DE102010047161A1 - Method and device for supporting a parking operation of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs (6) in eine Parklücke (4) gemäß dem Oberbegriff der Anspruchs 1 bzw. 13. Um Zuverlässigkeit und Bedienkomfort noch weiter zu verbessern, ist vorgesehen, dass die Auswerteeinrichtung beimg (22, 23) gemessenen Abstand die Position der Parklückenbegrenzung (2, 3) ermittelt, diese mit der von der Parklücken-Messeinrichtung (21) erfassten Position vergleicht und bei Überschreiten einer vorgegebenen Toleranzabweichung die Einparkbahn (8) korrigiert oder den Einparkvorgang abbricht.The invention relates to a method and a device for supporting a parking process of a vehicle (6) in a parking space (4) according to the preamble of claim 1 or 13. To further improve reliability and ease of use, it is provided that the evaluation device 22, 23) determines the position of the parking space boundary (2, 3), compares it with the position detected by the parking space measuring device (21) and corrects the parking path (8) when exceeding a predetermined tolerance deviation or stops the parking process.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 13 genannten Art.The invention relates to a method and a device for supporting a parking operation of a vehicle referred to in the preamble of
Ein derartiges Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung sind bereits aus der
Um den Fahrkomfort für den Fahrer noch weiter zu verbessern, ist ferner eine automatische Regelung der Fahrgeschwindigkeit beim Einparkvorgang vorgesehen. Die Regelung der Fahrgeschwindigkeit erfolgt dabei anhand des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und der nächstgelegenen Parklückenbegrenzung. Dieser Abstand wird daher zunächst anhand der bei der Vorbeifahrt von der Parklücken-Messeinrichtung erfassten Position der Begrenzung und des seitdem vom Fahrzeug entlang der Einparkbahn zurückgelegten Fahrwegs ermittelt. Darüber hinaus ist an Front- und Heckbereich des Fahrzeugs jeweils eine zugehörige Sensoranordnung vorgesehen, über die nach dem Einfahren des Fahrzeugs in die Parklücke der Abstand des Fahrzeugs zu den Parklückenbegrenzungen zusätzlich durch direkte Abstandesmessung bestimmt werden kann. Durch diesen Ansatz lassen sich Messfehler der Parklücken-Messeinrichtung in gewissem Umfang ausgleichen.In order to improve the ride comfort for the driver even further, an automatic control of the driving speed during parking is also provided. The control of the driving speed is carried out based on the distance between the vehicle and the nearest parking space boundary. Therefore, this distance is first determined on the basis of the position of the boundary detected during the passage past the parking space measuring device and the distance traveled by the vehicle along the parking path since then. In addition, an associated sensor arrangement is provided at the front and rear of the vehicle in each case can be determined by the distance of the vehicle to the parking space boundaries additionally by direct distance measurement after entering the vehicle in the parking space. By this approach, measurement errors of the parking space measuring device can be compensated to some extent.
Insbesondere lassen sich Kollision des Fahrzeugs mit einer der Parklückenbegrenzung vermeiden, wenn mittels der Parklücken-Messeinrichtung eine zu kleine Länge der Parklücke ermittelt wurde. In einem solchen Fall wird die Annäherung an die Parklückenbegrenzung durch die Abstandsmessung mit der am Front- und Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensoranordnung erkannt und das Fahrzeug rechtzeitig vor dem Hindernis abgebremst. Dabei ist allerdings von Nachteil, dass das Fahrzeug in einer Position auf der Einparkbahn zum Stehen kommt, die von der ursprünglich festgelegten Parkposition abweicht und in der Regel nicht den optimalen Abstand und die optimale Ausrichtung relativ zu den Parklückenbegrenzungen aufweist.In particular, collision of the vehicle with one of the parking space boundary can be avoided if a too small length of the parking space was determined by means of the parking space measuring device. In such a case, the approach to the parking space boundary is detected by the distance measurement with the arranged at the front and rear of the vehicle sensor arrangement and brakes the vehicle in time before the obstacle. However, it is disadvantageous that the vehicle comes to a stop in a position on the parking path, which deviates from the originally defined parking position and usually does not have the optimal distance and the optimal orientation relative to the parking space boundaries.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 13 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass Zuverlässigkeit und Bedienkomfort noch weiter verbessert werden.The object of the invention is to further develop a method and a device for supporting a parking operation of a vehicle referred to in the preamble of
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 und 13 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.This object is achieved by the features of
Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass die Auswerteeinrichtung während des Einparkvorgangs die Position der Parklückenbegrenzung mittels der Messwerte der am Front- und/oder Heckbereich angeordneten Sensoranordnung plausibilisiert und den Einparkvorgang korrigiert, sofern eine signifikante Abweichung festgestellt wurde. Hierzu ermittelt die Auswerteeinrichtung aus dem mittels der Sensoranordnung gemessenen Abstand die Position der Parklückenbegrenzung und vergleicht diese mit der von der Parklücken-Messeinrichtung erfassten Position, um bei Überschreiten einer vorgegebenen Toleranzabweichung die Einparkbahn zu korrigieren oder der Einparkvorgang abzubrechen.The advantage achieved with the invention is that during the parking process the evaluation device checks the position of the parking space boundary by means of the measured values of the sensor arrangement arranged at the front and / or rear area and corrects the parking process, provided that a significant deviation has been detected. For this purpose, the evaluation device determines the position of the parking space boundary from the distance measured by means of the sensor arrangement and compares it with the position detected by the parking space measuring device in order to correct the parking path or abort the parking process when a predetermined tolerance deviation is exceeded.
Erfindungsgemäß wird die Position der Parklückenbegrenzung somit redundant über zwei unterschiedliche Sensoranordnungen bestimmt: Einerseits anhand der Messwerte der Parklücken-Messeinrichtung, über welche die Position der Parklückenbegrenzung bei der Vorbeifahrt an der Parklücke erfasst wurde, und andererseits – nachdem das Fahrzeug beim Einparkvorgang in die Parklücke eingefahren ist – mittels der am Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensoranordnung. Die so ermittelten Positionen werden von Auswerteeinrichtung in dasselbe Bezugskoordinatensystem übertragen und miteinander verglichen. Sofern von der Auswerteeinrichtung dabei eine Abweichung der absoluten Hindernispositionen festgestellt wird, die eine vorgegebene, tolerierbare Toleranzabweichung überschreitet, wird dann die Einparkbahn korrigiert oder der Einparkvorgang abgebrochen.According to the invention, the position of the parking space boundary is thus determined redundantly via two different sensor arrangements: on the one hand based on the measured values of the parking space measuring device, via which the position of the parking space was detected when passing the parking space, and on the other hand - after the vehicle retracted during parking in the parking space is - by means arranged at the front and / or rear of the vehicle sensor arrangement. The positions determined in this way are transmitted by the evaluation device into the same reference coordinate system and compared with one another. If a deviation of the absolute obstacle positions is detected by the evaluation device, which exceeds a predetermined, tolerable tolerance deviation, the parking path is then corrected or the parking process is terminated.
Vorzugsweise wird von der Auswerteeinrichtung bei der Korrektur der Einparkbahn die Parkposition und der Verlauf der Bahnkurve korrigiert, wobei Parkposition und Einparkbahn vorzusgweise anhand der Position der Parklückenbegrenzung festgelegt werden, die mittels der am Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensoranordnung erfasst wurde. Die Messung durch die Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Sensoranordnung erfolgt auf direktem Wege und ist daher in der Regel weniger fehlerbehaftet. Des Weiteren weist diese Messung auch eine größere zeitliche Aktualität auf.The parking position and the course of the trajectory are preferably corrected by the evaluation device during the correction of the parking track, parking position and parking track being preferably determined by the position of the parking space boundary detected by means of the sensor arrangement arranged at the front and / or rear of the vehicle. The measurement by the front and / or rear of the vehicle arranged sensor arrangement is made directly and is therefore less prone to error as a rule. Furthermore, this measurement also has a greater temporal relevance.
Die Einparkbahn wird dabei durch die Auswerteeinrichtung vorzugsweise derart korrigiert, dass das Fahrzeug in der korrigierten Parkposition im Wesentlichen parallel zu einer seitlichen Begrenzung der Parklücke angeordnet ist und/oder einen vorgegebenen Abstand zu dieser aufweist. Dadurch kann das Fahrzeug optimal in der Parklücke ausgerichtet werden. The parking path is preferably corrected by the evaluation device such that the vehicle is arranged in the corrected parking position substantially parallel to a lateral boundary of the parking space and / or has a predetermined distance from this. This allows the vehicle to be optimally aligned in the parking space.
Um auch größere Abweichungen der beiden gemessenen Positionen ausgleichen zu können, kann bei der Korrektur der Einparkbahn wenigstens ein zusätzlicher Einparkzug an die Einparkbahn angefügt werden.In order to be able to compensate for larger deviations of the two measured positions, at least one additional parking train can be added to the parking track when correcting the parking track.
Der Einparkvorgang wird vorzugsweise dann abgebrochen, wenn die Auswerteeinrichtung feststellt, dass anhand der mittels der am Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Sensoranordnung erfassten Position der Parklückenbegrenzung kein unterstützter Einparkvorgang in die Parklücke mehr möglich ist.The parking process is preferably terminated when the evaluation determines that based on the detected by means of the front and / or rear of the vehicle sensor arrangement position of the parking space limit no assisted parking in the parking space is no longer possible.
Insbesondere bei Feststellung einer sehr großen Abweichung der beiden gemessenen Hindernispositionen – die z. B. auf eine Fehlfunktion des Systems oder ein bewegtes Hindernis im Bereich der Parklücke hindeutet – kann der Einparkvorgang zur Erhöhung der Betriebssicherheit durch eine selbsttätige Notbremsung des Fahrzeugs abgebrochen werden. Als Notbremsung ist dabei eine Bremsung zu verstehen, bei der das Fahrzeug mit höchster und zumindest sehr hoher Bremskraft abgebremst wird, um einen kürzest möglichen Bremsweg zu erzielen.In particular, when finding a very large deviation of the two measured obstacle positions - the z. B. indicates a malfunction of the system or a moving obstacle in the parking space - the parking can be canceled to increase the reliability by an automatic emergency braking of the vehicle. As an emergency braking is to be understood a braking in which the vehicle is braked with the highest and at least very high braking force to achieve the shortest possible braking distance.
Um einen möglichst großen Bedienkomfort zu erzielen, kann die die Auswerteeinrichtung vorzugsweise eine Bahnkurve für den Parkvorgang des Fahrzeugs ermitteln und entsprechende Lenkbefehle zur Fahrt des Fahrzeugs entlang der Bahnkurve ausgeben, wobei die Lenkung des Fahrzeugs vorzugsweise mittels eines Aktuartors entsprechend der Lenkbefehle der Auswerteeinrichtung lenkbewegt wird.In order to achieve the greatest possible ease of use, the evaluation device can preferably determine a trajectory for the parking operation of the vehicle and output corresponding steering commands for driving the vehicle along the trajectory, wherein the steering of the vehicle is preferably moved by means of an actuator according to the steering commands of the evaluation.
Darüber hinaus kann zur Erhöhung des Bedienkomforts beim Einparkvorgang die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs von der Auswerteeinrichtung anhand des Abstands des Fahrzeugs zur Parklückenbegrenzung geregelt werden.In addition, to increase the ease of use during the parking process, the driving speed of the vehicle can be controlled by the evaluation device based on the distance of the vehicle to the parking space boundary.
Vorzugsweise ist die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet, bei Überschreiten einer vorgegebenen ersten Maximalabweichung die Einparkbahn zu korrigieren und bei Überschreiten einer vorgegebenen zweiten, größeren Maximalabweichung den Einparkvorgang abzubrechen.Preferably, the evaluation device is designed to correct the parking path when a predetermined first maximum deviation is exceeded and to break off the parking procedure when a predetermined second, larger maximum deviation is exceeded.
Um Sicherheit und Bedienkomfort noch weiter zu verbessern, kann bei Korrektur der Einparkbahn und/oder bei Abbruch des Einparkvorgangs über eine Benutzerschnittstelle ein entsprechender Hinweis für den Fahrer ausgegeben werden.In order to improve safety and ease of use even further, when the parking path is corrected and / or when the parking procedure is canceled, a corresponding information for the driver can be output via a user interface.
Die Parklücken-Messeinrichtung kann zur besonders einfachen und zuverlässigen Erfassung der Parklückenbegrenzung einen Ultraschallsensor umfassen, der an einer Seitenwand des Fahrzeugs angeordnet ist und einen seitlich nach außen gerichteten Erfassungsbereich aufweist.The parking space measuring device may comprise an ultrasonic sensor, which is arranged on a side wall of the vehicle and has a laterally outwardly directed detection area for particularly simple and reliable detection of the parking space boundary.
Die Sensoranordnung umfasst vorzugsweise Ultraschallsensoren einer ohnehin vorhandenen Einparkhilfe, die an einer vorderen und/oder hinteren Stirnwand des Fahrzeugs angeordnet sind und einen im Wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung gerichteten Erfassungsbereich aufweisen.The sensor arrangement preferably comprises ultrasonic sensors of an already existing parking aid, which are arranged on a front and / or rear end wall of the vehicle and have a substantially directed in the vehicle longitudinal direction detection area.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.Hereinafter, an embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing.
In der Darstellung zeigen:In the illustration show:
In
Die Abstandssensoren sind mit einem nicht gezeigten Steuergerät verbunden und dazu ausbildet, seitlich neben dem Fahrzeug
Das Fahrzeug
Das Fahrzeug
Die Auswerteeinheit umfasst neben den Speichermitteln einen Prozessor mit einem Programmcode, um anhand der von der Parklücken-Messeinrichtung übermittelten Daten eine Parkposition des Fahrzeugs
Die Auswerteeinheit erteilt entsprechende Lenkbefehle zur Erzielung der festgelegten Einparkbahn
Des Weiteren kann eine automatische Regelung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs
Der Einparkvorgang des Kraftwagens
Zunächst wird das Fahrzeug
First, the vehicle
Die Auswerteeinrichtung zeigt dem Fahrer dann über eine Ausgabeeinrichtung an, dass ein geführtes Einparken möglich ist. Zum Einparken stoppt der Fahrer das Fahrzeug
Beim Einfahren des Fahrzeugs
Die Auswerteeinrichtung ermittelt nachfolgend aus dem ermittelten Abstand bzw. aus der ermittelten Relativposition der hinteren Begrenzung
Sofern die Auswerteeinrichtung bei dem Vergleich jedoch feststellt, dass die beiden Positionen um mehr als die vorgegebene Maximalabweichung voneinander abweichen, ermittelt die Auswerteeinrichtung ein korrigierte Parkposition
In bestimmten Fällen kann es ausreichen, dass der korrigierte Längenabschnitt
Die korrigierte Parkposition
Die hintere Sensoranordnung ist bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs
In
Der Einparkvorgang wird vorzugsweise durch einen Warnhinweis an den Fahrer und/oder eine selbsttätige Bremsung des Fahrzeugs
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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