DE102011104740A1 - Blind spot monitoring method for vehicle i.e. passenger car, involves performing recognition of objects in surrounding region of vehicle based on verification of radar data of radar detectors and ultrasound data of ultrasonic sensors - Google Patents

Blind spot monitoring method for vehicle i.e. passenger car, involves performing recognition of objects in surrounding region of vehicle based on verification of radar data of radar detectors and ultrasound data of ultrasonic sensors Download PDF

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Abstract

The method involves monitoring a surrounding region of a vehicle (1) by radar detectors (4, 5) and ultrasonic sensors (8-12). Recognition of objects e.g. parked vehicles (O1, O2) and cyclist (O3), in the surrounding region is performed based on verification of radar data of the detectors and ultrasound data of the sensors. A warning is output to a driver when the object is detected in a blind spot. A traveling direction of the objects is determined, and the warning is output to the driver when an intention of the driver is determined for intersection of the movement of the objects. An independent claim is also included for a blind spot monitoring device for a vehicle, comprising an output device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug, wobei eine Umgebung des Fahrzeugs überwacht wird, um Objekte in der Umgebung zu erkennen, wobei beim Vorhandensein eines Objekts im Totwinkelbereich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird.The invention relates to a method for blind spot monitoring for a vehicle, wherein an environment of the vehicle is monitored to detect objects in the environment, wherein in the presence of an object in the blind spot area a driver warning is issued.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug, umfassend eine Überwachungsvorrichtung zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeugs und zur Erkennung von Objekten in der Umgebung und umfassend eine Ausgabevorrichtung zur Ausgabe einer Fahrerwarnung bei Vorhandensein eines Objekts im Totwinkelbereich.The invention further relates to a device for blind spot monitoring for a vehicle, comprising a monitoring device for monitoring an environment of the vehicle and for detecting objects in the environment and comprising an output device for outputting a driver warning in the presence of an object in the blind spot area.

Aus der DE 10 2004 042 107 A1 ist eine Spiegelanordnung für ein Kraftfahrzeug mit einer Spiegelscheibe und mit mindestens einer hinter mindestens einem Anzeigebereich der Spiegelscheibe angeordneten Leuchtanzeigevorrichtung bekannt. Mittels der Leuchtanzeigevorrichtung wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs über das Vorhandensein von Hindernissen im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und über einen Abstand zu den Hindernissen informiert.From the DE 10 2004 042 107 A1 is a mirror assembly for a motor vehicle with a mirror glass and at least one arranged behind at least one display region of the mirror glass luminous display device known. By means of the illuminated display device, the driver of the motor vehicle is informed about the presence of obstacles in the surrounding area of the motor vehicle and about a distance to the obstacles.

Die DE 10 2005 054 972 A1 offenbart ein Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen, wobei Informationen aus einer Fahrzeugumgebung erfasst werden, um andere Verkehrsteilnehmer zu erkennen. Bei vorhandener Absicht zur Durchführung eines Fahrspurwechsels und beim Vorhandensein eines anderen Verkehrsteilnehmers im Totwinkelbereich des eigenen Fahrzeugs wird eine Fahrerwarnung ausgegeben. Vor einer Warnung wird eine Überprüfung dahingehend durchgeführt, ob ein Fahrspurwechsel aufgrund der Verkehrsinfrastruktur durchgeführt werden kann, wobei eine Fahrerwarnung dann unterbleibt, falls als Ergebnis der Überprüfung ein Fahrspurwechsel nicht möglich ist. Die Erfassung von Umgebungsbereichen zur Erkennung von Verkehrsteilnehmern und der Verkehrsinfrastruktur erfolgt unter Verwendung von Bildsensoren, wobei die Bildsensoren eine oder mehrere Heck- und Frontkameras sowie einen oder mehrere Lidarsensoren umfassen.The DE 10 2005 054 972 A1 discloses a method for blind spot monitoring in vehicles wherein information from a vehicle environment is detected to detect other road users. If there is an intention to perform a lane change and in the presence of another road user in the blind spot area of the own vehicle, a driver warning is issued. Prior to a warning, a check is made as to whether a lane change can be performed due to the traffic infrastructure, with a driver warning then omitted if a lane change is not possible as a result of the review. The detection of surrounding areas for the detection of road users and the traffic infrastructure is carried out using image sensors, wherein the image sensors comprise one or more rear and front cameras and one or more lidar sensors.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug sowie eine verbesserte Vorrichtung zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for blind spot monitoring for a vehicle and an improved device for blind spot monitoring for a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug wird eine Umgebung des Fahrzeugs überwacht, um Objekte in der Umgebung zu erkennen, wobei beim Vorhandensein eines Objekts im Totwinkelbereich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird.In a method for blind spot monitoring for a vehicle, an environment of the vehicle is monitored to detect objects in the environment, wherein a driver warning is output in the presence of an object in the blind spot area.

Unter dem Totwinkelbereich wird dabei ein Bereich verstanden, welcher trotz Rückspiegel des Fahrzeugs vom Fahrer des Fahrzeugs, der diesen Raum beobachten will, nicht eingesehen werden kann.In this context, the blind spot area is understood to be an area which, despite the rearview mirror of the vehicle, can not be viewed by the driver of the vehicle who wishes to observe this space.

Erfindungsgemäß erfolgt die Überwachung der Umgebung mittels Radarsensoren und Ultraschallsensoren, wobei anhand von Radardaten der Radarsensoren die Erkennung der Objekte durchgeführt wird und die Radardaten mittels Ultraschalldaten der Ultraschallsensoren plausibilisiert werden.According to the invention the monitoring of the environment by means of radar sensors and ultrasonic sensors, wherein based on radar data of the radar sensors, the detection of the objects is performed and the radar data are plausibilized by means of ultrasound data of the ultrasonic sensors.

Aus der Plausibilisierung der Radardaten mittels der Ultraschalldaten ergibt sich in besonders vorteilhafter Weise eine Verbesserung der Detektion der Objekte bezüglich einer Genauigkeit und Zuverlässigkeit, wobei insbesondere auch Fehlaktivierungen der Fahrerwarnung vermieden werden können. Als Objekte werden insbesondere andere Verkehrsteilnehmer erkannt. Besonders vorteilhaft ist auch, dass aufgrund der zusätzlichen Nutzung der Ultraschallsensoren sowohl im vorderen Bereich des Fahrzeugs als auch in dessen hinterem Bereich eine erhöhte Genauigkeit bei der Ermittlung von Abständen zwischen dem Fahrzeug und dem jeweiligen Objekt realisierbar ist. Aus der genauen Ermittlung der Abstände im hinteren Bereich des Fahrzeugs resultiert die Möglichkeit einer zuverlässigen Unterscheidung zwischen einem versetzt hinter dem Fahrzeug fahrenden PKW und einem seitlich fahrenden Fahrradfahrer oder Motorrad als Objekt.From the plausibility of the radar data by means of the ultrasound data results in a particularly advantageous manner, an improvement in the detection of the objects with respect to accuracy and reliability, in particular, false activation of the driver warning can be avoided. In particular, other road users are recognized as objects. It is also particularly advantageous that due to the additional use of the ultrasonic sensors both in the front region of the vehicle and in the rear region of an increased accuracy in the determination of distances between the vehicle and the respective object can be realized. From the exact determination of the distances in the rear of the vehicle results in the possibility of a reliable distinction between a car driving behind the vehicle and a side-driving cyclist or motorcycle as an object.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass das Verfahren mit besonders geringem Aufwand realisierbar ist, da zur Erfassung der Ultraschalldaten bereits im Fahrzeug vorhandene Ultraschallsensoren einer Einparkhilfe des Fahrzeugs verwendet werden können, so dass eine Erweiterung einer bereits vorhandenen Vorrichtung zur Totwinkelüberwachung ohne zusätzliche sensorische Ausstattung des Fahrzeugs durchführbar ist.A further advantage is that the method can be implemented with particularly little effort, since ultrasound data already present in the vehicle can be used for existing ultrasonic sensors of a parking aid of the vehicle, so that an extension of an already existing device for blind spot monitoring without additional sensory equipment of the vehicle is feasible.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Totwinkelüberwachung sowie zwei neben dem Fahrzeug und ein seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug befindliches Objekt, 1 1 is a schematic view of a vehicle having a device for detecting blind spots as well as two objects located next to the vehicle and laterally offset behind the vehicle;

2 schematisch das Fahrzeug gemäß 1 und zwei seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug befindliche Objekte, 2 schematically the vehicle according to 1 and two laterally offset objects behind the vehicle,

3 schematisch zwei Fahrzeuge bei einer Rückwärtsfahrt und Querverkehr und 3 schematically two vehicles in a reverse and cross traffic and

4 schematisch eine Fahrbahn mit mehreren Fahrzeugen. 4 schematically a roadway with several vehicles.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einer Vorrichtung 2 zur Totwinkelüberwachung dargestellt. Die Vorrichtung 2, auch als so genannter Totwinkel-Assistent bekannt, umfasst eine Überwachungsvorrichtung 3, mittels welcher eine Umgebung des Fahrzeugs 1 überwacht wird und Objekte O1 bis O3 in der Umgebung erkannt werden.In 1 is a vehicle 1 with a device 2 shown for blind spot monitoring. The device 2 Also known as a so-called blind spot assistant, includes a monitoring device 3 , by means of which an environment of the vehicle 1 is monitored and objects O1 to O3 are detected in the environment.

Die Überwachungsvorrichtung 3 umfasst im hinteren Bereich, insbesondere im hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 1 integrierte Radarsensoren 4, 5, welche die Umgebung des Fahrzeugs 1 in einem sich an Längsseiten des Fahrzeugs 1 erstreckenden Bereich erfassen. Die Bereiche erstrecken sich in nicht näher dargestellter Weise in Querrichtung des Fahrzeugs 1 ungefähr von einer B-Säule des Fahrzeugs 1 auf einer Breite von 3 m und von der B-Säule aus in Richtung eines Fahrzeughecks auf einer Länge von 5 m. Die Radarsensoren 4, 5 arbeiten dabei vorzugsweise mit einer Frequenz von 24 GHz oder 77 GHz. In nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen sind für jede Längsseite des Fahrzeugs 1 mehrere Radarsensoren 4, 5 vorgesehen, wobei die Radarsensoren 4, 5 je Längsseite seitlich, nach hinten und/oder seitlich nach hinten ausgerichtet in dem Stoßfänger integriert sind.The monitoring device 3 includes in the rear area, especially in the rear bumper of the vehicle 1 integrated radar sensors 4 . 5 showing the environment of the vehicle 1 in one on the long sides of the vehicle 1 capture the extending area. The areas extend in a manner not shown in the transverse direction of the vehicle 1 approximately from a B pillar of the vehicle 1 on a width of 3 m and from the B-pillar in the direction of a vehicle rear over a length of 5 m. The radar sensors 4 . 5 work preferably with a frequency of 24 GHz or 77 GHz. In non-illustrated embodiments are for each longitudinal side of the vehicle 1 several radar sensors 4 . 5 provided, the radar sensors 4 . 5 each longitudinal side laterally, rearwardly and / or laterally aligned to the rear are integrated in the bumper.

Die Vorrichtung 2 ist zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs 1 bei der Steuerung des Fahrzeugs 1 vorgesehen, wobei beim Vorhandensein eines Objekts O1 bis O3 im Totwinkelbereich eine Fahrerwarnung mittels einer Ausgabevorrichtung 6 ausgegeben wird. Die Ausgabevorrichtung 6 umfasst dabei nicht näher dargestellte optische, akustische und haptische Ausgabeeinheiten, welche die Fahrerwarnung optisch, haptisch bzw. akustisch ausgeben.The device 2 is in support of a driver of the vehicle 1 in the control of the vehicle 1 provided in the presence of an object O1 to O3 in the blind spot area a driver warning by means of an output device 6 is issued. The output device 6 includes optical, acoustic and haptic output units not shown in detail, which output the driver warning optically, haptically or acoustically.

Um Fehlausgaben der Fahrerwarnung zu vermeiden, wird eine Bewegungsrichtung der Objekte O1 bis O3 ermittelt, wobei die Fahrerwarnung nur dann ausgegeben wird, wenn eine Absicht des Fahrers des Fahrzeugs 1 zur Kreuzung einer Bewegung der erkannten Objekte O1 bis O3 ermittelt wird. Die Absicht wird insbesondere aus einer Aktivierung eines entsprechenden Fahrtrichtungsanzeigers, beispielsweise zum Spurwechsel, abgeleitet. Auch bei einer Bewegung der Objekte O1, O2, welche vom Fahrzeug 1 wegführt, wird keine Fahrerwarnung ausgegeben.In order to avoid erroneous outputs of the driver warning, a moving direction of the objects O1 to O3 is detected, and the driver warning is issued only when an intention of the driver of the vehicle 1 for crossing a movement of the detected objects O1 to O3 is determined. The intention is in particular derived from an activation of a corresponding direction indicator, for example for lane change. Even with a movement of the objects O1, O2, which from the vehicle 1 leads away, no driver warning is issued.

Zur Plausibilisierung von mittels der Radarsensoren 4, 5 erfassten Radardaten, aus welchen die Objekte O1 bis O3 mittels einer mit den Radarsensoren 4, 5 gekoppelten Auswerteeinheit 7 erkannt werden, sind Ultraschallsensoren 8 bis 12 vorgesehen, welche ebenfalls die Umgebung des Fahrzeugs 1 erfassen. Mittels der Ultraschallsensoren 8 bis 12 erfasste Ultraschalldaten werden anhand der Auswerteeinheit 7 verarbeitet und mit den Radardaten verglichen, wobei die Ultraschalldaten zur Plausibilisierung der Radardaten verwendet werden.For plausibility check by means of radar sensors 4 . 5 recorded radar data from which the objects O1 to O3 by means of a radar sensors 4 . 5 coupled evaluation unit 7 are detected, are ultrasonic sensors 8th to 12 provided, which also the environment of the vehicle 1 to capture. By means of the ultrasonic sensors 8th to 12 acquired ultrasound data are determined by the evaluation unit 7 processed and compared with the radar data, wherein the ultrasound data are used for plausibility of the radar data.

Die Ultraschallsensoren 8, 9 sind ebenfalls im hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 1 integriert, wobei ein jeweiliger Erfassungsbereich der Ultraschallsensoren 8, 9 zur Seite des Fahrzeugs 1 ausgerichtet ist. Der Ultraschallsensor 10 ist ebenfalls im hinteren Stoßfänger integriert und nach hinten ausgerichtet. Zusätzlich sind in einem vorderen seitlichen Bereich des Fahrzeugs 1, insbesondere in dessen vorderem Stoßfänger, die Ultraschallsensoren 11, 12 angeordnet, welche zur Seite des Fahrzeugs 1 ausgerichtet sind.The ultrasonic sensors 8th . 9 are also in the rear bumper of the vehicle 1 integrated, wherein a respective detection range of the ultrasonic sensors 8th . 9 to the side of the vehicle 1 is aligned. The ultrasonic sensor 10 is also integrated in the rear bumper and aligned to the rear. In addition, in a front lateral area of the vehicle 1 in particular in its front bumper, the ultrasonic sensors 11 . 12 arranged, which to the side of the vehicle 1 are aligned.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Objekte O1, O2 neben dem Fahrzeug 1 parkende weitere Fahrzeuge und das Objekt O3 ist ein seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug 1 und neben den Objekten O1, O2 fahrender Fahrradfahrer. Aufgrund der Plausibilisierung der Radardaten und einer zusätzlichen Vermessung von Seitenbereichen des Fahrzeugs 1, im dargestellten Ausführungsbeispiel insbesondere eines zu den Objekten O1, O2 gerichteten Seitenbereichs, mittels der Ultraschallsensoren 9, 12, ist eine sehr genaue Ermittlung von Abständen zu den parkenden Fahrzeugen (= Objekte O1, O2) möglich. Auch ist der seitlich hinter dem Fahrzeug 1 und neben den parkenden Fahrzeugen (= Objekte O1, O2) fahrende Radfahrer (= Objekt O3) eindeutig von den Objekten O1, O2 unterscheidbar, da die vom Radarsensor 5 ausgesendete Radarstrahlung in charakteristischer Weise von dem jeweiligen Objekt O1 bis O3 reflektiert wird und in Abhängigkeit einer Gestalt des jeweiligen Objekts O1 bis O3 ein charakteristisches Rauschen im Radarsignal hervorgerufen wird.In the illustrated embodiment, the objects O1, O2 are adjacent to the vehicle 1 Parking further vehicles and the object O3 is a laterally offset behind the vehicle 1 and cyclists riding next to the objects O1, O2. Due to the plausibility of the radar data and an additional measurement of side areas of the vehicle 1 , In the illustrated embodiment, in particular a directed to the objects O1, O2 side area, by means of the ultrasonic sensors 9 . 12 , a very accurate determination of distances to the parked vehicles (= objects O1, O2) is possible. Also, the side is behind the vehicle 1 and in addition to the parked vehicles (= objects O1, O2) driving cyclists (= object O3) clearly distinguishable from the objects O1, O2, since the radar sensor 5 emitted radar radiation is reflected in a characteristic manner of the respective object O1 to O3 and in dependence on a shape of the respective object O1 to O3, a characteristic noise in the radar signal is caused.

Die zusätzliche Verwendung der Ultraschallsensoren 8 bis 12 ermöglicht weiterhin, dass die Funktion der Vorrichtung 2 zur Totwinkelüberwachung bereits bei sehr kleinen Geschwindigkeiten, insbesondere im Bereich von 10 km/h, möglich ist. Eine derart geringe Geschwindigkeit erfordert zusätzlich, dass auch Fahrradfahrer als relevante Objekte O1 bis O3 mit berücksichtigt werden.The additional use of the ultrasonic sensors 8th to 12 further allows the function of the device 2 for blind spot monitoring even at very low speeds, in particular in the range of 10 km / h, is possible. Such a low speed additionally requires that cyclists are also taken into account as relevant objects O1 to O3.

In 2 sind das Fahrzeug 1 und zwei hinter dem Fahrzeug 1 befindliche Objekte O1, O2 dargestellt, wobei das Objekt O1 ein seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug 1 fahrender Fahrradfahrer ist. Das Objekt O2 ist ein seitlich versetzt hinter dem Fahrzeug 1 fahrendes weiteres Fahrzeug.In 2 are the vehicle 1 and two behind the vehicle 1 present objects O1, O2 shown, wherein the object O1 is laterally offset behind the vehicle 1 driving cyclist is. The object O2 is laterally offset behind the vehicle 1 driving another vehicle.

Aufgrund der Plausibilisierung der Radardaten mit den Ultraschalldaten ist eine exakte Erkennung der Objekte O1, O2 sowie deren Abstände zu dem Fahrzeug 1 realisierbar, so dass in besonders zuverlässiger Weise zwischen versetzt hinter dem Fahrzeug fahrenden weiteren PKW und Fahrradfahrern und Motorrädern unterschieden werden kann.Due to the plausibility of the radar data with the ultrasound data is an exact detection of the objects O1, O2 and their distances from the vehicle 1 feasible, so that a distinction can be made in a particularly reliable manner between staggered behind the vehicle driving another car and cyclists and motorcycles.

In 3 sind zwei Fahrzeuge 1, 13 beim Rückwärtsfahren während eines Ausparkvorgangs dargestellt. Beide Fahrzeuge 1 umfassen die Vorrichtung 2 zur Totwinkelüberwachung, wobei diese zur vereinfachten und übersichtlichen Darstellung nicht gezeigt ist.In 3 are two vehicles 1 . 13 when reversing during a Ausparkvorgangs shown. Both vehicles 1 include the device 2 for blind spot monitoring, which is not shown for simplified and clear representation.

Mittels der Ultraschallsensoren 8 bis 12 und der Radarsensoren 4, 5 werden bei der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 die Objekte O1, O2 im Querverkehr erkannt, wobei der Fahrerhinweis zur Warnung vor den Objekten O1, O2 im Querverkehr ausgegeben wird.By means of the ultrasonic sensors 8th to 12 and the radar sensors 4 . 5 be when reversing the vehicle 1 the objects O1, O2 are detected in the transverse traffic, whereby the driver information is output as a warning against the objects O1, O2 in the transverse traffic.

Dabei wird ebenfalls die Bewegungsrichtung der Objekte O1, O2 ermittelt, wobei die Fahrerwarnung nur dann ausgegeben wird, wenn eine Absicht des Fahrers des Fahrzeugs 1 zur Kreuzung einer Bewegung der erkannten Objekte O1, O2 ermittelt wird. Bei einer Bewegung der Objekte O1, O2, welche vom Fahrzeug 1 wegführt, wird ebenfalls keine Fahrerwarnung ausgegeben.In this case, the direction of movement of the objects O1, O2 is also determined, wherein the driver warning is issued only if an intention of the driver of the vehicle 1 for crossing a movement of the detected objects O1, O2 is determined. In a movement of the objects O1, O2, which from the vehicle 1 leads away, also no driver warning is issued.

Die Fahrerwarnung wird dabei ebenfalls optisch, haptisch und akustisch ausgegeben. Die optische Ausgabe erfolgt dabei über in die Außenspiegel und einen Innenspiegel integrierte Anzeigeelemente, beispielsweise anhand eines blinkenden Warnsymbols, insbesondere in Dreiecksform. Zusätzlich erfolgt die optische Ausgabe über eine innerhalb des Fahrzeugs 1 angeordnete Anzeigeeinheit, welche gleichzeitig zur Anzeige einer Einparkhilfe vorgesehen ist und das Fahrzeug 1 und die Abstände zu den Objekten O1, O2 symbolhaft in einer Draufsicht darstellt. Weiterhin ist auch die Darstellung mittels einer so genannten Parkfinne möglich.The driver warning is also displayed visually, haptically and acoustically. The optical output takes place via integrated into the exterior mirrors and an interior mirror display elements, for example on the basis of a flashing warning symbol, in particular in triangular form. In addition, the optical output takes place via an inside of the vehicle 1 arranged display unit which is provided at the same time for displaying a parking aid and the vehicle 1 and represents the distances to the objects O1, O2 symbolically in a plan view. Furthermore, the representation by means of a so-called Parkfinne is possible.

4 zeigt eine Fahrbahn mit zwei Fahrzeugen 1, 13. Die Fahrzeuge 1, 13 sind von weiteren Fahrzeugen, welche die Objekte O1 bis O6 bilden, umgeben. Das Fahrzeug 13 bewegt sich auf einem Beschleunigungsstreifen, wobei der Fahrer des Fahrzeugs die Absicht hat, auf die mehrspurige Fahrbahn aufzufahren und hierzu einen Spurwechsel durchzuführen. Zu diesem Zweck hat der Fahrer die linken Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert. Im Totwinkelbereich links hinter dem Fahrzeug bewegt sich in gleicher Richtung wie das Fahrzeug 1 das Objekt O1, welches ebenfalls ein Fahrzeug ist. Um eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt O1 zu vermeiden, wird der Fahrer des Fahrzeugs 1 anhand der Ausgabe der akustischen, optischen und haptischen Fahrerwarnung vor dem Objekt O1 gewarnt. 4 shows a carriageway with two vehicles 1 . 13 , The vehicles 1 . 13 are surrounded by other vehicles, which form the objects O1 to O6. The vehicle 13 Moves on an acceleration strip, the driver of the vehicle has the intention to drive on the multi-lane road and to do this, a lane change. For this purpose, the driver has activated the left direction indicator. In the blind spot area left behind the vehicle moves in the same direction as the vehicle 1 the object O1, which is also a vehicle. To a collision of the vehicle 1 to avoid with the object O1, becomes the driver of the vehicle 1 warned by the output of the acoustic, visual and haptic driver warning in front of the object O1.

Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf einer mittleren Spur der Fahrbahn, wobei sich in den Totwinkelbereichen links und rechts hinter dem Fahrzeug 1 jeweils ein Objekt O2, O5 in gleicher Richtung wie das Fahrzeug 1 bewegt. Zur Vermeidung von Kollisionen mit den Objekten O2, O5 wird bei Aktivierung der linken Fahrtrichtungsanzeiger oder der rechten Fahrtrichtungsanzeiger die akustische, optische und haptische Fahrerwarnung ausgegeben.The vehicle 1 Moves on a middle lane of the road, with the blind spot areas left and right behind the vehicle 1 one object O2, O5 in the same direction as the vehicle 1 emotional. In order to avoid collisions with the objects O2, O5, when the left-hand direction indicator or the right-hand direction indicator is activated, the audible, visual and haptic driver warning is output.

Da insbesondere im innerstädtischen Verkehr die Fahrtrichtungsanzeiger auch bei geringen Abständen zwischen den Fahrzeugen 1, 13 und den Objekten O1 bis O6 aktiviert werden, beispielsweise bei Spurwechseln mit geringem Abstand, würden dem Fahrer des Fahrzeugs 1 sehr häufig Fahrerwarnungen ausgegeben. Daraus folgend würde ein Fahrkomfort stark eingeschränkt und eine Verringerung einer Fahrerakzeptanz der Vorrichtung 2 resultieren. Um dies zu vermeiden, wird bei Unterschreitung eines vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwerts des Fahrzeugs 1 die Fahrerwarnung zumindest teilweise unterdrückt. Dabei wird zumindest die akustische Fahrerwarnung unterdrückt. In alternativen oder zusätzlichen Ausführungen werden auch die optischen und/oder haptischen Fahrerwarnungen bei Unterschreitungen des Geschwindigkeitsgrenzwerts unterdrückt.Especially in urban traffic, the direction indicator even with small distances between the vehicles 1 . 13 and the objects O1 to O6 are activated, for example, when lane changes with a small distance, would the driver of the vehicle 1 very often driver warnings are issued. As a result, ride comfort would be severely restricted and a reduction in driver acceptance of the device 2 result. To avoid this, falls below a predetermined speed limit of the vehicle 1 the driver warning is at least partially suppressed. At least the acoustic driver warning is suppressed. In alternative or additional embodiments, the visual and / or haptic driver warnings are also suppressed if the speed limit is undershot.

Besonders bevorzugt werden die Fahrerwarnungen bei Unterschreitung des Geschwindigkeitsgrenzwerts nur dann ausgegeben, wenn das relevante Objekt O1 bis O6 einen vorgegebenen Abstandsgrenzwert unterschreitet oder sich auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug 1 befindet.Particularly preferably, the driver warnings are output when falling below the speed limit value only if the relevant object O1 to O6 falls below a predetermined distance limit or on a collision course with the vehicle 1 located.

Des Weiteren ist die Vorrichtung 2 mit einem Fahrerassistenzsystem gekoppelt, bei welchem bei Erfassung einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug 1, 13 und einem der Objekte O1 bis O6 automatisch ein Lenk- und/oder Bremseingriff erfolgt, um die Kollision zu vermeiden.Furthermore, the device 2 coupled with a driver assistance system, wherein upon detection of an imminent collision between the vehicle 1 . 13 and one of the objects O1 to O6 automatically performs a steering and / or braking intervention to avoid the collision.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Vorrichtungcontraption
33
Überwachungsvorrichtungmonitoring device
44
Radarsensorradar sensor
55
Radarsensorradar sensor
66
Ausgabevorrichtungoutput device
77
Auswerteeinheitevaluation
8 bis 128 to 12
Ultraschallsensorultrasonic sensor
1313
Fahrzeugvehicle
O1 bis O6O1 to O6
Objektobject

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004042107 A1 [0003] DE 102004042107 A1 [0003]
  • DE 102005054972 A1 [0004] DE 102005054972 A1 [0004]

Claims (5)

Verfahren zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeugs (1) überwacht wird, um Objekte (O1 bis O6) in der Umgebung zu erkennen, wobei beim Vorhandensein eines Objekts (O1 bis O6) im Totwinkelbereich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung der Umgebung mittels Radarsensoren (4, 5) und Ultraschallsensoren (8 bis 12) erfolgt, wobei anhand von Radardaten der Radarsensoren (4, 5) die Erkennung der Objekte (O1 bis O6) durchgeführt wird und die Radardaten mittels Ultraschalldaten der Ultraschallsensoren (8 bis 12) plausibilisiert werden.Blind spot monitoring method for a vehicle ( 1 ), where an environment of the vehicle ( 1 ) is monitored to detect objects (O1 to O6) in the environment, wherein in the presence of an object (O1 to O6) in the blind spot area a driver warning is issued, characterized in that the monitoring of the environment by means of radar sensors ( 4 . 5 ) and ultrasonic sensors ( 8th to 12 ), based on radar data from the radar sensors ( 4 . 5 ) the detection of the objects (O1 to O6) is performed and the radar data by means of ultrasound data of the ultrasonic sensors ( 8th to 12 ) are made plausible. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsrichtung der Objekte (O1 bis O6) ermittelt wird, wobei die Fahrerwarnung dann ausgegeben wird, wenn eine Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs (1) zur Kreuzung einer Bewegung des erkannten Objekts (O1 bis O6) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that a direction of movement of the objects (O1 to O6) is determined, wherein the driver warning is issued when an intention of a driver of the vehicle ( 1 ) for crossing a movement of the recognized object (O1 to O6) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (1) Objekte (O1 bis O6) im Querverkehr erkannt werden und der Fahrerhinweis zur Warnung vor dem Objekt (O1 bis O6) im Querverkehr ausgegeben wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that during a reversing of the vehicle ( 1 ) Objects (O1 to O6) are detected in the cross traffic and the driver information is output as a warning in front of the object (O1 to O6) in the cross traffic. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwerts des Fahrzeugs (1) die Fahrerwarnung zumindest teilweise unterdrückt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when it falls below a predetermined speed limit value of the vehicle ( 1 ) the driver warning is at least partially suppressed. Vorrichtung (2) zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug (1), umfassend eine Überwachungsvorrichtung (3) zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und zur Erkennung von Objekten (O1 bis O6) in der Umgebung und umfassend eine Ausgabevorrichtung (6) zur Ausgabe einer Fahrerwarnung bei Vorhandensein eines Objekts (O1 bis O6) im Totwinkelbereich, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsvorrichtung (3) Radarsensoren (4, 5) und Ultraschallsensoren (8 bis 12) zur Überwachung der Umgebung aufweist, wobei die Überwachungsvorrichtung (3) mit einer Auswerteeinheit (7) zur Erkennung der Objekte (O1 bis O6) anhand von Radardaten der Radarsensoren (4, 5) und zur Plausibilisierung der Radardaten mittels Ultraschalldaten der Ultraschallsensoren (8 bis 12) gekoppelt ist.Contraption ( 2 ) for blind spot monitoring for a vehicle ( 1 ), comprising a monitoring device ( 3 ) for monitoring an environment of the vehicle ( 1 ) and for detecting objects (O1 to O6) in the environment and comprising an output device ( 6 ) for issuing a driver warning in the presence of an object (O1 to O6) in the blind spot area, characterized in that the monitoring device ( 3 ) Radar sensors ( 4 . 5 ) and ultrasonic sensors ( 8th to 12 ) for monitoring the environment, wherein the monitoring device ( 3 ) with an evaluation unit ( 7 ) for detecting the objects (O1 to O6) on the basis of radar data of the radar sensors ( 4 . 5 ) and the plausibility of the radar data by means of ultrasound data of the ultrasonic sensors ( 8th to 12 ) is coupled.
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