WO2019038170A1 - Avoidance of false alarms during blind spot monitoring - Google Patents

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WO2019038170A1
WO2019038170A1 PCT/EP2018/072197 EP2018072197W WO2019038170A1 WO 2019038170 A1 WO2019038170 A1 WO 2019038170A1 EP 2018072197 W EP2018072197 W EP 2018072197W WO 2019038170 A1 WO2019038170 A1 WO 2019038170A1
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environmental sensor
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Akhil Dheerendra Jaya
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a driver assistance system for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising at least a first blind spot environment sensor, and a control unit configured to receive sensor signals of the at least one first environmental sensor, wherein the Control unit is designed to perform an object detection in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environment sensor and to output a blind spot warning depending on a detection of an object in the blind spot.
  • the present invention also relates to a vehicle having an above
  • the present invention relates to a method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising the steps of monitoring the blind spot with at least a first environmental sensor, receiving sensor signals of the at least one first environmental sensor, detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environmental sensor, and outputting a blind spot warning depending on the detection of an object in the blind spot.
  • the present invention relates to a data processing program with program code means for carrying out the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle by an electronic control unit having at least one processor when the program is executed by the electronic control unit.
  • the present invention also relates to a computer program product
  • Program code means stored in a computer-readable medium to perform the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, when the
  • a blind spot in a vehicle refers to an area laterally adjacent to the vehicle that can not be directly seen by a driver or within the field of view of a wing mirror.
  • the blind spot is specified in vehicle standard.
  • the dead-angle area correspondingly extends adjacent the vehicle from a driver's position towards the rear to behind the vehicle, typically in an area about 3 meters behind the vehicle.
  • the blind spot has a width of 2.5 meters to 3 meters next to the vehicle. Although a portion of it may be seen in practice, typically this entire area adjacent to and behind the vehicle is included within the dead angle range.
  • a blind spot exists both on a driver side of the vehicle and on a passenger side of the vehicle.
  • a driver assistance system for blind spot monitoring nowadays comprises one or usually a plurality of ultrasound sensors, which are arranged along a longitudinal side of the vehicle, and detect an approach of objects in this area.
  • a blind spot warning may be issued, particularly when the object is approaching.
  • the blind spot monitoring is performed independently for the driver and front passenger side.
  • the ultrasonic sensors have a large detection angle, without it being possible to detect a direction of a reflection.
  • the object that causes the reflection can thus be located anywhere within the detection angle.
  • Currently used ultrasonic sensors have a detection angle of typically 75 ° or even more. A position determination of the object in the range of a single
  • Ultrasonic sensor is not possible. Therefore, the ultrasonic sensors partially detect objects that are not in the blind spot. In this case, the driver assistance system for blind spot monitoring is incorrect
  • DE 10 2010 033 207 A1 discloses a method and device for monitoring the surroundings of a vehicle.
  • the method is at predetermined measuring times of at least one ultrasonic sensor
  • Receive echo signal wherein for each received echo signal by evaluating a corresponding propagation time distance information to a possible object is determined.
  • a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measurement time is determined from the distance information determined at a time of measurement, wherein for detecting a real object and / or an interference source as a possible object parameters of distance patterns are compared with each other, which are detected at least two consecutive measurement times.
  • DE 10 201 1 086 299 A1 discloses a method for informing the driver of an overtaking vehicle about the feasibility of an overtaking operation. According to the method is determined during the overtaking process
  • Feasibility of an overtaking process is determined as a function of this sensor information. Characterized in that sensor information is used a sensor that detects the outdated vehicle after the Ausscheren, especially when driving past, information about the vehicle overhauled can be obtained during the overtaking process and adapted the information about the feasibility of the overtaking process to the determined during the overtaking sensor information become.
  • a method for blind spot monitoring for a vehicle is also known from DE 10 201 1 104 740 A1.
  • An environment of the vehicle is monitored to detect objects in the environment, with the presence of an object in the environment Blind spot area a driver warning is issued.
  • a driver warning is issued.
  • DE 10 2013 205 167 A1 discloses a device with at least one SVA ultrasonic sensor of a blind spot monitoring system for detecting an object, in particular an approaching vehicle, in a blind spot, with a control unit for determining the distance and / or or the speed and / or position of the moving object. It is envisaged that the
  • Control unit is designed such that at least one signal of a PP-ultrasonic sensor of a driver assistance system for monitoring the blind spot is processable by this.
  • EP 2 084 045 B1 relates to a method for detecting an environment of a
  • the environment of the vehicle is detected with a number of sensors, the sensors having different detection ranges.
  • An object is detected, whereby a transition of the object between each two detection areas is bridged by using a transfer algorithm by means of predictions. Reference is made to the transition between two detection areas.
  • a dead angle range of the vehicle is detected with at least one of the sensors with an ultrasonic sensor.
  • the invention is therefore based on the object, a driver assistance system for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a method for monitoring objects in a blind spot a longitudinal side of a vehicle, and a data processing program with program code means for carrying out the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, the reliable detection of located in a blind spot of the vehicle objects and avoiding false alarms at to ensure blind spot monitoring.
  • the object is achieved by the features of the invention
  • a driver assistance system for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising at least one first blind spot environmental sensor, at least one second environmental sensor monitoring a second area, and a control unit implemented; Sensor signals of the at least one first environmental sensor and the at least one second environmental sensor to receive, wherein the control unit is executed, an object detection in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first
  • a vehicle is also specified with an above driver assistance system.
  • a method for monitoring blind spot objects on a vehicle longitudinal side comprising the steps of monitoring the blind spot with at least a first environmental sensor, monitoring a second region having at least one second environmental sensor, receiving sensor signals of the at least one first Environmental sensor and the at least one second environmental sensor, detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first
  • Environmental sensor detecting objects in the second region based on the sensor signals of the at least one second environmental sensor, and outputting a blind spot warning depending on the detection of an object in the blind spot and filtering the object detection in the blind spot based on the detection of an object in the second area.
  • a data processing program with program code means is given for carrying out the above method for
  • Also according to the invention is a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium to perform the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle when the computer program product is executed on a processor of an electronic control unit.
  • the basic idea of the present invention is thus to carry out additional object recognition in a second area in addition to the object recognition in the blind spot itself, in order to thus improve the recognition of objects in the blind spot.
  • a filtering of the information i. the detected objects in the blind spot based on the detection of objects in the second area to reliably assign a detected object to the blind spot can.
  • the second area does not belong to the blind spot, so that a driver can see this area, and a blind spot warning is not required.
  • the false detection of objects in the blind spot relates in particular to other vehicles approaching a front side or a rear side of the vehicle, which can therefore be detected in an edge region of the at least one first environmental sensor.
  • the driver assistance system is a system for monitoring the blind spot of the vehicle.
  • the driver assistance system may be self-sufficient in the vehicle, or a part of a system with different driver assistance systems. Accordingly, the various driver assistance systems can also resources, for example
  • the at least one first blind spot ambient sensor is typically located on the longitudinal side of the vehicle to monitor the blind spot.
  • the driver assistance system comprises a plurality
  • a second environmental sensor may be provided, or a plurality of second environmental sensors, for monitoring the second region and detecting objects in the second region.
  • the second area may, for example, adjoin the blind spot, so that objects in the second area, which are also detected by the at least one first environmental sensor, are not wrong
  • the control unit is a computing unit with a processor and a memory, as is typically used in vehicles for control.
  • the control unit is a computing unit with a processor and a memory, as is typically used in vehicles for control.
  • Control unit is connected via a vehicle bus, which may be, for example, a CAN bus or other common data in vehicles data bus, with the environmental sensors, and receives the corresponding sensor signals from them.
  • vehicle bus which may be, for example, a CAN bus or other common data in vehicles data bus, with the environmental sensors, and receives the corresponding sensor signals from them.
  • the control unit is also connected via the vehicle bus with an output device for outputting the blind spot warning.
  • the object detection in the blind spot and in the second area may be performed in the control unit itself based on the corresponding sensor signals of FIG. Alternatively, but already in the corresponding
  • a simple filtering consists, for example, in that a blind spot warning is issued only when the at least one first environmental sensor detects an object, and the at least one second environmental sensor detects no object.
  • Ambient sensor an environmental sensor for monitoring the blind spot on one according to other longitudinal side of the vehicle.
  • the monitoring of the blind spot is in principle independent for each longitudinal side.
  • recognizing an object in both blind spots can be an indication that a correspondingly large object is in front of or behind the vehicle so that it is detected at both blind spots. This is the case when, for example, another vehicle approaches the vehicle from the front or rear.
  • a blind spot warning based on a correspondingly wide object extending between both blind spots can be reliably suppressed.
  • each of a first and second environmental sensor is aligned to detect a rear portion of the respective blind spot, so that an approach of other vehicles does not lead to a false blind spot warning.
  • a first environmental sensor for detecting objects in the blind spot on one side of the vehicle can be used as a second environmental sensor for filtering objects on the other longitudinal side.
  • the blind spot environment sensors can additionally be used to filter the detection of objects at their respective blind spots.
  • Ambient sensor an environmental sensor for monitoring a front side of the vehicle, in particular for monitoring a rear end side of the vehicle.
  • a detection of an object in front of or behind the vehicle can be performed reliably.
  • a blind spot warning based on a correspondingly wide object extending over the second area and the blind spot can be reliably suppressed.
  • An approach of other vehicles does not lead to a false blind spot warning.
  • Environmental sensor which is part of an assistance system for parking the vehicle, for example, used to filter objects in the blind spot.
  • the driver assistance system includes two second environmental sensors at each
  • Ultrasonic sensor executed. Ultrasonic sensors as such are known in the art and are used to monitor a near field around the vehicle. The ultrasonic sensors can detect objects at a maximum distance of about 3 to 5 meters. Ultrasonic sensors are very inexpensive and readily available.
  • the Environment sensor positioned at a front end of the longitudinal side of the vehicle, in particular on a relative to the vehicle rear end side of the longitudinal side.
  • a false detection of objects occurs especially at the edge of the blind spot, whereby filtering is particularly desirable here to avoid false blind spot warnings.
  • the second environmental sensor in the second region in its field of vision immediately adjoins the environmental sensor at a front end of the longitudinal side of the vehicle.
  • the step of outputting a blind spot warning comprises outputting the blind spot warning if the at least one first environmental sensor detects an object, and filtering the object recognition comprises suppressing the blind spot warning if the at least one second blind spot warning
  • Environmental sensor also detects an object. This provides a simple but effective filtering to suppress a false blind spot warning. It is thus assumed that the detected object extends from the blind spot to the second area.
  • the step of suppressing the blind spot warning, when the at least one second environmental sensor also detects an object comprises comparing a first distance of the object detected by the at least one first environmental sensor with a second distance of the one detected by the at least one second environmental sensor object.
  • the detected object extends from the blind spot to the second area when the object is at the same distance from the vehicle in the blind spot and the second area, for example.
  • the similar distance may be a distance with a predetermined tolerance range.
  • Object detection in the blind spot based on detecting an object in the second area, determining a probability of presence of an object in an area next to the blind spot.
  • the probability can be determined based on various factors, such as one
  • Detection of the object with a plurality of first and / or a plurality of second environmental sensors distances of the detected with the various first and second environmental sensors objects, a time course of detection of the detected objects, relative speeds of the detected objects, positions of the environmental sensors, or the like. It can be different factors
  • a high probability of approaching a vehicle from the front side can be assumed if both second environmental sensors mounted on the front side of the vehicle detect an object, in particular if both of these second environmental sensors detect an object in one recognize the same or similar distance.
  • Object detection involves comparing the probability of the object's presence in an area beyond the blind spot with a predetermined threshold.
  • the limit value can easily and reliably provide a measure of the output of the blind spot warning.
  • the limit value can be adjusted dynamically depending on driving situations, for example a speed.
  • the step of monitoring a second area with at least one second environmental sensor occurs only when an object has been detected when detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environmental sensor.
  • a data bus is less loaded between the control unit and the at least one second environmental sensor.
  • FIG. 1 is a schematic view of a vehicle according to a first
  • Fig. 2 is a schematic view of the vehicle of FIG. 1 in a
  • Fig. 3 is a schematic view of the vehicle of FIG. 1 in a
  • Traffic situation with a following vehicle a field of view of a first environmental sensor of the vehicle, a blind spot, and a detection of the following vehicle with second
  • Fig. 4 is a diagram of the detection of an approximation of a subsequent
  • Vehicle having a first environmental sensor for detecting objects in the blind spot
  • 5 is a flowchart for carrying out a method for
  • FIG. 1 shows a vehicle 10 according to a first, preferred embodiment.
  • the vehicle 10 includes a driver assistance system 12 for blind spot monitoring for a blind spot 14 on each of the two longitudinal sides 16 of the vehicle 10.
  • the two blind spots 14 are shown together with a front blocking zone 18.
  • the two blind spots 14 each include a necessary alarm zone 20 and an optional alarm zone 22.
  • a blind spot warning may be triggered accordingly when an object 24, here another vehicle 24, approaches the vehicle 10 in the optional alarm zone 22 while a blind spot warning is triggered must when the object 24 in the necessary alarm zone 20 approaches the vehicle 10.
  • a blind spot warning is to be blocked.
  • These zones 18, 20, 22 are based on an ISO standard and are universally known in this form.
  • the driver assistance system 12 in each case comprises a plurality of first ultrasonic sensors 26, which are arranged along the respective longitudinal sides 16 of the vehicle 10, for monitoring the respective dead angle 14.
  • the first ultrasonic sensors 26 are first environmental sensors 26 in the sense of the present invention.
  • Driver assistance system 12 further comprises a plurality of second ultrasonic sensors 28, which are arranged on a front end side 30 and a rear end side 32 of the vehicle 10.
  • the second ultrasonic sensors 28 are second
  • Ultrasonic sensors 28 are designed and arranged to monitor a second area 34, which is located on the respective front side 30, 32. At each end face two second ultrasonic sensors 28 are arranged.
  • the first ultrasonic sensor 26 considered here is in each case at a rear end face of the two longitudinal sides 16 of FIG.
  • the driver assistance system 12 also includes a control unit 36, which is connected via a data bus 38 to the first and second environmental sensors 26, 28.
  • the control unit 36 is also connected via the data bus 38 with an output device, not shown here, for outputting a blind spot warning.
  • the output device may be an acoustic output device, or an optical output device.
  • the control unit 36 is implemented, an object recognition in the blind spot 14 based on the sensor signals of the first environmental sensors 26 and a
  • control unit 36 is configured to output a blind spot warning depending on a detection of an object 24 in the blind spot 14 and a filtering of the object recognition in the blind spot 14 based on the detection of the object 24 in the second area 34. Details will be discussed with reference to the following discussion of a method for monitoring objects 24 in a blind spot 14 on a longitudinal side 16 of a vehicle 10.
  • a method of monitoring objects 24 in the blind spot 14 on both longitudinal sides 16 of the vehicle 10 according to the first preferred embodiment will now be described with reference to FIG. The method is performed with the vehicle 10 and the driver assistance system 12 of the first embodiment.
  • the method begins with a step S100, which monitors the blind spot 14 with the first ultrasonic sensors 26.
  • the monitoring of the dead angle 14 with the first ultrasonic sensors 26 is carried out continuously here.
  • step S1 10 the second area 34 is monitored with the second ultrasonic sensors 28.
  • the monitoring of the second area 34 with the second ultrasonic sensors 26 is carried out continuously here.
  • step S120 the control unit 36 receives sensor signals of the first ultrasonic sensors 26 and the second ultrasonic sensors 28.
  • the sensor signals are transmitted via the data bus 38 from the respective first and second ultrasonic sensor to the control unit 36.
  • step S130 objects 24 are detected in the blind spot 14 based on the sensor signals of the first ultrasonic sensors 26. The detection is performed by the control unit 36.
  • step S140 detection of objects 24 in the second region 34 is performed based on the sensor signals of the second ultrasonic sensors 28.
  • Detection is performed by the control unit 36.
  • a blind spot warning is issued depending on the detection of an object 24 in the blind spot 14.
  • the output of the blind spot warning initially relates to an internal output, wherein, depending on a subsequent filtering, the initially internal output can become an external output perceptible by a driver of the vehicle 10.
  • step S160 the object recognition is filtered in the blind spot 14 based on the detection of an object 24 in the second area 34
  • Probability for a presence of the object 24 is determined substantially in the second region 34.
  • the probability is based on factors comprising a detection of the object 24 with a plurality of first and / or a plurality of second ultrasonic sensors 26, 28, distances between the objects 24 detected with the various first and second ultrasonic sensors 26, 28, a time course of detection detected objects 24, relative speeds of the detected objects 24, positions of the ultrasonic sensors 26, 28, or the like. Different factors can be weighted differently.
  • a high probability of an approach of a vehicle 24 from the front side 30, 32 will be assumed, if both of the front side 30, 32 of the vehicle 10 attached second ultrasonic sensors 26, 28 recognize an object 24, especially if both of these second ultrasonic sensors 26, 28 recognize an object 24 at an equal or similar distance.
  • the probability of a presence of the object 24 in the second region 34 next to the blind spot 14 is compared with a predetermined limit.
  • the Limit value can depend on driving situations, such as a
  • Second ultrasonic sensor 28 which is for example part of an assistance system for parking the vehicle 10, can be used for filtering objects 24 in the blind spot 14.
  • a simple filtering according to an alternative embodiment is that a blind spot warning is output only when the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24, and the second ultrasonic sensors 28 do not recognize an object 24. However, if the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24, and the second ultrasonic sensors 28 also detect an object 24, the
  • a blind spot warning is output when the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24. Subsequently, a filtering is performed such that it is first checked whether the second ultrasonic sensors 28 also recognize an object 24. If this is the case, the first distance 42 of the object 24 detected by the first ultrasonic sensor 26 is compared with the second distance 44 of the object 24 detected by the second ultrasonic sensor 28. When the object 24 is in the blind spot 14 and in the second area 34 at a similar distance to the vehicle 10, the
  • blind spot warning suppressed. This means that the blind spot warning is suppressed when the first and the second distance 42, 44 are equal to a predetermined tolerance range.
  • a first ultrasonic sensor 26 is used on a correspondingly different longitudinal side 16 of the vehicle 10 as a second ultrasonic sensor 28 in the sense of the present invention.
  • an approaching other vehicle 24 is similarly recognized by the respective ultrasonic sensors 26, 28. This excludes detection of the distance of itself approaching other vehicle 24.
  • the first and second distances 42, 44 detected by the first and second ultrasonic sensors 26, 28 are substantially identical, so that a good measure of an approach of another vehicle 24 results therefrom, ie a blind spot warning is not output or is suppressed.
  • first ultrasonic sensor first environmental sensor second ultrasonic sensor, second environmental sensor front end side

Abstract

The invention relates to a driver assistance system (12) for monitoring objects (24) in a blind spot (14) on a longitudinal side (16) of a vehicle (10), comprising at least one first environment sensor (26) for monitoring the blind spot (14), at least one second environment sensor (28) which monitors a second region (34), and a control unit (36) which is designed to receive sensor signals from the at least one first environment sensor (26) and from the at least one second environment sensor (28), wherein the control unit (36) is designed to carry out object recognition in the blind spot (14) on the basis of the sensor signals from the at least one first environment sensor (26) and to carry out object recognition in the second region (34) on the basis of the sensor signals from the at least one second environment sensor (28), and the control unit (36) is designed to output a blind spot warning on the basis of recognition of an object (24) in the blind spot (14) and filtering of the object recognition in the blind spot (14) on the basis of the recognition of an object (24) in the second region (34). The invention also relates to a vehicle (10) having such a driver assistance system (12). The invention also relates to a corresponding method for monitoring objects (24) in a blind spot (14).

Description

Vermeidung von Fehlalarmen bei einer Totwinkelüberwachung  Avoidance of false alarms during blind spot monitoring
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs, umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor zur Überwachung des toten Winkels, und einer Steuerungseinheit, die ausgeführt ist, Sensorsignale des wenigstens einen ersten Umgebungssensors zu empfangen, wobei die Steuerungseinheit ausgeführt ist, eine Objekterkennung in dem toten Winkel basierend den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors und durchzuführen, und eine Totwinkelwarnung abhängig von einem Erkennen eines Objekts in dem toten Winkel auszugeben. The present invention relates to a driver assistance system for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising at least a first blind spot environment sensor, and a control unit configured to receive sensor signals of the at least one first environmental sensor, wherein the Control unit is designed to perform an object detection in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environment sensor and to output a blind spot warning depending on a detection of an object in the blind spot.
Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug mit einem obigen The present invention also relates to a vehicle having an above
Fahrerassistenzsystem. Driver assistance system.
Weiter betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte Überwachen des toten Winkels mit wenigstens einem ersten Umgebungssensors, Empfangen von Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors, Erkennen von Objekten in dem toten Winkel basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors, und Ausgeben einer Totwinkelwarnung abhängig von dem Erkennen eines Objekts in dem toten Winkel. Furthermore, the present invention relates to a method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising the steps of monitoring the blind spot with at least a first environmental sensor, receiving sensor signals of the at least one first environmental sensor, detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environmental sensor, and outputting a blind spot warning depending on the detection of an object in the blind spot.
Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln zur Ausführung des obigen Verfahrens zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs durch eine elektronische Steuerungseinheit mit mindestens einem Prozessor, wenn das Programm durch die elektronische Steuerungseinheit abgearbeitet wird. Moreover, the present invention relates to a data processing program with program code means for carrying out the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle by an electronic control unit having at least one processor when the program is executed by the electronic control unit.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit The present invention also relates to a computer program product
Programmcodemitteln angegeben, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das obige Verfahren zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs durchzuführen, wenn das Program code means stored in a computer-readable medium to perform the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, when the
Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Computer program product on an electronic one processor
Steuerungseinheit abgearbeitet wird. Ein toter Winkel bei einem Fahrzeug betrifft einen Bereich seitlich neben dem Fahrzeug, der von einem Fahrer weder unmittelbar eingesehen werden kann, noch im Sichtfeld eines Seitenspiegels liegt. Der tote Winkel ist im Fahrzeugbau normgemäß vorgegeben. Der Bereich des toten Winkels erstreckt sich entsprechend neben dem Fahrzeug von einer Fahrerposition in Richtung nach hinten bis hinter das Fahrzeug, typischerweise in einem Bereich bis etwa 3 Meter hinter das Fahrzeug. Der tote Winkel besitzt eine Breite von 2,5 Meter bis 3 Meter neben dem Fahrzeug. Auch wenn ein Teilbereich davon in der Praxis einsehbar ist, wird typischerweise dieser gesamte Bereich neben und hinter dem Fahrzeug zu dem Bereich des toten Winkels gerechnet. Ein toter Winkel existiert sowohl auf einer Fahrerseite des Fahrzeugs wie auch auf einer Beifahrerseite des Fahrzeugs. Control unit is processed. A blind spot in a vehicle refers to an area laterally adjacent to the vehicle that can not be directly seen by a driver or within the field of view of a wing mirror. The blind spot is specified in vehicle standard. The dead-angle area correspondingly extends adjacent the vehicle from a driver's position towards the rear to behind the vehicle, typically in an area about 3 meters behind the vehicle. The blind spot has a width of 2.5 meters to 3 meters next to the vehicle. Although a portion of it may be seen in practice, typically this entire area adjacent to and behind the vehicle is included within the dead angle range. A blind spot exists both on a driver side of the vehicle and on a passenger side of the vehicle.
Ein Fahrerassistenzsystem zur Totwinkelüberwachung umfasst heutzutage einen oder üblicherweise mehrere Ultraschallsensoren, die entlang einer Längsseite des Fahrzeugs angeordnet sind, und eine Annäherung von Objekten in diesem Bereich erfassen. Wenn einer der Ultraschallsensoren während der Fahrt ein Objekt erfasst, kann somit eine Totwinkelwarnung ausgegeben werden, insbesondere wenn das Objekt sich annähert. Dabei wird die Totwinkelüberwachung unabhängig für die Fahrer- und die Beifahrerseite durchgeführt. A driver assistance system for blind spot monitoring nowadays comprises one or usually a plurality of ultrasound sensors, which are arranged along a longitudinal side of the vehicle, and detect an approach of objects in this area. Thus, when one of the ultrasonic sensors detects an object while driving, a blind spot warning may be issued, particularly when the object is approaching. The blind spot monitoring is performed independently for the driver and front passenger side.
Bei der Totwinkelüberwachung ist problematisch, dass die Ultraschallsensoren einen großen Erfassungswinkel aufweisen, ohne dass dabei eine Richtung einer Reflektion erkannt werden kann. Das Objekt, welches die Reflektion verursacht, kann sich also an einer beliebigen Stelle innerhalb des Erfassungswinkels befinden. Aktuell verwendete Ultraschallsensoren haben einen Erfassungswinkel von typischerweise 75° oder sogar mehr. Eine Positionsbestimmung des Objekts im Bereich eines einzelnen In the case of blind spot monitoring, it is problematic that the ultrasonic sensors have a large detection angle, without it being possible to detect a direction of a reflection. The object that causes the reflection can thus be located anywhere within the detection angle. Currently used ultrasonic sensors have a detection angle of typically 75 ° or even more. A position determination of the object in the range of a single
Ultraschallsensors ist dabei nicht möglich. Daher werden von den Ultraschallsensoren teilweise Objekte erfasst, die sich nicht in dem toten Winkel befinden. In diesem Fall wird von dem Fahrerassistenzsystem zur Totwinkelüberwachung eine falsche Ultrasonic sensor is not possible. Therefore, the ultrasonic sensors partially detect objects that are not in the blind spot. In this case, the driver assistance system for blind spot monitoring is incorrect
Totwinkelwarnung ausgegeben. Blind spot warning issued.
Insbesondere im Randbereich des toten Winkels, an einem Übergang zu einer vorderen oder hinteren Stirnseite des Fahrzeugs, können solche falschen Erkennungen von Objekten erfolgen. Dies betrifft beispielsweise eine Erkennung von anderen Fahrzeugen, die sich während der Fahrt vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug befinden, insbesondere wenn die anderen Fahrzeuge eine größere Breite als das eigene Fahrzeug aufweisen, oder wenn die anderen Fahrzeuge auf derselben Spur seitlich versetzt zu dem eigenen Fahrzeug fahren. In particular, in the edge region of the blind spot, at a transition to a front or rear end of the vehicle, such false detections of objects can be made. This applies for example to a detection of others Vehicles which are in front of or behind the own vehicle during the journey, in particular if the other vehicles have a greater width than their own vehicle, or if the other vehicles drive on the same lane laterally offset to their own vehicle.
In diesem Zusammenhang sind aus der DE 10 2010 033 207 A1 ein Verfahren und Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug bekannt. Bei dem Verfahren wird zu vorgegebenen Messzeitpunkten von mindestens einem Ultraschallsensor ein In this context, DE 10 2010 033 207 A1 discloses a method and device for monitoring the surroundings of a vehicle. In the method is at predetermined measuring times of at least one ultrasonic sensor
Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Transmission signal emitted and at least one in response to the transmission signal
Echosignal empfangen, wobei für jedes empfangene Echosignal durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt ermittelt wird. Um eine Analyse der empfangenen Echosignale zur Erkennung von realen Objekten und/oder von Störquellen als mögliche Objekte zu ermöglichen, wird aus den zu einem Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts und/oder einer Störquelle als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden. Receive echo signal, wherein for each received echo signal by evaluating a corresponding propagation time distance information to a possible object is determined. In order to enable an analysis of the received echo signals for the detection of real objects and / or interference sources as possible objects, a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measurement time is determined from the distance information determined at a time of measurement, wherein for detecting a real object and / or an interference source as a possible object parameters of distance patterns are compared with each other, which are detected at least two consecutive measurement times.
Weiter ist aus der DE 10 201 1 086 299 A1 ein Verfahren zur Information des Fahrers eines überholenden Fahrzeugs über die Durchführbarkeit eines Überholvorgangs bekannt. Gemäß dem Verfahren wird während des Überholvorgangs ermittelte Furthermore, DE 10 201 1 086 299 A1 discloses a method for informing the driver of an overtaking vehicle about the feasibility of an overtaking operation. According to the method is determined during the overtaking process
Sensorinformation einer Umfeldsensorik berücksichtigt, die das überholte Fahrzeug nach Ausscheren des überholenden Fahrzeugs, insbesondere beim seitlichen Taking into account sensor information of an environmental sensor that the outdated vehicle after Ausscheren the overtaking vehicle, especially in the lateral
Vorbeifahren am überholten Fahrzeug, erfasst. Die Information über die Driving past the reconditioned vehicle, recorded. The information about the
Durchführbarkeit eines Überholvorgangs wird in Abhängigkeit dieser Sensorinformation bestimmt. Dadurch, dass Sensorinformation einer Sensorik verwendet wird, die das überholte Fahrzeug nach dem Ausscheren, insbesondere beim Vorbeifahren, erfasst, kann während des Überholvorgangs Information über das überholte Fahrzeug eingeholt werden und die Information über die Durchführbarkeit des Überholvorgangs an die während des Überholvorgangs bestimmte Sensorinformation angepasst werden. Feasibility of an overtaking process is determined as a function of this sensor information. Characterized in that sensor information is used a sensor that detects the outdated vehicle after the Ausscheren, especially when driving past, information about the vehicle overhauled can be obtained during the overtaking process and adapted the information about the feasibility of the overtaking process to the determined during the overtaking sensor information become.
Auch ist aus der DE 10 201 1 104 740 A1 ein Verfahren zur Totwinkelüberwachung für ein Fahrzeug bekannt. Eine Umgebung des Fahrzeugs wird überwacht, um Objekte in der Umgebung zu erkennen, wobei beim Vorhandensein eines Objekts im Totwinkelbereich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird. Weiter erfolgt die A method for blind spot monitoring for a vehicle is also known from DE 10 201 1 104 740 A1. An environment of the vehicle is monitored to detect objects in the environment, with the presence of an object in the environment Blind spot area a driver warning is issued. Next is the
Überwachung der Umgebung mittels Radarsensoren und Ultraschallsensoren, wobei anhand von Radardaten der Radarsensoren die Erkennung der Objekte durchgeführt wird und die Radardaten mittels Ultraschalldaten der Ultraschallsensoren plausibilisiert werden. Surveillance of the environment by means of radar sensors and ultrasonic sensors, whereby radar data from the radar sensors are used to detect the objects and make the radar data plausible by means of ultrasound data from the ultrasonic sensors.
Aus der DE 10 2013 205 167 A1 ist eine Vorrichtung mit zumindest einem SVA- Ultraschall-Sensor eines Tote-Winkel-Überwachungssystems zur Erfassung eines Objektes, insbesondere eines sich nähernden Fahrzeuges, in einem toten Winkel, mit einer Steuereinheit zum Bestimmen des Abstandes und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Position des bewegten Objektes. Dabei ist vorgesehen, dass die DE 10 2013 205 167 A1 discloses a device with at least one SVA ultrasonic sensor of a blind spot monitoring system for detecting an object, in particular an approaching vehicle, in a blind spot, with a control unit for determining the distance and / or or the speed and / or position of the moving object. It is envisaged that the
Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass zumindest ein Signal eines PP-Ultraschall- Sensors eines Fahrassistenzsystems zum Überwachen des toten Winkels durch diese verarbeitbar ist. Control unit is designed such that at least one signal of a PP-ultrasonic sensor of a driver assistance system for monitoring the blind spot is processable by this.
Die EP 2 084 045 B1 betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines EP 2 084 045 B1 relates to a method for detecting an environment of a
Fahrzeugs. Gemäß dem Verfahren wird das Umfeld des Fahrzeugs mit einer Anzahl von Sensoren erfasst, wobei die Sensoren unterschiedliche Erfassungsbereiche haben. Ein Objekt wird detektiert, wobei ein Übergang des Objekts zwischen jeweils zwei Erfassungsbereichen durch Nutzung eines Übergabealgorithmus durch Vorhersagen überbrückt wird. Auf den Übergang zwischen zwei Erfassungsbereichen wird hingewiesen. Außerdem wird ein Totenwinkelbereich des Fahrzeugs mit zumindest einem der Sensoren mit einem Ultraschallsensor erfasst. Vehicle. According to the method, the environment of the vehicle is detected with a number of sensors, the sensors having different detection ranges. An object is detected, whereby a transition of the object between each two detection areas is bridged by using a transfer algorithm by means of predictions. Reference is made to the transition between two detection areas. In addition, a dead angle range of the vehicle is detected with at least one of the sensors with an ultrasonic sensor.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs, und ein Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln zur Ausführung des obigen Verfahrens zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs anzugeben, die eine zuverlässige Erkennung von sich in einem toten Winkel des Fahrzeugs befindlichen Objekten und eine Vermeidung von Fehlalarmen bei der Totwinkelüberwachung gewährleisten. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der Based on the above-mentioned prior art, the invention is therefore based on the object, a driver assistance system for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a method for monitoring objects in a blind spot a longitudinal side of a vehicle, and a data processing program with program code means for carrying out the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, the reliable detection of located in a blind spot of the vehicle objects and avoiding false alarms at to ensure blind spot monitoring. The object is achieved by the features of the invention
unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Erfindungsgemäß ist somit ein Fahrerassistenzsystem zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs angegeben, umfassend wenigstens einen ersten Umgebungssensor zur Überwachung des toten Winkels, wenigstens einen zweiten Umgebungssensor, der einen zweiten Bereich überwacht, und eine Steuerungseinheit, die ausgeführt ist, Sensorsignale des wenigstens einen ersten Umgebungssensors und des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors zu empfangen, wobei die Steuerungseinheit ausgeführt ist, eine Objekterkennung in dem toten Winkel basierend den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten According to the invention, a driver assistance system is thus provided for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle, comprising at least one first blind spot environmental sensor, at least one second environmental sensor monitoring a second area, and a control unit implemented; Sensor signals of the at least one first environmental sensor and the at least one second environmental sensor to receive, wherein the control unit is executed, an object detection in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first
Umgebungssensors und eine Objekterkennung in dem zweiten Bereich basierend den Sensorsignalen des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors durchzuführen, und die Steuerungseinheit ausgeführt ist, eine Totwinkelwarnung abhängig von einem Erkennen eines Objekts in dem toten Winkel und einem Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel basierend auf dem Erkennen eines Objekts in dem zweiten Bereich auszugeben. Environmental sensor and an object detection in the second region based on the sensor signals of the at least one second environmental sensor to perform, and the control unit is executed, a blind spot warning depending on a detection of an object in the blind spot and a filtering of the object detection in the blind spot based on the detection of a Output object in the second area.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrzeug mit einem obigen Fahrerassistenzsystem angegeben. According to the invention, a vehicle is also specified with an above driver assistance system.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Verfahren zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs angegeben, umfassend die Schritte Überwachen des toten Winkels mit wenigstens einem ersten Umgebungssensors, Überwachen eines zweiten Bereichs mit wenigstens einem zweiten Umgebungssensors, Empfangen von Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors und des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors, Erkennen von Objekten in dem toten Winkel basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Further, according to the invention, there is provided a method for monitoring blind spot objects on a vehicle longitudinal side, comprising the steps of monitoring the blind spot with at least a first environmental sensor, monitoring a second region having at least one second environmental sensor, receiving sensor signals of the at least one first Environmental sensor and the at least one second environmental sensor, detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first
Umgebungssensors, Erkennen von Objekten in dem zweiten Bereich basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors, und Ausgeben einer Totwinkelwarnung abhängig von dem Erkennen eines Objekts in dem toten Winkel und einem Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel basierend auf dem Erkennen eines Objekts in dem zweiten Bereich. Außerdem ist erfindungsgemäß ein Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln angegeben zur Ausführung des obigen Verfahrens zur Environmental sensor, detecting objects in the second region based on the sensor signals of the at least one second environmental sensor, and outputting a blind spot warning depending on the detection of an object in the blind spot and filtering the object detection in the blind spot based on the detection of an object in the second area. In addition, according to the invention a data processing program with program code means is given for carrying out the above method for
Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs durch eine elektronische Steuerungseinheit mit mindestens einem Prozessor, wenn das Programm durch die elektronische Steuerungseinheit abgearbeitet wird. Monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle by an electronic control unit with at least one processor, when the program is executed by the electronic control unit.
Auch ist erfindungsgemäß ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln angegeben, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das obige Verfahren zur Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuerungseinheit abgearbeitet wird. Also according to the invention is a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium to perform the above method for monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle when the computer program product is executed on a processor of an electronic control unit.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, neben der Objekterkennung in dem toten Winkel selber eine zusätzliche Objekterkennung in einem zweiten Bereich durchzuführen, um so die Erkennung von Objekten in dem toten Winkel zu verbessern. Dazu können vorzugsweise Umgebungssensoren verwendet werden, die sich unmittelbar in der Nähe des toten Winkels befinden, so dass sich entsprechende Objekte, die keine Gefahr für den toten Winkel darstellen, als solche erkannt werden können, um keine falsche Totwinkelwarnung auszugeben. Dabei erfolgt eine Filterung der Informationen, d.h. der erkannten Objekte in dem toten Winkel basierend auf der Erkennung von Objekten in dem zweiten Bereich, um ein erkanntes Objekt zuverlässig dem toten Winkel zuordnen zu können. Der zweite Bereich gehört dabei nicht zu dem toten Winkel, sodass ein Fahrzeugführer diesen Bereich einsehen kann, und eine Totwinkelwarnung nicht erforderlich ist. Die falsche Erkennung von Objekten in dem toten Winkel betrifft dabei insbesondere sich an einer Vorderseite oder einer Hinterseite des Fahrzeugs annähernde andere Fahrzeuge, die also in einem Randbereich des wenigstens einen ersten Umgebungssensors erfasst werden können. The basic idea of the present invention is thus to carry out additional object recognition in a second area in addition to the object recognition in the blind spot itself, in order to thus improve the recognition of objects in the blind spot. For this purpose, it is possible to use preferably ambient sensors which are located directly in the vicinity of the blind spot, so that corresponding objects which pose no danger for the blind spot can be detected as such in order not to output a false blind spot warning. In this case, a filtering of the information, i. the detected objects in the blind spot based on the detection of objects in the second area to reliably assign a detected object to the blind spot can. The second area does not belong to the blind spot, so that a driver can see this area, and a blind spot warning is not required. The false detection of objects in the blind spot relates in particular to other vehicles approaching a front side or a rear side of the vehicle, which can therefore be detected in an edge region of the at least one first environmental sensor.
Das Fahrerassistenzsystem ist ein System zur Totwinkelüberwachung des Fahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann autark in dem Fahrzeug sein, oder ein Teil eines Systems mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen. Entsprechend können die verschiedenen Fahrerassistenzsysteme auch Ressourcen, beispielsweise The driver assistance system is a system for monitoring the blind spot of the vehicle. The driver assistance system may be self-sufficient in the vehicle, or a part of a system with different driver assistance systems. Accordingly, the various driver assistance systems can also resources, for example
Umgebungssensoren, gemeinsam nutzen. Es ist nicht erforderlich, dass die hier verwendeten Umgebungssensoren ausschließlich dem Fahrerassistenzsystem zur Totwinkelüberwachung zugeordnet sind. Der wenigstens einen ersten Umgebungssensor zur Überwachung des toten Winkels ist typischerweise an der Längsseite des Fahrzeugs angeordnet, um den toten Winkel zu überwachen. Vorzugsweise umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Mehrzahl Environmental sensors, share. It is not necessary that the environmental sensors used here are assigned exclusively to the driver assistance system for blind spot monitoring. The at least one first blind spot ambient sensor is typically located on the longitudinal side of the vehicle to monitor the blind spot. Preferably, the driver assistance system comprises a plurality
Umgebungssensoren, die entlang der Längsseite des Fahrzeugs angeordnet sind. Environmental sensors arranged along the longitudinal side of the vehicle.
Entsprechend kann ein zweiter Umgebungssensor vorgesehen sein, oder eine Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren, um den zweiten Bereich zu überwachen und Objekte in dem zweiten Bereich zu erkennen. Der zweite Bereich kann sich beispielsweise an den toten Winkel anschließen, so dass Objekte in dem zweiten Bereich, die auch von dem wenigstens einen ersten Umgebungssensor erfasst werden, keinen falschen Accordingly, a second environmental sensor may be provided, or a plurality of second environmental sensors, for monitoring the second region and detecting objects in the second region. The second area may, for example, adjoin the blind spot, so that objects in the second area, which are also detected by the at least one first environmental sensor, are not wrong
Totwinkelalarm auslösen. Trigger blind spot alarm.
Die Steuerungseinheit ist eine Recheneinheit mit einem Prozessor und einem Speicher, wie sie in Fahrzeugen typischerweise zur Steuerung verwendet wird. Die The control unit is a computing unit with a processor and a memory, as is typically used in vehicles for control. The
Steuerungseinheit ist über einen Fahrzeugbus, der beispielsweise ein CAN-Bus oder ein anderer in Fahrzeugen üblicher Datenbus sein kann, mit den Umgebungssensoren verbunden ist, und die entsprechenden Sensorsignale von diesen empfängt. Die Steuerungseinheit ist auch über den Fahrzeugbus mit einer Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der Totwinkelwarnung verbunden. Control unit is connected via a vehicle bus, which may be, for example, a CAN bus or other common data in vehicles data bus, with the environmental sensors, and receives the corresponding sensor signals from them. The control unit is also connected via the vehicle bus with an output device for outputting the blind spot warning.
Die Objekterkennung in dem toten Winkel bzw. in dem zweiten Bereich kann in der Steuerungseinheit selber basierend auf den entsprechenden Sensorsignalen des durchgeführt werden. Alternativ kann aber bereits in dem entsprechenden The object detection in the blind spot and in the second area may be performed in the control unit itself based on the corresponding sensor signals of FIG. Alternatively, but already in the corresponding
Umgebungssensor eine Verarbeitung oder zumindest eine Vorverarbeitung der Environmental sensor processing or at least a preprocessing of
Sensorsignale durchgeführt werden, um Objekte in dem Bereich zu erkennen. Die entsprechende Funktionalität der Steuerungseinheit ist dann an den jeweiligen Sensor signals are performed to detect objects in the area. The corresponding functionality of the control unit is then to the respective
Umgebungssensor ausgelagert. Outsourced environmental sensor.
Eine einfache Filterung besteht beispielsweise darin, dass eine Totwinkelwarnung nur ausgegeben wird, wenn der wenigstens eine erste Umgebungssensor ein Objekt erkennt, und der wenigstens eine zweite Umgebungssensor kein Objekt erkennt. A simple filtering consists, for example, in that a blind spot warning is issued only when the at least one first environmental sensor detects an object, and the at least one second environmental sensor detects no object.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine zweite In an advantageous embodiment of the invention, the at least one second
Umgebungssensor ein Umgebungssensor zur Überwachung des toten Winkels an einer entsprechend anderen Längsseite des Fahrzeugs. Die Überwachung des toten Winkels ist für jede Längsseite prinzipiell unabhängig. Allerdings kann eine Erkennung eines Objekts in beiden toten Winkeln ein Indiz dafür sein, dass sich ein entsprechend großes Objekt vor oder hinter dem Fahrzeug befindet, so dass es in beiden toten Winkeln erfasst wird. Dies ist der Fall, wenn sich beispielsweise ein anderes Fahrzeug von Vorne oder hinten dem eigenen Fahrzeug nähert. Somit kann eine Totwinkelwarnung basierend auf einem entsprechend breiten Objekt, dass sich zwischen beiden toten Winkeln erstreckt, zuverlässig unterdrückt werden. Vorzugsweise ist jeweils ein erster bzw. zweiter Umgebungssensor ausgerichtet, einen hinteren Bereich des jeweiligen toten Winkels zu erfassen, so dass eine Annäherung von anderen Fahrzeugen nicht zu einer falschen Totwinkelwarnung führt. Damit kann ein erster Umgebungssensor zur Erfassung von Objekten in dem toten Winkel an einer Seite des Fahrzeugs als zweiter Umgebungssensor zur Filterung von Objekten an der anderen Längsseite verwendet werden. So können die Umgebungssensoren zur Überwachung der toten Winkel zusätzlich verwendet werden, um die Erkennung von Objekten im jeweiligen toten Winkel zu filtern. Es ist allerdings erforderlich, dass beispielsweise ein Fall, in dem sich an beiden Längsseiten des Fahrzeugs ein Objekt in dem toten Winkel befindet, trotzdem richtig erkannt wird, um eine Totwinkelwarnung auszugeben. Ambient sensor an environmental sensor for monitoring the blind spot on one according to other longitudinal side of the vehicle. The monitoring of the blind spot is in principle independent for each longitudinal side. However, recognizing an object in both blind spots can be an indication that a correspondingly large object is in front of or behind the vehicle so that it is detected at both blind spots. This is the case when, for example, another vehicle approaches the vehicle from the front or rear. Thus, a blind spot warning based on a correspondingly wide object extending between both blind spots can be reliably suppressed. Preferably, each of a first and second environmental sensor is aligned to detect a rear portion of the respective blind spot, so that an approach of other vehicles does not lead to a false blind spot warning. Thus, a first environmental sensor for detecting objects in the blind spot on one side of the vehicle can be used as a second environmental sensor for filtering objects on the other longitudinal side. Thus, the blind spot environment sensors can additionally be used to filter the detection of objects at their respective blind spots. However, it is required that, for example, a case where an object is in the blind spot on both longitudinal sides of the vehicle is still correctly recognized to output a blind spot warning.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine zweite In an advantageous embodiment of the invention, the at least one second
Umgebungssensor ein Umgebungssensor zur Überwachung einer Stirnseite des Fahrzeugs, insbesondere zur Überwachung einer hinteren Stirnseite des Fahrzeugs. Somit kann zuverlässig eine Erkennung eines Objekts vor oder hinter dem Fahrzeug durchgeführt werden. Damit kann eine Totwinkelwarnung basierend auf einem entsprechend breiten Objekt, dass sich über den zweiten Bereich und den toten Winkel erstreckt, zuverlässig unterdrückt werden. Eine Annäherung von anderen Fahrzeugen führt nicht zu einer falschen Totwinkelwarnung. Somit kann ein zweiter Ambient sensor, an environmental sensor for monitoring a front side of the vehicle, in particular for monitoring a rear end side of the vehicle. Thus, a detection of an object in front of or behind the vehicle can be performed reliably. Thus, a blind spot warning based on a correspondingly wide object extending over the second area and the blind spot can be reliably suppressed. An approach of other vehicles does not lead to a false blind spot warning. Thus, a second
Umgebungssensor, der beispielsweise Teil eines Assistenzsystems zum Einparken des Fahrzeugs ist, zur Filterung von Objekten im toten Winkel verwendet werden. Insgesamt ist es damit möglich, Umgebungssensoren verschiedener Fahrerassistenzsysteme gemeinsam zu verwenden. Falls bereits ein entsprechendes Assistenzsystem zum Einparken in dem Fahrzeug installiert ist, sind keine zusätzlichen Umgebungssensoren erforderlich, um die Erkennung von Objekten im toten Winkel zu filtern. Vorzugsweise umfasst das Fahrerassistenzsystem zwei zweite Umgebungssensoren an jeder Environmental sensor, which is part of an assistance system for parking the vehicle, for example, used to filter objects in the blind spot. Overall, it is thus possible to use environmental sensors of different driver assistance systems together. If a corresponding parking assistance system is already installed in the vehicle, no additional environmental sensors are required to filter the detection of objects in the blind spot. Preferably, the driver assistance system includes two second environmental sensors at each
Stirnseite des Fahrzeugs. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine erste Front side of the vehicle. In an advantageous embodiment of the invention, the at least one first
Umgebungssensor und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor als Environmental sensor and / or the at least one second environmental sensor as
Ultraschallsensor ausgeführt. Ultraschallsensoren sind als solche im Stand der Technik bekannt und werden zur Überwachung eines Nahfelds um das Fahrzeug verwendet. Mit den Ultraschallsensoren können Objekte in einer maximalen Entfernung von ca. 3 bis 5 Metern erfasst werden. Ultraschallsensoren sind sehr kostengünstig und leicht verfügbar. Ultrasonic sensor executed. Ultrasonic sensors as such are known in the art and are used to monitor a near field around the vehicle. The ultrasonic sensors can detect objects at a maximum distance of about 3 to 5 meters. Ultrasonic sensors are very inexpensive and readily available.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der wenigstens eine erste In an advantageous embodiment of the invention, the at least one first
Umgebungssensor an einem stirnseitigen Ende der Längsseite des Fahrzeugs positioniert, insbesondere an einem bezogen auf das Fahrzeug hinteren stirnseitigen Ende der Längsseite. Eine falsche Erkennung von Objekten erfolgt besonders am Rand des toten Winkels, wodurch hier eine Filterung besonders wünschenswert ist, um falsche Totwinkelwarnungen zu vermeiden. Besonders vorteilhaft schließt sich der zweite Umgebungssensor im zweiten Bereich in seinem Blickfeld unmittelbar an den Umgebungssensor an einem stirnseitigen Ende der Längsseite des Fahrzeugs an. Environment sensor positioned at a front end of the longitudinal side of the vehicle, in particular on a relative to the vehicle rear end side of the longitudinal side. A false detection of objects occurs especially at the edge of the blind spot, whereby filtering is particularly desirable here to avoid false blind spot warnings. Particularly advantageously, the second environmental sensor in the second region in its field of vision immediately adjoins the environmental sensor at a front end of the longitudinal side of the vehicle.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Ausgebens einer Totwinkelwarnung ein Ausgeben der Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine erste Umgebungssensor ein Objekt erkennt, und das Filtern der Objekterkennung umfasst ein Unterdrücken der Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine zweite In an advantageous embodiment of the invention, the step of outputting a blind spot warning comprises outputting the blind spot warning if the at least one first environmental sensor detects an object, and filtering the object recognition comprises suppressing the blind spot warning if the at least one second blind spot warning
Umgebungssensor ebenfalls ein Objekt erkennt. Dies stellt eine einfache aber effektive Filterung dar, um eine falsche Totwinkelwarnung zu unterdrücken. Es wird somit angenommen, dass sich das erkannte Objekt von dem toten Winkel bis zu dem zweiten Bereich erstreckt. Environmental sensor also detects an object. This provides a simple but effective filtering to suppress a false blind spot warning. It is thus assumed that the detected object extends from the blind spot to the second area.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Unterdrückens der Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine zweite Umgebungssensor ebenfalls ein Objekt erkennt, ein Vergleichen eines ersten Abstands des von dem wenigstens einen ersten Umgebungssensor erkannten Objekts mit einem zweiten Abstand des von dem wenigstens einen zweiten Umgebungssensor erkannten Objekts. Es wird somit angenommen, dass sich das erkannte Objekt von dem toten Winkel bis zu dem zweiten Bereich erstreckt, wenn sich das Objekt beispielsweise in dem toten Winkel und dem zweiten Bereich im gleichen Abstand zu dem Fahrzeug befindet. Prinzipiell ist es dabei ausreichend, wenn sich das Objekt in dem toten Winkel und in dem zweiten Bereich in einem ähnlichen Abstand zu dem Fahrzeug befindet. Der ähnliche Abstand kann ein Abstand mit einem vorgegebenen Toleranzbereich sein. In an advantageous embodiment of the invention, the step of suppressing the blind spot warning, when the at least one second environmental sensor also detects an object, comprises comparing a first distance of the object detected by the at least one first environmental sensor with a second distance of the one detected by the at least one second environmental sensor object. Thus, it is assumed that the detected object extends from the blind spot to the second area when the object is at the same distance from the vehicle in the blind spot and the second area, for example. In principle, it is there sufficient if the object is in the blind spot and in the second area at a similar distance to the vehicle. The similar distance may be a distance with a predetermined tolerance range.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Filterns der In an advantageous embodiment of the invention, the step of filtering the
Objekterkennung in dem toten Winkel basierend auf dem Erkennen eines Objekts in dem zweiten Bereich ein Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein eines Objekts in einen Bereich neben dem toten Winkel. Die Wahrscheinlichkeit kann basierend auf verschiedenen Faktoren bestimmt werden, beispielsweise einer Object detection in the blind spot based on detecting an object in the second area, determining a probability of presence of an object in an area next to the blind spot. The probability can be determined based on various factors, such as one
Erkennung des Objekts mit einer Mehrzahl erster und/ oder einer Mehrzahl zweiter Umgebungssensoren, Abständen der mit den verschiedenen ersten bzw. zweiten Umgebungssensoren erkannten Objekte, einem zeitlichen Verlauf einer Erkennung der erkannten Objekte, Relativgeschwindigkeiten der erkannten Objekte, Positionen der Umgebungssensoren, oder ähnliche. Dabei können verschiedene Faktoren Detection of the object with a plurality of first and / or a plurality of second environmental sensors, distances of the detected with the various first and second environmental sensors objects, a time course of detection of the detected objects, relative speeds of the detected objects, positions of the environmental sensors, or the like. It can be different factors
unterschiedlich gewichtet werden. Beispielsweise kann bei zwei an einer Stirnseite des Fahrzeugs angebrachten zweiten Umgebungssensoren eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Annäherung eines Fahrzeugs von der Stirnseite angenommen werden, wenn beide an der Stirnseite des Fahrzeugs angebrachten zweiten Umgebungssensoren ein Objekt erkennen, insbesondere wenn beide dieser zweiten Umgebungssensoren ein Objekt in einem gleichen oder ähnlichen Abstand erkennen. be weighted differently. For example, in the case of two second environmental sensors mounted on an end side of the vehicle, a high probability of approaching a vehicle from the front side can be assumed if both second environmental sensors mounted on the front side of the vehicle detect an object, in particular if both of these second environmental sensors detect an object in one recognize the same or similar distance.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt des Filterns der In an advantageous embodiment of the invention, the step of filtering the
Objekterkennung ein Vergleichen der Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein des Objekts in einen Bereich neben dem toten Winkel mit einem vorgegebenen Grenzwert. Durch den Grenzwert kann einfach und zuverlässig ein Maß für die Ausgabe der Totwinkelwarnung bereitgestellt werden. Der Grenzwert kann dabei abhängig von Fahrsituationen, beispielsweise einer Geschwindigkeit, dynamisch angepasst werden. Object detection involves comparing the probability of the object's presence in an area beyond the blind spot with a predetermined threshold. The limit value can easily and reliably provide a measure of the output of the blind spot warning. The limit value can be adjusted dynamically depending on driving situations, for example a speed.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt der Schritt des Überwachens eines zweiten Bereichs mit wenigstens einem zweiten Umgebungssensors nur, wenn beim Erkennen von Objekten in dem toten Winkel basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors ein Objekt erkannt wurde. Dies vereinfacht die Durchführung des Verfahrens in der Steuerungseinheit. Auch wird ein Datenbus zwischen der Steuerungseinheit und dem wenigstens einen zweiten Umgebungssensor weniger belastet. Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragebar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes. In an advantageous embodiment of the invention, the step of monitoring a second area with at least one second environmental sensor occurs only when an object has been detected when detecting objects in the blind spot based on the sensor signals of the at least one first environmental sensor. This simplifies the implementation of the method in the control unit. Also, a data bus is less loaded between the control unit and the at least one second environmental sensor. The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to preferred embodiments. The illustrated features may represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various embodiments are transferable from one embodiment to another.
Es zeigt It shows
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß einer ersten, 1 is a schematic view of a vehicle according to a first,
bevorzugten Ausführungsform mit einem Fahrerassistenzsystem zur Totwinkelüberwachung für zwei tote Winkel an beiden Längsseiten des Fahrzeugs,  preferred embodiment with a driver assistance system for blind spot monitoring for two blind spots on both longitudinal sides of the vehicle,
Fig. 2 eine schematische Ansicht des Fahrzeugs aus Fig. 1 in einer Fig. 2 is a schematic view of the vehicle of FIG. 1 in a
Verkehrssituation mit einem nachfolgenden Fahrzeug und einem Sichtfeld eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs,  Traffic situation with a following vehicle and a field of view of a first environment sensor of the vehicle,
Fig. 3 eine schematische Ansicht des Fahrzeugs aus Fig. 1 in einer Fig. 3 is a schematic view of the vehicle of FIG. 1 in a
Verkehrssituation mit einem nachfolgenden Fahrzeug, einem Sichtfeld eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs, einem toten Winkel, und einer Erfassung des nachfolgenden Fahrzeugs mit zweiten  Traffic situation with a following vehicle, a field of view of a first environmental sensor of the vehicle, a blind spot, and a detection of the following vehicle with second
Umgebungssensoren,  Environmental sensors,
Fig. 4 ein Diagramm der Erfassung einer Annäherung eines nachfolgenden Fig. 4 is a diagram of the detection of an approximation of a subsequent
Fahrzeugs mit einem ersten Umgebungssensor zur Erfassung von Objekten in dem toten Winkel, und  Vehicle having a first environmental sensor for detecting objects in the blind spot, and
Fig. 5 ein Ablaufdiagramm zur Durchführung eines Verfahrens zur 5 is a flowchart for carrying out a method for
Überwachung von Objekten in einem toten Winkel an einer Längsseite eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit dem Fahrzeug der ersten Ausführungsform. Die Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform. Das Fahrzeug 10 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 12 zur Totwinkelüberwachung für einen toten Winkel 14 an jeder der beiden Längsseiten 16 des Fahrzeugs 10. Monitoring objects in a blind spot on a longitudinal side of a vehicle in accordance with the vehicle of the first embodiment. FIG. 1 shows a vehicle 10 according to a first, preferred embodiment. The vehicle 10 includes a driver assistance system 12 for blind spot monitoring for a blind spot 14 on each of the two longitudinal sides 16 of the vehicle 10.
Die zwei toten Winkel 14 sind hier definitionsgemäß zusammen mit einer vorderen Blockierzone 18 dargestellt. Die zwei toten Winkel 14 umfassen jeweils eine notwendige Alarmzone 20 und eine optionale Alarmzone 22. Eine Totwinkelwarnung kann entsprechend ausgelöst werden, wenn ein Objekt 24, hier ein anderes Fahrzeug 24, in der optionalen Alarmzone 22 dem Fahrzeug 10 nähert, während eine Totwinkelwarnung ausgelöst werden muss, wenn sich das Objekt 24 in der notwendigen Alarmzone 20 dem Fahrzeug 10 nähert. Ist das Objekt 24 jedoch in der Blockierzone 18, ist eine Totwinkelwarnung zu blockieren. Diese Zonen 18, 20, 22 beruhen auf einer ISO-Norm und sind in dieser Form universell bekannt. By definition, the two blind spots 14 are shown together with a front blocking zone 18. The two blind spots 14 each include a necessary alarm zone 20 and an optional alarm zone 22. A blind spot warning may be triggered accordingly when an object 24, here another vehicle 24, approaches the vehicle 10 in the optional alarm zone 22 while a blind spot warning is triggered must when the object 24 in the necessary alarm zone 20 approaches the vehicle 10. However, if the object 24 is in the blocking zone 18, a blind spot warning is to be blocked. These zones 18, 20, 22 are based on an ISO standard and are universally known in this form.
Das Fahrerassistenzsystem 12 umfasst jeweils eine Mehrzahl erste Ultraschallsensoren 26, die entlang der jeweiligen Längsseiten 16 des Fahrzeugs 10 angeordnet sind, zur Überwachung des jeweiligen toten Winkels 14. Die ersten Ultraschallsensoren 26 sind erste Umgebungssensoren 26 im Sinne der vorliegenden Erfindung. Das The driver assistance system 12 in each case comprises a plurality of first ultrasonic sensors 26, which are arranged along the respective longitudinal sides 16 of the vehicle 10, for monitoring the respective dead angle 14. The first ultrasonic sensors 26 are first environmental sensors 26 in the sense of the present invention. The
Fahrerassistenzsystem 12 umfasst weiterhin eine Mehrzahl zweite Ultraschallsensoren 28, die an einer vorderen Stirnseite 30 und einer hinteren Stirnseite 32 des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Die zweiten Ultraschallsensoren 28 sind zweite Driver assistance system 12 further comprises a plurality of second ultrasonic sensors 28, which are arranged on a front end side 30 and a rear end side 32 of the vehicle 10. The second ultrasonic sensors 28 are second
Umgebungssensoren 28 im Sinne der vorliegenden Erfindung. Die zweiten Environmental sensors 28 in the context of the present invention. The second
Ultraschallsensoren 28 sind ausgeführt und angeordnet, jeweils einen zweiten Bereich 34 zu überwachen, der sich an der jeweiligen Stirnseite 30, 32 befindet. An jeder Stirnseite sind zwei zweite Ultraschallsensoren 28 angeordnet. Ultrasonic sensors 28 are designed and arranged to monitor a second area 34, which is located on the respective front side 30, 32. At each end face two second ultrasonic sensors 28 are arranged.
Wie sich beispielsweise aus Fig. 2 ergibt, ist der hier betrachtet erste Ultraschallsensor 26 jeweils an einem hinteren stirnseitigen Ende der beiden Längsseiten 16 des As can be seen, for example, from FIG. 2, the first ultrasonic sensor 26 considered here is in each case at a rear end face of the two longitudinal sides 16 of FIG
Fahrzeugs 10 positioniert. Die an der hinteren Stirnseite 32 positionierten zweiten Ultraschallsensoren 28 schließen sich unmittelbar daran an. Ein entsprechendes Blickfeld 40 des ersten Ultraschallsensors 26 ist beispielsweise in den Figuren 2 und 3 gezeigt. Es stimmt nur teilweise mit dem toten Winkel 14 überein und erstreckt sich insbesondere in den zweiten Bereich 34, der von den zweiten Umgebungssensoren 28 überwacht wird, hinein. Das Fahrerassistenzsystem 12 umfasst außerdem eine Steuerungseinheit 36, die über einen Datenbus 38 mit den ersten und zweiten Umgebungssensoren 26, 28 verbunden ist. Die Steuerungseinheit 36 ist über den Datenbus 38 außerdem mit einer hier nicht gezeigten Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe einer Totwinkelwarnung verbunden. Die Ausgabeeinrichtung kann eine akustische Ausgabeeinrichtung sein, oder eine optische Ausgabeeinrichtung. Vehicle 10 is positioned. The second ultrasonic sensors 28 positioned at the rear end 32 are immediately adjacent thereto. A corresponding field of view 40 of the first ultrasonic sensor 26 is shown, for example, in FIGS. 2 and 3. It is only partially coincident with the blind spot 14 and extends, in particular, into the second area 34 monitored by the second environmental sensors 28. The driver assistance system 12 also includes a control unit 36, which is connected via a data bus 38 to the first and second environmental sensors 26, 28. The control unit 36 is also connected via the data bus 38 with an output device, not shown here, for outputting a blind spot warning. The output device may be an acoustic output device, or an optical output device.
Die Steuerungseinheit 36 ist ausgeführt, eine Objekterkennung in dem toten Winkel 14 basierend den Sensorsignalen der ersten Umgebungssensoren 26 und eine The control unit 36 is implemented, an object recognition in the blind spot 14 based on the sensor signals of the first environmental sensors 26 and a
Objekterkennung in dem zweiten Bereich 34 basierend den Sensorsignalen der zweiten Umgebungssensoren 28 durchzuführen. Außerdem ist die Steuerungseinheit 36 ausgeführt, eine Totwinkelwarnung abhängig von einem Erkennen eines Objekts 24 in dem toten Winkel 14 und einem Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel 14 basierend auf dem Erkennen des Objekts 24 in dem zweiten Bereich 34 auszugeben. Details werden unter Bezug auf die nachstehende Erläuterung eines Verfahrens zur Überwachung von Objekten 24 in einem toten Winkel 14 an einer Längsseite 16 eines Fahrzeugs 10 diskutiert. Object detection in the second region 34 based on the sensor signals of the second environmental sensors 28 perform. In addition, the control unit 36 is configured to output a blind spot warning depending on a detection of an object 24 in the blind spot 14 and a filtering of the object recognition in the blind spot 14 based on the detection of the object 24 in the second area 34. Details will be discussed with reference to the following discussion of a method for monitoring objects 24 in a blind spot 14 on a longitudinal side 16 of a vehicle 10.
Nachstehend wird unter Bezug auf Fig. 5 ein Verfahren zur Überwachung von Objekten 24 in dem toten Winkel 14 an beiden Längsseiten 16 des Fahrzeugs 10 gemäß der ersten, bevorzugten Ausführungsform beschrieben. Das Verfahren wird mit dem Fahrzeug 10 und dem Fahrerassistenzsystem 12 der ersten Ausführungsform durchgeführt. A method of monitoring objects 24 in the blind spot 14 on both longitudinal sides 16 of the vehicle 10 according to the first preferred embodiment will now be described with reference to FIG. The method is performed with the vehicle 10 and the driver assistance system 12 of the first embodiment.
Das Verfahren beginnt mit einem Schritt S100, der ein Überwachen des toten Winkels 14 mit den ersten Ultraschallsensoren 26. Das Überwachen des toten Winkels 14 mit den ersten Ultraschallsensoren 26 wird hier kontinuierlich durchgeführt. The method begins with a step S100, which monitors the blind spot 14 with the first ultrasonic sensors 26. The monitoring of the dead angle 14 with the first ultrasonic sensors 26 is carried out continuously here.
In Schritt S1 10 erfolgt ein Überwachen des zweiten Bereichs 34 mit den zweiten Ultraschallsensoren 28. Das Überwachen des zweiten Bereichs 34 mit den zweiten Ultraschallsensoren 26 wird hier kontinuierlich durchgeführt. In step S1 10, the second area 34 is monitored with the second ultrasonic sensors 28. The monitoring of the second area 34 with the second ultrasonic sensors 26 is carried out continuously here.
Gemäß Schritt S120 empfängt die Steuerungseinheit 36 Sensorsignale der ersten Ultraschallsensoren 26 und der zweiten Ultraschallsensoren 28. Die Sensorsignale werden über den Datenbus 38 von dem jeweiligen ersten bzw. zweiten Ultraschallsensor an die Steuerungseinheit 36 übertragen. In step S120, the control unit 36 receives sensor signals of the first ultrasonic sensors 26 and the second ultrasonic sensors 28. The sensor signals are transmitted via the data bus 38 from the respective first and second ultrasonic sensor to the control unit 36.
In Schritt S130 erfolgt ein Erkennen von Objekten 24 in dem toten Winkel 14 basierend auf den Sensorsignalen der ersten Ultraschallsensoren 26. Die Erkennung wird von der Steuerungseinheit 36 durchgeführt. In step S130, objects 24 are detected in the blind spot 14 based on the sensor signals of the first ultrasonic sensors 26. The detection is performed by the control unit 36.
In Schritt S140 wird ein Erkennen von Objekten 24 in dem zweiten Bereich 34 basierend auf den Sensorsignalen der zweiten Ultraschallsensoren 28 durchgeführt. Die In step S140, detection of objects 24 in the second region 34 is performed based on the sensor signals of the second ultrasonic sensors 28. The
Erkennung wird von der Steuerungseinheit 36 durchgeführt. Detection is performed by the control unit 36.
In Schritt S150 wird eine Totwinkelwarnung abhängig von dem Erkennen eines Objekts 24 in dem toten Winkel 14 ausgegeben. Die Ausgabe der Totwinkelwarnung betrifft zunächst eine interne Ausgabe, wobei abhängig von einem nachfolgenden Filtern die zunächst interne Ausgabe zu einer externen, von einem Fahrer des Fahrzeugs 10 wahrnehmbaren Ausgabe werden kann. In step S150, a blind spot warning is issued depending on the detection of an object 24 in the blind spot 14. The output of the blind spot warning initially relates to an internal output, wherein, depending on a subsequent filtering, the initially internal output can become an external output perceptible by a driver of the vehicle 10.
In Schritt S160 erfolgt ein Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel 14 basierend auf dem Erkennen eines Objekts 24 in dem zweiten Bereich 34. Dazu wird eine In step S160, the object recognition is filtered in the blind spot 14 based on the detection of an object 24 in the second area 34
Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein des Objekts 24 im Wesentlichen in dem zweiten Bereich 34 ermittelt. Die Wahrscheinlichkeit wird basierend auf Faktoren umfassend eine Erkennung des Objekts 24 mit einer Mehrzahl erster und/ oder einer Mehrzahl zweiter Ultraschallsensoren 26, 28, Abständen der mit den verschiedenen ersten bzw. zweiten Ultraschallsensoren 26, 28 erkannten Objekte 24, einem zeitlichen Verlauf einer Erkennung der erkannten Objekte 24, Relativgeschwindigkeiten der erkannten Objekte 24, Positionen der Ultraschallsensoren 26, 28, oder ähnliche. Dabei können verschiedene Faktoren unterschiedlich gewichtet werden. Hier wird eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Annäherung eines Fahrzeugs 24 von der Stirnseite 30, 32 angenommen werden, wenn beide an der Stirnseite 30, 32 des Fahrzeugs 10 angebrachten zweiten Ultraschallsensoren 26, 28 ein Objekt 24 erkennen, insbesondere wenn beide dieser zweiten Ultraschallsensoren 26, 28 ein Objekt 24 in einem gleichen oder ähnlichen Abstand erkennen. Probability for a presence of the object 24 is determined substantially in the second region 34. The probability is based on factors comprising a detection of the object 24 with a plurality of first and / or a plurality of second ultrasonic sensors 26, 28, distances between the objects 24 detected with the various first and second ultrasonic sensors 26, 28, a time course of detection detected objects 24, relative speeds of the detected objects 24, positions of the ultrasonic sensors 26, 28, or the like. Different factors can be weighted differently. Here, a high probability of an approach of a vehicle 24 from the front side 30, 32 will be assumed, if both of the front side 30, 32 of the vehicle 10 attached second ultrasonic sensors 26, 28 recognize an object 24, especially if both of these second ultrasonic sensors 26, 28 recognize an object 24 at an equal or similar distance.
Die Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein des Objekts 24 in dem zweiten Bereich 34 neben dem toten Winkel 14 wird mit einem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Der Grenzwert kann dabei abhängig von Fahrsituationen, beispielsweise einer The probability of a presence of the object 24 in the second region 34 next to the blind spot 14 is compared with a predetermined limit. The Limit value can depend on driving situations, such as a
Geschwindigkeit, dynamisch angepasst werden. Wenn die Wahrscheinlichkeit über dem Grenzwert liegt, wird das Objekt 24 als primär in dem zweiten Bereich 34 positioniert erfasst, d.h. das Objekt 24 ist ein sich von vorne oder hinten Näherndes anderes Fahrzeug 24, das von dem Fahrzeugführer gesehen werden kann. Entsprechend wird die Totwinkelwarnung aus Schritt S150 unterdrückt, so dass eine Annäherung von anderen Fahrzeugen 24 nicht zu einer falschen Totwinkelwarnung führt. Somit können zweite Ultraschallsensor 28, der beispielsweise Teil eines Assistenzsystems zum Einparken des Fahrzeugs 10 ist, zur Filterung von Objekten 24 im toten Winkel 14 verwendet werden. Speed, be dynamically adjusted. If the probability is above the threshold, the object 24 is detected to be primarily positioned in the second region 34, i. the object 24 is another vehicle 24 approaching from the front or rear, which can be seen by the driver. Accordingly, the blind spot warning is suppressed from step S150, so that approaching other vehicles 24 does not result in a false blind spot warning. Thus, second ultrasonic sensor 28, which is for example part of an assistance system for parking the vehicle 10, can be used for filtering objects 24 in the blind spot 14.
Eine einfache Filterung gemäß einer alternativen Ausführungsform besteht darin, dass eine Totwinkelwarnung nur ausgegeben wird, wenn die ersten Ultraschallsensoren 26 ein Objekt 24 erkennen, und die zweiten Ultraschallsensoren 28 kein Objekt 24 erkennen. Wenn jedoch die ersten Ultraschallsensoren 26 ein Objekt 24 erkennen, und die zweiten Ultraschallsensoren 28 ebenfalls ein Objekt 24 erkennen, wird die A simple filtering according to an alternative embodiment is that a blind spot warning is output only when the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24, and the second ultrasonic sensors 28 do not recognize an object 24. However, if the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24, and the second ultrasonic sensors 28 also detect an object 24, the
Totwinkelwarnung unterdrückt. Blind spot warning suppressed.
In einer weiter alternativen Ausführungsform wird eine Totwinkelwarnung ausgegeben, wenn die ersten Ultraschallsensoren 26 ein Objekt 24 erkennen. Anschließend erfolgt eine Filterung derart, dass zunächst überprüft wird, ob die zweiten Ultraschallsensoren 28 ebenfalls ein Objekt 24 erkennen. Wenn dies der Fall ist, werden der erste Abstand 42 des den ersten Ultraschallsensoren 26 erkannten Objekts 24 mit dem zweiten Abstand 44 des von den zweiten Ultraschallsensoren 28 erkannten Objekts 24 verglichen. Wenn sich das Objekt 24 in dem toten Winkel 14 und in dem zweiten Bereich 34 in einem ähnlichen Abstand zu dem Fahrzeug 10 befindet, wird die In a further alternative embodiment, a blind spot warning is output when the first ultrasonic sensors 26 detect an object 24. Subsequently, a filtering is performed such that it is first checked whether the second ultrasonic sensors 28 also recognize an object 24. If this is the case, the first distance 42 of the object 24 detected by the first ultrasonic sensor 26 is compared with the second distance 44 of the object 24 detected by the second ultrasonic sensor 28. When the object 24 is in the blind spot 14 and in the second area 34 at a similar distance to the vehicle 10, the
Totwinkelwarnung unterdrückt. Dies bedeutet, dass die Totwinkelwarnung unterdrückt wird, wenn der erste und der zweite Abstand 42, 44 bis auf einen vorgegebenen Toleranzbereich gleich sind. Blind spot warning suppressed. This means that the blind spot warning is suppressed when the first and the second distance 42, 44 are equal to a predetermined tolerance range.
In einer alternativen Ausführungsform wird ein erster Ultraschallsensor 26 an einer entsprechend anderen Längsseite 16 des Fahrzeugsl O als zweiter Ultraschallsensor 28 im Sinne der vorliegenden Erfindung verwendet. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, wird dort ein sich näherndes anderes Fahrzeug 24 von den entsprechenden Ultraschallsensoren 26, 28 gleichermaßen erkannt. Dies schließt eine Erkennung des Abstands des sich nähernden anderen Fahrzeugs 24 ein. Wie sich aus Fig. 4 ergibt, sind die von den ersten und zweiten Ultraschallsensoren 26, 28 erfassten ersten und zweiten Abstände 42, 44 im Wesentlichen identisch, so dass sich daraus ein gutes Maß für eine Annäherung eines anderen Fahrzeugs 24 ergibt, d.h. eine Totwinkelwarnung ist nicht auszugeben bzw. wird unterdrückt. In an alternative embodiment, a first ultrasonic sensor 26 is used on a correspondingly different longitudinal side 16 of the vehicle 10 as a second ultrasonic sensor 28 in the sense of the present invention. As shown in FIG. 4, an approaching other vehicle 24 is similarly recognized by the respective ultrasonic sensors 26, 28. This excludes detection of the distance of itself approaching other vehicle 24. As can be seen from FIG. 4, the first and second distances 42, 44 detected by the first and second ultrasonic sensors 26, 28 are substantially identical, so that a good measure of an approach of another vehicle 24 results therefrom, ie a blind spot warning is not output or is suppressed.
Davon ausgehend wird das Verfahren der alternativen Ausführungsform wie zuvor beschrieben ohne weitere Änderungen durchgeführt. On this basis, the method of the alternative embodiment is carried out as described above without any further changes.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
Fahrzeug vehicle
Fahrerassistenzsystem  Driver assistance system
toter Winkel blind spot
Längsseite  long side
Blockierzone  blocking zone
notwendige Alarmzone necessary alarm zone
optionale Alarmzone optional alarm zone
Objekt, anderes Fahrzeug  Object, other vehicle
erster Ultraschallsensor, erster Umgebungssensor zweiter Ultraschallsensor, zweiter Umgebungssensor vordere Stirnseite first ultrasonic sensor, first environmental sensor second ultrasonic sensor, second environmental sensor front end side
hintere Stirnseite rear end face
zweiter Bereich second area
Steuerungseinheit  control unit
Datenbus  bus
Blickfeld  field of vision
erster Abstand first distance
zweiter Abstand second distance

Claims

Patentansprüche claims
1 . Fahrerassistenzsystem (12) zur Überwachung von Objekten (24) in einem toten Winkel (14) an einer Längsseite (16) eines Fahrzeugs (10), umfassend 1 . Driver assistance system (12) for monitoring objects (24) in a blind spot (14) on a longitudinal side (16) of a vehicle (10), comprising
wenigstens einen ersten Umgebungssensor (26) zur Überwachung des toten Winkels (14),  at least one first ambient sensor (26) for monitoring the blind spot (14),
wenigstens einen zweiten Umgebungssensor (28), der einen zweiten Bereich (34) überwacht, und  at least one second environmental sensor (28) monitoring a second region (34), and
eine Steuerungseinheit (36), die ausgeführt ist, Sensorsignale des wenigstens einen ersten Umgebungssensors (26) und des wenigstens einen zweiten  a control unit (36) that is implemented, sensor signals of the at least one first environmental sensor (26) and the at least one second
Umgebungssensors (28) zu empfangen, wobei  Environmental sensor (28) to receive, where
die Steuerungseinheit (36) ausgeführt ist, eine Objekterkennung in dem toten Winkel (14) basierend den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten  the control unit (36) is implemented, an object detection in the blind spot (14) based on the sensor signals of the at least one first
Umgebungssensors (26) und eine Objekterkennung in dem zweiten Bereich (34) basierend den Sensorsignalen des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors (28) durchzuführen, und  Environmental sensor (26) and an object detection in the second region (34) based on the sensor signals of the at least one second environmental sensor (28) perform, and
die Steuerungseinheit (36) ausgeführt ist, eine Totwinkelwarnung abhängig von einem Erkennen eines Objekts (24) in dem toten Winkel (14) und einem Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel (14) basierend auf dem Erkennen eines Objekts (24) in dem zweiten Bereich (34) auszugeben.  the control unit (36) is executed, a blind spot warning dependent on detecting an object (24) in the blind spot (14) and filtering the object recognition in the blind spot (14) based on detecting an object (24) in the second Issue area (34).
2. Fahrerassistenzsystem (12) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (28) ein Umgebungssensor (26, 28) zur Überwachung des toten Winkels (14) an einer entsprechend anderen Längsseite (16) des Fahrzeugs (10) ist. 2. driver assistance system (12) according to claim 1, characterized in that the at least one second environmental sensor (28) an environmental sensor (26, 28) for monitoring the blind spot (14) on a corresponding other longitudinal side (16) of the vehicle (10). is.
3. Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch 3. driver assistance system (12) according to any one of claims 1 or 2, characterized
gekennzeichnet, dass  marked that
der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (28) ein Umgebungssensor (26, 28) zur Überwachung einer Stirnseite (32, 34) des Fahrzeugs (10) ist,  the at least one second environmental sensor (28) is an ambient sensor (26, 28) for monitoring an end face (32, 34) of the vehicle (10),
insbesondere zur Überwachung einer hinteren Stirnseite (32) des Fahrzeugs (10). in particular for monitoring a rear end face (32) of the vehicle (10).
4. Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 4. driver assistance system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that
der wenigstens eine erste Umgebungssensor (26) und/oder der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (28) als Ultraschallsensor (26, 28) ausgeführt ist.  the at least one first environmental sensor (26) and / or the at least one second environmental sensor (28) is designed as an ultrasonic sensor (26, 28).
5. Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 5. driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that
der wenigstens eine erste Umgebungssensor (26) an einem stirnseitigen Ende der Längsseite (16) des Fahrzeugs (10) positioniert ist, insbesondere an einem bezogen auf das Fahrzeug (10) hinteren stirnseitigen Ende der Längsseite (16).  the at least one first environmental sensor (26) is positioned at a front end of the longitudinal side (16) of the vehicle (10), in particular at a rear end of the longitudinal side (16) relative to the vehicle (10).
6. Fahrzeug (10) mit einem Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der 6. vehicle (10) with a driver assistance system (12) according to one of
vorhergehenden Ansprüche.  previous claims.
7. Verfahren zur Überwachung von Objekten (24) in einem toten Winkel (14) an einer Längsseite (16) eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte A method of monitoring objects (24) at a blind spot (14) on a longitudinal side (16) of a vehicle (10), comprising the steps
Überwachen des toten Winkels (14) mit wenigstens einem ersten  Monitoring the blind spot (14) with at least a first one
Umgebungssensor (26),  Environment sensor (26),
Überwachen eines zweiten Bereichs (34) mit wenigstens einem zweiten  Monitoring a second area (34) with at least one second one
Umgebungssensors (28),  Environmental sensor (28),
Empfangen von Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors (26) und des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors (28),  Receiving sensor signals of the at least one first environmental sensor (26) and the at least one second environmental sensor (28),
Erkennen von Objekten (24) in dem toten Winkel (14) basierend auf den  Detecting objects (24) in the blind spot (14) based on the
Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors (26),  Sensor signals of the at least one first environmental sensor (26),
Erkennen von Objekten (24) in dem zweiten Bereich (34) basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen zweiten Umgebungssensors (28), und Ausgeben einer Totwinkelwarnung abhängig von dem Erkennen eines Objekts (24) in dem toten Winkel (14) und einem Filtern der Objekterkennung in dem toten Winkel (14) basierend auf dem Erkennen eines Objekts (24) in dem zweiten Bereich (34).  Detecting objects (24) in the second region (34) based on the sensor signals of the at least one second environmental sensor (28), and outputting a blind spot warning in response to detecting an object (24) in the blind spot (14) and filtering the Object detection in the blind spot (14) based on detecting an object (24) in the second area (34).
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. The method according to claim 7, characterized in that
der Schritt des Ausgebens einer Totwinkelwarnung ein Ausgeben der  the step of outputting a blind spot warning outputting the
Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine erste Umgebungssensor (26) ein Objekt (24) erkennt, und das Filtern der Objekterkennung ein Unterdrücken der Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (28) ebenfalls ein Objekt (24) erkennt, umfasst. Blind spot warning when the at least one first environmental sensor (26) a Detecting object (24), and filtering the object detection comprises suppressing the blind spot warning if the at least one second environment sensor (28) also detects an object (24).
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass 9. The method according to claim 8, characterized in that
der Schritt des Unterdrückens der Totwinkelwarnung, wenn der wenigstens eine zweite Umgebungssensor (28) ebenfalls ein Objekt (24) erkennt, ein Vergleichen eines ersten Abstands (42) des von dem wenigstens einen ersten  the step of suppressing the blind spot warning when the at least one second environmental sensor (28) also detects an object (24), comparing a first distance (42) of the at least one first
Umgebungssensor (26) erkannten Objekts (24) mit einem zweiten Abstand (44) des von dem wenigstens einen zweiten Umgebungssensor (28) erkannten Objekts (24) umfasst.  Environmental sensor (26) detected object (24) having a second distance (44) of the at least one second environment sensor (28) detected object (24).
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 9, dadurch 10. The method according to any one of the preceding claims 7 to 9, characterized
gekennzeichnet, dass  marked that
der Schritt des Filterns der Objekterkennung in dem toten Winkel (14) basierend auf dem Erkennen eines Objekts (24) in dem zweiten Bereich (34) ein Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein eines Objekts (24) in einen Bereich neben dem toten Winkel (14) umfasst.  the step of filtering the object detection in the blind spot (14) based on the detection of an object (24) in the second area (34) determining a probability of a presence of an object (24) in an area next to the blind spot (14 ).
1 1 . Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass 1 1. Method according to the preceding claim 10, characterized in that
der Schritt des Filterns der Objekterkennung ein Vergleichen der  the step of filtering the object recognition comprises comparing the
Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein des Objekts (24) in einen Bereich neben dem toten Winkel (14) mit einem vorgegebenen Grenzwert umfasst.  Probability of presence of the object (24) in an area adjacent to the blind spot (14) with a predetermined threshold.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 1 1 , dadurch 12. The method according to any one of the preceding claims 7 to 1 1, characterized
gekennzeichnet, dass  marked that
der Schritt des Überwachens eines zweiten Bereichs (34) mit wenigstens einem zweiten Umgebungssensors (28) nur erfolgt, wenn beim Erkennen von Objekten (24) in dem toten Winkel (14) basierend auf den Sensorsignalen des wenigstens einen ersten Umgebungssensors (26) ein Objekt (24) erkannt wurde.  the step of monitoring a second region (34) with at least one second environmental sensor (28) occurs only when detecting objects (24) in the blind spot (14) based on the sensor signals of the at least one first environmental sensor (26) (24) was detected.
13. Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln zur Ausführung des Verfahrens zur Überwachung von Objekten (24) in einem toten Winkel (14) an einer Längsseite (16) eines Fahrzeugs (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 12 durch eine elektronische Steuerungseinheit (36) mit mindestens einem Prozessor, wenn das Programm durch die elektronische Steuerungseinheit (36) abgearbeitet wird. 13. Data processing program with program code means for carrying out the method for monitoring objects (24) in a blind spot (14) a longitudinal side (16) of a vehicle (10) according to one of the preceding claims 7 to 12 by an electronic control unit (36) with at least one processor when the program is executed by the electronic control unit (36).
14. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem 14. Computer program product with program code means, which in one
computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zur Überwachung von Objekten (24) in einem toten Winkel (14) an einer Längsseite (16) eines Fahrzeugs (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 12  Computer-readable medium are stored to the method for monitoring objects (24) in a blind spot (14) on a longitudinal side (16) of a vehicle (10) according to one of the preceding claims 7 to 12
durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Steuerungseinheit (36) abgearbeitet wird.  perform when the computer program product is executed on a processor of an electronic control unit (36).
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