EP2504827A1 - Method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistance system - Google Patents

Method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistance system

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Publication number
EP2504827A1
EP2504827A1 EP10766272A EP10766272A EP2504827A1 EP 2504827 A1 EP2504827 A1 EP 2504827A1 EP 10766272 A EP10766272 A EP 10766272A EP 10766272 A EP10766272 A EP 10766272A EP 2504827 A1 EP2504827 A1 EP 2504827A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
area
vehicle
driving
detection area
vicinity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP10766272A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Nico Latsch
Mike Schliemann
Florian Kloss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2504827A1 publication Critical patent/EP2504827A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Definitions

  • the invention relates to a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle, a computer program for carrying out a corresponding method and a driving assistant system, in which the method is used for warning.
  • ultrasonic sensors determine a distance of an object to the vehicle within the non-visible area when the vehicle is stationary.
  • the distance of the object to the vehicle is stored again as a reference state at each standstill of the vehicle and tracked over a certain period of time.
  • a signal is sent to the driver.
  • a further signal is triggered when, in a derivable from the accelerator pedal position and / or the state of the drive train and / or the state of the braking device approach of the driver of the vehicle, the distance is less than the corresponding distance in the stored reference state.
  • a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle comprises the following steps:
  • the detection area is an area in the vicinity of the vehicle and adjacent to a driving tube area of the vehicle, wherein the driving tube area is an area that the vehicle, in particular within a predetermined period of time is passed through;
  • One idea of the above method is to analyze the environment of a vehicle with respect to the presence of an object which could be a source of danger and, where appropriate, to warn of this object.
  • the analysis is independent of the absolute position of the vehicle, that is, the vehicle may be in motion during the analysis.
  • an object may be any moving object or even any fixed object, such as a road user, a building or another stationary or moving obstacle.
  • very small objects such as birds, stones and other small objects, should be disregarded in the above procedure. This can be done by predetermining the detection accuracy such that these objects are not recognized or, alternatively, when these objects are detected, a check is made in which objects smaller than a certain size are not taken into account or do not belong to objects within the meaning of the invention.
  • the method for warning against an object makes it possible to differentiate between potentially collision-relevant and non-collision-relevant objects.
  • the environment of the vehicle is divided into two areas, namely into a driving tube area and a detection area delimited therefrom.
  • the driving-tube area is the area that the vehicle is driven through within a certain period of time due to its driving movement and driving direction. It is directly adjacent to the vehicle and has a fixed length and width.
  • the driving tube area thus has a square or rectangular shape and when cornering on the shape of a curve section.
  • the detection area is delimited in its length and width and adjoins the driving area.
  • the detection region can completely surround the driving-tube region, or else partially adjoin the driving-tube region, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region in the driving direction.
  • the signaling can be performed only if it is determined that the object is fixed and within a certain period of time from the detection area (3) will enter into the driving tube area.
  • the method may comprise the further steps:
  • the driving-route area and / or the detection area can be determined as a function of the vehicle speed.
  • a computer program which contains a program code which, when executed on a data processing unit, executes a method according to the invention.
  • the invention includes a driving assistant system for warning of an object in the vicinity of a vehicle.
  • the driver assistant system includes:
  • a data processing unit for determining a movement of the object based on a plurality of detected positions of the object
  • a signal generator for signaling when it is determined that the object moves in the detection area.
  • Figure 1 is a schematic representation of a vehicle having a driving tube area and a detection area
  • FIG. 2 shows a flow chart for a method for warning against an object in the surroundings of a vehicle.
  • the driving-tube area 2 and the detection area 2 are provided by the driving assistance system 10 in the form of a coordinate system, which ensures that information about the position of the object 4 can be precisely determined.
  • the dimensions of the driving-route area 2 as well as the dimensions of the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed.
  • the detection region 3 can completely surround the driving-tube region 2, or else partially adjoin the driving-tube region 2, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region 2 in the driving direction.
  • the driving-route area 2 may have a length 6 of approximately 50 m and a width 7 of approximately 3 m.
  • the detection area 3 may, for example, at the appropriate speed laterally of the driving-tube area 2 each have a length 8 of about 50 m and a width 9 of about 2 m.
  • the driving assistant system 10 of FIG. 1 has four sensors 12; however, the driving assistant system 10 may also include more or fewer sensors 12. Ultrasonic, lidar, radar or other suitable sensors 12 can be used as sensors 12.
  • the sensors 12 may have an ellipsoidal emission characteristic 13 with overlapping sensor regions 14, whereby a full detection of the driving-tube region 2 and / or the detection region 3 can be ensured, that is to say the driving-tube region 2 and the detection region 3 are located within the region through the sensors 12
  • the sensor 12 may be arranged at any position on the vehicle 1 and monitor, for example, a sensor area 14 before, laterally and / or behind the vehicle 1.
  • the sensors 12 thus detect the objects 4, 5 in the driving-tube and / or detection area 2, 3 and relay information about the positions of the objects 4, 5 in the coordinate system to a data processing unit of the driving assistant system 10.
  • the data processing unit can determine the movement of the object 4, 5 on the basis of the position detected by the at least one sensor 12.
  • the sensor detects the position of the object 4, 5 at at least two different times, so that the data processing unit can calculate the direction of movement and speed of the object 4, 5 in a known manner, eg vectorially.
  • it can be determined whether the object 4, 5 in the detection area 3 and / or driving-tube area 2 is a fixed or a moving object 4, 5.
  • the data processing unit can determine whether the stationary and / or moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube area 2, or whether the stationary and / or moving object 4 in the detection area 3 within a certain period of time from the detection area 3 in the driving tube area. 2 will occur.
  • the driving assistant system 10 further comprises a signal transmitter, which is connected to the data processing unit, and receives information about the position, direction of movement and speed of the objects 4, 5 from the data processing unit.
  • the signal generator can deliver an optical and / or acoustic warning signal in the case of a dangerous situation.
  • a dangerous situation may be given in particular if, for example, a moving object 4 is located in the detection area 3, and / or the moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube, and / or the moving object 4 is within a certain period of time from the detection area 3 will enter the driving-tube area 2, and / or the object 4 in the detection area 3 is a stationary object 4, and the stationary object 4 will enter the driving-route area 2 from the detection area 3 within a certain period of time.
  • a dangerous situation can be signaled when a stationary and / or moving object 5 is located in the driving-tube area 2. Which hazardous situation is signaled by a warning signal can be set variably.
  • a first method section 100 it is determined in a first method section 100 whether an object 5 is located in the driving-path region 2. If an object 5 is located in the driving-route area 2, this is signaled accordingly (step 101). If it is determined in the first method step 100 that no object 5 is located in the driving-path area 2, then in a next method step 200 it is determined whether an object 4 is located in the detection area 3 and if the position of this object 4 has changed so that suggests that it is a moving object 4. If there is a moving object 4 in the detection area 3, this is signaled according to step 201.
  • the individual method steps 100, 200, 300 are not bound to a specific order; that is, the individual method steps 100, 200, 300 can take place in any order or also simultaneously.
  • a danger is thus signaled when an acute danger situation exists while driving with the vehicle 1.
  • no evaluation of the absolute change in distance between the vehicle 1 and the object 4, 5 is carried out; but there is a determination of position, direction of movement and speed of the object 4, 5 in response to the vehicle movement.
  • it can be differentiated during the drive of the vehicle 1, whether an object 4, 5 is a fixed object 4, 5, or whether the object 4, 5 is a moving object 4, 5.
  • objects 4, 5, which do not change the distance to the vehicle 1, because they move, for example, parallel to the vehicle 1, can also be recognized as relevant for collision.
  • the driving-route area 2 and / or the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed. As a result, an increased risk of danger can be taken into account at higher speeds.
  • the driving-route area 2 may have a length 6 of 50 m and a width 7 of 3 m.
  • the detection area 3 can, for example, at an appropriate speed the driving tube area 2 with a width 9 of 2 m completely surrounded.
  • the signaling according to the steps 101, 201, 301 can take place in the form of an optical and / or acoustic and / or haptic signal.

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Abstract

The invention relates to a method for warning of an object (4, 5) in the vicinity of a vehicle (1). The method according to the invention comprises the following steps: detecting a position of the object (4) in a detection region (3) in the vicinity of the vehicle (1), wherein the detection region (3) is a region in the vicinity of the vehicle (1) and borders a travel path (2) of the vehicle (1), wherein the travel path (2) is a region through which the vehicle (1) will travel, in particular within a predefined time span; determining (200) a movement of the object (4) based on a plurality of detected positions of the object (4); signaling (201) if it is determined that the object (4) is moving in the detection region (3).

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensystem  A method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistant system
Technisches Gebiet Technical area
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs, ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens sowie ein Fahrassistentensystem, bei dem das Verfahren zur Warnung eingesetzt wird. The invention relates to a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle, a computer program for carrying out a corresponding method and a driving assistant system, in which the method is used for warning.
Stand der Technik State of the art
Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensysteme sind allgemein aus dem Stand der Technik bekannt. Methods for warning of an object in the vicinity of a vehicle as well as driving assistant systems are generally known from the prior art.
So ist beispielsweise gemäß DE 10 2006 002 232 A1 ein Verfahren zur Überwachung eines von einem Fahrer nicht einsehbaren Bereichs bekannt. Bei diesem Verfahren ermitteln Ultraschallsensoren bei Stillstand des Fahrzeugs einen Abstand eines Objekts zum Fahrzeug innerhalb des nicht einsehbaren Bereichs. Der Abstand des Objekts zum Fahrzeug wird bei jedem Stillstand des Fahrzeugs erneut als Referenzzustand gespeichert und über eine bestimmte Zeitspanne verfolgt. Bei Verringerung des Abstands bei Stillstand des Fahrzeugs gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand wird ein Signal an den Fahrer gesendet. Ein weiteres Signal wird ausgelöst, wenn bei einem aus der Fahrpedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch des Fahrers des Fahrzeugs der Abstand geringer ist als der entsprechende Abstand im gespeicherten Referenzzustand. Somit wird gemäß des Verfahrens nur ein Signal erzeugt, wenn seitens des Fahrers die Absicht besteht, das Fahrzeug in Bewegung zu setzen, und ein Objekt seinen Abstand zum Fahrzeug verringert. Ein Nachteil bei dem oben erläuterten Verfahren besteht darin, dass lediglich Objekte in die Referenzbildung einbezogen werden, die sich bei Stillstand des Fahrzeugs innerhalb des überwachten Bereichs befinden. So werden beispielsweise Objekte, die während der Fahrt in den Bereich eintreten, oder sich parallel zum Fahrzeug bewe- gende Objekte, nicht von dem im Stand der Technik beschriebenen Verfahren erfasst. Thus, for example, according to DE 10 2006 002 232 A1, a method for monitoring a region which is not visible to a driver is known. In this method, ultrasonic sensors determine a distance of an object to the vehicle within the non-visible area when the vehicle is stationary. The distance of the object to the vehicle is stored again as a reference state at each standstill of the vehicle and tracked over a certain period of time. When reducing the distance when the vehicle is stationary relative to the stored reference state, a signal is sent to the driver. A further signal is triggered when, in a derivable from the accelerator pedal position and / or the state of the drive train and / or the state of the braking device approach of the driver of the vehicle, the distance is less than the corresponding distance in the stored reference state. Thus, according to the method, only a signal is generated when the driver intends to start the vehicle and an object reduces its distance to the vehicle. A disadvantage of the method explained above is that only objects which are located within the monitored area when the vehicle is stationary are included in the reference formation. For example, objects that enter the area while driving or objects moving parallel to the vehicle are not detected by the method described in the prior art.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, mit denen auch während der Fahrt kollisionsrelevante Objekte erkannt werden können. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die in der Lage sind, nicht kollisionsrelevante Objekte auszublenden. It is therefore an object of the present invention to provide a method and a device for warning against an object in the surroundings of a vehicle, with which collision-relevant objects can also be detected while driving. A further object of the invention is to provide a method and a device which are able to hide non-collision-relevant objects.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Diese Aufgaben werden durch das Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 , sowie durch ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens und ein Fahrassistentensystem gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst. These objects are achieved by the method for warning of an object in the vicinity of a vehicle according to claim 1, as well as by a computer program for carrying out a corresponding method and a driving assistant system according to the independent claims.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Further advantageous embodiments of the invention are specified in the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs vorgesehen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:According to a first aspect, a method for warning of an object in the vicinity of a vehicle is provided. The method comprises the following steps:
- Detektieren einer Position des Objekts in einem Detektionsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug, insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird; - Detecting a position of the object in a detection area in the vicinity of the vehicle, wherein the detection area is an area in the vicinity of the vehicle and adjacent to a driving tube area of the vehicle, wherein the driving tube area is an area that the vehicle, in particular within a predetermined period of time is passed through;
- Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;  Determining a movement of the object based on a plurality of detected positions of the object;
- Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt. Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, die Umgebung eines Fahrzeugs in Bezug auf die Anwesenheit eines Objekts, das eine Gefahrenquelle darstellen könnte, zu analysieren und gegebenenfalls vor diesem Objekt zu warnen. Die Analyse erfolgt unabhängig von der absoluten Position des Fahrzeugs, das heißt, dass sich das Fahrzeug während der Analyse in Bewegung befinden kann. Signaling if it is determined that the object is moving in the detection area. One idea of the above method is to analyze the environment of a vehicle with respect to the presence of an object which could be a source of danger and, where appropriate, to warn of this object. The analysis is independent of the absolute position of the vehicle, that is, the vehicle may be in motion during the analysis.
Im Sinne des vorliegenden Verfahrens kann ein Objekt jedes bewegte bzw. sich bewegende Objekt oder auch jedes feststehende Objekt, wie ein Verkehrsteilnehmer, ein Gebäude oder ein anderes feststehendes oder bewegtes Hindernis, sein. Sehr kleine Objekte, wie Vögel, Steine und andere kleine Gegenstände, sollen jedoch bei obigem Verfahren unberücksichtigt bleiben . Dies kann dadurch erfolgen, dass die Detektions- genauigkeit so vorgegeben ist, dass diese Gegenstände nicht erkannt werden oder alternativ bei einem Erkennen dieser Gegenstände, eine Überprüfung durchgeführt wird, bei der Objekte, die kleiner sind als eine bestimmte Größe, nicht berücksichtigt werden bzw. nicht zu Objekten im Sinne der Erfindung zählen. For the purposes of the present method, an object may be any moving object or even any fixed object, such as a road user, a building or another stationary or moving obstacle. However, very small objects, such as birds, stones and other small objects, should be disregarded in the above procedure. This can be done by predetermining the detection accuracy such that these objects are not recognized or, alternatively, when these objects are detected, a check is made in which objects smaller than a certain size are not taken into account or do not belong to objects within the meaning of the invention.
Mittels des Verfahrens zur Warnung vor einem Objekt kann eine Differenzierung zwischen potenziell kollisionsrelevanten und nicht kollisionsrelevanten Objekten vorgenommen werden. Hierfür ist die Umgebung des Fahrzeugs in zwei Bereiche eingeteilt, nämlich in einen Fahrschlauchbereich und einen davon abgegrenzten Detektionsbe- reich. Der Fahrschlauchbereich ist der Bereich, den das Fahrzeug aufgrund seiner Fahrbewegung und Fahrrichtung innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug und weist eine festgelegte Länge und Breite auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs weist der Fahrschlauchbereich somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Detektionsbereich ist in der Länge und Breite abgegrenzt und grenzt an den Fahrschlauchbereich an. Der Detektionsbereich kann den Fahrschlauchbereich gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs in Fahrrichtung. The method for warning against an object makes it possible to differentiate between potentially collision-relevant and non-collision-relevant objects. For this purpose, the environment of the vehicle is divided into two areas, namely into a driving tube area and a detection area delimited therefrom. The driving-tube area is the area that the vehicle is driven through within a certain period of time due to its driving movement and driving direction. It is directly adjacent to the vehicle and has a fixed length and width. When driving straight ahead of the vehicle, the driving tube area thus has a square or rectangular shape and when cornering on the shape of a curve section. The detection area is delimited in its length and width and adjoins the driving area. The detection region can completely surround the driving-tube region, or else partially adjoin the driving-tube region, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region in the driving direction.
Um die Relevanz eines Objekts im Detektionsbereich feststellen zu können, wird die Position des Objekts über eine bestimmte Zeitspanne oder zu mehreren Zeitpunkten detektiert. Anhand der detektierten Positionen kann die Bewegung des Objekts bestimmt werden. Bei der Bestimmung der Bewegung des Objekts werden die Bewegungsrichtung sowie die Geschwindigkeit ermittelt. Hierdurch kann eine Abschätzung erfolgen, ob sich das Objekt im Detektionsbereich zu einem kollisionsrelevanten Objekt entwickeln kann oder nicht. Nach der Abschätzung kann einerseits selektiv auf ein kollisionsrelevantes Objekt reagiert und gegebenenfalls ein Signal ausgelöst werden. Andererseits kann ein Objekt, von dem keine Gefährdung ausgeht, ausgeblendet werden. Zunächst wird ein bewegtes Objekt im Detektionsbereich als kollisionsrelevant eingeschätzt. In order to be able to determine the relevance of an object in the detection area, the position of the object is detected over a certain period of time or at several points in time. Based on the detected positions, the movement of the object can be determined. When determining the movement of the object, the direction of movement and the speed are determined. This can be an estimate whether the object in the detection area can develop into a collision-relevant object or not. After the estimation, on the one hand, it is possible to react selectively to a collision-relevant object and if necessary to trigger a signal. On the other hand, an object from which no danger emanates can be hidden. First, a moving object in the detection area is estimated to be relevant to collision.
Gemäß einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, das das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich in Richtung des Fahrschlauchbereichs bewegt. According to a further development, it can be provided that the signaling is only carried out if it is determined that the object is moving in the detection area in the direction of the driving-tube area.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich bewegt. Furthermore, it can be provided that the signaling is only carried out if it is determined that the object in the detection area moves within a certain period of time in the driving-tube area.
Ferner kann das Signalisieren nur dann durchgeführt werden, wenn festgestellt wird, dass das Objekt feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich eintreten wird. Furthermore, the signaling can be performed only if it is determined that the object is fixed and within a certain period of time from the detection area (3) will enter into the driving tube area.
Des Weiteren kann das Verfahren die weiteren Schritte umfassen: Furthermore, the method may comprise the further steps:
- Detektieren einer Position eines weiteren Objekts innerhalb des Fahrschlauchbereichs,  Detecting a position of another object within the driving-route area,
- Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt im Fahrschlauchbereich befindet.  - signaling if it is determined that the further object is in the driving-tube area.
Ferner kann der Fahrschlauchbereich und/oder der Detektionsbereich in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Furthermore, the driving-route area and / or the detection area can be determined as a function of the vehicle speed.
Das Signalisieren kann optisch und/oder akustisch durchgeführt werden. The signaling can be carried out optically and / or acoustically.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Nach einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein Fahrassistentensystem zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs. Das Fahrassistenten- sysstem umfasst: According to a further aspect, a computer program is provided which contains a program code which, when executed on a data processing unit, executes a method according to the invention. In another aspect, the invention includes a driving assistant system for warning of an object in the vicinity of a vehicle. The driver assistant system includes:
- mindestens einen Sensor zum Detektieren einer Position des Objekts in einem De- tektionsbereich, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, und der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird;  at least one sensor for detecting a position of the object in a detection area, wherein the detection area is an area in the vicinity of the vehicle and adjacent to a driving tube area of the vehicle, and the driving-tube area is an area which the vehicle in particular within a certain period of time is passed through;
- eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;  a data processing unit for determining a movement of the object based on a plurality of detected positions of the object;
- einen Signalgeber zum Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt.  - A signal generator for signaling when it is determined that the object moves in the detection area.
Der mindestens eine Sensor kann ein Sensor sein, der einen Sensorbereich vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug überwacht. The at least one sensor may be a sensor which monitors a sensor area in front, laterally and / or behind the vehicle.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Bevorzugte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Preferred embodiments will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. Show it:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrschlauchbereich und einem Detektionsbereich; und Figure 1 is a schematic representation of a vehicle having a driving tube area and a detection area; and
Figur 2 ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs.  FIG. 2 shows a flow chart for a method for warning against an object in the surroundings of a vehicle.
Beschreibung von Ausführungsformen Description of embodiments
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Fahrassistentensystem 10. Das Fahrassistentensystem 10 umfasst mindestens einen Sensor 12, der die Position eines Objekts 4 in einem Fahrschlauchbereich 2 sowie in einem davon separaten und abgegrenzten Detektionsbereich 3 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 detektieren kann. Der Fahrschlauchbereich 2 ist als der Bereich definiert, der vom Fahrzeug 1 in einer bestimmten Zeitspanne, wie zum Beispiel in 2 Sekunden, durchfahren wird. Der Fahrschlauchbereich 2 wird somit durch die Geschwindigkeit und Fahrrichtung bzw. durch die Lenkradstellung festgelegt. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug 1 und weist eine festgelegte Länge 6 und Breite 7 auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 weist der Fahrschlauchbereich 2 somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Fahrschlauchbereich 2 stellt somit den unmittelbaren Gefahrenbereich um das Fahrzeug 1 dar. An den Fahrschlauchbereich 2 grenzt der Detektionsbereich 3 an, der einen erweiterten Gefahrenbereich darstellt und in einer von dem Fahrschlauchbereich 2 unterschiedlichen Weise überwacht werden soll. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 with a driving assistant system 10. The driving assistant system 10 includes at least one sensor 12, which can detect the position of an object 4 in a driving tube area 2 as well as in a separate and delimited detection area 3 in the vicinity of the vehicle 1 , The driving-route area 2 is defined as the area traveled by the vehicle 1 in a certain period of time, such as 2 seconds. The driving tube area 2 is thus determined by the speed and driving direction or by the steering wheel position. It borders directly on the Vehicle 1 and has a fixed length 6 and width 7. When driving straight ahead of the vehicle 1, the driving tube region 2 thus has a square or rectangular shape and when cornering on the shape of a curve section. The driving-tube area 2 thus represents the immediate danger area around the vehicle 1. The detection area 3 adjoins the driving-tube area 2, which represents an extended danger area and is to be monitored in a different manner from the driving-route area 2.
Der Fahrschlauchbereich 2 und Detektionsbereich 2 werden vom Fahrassistentensystem 10 in Form eines Koordinatensystems zur Verfügung gestellt, welches gewährleistet, dass Informationen über die Position des Objekts 4 präzise ermittelt werden können. Die Abmessungen des Fahrschlauchbereichs 2 als auch die Abmessungen des Detektionsbereichs 3 können in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Der Detektionsbereich 3 kann den Fahrschlauchbereich 2 gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich 2 angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs 2 in Fahrrichtung. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100 km/h eine Länge 6 von ca. 50 m und eine Breite 7 von ca. 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit seitlich des Fahrschlauchbereichs 2 jeweils eine Länge 8 von ca. 50 m und eine Breite 9 von ca. 2 m aufweisen. The driving-tube area 2 and the detection area 2 are provided by the driving assistance system 10 in the form of a coordinate system, which ensures that information about the position of the object 4 can be precisely determined. The dimensions of the driving-route area 2 as well as the dimensions of the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed. The detection region 3 can completely surround the driving-tube region 2, or else partially adjoin the driving-tube region 2, such as, for example, the right-hand and / or left-hand boundary of the driving-tube region 2 in the driving direction. For example, at a speed of the vehicle 1 of 100 km / h, the driving-route area 2 may have a length 6 of approximately 50 m and a width 7 of approximately 3 m. The detection area 3 may, for example, at the appropriate speed laterally of the driving-tube area 2 each have a length 8 of about 50 m and a width 9 of about 2 m.
Das Fahrassistentensystem 10 der Figur 1 weist vier Sensoren 12 auf; das Fahrassistentensystem 10 kann jedoch auch mehr oder weniger Sensoren 12 umfassen. Als Sensoren 12 können Ultraschall-, Lidar-, Radar- oder auch andere geeignete Sensoren 12 eingesetzt werden. Die Sensoren 12 können eine elipsoide Abstrahlcharakteristik 13 mit einander überlappenden Sensorbereichen 14 aufweisen, wodurch ein vollumfängliches Detektieren des Fahrschlauchbereichs 2 und/oder des Detektionsbereichs 3 gewährleistet werden kann, das heißt, der Fahrschlauchbereich 2 und der Detektionsbereich 3 befinden sich innerhalb der durch die Sensoren 12 definierten Sensorbereichen 14. Die Sensoren 12 können an beliebigen Positionen am Fahrzeug 1 angeordnet sein und beispielsweise einen Sensorbereich 14 vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug 1 überwachen. Die Sensoren 12 detektieren somit die Objekte 4, 5 in dem Fahrschlauch- und/oder Detektionsbereich 2, 3 und geben Informationen über die Positionen der Objekte 4, 5 im Koordinatensystem an eine Datenverarbeitungseinheit des Fahrassistentensystems 10 weiter. Die Datenverarbeitungseinheit kann die Bewegung des Objekts 4, 5 anhand der von dem mindestens einen Sensor 12 detektierten Position bestimmen. Hierzu detektiert der Sensor die Position des Objekts 4, 5 zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten, so dass die Datenverarbeitungseinheit Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in bekannter Weise, z.B. vektoriell, errechnen kann. Somit kann feststellt werden, ob das Objekt 4, 5 im Detektionsbereich 3 und/oder Fahrschlauchbereich 2 ein feststehendes oder ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Weiterhin kann die Datenverarbeitungseinheit feststellen, ob sich das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchbereichs 2 bewegt, oder ob das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird. The driving assistant system 10 of FIG. 1 has four sensors 12; however, the driving assistant system 10 may also include more or fewer sensors 12. Ultrasonic, lidar, radar or other suitable sensors 12 can be used as sensors 12. The sensors 12 may have an ellipsoidal emission characteristic 13 with overlapping sensor regions 14, whereby a full detection of the driving-tube region 2 and / or the detection region 3 can be ensured, that is to say the driving-tube region 2 and the detection region 3 are located within the region through the sensors 12 The sensor 12 may be arranged at any position on the vehicle 1 and monitor, for example, a sensor area 14 before, laterally and / or behind the vehicle 1. The sensors 12 thus detect the objects 4, 5 in the driving-tube and / or detection area 2, 3 and relay information about the positions of the objects 4, 5 in the coordinate system to a data processing unit of the driving assistant system 10. The data processing unit can determine the movement of the object 4, 5 on the basis of the position detected by the at least one sensor 12. For this purpose, the sensor detects the position of the object 4, 5 at at least two different times, so that the data processing unit can calculate the direction of movement and speed of the object 4, 5 in a known manner, eg vectorially. Thus, it can be determined whether the object 4, 5 in the detection area 3 and / or driving-tube area 2 is a fixed or a moving object 4, 5. Furthermore, the data processing unit can determine whether the stationary and / or moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube area 2, or whether the stationary and / or moving object 4 in the detection area 3 within a certain period of time from the detection area 3 in the driving tube area. 2 will occur.
Zum Signalisieren einer Gefahrensituation umfasst das Fahrassistentensystem 10 des Weiteren einen Signalgeber, der mit der Datenverarbeitungseinheit verbunden ist, und Informationen über die Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der Objekte 4, 5 von der Datenverarbeitungseinheit empfängt. Der Signalgeber kann ein optisches und/oder akustisches Warnsignal bei einer Gefahrensituation abgeben. Eine Gefahrensituation kann insbesondere gegeben sein, wenn sich beispielsweise ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder sich das bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchs bewegt, und/oder das bewegte Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird, und/oder das Objekt 4 im Detektionsbereich 3 ein feststehendes Objekt 4 ist, und das feststehende Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird. Ferner kann eine Gefahrensituation signalisiert werden, wenn sich ein feststehendes und/oder bewegtes Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Welche Gefahrensituation durch ein Warnsignal signalisiert wird, kann variabel eingestellt werden. To signal a dangerous situation, the driving assistant system 10 further comprises a signal transmitter, which is connected to the data processing unit, and receives information about the position, direction of movement and speed of the objects 4, 5 from the data processing unit. The signal generator can deliver an optical and / or acoustic warning signal in the case of a dangerous situation. A dangerous situation may be given in particular if, for example, a moving object 4 is located in the detection area 3, and / or the moving object 4 is moving in the detection area 3 in the direction of the driving tube, and / or the moving object 4 is within a certain period of time from the detection area 3 will enter the driving-tube area 2, and / or the object 4 in the detection area 3 is a stationary object 4, and the stationary object 4 will enter the driving-route area 2 from the detection area 3 within a certain period of time. Furthermore, a dangerous situation can be signaled when a stationary and / or moving object 5 is located in the driving-tube area 2. Which hazardous situation is signaled by a warning signal can be set variably.
Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt 4, 5 in der Umgebung eines Fahrzeugs 1 . Das Verfahren umfasst folgende Schritte: FIG. 2 shows a flow chart for a method for warning against an object 4, 5 in the vicinity of a vehicle 1. The method comprises the following steps:
Zunächst wird in einem ersten Verfahrensabschnitt 100 festgestellt, ob sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Befindet sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2, so wird dies entsprechend signalisiert (Schritt 101 ) durchgeführt. Wird im ersten Verfahrensschritt 100 festgestellt, dass sich kein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 200 festgestellt, ob sich ein Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und ob sich die Position dieses Objekts 4 so verändert hat, dass sich daraus schließen lässt, dass es sich um ein bewegtes Objekt 4 handelt. Befindet sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3, so wird dies gemäß Schritt 201 signalisiert. First, it is determined in a first method section 100 whether an object 5 is located in the driving-path region 2. If an object 5 is located in the driving-route area 2, this is signaled accordingly (step 101). If it is determined in the first method step 100 that no object 5 is located in the driving-path area 2, then in a next method step 200 it is determined whether an object 4 is located in the detection area 3 and if the position of this object 4 has changed so that suggests that it is a moving object 4. If there is a moving object 4 in the detection area 3, this is signaled according to step 201.
Wird jedoch in Verfahrensschritt 200 festgestellt, dass sich kein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 300 festgestellt, ob sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Wird dies festgestellt, so wird dies durch Schritt 301 signalisiert. If, however, it is determined in method step 200 that no moving object 4 is located in the detection area 3, it is determined in a next method step 300 whether there is a stationary object 4 in the detection area 3, which is due to an intrinsic movement of the vehicle 1 into the driving-tube area 2 emotional. If this is detected, this is signaled by step 301.
Die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 sind an keine festgelegte Reihenfolge gebunden; das heißt, die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 können in beliebiger Reihenfolge oder auch gleichzeitig ablaufen. The individual method steps 100, 200, 300 are not bound to a specific order; that is, the individual method steps 100, 200, 300 can take place in any order or also simultaneously.
Gemäß des oben erläuterten Verfahrens wird somit entsprechend den Schritten 101 , 201 , 301 eine Gefahr signalisiert, wenn eine akute Gefahrensituation während des Fahrens mit dem Fahrzeug 1 besteht. Mittels des Verfahrens wird keine Bewertung der absoluten Abstandsänderung zwischen Fahrzeug 1 und dem Objekt 4, 5 durchgeführt; sondern es findet eine Bestimmung von Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in Abhängigkeit von der Fahrzeugbewegung statt. Somit kann während der Fahrt des Fahrzeugs 1 differenziert werden, ob ein Objekt 4, 5 ein feststehendes Objekt 4, 5 ist, oder, ob das Objekt 4, 5 ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Auch Objekte 4, 5, die den Abstand zum Fahrzeug 1 nicht verändern, weil sie sich beispielsweise parallel zum Fahrzeug 1 bewegen, können ebenfalls als kollisionsrelevant erkannt werden. According to the method explained above, according to the steps 101, 201, 301, a danger is thus signaled when an acute danger situation exists while driving with the vehicle 1. By means of the method, no evaluation of the absolute change in distance between the vehicle 1 and the object 4, 5 is carried out; but there is a determination of position, direction of movement and speed of the object 4, 5 in response to the vehicle movement. Thus, it can be differentiated during the drive of the vehicle 1, whether an object 4, 5 is a fixed object 4, 5, or whether the object 4, 5 is a moving object 4, 5. Also objects 4, 5, which do not change the distance to the vehicle 1, because they move, for example, parallel to the vehicle 1, can also be recognized as relevant for collision.
Es wird somit in dem Verfahren gemäß Figur 2 ein Signalisieren gemäß der Schritte 101 , 201 , 301 durchgeführt, wenn sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, und/oder wenn sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder wenn sich ein feststehendes Objekt 4 aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Kollisionswarnung unterdrückt wird, wenn sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 nicht vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Eine solche Situation stellt keine unmittelbare Gefahrensituation dar und wird daher nicht signalisiert. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 wird somit nicht durch überflüssige Signale abgelenkt. Thus, in the method according to FIG. 2, signaling is carried out according to steps 101, 201, 301 when an object 5 is located in the driving-route area 2, and / or when a moving object 4 is in the detection area 3, and / or when a stationary object 4 moves due to a proper movement of the vehicle 1 from the detection area 3 in the driving tube area 2. However, it can also be provided that a collision warning is suppressed if a stationary object 4 is located in the detection area 3, which does not move from the detection area 3 into the driving-tube area 2 due to a proper movement of the vehicle 1 emotional. Such a situation does not constitute an immediate danger situation and is therefore not signaled. The driver of the vehicle 1 is thus not distracted by unnecessary signals.
Der Fahrschlauchbereich 2 und/oder der Detektionsbereich 3 kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Hierdurch kann bei höheren Geschwindigkeiten einem erhöhten Gefahrenrisiko Rechnung getragen werden. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100km/h eine Länge 6 von 50 m und eine Breite 7 von 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit den Fahrschlauchbereichs 2 mit einer Breite 9 von 2 m gänzlich umgeben. The driving-route area 2 and / or the detection area 3 can be determined as a function of the vehicle speed. As a result, an increased risk of danger can be taken into account at higher speeds. For example, at a speed of the vehicle 1 of 100 km / h, the driving-route area 2 may have a length 6 of 50 m and a width 7 of 3 m. The detection area 3 can, for example, at an appropriate speed the driving tube area 2 with a width 9 of 2 m completely surrounded.
Das Signalisieren gemäß der Schritte 101 , 201 , 301 kann in Form eines optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Signals erfolgen. The signaling according to the steps 101, 201, 301 can take place in the form of an optical and / or acoustic and / or haptic signal.
L 5  L 5

Claims

Ansprüche claims
1 . Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1 ), umfassend die Schritte: 1 . Method for warning against an object (4) in the vicinity of a vehicle (1), comprising the steps:
- Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1 ) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1 ), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird;  - Detecting a position of the object (4) in a detection area (3) in the vicinity of the vehicle (1), wherein the detection area (3) is an area in the vicinity of the vehicle (1) and to a driving tube area (2) of the vehicle (1) is adjacent, wherein the driving tube area (2) is an area that the vehicle (1) is traversed, in particular within a predetermined period of time;
- Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4);  - determining (200) a movement of the object (4) based on a plurality of detected positions of the object (4);
- Signalisieren (201 ), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.  - Signaling (201), when it is determined that the object (4) in the detection area (3) moves.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Signalisieren (201 ) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) in Richtung des Fahrschlauchbereichs (2) bewegt. 2. The method of claim 1, wherein the signaling (201) is performed only when it is determined that the object (4) in the detection area (3) moves in the direction of the driving tube area (2).
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Signalisieren (201 ) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich (2) bewegt. 3. The method of claim 2, wherein the signaling (201) is performed only when it is determined that the object (4) in the detection area (3) within a certain period of time in the driving tube area (2) moves.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Signalisieren (301 ) 4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the signaling (301)
durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass das Objekt (4) feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich (2) eintreten wird.  is performed when it is determined that the object (4) is fixed and within a certain period of time from the detection area (3) in the driving tube area (2) will occur.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren folgende weiter Schritte umfasst: 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the method comprises the following further steps:
- Detektieren (100) einer Position eines weiteren Objekts (5); - Signalisieren (101 ), wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt (5) im Fahrschlauchbereich (2) befindet. - detecting (100) a position of another object (5); Signaling (101) if it is determined that the further object (5) is located in the driving-route area (2).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Größe und/oder Form des Fahrschlauchbereichs (2) und/oder des Detektionsbereichs (3) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the size and / or shape of the driving tube area (2) and / or the detection area (3) is determined in dependence on the vehicle speed.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signalisieren (101 , 201 , 301 ) optisch und/oder akustisch durchgeführt wird. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the signaling (101, 201, 301) is carried out optically and / or acoustically.
8. Computerprogramm, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt. A computer program containing program code which, when executed on a data processing unit, executes a method according to any one of claims 1 to 7.
9. Fahrassistentensystem (10) zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1 ), umfassend: 9. driving assistant system (10) for warning of an object (4) in the vicinity of a vehicle (1), comprising:
- mindestens einen Sensor (12) zum Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ), wobei der De- tektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1 ) angrenzt, und der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1 ), insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird;  - At least one sensor (12) for detecting a position of the object (4) in a detection area (3) in the vicinity of the vehicle (1), wherein the detection area (3) is an area in the vicinity of the vehicle (1) and is adjacent to a driving-around area (2) of the vehicle (1), and the driving-route area (2) is an area which the vehicle (1) is passed through, in particular within a certain period of time;
- eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4);  - A data processing unit for determining a movement of the object (4) based on a plurality of detected positions of the object (4);
- einen Signalgeber zum Signalisieren (201 ), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.  - A signal generator for signaling (201) when it is determined that the object (4) in the detection area (3) moves.
10. Fahrassistentensystem (10) nach Anspruch 9, wobei der mindestens eine Sensor (12) ein Sensor (12) ist, der einen Sensorbereich (14) vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug (1 ) überwacht. 10. The driving assistant system (10) according to claim 9, wherein the at least one sensor (12) is a sensor (12) which monitors a sensor area (14) in front, laterally and / or behind the vehicle (1).
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