DE102013221355A1

DE102013221355A1 - Method for parking a vehicle on a curb

Info

Publication number: DE102013221355A1
Application number: DE201310221355
Authority: DE
Inventors: Benjamin Herzer; Jana Kneslova
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-10-22
Filing date: 2013-10-22
Publication date: 2015-04-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeuges (10) in eine Parklücke (12), wobei sich die Parklücke (12) zumindest teilweise auf einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung (14) in einer Kurve befindet, mit folgenden Schritten: a) Erfassen von Umfelddaten mit Hilfe von wenigstens einem Abstandssensor (28, 32), b) Ermitteln eines Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung (14) aus den erfassten Umfelddaten, wobei das Umfeldmodell zumindest eine Krümmung (16) der erhöhten Fahrbahnbegrenzung (14) umfasst, und c) Ermitteln einer Zielparkposition (24) in Abhängigkeit von der Krümmung (16) der erhöhten Fahrbahnbegrenzung (14). Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrassistenzsystem (26) und ein Computerprogramm, die zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet sind.The invention relates to a method for parking a vehicle (10) in a parking space (12), wherein the parking space (12) is located at least partially on an elevated road boundary (14) in a curve, comprising the following steps: a) acquiring surrounding data Help of at least one distance sensor (28, 32), b) determining an environment model of the elevated roadway boundary (14) from the detected environment data, wherein the environment model comprises at least one curvature (16) of the elevated roadway boundary (14), and c) determining a target parking position (24) depending on the curvature (16) of the elevated roadway boundary (14). The invention also relates to a driver assistance system (26) and a computer program, which are designed to carry out the method.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke, die sich zumindest teilweise auf einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung in einer Kurve befindet. Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrassistenzsystem und ein Computerprogramm, die zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet sind.The invention relates to methods for parking a vehicle in a parking space, which is located at least partially on an elevated roadway boundary in a curve. The invention also relates to a driver assistance system and a computer program, which are designed to carry out the method.

Fahrassistenzsysteme sind Zusatzeinrichtungen im Fahrzeug, die den Fahrer beim Manövrieren des Fahrzeuges unterstützen. Dazu umfassen Fahrassistenzsysteme unterschiedliche Subsysteme, wie einen Parkassistenten, eine Abstandsregelanlage (ACC, Adaptive Cruise Control) und eine Totwinkelüberwachung. Insbesondere Parkassistenten dienen dabei der Entlastung des Fahrers in Einparksituationen. Bei zunehmender Verkehrsdichte wird der zur Verfügung stehende Parkraum knapper und für den Fahrer wird die Suche nach einem geeigneten Parkplatz, der zu den Fahrzeugabmessungen passt, zu einer Herausforderung. Dem Fahrer wird abverlangt, trotz hohen Verkehrsaufkommens schnell zu entscheiden, ob und wie sein Fahrzeug in eine aufgefundene Parklücke passt. Driver assistance systems are additional devices in the vehicle that assist the driver in maneuvering the vehicle. For this purpose, driver assistance systems include different subsystems, such as a parking assistant, an Adaptive Cruise Control (ACC) and blind spot monitoring. In particular, parking assistants serve to relieve the driver in parking situations. As the traffic density increases, the available parking space becomes scarce, and for the driver, finding a suitable parking space that matches the vehicle dimensions becomes a challenge. The driver is required, despite high traffic quickly decide whether and how his vehicle fits in a detected parking space.

Um den Fahrer zu unterstützen, vermisst ein Einparkassistent eine Parklücke bereits während der Vorbeifahrt, wozu etwa ein oder mehrere Ultraschallsensoren eingesetzt werden. Stellt der Einparkassistent fest, dass die Parklücke geeignet ist, also etwa groß genug ist, wird die Parklücke dem Fahrer zum Beispiel auf einem Display zur Auswahl angeboten. Bestätigt der Fahrer die Auswahl, wird das Fahrzeug basierend auf einer berechneten Einparktrajektorie in die Parklücke hineingeführt. Die Führung kann in passiver Form geschehen, d.h. der Fahrer bekommt Lenkwinkelvorgaben und/oder Losfahr- und Anhaltebefehle übermittelt. Bei einer aktiven Führung übernimmt der Einparkassistent eine Quer- und/oder Längsführung. To assist the driver, a parking assistant already misses a parking space while driving past, for which one or more ultrasonic sensors are used. If the parking assistant determines that the parking space is suitable, ie is sufficiently large, the parking space is offered to the driver, for example, on a display for selection. If the driver confirms the selection, the vehicle is guided into the parking space based on a calculated parking trajectory. The guidance can be done in passive form, i. the driver is given steering angle specifications and / or start and stop commands. With active guidance, the parking assistant takes over a lateral and / or longitudinal guidance.

Da insbesondere im urbanen Umfeld unterschiedlichste Parksituationen auftreten können, wird die Funktionalität von Einparkassistenten stetig erweitert. Dies gilt insbesondere beim Einparken in Kurvensituationen, da die Parklücke eine bogenförmige Begrenzung aufweist und damit für den Fahrer schwer einzuschätzen ist.Since a variety of parking situations can occur, especially in the urban environment, the functionality of parking assistants is constantly being expanded. This is especially true when parking in curve situations, since the parking space has an arcuate boundary and thus is difficult to estimate for the driver.

In DE 10 2005 034 699 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges eines Fahrzeuges in eine seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Parklücke beschrieben, in dem die Länge und Tiefe der Parklücke während einer Vorbeifahrt des Fahrzeuges an der Parklücke erfasst wird. Dabei wird die Länge und Tiefe der Parklücke in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel und der Orientierung der Begrenzungsobjekte berechnet. Liegt die Parklücke in einer Kurve wird die Länge der Parklücke in Abhängigkeit von einem minimalen, durch die Krümmung eines Bordsteinabschnittes angegebenen Parklückenradius, einem Vorbeifahrabstandes des einzuparkenden Fahrzeuges und einer Breite des hinteren Begrenzungsobjektes berechnet.In DE 10 2005 034 699 A1 a method is described for assisting a parking process of a vehicle in a laterally arranged to the vehicle parking space in which the length and depth of the parking space is detected during passage of the vehicle at the parking space. The length and depth of the parking space is calculated as a function of a steering angle and the orientation of the boundary objects. If the parking space lies in a curve, the length of the parking space is calculated as a function of a minimum parking space radius given by the curvature of a curb section, a passing distance of the vehicle to be parked and a width of the rear boundary object.

Aus DE 10 2004 027 640 A1 ist ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke bekannt, welches die Parklücke beim Anfahren dieser mittels am Fahrzeug angeordneter Sensoren vermisst, einen Soll-Einparkpfad berechnet und auf einem Display anzeigt, so dass der Ist-Einparkpfad an den Soll-Einparkpfad angepasst werden kann. Dabei wird beim Passieren der Parklücke ein Anfangsgierwinkel bezüglich der Erstreckung der Parklücke festgelegt. Bei in einer Kurve liegenden Parklücken wird das Fahrzeug parallel zu einem Bordstein ausgerichtet.Out DE 10 2004 027 640 A1 a method for assisted parking of a vehicle in a parking space is known, which measures the parking space when approaching these arranged on the vehicle sensors, calculates a desired parking path and displays on a display, so that the actual parking path are adapted to the desired Einparkpfad can. In this case, an initial yaw angle with respect to the extension of the parking space is determined when passing the parking space. When parking in a curve parking spaces, the vehicle is aligned parallel to a curb.

Zwar weisen diese Systeme eine erhöhte Verfügbarkeit etwa dadurch auf, dass eine Kurvensituation beim Einparken erkannt werden kann. Jedoch kann es bei Kurvensituationen, in denen auf einem Bordstein geparkt werden muss, zu Problemen hinsichtlich der Einparktrajektorie kommen. So sind nicht nur die Abmessung und die Orientierung der Parklücke zu berücksichtigen. Auch die Anfahrt auf die erhöhte Fahrbahnbegrenzung und die Endposition beeinflussen den Einparkvorgang. Beispielsweise kann die Anfahrt in einem zu flachen Winkel oder eine Endposition, in der die Reifen teilweise auf einer Bordsteinkante zum Stehen kommen, zu Schäden an den Felgen oder Reifen führen. Daher besteht ein anhaltendes Interesse daran, das Einparken in Kurvensituationen zu verbessern.Although these systems have an increased availability, for example, that a curve situation when parking can be detected. However, there may be problems with the parking trajectory in the case of curve situations in which it is necessary to park on a curb. So not only the dimension and the orientation of the parking space are to be considered. The approach to the increased lane boundary and the final position affect the parking process. For example, driving too flat an angle or an end position where the tires partially come to rest on a curb may result in damage to the rims or tires. Therefore, there is a continuing interest in improving the parking in curve situations.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke vorgeschlagen, wobei sich die Parklücke zumindest teilweise auf einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung in einer Kurve befindet. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

a) Erfassen von Umfelddaten mit Hilfe von wenigstens einem Abstandssensor,
b) Ermitteln eines Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung aus den erfassten Umfelddaten, wobei das Umfeldmodell zumindest eine Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung umfasst, und
c) Ermitteln einer Zielparkposition in Abhängigkeit von der Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung.

According to the invention, a method is proposed for parking a vehicle in a parking space, wherein the parking space is located at least partially on an elevated roadway boundary in a curve. The method comprises the following steps:

a) acquiring environmental data by means of at least one distance sensor,
b) determining an environmental model of the elevated roadway boundary from the acquired environmental data, the environmental model comprising at least one curvature of the elevated roadway boundary, and
c) determining a target parking position as a function of the curvature of the elevated roadway boundary.

Eine erhöhte Fahrbahnbegrenzung bezeichnet hierbei eine überfahrbare Begrenzung, deren Niveau gegenüber dem Niveau der Fahrbahn erhöht ist. Die erhöhte Fahrbahnbegrenzung kann insbesondere bei niedrigen Geschwindigkeiten im Bereich von 1 bis 10 km/h von einem Fahrzeug überfahren werden, ohne dass es zu Beschädigungen im Bereich des Unterbodens des Fahrzeuges kommt. Dabei hängt die Geschwindigkeit, mit der die erhöhte Fahrbahnbegrenzung überfahren werden kann, von der Höhe der Fahrbahnbegrenzung ab. So können hohe Fahrbahnbegrenzungen mit einer Höhe von beispielsweise 12 cm mit niedrigeren Geschwindigkeiten überfahren werden als niedrige mit einer Höhe von beispielsweise 5 cm. Erhöhte Fahrbahnbegrenzungen, wie Bordsteine, können zum Beispiel eine Höhe von bis zu 15 cm, bevorzugt von bis zu 12 cm, von dem Fahrbahnniveau bis zu einer Bordsteinkante aufweisen. Liegt die erhöhte Fahrbahnbegrenzung in einer Kurve, weist diese zusätzlich eine Krümmung auf. An increased road boundary here refers to a drive-over limit whose Level is increased compared to the level of the roadway. The increased road boundary can be run over by a vehicle, in particular at low speeds in the range of 1 to 10 km / h, without causing damage in the area of the underbody of the vehicle. The speed with which the increased road boundary can be crossed depends on the height of the road boundary. Thus, high roadway limitations with a height of for example 12 cm can be run over at lower speeds than low with a height of, for example, 5 cm. Elevated roadway boundaries, such as curbs, may, for example, have a height of up to 15 cm, preferably up to 12 cm, from the roadway level to a curbside. If the elevated road boundary lies in a curve, this additionally has a curvature.

Die Parklücke kann in einer konkaven Kurve oder einer konvexen Kurve zumindest teilweise auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung liegen. Dabei bezeichnet eine konkave Kurve eine Kurve, bei der sich das Fahrzeug auf einem Innenbogen der Kurve bewegt. Konvex ist eine Kurve, bei der sich das Fahrzeug auf einem Außenbogen der Kurve bewegt. Weiterhin kann die Parklücke eine Längsparklücke oder eine Querparklücke sein. Bei Längsparklücken kann das Fahrzeug in der Zielparkposition mit zwei oder vier Rädern auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung parken.The parking space may lie in a concave curve or a convex curve at least partially on the elevated roadway boundary. In this case, a concave curve denotes a curve in which the vehicle moves on an inner curve of the curve. Convex is a curve in which the vehicle moves on an outer curve arc. Furthermore, the parking space may be a Längsparklücke or a Querparklücke. In the case of parallel parking spaces, the vehicle may park in the target parking position with two or four wheels on the elevated lane boundary.

Abstandssensoren bezeichnen Sensoren, die geeignet sind, einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekten im Fahrzeugumfeld zu messen. Die Umfelddaten umfassen damit Daten, die den Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekten im Fahrzeugumfeld betreffen. Dazu können die Abstandssensoren in unterschiedlichen Positionen, beispielsweise vorne, hinten und/oder seitlich, am Fahrzeug angeordnet sein. Distance sensors refer to sensors that are suitable for measuring a distance between the vehicle and objects in the vehicle environment. The environment data thus includes data relating to the distance between the vehicle and objects in the vehicle environment. For this purpose, the distance sensors in different positions, for example, front, rear and / or side, be arranged on the vehicle.

Als Abstandssensoren eignen sich Ultraschallsensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren oder optische Sensoren. Besonders geeignet sind Ultraschallsensoren. Zum Erfassen von Umfelddaten können Ultraschallsensoren Ultraschallsignale aussenden. Befindet sich ein Objekt im Fahrzeugumfeld oder im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors, wird das ausgesandte Ultraschallsignal reflektiert und als Echo empfangen. Aus der Laufzeit des Ultraschallsignals ergibt sich der Abstand zu Objekten im Fahrzeugumfeld.Distance sensors can be ultrasonic sensors, LIDAR sensors, radar sensors or optical sensors. Particularly suitable are ultrasonic sensors. For acquiring environmental data, ultrasonic sensors can emit ultrasonic signals. If an object is located in the vehicle environment or in the detection range of the ultrasound sensor, the emitted ultrasound signal is reflected and received as an echo. The transit time of the ultrasonic signal results in the distance to objects in the vehicle environment.

In einer Implementierung werden die Umfelddaten der erhöhten Fahrbahnbegrenzung oder anderen Objekten im Fahrzeugumfeld getrennt zugeordnet und zusätzlich ein Umfeldmodell von an die Parklücke angrenzenden Objekten ermittelt. Dazu werden beim Passieren der Parklücke entlang einer Fahrtrajektorie Umfelddaten erfasst, und aus den erfassten Umfelddaten werden die Umfeldmodelle ermittelt. So können auf Basis der Umfelddaten Abstände zwischen dem Fahrzeug oder der Fahrtrajektorie und der erhöhten Fahrbahnbegrenzung oder Objekten im Fahrzeugumfeld ermittelt werden. In one implementation, the environmental data of the elevated lane boundary or other objects in the vehicle environment are assigned separately and, in addition, an environmental model of objects adjacent to the parking space is determined. For this purpose, environment data are recorded when passing through the parking space along a driving trajectory, and the environment models are determined from the recorded environment data. Thus, based on the environmental data, distances between the vehicle or the driving trajectory and the elevated roadway boundary or objects in the vehicle environment can be determined.

Insbesondere kann die erhöhte Fahrbahnbegrenzung von anderen Objekten im Fahrzeugumfeld dadurch unterschieden werden, dass die erhöhte Fahrbahnbegrenzung eine geringere Höhe aufweist als beispielsweise parkende Fahrzeuge, die die Parklücke begrenzen. Dabei können erhöhte Fahrbahnbegrenzungen nur ein einziges Echo reflektieren, während andere Objekte im Fahrzeugumfeld, wie parkende Fahrzeuge, zwei oder mehrere Echos reflektieren. Bei der Verwendung von Ultraschallsensoren können somit überfahrbare Begrenzungen mit nur einer einzigen Reflektion oder einem einzigen Echo von nicht überfahrbaren Begrenzungen mit mehreren Reflektionen oder mehreren Echos unterschieden werden. In particular, the increased road boundary of other objects in the vehicle environment can be distinguished by the fact that the increased road boundary has a lower height than, for example, parked vehicles that limit the parking space. Elevated lane boundaries may only reflect a single echo, while other objects in the vehicle environment, such as parked vehicles, may reflect two or more echoes. When ultrasonic sensors are used, it is therefore possible to differentiate drivable boundaries with only a single reflection or a single echo from boundaries that can not be traveled over with multiple reflections or multiple echoes.

Insbesondere bei Längsparklücken, die das Einparken mit vier Rädern auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung erlauben, kann sich die erhöhte Fahrbahnbegrenzung in einem geringeren Abstand zur Fahrtrajektorie befinden als beispielsweise parkende Fahrzeuge, die die Parklücke begrenzen. Wird in einem bestimmten Vorbeifahrabstand das Vorhandensein einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung erkannt, kann das zeitlich gesehen erste Echo in diesem Abstand damit der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet werden, während das zeitlich gesehen zweite und jedes folgende Echo einem Objekt auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet werden kann. Bei Längsparklücken, die das Einparken mit zwei Rädern auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung erlauben, kann sich die erhöhte Fahrbahnbegrenzung in einem größeren Abstand zur Fahrtrajektorie befinden als beispielsweise parkende Fahrzeuge, die die Parklücke begrenzen. So können die Echos je nach Abstand der erhöhten Fahrbahnbegrenzung oder den parkenden Fahrzeugen zugeordnet werden.Particularly in the case of longitudinal parking spaces which permit parking with four wheels on the elevated roadway boundary, the elevated roadway boundary may be located at a smaller distance from the driving trajectory than, for example, parked vehicles which limit the parking space. If the presence of an increased lane boundary is detected in a certain passing distance, the temporally seen first echo at this distance can thus be assigned to the raised lane boundary, while the time-related second and each subsequent echo can be assigned to an object on the elevated lane boundary. In the case of longitudinal parking spaces which permit parking with two wheels on the raised lane boundary, the elevated lane boundary may be located at a greater distance from the driving trajectory than, for example, parked vehicles which limit the parking space. So the echoes can be assigned depending on the distance of the elevated lane boundary or the parked vehicles.

Damit charakterisieren die Umfeldmodelle die Fahrsituation durch die erhöhte Fahrbahnbegrenzung, insbesondere eine Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung, und durch sich auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung befindlichen Objekte, wie parkende Fahrzeuge. Freie Parklücken können auf Basis von Objekt-freien Flächen auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung erkannt werden. In analoger Weise kann die Unterscheidung zwischen der erhöhten Fahrbahnbegrenzung und anderen Objekten im Fahrzeugumfeld für Querparklücken erfolgen.Thus, the environment models characterize the driving situation by the increased roadway boundary, in particular an edge of the elevated roadway boundary, and objects located on the elevated roadway boundary, such as parked vehicles. Free parking spaces can be detected on the basis of object-free areas on the elevated roadway boundary. In an analogous manner, the distinction between the increased road boundary and other objects in the vehicle environment for Querparklücken can be done.

In einer weiteren Implementierung wird zum Ermitteln des Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung ein Erfassungsbereich des Abstandssensors in Abstandsbereiche eingeteilt. Dabei werden die Abstandsbereiche für einzelne Punkte entlang der Fahrtrajektorie des Fahrzeuges vorgegeben. Es werden also parallel zur Fahrtrajektorie äquidistante Linien vorgegeben, entlang derer der Abstand zur Fahrtrajektorie des Fahrzeuges konstant ist. In another implementation, the elevated model is used to determine the environment model Fahrbahnbegrenzung a detection range of the distance sensor divided into distance ranges. The distance ranges for individual points along the driving trajectory of the vehicle are specified. Equidistant lines, along which the distance to the driving trajectory of the vehicle is constant, are thus predefined parallel to the driving trajectory.

In einer weiteren Implementierung kann innerhalb der Abstandsbereiche ein Häufungsbereich ermittelt werden, der der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet ist. Der Häufungsbereich bezeichnet dabei den Abstandsbereich, in dem die meisten der gemessenen Abstände liegen, die der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet sind. Für Ultraschallsensoren kann auch von dem Abstandsbereich mit der höchsten Echodichte gesprochen werden.In a further implementation, an accumulation area, which is assigned to the elevated roadway boundary, can be determined within the distance areas. The accumulation area refers to the distance range in which most of the measured distances are that are associated with the elevated roadway boundary. For ultrasonic sensors can also be spoken of the distance range with the highest echo density.

In einer weiteren Implementierung wird das Umfeldmodell der erhöhten Fahrbahnbegrenzung ausgehend von zumindest einem Teil der erfassten Umfelddaten im Häufungsbereich sukzessive ermittelt. Dazu kann ein Mittelwert aus solchen gemessenen Abständen gebildet werden, die nach Passieren der Parklücke entlang der Fahrtrajektorie der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet sind. Beispielsweise können entlang der Fahrtrajektorie aufeinanderfolgende Abstände im Häufungsbereich gemittelt werden. Anschließend kann auf Basis des Mittelwertes ein Toleranzbereich vorgegeben werden, in dem ein entlang der Fahrtrajektorie unmittelbar darauffolgender oder vorhergehender Abstandsmesswert erwartet wird. Liegt der entlang der Fahrtrajektorie unmittelbar darauffolgende oder vorhergehende Abstandsmesswert innerhalb des Toleranzbereiches, kann dieser der erhöhten Fahrbahnbegrenzung zugeordnet werden. So wird das Umfeldmodell der erhöhten Fahrbahnbegrenzung sukzessive also Messpunkt für Messpunkt entlang der Fahrtrajektorie aus den erfassten Umfelddaten ermittelt.In a further implementation, the environmental model of the increased road boundary is determined successively starting from at least part of the acquired environment data in the cluster area. For this purpose, an average of such measured distances can be formed, which are assigned after passing through the parking space along the Fahrtrajektorie the increased roadway boundary. For example, consecutive distances in the accumulation area can be averaged along the driving trajectory. Subsequently, on the basis of the mean value, a tolerance range can be specified in which a distance measurement value immediately following or preceding the travel trajectory is expected. If the distance measurement value immediately following or preceding the travel trajectory is within the tolerance range, it can be assigned to the increased road boundary. Thus, the environmental model of the elevated roadway boundary is determined successively measuring point for measuring point along the driving trajectory from the recorded environment data.

In einer weiteren Implementierung wird die Zielparkposition auf Basis des Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung, insbesondere der Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung, und der an die Parklücke angrenzenden Objekte, wie parkenden Fahrzeugen, ermittelt. In a further implementation, the target parking position is determined based on the environmental model of the elevated lane boundary, in particular the curvature of the elevated lane boundary, and the objects adjacent to the parking space, such as parked vehicles.

In einer weiteren Implementierung wird eine Ausrichtung der Zielparkposition in Bezug auf eine Sekante oder eine Tangente zu der Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung bestimmt. So kann für eine Längsparklücke auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung im Fall einer konvexen Kurve eine Sekante ermittelt werden, die durch die Schnittpunkte der Vorderachse und der Hinterachse des Fahrzeuges in der Zielparkposition mit der Krümmung der Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung bestimmt wird. Für eine Längsparklücke auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung im Fall einer konkaven Kurve kann eine Tangente im Schnittpunkt der mittigen Längsachse des Fahrzeuges in der Zielparkposition mit der Krümmung der Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung bestimmt werden. Dabei kann das Fahrzeug in der Zielparkposition mit zwei oder vier Rädern auf der erhöhten Fahrbahnbegrenzung parken. Bevorzugt ist ein Parken mit vier Rädern. In another implementation, an alignment of the target parking position with respect to a secant or a tangent to the curvature of the elevated lane boundary is determined. Thus, for a longitudinal parking gap on the elevated lane boundary in the case of a convex curve, a secant determined by the intersection points of the vehicle's front and rear axles in the target parking position with the curvature of the elevated lane boundary edge can be determined. For a longitudinal parking gap on the elevated lane boundary in the case of a concave curve, a tangent at the intersection of the central longitudinal axis of the vehicle in the target parking position with the curvature of the edge of the elevated lane boundary may be determined. The vehicle may park in the target parking position with two or four wheels on the elevated roadway boundary. Preference is a parking with four wheels.

In einer weiteren Implementierung wird die Ausrichtung der Zielparkposition parallel zu der bestimmten Sekante oder Tangente gewählt. In einer Längsparklücke kann die Ausrichtung der Zielparkposition derart gewählt werden, dass die mittige Längsachse des Fahrzeuges parallel zu einer Sekante oder einer Tangente ausgerichtet ist. Für eine Querparklücke kann die Ausrichtung und Positionierung in Bezug zu den die Querparklücke begrenzenden Objekten, wie parkenden Fahrzeugen oder sonstigen Begrenzungen der Querparklücke, bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Ausrichtung der Zielparkposition in der Querparklücke derart gewählt werden, dass die mittige Querachse des Fahrzeuges parallel zu einer Sekante oder einer Tangente ausgerichtet ist. In another implementation, the alignment of the target parking position is selected parallel to the particular secant or tangent. In a longitudinal parking space, the orientation of the target parking position may be selected such that the central longitudinal axis of the vehicle is aligned parallel to a secant or a tangent. For a transverse parking space, the orientation and positioning with respect to the transverse parking space delimiting objects, such as parked vehicles or other limitations of the transverse parking space, can be determined. Alternatively or additionally, the orientation of the target parking position in the transverse parking space can be selected such that the central transverse axis of the vehicle is aligned parallel to a secant or a tangent.

In einer weiteren Implementierung wird ein minimaler Abstand zu einer Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung vorgegeben, der den minimalen Abstand des Fahrzeuges zur Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung in der Zielparkposition bestimmt. So kann der minimale Abstand beim Parken in einer Längsparklücke mit vier oder zwei Rädern den minimalen Abstand von Reifen des Fahrzeuges zu der Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung bestimmen. In a further implementation, a minimum distance to an edge of the elevated lane boundary is determined that determines the minimum distance of the vehicle to the edge of the elevated lane boundary in the target parking position. Thus, the minimum distance when parking in a four or two wheel parallel parking space may determine the minimum distance of tires of the vehicle to the edge of the elevated roadway boundary.

In einer weiteren Implementierung wird die Ausrichtung des Fahrzeuges bei Längsbewegung innerhalb einer Längsparklücke oder bei Querbewegung innerhalb einer Querparklücke derart angepasst, dass ein minimaler Abstand zur Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung eingehalten wird. Dazu können die Tangenten oder die Sekanten relative zur Krümmung angepasst werden.In another implementation, the alignment of the vehicle during longitudinal movement within a Längsparklücke or transverse movement within a transverse parking space is adjusted so that a minimum distance from the edge of the elevated roadway boundary is maintained. For this, the tangents or secants can be adjusted relative to the curvature.

In einer weiteren Implementierung wird das Fahrzeug in die ermittelte Zielparkposition geführt. Dazu wird eine Einparktrajektorie berechnet, die den aktuellen Standort des Fahrzeuges mit der Zielparkposition verknüpft und das Fahrzeug entlang dieser Trajektorie führt. Das Führen kann dabei passiv durch Lenkwinkelvorgaben und/oder Losfahr- und Anhaltebefehle erfolgen, die optisch, akustisch und/oder haptisch an den Fahrer weitergegeben werden. Alternativ kann das Führen aktiv durch Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeuges erfolgen. Das Fahrzeug kann somit automatisch oder semiautomatisch in die Zielparkposition geführt werden.In a further implementation, the vehicle is guided to the determined target parking position. For this purpose, a parking trajectory is calculated which links the current location of the vehicle with the target parking position and guides the vehicle along this trajectory. The guiding can be done passively by steering angle specifications and / or starting and stopping commands, which are transmitted visually, acoustically and / or haptically to the driver. Alternatively, the guiding can be done actively by controlling the transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle. The vehicle can thus be guided automatically or semi-automatically in the target parking position.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm zur Durchführung eines der hierin beschriebenen Verfahren vorgeschlagen, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei der Computereinrichtung handelt es sich beispielsweise um ein Steuergerät (ECU) zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems bzw. eines Subsystems hiervon. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD, Blue-Ray oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über Datennetzwerke wie das Internet, eine Cloud oder eine Kombinationsverbindung wie etwa eine Drahtlosverbindung. According to the invention, a computer program for carrying out one of the methods described herein is further proposed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer device is, for example, a control unit (ECU) for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof. The computer program may be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD, Blue-Ray or a USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device such as a server, for example via data networks such as the Internet, a cloud or a combination connection such as a wireless connection.

Außerdem wird erfindungsgemäß ein Fahrassistenzsystem zum Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke vorgeschlagen, wobei sich die Parklücke zumindest teilweise auf einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung in einer Kurve befindet. Das Fahrassistenzsystem umfasst folgende Komponenten:

a. wenigstens einem Abstandssensor zum Erfassen von Umfelddaten,
b. eine Komponente zum Ermitteln eines Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung aus den erfassten Umfelddaten, wobei das Umfeldmodell zumindest eine Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung umfasst, und
c. eine Komponente zum Ermitteln einer Zielparkposition in Abhängigkeit von der Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung.

In addition, the invention proposes a driver assistance system for parking a vehicle in a parking space, wherein the parking space is at least partially on an elevated roadway boundary in a curve. The driver assistance system comprises the following components:

a. at least one distance sensor for acquiring environmental data,
b. a component for determining an environmental model of the elevated roadway boundary from the acquired environmental data, the environmental model comprising at least one curvature of the elevated roadway boundary, and
c. a component for determining a target parking position as a function of the curvature of the elevated roadway boundary.

Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem ist vorzugsweise zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ausgebildet. Dabei stellen die einzelnen Komponenten, insbesondere die Komponenten b. und c., funktionale Komponenten oder Routinen dar, die beispielsweise im Rahmen eines Computerprogramms auf einer elektronischen Einrichtung, wie einem Steuergerät (ECU) zur Implementierung des Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon, ausgeführt werden können.The driver assistance system according to the invention is preferably designed for carrying out the method described above. The individual components, in particular the components b. and c., functional components or routines that can be executed, for example, in the context of a computer program on an electronic device, such as a control unit (ECU) for implementing the driver assistance system or a subsystem thereof.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Erfindung ermöglicht es dem Fahrer eines Fahrzeuges, einfach und schnell in eine Parklücke einzuparken, die sich in einer Kurve auf einer erhöhten Fahrbahnbegrenzung, etwa einem Bordstein, befindet. So kann durch das sukzessive Ermitteln des Umfeldmodells der erhöhten Fahrbahnbegrenzung eine hohe Genauigkeit hinsichtlich der Lage und der Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung erreicht werden. Ist die Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung bekannt, kann auch die optimale Zielparkposition bestimmt werden. Dabei wird durch die Bestimmung der Sekante oder der Tangente relativ zur Krümmung der erhöhten Fahrbahnbegrenzung die optimale Ausrichtung gewählt. Zusätzlich wird durch den minimalen Abstand von der Kante der erhöhten Fahrbahnbegrenzung vermieden, dass die Reifen auf der Kante zum Stehen kommen, was später zu Reifenschäden führen kann.The invention allows the driver of a vehicle to easily and quickly park in a parking space that is in a curve on an elevated roadway boundary, such as a curb. Thus, by successively determining the environmental model of the elevated roadway boundary, a high degree of accuracy with regard to the position and the curvature of the elevated roadway boundary can be achieved. If the curvature of the elevated lane boundary is known, the optimal target parking position can also be determined. In this case, the optimal alignment is selected by determining the secant or the tangent relative to the curvature of the elevated roadway boundary. In addition, the minimum distance from the edge of the raised lane boundary prevents the tires from stalling on the edge, which can later lead to tire damage.

Insgesamt erhöht die Erfindung die Systemverfügbarkeit und erhöht damit auch den Nutzen sowie die Akzeptanz von Fahrassistenzsystemen. Da Fahrzeuge oft bereits mit Abstandssensoren ausgestattet sind, kann das erfindungsgemäße Verfahren einfach und kostengünstig in bestehende Systeme, beispielsweise im Rahmen eines Software-Updates, integriert werden.Overall, the invention increases the system availability and thus increases the benefits and the acceptance of driver assistance systems. Since vehicles are often already equipped with distance sensors, the inventive method can be easily and inexpensively integrated into existing systems, for example as part of a software update.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden nunmehr anhand der beigefügten Zeichnungen eingehender beschrieben. Hierbei zeigen:Further aspects and advantages of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Hereby show:

1 ein mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem ausgerüstetes Fahrzeug in einer beispielhaften Parksituation, 1 a vehicle equipped with a driver assistance system according to the invention in an exemplary parking situation,

2 das mit dem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem ausgerüstete Fahrzeug in einer weiteren beispielhaften Parksituation, 2 the vehicle equipped with the driver assistance system according to the invention in a further exemplary parking situation,

3.1 schematisch einen Ablauf zum Erfassen der Parksituation, bis 3.3 3.1 schematically a process for detecting the parking situation, until 3.3

4 eine beispielhafte Längsbewegung innerhalb einer Parklücke. 4 an exemplary longitudinal movement within a parking space.

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Komponenten und Elemente mit gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei in Einzelfällen auf eine wiederholte Beschreibung dieser Komponenten oder Elemente verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the embodiments of the invention, the same or similar components and elements are denoted by the same or similar reference numerals, and in individual cases to dispense with a repeated description of these components or elements. The figures illustrate the subject matter of the invention only schematically.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine beispielhafte Parksituation angedeutet, in der sich die freie Parklücke 12 in einer Kurve auf dem Bordstein 14 mit Bordsteinkante 16 befindet. In 1 is an exemplary parking situation indicated in which the free parking space 12 in a curve on the curb 14 with curbside 16 located.

Die Kurve ist eine konkave Kurve, bei der sich das Fahrzeug 10 entlang einer angedeuteten Fahrtrajektorie 18 bewegt. Zwischen parkenden Fahrzeugen 20, 22, die vollständig auf dem Bordstein 14 parken, ist die freie Parklücke 12 angeordnet. Die freie Parklücke 12 ist dabei derart angeordnet, dass das Fahrzeug 10 vollständig mit vier Rädern auf dem Bordstein 14 parken kann. In solchen Parksituationen sind die Abmessungen der freien Parklücke 12 durch die Kurvenlage für den Fahrer oft schwer einschätzbar. Das Einparken in derartige Parklücken 12 wird weiter dadurch erschwert, dass der Bordstein 14 erhöht ist und daher insbesondere beim Anfahren der Bordsteinkante 16 Vorsicht geboten ist, um die Reifen und Felgen nicht zu beschädigen. Auch die Zielparkposition 24 sollte so gewählt werden, dass die Reifen nicht auf der Bordsteinkante 16 zum Stehen kommen, da dies die Reifen ebenfalls beschädigen kann. The curve is a concave curve in which the vehicle is 10 along an indicated driving trajectory 18 emotional. Between parked vehicles 20 . 22 completely on the curb 14 Parking is the free parking space 12 arranged. The free parking space 12 is arranged such that the vehicle 10 complete with four wheels on the curb 14 can park. In such parking situations, the dimensions of the free parking space 12 by the cornering for the driver often difficult to assess. Parking in such parking spaces 12 is further complicated by the curb 14 is increased and therefore especially when approaching the curb 16 Care should be taken not to damage the tires and rims. Also the target parking position 24 should be chosen so that the tires are not on the curb 16 come to a standstill, as this can also damage the tires.

Das Fahrzeug 10 mit erfindungsgemäß ausgestaltetem Fahrassistenzsystem 26 ermöglicht es, dem Fahrer das Einparken insbesondere in solchen Parksituationen, die in einer Kurve gelegen sind, auf dem Bordstein 14 zwischen Hindernissen, wie parkenden Fahrzeugen 20, 22, zu erleichtern. Dazu umfasst das Fahrassistenzsystem 26 Abstandssensoren 28, die das Umfeld des Fahrzeuges 10 überwachen. The vehicle 10 with inventively designed driver assistance system 26 makes it possible for the driver to park on the curb especially in such parking situations located in a curve 14 between obstacles, such as parked vehicles 20 . 22 to facilitate. This includes the driver assistance system 26 distance sensors 28 that the environment of the vehicle 10 monitor.

In der in 1 gezeigten Ausführungsform ist das Fahrzeug 10 mit Ultraschallsensoren als Abstandssensoren 28 ausgerüstet, die Umfelddaten aus Ultraschalllaufzeitmessungen liefern. Beispielsweise können in der vorderen und hinteren Stoßstange des Fahrzeuges 10 Ultraschallsensoren als Abstandssensoren 28 angeordnet sein die ein vorderes, hinteres und seitliches Umfeld des Fahrzeuges 10 überwachen. Im gezeigten Beispiel ist der Erfassungsbereich 30 des Ultraschallsensors 28, 32 dargestellt, der vorne links am Fahrzeug 10 angeordnet ist und das seitliche Umfeld überwacht. In the in 1 the embodiment shown is the vehicle 10 with ultrasonic sensors as distance sensors 28 equipped to provide environmental data from ultrasonic transit time measurements. For example, in the front and rear bumper of the vehicle 10 Ultrasonic sensors as distance sensors 28 be arranged the front, rear and side environment of the vehicle 10 monitor. In the example shown, the detection area is 30 of the ultrasonic sensor 28 . 32 shown, the front left of the vehicle 10 is arranged and monitors the lateral environment.

In anderen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem 26 weitere Sensoren, etwa LIDAR-Sensoren, optische Sensoren oder Radarsensoren, umfassen, die weitere Umfelddaten zur Überwachung des Fahrzeugumfeldes liefern.In other embodiments, the driver assistance system may 26 other sensors, such as LIDAR sensors, optical sensors or radar sensors, which provide further environmental data for monitoring the vehicle environment.

Die Abstandssensoren 28 übermitteln die erfassten Umfelddaten aus der Laufzeitmessung an eine Steuereinheit 34 (Electronic Control Unit, ECU), in der die Umfelddaten weiterverarbeitet werden. Insbesondere ist die vorliegende ECU 34 dazu ausgebildet, die freie Parklücke 12 in der Kurvensituation zu erkennen und den Fahrer beim Einparken zu unterstützen. So werden Umfelddaten beim Passieren der freien Parklücke 12 von den Abstandssensoren 28 erfasst und der ECU 34 bereitgestellt. Die ECU 34 ist zumindest ausgebildet, ein Umfeldmodell des Bordsteins 14 zu ermitteln, das eine Krümmung des Bordsteins 14 umfasst. Die Datenverarbeitung der erfassten Ultraschalldaten zum Ermitteln des Umfeldmodells wird in Bezug auf 3.1 bis 3.3 näher beschrieben.The distance sensors 28 transmit the acquired environment data from the transit time measurement to a control unit 34 (Electronic Control Unit, ECU), in which the environment data are further processed. In particular, the present ECU 34 trained to the free parking space 12 to recognize in the curve situation and to assist the driver when parking. So environment data when passing the free parking space 12 from the distance sensors 28 recorded and the ECU 34 provided. The ECU 34 is at least formed an environmental model of the curb 14 to determine the curvature of the curb 14 includes. The data processing of the acquired ultrasound data for determining the environment model is related to 3.1 to 3.3 described in more detail.

Aus dem Umfeldmodell wird in Abhängigkeit von der Krümmung des Bordsteins 14 eine Zielparkposition 24 ermittelt, in der das Fahrzeug 10 mit allen vier Reifen auf dem Bordstein 14 steht und einen bestimmten Abstand 36 zur Bordsteinkante 16 einhält. Dabei wird die Ausrichtung der Zielparkposition 24 anhand einer Tangente 38 bestimmt, die die Krümmung der Borsteinkante 16 in dem Punkt berührt, in dem die mittige Querachse 40 des Fahrzeuges 11 in der Zielposition 24 die Krümmung der Bordsteinkante 16 schneidet.From the environmental model is dependent on the curvature of the curb 14 a target parking position 24 determines in which the vehicle 10 with all four tires on the curb 14 stands and a certain distance 36 to the curb 16 comply. This is where the target parking position aligns 24 by a tangent 38 determines the curvature of the brimstone edge 16 touched in the point where the central transverse axis 40 of the vehicle 11 in the target position 24 the curvature of the curb 16 cuts.

Anschließend wird eine Einparktrajektorie zum Einparken in die Zielparkposition 24 ermittelt und das Fahrzeug 10 entlang der Einparktrajektorie in die freie Parklücke 12 geführt. Das Führen kann dabei in passiver Form durch Lenkwinkelvorgaben und/oder Losfahr- und Anhaltebefehle erfolgen, die optisch, akustisch und/oder haptisch an den Fahrer weitergegeben werden. Alternativ kann das Führen zumindest teilweise in aktiver Form durch Steuern des Lenk-, Brems- und/oder Antriebssystems erfolgen.Subsequently, a parking trajectory for parking in the target parking position 24 determined and the vehicle 10 along the parking trajectory into the free parking space 12 guided. The guiding can take place in passive form by steering angle specifications and / or starting and stopping commands, which are passed on visually, acoustically and / or haptically to the driver. Alternatively, the guiding can be carried out at least partially in active form by controlling the steering, braking and / or drive system.

In 2 ist eine weitere beispielhafte Parksituation angedeutet, in der sich die freie Parklücke 12 in einer Kurve auf dem Bordstein 14 mit Bordsteinkante 16 befindet. In 2 Another exemplary parking situation is hinted at, in which the free parking space 12 in a curve on the curb 14 with curbside 16 located.

Die Kurve ist eine konvexe Kurve, bei der sich das Fahrzeug 10 entlang einer angedeuteten Fahrtrajektorie 18 bewegt. Zwischen parkenden Fahrzeugen 20, 22, die vollständig auf dem Bordstein 14 parken, ist die freie Parklücke 12 angeordnet. Die freie Parklücke 12 ist dabei derart angeordnet, dass das Fahrzeug 10 vollständig mit vier Rädern auf dem Bordstein 14 parken kann. In derartigen Parksituationen ergeben sich die in Bezug auf 1 beschrieben Schwierigkeiten. The curve is a convex curve that shows the vehicle 10 along an indicated driving trajectory 18 emotional. Between parked vehicles 20 . 22 completely on the curb 14 Parking is the free parking space 12 arranged. The free parking space 12 is arranged such that the vehicle 10 complete with four wheels on the curb 14 can park. In such parking situations arise in relation to 1 described difficulties.

Das Fahrzeug 10 mit erfindungsgemäß ausgestaltetem Fahrassistenzsystem 26 ermöglicht es, dem Fahrer das Einparken insbesondere in solchen Parksituationen, die in einer Kurve gelegen sind, auf dem Bordstein 14 zwischen Hindernissen, wie parkenden Fahrzeugen 20, 22, zu erleichtern. Dazu ist das Fahrassistenzsystem 26, wie in Bezug auf 1 beschrieben, ausgebildet, ein Umfeldmodell des Bordsteins 14 zu ermitteln, das eine Krümmung des Bordsteins 14 umfasst. Die Datenverarbeitung der erfassten Ultraschalldaten zum Ermitteln des Umfeldmodells wird in Bezug auf 3.1 bis 3.3 näher beschrieben.The vehicle 10 with inventively designed driver assistance system 26 makes it possible for the driver to park on the curb especially in such parking situations located in a curve 14 between obstacles, such as parked vehicles 20 . 22 to facilitate. This is the driver assistance system 26 , as regards 1 described, trained, an environmental model of the curb 14 to determine the curvature of the curb 14 includes. The data processing of the acquired ultrasound data for determining the environment model is related to 3.1 to 3.3 described in more detail.

Aus dem Umfeldmodell wird in Abhängigkeit von der Krümmung des Bordsteins 14 eine Zielparkposition 24 ermittelt, in der das Fahrzeug 10 mit allen vier Reifen auf dem Bordstein 14 steht und einen bestimmten Abstand 36 zur Bordsteinkante 16 einhält. Dabei wird die Ausrichtung der Zielparkposition 24 anhand einer Sekante 42 bestimmt, die die Krümmung der Borsteinkante 16 im den Punkten schneidet, in denen die hintere und vordere Radachse 44, 46 des Fahrzeuges 11 in der Zielposition 24 die Krümmung der Bordsteinkante 16 schneiden. Anschließend wird, wie in Bezug zu 1 beschrieben, eine Einparktrajektorie ermittelt und das Fahrzeug in die Zielparkposition 24 geführt, in der das Fahrzeug 10 mit allen vier Reifen auf dem Bordstein 14 steht und einen bestimmten Abstand 36 zur Bordsteinkante 16 einhält.From the environmental model is dependent on the curvature of the curb 14 a target parking position 24 determines in which the vehicle 10 with all four tires on the curb 14 stands and one certain distance 36 to the curb 16 comply. This is where the target parking position aligns 24 based on a secant 42 determines the curvature of the brimstone edge 16 in the points intersects, in which the rear and front wheel axle 44 . 46 of the vehicle 11 in the target position 24 the curvature of the curb 16 to cut. Subsequently, as in relation to 1 described a Einpark trajectory and the vehicle in the Zielparkposition 24 led, in which the vehicle 10 with all four tires on the curb 14 stands and a certain distance 36 to the curb 16 comply.

In den 3.1 bis 3.3 ist schematisch ein Ablauf zum Erfassen der Parksituation und zum Ermitteln der entsprechenden Umfeldmodelle gezeigt.In the 3.1 to 3.3 is shown schematically a process for detecting the parking situation and for determining the corresponding environment models.

Die Parksituation der 3.1 bis 3.3 entspricht im Wesentlichen der aus 1, wobei sich die freie Parklücke 12 zwischen zwei parkenden Fahrzeugen 20, 22 in einer konkaven Kurve befindet. Beim Passieren der freien Parklücke 12 entlang der Fahrtrajektorie 18 werden Umfelddaten mit Hilfe von als Ultraschallsensoren ausgebildeten Abstandssensoren 28 erfasst. Dabei kennzeichnet die in 3.1 eingezeichnete Fahrtrajektorie 18 die Trajektorie des Ultraschallsensors 28, 32, der links vorne am Fahrzeug 10 angeordnet ist. Für weitere am Fahrzeug 10 angeordnete Ultraschallsensoren 28, 32 ergibt sich ein ähnliches Bild. Diese sind jedoch aus Gründen der Übersichtlichkeit in den 3.1 bis 3.3 nicht gezeigt.The parking situation of 3.1 to 3.3 is essentially the same as 1 , where the free parking space 12 between two parked vehicles 20 . 22 in a concave curve. When passing the free parking space 12 along the driving trajectory 18 Environment data are using distance sensors designed as ultrasonic sensors 28 detected. Here, the in 3.1 drawn driving trajectory 18 the trajectory of the ultrasonic sensor 28 . 32 , the left front of the vehicle 10 is arranged. For more on the vehicle 10 arranged ultrasonic sensors 28 . 32 The result is a similar picture. However, these are for reasons of clarity in the 3.1 to 3.3 Not shown.

Zum Erfassen der Umfelddaten wird ein Ultraschallsignal im Erfassungsbereich 30 ausgesendet, und bei Reflektion an einem Objekt wird das Echo empfangen. Aus der Laufzeit des Ultraschallsignals wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem entsprechenden Objekt bestimmt. Die gemessenen Abstände aus den detektierten Echos 50, 52, 54 sind in 3.1 schematisch als Messpunkte dargestellt. So werden die auf dem Bordstein 14 parkenden Fahrzeuge 20, 22 und der Bordstein 14 oder die Bordsteinkante 16 als Objekte erkannt.To capture the environmental data, an ultrasonic signal is detected 30 sent out, and when reflected on an object, the echo is received. From the duration of the ultrasonic signal, the distance between the vehicle 10 and the corresponding object. The measured distances from the detected echoes 50 . 52 . 54 are in 3.1 shown schematically as measuring points. So they are on the curb 14 parked vehicles 20 . 22 and the curb 14 or the curbside 16 recognized as objects.

Weiterhin wird der Erfassungsbereich 30 des Ultraschallsensors 28, 32 in Abstandsbereiche 56 eingeteilt, die parallel zu der Fahrtrajektorie 18 verlaufen und einen gleichbleibenden Abstand vom Fahrzeug 10 kennzeichnen. Anhand der Einteilung in Abstandsbereiche 56 und der detektierten Echos oder der detektierten Messpunkte wird anschließend ein Häufungsbereich 58 bestimmt, der dem Abstandsbereich 56 mit der höchsten Echodichte entspricht. Furthermore, the detection area 30 of the ultrasonic sensor 28 . 32 in distance ranges 56 divided in parallel to the driving trajectory 18 run and a constant distance from the vehicle 10 mark. Based on the division into distance ranges 56 and the detected echoes or the detected measuring points then becomes an accumulation area 58 determines the distance range 56 corresponds to the highest echo density.

Eine Anzahl N von detektierten Echos im Häufungsbereich 58 werden direkt der Bordsteinkante 16 zugewiesen. In Abhängigkeit dieser detektierten Echos, die der Bordsteinkante 16 zugewiesen worden sind, werden anschließend weitere Echos der Bordsteinkante 16 ermittelt, wie mit den Pfeilen 60, 62 angedeutet.A number N of detected echoes in the cluster area 58 be directly the curbside 16 assigned. Depending on these detected echoes, the curb 16 have been assigned, then further echoes of the curb 16 determined as with the arrows 60 . 62 indicated.

3.2 illustriert, wie weitere Echos zugeordnet werden, die Reflektionen von der Bordsteinkante 16 darstellen. 3.2 illustrates how more echoes are assigned, the reflections from the curb 16 represent.

Dazu wird der mittlere Abstand aus der Anzahl N von Echos ermittelt, die entlang der Bordsteinkante 16 unmittelbar aufeinanderfolgen. Daraus wird ein Toleranzbereich 64 definiert, in dem das nächste Echo etwa in die durch Pfeil 60 angedeuteten Richtung liegen kann, um der Bordsteinkante 16 zugeordnet zu werden. Auf die Weise kann der Verlauf der Bordsteinkante 16 relativ zu der Fahrtrajektorie 18 mit hoher Genauigkeit ermittelt werden. Darüberhinaus kann zwischen Echos der Bordsteinkante 16, also solche Ultraschallsignalen, die von der Bordsteinkante 16 reflektiert wurden, und Echos von Objekten, also solchen Ultraschallsignalen, die beispielsweise von einem parkenden Fahrzeug 20, 22 reflektiert wurden, unterschieden werden. So wird beispielsweise ein erstes Echo 50, 52, mit einer kürzeren Laufzeit als das zweite darauffolgende Echo 50, 54, der Bordsteinkante 16 zugewiesen. Dementsprechend wird das zweite Echo 50, 54 einem Fahrzeug 20, 22 auf dem Bordstein 14 zugeordnet. Weiterhin wird die freie Parklücke 12 bestimmt.For this, the mean distance is determined from the number N of echoes along the curb 16 follow one another directly. This will become a tolerance range 64 in which the next echo is roughly in the direction indicated by arrow 60 indicated direction may lie around the curb 16 to be assigned. In the way, the course of the curb 16 relative to the driving trajectory 18 be determined with high accuracy. In addition, between echoes of the curb 16 , so those ultrasonic signals coming from the curb 16 were reflected, and echoes of objects, ie such ultrasonic signals, for example, from a parked vehicle 20 . 22 were distinguished. For example, this will be a first echo 50 . 52 , with a shorter duration than the second subsequent echo 50 . 54 , the curbside 16 assigned. Accordingly, the second echo 50 . 54 a vehicle 20 . 22 on the curb 14 assigned. Furthermore, the free parking space 12 certainly.

3.3 illustriert, wie Umfeldmodelle der Parksituation ermittelt werden. 3.3 illustrates how environment models of the parking situation are determined.

Aus den Umfelddaten und der Zuordnung zu unterschiedlichen Objekten im Fahrzeugumfeld wird das Umfeldmodell für den Bordstein 14 oder die Bordsteinkante 16 und das Umfeldmodell der Parklücke 12 ermittelt. Beispielsweise wird in der Parksituation gemäß der 3.3 die Position der parkenden Fahrzeuge 20, 22 und deren Abmessung genutzt, um die Abmessungen der freien Parklücke 12 zu ermitteln. Somit werden die Umfelddaten, die dem Bordstein 14 zugeordnet wurden und die Umfelddaten, die den parkenden Fahrzeugen 20, 22 zugewiesen wurden, in Umfeldmodelle verarbeitet. Befinden sich im Bereich der freien Parklücke 12 weitere Objekte, wie Bäume oder Zäune, können auch diese in Umfeldmodelle einbezogen werden. The environment model for the curb stone becomes the environment model and the assignment to different objects in the vehicle environment 14 or the curbside 16 and the environmental model of the parking space 12 determined. For example, in the parking situation according to the 3.3 the position of the parked vehicles 20 . 22 and used their dimensions to the dimensions of the free parking space 12 to investigate. Thus, the surrounding data, the curb 14 were assigned and the environmental data that the parked vehicles 20 . 22 assigned, processed in environment models. Are located in the area of the free parking space 12 other objects, such as trees or fences, these can also be included in environmental models.

Weiterhin wird die Krümmung der erfassten Bordsteinkante 16 und damit das entsprechende Bogenelement 17 ermittelt, um die Zielparkposition 24, wie in 1 gezeigt, zu bestimmen. So wird bei einer konkaven Kurve in dem Punkt die Tangente 38 ermittelt, in dem die mittige Querachse 40 des Fahrzeuges 10 in der Zielparkposition 24 den Bogen der Bordsteinkante 16 berührt. Bei einer konvexen Kurve kann die Sekante 42 ermittelt werden, die das Bogenelement 17 der Bordsteinkante 16 in den Punkten schneidet, in denen die hintere und vordere Radachse 44, 46 des Fahrzeuges 10 in der Zielparkposition 24 das Bogenelement 17 der Bordsteinkante 16, wie in 2 gezeigt, schneiden. Weiterhin wird der minimaler Abstand 36 der Zielparkposition 24 zu der Bordsteinkante 16 definiert und die Zielparkposition 24 so ausgerichtet, dass das Fahrzeug 10 diesen minimalen Abstand 36 zur Bordsteinkante 16 einhält. Derartige Zielparkpositionen 24 sind für konvexe und konkave Kurven beispielhaft in 1 und 2 dargestellt.Furthermore, the curvature of the detected curb 16 and thus the corresponding arch element 17 determined to the target parking position 24 , as in 1 shown to be determined. Thus, in a concave curve, the point becomes the tangent 38 determined in which the central transverse axis 40 of the vehicle 10 in the target parking position 24 the arch of the curb 16 touched. For a convex curve, the secant 42 to be determined, which is the bow element 17 the curbside 16 in the Points intersecting in which the rear and front wheel axle 44 . 46 of the vehicle 10 in the target parking position 24 the arch element 17 the curbside 16 , as in 2 shown, cut. Furthermore, the minimum distance becomes 36 the target parking position 24 to the curb 16 defined and the target parking position 24 aligned so that the vehicle 10 this minimum distance 36 to the curb 16 comply. Such target parking positions 24 are exemplary for convex and concave curves in 1 and 2 shown.

4 zeigt eine Parksituation, in der sich das Fahrzeug 10 in einer Längsbewegung innerhalb der Parklücke 12 befindet. 4 shows a parking situation in which the vehicle 10 in a longitudinal movement within the parking space 12 located.

Bei der Längsbewegung innerhalb der Parklücke 12 wird das Fahrzeug 10 so ausgerichtet, dass der minimale Abstand 36 zur Bordsteinkante 16 eingehalten wird. Dazu wird die in 1 und 2 beispielhaft gezeigten Tangente 38 oder Sekante 42 relative zum Bogenelement 17 der Bordsteinkante 16 angepasst werden.In the longitudinal movement within the parking space 12 becomes the vehicle 10 aligned so that the minimum distance 36 to the curb 16 is complied with. In addition the in 1 and 2 exemplified tangent 38 or secant 42 relative to the arch element 17 the curbside 16 be adjusted.

Die Erfindung ermöglicht es somit, das Einparken in Parksituationen mit Kurvenlage durch den Einsatz des erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems 26 zu vereinfachen und zuverlässiger zu gestalten. Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele zum Parken mit vier Rädern auf einem Bordstein 14 gelten dabei entsprechend für das Parken auf einem Bordstein 14 mit zwei Rädern. Die Erfindung ist nicht auf die hier beschrieben Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Viel mehr sind innerhalb des durch die anhängenden Ansprüche angegebenen Bereiches, eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention thus makes it possible to park in parking situations with cornering through the use of the driver assistance system according to the invention 26 simplify and make it more reliable. The above-described embodiments for parking four wheels on a curb 14 apply accordingly for parking on a curb 14 with two wheels. The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Much more is possible within the scope of the appended claims, a variety of modifications that are within the scope of professional practice.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005034699 A1 [0005]
DE 102004027640 A1 [0006]

Claims

Method for parking a vehicle ( 10 ) in a parking space ( 12 ), whereby the parking space ( 12 ) at least partially on an elevated roadway boundary ( 14 ) is in a curve, comprising the following steps: a) acquiring environmental data with the aid of at least one distance sensor ( 28 . 32 ), b) determining an environment model of the elevated roadway boundary ( 14 ) from the acquired environment data, wherein the environment model at least one curvature ( 17 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ), and c) determining a target parking position ( 24 ) depending on the curvature ( 17 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ).

The method of claim 1, wherein the environmental data of the elevated roadway boundary ( 14 ) or other objects ( 20 . 22 ) are assigned separately in the vehicle environment and additionally an environmental model from to the parking space ( 12 ) adjacent objects ( 20 . 22 ) is determined.

Method according to claim 1 or 2, wherein in order to determine the environmental model of the elevated roadway boundary ( 14 ) a detection area ( 30 ) of the distance sensor ( 28 . 32 ) in distance ranges ( 56 ) is divided.

Method according to claim 3, wherein within the distance ranges ( 56 ) an accumulation area ( 58 ), that of the elevated lane boundary ( 14 ) assigned.

The method of claim 4, wherein the environmental model of the elevated roadway boundary ( 14 ) based on at least a part of the collected environment data in the accumulation area ( 58 ) is determined successively.

Method according to one of claims 1 to 5, wherein the target parking position ( 24 ) based on the environmental model of the elevated roadway boundary ( 14 ) and the environment model of the parking space ( 12 ) adjacent objects ( 20 . 22 ) is determined.

Method according to one of claims 1 to 6, wherein an orientation of the target parking position ( 24 ) in relation to a secant ( 42 ) or a tangent ( 38 ) to the curvature ( 17 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ) is determined.

Method according to claim 7, wherein the orientation of the target parking position ( 24 ) parallel to the particular secant ( 42 ) or a tangent ( 38 ) is selected.

Method according to one of claims 1 to 8, wherein a minimum distance ( 36 ) to an edge ( 16 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ), which sets the minimum distance ( 36 ) of the vehicle ( 10 ) to the edge ( 16 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ) in the target parking position ( 24 ) certainly.

Method according to one of claims 1 to 9, wherein the orientation of the vehicle ( 10 ) when moving within the parking space ( 12 ) adapted such that a minimum distance ( 36 ) to the edge ( 16 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ) is complied with.

Computer program for carrying out the method according to one of claims 1 to 10, when the computer program is executed on a programmable computer device.

Driver assistance system ( 26 ) for carrying out the method according to one of claims 1 to 10 with the following components: a. at least one distance sensor ( 28 . 32 ) for collecting environmental data, b. a component ( 34 ) for determining an environment model of the elevated roadway boundary ( 14 ) from the acquired environment data, wherein the environment model at least one curvature ( 17 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ), and c. a component ( 34 ) for determining a target parking position ( 24 ) depending on the curvature ( 17 ) of the elevated roadway boundary ( 14 ).