DE102008061357A1 - Monitoring device and method for monitoring blind spot areas of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für seitliche Totwinkelbereiche (T1, T2) eines Fahrzeugs (1) mit einer Sensoranordnung (10), um im Fahrzustand bewegte Objekte (Fahrzeuge 2, 3) in einem Rückraum (B) sowie einem linken (L) und rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zu erfassen, wobei die Sensoranordnung (10) wenigstens einen im Heckbereich (6) des Fahrzeugs (1) angeordneten Rückraumsensor (11) umfasst, dessen Detektionsbereich (14) den Rückraum (B) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdeckt. Um bei zuverlässiger Überwachung der Totwinkelbereiche (T1, T2) auf beiden Fahrzeugseiten eine besonders einfache und kostensparende Ausführung der Überwachungseinrichtung zu ermöglichen, umfasst die Sensoranordnung (10) zwei seitliche Sensoren (12, 13), die in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet sind und deren Detektionsbereiche (15, 16) jeweils den linken (L) bzw. rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdecken.The invention relates to a monitoring device for lateral blind spot areas (T1, T2) of a vehicle (1) with a sensor arrangement (10) in the driving state moving objects (vehicles 2, 3) in a back space (B) and a left (L) and right Side space (R) of the vehicle (1) to detect, wherein the sensor arrangement (10) at least one in the rear region (6) of the vehicle (1) arranged rear space sensor (11) whose detection area (14) the rear space (B) of the vehicle ( 1) at least partially covers. In order to enable reliable monitoring of the blind spot areas (T1, T2) on both sides of the vehicle, a particularly simple and cost-saving design of the monitoring device, the sensor arrangement (10) comprises two lateral sensors (12, 13) which are arranged at a lateral distance from the rear space sensor (11). are arranged and their detection areas (15, 16) each at least partially cover the left (L) and right side space (R) of the vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung und ein Verfahren zur Überwachung für Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art.The The invention relates to a monitoring device and a Method for monitoring blind spot areas a vehicle referred to in the preamble of claim 1 or 12 Art.

Eine solche Überwachungseinrichtung ist aus der DE 10 2005 027 653 A1 bekannt. Die bekannte Überwachungseinrichtung umfasst eine Sensoreinrichtung, um Objekte im hinteren seitlichen Totwinkelbereich eines Fahrzeugs zu detektieren und den Fahrer bei einem Spurwechsel vor einer drohenden Kollision mit solchen Objekt zu warnen. Die Sensoranordnung umfasst dabei zwei jeweils in einem linken bzw. rechten Eckbereich des Fahrzeughecks angeordnete Radarsensoren mit einem Detektionsbereich, welcher einen linken bzw. rechten Bereich des Rückraums sowie einen daran angrenzenden Seitenraum des Fahrzeugs abdeckt. Die Detektionsbereiche sind dabei so angeordnet, dass sie sich im Mittelbereich des Fahrzeug-Rückraums überschneiden. Alternativ wird vorgeschlagen, den rechten Radarsensor durch eine Anordnung von Ultraschallsensoren zu ersetzen, die zugleich Teil eine Parkhilfesystems des Fahrzeugs sind.Such a monitoring device is from the DE 10 2005 027 653 A1 known. The known monitoring device comprises a sensor device in order to detect objects in the rear lateral blind spot area of a vehicle and to warn the driver of an imminent collision with such object in the event of a lane change. The sensor arrangement in this case comprises two radar sensors, each arranged in a left or right corner region of the vehicle rear, with a detection area which covers a left or right area of the rear space and a side space of the vehicle adjoining thereto. The detection areas are arranged so that they overlap in the central region of the vehicle rear space. Alternatively, it is proposed to replace the right-hand radar sensor with an array of ultrasonic sensors which are at the same time part of a parking assist system of the vehicle.

Die bekannte Überwachungseinrichtung umfasst eine Vergleichseinrichtung, um anhand vordefinierte Korrelationen der beiden Sensorsignale zu erkennen, ob es sich bei dem detektierten Objekt um ein überholendes Fahrzeug im toten Winkel oder um ein Folgefahrzeug handelt, dass dem mit der Überwachungseinrichtung ausgestatteten Fahrzeug in der selben Fahrspur folgt.The known monitoring device comprises a comparison device, by using predefined correlations of the two sensor signals recognize whether the detected object is an overtaking Vehicle in the blind spot or a follower vehicle is that the vehicle equipped with the monitoring device follows in the same lane.

Die bekannte Überwachungseinrichtung ist bei Ausstattung mit zwei Radarsensoren verhältnismäßig aufwändig und kostenintensiv. Demgegenüber ist die Ausführung mit einem Radsensor und den hinteren Ultraschallsensoren vergleichsweise kostengünstig. Diese hat jedoch den Nachteil, dass eine zuverlässige Überwachung nur im linken Totwinkelbereich des Fahrzeugs gewährleistet ist.The known monitoring device is in equipment with two radar sensors relatively expensive and costly. In contrast, the execution with a wheel sensor and the rear ultrasonic sensors comparatively inexpensive. However, this has the disadvantage that a reliable monitoring guaranteed only in the left blind spot area of the vehicle is.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 12 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass bei zuverlässiger Überwachung der Totwinkelbereiche auf beiden Fahrzeugseiten eine besonders einfache und kostensparende Ausführung der Überwachungseinrichtung ermöglicht wird.task The invention is an apparatus and a method of the Preamble of claim 1 or 12 mentioned type evolve to that with reliable monitoring of blind spot areas on both sides of the vehicle a particularly simple and cost-saving design the monitoring device is enabled.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Überwachungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie ein Verfahren gemäß Anspruch 12 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.These The object is achieved by a monitoring device according to claim 1 and a method according to claim 12 solved. Further the invention in an advantageous manner ausgestaltende features include the dependent claims.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass zusätzlich zu dem wenigstens einem Rückraumsensor ein linker und ein rechter seitlicher Sensor zur zuverlässigen Überwachung des linken bzw. rechten Seitenraums vorgesehen ist. Die im seitlichen Abstand zum Rückraumsensor angeordneten seitlichen Sensoren können dabei eine besonders einfache und kostengünstige Bauweise aufweisen, da zur Überwachung des Seitenraums in der Regel eine geringere Reichweite als zur Überwachung des Rückraums ausreicht.Of the achieved with the invention advantage is that in addition to the at least one rear space sensor, a left and a right side sensor for reliable monitoring the left and right side space is provided. The in the side Distance to the rear space sensor arranged lateral sensors can be a particularly simple and inexpensive Have construction, as to monitor the side room usually a shorter range than for monitoring the back space is sufficient.

Als Rückraumsensor kann besonders einfach und zuverlässig ein Radarsensor vorgesehen sein, der insbesondere als Multi-Beam Radarsensor ausgebildet ist, um einen besonders großen Detektionsbereich zu ermöglichen.When Rear space sensor can be particularly easy and reliable a radar sensor may be provided which is designed in particular as a multi-beam radar sensor is to allow a particularly large detection range.

Zur Überwachung des Rückraums kann besonders einfach und kostengünstig lediglich ein einziger Rückraumsensor vorgesehen sein. Der Rückraumsensor ist dabei vorzugsweise in Fahrzeugquerrichtung gesehen etwa in der Mitte des Heckbereichs angeordnet und weist einen spiegelsymmetrisch zur Fahrzeuglängsrichtung ausgebildeten Detektionsbereich auf.For monitoring The backspace can be particularly simple and inexpensive only a single rear space sensor can be provided. The rear space sensor is preferably in the vehicle transverse direction seen arranged approximately in the middle of the tail area and points a mirror symmetrical to the vehicle longitudinal direction trained Detection area on.

Zur besonders einfachen und zuverlässigen Überwachung des Seitenraums können die seitlichen Sensoren jeweils an einer linken bzw. rechten Seitenwand des Fahrzeugs angeordnet sein. Um Objekte im Totwinkelbereich einfach und zuverlässig zu erfassen, sind die beiden seitlichen Sensoren dabei vorzugsweise im hinteren Bereich der zugehörigen Seitenwand angeordnet, d. h. insbesondere in einem Bereich hinter einer B-Säule der Seitenwand.to particularly simple and reliable monitoring of the side space, the side sensors respectively arranged on a left and right side wall of the vehicle be. To objects in the blind spot easy and reliable to capture, the two lateral sensors are preferably arranged in the rear region of the associated side wall, d. H. especially in an area behind a B-pillar the side wall.

Um in einfacher und zuverlässiger Weise festzustellen, wann Fahrzeuge aus dem Detektionsbereich des Rückraumsensors austreten oder in diesen eintreten, können die Detektionsbereiche der seitlichen Sensoren in Fahrzeuglängsrichtung gesehen in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich des Rückraumsensors angeordnet sein.Around to easily and reliably determine when Vehicles from the detection area of the rear space sensor exit or enter into this, the detection areas the lateral sensors seen in the vehicle longitudinal direction in a longitudinal distance in front of the detection area of the rear space sensor be arranged.

Die seitlichen Sensoren können als besonders kostengünstige Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Alternativ könnten aber auch z. B. Infrarotsensoren oder eine seitliche Kamera mit einer Bildverarbeitungseinrichtung zur Objekterkennung vorgesehen sein.The Side sensors can be particularly cost effective Ultrasonic sensors may be formed. Alternatively, could but also z. As infrared sensors or a side camera with an image processing device for object detection provided be.

Die seitlichen Sensoren können dazu ausgebildet sein, im Fahrzustand eine seitliche Begrenzung der Fahrbahn zu erkennen und dadurch eine Fehlwarnung aufgrund Reflektion der Signale von Rückraumssensor oder seitlichen Sensoren an dieser Begrenzung zu vermeiden.The Side sensors can be designed to be in the driving state to recognize a lateral boundary of the road and thus a false warning due to reflection of the signals from the backspace sensor or lateral sensors to avoid this limitation.

Vorzugsweise können die seitlichen Sensoren dazu ausgebildet sein, in einem Parkmodus eine seitlich neben dem Fahrzeug angeordnete Parklücke zu vermessen. Die seitlichen Sensoren erfüllen dann eine Doppelfunktion und können sowohl zur Totwinkel-Überwachung als auch für eine Einparkhilfe verwendet werden.Preferably, the lateral Senso be formed to measure in a parking mode laterally arranged next to the vehicle parking space. The lateral sensors then fulfill a dual function and can be used both for blind spot monitoring and for a parking aid.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.following an embodiment of the invention with reference to a illustrated diagrammatic illustration.

Dabei zeigen 1 und 2 jeweils in schematischer Draufsicht Überholvorgänge eines Fahrzeugs.Show 1 and 2 each in schematic plan view overtaking a vehicle.

In 1 und 2 sind Überholvorgänge eines Fahrzeug 1 auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren gezeigt. Das als Personenkraftwagen ausgebildete Fahrzeug 1 weist eine Überwachungseinrichtung für zwei hintere seitliche Totwinkelbereiche T1 und T2 auf. Mit Totwinkelbereiche T1 und T2 sind hierbei ein linker und ein rechter Bereich im Fahrzeugumfeld gemeint, die für den Fahrer nicht oder zumindest nicht vollständig einsehbar sind, da sie jeweils zwischen dem Sichtbereich de Fahrers bei Blick in einen Innenspiegel und in den linken bzw. rechten Außenspiegel des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Überwachungseinrichtung ist dazu ausgebildet, im Fahrzustand des Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug 2 oder 3, im Totwinkelbereich T1 oder T2 des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen und bei einem Spurwechsel des Fahrzeugs 1 eine Kollision, z. B. durch entsprechende Warnung des Fahrers zu verhindern.In 1 and 2 are overtaking operations of a vehicle 1 shown on a lane with several lanes. The vehicle designed as a passenger car 1 has a monitoring device for two rear lateral blind spot areas T1 and T2. Totwinkelbereiche T1 and T2 here are a left and a right area in the vehicle environment meant that are not or at least not fully visible to the driver, as they each between the field of vision de driver when looking into an interior mirror and in the left and right mirrors of the vehicle 1 are arranged. The monitoring device is designed to be in the driving state of the vehicle 1 another vehicle 2 or 3 in the blind spot area T1 or T2 of the monitored vehicle 1 to capture and during a lane change of the vehicle 1 a collision, z. B. by warning the driver to prevent.

Zur Erfassung von Fahrzeugen im Totwinkelbereich umfasst die Überwachungseinrichtung eine Sensoranordnung 10, die einen einzigen als Radarsensor ausgebildeten Rückraumsensor 11 sowie zwei seitliche Sensoren 12 und 13 aufweist, die jeweils als Ultraschallabstandssensor ausgebildet sind. Der Rückraumsensor 11 und die seitlichen Sensoren 12 und 13 sind jeweils über eine Datenleitung mit einer nicht gezeigten Auswerteein richtung verbunden, welche die Signale der Sensoren 11–13 verarbeitet, feststellt ob ein anderes Fahrzeug 2 oder 3 in einem kritischen Bereich angeordnet ist und ggf. eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs 1 initiiert. Zusätzlich zur Auswerteeinrichtung sind für die Sensoren 11–13 jeweils separate Steuergeräte vorgesehen, welche die Messungen der Sensoren steuern. Diese Steuergeräte können dazu ausgebildet sein, eine Vorverarbeitung der Messdaten vorzunehmen und die Messdaten in ein einheitliches Datenformat umzuwandeln. Alternativ könnte aber auch die Auswerteeinrichtung dazu ausgebildet sein, Messdaten sowohl des Rückraumsensors 11 als auch der seitlichen Sensoren 12 und 13 zu verarbeiten.For detecting vehicles in the blind spot area, the monitoring device comprises a sensor arrangement 10 , which is a single trained as a radar sensor rear space sensor 11 as well as two lateral sensors 12 and 13 has, which are each formed as an ultrasonic distance sensor. The rear space sensor 11 and the side sensors 12 and 13 are each connected via a data line with a Auswerteein not shown, which signals the sensors 11 - 13 processed, determines if another vehicle 2 or 3 is located in a critical area and possibly a warning to the driver of the vehicle 1 initiated. In addition to the evaluation device are for the sensors 11 - 13 separate control devices are provided which control the measurements of the sensors. These control devices can be designed to pre-process the measurement data and to convert the measurement data into a uniform data format. Alternatively, however, the evaluation device could also be designed to measure both the rear-space sensor 11 as well as the lateral sensors 12 and 13 to process.

Die Warnung des Fahrers erfolgt über eine linke und eine rechte optische Anzeigeeinrichtung, die am oder nahe des linken bzw. rechten Außenspiegels des Fahrzeugs 1 angeordnet ist und entsprechend aufleuchtet, wenn von der Überwachungseinrichtung ein Fahrzeug 2 oder 3 im linken T1 oder rechten Totwinkelbereich T2 des Fahrzeugs 1 erfasst wurde. Alternativ kann der Fahrer aber auch in anderer geeigneter Weise z. B. durch akustische oder haptische Signale gewarnt werden.The driver's warning is provided by left and right visual indicators located at or near the left and right side mirrors of the vehicle 1 is arranged and lights up accordingly when a vehicle from the monitoring device 2 or 3 in the left T1 or right blind area T2 of the vehicle 1 was recorded. Alternatively, the driver but also in other suitable manner z. B. be warned by acoustic or haptic signals.

Der Rückraumsensor 11 ist am Heckend 6 des Fahrzeugs 1 an einem Heckstoßfänger angeordnet, um Fahrzeuge 2 oder 3 im Rückraum B des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen. Unter Rückraum B ist hierbei ein hinter dem Fahrzeug 1 liegender Bereich des Fahrzeugumfeldes zu verstehen. Der Rückraumsensor 11 ist nahe der Mittellängsebene M des Fahrzeugs 1 angeordnet und weist einen in der Draufsicht gesehen kreissegmentförmigen Detektionsbereich 14 auf, der etwa spiegelsymmetrisch zur Mittellängsebene B des Fahrzeugs 1 ausgebildet ist und ausschließlich im Rückraum B, d. h. hinter dem Heckbereich 6 des Fahrzeugs 1, angeordnet ist.The rear space sensor 11 is at the Heckend 6 of the vehicle 1 arranged on a rear bumper to vehicles 2 or 3 in the back room B of the monitored vehicle 1 capture. Under back room B here is a behind the vehicle 1 Underlying area of the vehicle environment to understand. The rear space sensor 11 is near the median longitudinal plane M of the vehicle 1 arranged and has a seen in plan view circular segment-shaped detection area 14 on, about mirror-symmetrical to the central longitudinal plane B of the vehicle 1 is formed and exclusively in the back space B, ie behind the rear area 6 of the vehicle 1 , is arranged.

Der kreissegmentförmige Detektionsbereich 14 des als Multi-Beam Radarsensors ausgebildeten Rückraumsensors 11, weist einen Öffnungswinkel von etwa 150 Grad und einen äußeren Ra dius mindestens 10 Metern auf. Vorzugsweise beträgt der äußere Radius des Detektionsbereichs 14 etwa 50 Meter um sich von hinten annähernde Fahrzeuge möglichst frühzeitig zu erfassen und neben der Totwinkelüberwachung auch eine Spur-Wechsel-Assistenzfunktion der Überwachungseinrichtung zu ermöglichen. Anstelle des Radarsensors könnte als Rückraumsensor 11 auch eine Kamera in Verbindung mit einer zugehörigen Bild verarbeitenden Objekt-Erkennungseinrichtung vorgesehen sein, wobei die Kamera, z. B. durch Verwendung einer Weitwinkellinse, einen entsprechend breiten Detektionsbereich aufweisen sollte.The circular segment-shaped detection area 14 designed as a multi-beam radar sensor backspace sensor 11 has an opening angle of about 150 degrees and an outer radius of at least 10 meters. Preferably, the outer radius of the detection area 14 about 50 meters to capture vehicles approaching from behind as early as possible and to allow not only the blind spot monitoring but also a lane change assistance function of the monitoring device. Instead of the radar sensor could be used as a rear space sensor 11 Also, a camera may be provided in conjunction with an associated image processing object recognition device, wherein the camera, z. B. by using a wide-angle lens, should have a correspondingly wide detection range.

Die seitlichen Sensoren 12 und 13 sind jeweils an einer linken 4 bzw. rechten Seitenwand 5 des Fahrzeugs 1 an einem zugehörigen seitlichen Schenkel des Heckstoßfängers angeordnet und dazu ausgebildet, Fahrzeuge 2 oder 3 in einem linken L bzw. rechten Seitenraum R des überwachten Fahrzeugs 1 zu erfassen. Die als an sich bekannte Ultraschallabstandsensoren ausgebildeten Sensoren 12 und 13, wie sie z. B. zur Parklückenvermessung eingesetzt werden, weisen jeweils einen kegelförmigen Detektionsbereich 15 bzw. 16 mit schmalem Öffnungswinkel und einer Reichweite von etwa 4–10 Metern auf, wobei die Längsachse des kegelförmigen Detektionsbereichs 15 bzw. 16 im Wesentlichen in Fahrzeugquerrichtung verläuft und die Detektionsbereiche 15 bzw. 16 ausschließlich im zugehörigen Seitenraum L bzw. R, d. h. seitlich neben dem Fahrzeug 1, angeordnet sind. Wie in 1 und 2 ersichtlich sind die Detektionsbereiche 15 und 16 der beiden seitlichen Sensoren 12 und 13 überdeckungsfrei in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 angeordnet.The lateral sensors 12 and 13 are each on a left 4 or right side wall 5 of the vehicle 1 arranged on an associated side leg of the rear bumper and adapted to vehicles 2 or 3 in a left L and right side space R of the monitored vehicle 1 capture. The known per se as ultrasonic distance sensors sensors 12 and 13 how they z. B. are used for parking space measurement, each have a cone-shaped detection area 15 respectively. 16 with a narrow opening angle and a range of about 4-10 meters, with the longitudinal axis of the cone-shaped detection area 15 respectively. 16 extends substantially in the vehicle transverse direction and the detection areas 15 respectively. 16 exclusively in the associated side space L or R, ie laterally next to the vehicle 1 , are arranged. As in 1 and 2 he Visible are the detection areas 15 and 16 the two lateral sensors 12 and 13 free from overlap at a longitudinal distance in front of the detection area 14 the backspace sensor 11 arranged.

Die beiden seitlichen Sensoren 12 und 13 sind dazu ausgebildet, neben der Umfeldüberwachung auch zur Vermessung von Parklücken eingesetzt zu werden. Hierzu sind die beiden Sensoren 12 und 13 mit einer nicht gezeigten Parklückenmesseinrichtung verbunden. Diese Parklückenmesseinrichtung kann integral mit der Auswerteeinrichtung der Umfeldüberwachungsein richtung sein. Alternativ könnte aber auch eine separate Parklückenmesseinrichtung vorgesehen sein. Die Parklückenmesseinrichtung kann Teil einer Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers bei einem Einparkvorgang sein, welche nach Vermessung der Parklücke durch einen der beiden Sensoren 12 und 13 in an sich bekannter Weise einen autonomen oder semiautonomen Einparkvorgang des Fahrzeugs 1 in die Parklücke steuert.The two lateral sensors 12 and 13 are designed to be used in addition to the environment monitoring for the measurement of parking spaces. These are the two sensors 12 and 13 connected to a parking space measuring device, not shown. This parking space measuring device may be integral with the evaluation device of the environment monitoring device. Alternatively, however, a separate parking space measuring device could also be provided. The parking space measuring device may be part of a device for assisting the driver in a parking operation, which after measuring the parking space by one of the two sensors 12 and 13 in a manner known per se, an autonomous or semi-autonomous parking operation of the vehicle 1 into the parking space controls.

Die seitlichen Sensoren 12 und 13 können hierzu in unterschiedlichen Messmoden betreibbar sein, wobei zur Totwinkelüberwachung ein Überwachungsmodus mit geringerer Abtastrate und größere Reichweite und zur Parklückenvermessung ein Parklückenvermessungsmodus mit höherer Abtastrate und geringerer Reichweite vorgesehen sein kann. Alternativ könnten die seitlichen Sensoren 12 und 13 bei Totwinkelüberwachung und Parklückenvermessung jedoch auch im selben Messmodus betrieben werden. Die Aktivierung der Parklückenvermessung erfolgt durch eine entsprechend Auswahl des Fahrers an einer Bedieneinrichtung oder selbsttätig anhand von Parametern, wie z. B. der Fahrgeschwindigkeit, durch die Parklückenmesseinrichtung. Vor Aktivierung der Parklückenmesseinrichtung wird die Überwachungseinrichtung dann ggf. selbsttätig deaktiviert.The lateral sensors 12 and 13 For this purpose, it is possible to operate in different measuring modes, with a monitoring mode with a lower sampling rate and greater range being provided for blind spot monitoring, and a parking space measuring mode with a higher sampling rate and shorter range for parking space measurement. Alternatively, the side sensors could 12 and 13 However, in the case of blind spot monitoring and parking space measurement, they can also be operated in the same measuring mode. The parking space measurement is activated by a corresponding selection of the driver on an operating device or automatically by means of parameters such. B. the driving speed, through the parking space measuring device. Before activation of the parking space measuring device, the monitoring device is then optionally automatically deactivated.

Nachfolgend werden die Funktionsweise der Überwachungseinrichtung und die Aktivierung der Warnmeldung anhand verschiedener Fahrsituationen näher erläutert.following be the functioning of the monitoring device and the activation of the warning message based on different driving situations explained in more detail.

Die 1 und 2 zeigen das überwachte Fahrzeug 1 auf einer zweispurigen Fahrbahn, wie z. B. einer Autobahn oder Schnellstrasse, wobei das überwachte Fahrzeug 1 auf einer rechten Fahrspur fährt und von einem auf einer linken Fahrspur mit größerer Geschwindigkeit fahrenden Fahrzeug 3 überholt wird. Im Rückraum B des überwachten Fahrzeugs 1 fährt auf der rechten Fahrspur ferner ein weiteres Fahrzeug 2, welches dem überwachten Fahrzeug 1 als sogenanntes Folgefahrzeug mit etwa derselben Geschwindigkeit in einem Längsabstand folgt.The 1 and 2 show the monitored vehicle 1 on a dual carriageway, such. As a highway or highway, where the monitored vehicle 1 driving on a right lane and from a vehicle traveling on a left lane at a faster speed 3 is overhauled. In the back room B of the monitored vehicle 1 also drives on the right lane another vehicle 2 which is the monitored vehicle 1 follows as a so-called follower vehicle at about the same speed in a longitudinal distance.

Wenn sich das überholende Fahrzeug 3 von hinten dem überwachten Fahrzeug 1 nähert, wird es zuerst von dem Rückraumsensor 11 erfasst, sobald es in dessen Detektionsbereich 14 gerät. Der Rückraumsensor 11 misst dann die Entfernung, die Winkellage und die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 3, z. B. mittels des Dopplereffekts. Die Auswerteeinrichtung stellt anhand dieser Messdaten fest, ob es sich bei dem detektierten Objekt um ein auf einer benachbarten Fahrspur überholendes oder ein auf derselben Fahrspur folgendes Fahrzeug handelt, wie z. B. das Fahrzeug 2 in 1 und 2. Nachfolgend bestimmt die Auswerteeinrichtung anhand der Daten des Rückraumsensors 11 fortlaufend die Position des überholenden Fahrzeugs 11 und aktiviert das Warnsignal der rechten Anzeigeeinrichtung, sobald das Fahrzeug 3 mit seinem Frontbereich in den linken Totwinkelbereich T1 des überwachten Fahrzeugs 1 eintritt. Die Lage der Totwinkelbereiche T1 und T2 ist dabei in der Auswerteeinrichtung gespeichert.When the overtaking vehicle 3 from behind the monitored vehicle 1 It first gets from the backspace sensor 11 detected as soon as it enters its detection area 14 device. The rear space sensor 11 then measures the distance, the angular position and the relative speed of the vehicle 3 , z. B. by means of the Doppler effect. On the basis of these measurement data, the evaluation device determines whether the detected object is a vehicle overtaking on an adjacent traffic lane or following a vehicle on the same traffic lane, such as a vehicle. B. the vehicle 2 in 1 and 2 , Subsequently, the evaluation determines based on the data of the back space sensor 11 continuously the position of the overtaking vehicle 11 and activates the warning signal of the right display device as soon as the vehicle 3 with its front area in the left blind spot area T1 of the monitored vehicle 1 entry. The position of the blind spot areas T1 and T2 is stored in the evaluation device.

Die 1 zeigt das überholende Fahrzeug 3 im linken Totwinkelbereich T1 in einer Zwischenposition, in welcher das Fahrzeug 3 sich ausschließlich im Detektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 befindet und somit lediglich von diesem erfasst wird. Bei der Fortsetzung seines Überholvorgangs bewegt sich das Fahrzeug 3 dann – wie durch den Pfeil in 1 angedeutet – relativ zum überwachten Fahrzeug 1 weiter nach vorne und tritt schließlich mit seinem Fronbereich in den Detektionsbereich 15 des linken seitlichen Sensors 11 ein.The 1 shows the overtaking vehicle 3 in the left blind spot area T1 in an intermediate position, in which the vehicle 3 exclusively in the detection area 14 the backspace sensor 11 is located and thus only detected by this. As the vehicle continues to overtake, the vehicle moves 3 then - as indicated by the arrow in 1 indicated - relative to the monitored vehicle 1 further forward and finally enters the detection area with its fron area 15 the left lateral sensor 11 one.

Die 2 zeigt eine weitere Zwischenposition, in welcher der Heckbereich des überholenden Fahrzeugs 3 vom Rückraumsensor 11 und der Frontbereich vom linken seitlichen Sensor 12 erfasst wird. Im weiteren Ablauf seines Überholvorgangs bewegt sich das Fahrzeug 3 nachfolgend auf der linken Fahrspur weiter nach vor, bis es nur noch vom seitlichen Sensor 13 und schließlich dann gar nicht mehr von der Sensoranordnung 10 erfasst wird. Sobald das überholende Fahrzeug 3 den Detektionsbereich 15 des linken seitlichen Sensors 13 verlässt, wird das Warnsignal der rechten Anzeigeeinrichtung deaktiviert.The 2 shows another intermediate position, in which the rear of the overtaking vehicle 3 from the back room sensor 11 and the front area of the left side sensor 12 is detected. In the further course of his overtaking the vehicle moves 3 following on the left lane further forward, until it is only from the side sensor 13 and then finally no longer of the sensor array 10 is detected. Once the overtaking vehicle 3 the detection area 15 the left lateral sensor 13 leaves, the warning signal of the right display device is deactivated.

Die genannte Beschreibung ist entsprechend spiegelverkehrt auf einen Überholvorgang übertragbar, bei welchem das Fahrzeug 1 auf einer rechten Fahrspur von einem Fahrzeug überholt wird.The above description is mirror-inverted transferable to a passing process in which the vehicle 1 on a right lane is overtaken by a vehicle.

Bei einem eigenen Überholvorgang des überwachten Fahrzeugs 1, d. h. einem Überholvorgang, bei welchem das überwachtes Fahrzeug 1 eine anderes Fahrzeug mit höherer Geschwindigkeit z. B. auf einer linken Fahrspur überholt, tritt das überholte Fahrzeug zuerst in den Detektionsbereich 16 des rechten seitlichen Sensors 13 ein. Das Warnsignal für den rechten Totwinkelbereich T2 wird in diesem Fall durch eine Detektion des rechten seitlichen Sensors 13 initiiert. Im Zuge des weiteren Überholvorgangs tritt das überholte Fahrzeug dann mit seinem Heck in den Detektektionsbereich 14 des Rückraumsensors 11 ein, tritt nachfolgend mit seinem Frontbereich aus dem Detektionsbereich 16 des seitlichen Sensors 13 aus und verlagert sich relativ zum überwachten Fahrzeug 1 weiter nach hinten. Die Position des überholten Fahrzeugs wird dann fortlaufend vom Rückraumsensor 11 gemessen, wobei die Auswerteeinrichtung anhand der Entfernungs- und Winkelinformation des Rückraumsensors 11 feststellt, wann das Fahrzeug den Totwinkelbereich T2 verlassen hat. Das Warnsignal wird dann entsprechend deaktiviert.In an own overtaking of the monitored vehicle 1 , ie an overtaking process in which the monitored vehicle 1 another vehicle with higher speed z. B. overtaken on a left lane, the outdated vehicle first enters the detection area 16 the right lateral sensor 13 one. The warning signal for the right blind spot area T2 is in this Case by a detection of the right side sensor 13 initiated. In the course of the further overtaking process, the outdated vehicle then enters the detective area with its rear end 14 the backspace sensor 11 a, subsequently enters the detection area with its front area 16 of the lateral sensor 13 off and shifts relative to the monitored vehicle 1 Further backwards. The position of the reconditioned vehicle is then continuously from the rear space sensor 11 measured, wherein the evaluation device based on the distance and angle information of the back space sensor 11 determines when the vehicle has left the blind spot area T2. The warning signal is then deactivated accordingly.

Bei einer seitlichen Annäherung eines fremden Fahrzeugs, aufgrund eines Spurwechsels dieses Fahrzeugs oder eines eigenen Spurwechsels des überwachten Fahrzeugs 1, wird das sich seitlich annähernde Fahrzeug – je nach relativer Längsposition – entweder zuerst vom Rückraumsensor 11 oder vom benachbarten seitlichen Sensor 12 bzw. 13 detektiert. Die Auswerteeinrichtung stellt dann fest, ob sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet und aktiviert ggf. das entspre chende Warnsignal. Nachfolgend wird die Position des benachbarten Fahrzeugs fortlaufend gemessen, wobei das Warnsignal solange aktiviert bleibt, wie anhand der Messdaten der Sensoren 11, 12 und 13 festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet.In a lateral approach of a foreign vehicle, due to a lane change of this vehicle or a separate lane change of the monitored vehicle 1 , the vehicle approaching to the side becomes - depending on the relative longitudinal position - either first from the rear space sensor 11 or from the adjacent side sensor 12 respectively. 13 detected. The evaluation then determines whether the vehicle is in the blind spot area T1 or T2 and, if necessary, activates the corre sponding warning signal. Subsequently, the position of the adjacent vehicle is measured continuously, the warning signal remains activated as long as the measurement data of the sensors 11 . 12 and 13 it is determined that the vehicle is in the blind spot area T1 or T2.

Zusammenfassend lässt sich die Warnstrategie der Überwachungseinrichtung derart beschreiben, dass eine Warnung immer dann aktiviert ist, wenn zumindest eine der beiden Bedingungen a) oder b) erfüllt ist:

  • a) Anhand von Entfernungs- und Winkelinformation des Rückraumsensors 11 wird festgestellt, dass sich das Fahrzeug im Totwinkelbereich T1 bzw. T2 befindet oder
  • b) Fahrzeug wird zumindest teilweise von einem der seitlichen Sensoren 12 oder 13 erfasst.
In summary, the warning strategy of the monitoring device can be described such that a warning is always activated if at least one of the two conditions a) or b) is fulfilled:
  • a) Based on distance and angle information of the rear space sensor 11 it is determined that the vehicle is in the blind spot area T1 or T2 or
  • b) vehicle is at least partially from one of the lateral sensors 12 or 13 detected.

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  • - DE 102005027653 A1 [0002] DE 102005027653 A1 [0002]

Claims (13)

Überwachungseinrichtung für seitliche Totwinkelbereiche eines Fahrzeugs mit einer Sensoranordnung, um im Fahrzustand bewegte Objekte in einem Rückraum sowie einem linken und rechten Seitenraum des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Sensoranordnung wenigstens einen im Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Rückraumsensor umfasst, dessen Detektionsbereich den Rückraum des Fahrzeugs zumindest teilweise abdeckt, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoranordnung (10) zwei seitliche Sensoren (12, 13) umfasst, die in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet sind und deren Detektionsbereiche (15, 16) jeweils den linken (L) bzw. rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) zumindest teilweise abdecken.Monitoring device for lateral blind spot areas of a vehicle with a sensor arrangement to detect moving objects in a rear space and a left and right side of the vehicle when driving, the sensor arrangement comprises at least one arranged in the rear of the vehicle rear space sensor whose detection range at least partially the rear space of the vehicle covering, characterized in that the sensor arrangement ( 10 ) two lateral sensors ( 12 . 13 ), which in a lateral distance to the rear space sensor ( 11 ) are arranged and their detection areas ( 15 . 16 ) each of the left (L) and right side space (R) of the vehicle ( 1 ) at least partially cover. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Rückraumsensor (11) ein Radarsensor vorgesehen ist.Monitoring device according to claim 1, characterized in that as a rear space sensor ( 11 ) A radar sensor is provided. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Rückraumsensor (11) ein Multi-Beam Radarsensor vorgesehen istMonitoring device according to claim 2, characterized in that as a rear space sensor ( 11 ) a multi-beam radar sensor is provided Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Überwachung des Rückraums (B) ein einziger Rückraumsensor (11) der Sensoranordnung (10) vorgesehen ist.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that for monitoring the back space (B) a single rear space sensor ( 11 ) of the sensor arrangement ( 10 ) is provided. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rückraumsensor (11) in Fahrzeugquerichtung gesehen etwa in der Mitte des Heckbereichs (6) angeordnet ist und einen spiegelsymmetrisch zur Fahrzeuglängsrichtung ausgebildeten Detektionsbereich (14) aufweist.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the rear space sensor ( 11 ) seen in the vehicle transverse direction approximately in the middle of the rear area ( 6 ) is arranged and formed a mirror symmetry to the vehicle longitudinal direction detection area ( 14 ) having. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils einer der seitlichen Sensoren (12, 13) an einer linken (4) bzw. rechten Seitenwand (5) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that in each case one of the lateral sensors ( 12 . 13 ) on a left ( 4 ) or right side wall ( 5 ) of the vehicle ( 1 ) is arranged. Überwachungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) jeweils in einem hinteren Bereich der zugehörigen Seitenwand (4, 5) angeordnet sind.Monitoring device according to claim 6, characterized in that the lateral sensors ( 12 . 13 ) in each case in a rear region of the associated side wall ( 4 . 5 ) are arranged. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsbereiche (15, 16) der seitlichen Sensoren (12, 13) in Fahrzeuglängsrichtung gesehen in einem Längsabstand vor dem Detektionsbereich (14) des Rückraumsensors (11) angeordnet sind.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection areas ( 15 . 16 ) of the lateral sensors ( 12 . 13 ) seen in the vehicle longitudinal direction in a longitudinal distance before the detection area ( 14 ) of the back space sensor ( 11 ) are arranged. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) jeweils als Ultraschallsensoren ausgebildet sind.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral sensors ( 12 . 13 ) are each formed as ultrasonic sensors. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) dazu ausgebildet sind, eine seitliche Begrenzung der Fahrbahn zu erkennen.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral sensors ( 12 . 13 ) are adapted to recognize a lateral boundary of the roadway. Überwachungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensoren (12, 13) dazu ausgebildet sind in einem Parkmodus eine seitlich neben dem Fahrzeug (1) angeordnete Parklücke zu vermessen.Monitoring device according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral sensors ( 12 . 13 ) are designed in a parking mode one laterally next to the vehicle ( 1 ) arranged parking space to measure. Verfahren zur Überwachung von seitlichen Totwinkelbereichen eines Fahrzeugs, um im Fahrzustand bewegte Objekte in einem Rückraum sowie einem linken und einem rechten Seitenraum des Fahrzeugs zu erfassen, wobei Objekte im Rückraum des Fahrzeugs durch wenigstens einen im Heckbereich des Fahrzeugs angeordneten Rückraumsensor erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass Objekte (Fahrzeug 3) im linken (L) und rechten Seitenraum (R) des Fahrzeugs (1) jeweils mittels eines zugehörigen linken (12) bzw. rechten seitlichen Sensors (13) erfasst werden, der in einem seitlichen Abstand zum Rückraumsensor (11) angeordnet ist.Method for monitoring lateral blind spot areas of a vehicle in order to detect moving objects in a rear space and a left and a right side space of the vehicle, objects in the rear space of the vehicle being detected by at least one rear space sensor arranged in the rear area of the vehicle, characterized that objects (vehicle 3 ) in the left (L) and right side space (R) of the vehicle ( 1 ) each by means of an associated left ( 12 ) or right lateral sensor ( 13 ), which is at a lateral distance from the rear space sensor ( 11 ) is arranged. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Objekte (Fahrzeuge 2, 3) im Rückraum (B) des Fahrzeugs (1) mittels eines einzigen Rückraumsensors (11) erfasst werden.Method according to claim 12, characterized in that objects (vehicles 2 . 3 ) in the rear space (B) of the vehicle ( 1 ) by means of a single backspace sensor ( 11 ).
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