DE10238525A1

DE10238525A1 - Device and method for the longitudinal guidance of a motor vehicle

Info

Publication number: DE10238525A1
Application number: DE10238525A
Authority: DE
Inventors: Joachim Thiele
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2002-08-22
Filing date: 2002-08-22
Publication date: 2004-03-04
Also published as: WO2004020239A1

Abstract

Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Längsführung eines Kraftfahrzeuges während eines Einparkvorgangs vorgeschlagen, bei dem Umfelderfassungssensoren vorgesehen sind, die den Abstand und die relative Position von parkraumbegrenzenden Objekten erfassen, bei dem an den Fahrzeugrädern mindestens zwei Drehzahlfühler vorgesehen sind, die den zurückgelegten Weg der Räder erfassen, und ein Bedienelement vorgesehen ist, mit dem der Fahrer den Einparkvorgang mindestens einleitet und das mindestens ein leistungsbestimmendes Stellelement eines Antriebsaggregates sowie die Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs in Abhängigkeit des Abstandes und der relativen Position des erkannten, parkraumbegrenzenden Objektes sowie der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, ansteuert.A device and a method for the longitudinal guidance of a motor vehicle during a parking process are proposed, in which environment detection sensors are provided, which detect the distance and the relative position of objects which limit the parking space, and in which at least two speed sensors are provided on the vehicle wheels, which cover the distance covered Detect wheels, and an operating element is provided with which the driver initiates the parking process at least and controls the at least one power-determining control element of a drive unit as well as the deceleration devices of the vehicle depending on the distance and the relative position of the detected parking space-limiting object and the current vehicle speed.

Description

Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs während eines Einparkvorgangs vorgeschlagen, bei dem Umfelderfassungssensoren vorgesehen sind, die den Abstand und die relative Position von parkraumbegrenzenden Objekten erfassen, bei dem an den Fahrzeugrädern mindestens zwei Drehzahlfühler vorgesehen sind, die den zurückgelegten Weg der Räder erfassen, und ein Bedienelement vorgesehen ist, mit dem der Fahrer den Einparkvorgang mindestens einleitet und das mindestens ein leistungsbestimmendes Stellelement eines Antriebsaggregates sowie die Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs in Abhängigkeit des Abstandes und der relativen Position des erkannten, parkraumbegrenzenden Objektes sowie der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit ansteuert.It becomes a device and a Process for the longitudinal guidance of a Motor vehicle during proposed a parking process in the environment detection sensors are provided which limit the distance and the relative position of parking space Detect objects with at least two speed sensors provided on the vehicle wheels are those who have traveled Path of the wheels detect, and an operating element is provided with which the driver at least initiates the parking process and at least one that determines performance Control element of a drive unit and the delay devices of the vehicle depending the distance and the relative position of the recognized parking space-limiting Object and the current vehicle speed.

Aus dem Buch „Autoelektrik Autoelektronik", erschienen im Verlag Vieweg und Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 1998, 3. Auflage, ist auf den Seiten 283 bis 285 der Aufau und die Funktionsweise von Einparksystemen beschrieben. So werden die Einparksysteme in reine Rückraumüberwachungssysteme oder Rundumüberwachungssysteme unterteilt, je nach Anzahl der verwendeten Sensoren. Die Sensoren senden Ultraschallsignale bei ca. 30 kHz aus und empfangen an Hindernissen reflektierte Schallwellen, woraus der Abstand und die örtliche Lage des Hindernisses bestimmt wird. Der Abstand zum Hindernis wird optisch mit Lampen, LCD-Anzeigen mit digitaler Anzeige oder LED-Anzeigen dargestellt oder akustisch signalisiert.From the book "Autoelektrik Autoelektronik", published in the publishing house Vieweg and Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 1998, 3rd edition, on pages 283 to 285 is the Aufau and the How parking systems work. So are the parking systems in pure back area monitoring systems or all-round monitoring systems divided according to the number of sensors used. The sensors transmit ultrasonic signals at approx. 30 kHz and receive at obstacles reflected sound waves, from which the distance and the local Location of the obstacle is determined. The distance to the obstacle will optically with lamps, LCD displays with digital display or LED displays shown or signaled acoustically.

Kern der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs während eines Einparkvorgangs anzugeben. Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen. The essence of the present invention is es, an apparatus and a method for longitudinal guidance of a motor vehicle while of a parking process. According to the invention, this is due to the features the independent Expectations solved. Advantageous further developments and refinements result from the subclaims.

Vorteilhafterweise wird der zurückgelegte Einparkweg mittels mindestens zweier Raddrehzahlsensoren ermittelt. Da bei niedrigen Geschwindigkeiten, wie sie bei Einparkvorgängen vorkommen, die Raddrehzahlsensoren nur schlechte Geschwindigkeitssignale liefern, werden die Ausgangssignale der Raddrehzahlsensoren zur Erkennung des zurückgelegten Weges verwendet. Durch das Vorsehen zweier Raddrehzahlsensoren, die an zwei Rädern der gleichen Achse angeordnet sind, sodass die unterschiedlichen zurückgelegten Wege, die bei Lenkeinschlag entstehen, in Bezug auf den Abstand des Objektes ausgewertet werden können.The parking path covered is advantageously determined by means of at least two wheel speed sensors. There with low speeds, as they occur during parking, the Wheel speed sensors only deliver poor speed signals are the output signals of the wheel speed sensors for detection of the distance traveled Used way. By providing two wheel speed sensors, the on two wheels of the are arranged on the same axis, so that the different covered Paths that occur when turning the steering wheel in relation to the distance of the object can be evaluated.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Objektabstandes die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird. Hierdurch wird erreicht, dass wenn sich das Fahrzeug dem Objekt auf den vorgegebenen Abstand genähert hat, die Fahrzeuggeschwindigkeit sukzessive verringert wird, sodass das Fahrzeug bei Erreichen eines Mindestabstandes komfortabel und für den Fahrer angenehm angehalten wird.It is also advantageous that the vehicle speed when falling below a predetermined object distance is reduced. This ensures that when the vehicle has approached the object to the specified distance, the vehicle speed is successively reduced, so that the vehicle reaches a Minimum distance comfortably and pleasantly stopped for the driver becomes.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die verringerte Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstandes und/oder der relativen Position des parkraumbegrenzenden Objektes bestimmt wird. Durch die Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstandes zum parkraumbegrenzenden Objekt erreicht man ein komfortables Verlangsamen des Fahrzeugs, sodass der Fahrer zu keinem Zeitpunkt das Gefühl hat, mit einer zu hohen Geschwindigkeit in die Parklücke zu fahren. Durch die Berücksichtigung der relativen Position des parkraumbegrenzenden Objektes kann man insbesondere unter Hinzuziehen der zurückgelegten Weglängen der einzelnen Räder eine geeignete Einparkgeschwindigkeit bestimmen und einstellen.It is also advantageous that the reduced vehicle speed depending on the distance and / or the relative position of the parking space-limiting object becomes. By reducing the vehicle speed depending the distance to the object that delimits the parking space is comfortable Slow down the vehicle so that the driver never stops the feeling has to drive into the parking space at too high a speed. By considering one can determine the relative position of the parking space-limiting object taking into account the distance traveled individual wheels determine and set a suitable parking speed.

Vorteilhafterweise hält das Fahrzeug selbsttätig bei Erreichen eines Mindestabstands an, indem die Verzögerungseinrichtungen des Fahrzeugs automatisch und in geeigneter Dosierung betätigt werden.The vehicle advantageously stops automatic when a minimum distance is reached by the delay devices of the vehicle are operated automatically and in a suitable dosage.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Umfelderfassungssensoren Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren sind, die am Fahrzeug so angeordnet sind, dass Objekte vor und/oder hinter dem Fahrzeug erkannt werden. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass an mindestens zwei Rädern des Fahrzeugs Drehzahlfühler angebracht sind, die den zurückgelegten Weg des jeweiligen Rades erfassen. Vorteilhafterweise liefern die Drehzahlfühler pro Radumdrehung 36 Impulse. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Drehzahlfühler pro Radumdrehung 48 Impulse liefern.It is also advantageous that the environment detection sensors radar, lidar or ultrasonic sensors are arranged on the vehicle so that objects in front and / or be recognized behind the vehicle. It is also advantageous that on at least two wheels of the vehicle speed sensor are attached to the covered Record the path of the respective wheel. Advantageously, the deliver Speed sensor 36 impulses per wheel revolution. It is also advantageous that the speed sensor deliver 48 impulses per wheel revolution.

Besonders vorteilhaft ist es, dass das Impulsrad des Drehzahlfühlers eine große Anzahl an Impulszähnen besitzt, da hierdurch für eine bestimmte Wegstrecke eine genauere Wegstreckenangabe möglich ist.It is particularly advantageous that the impulse wheel of the speed sensor a big Number of pulse teeth owns because of this for a specific route is more accurate.

Vorteilhafterweise ist ein Bedienelement vorgesehen, das die automatische Längsführung zum Einparken des Fahrzeugs startet. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der Fahrer mittels des Bedienelements die Einparkrichtung vorgeben kann. Insbesondere in dem Fall, dass sowohl an der Fahrzeugvorderseite als auch an der Fahrzeugrückseite Umfelderfassungssensoren angebracht sind, ist es möglich, sowohl für das vorwärtsfahrende Einparken als auch für das rückwärtsfahrende Einparken getrennte Bedienelemente vorzusehen, die die entsprechende automatische Längsführung des Fahrzeugs einleiten.An operating element is advantageous provided the automatic longitudinal guidance for parking the vehicle starts. It is also advantageous that the driver by means of the Control element can specify the parking direction. Especially in the case that both on the front of the vehicle and on the Vehicle rear Environment detection sensors are attached, it is possible to both for the Forward-propelled Parking as well for the backward Parking separate controls to provide the appropriate automatic Longitudinal guidance of the Initiate vehicle.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Bedienelement dem Fahrer optisch signalisiert, welche Funktion momentan aktiviert ist. Beispielsweise kann dies derart geschehen, dass sowohl für die vorwärtige Einparkrichtung als auch für die rückwärtige Einparkrichtung jeweils ein separater Schalter vorhanden ist, der solange beleuchtet wird, wie der automatische Einparkvorgang andauert. Diese Kontrollleuchte erlischt, sobald der Fahrer beispielsweise durch einen Bremspedaldruck den Einparkvorgang abbricht oder der Einparkvorgang von selbst beendet wird, da der Mindestabstand erreicht ist.It is also advantageous that the control element visually signals to the driver which function is currently activated. For example This is done in such a way that there is a separate switch for both the forward parking direction and for the rear parking direction, which is illuminated as long as the automatic parking process continues. This indicator lamp goes out as soon as the driver cancels the parking process, for example by pressing the brake pedal, or the parking process is ended automatically because the minimum distance has been reached.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät eines Einparksystems eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, sodass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt, wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.The is of particular importance Realization of the method according to the invention in the form of a control element for a control unit of a parking system a motor vehicle is provided. Doing so is on the control a program stored on a computing device, in particular executable on a microprocessor or signal processor and for execution of the method according to the invention suitable is. In this case, the invention is based on a Control stored program realized, so this control provided with the program in the same way the invention shows how the method is suitable for executing the program is. An electrical storage medium can in particular be used as the control element are used, for example a read-only memory.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.Other features, possible applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All of the features described or shown form for themselves or in any combination the subject of the invention, regardless of their summary in the claims or their relationship as well as independent from their formulation or representation in the description or in the drawings.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigenExemplary embodiments of the Invention explained with reference to drawings. Show it

1 ein schematisches Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 2 shows a schematic block diagram of the device according to the invention,

2 ein Geschwindigkeits-Abstands-Diagramm, wie es zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen ist und 2 a speed-distance diagram as it is provided for executing the method according to the invention and

3 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a flowchart of the inventive method.

Beschreibung von Ausführungsbeispielendescription of embodiments

In 1 ist ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. Die Vorrichtung zur Fahrzeugführung 1 verfügt über eine Eingangsschaltung 2, der Eingangssignale zugeführt werden. Die Eingangssignale, die der Vorrichtung zur Fahrzeugführung 1 zugeführt werden, stammen von einem oder mehreren Umfeldsensoren 3, 4, von mindestens zwei Raddrehzahlsensoren 5, 6 sowie einem Bedienelement 7, das durch den Fahrer betätigbar ist. Die Eingangssignale, die die Umfeldsensoren 3, 4 der Eingangsschaltung 2 zuführen repräsentieren Größen, die den Abstand der parkraumbegrenzenden Objekte zum eigenen Fahrzeug darstellen sowie die relative Position dieser parkraumbegrenzenden Objekte zum eigenen Fahrzeug darstellen. Die Anzahl der Umfeldsensoren kann hierbei variieren, je nachdem, ob das Einparksystem als reines Rückraumüberwachungssystem oder auch als Rundumüberwachungssystem, eventuell auch mit Umfelderfassungssensoren an der Fahrzeugvorder- und -hinterseite, ausgelegt ist. Weitere Eingangssignale, die der Eingangsschaltung 2 zugeführt werden, stammen von mindestens zwei Raddrehzahlsensoren 5, 6. Diese Raddrehzahlsensoren liefern eine feste Anzahl an Impulsen pro Radumdrehung, wodurch der zurückgelegte Weg während des Einparkvorgangs feststellbar ist. Hierbei ist es von besonderer Wichtigkeit, dass die Raddrehzahlsensoren jeweils an der linken und der rechten Spur angeordnet sind, sodass auch Differenzen zwischen den zurückgelegten Wegen in Folge eines starken Lenkradeinschlages erkannt werden können. Da der Einparkvorgang üblicherweise mit langsamen Geschwindigkeiten durchgeführt wird, so z.B. mit 6 km/h, ist es problematisch, mittels der Raddrehzahlsensoren ein geeignetes Geschwindigkeitssignal zu erhalten. Da ein Geschwindigkeitssignal aus den Raddrehzahlimpulsen berechnet wird, indem der Radumfang durch die Anzahl der Impulse pro Umdrehung geteilt wird und zu der Zeitdauer in Relation gesetzt wird, die zwischen zwei Impulsen verstreicht, erhält man bei kleinen Geschwindigkeiten ein sehr verrauschtes Geschwindigkeitssignal. Eine Auswertung der Raddrehzahlsignale zur Ermittlung des zurückgelegten Weges ist jedoch auch bei kleinen Geschwindigkeiten von guter Qualität, da die Division mit der Zeitdauer, die zwischen zwei Impulsen vergeht, entfällt. Durch eine Mittelung der zurückgelegten Weglängen der einzelnen Spuren und einen Abgleich mit dem gemessenen Abstand der Umfeldsensoren 3, 4 ist es möglich, den verbleibenden Abstand zu dem parkraumbegrenzenden Objekt sowie dessen relative Position sehr präzise zu bestimmen. Weiterhin werden der Vorrichtung zur Fahrzeugführung 1 mittels der Eingangsschaltung 2 Signale von einem Bedienelement 7 zugeführt. Dieses Bedienelement 7 umfasst mindestens ein Betätigungselement, mittels dessen der automatische Einparkvorgang eingeleitet wird. Weiterhin ist es möglich, das Bedienelement 7 so auszugestalten, dass der automatische Einparkvorgang jederzeit mittels des Bedienelements 7 abgebrochen werden kann. Weiterhin ist es auch denkbar, das Bedienelement 7 so zu gestalten, dass der Fahrer mittels des Bedienelements 7 zwischen einem Rückwärtseinparkvorgang oder einem Vorwärtseinparkvorgang wählen kann. Weiterhin kann das Bedienelement 7 derart gestaltet sein, dass dem Fahrer beispielsweise mittels einer Kontrollleuchte angezeigt wird, ob ein derartiger automatischer Einparkvorgang momentan aktiviert ist oder ob die Einparkhilfe momentan deaktiviert ist. Es ist weiterhin auch denkbar, dass der Fahrer durch eine Bremspedalbetätigung den Einparkvorgang jederzeit abbrechen kann. Die Eingangssignale, die der Vorrichtung zur Fahrzeugführung 1 mittels der Eingangsschaltung 2 zugeführt werden, gelangen über ein Datenaustauschsystem 8, das beispielsweise ein Bussystem ist, in einen Mikrorechner 9, in dem die Eingangsdaten verarbeitet werden. In dem Mikrorechner 9 läuft hierzu ein Programm ab, das gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens Ausgangsgrößen erzeugt, die wiederum mittels des Datenaustauschsystems 8 an eine Ausgangsschaltung 10 weitergeleitet werden. Die Ausgangsschaltung 10 gibt die vom Mikrorechner 9 bestimmten Stellgrößen an die Verzögerungsmittel 11 des Fahrzeugs sowie ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Brennkraftmaschine 12 aus. Die Verzögerungseinrichtungen 11 des Fahrzeugs bestehen vorteilhafterweise aus einer Ansteuereinrichtung für die Kraftfahrzeugbremsen sowie den Bremseinrichtungen selbst. Hierbei setzt die Ansteuereinrichtung der Verzögerungseinrichtung das Ausgangssignal, das die Ausgangsschaltung 10 ausgibt, in einen Bremsdruck oder eine Bremskraft um, wodurch mittels der Radbremsen eine Fahrzeugverzögerung entsteht, die dem Stellsignal, das ein Mikrorechner 9 ermittelt hat, entspricht. Ein weiteres Ausgangssignal, das vom Mikrorechner 9 ermittelt wird und mittels der Ausgangsschaltung 10 von der Vorrichtung zur Fahrzeugführung 1 ausgegeben wird, steuert ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Brennkraftmaschine 12. Dieses leistungsbestimmende Stellelement einer Brennkraftmaschine 12 ist beispielsweise ein elektrischer Drosselklappensteller, der die Luftzufuhr für die Brennkraftmaschine reguliert oder aber eine Steuereinrichtung, die die Menge des eingespritzten Kraftstoffs reguliert.In 1 a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention is shown. The device for vehicle guidance 1 has an input circuit 2 , the input signals are supplied. The input signals from the vehicle guidance device 1 are supplied by one or more environmental sensors 3 . 4 , of at least two wheel speed sensors 5 . 6 and an operating element 7 that can be operated by the driver. The input signals that the environment sensors 3 . 4 the input circuit 2 feed represent variables that represent the distance of the objects limiting the parking space to the own vehicle and the relative position of these objects limiting the parking space to the own vehicle. The number of environment sensors can vary depending on whether the parking system is designed as a pure rear area monitoring system or as an all-round monitoring system, possibly also with environment detection sensors on the front and rear of the vehicle. Other input signals that the input circuit 2 are supplied come from at least two wheel speed sensors 5 . 6 , These wheel speed sensors deliver a fixed number of pulses per wheel revolution, which means that the distance covered can be determined during the parking process. It is particularly important here that the wheel speed sensors are each arranged on the left and right lanes, so that differences between the paths covered as a result of a strong steering wheel lock can also be detected. Since the parking process is usually carried out at slow speeds, for example at 6 km / h, it is problematic to obtain a suitable speed signal using the wheel speed sensors. Since a speed signal is calculated from the wheel speed pulses by dividing the wheel circumference by the number of pulses per revolution and relating it to the length of time that elapses between two pulses, a very noisy speed signal is obtained at low speeds. However, an evaluation of the wheel speed signals to determine the distance covered is of good quality even at low speeds, since the division with the time that elapses between two pulses is eliminated. By averaging the path lengths covered by the individual tracks and comparing them with the measured distance of the surrounding sensors 3 . 4 it is possible to determine the remaining distance to the parking space-limiting object and its relative position very precisely. Furthermore, the device for vehicle guidance 1 by means of the input circuit 2 Signals from a control element 7 fed. This control 7 comprises at least one actuating element by means of which the automatic parking process is initiated. It is also possible to use the control element 7 To be designed so that the automatic parking process at any time using the control element 7 can be canceled. Furthermore, it is also conceivable for the control element 7 to be designed so that the driver by means of the control element 7 can choose between a reverse parking process or a forward parking process. Furthermore, the control element 7 such ge be such that the driver is shown, for example by means of a warning light, whether such an automatic parking process is currently activated or whether the parking aid is currently deactivated. It is also conceivable that the driver can cancel the parking process at any time by actuating the brake pedal. The input signals from the vehicle guidance device 1 by means of the input circuit 2 are fed through a data exchange system 8th , which is a bus system, for example, in a microcomputer 9 in which the input data are processed. In the microcomputer 9 For this purpose, a program runs that generates output variables according to the method according to the invention, which in turn are generated by means of the data exchange system 8th to an output circuit 10 to get redirected. The output circuit 10 gives that from the microcomputer 9 certain manipulated variables to the delay means 11 of the vehicle and a power-determining control element of an internal combustion engine 12 out. The delay devices 11 of the vehicle advantageously consist of a control device for the motor vehicle brakes and the brake devices themselves. Here, the control device of the deceleration device sets the output signal, which is the output circuit 10 outputs, into a brake pressure or a braking force, which creates a vehicle deceleration by means of the wheel brakes, which is the control signal that a microcomputer 9 has determined corresponds. Another output signal from the microcomputer 9 is determined and by means of the output circuit 10 from the device for vehicle guidance 1 is output, controls a power-determining control element of an internal combustion engine 12 , This power-determining control element of an internal combustion engine 12 is, for example, an electric throttle valve actuator, which regulates the air supply for the internal combustion engine, or a control device, which regulates the amount of fuel injected.

In 2 ist ein Geschwindigkeits-Abstands-Diagramm dargestellt, gemäß dem der Mikrorechner 9 unter Einbeziehung der Eingangssignale der Vorrichtungen 3 bis 7 Ausgangssignale erzeugt, mit denen die Fahrzeugverzögerung bzw. die Fahrzeugausgangsleistung gemäß der Vorrichtungen 11 und 12 bestimmt werden. Auf der Ordinate 13 des Diagramms in 2 ist die mittlere Fahrzeuggeschwindigkeit v aufgetragen sowie auf der Abszisse 14 der Abstand x zwischen dem parkraumbegrenzenden Objekt und dem einparkenden Fahrzeug. Die Linien 15 und 16, die in das v-x-Diagramm eingezeichnet sind, beschreiben die einzuregelnde Fahrzeuggeschwindigkeit v in Abhängigkeit des verbleibenden Abstandes x. Zu Beginn des Einparkvorgangs, solange der Abstand x zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem parkraumbegrenzenden Objekt noch sehr groß ist, wird gemäß dem geraden Abschnitt 15 eine maximale Einparkgeschwindigkeit vmax eingeregelt. Diese liegt beispielsweise im Bereich um 6 km/h, mit der sich das Fahrzeug dem parkraumbegrenzenden Objekt nähert. Während dieser Annäherung nimmt der Abstand x kontinuierlich ab, bis ein Abstand dSW, der einen Schwellwertabstand darstellt, erreicht ist. Ist der Abstand x zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem parkraumbegrenzenden Objekt kleiner als der Schwellabstand dSW, so wird bei einer weiteren Verringerung des Abstands x die Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich verringert. Dies kann zum einen durch eine Bremsdruckerhöhung oder Bremskrafterhöhung der Verzögerungsmittel erreicht werden oder aber durch eine Verringerung der Ausgangsleistung der Brennkraftmaschine des Fahrzeugs oder aber durch beide Maßnahmen zugleich. Die Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit v in Abhängigkeit des Abstandes x kann dabei gemäß Linie 16 linear erfolgen, bis ein Mindestabstand dmin erreicht wird. Ist der Abstand x zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem parkraumbegrenzenden Objekt so weit zusammengeschrumpft, dass er dem Mindestabstand dmin entspricht oder sogar kleiner ist, so wird das Fahrzeug in den Stillstand abgebremst und eine weitere Annäherung an das parkraumbegrenzende Objekt verhindert. Hierzu werden die Verzögerungseinrichtungen 11 des Fahrzeugs angesteuert sowie eventuell die Brennkraftmaschine des Fahrzeugs auf Leerlaufdrehzahl abgesenkt. Die abstandsabhängige Sollgeschwindigkeit, die zwischen den Abstandswerten dSW und dmin eingeregelt wird, muss nicht zwangsweise proportional zum Abstand x vorgesehen sein, wie es durch die Linie 16 dargestellt wird, sondern kann auch eine abweichende Form annehmen, wie es beispielsweise durch die Linien 16a, 16b oder 16c dargestellt ist. Die abstandsabhängige Fahrzeuggeschwindigkeit v, die zwischen den Abstandswerten dSW und dmin eingeregelt wird, ist jedoch so zu gestalten, dass das Fahrzeug in einer für den Fahrer komfortablen Art und Weise angehalten wird und er jederzeit die Möglichkeit hat, selbst korrigierend in den automatischen Einparkvorgang einzugreifen.In 2 a speed-distance diagram is shown, according to which the microcomputer 9 including the input signals of the devices 3 to 7 Generates output signals with which the vehicle deceleration or the vehicle output power according to the devices 11 and 12 be determined. On the ordinate 13 of the diagram in 2 the average vehicle speed v is plotted and on the abscissa 14 the distance x between the parking space-limiting object and the parking vehicle. The lines 15 and 16 , which are shown in the vx diagram, describe the vehicle speed v to be regulated as a function of the remaining distance x. At the beginning of the parking process, as long as the distance x between your own vehicle and the parking space-limiting object is still very large, according to the straight section 15 a maximum parking speed vmax is set. This is, for example, in the range of 6 km / h with which the vehicle approaches the object delimiting the parking space. During this approximation, the distance x decreases continuously until a distance dSW, which represents a threshold value distance, is reached. If the distance x between one's own vehicle and the parking space-limiting object is smaller than the threshold distance dSW, the vehicle speed is continuously reduced when the distance x is reduced further. This can be achieved on the one hand by increasing the brake pressure or increasing the braking force of the deceleration means, or by reducing the output power of the internal combustion engine of the vehicle or by both measures at the same time. The reduction in the vehicle speed v as a function of the distance x can be according to the line 16 linearly until a minimum distance dmin is reached. If the distance x between your own vehicle and the object limiting the parking space has shrunk to such an extent that it corresponds to the minimum distance dmin or is even smaller, the vehicle is braked to a standstill and a further approach to the object limiting the parking space is prevented. For this, the delay devices 11 controlled of the vehicle and possibly lowered the engine of the vehicle to idle speed. The distance-dependent target speed, which is adjusted between the distance values dSW and dmin, does not necessarily have to be proportional to the distance x, as is indicated by the line 16 is shown, but can also take on a different shape, such as by the lines 16a . 16b or 16c is shown. The distance-dependent vehicle speed v, which is adjusted between the distance values dSW and dmin, must, however, be designed in such a way that the vehicle is stopped in a manner that is comfortable for the driver and that the driver can intervene in the automatic parking process at any time.

In 3 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, nach dem der automatische Einparkvorgang abläuft. Zu Beginn des automatischen Einparkvorgangs muss der automatische Vorgang gemäß Block 17 durch die Betätigung des Bedienelements 7 durch den Fahrer gestartet werden. Im Folgenden wird durch die Umfeldsensoren 3, 4 der Abstand sowie die Position des parkraumbegrenzenden Objektes bestimmt und festgestellt, ob dieser Abstand größer ist als der Schwellwertabstand dSW. Solange der Abstand x größer ist als der, Schwellwertabstand dSW, verzweigt das Ablaufdiagramm in Block 18 nach Ja und es wird eine maximale Einparkgeschwindigkeit vmax von beispielsweise 6 km/h gemäß Block 19 eingeregelt. Während dieser automatischen Fahrzeugslängsführung hat der Fahrer die Möglichkeit, sich voll auf die Lenkbewegung zum Einparken des Fahrzeugs zu konzentrieren. Gleichzeitig werden neben den Abstandswerten der Umfeldsensoren 3, 4 auch die zurückgelegten Weglängen der Raddrehzahlsensoren 5, 6 erfasst und gegeneinander auf Plausibilität überprüft. Nähert sich das Fahrzeug dem parkraumbegrenzenden Objekt so weit, dass der Abstand dem Schwellwertabstand dSW entspricht, so verzweigt das Ablaufdiagramm gemäß Block 18 in 3 nach Nein und es wird weiterhin ermittelt, ob der Abstand nun zwischen dem Mindestabstand und dem Schwellwertabstand dSW liegt. Solange der Abstand x zwischen dem Mindestabstand dmin und dem Schwellwertabstand dSW liegt, verzweigt das Ablaufdiagramm gemäß 3 in Block 20 nach Ja, worauf gemäß Block 21 eine abstandsabhängige Fahrzeuggeschwindigkeit v(x) gemäß 2 eingeregelt wird. Diese abstandsabhängige Fahrzeuggeschwindigkeit v(x) wird um so kleiner, je näher sich das eigene Fahrzeug dem parkraumbegrenzenden Objekt nähert. Erreicht der Abstand x den Mindestabstand dmin, so verzweigt das Ablaufdiagramm gemäß Block 20 nach Nein, woraufhin in Block 22 das Fahrzeug angehalten wird. Durch das Anhalten des Fahrzeugs gemäß Block 22, sobald der Abstand x den Mindestabstand dmin erreicht, wird gewährleistet, dass das Fahrzeug nicht mit dem parkraumbegrenzenden Objekt zusammenstößt. Vorteilhafterweise wird der Mindestabstand in einem Bereich von 15 bis 20 cm gewählt. Sobald das Fahrzeug nach Block 22 zum Stillstand gekommen ist, wird der automatische Einparkvorgang in Block 23 beendet.In 3 a flow chart is shown, according to which the automatic parking process takes place. At the beginning of the automatic parking process, the automatic process according to block 17 by operating the control element 7 be started by the driver. Below is the environment sensors 3 . 4 determines the distance and the position of the parking space-limiting object and determines whether this distance is greater than the threshold value distance dSW. As long as the distance x is greater than the threshold value distance dSW, the flowchart branches into block 18 after yes and there is a maximum parking speed vmax of, for example, 6 km / h according to the block 19 adjusted. During this automatic vehicle longitudinal guidance, the driver has the opportunity to concentrate fully on the steering movement for parking the vehicle. At the same time be next the distance values of the environment sensors 3 . 4 also the distance traveled by the wheel speed sensors 5 . 6 recorded and checked against each other for plausibility. If the vehicle approaches the object limiting the parking space to such an extent that the distance corresponds to the threshold value distance dSW, the flowchart branches off according to the block 18 in 3 after No and it is also determined whether the distance is now between the minimum distance and the threshold value distance dSW. As long as the distance x lies between the minimum distance dmin and the threshold value distance dSW, the flow chart branches in accordance with 3 in block 20 after yes, what according to block 21 a distance-dependent vehicle speed v (x) according to 2 is settled. This distance-dependent vehicle speed v (x) becomes smaller the closer the vehicle approaches the object that limits the parking space. If the distance x reaches the minimum distance dmin, the flow diagram branches according to the block 20 after no, whereupon in block 22 the vehicle is stopped. By stopping the vehicle according to the block 22 As soon as the distance x reaches the minimum distance dmin, it is ensured that the vehicle does not collide with the object that limits the parking space. The minimum distance is advantageously chosen in a range from 15 to 20 cm. Once the vehicle after block 22 has come to a standstill, the automatic parking process in block 23 completed.

Claims

Method for the longitudinal guidance of a motor vehicle during a parking process, characterized in that, depending on the distance and the relative position of the recognized, space-limiting object and the parking path covered, a power-determining control element of a drive unit ( 12 ) and / or the deceleration devices of the vehicle ( 11 ) can be controlled.

A method according to claim 1, characterized in that the parking path covered by means of at least two wheel speed sensors ( 5 . 6 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that if the specified object distance (dSW) is undershot the vehicle speed (v (x)) is reduced.

A method according to claim 3, characterized in that the reduced vehicle speed (v (x)) depending on the distance (x) and / or the relative position of the parking space-limiting object is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a minimum distance (dmin) is reached, the delay devices ( 11 ) stop the vehicle automatically.

Device for the longitudinal guidance of a motor vehicle during a parking process, characterized in that environment detection sensors ( 3 . 4 ) are provided that detect the distance and the relative position of objects that limit the parking space, that at least two speed sensors on the vehicle wheels ( 5 . 6 ) is provided, which record the distance traveled by the wheels, that at least one control element ( 7 ) is provided with which the driver initiates the parking process at least that at least one power-determining control element ( 12 ) a drive unit and / or the delay devices ( 11 ) of the vehicle depending on the distance and the relative position of the detected, parking space-limiting object and the current vehicle speed.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the environment detection sensors ( 3 . 4 ) Are radar, lidar or ultrasonic sensors which are arranged on the vehicle in such a way that objects in front of and / or behind the vehicle are recognized.

Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that on at least two wheels of the vehicle speed sensor ( 5 . 6 ) are attached, which record the distance covered by the respective wheel.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the speed sensor ( 5 . 6 ) per wheel revolution 36 Provides impulses.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the speed sensor ( 5 . 6 ) per wheel revolution 48 Provides impulses.

Device according to one of claims 6 to 10, characterized in that the at least one control element ( 7 ) the automatic longitudinal guidance for parking the vehicle starts.

Device according to one of claims 6 to 11, characterized in that that the driver uses the control element to change the parking direction can pretend.

Device according to one of claims 6 to 12, characterized in that the at least one control element ( 7 ) visually signal the driver which function is currently activated.