance sensors are distributed in each case over the width of the vehicle and designed to be in a parking operation of the vehicle 1 continuously the distance to a front or behind the vehicle 1 to determine arranged obstacle. The distance signal is then sent to an evaluation unit such. As a display or sounder forwarded and output to the driver.

Das Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Fahrweg-Messeinrichtung mit einem nicht gezeigten Wegsensor zur Ermittlung eines Fahrwegs des Kraftwagens 1, wobei der Wegsensor als an sich bekannter Radsensor ausgebildet ist, welcher die Umdrehungen eines Fahrzeugrades misst. Anhand des Radumfangs ist die Fahrweg-Messeinrichtung dann in der Lage, den vom Fahrzeug 1 in Längsrichtung zurückgelegten Fahrweg zu bestimmen. Um den Fahrweg quer zur Längsrichtung zu bestimmen, umfasst die Messeinrichtung ferner einen nicht gezeigten Lenkwinkelsensor, über welchen beim Parkvorgang fortlaufend der eingestellte Lenkwinkel gemessen wird. Der zeitliche Verlauf des Lenkwinkels wird von der Fahrweg-Messeinrichtung an die Auswerteeinheit übermittelt, welche anhand der Daten von Lenkwinkelsensor und Fahrwegsensor fortlaufend die Position des Fahrzeugs 1 bestimmt.The vehicle 1 further comprises a guideway measuring device with a displacement sensor, not shown, for determining a travel path of the motor vehicle 1 , wherein the displacement sensor is designed as a known per se wheel sensor which measures the revolutions of a vehicle wheel. On the basis of the wheel circumference the guideway measuring device is then capable of that of the vehicle 1 to determine the length of road traveled in the longitudinal direction. In order to determine the track transversely to the longitudinal direction, the measuring device further comprises a steering angle sensor, not shown, via which the adjusted steering angle is continuously measured during the parking process. The time profile of the steering angle is transmitted from the guideway measuring device to the evaluation unit, which continuously uses the data from the steering angle sensor and the travel path sensor to determine the position of the vehicle 1 certainly.

Die Auswerteeinheit umfasst neben den Speichermitteln einen Prozessor mit einem Programmcode, um anhand der von der Parklücken-Messeinrichtung übermittelten Daten eine Parkposition des Kraftwagens 1 innerhalb des Parkplatzes P festzulegen und nachfolgend ausgehend von einer Startposition des Kraftwagens 1 eine Einparkbahn K zu ermitteln, entlang welcher der Kraftwagen 1 eine seine Parkposition gefahren wird. Die Einparkbahn K kann dabei einen oder mehrere Parkzüge umfassen, zwischen denen die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gewechselt wird.The evaluation unit comprises, in addition to the storage means, a processor with a program code in order to determine a parking position of the motor vehicle on the basis of the data transmitted by the parking space measuring device 1 set within the parking lot P and subsequently starting from a starting position of the motor vehicle 1 to determine a Einparkbahn K, along which the cars 1 one is driven his parking position. The Einparkbahn K may include one or more parking trains, between which the direction of travel of the vehicle is changed.

Die Auswerteeinheit bestimmt entsprechende Lenkbefehle zur Erzielung der festgelegten Einparkbahn K. Diese Lenkbefehle werden von der Auswerteeinheit über ein Bussystem des Fahrzeugs 1 an einen Aktuartor übermittelt, welcher dann die Lenkung entsprechend lenkbewegt. Alternativ könnten die Lenkbefehle dem Fahrer mittels einer Ausgabeeinrichtung ausgeben werden, die z. B ein im Wageninnenraum angeordnetes Display und/oder einen Tongeber umfasst. Dabei würden dem Fahrer Anweisungen zur manuellen Einstellung von bestimmten Lenkwinkeln zu übermittelt, so dass der Einparkvorgang vom Fahrer manuell vorgenommen werden kann. Auf eine Ansteuerung der Lenkung durch die Auswerteeinrichtung kann dabei verzichtet werden.The evaluation unit determines appropriate steering commands to achieve the specified parking path K. These steering commands are from the evaluation via a bus system of the vehicle 1 transmitted to an actuator, which then steers the steering accordingly. Alternatively, the steering commands could be issued to the driver by means of an output device, the z. B comprises a arranged in the car interior display and / or a sounder. In this case, the driver would receive instructions for manual adjustment of certain steering angles, so that the parking operation can be performed manually by the driver. On a control of the steering by the evaluation can be dispensed with.

Zur Längsregelung des Fahrzeugs 1 beim Parkvorgang, d. h. zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 beim Parkvorgang, ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, die mit über das Bussystem mit der Motorsteuerung und der Bremsanlage des Fahrzeugs 1 verbunden ist, um die Fahrgeschwindigkeit zu beeinflussen. Die Steuereinrichtung ist dabei mit der Auswerteeinrichtung sowie mit der vorderen 4 und hinteren Sensoranordnung 5 verbunden und regelt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 beim Parkvorgang anhand der von Auswerteeinrichtung sowie mit der vorderen 4 und hinteren Sensoranordnung 5 bestimmten Abstände des Fahrzeugs zu benachbarten Hindernissen. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung über das Bussystem noch mit einer Messeinrichtung zur Messung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verbunden 1, wobei Fahrgeschwindigkeit ebenfalls als Eingangsgröße bei der Regelung berücksichtigt wird. Der Fahrer kann die Fahrgeschwindigkeit beim Parkvorgang durch Betätigung von Gas- oder Bremspedal beeinflussen.For longitudinal regulation of the vehicle 1 during parking, ie to control the driving speed of the vehicle 1 During the parking process, a control device is provided, which with over the bus system with the engine control and the brake system of the vehicle 1 connected to affect the driving speed. The control device is in this case with the evaluation device and with the front 4 and rear sensor assembly 5 connected and regulates the driving speed of the vehicle 1 when parking on the basis of the evaluation and the front 4 and rear sensor assembly 5 certain distances of the vehicle to adjacent obstacles. In addition, the control device via the bus system is still connected to a measuring device for measuring the driving speed of the vehicle 1 , Wherein driving speed is also taken into account as input in the control. The driver can influence the driving speed when parking by pressing the accelerator or brake pedal.

Die Regelung der Fahrgeschwindigkeit beim Parkvorgang wird von der Steuereinrichtung durch einen Bremseingriff mit einer Bremskraft F vorgenommen, welche durch die Summe der drei Bremskraftanteile F_d, F_a und F_v gebildet ist.The Regulation of the driving speed during the parking process is performed by the control device made by a braking intervention with a braking force F, which formed by the sum of the three brake force components F_d, F_a and F_v is.

Die gesamte Bremskraft berechnet sich nach der Formel: F = F_d + F_a + F_v. The total braking force is calculated according to the formula: F = F_d + F_a + F_v.

Der Bremskraftanteil F_d wird dabei anhand der beim Parkvorgang von der Auswerteeinrichtung fortlaufend bestimmten Distanz d des Fahrzeugs 1 zu der in Fahrtrichtung nächstgelegenen vorderen oder hinteren Begrenzung festgelegt, d. h. bei Vorwärtsfahrt wird die Distanz des Fahrzeugs zum geparkten Fahrzeug A1 und bei Rückwärtsfahrt die Distanz zum Fahrzeug A2 herangezogen, wobei die Distanz jeweils von der Auswerteeinrichtung auf Grundlage der – in der Vergangenheit – während der Vorbeifahrt an der Parklücke P bestimmten Positionen der geparkten Fahrzeuge A1 und A2 sowie des mittels der Fahrweg-Messeinrichtung bestimmten, vom Fahrzeug 1 beim Parkvorgang bereits zurückgelegten Fahrwegs ermittelt wird.The braking force F_d is based on the continuously determined during the parking process by the evaluation distance d of the vehicle 1 set to the nearest front or rear boundary in the direction of travel, ie when driving forwards the distance of the vehicle to the parked vehicle A1 and when reversing the distance to the vehicle A2 is used, wherein the distance from each of the evaluation based on the - in the past - during the Passing the parking space P determined positions of the parked vehicles A1 and A2 as well as the means of the guideway measuring device, determined by the vehicle 1 during the parking process already traveled track is determined.

Ein Bremseingriff erfolgt dabei nach Unterschreiten einer vorgegebenen, in der Steuereinrichtung gespeicherten Mindestdistanz d_min. Nach Unterschreiten der Mindestdistanz d_min nimmt der Bremskraftanteil F_d bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs 1 mit abnehmender Distanz d zur Begrenzung stetig zu. Die Abhängigkeit des Bremskraftanteils F_d von der Distanz d ist dabei so bemessen, dass das Fahrzeug 1 allein aufgrund des Bremskraftanteils F_d zuverlässig in einem ausreichenden Mindestabstand vor dem geparkten Fahrzeug A1 bzw. A2 zum Stillstand kommt. Der Bremskraftanteil F_d berechnet sich nach der Formel:

Figure 00080001
A braking intervention takes place after falling below a predetermined minimum distance d_min stored in the control device. After falling below the minimum distance d_min, the braking force component F_d increases as the vehicle approaches 1 steadily increasing with decreasing distance d to the boundary. The dependence of the braking force component F_d on the distance d is dimensioned such that the vehicle 1 solely due to the braking force F_d reliably comes to a standstill in a sufficient minimum distance before the parked vehicle A1 or A2. The braking force component F_d is calculated according to the formula:
Figure 00080001

Die Parameter d_max, bi sowie n sind dabei entsprechend zu wählen.The Parameters d_max, bi and n are to be selected accordingly.

Der Bremskraftanteil F_a wird von der Steuereinrichtung entsprechend des von der vorderen 4 bzw. hinteren Sensoranord nung 5 gemessenen Abstandes a des Fahrzeugs 1 zum in Fahrtrichtung nächstgelegenen Hindernis festgelegt, d. h. bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 wird der mittels der vorderen Sensoranordnung 4 gemessene Abstand a zum geparkten Fahrzeug A1 und bei Rückwärtsfahrt der mittels der hinteren Sensoranordnung 5 gemessene Abstand a zum hinteren geparkten Fahrzeug A2 herangezogen. Der Abstand a wird dabei unmittelbar von der Sensoranordnung 4 bzw. 5 gemessen, wobei hier jeweils der kürzeste gemessene Abstand der jeweiligen Sensoranordnung 4 bzw. 5 herangezogen wird. Ein Bremseingriff erfolgt erst nach Unterschreiten eines vorgegebenen, in der Steuereinrichtung gespeicherten Mindestabstandes a_min. Nach Unterschreiten des Mindestabstandes a_min nimmt der Bremskraftanteil F_a bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs 1 mit abnehmendem Abstand a stetig zu. Die Abhängigkeit des Bremskraftanteils F_a vom Abstand a ist dabei so bemessen, dass das Fahrzeug 1 allein aufgrund des Bremskraftanteils F_a zuverlässig in einem ausreichenden Mindestabstand vor dem geparkten Fahrzeug A1 bzw. A2 zum Stillstand kommt. Der Bremskraftanteil F_a berechnet sich nach der Formel:

Figure 00090001
The braking force F_a is determined by the control device corresponding to that of the front 4 or rear Sensoranord voltage 5 measured distance a of the vehicle 1 set to the nearest obstacle in the direction of travel, ie when driving forward the vehicle 1 is the means of the front sensor assembly 4 measured distance a to the parked vehicle A1 and when reversing the means of the rear sensor assembly 5 measured distance a to the rear parked vehicle A2 used. The distance a is thereby directly from the sensor arrangement 4 respectively. 5 measured, in each case the shortest measured distance of the respective sensor arrangement 4 respectively. 5 is used. A braking intervention takes place only after falling below a predetermined minimum distance a_min stored in the control device. After falling below the minimum distance a_min takes the braking force F_a at further approach of the vehicle 1 with decreasing distance a steadily increasing. The dependence of the braking force F_a from the distance a is such that the vehicle 1 solely due to the braking force F_a reliably comes to a standstill in a sufficient minimum distance before the parked vehicle A1 or A2. The braking force F_a is calculated according to the formula:
Figure 00090001

Die Parameter a_max, ck sowie p sind dabei entsprechend zu wählen.The Parameters a_max, ck and p are to be selected accordingly.

Der Bremskraftanteil F_v wird von der Steuereinrichtung anhand der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 beim Parkvorgang festgelegt. Dabei soll sichergestellt werden, dass das Fahrzeug 1 – auch bei einer Gaspedalbetätigung des Fahrers – beim Parkvorgang eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit v_max nicht überschreitet. Eine zu hohe Fahrgeschwindigkeit v könnte aufgrund der Trägheit der Lenkung nämlich dazu führen, dass die vorausberechnete Einparkbahn K nicht mehr eingehalten werden kann und der Parkvorgang daher abgebrochen werden müsste. Ein Bremseingriff erfolgt sobald die vorgegebene Maximalgeschwindigkeit v_max überschritten wird, wobei der Bremskraftanteil F_v dann mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit stetig zunimmt. Der Bremskraftanteil F_v berechnet sich nach der Formel:

Figure 00100001
The braking force component F_v is determined by the control device on the basis of the current driving speed v of the vehicle 1 set during parking. It should be ensured that the vehicle 1 - Even with an accelerator pedal operation of the driver - the parking operation does not exceed a predetermined maximum speed v_max. Due to the inertia of the steering system, an excessively high driving speed v could lead to the precalculated parking path K no longer being able to be complied with and the parking procedure therefore having to be aborted. A braking intervention occurs as soon as the predetermined maximum speed v_max is exceeded, wherein the braking force F_v then increases steadily with increasing driving speed. The braking force F_v is calculated according to the formula:
Figure 00100001

Die Parameter v_max, aj sowie m sind hier entsprechend zu wählen. Darüber hinaus kann auch vorgesehen sein, die Maximalgeschwindigkeit entsprechend der äußeren Bedingungen, wie z. B. Umgebungslicht, -temperatur oder Länge der Parklücke zu variieren. Des Weiteren kann die zulässige Maximalgeschwindigkeit v_max entlang der Einparkbahn K verändert werden, um z. B. in Bahnabschnitten mit großen Lenkbewegungen eine geringere Fahrgeschwindigkeit vorzusehen.The Parameters v_max, aj and m are to be selected accordingly. In addition, it can also be provided, the maximum speed according to the external conditions, such. B. Ambient light, temperature or length of parking space to vary. Furthermore, the permissible maximum speed v_max along the parking path K are changed to z. B. in railway sections with large steering movements a smaller Provide driving speed.

Der Einparkvorgang des Kraftwagens 1 in die Längsparklücke P läuft wie folgt ab:
Zunächst wird das Fahrzeug 1 vom Fahrer entlang der Fahrbahn F an der Parklücke P vorbeigefahren, wobei die Parklücke P mittels des seitlichen Abstandssensors 2 der Parklücken-Messeinrichtung vermessen und die Positionen der beiden geparkten Fahrzeuge A1 und A2 bestimmt werden. Die Daten werden dann von der Parklücken-Messeinrichtung an die Auswerteeinheit übertragen, welche eine Startposition für den Einparkvorgang, die Parkposition des Fahrzeugs 1 innerhalb der Längsparklücke P sowie eine Einparkbahn K festlegt.The parking process of the motor vehicle 1 into the longitudinal parking space P is as follows:
First, the vehicle 1 passed by the driver along the road F at the parking space P, wherein the parking space P by means of the lateral distance sensor 2 the parking space measuring device measured and the positions of the two parked vehicles A1 and A2 are determined. The data is then transmitted from the parking space measuring device to the evaluation unit, which has a start position for the parking process, the parking position of the vehicle 1 within the Längsparklücke P and a parking path K determines.

Die Auswerteeinrichtung zeigt dem Fahrer dann über eine Ausgabeeinrichtung an, dass ein geführtes Einparken möglich ist. Zum Einparken stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 nach Passieren des Parkplatzes P vorübergehend in einer Startposition und leitet durch Einlegen eines Rückwärtsganges den Einparkvorgang ein.The evaluation device then indicates to the driver via an output device that a guided parking is possible. To park, the driver stops the vehicle 1 After passing the parking lot P temporarily in a starting position and initiates the parking by inserting a reverse gear.

Der nachfolgende Einparkvorgang kann vollständig autonom ablaufen, d. h. ohne weiteres Zutun des Fahrers ab. Dabei wird die Lenkung des Fahrzeugs 1 durch die Auswerteeinrichtung selbsttätig lenkbewegt, während die Fahrgeschwindigkeit durch die Steuereinrichtung geregelt wird. Während des Einparkvorgangs kann der Fahrer das Fahrzeug 1 durch Betätigung des Gaspedals beschleunigen und Betätigung der Bremse jederzeit abbremsen. Dabei kann entweder vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 sich nur bei Betätigung des Gaspedals in Bewegung setzt oder auch ohne Zutun des Fahrers mit einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit fährt.The subsequent parking process can be completely autonomous, ie without further action by the driver. This is the steering of the vehicle 1 automatically steered by the evaluation, while the driving speed is controlled by the control device. During the parking process, the driver can drive the vehicle 1 accelerate by pressing the accelerator pedal and braking the brake application at any time. It can either be provided that the vehicle 1 only on actuation of the Accelerator sets in motion or drives without the driver's intervention at a predetermined minimum speed.

Bei dem in 1 gezeigten Einparkvorgang fährt das Fahrzeug ausgehend von seiner Startposition rückwärts in die Parklücke P und nähert sich dabei mit seinem Heckbereich dem hinteren geparkten Fahrzeug A2 an. Dabei wird mittels der Auswerteeinrichtung anhand des zurückgelegten Fahrwegs und der in der Vergangenheit bestimmten Position des geparkten Fahrzeugs A2 fortlaufend die Distanz d des Fahrzeugs 1 zum geparkten Fahrzeug A2 ermittelt. Wenn die Distanz d die vorgegebene Mindestdistanz d_min unterschreitet, wird die Fahrzeugbremse von der Steuereinrichtung mit einer Bremskraft F betätigt, die in der zuvor beschriebenen Weise festgelegt wird und mindestens den Bremskraftanteil F_d umfasst.At the in 1 Parking procedure shown moves the vehicle starting from its starting position backwards in the parking space P, thereby approaching the rear parked vehicle A2 with his rear area. In this case, the distance d of the vehicle is continuously measured by means of the evaluation device on the basis of the traveled travel path and the position of the parked vehicle A2 determined in the past 1 to the parked vehicle A2 determined. If the distance d falls below the predetermined minimum distance d_min, the vehicle brake is actuated by the control device with a braking force F, which is determined in the manner described above and comprises at least the braking force component F_d.

Des Weiteren wird parallel mittels der hinteren Sensoranordnung 5 fortlaufend der Abstand a zwischen dem Heck des Fahrzeugs 1 und dem geparkten Fahrzeugs A2 durch direkte Abstandsmessung bestimmt, d. h. die Entfernung zwischen dem Heck des Fahrzeugs 1 und der hinteren Begrenzung des Parklücke P wird redundant sowohl über die Auswerteeinrichtung anhand des zurückgelegten Fahrwegs als auch mittels direkter Messung über die hintere Sensoranordnung 5 bestimmt. Wenn der von der hinteren Sensoranordnung 5 gemessene Abstand a den vorgegebenen Mindestabstand a_min unterschreitet, erfolgt ein Bremseingriff mit der Bremskraft F, wobei die Bremskraft wenigstens den Bremskraftanteil F_a umfasst.Furthermore, it is parallel by means of the rear sensor arrangement 5 consecutively the distance a between the rear of the vehicle 1 and the parked vehicle A2 determined by direct distance measurement, ie the distance between the rear of the vehicle 1 and the rear boundary of the parking space P becomes redundant both via the evaluation device on the basis of the traveled travel path as well as by means of direct measurement via the rear sensor arrangement 5 certainly. If that of the rear sensor assembly 5 measured distance a falls below the predetermined minimum distance a_min, there is a braking intervention with the braking force F, wherein the braking force comprises at least the braking force F_a.

Die beiden Bremskraftanteile F_d und F_a werden unabhängig voneinander berechnet, so dass je nach Messstreuung und Größe der Parameter d_min und a_min der Bremseingriff entweder über die Distanz d oder den Abstand a initiiert wird. Bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs 1 an das geparkte Fahrzeug A2 nimmt die Bremskraft F stetig zu, bis das Fahrzug 1 schließlich in einem Abstand zum geparkten Fahrzeug A2 zum Stillstand kommt.The two braking force components F_d and F_a are calculated independently of each other, so that, depending on the measurement spread and the size of the parameters d_min and a_min, the braking intervention is initiated either via the distance d or the distance a. Upon further approach of the vehicle 1 to the parked vehicle A2, the braking force F increases steadily until the vehicle 1 finally comes to a standstill at a distance to the parked vehicle A2.

Bei einem einzügigen Parkvorgang hat das Fahrzeug 1 dann bereits seine endgültige Parkposition erreicht. Bei einem mehrzügigen Parkvorgang wird das Fahrzeug 1 aus der Stillstandposition in Vorwärtsrichtung bewegt. Dabei wird dann über die Auswerteeinrichtung anhand des zurückgelegten Fahrwegs fortlaufend die Distanz des Fahrzeugs 1 zum vorderen geparkten Fahrzeug A1 bestimmt und parallel mittels der vorderen Sensoranordnung 4 der Abstand des Fahrzeugbugs zum geparkten Fahrzeug A1 direkt durch Abstandsmessung gemessen. Nach Unterschreiten der Mindestdistanz d_min bzw. des Mindestabstandes a_min erfolgt dann in der bereits beschriebenen Weise ein Bremseingriff bis das Fahrzeug 1 schließlich in einem Anstand zum Fahrzeug A1 zum Stillstand kommt. Das Fahrzeug 1 wird solange in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung bewegt, bis die endgültige Parkposition erreicht ist.In a one-off parking, the vehicle has 1 then already reached its final parking position. In a mehrzügigen parking process, the vehicle 1 moved from the standstill position in the forward direction. In this case, the distance of the vehicle is then continuously via the evaluation on the basis of the traveled track 1 to the front parked vehicle A1 and in parallel by means of the front sensor arrangement 4 the distance of the vehicle bug to the parked vehicle A1 measured directly by distance measurement. After falling below the minimum distance d_min or the minimum distance a_min then takes place in the manner already described a braking intervention to the vehicle 1 finally comes to a halt in a decency to the vehicle A1. The vehicle 1 is moved in reverse and forward direction until the final parking position is reached.

Während des gesamten Einparkvorgangs wird die Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 von der Steuereinrichtung überwacht. Wenn die vorgegebene Maximalgeschwindigkeit v_max überschritten wird, wird von der Steuereinrichtung ein Bremseingriff mit einer Bremskraft eingeleitet, die mindestens den Bremskraftanteil F_v umfasst.During the entire parking process, the vehicle speed v 1 monitored by the controller. If the predefined maximum speed v_max is exceeded, a braking intervention with a braking force is initiated by the control device, which comprises at least the braking force component F_v.

Die Vorrichtung und das Verfahren sind nicht auf die Unterstützung eines Einparkvorgangs beschränkt sondern könnten z. B. auch bei der Unterstützung eines Ausparkvorgangs des Fahrzeugs 1 aus der Längsparklücke P angewendet werden.The device and the method are not limited to the support of a parking operation but could z. B. also in the support of a Ausparkvorgangs of the vehicle 1 be applied from the longitudinal parking gap P.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 1361458 B1 [0002] - EP 1361458 B1 [0002]

Claims (17)

Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs mit den Schritten: Bestimmung der Position wenigstens einer Begrenzung einer Parklücke mittels einer Parklücken-Messeinrichtung bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs, fortlaufende Ermittlung des zurückgelegten Fahrwegs des Fahrzeugs beim Parkvorgang mittels einer Fahrweg-Messeinrichtung, Ermittlung der Distanz des Fahrzeugs zur Begrenzung anhand des zurückgelegten Fahrwegs mittels einer Auswerteeinrichtung und Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang in Abhängigkeit von der mittels der Auswerteeinrichtung ermittelten Distanz, dadurch gekennzeichnet, dass beim Einparkvorgang mittels wenigstens einer an einem Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs (1) angeordneten Sensoranordnung (4, 5) der Abstand (a) des Fahrzeugs (1) zu benachbarten Hindernissen (A1, A2) gemessen wird, wobei die Steuereinrichtung den von der Sensoranordnung (4, 5) gemessenen Abstand (a) zusätzlich bei der Regelung der Fahrgeschwindigkeit (v) berücksichtigt.Method for supporting a parking operation of a vehicle, comprising the steps of: determining the position of at least one boundary of a parking space by means of a parking space measuring device when driving past the vehicle, continuously determining the traveled travel distance of the vehicle when parking by means of a route measuring device, determining the distance of the vehicle for limiting on the basis of the traveled travel path by means of an evaluation device and regulating the driving speed of the vehicle during the parking operation as a function of the distance determined by the evaluation device, characterized in that during the parking operation by means of at least one at a front and / or rear of the vehicle ( 1 ) arranged sensor arrangement ( 4 . 5 ) the distance (a) of the vehicle ( 1 ) is measured to adjacent obstacles (A1, A2), wherein the control device of the ( 4 . 5 ) measured distance (a) additionally considered in the regulation of the driving speed (v). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Fahrgeschwindigkeit (v) beim Parkvorgang von der Steuereinrichtung in Abhängigkeit vom Abstand (d) zu dem jeweils in Fahrrichtung des Fahrzeugs (1) gesehen nächstgelegenen Hindernis (A1, A2) vorgenommen wird.A method according to claim 1, characterized in that the regulation of the driving speed (v) in the parking operation of the control device in dependence on the distance (d) to each in the direction of travel of the vehicle ( 1 ) next obstacle (A1, A2). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklücken-Messeinrichtung (2, 3) die Positionen mehrerer Begrenzungen (A1, A2) der Parklücke (P) bestimmt und von der Auswerteeinrichtung beim Parkvorgang die Distanz (d) des Fahrzeugs (1) zu den Begrenzungen (A1, A2) ermittelt wird, wobei die Fahrgeschwindigkeit von der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von der Distanz des Fahrzeugs (1) zu der jeweils in Fahrtrichtung gesehenen nächstgelegenen Begrenzung (A1, A2) geregelt wird.A method according to claim 2, characterized in that the parking space measuring device ( 2 . 3 ) determines the positions of a plurality of boundaries (A1, A2) of the parking space (P) and determines the distance (d) of the vehicle from the evaluation device during the parking process ( 1 ) is determined to the limits (A1, A2), wherein the driving speed of the control device as a function of the distance of the vehicle ( 1 ) is regulated to the respective nearest boundary (A1, A2) seen in the direction of travel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Steuereinrichtung die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) beim Parkvorgang derart regelt, dass das Fahrzeug (1) bei Überschreiten einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (v_max) abgebremst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device the vehicle speed (v) of the vehicle ( 1 ) during the parking process so that the vehicle ( 1 ) is decelerated when a predetermined maximum speed (v_max) is exceeded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) beim Parkvorgang durch Betätigung einer Fahrzeugbremse regelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device the vehicle speed (v) of the vehicle ( 1 ) controls the parking operation by operating a vehicle brake. Verfahren nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremse durch die Steuereinrichtung mit einer Bremskraft (F) betätigt wird, wobei die Bremskraft (F) sich gemäß der Formel F = F_d + F_a + F_v aus einem Bremskraftanteil (F_d), der von der mittels der Auswerteeinrichtung ermittelten Distanz (d) abhängt, einem Bremskraftanteil (F_a), der von dem mittels der Sensoranordnung (4, 5) bestimmten Abstand (a) abhängt, sowie eine Bremskraftanteil F_v zusammensetzt, der von der Differenz der Fahrgeschwindigkeit (v) zur vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (v_max) abhängt.A method according to claim 4 and 5, characterized in that the vehicle brake by the control device with a braking force (F) is actuated, wherein the braking force (F) according to the formula F = F_d + F_a + F_v from a braking force component (F_d), the depends on the distance (d) determined by means of the evaluation device, a braking force component (F_a) which is determined by the sensor device (FIG. 4 . 5 ), and a braking force component F_v which depends on the difference between the driving speed (v) and the predetermined maximum speed (v_max). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung eine Bahnkurve (K) für den Parkvorgang des Fahrzeugs (1) ermittelt und entsprechende Lenkbefehle zur Fahrt des Fahrzeugs (1) entlang der Bahnkurve (K) ausgibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation device a trajectory (K) for the parking operation of the vehicle ( 1 ) and corresponding steering commands for driving the vehicle ( 1 ) along the trajectory (K). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung des Fahrzeugs (1) mittels eines Aktuartors entsprechend der Lenkbefehle der Auswerteeinrichtung lenkbewegt wird.Method according to claim 7, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) is guided by means of an actuator according to the steering commands of the evaluation device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels einer Fahrweg-Messeinrichtung bestimmte Distanz (d) des Fahrzeugs (1) zur Begrenzung (A1, A2) und/oder der mittels der Sensoranordnung (4, 5) gemessene Abstand (a) des Fahrzeugs (1) zu benachbarten Hindernissen (A1, A2) dem Fahrer mittels einer Ausgabeeinrichtung ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance (d) of the vehicle determined by means of a track-measuring device ( 1 ) to the boundary (A1, A2) and / or by means of the sensor arrangement ( 4 . 5 ) measured distance (a) of the vehicle ( 1 ) to adjacent obstacles (A1, A2) is output to the driver by means of an output device. Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs mit einer Parklücken-Messeinrichtung, um bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs die Position wenigstens einer Begrenzung der Parklücke zu bestimmen, mit einer Fahrweg-Messeinrichtung, um beim Parkvorgang fortlaufend den zurückgelegten Fahrweg des Fahrzeugs zu ermitteln, mit einer Auswerteeinrichtung, um anhand des zurückgelegten Fahrwegs die Distanz des Fahrzeugs zur Begrenzung zu ermitteln, und mit einer Steuereinrichtung, um beim Parkvorgang die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der mittels der Auswerteeinrichtung ermittelten Distanz zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs (1) wenigstens eine Sensoranordnung (4, 5) angeordnet ist, um beim Parkvorgang den Abstand (a) des Fahrzeugs (1) zu benachbarten Hindernissen (A1, A2) zu messen, wobei die Steuerein richtung dazu ausgebildet ist, bei der Regelung der Fahrgeschwindigkeit (v) beim Parkvorgang zusätzlich den von der Sensoranordnung (4, 5) gemessenen Abstand (a) zu berücksichtigen.Device for assisting a parking operation of a vehicle with a parking space measuring device to determine the position of at least one boundary of the parking space when driving past the vehicle, with a guideway measuring device to continuously determine the covered path of the vehicle during the parking operation, with an evaluation in order to determine the distance of the vehicle to the limit on the basis of the traveled travel distance, and with a control device in order to determine the driving speed of the vehicle as a function of the dis determined by means of the evaluation device during the parking operation dance, characterized in that at a front and / or rear of the vehicle ( 1 ) at least one sensor arrangement ( 4 . 5 ) is arranged to the distance (a) of the vehicle ( 1 ) to adjacent obstacles (A1, A2) to be measured, wherein the Steuerein direction is adapted to, in the regulation of the vehicle speed (v) in the parking process additionally from the sensor arrangement ( 4 . 5 ) measured distance (a). Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Regelung der Fahrgeschwindigkeit (v) beim Parkvorgang in Abhängigkeit vom Abstand (d) zu dem jeweils in Fahrrichtung des Fahrzeugs (1) gesehen nächstgelegenen Hindernis (A1, A2) vorzunehmen.Apparatus according to claim 11, characterized in that the control device is adapted to the regulation of the driving speed (v) during the parking operation as a function of the distance (d) to the respectively in the direction of travel of the vehicle ( 1 ) seen closest obstacle (A1, A2). Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklücken-Messeinrichtung (4, 5) dazu ausgebildet ist, die Positionen mehrerer Begrenzungen (A1, A2) der Parklücke (P) zu bestimmen und die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist, beim Parkvorgang die Distanz des Fahrzeugs (1) zu den Begrenzungen (A1, A2) zu ermitteln, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, die Fahrgeschwindigkeit (v) in Abhängigkeit von der Distanz (d) des Fahrzeugs (1) zu der in Fahrtrichtung gesehenen nächstgelegenen Begrenzung (A1, A2) zu regeln.Apparatus according to claim 11, characterized in that the parking space measuring device ( 4 . 5 ) is designed to determine the positions of a plurality of boundaries (A1, A2) of the parking space (P) and the evaluation device is designed to control the distance of the vehicle during the parking process ( 1 ) to determine the limits (A1, A2), wherein the control device is adapted to the driving speed (v) as a function of the distance (d) of the vehicle ( 1 ) to the nearest boundary (A1, A2) seen in the direction of travel. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10–12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) beim Parkvorgang derart zu regeln, dass das Fahrzeug (1) bei Überschreiten einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (v_max) abgebremst wird.Device according to one of claims 10-12, characterized in that the control device is adapted to the driving speed of the vehicle ( 1 ) during parking so that the vehicle ( 1 ) is decelerated when a predetermined maximum speed (v_max) is exceeded. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10–13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung mit einer Fahrzeugbremse verbunden ist, um die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) beim Parkvorgang durch Betätigung der Fahrzeugbremse zu regeln.Device according to one of claims 10-13, characterized in that the control device is connected to a vehicle brake to the vehicle speed (v) of the vehicle ( 1 ) when parking by operating the vehicle brake to regulate. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10–14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet ist eine Bahnkurve (K) für den Parkvorgang des Fahrzeugs (1) zu ermitteln und entsprechende Lenkbefehle zur Fahrt des Fahrzeugs (1) entlang der Bahnkurve (K) auszugeben.Device according to one of claims 10-14, characterized in that the evaluation device is adapted to a trajectory (K) for the parking operation of the vehicle ( 1 ) and corresponding steering commands for driving the vehicle ( 1 ) along the trajectory (K). Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung mit einem Aktuartor verbunden ist, um die Lenkung des Fahrzeugs (1) entsprechend der Lenkbefehle lenkzubewegen.Apparatus according to claim 15, characterized in that the evaluation device is connected to an actuator to the steering of the vehicle ( 1 ) according to the steering commands. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10–16, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausgabeeinrichtung vorgesehen ist, um dem Fahrer die mittels einer Fahrweg-Messeinrichtung bestimmte Distanz (d) des Fahrzeugs (1) zur Begrenzung und/oder den mittels der Sensoranordnung (4, 5) gemessenen Abstand (a) des Fahrzeugs (1) zu benachbarten Hindernissen (A1, A2) auszugeben.Device according to one of claims 10-16, characterized in that an output device is provided to the driver by means of a guideway measuring device determined distance (d) of the vehicle ( 1 ) for limiting and / or by means of the sensor arrangement ( 4 . 5 ) measured distance (a) of the vehicle ( 1 ) to adjacent obstacles (A1, A2).
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