-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
1. Gebiet der
Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung betrifft
eine Radarvorrichtung, und insbesondere eine fahrzeuggebundene Radarvorrichtung,
die an einem Fahrzeug wie etwa einem Automobil angebracht ist und
eine gesendete elektromagnetische Welle empfängt, die von einem Objekt reflektiert
worden ist, um einen Abstand zu dem Objekt und eine relative Geschwindigkeit
des Objekts zu erfassen.
-
2. Beschreibung des verwandten
Sachstandes
-
sIn einem Fahrzeug wie etwa einem
Automobil wird eine fahrzeuggebundene Radarvorrichtung eingesetzt,
um eine relative Geschwindigkeit und einen relativen Abstand bezüglich eines
vorausfahrenden Fahrzeugs oder dergleichen zu messen. Als eine herkömmliche
fahrzeuggebundene Radarvorrichtung ist beispielsweise ein Aufbau
bekannt, der in 11 gezeigt
ist. In 11 bezeichnet
ein Bezugszeichen 41 einen Modulator, 42 ist ein
spannungsgesteuerter Sender, 43 ist ein Leistungsteiler, 44 ist
eine Sendeantenne, 45 ist ein Zielobjekt, 46 ist
eine Empfangsantenne, 47 ist ein Mischer, 48 ist
ein Tiefpassfilter (nachstehend als "LPF" bezeichnet), 49 ist
ein A/D-Umsetzer, 50 ist eine FFT-Verarbeitungsvorrichtung
und 51 ist eine Signalverarbeitungsvorrichtung.
-
Anschließend wird der Betrieb einer
somit aufgebauten herkömmlichen
Vorrichtung beschrieben werden. Der Modulator 41 gibt ein
lineares Spannungssignal für
eine FM-Modulation aus. Der spannungsgesteuerte Sender 42 erzeugt
eine elektromagnetische Welle, die einer FM-Modulation in Übereinstimmung
mit dem FM-Modulationsspannungssignal unterworfen worden ist. Die
elektromagnetische Welle wird von dem Leistungsteiler 43 in
zwei Wellen geteilt, und eine dieser Wellen wird in den Mischer 47 eingegeben.
Eine weitere Welle wird von der Sendeantenne 44 in einen
Raum ausgegeben. Die elektromagnetische Welle, die in den Raum von
der Sendeantenne 44 ausgegeben worden ist, wird von dem Zielobjekt 45 reflektiert
und dann in die Empfangsantenne 46 mit einer Verzögerungszeit
Td [S] bezüglich der
gesendeten elektromagnetischen Welle eingegeben. Zusätzlich wird,
in dem Fall, wo das Zielobjekt 45 eine relative Geschwindigkeit
aufweist, die empfangene elektromagnetische Welle in die Empfangsantenne 46 mit
einer Dopplerverschiebung Fd [Hz] bezüglich der gesendeten elektromagnetischen
Welle eingegeben. Die elektromagnetische Welle, die von der Empfangsantenne 46 empfangen
worden ist, wird mit der übertragenen
elektromagnetischen Welle gemischt, die von dem Leistungsteiler 43 durch den
Mischer 47 eingegeben worden ist, um ein Schwebungssignal,
das der Verzögerungszeit
Td und der Dopplerverschiebung Fd entspricht, auszugeben. Der LPF 48 ist
so aufgebaut, ein Signal, das eine Frequenzkomponente der Hälfte oder
weniger der Abtastfrequenz Fs des A/D-Umsetzers 49 aufweist,
dort hindurch laufen zu lassen. Der A/D-Umsetzer 49 tastet
das Schwebungssignal, das durch den LPF 48 durchgelaufen
ist, bei einer Abtastfrequenz Fs [Hz] ab. Die FFT-Verarbeitungsvorrichtung 50 unterwirft
das Schwebungssignal, das von dem A/D-Umsetzer 49 abgetastet
worden ist, einer Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation (FFT),
um die Frequenzkomponente des Schwebungssignals auszugeben. Die
Signalverarbeitungsvorrichtung 51 berechnet den relativen
Abstand zu dem Zielobjekt 45 und die relative Geschwindigkeit
des Zielobjekts 45 in Übereinstimmung
mit der Frequenzkomponente, die von der FFT-Verarbeitungsvorrichtung 50 ausgegeben
worden ist.
-
Anschließend wird ein Verfahren zum
Berechnen des relativen Abstands und der relativen Geschwindigkeit
durch die Signalverarbeitungsvorrichtung 11 beschrieben
werden. 12 ist ein Beispiel, in
welchem der relative Abstand und die relative Geschwindigkeit unter
Verwendung der Radarvorrichtung berechnet werden. In 12 wird eine elektromagnetische
Sendewelle bei der Frequenz Wobbel-Bandbreite B der gesendeten Elektromagnetischen
Welle und der Modulationsperiode Tm FM-moduliert. Die empfangene
elektromagnetische Welle weist eine Verzögerungszeit Td auf, die erforderlich ist,
bis die gesendete elektromagnetische Welle von dem Zielobjekt 45 reflektiert
wird, welches entfernt von der Sendeantenne 44 um einen
Abstand R ist, und wird dann in die Empfangsantenne 46 eingegeben.
Auch wird, wenn das Zielobjekt 45 die relative Geschwindigkeit
aufweist, die empfangene elektromagnetische Welle um Fd bezüglich der
gesendeten elektromagnetischen Welle dopplerverschoben. Deswegen
ist eine Frequenzdifferenz Fbu zwischen dem Sendesignal und dem
Empfangssignal in den Frequenzkomponenten enthalten, die in dem
Schwebungssignal enthalten sind, das von dem Mischer 47 gemischt
worden ist, wenn die Frequenz hochgeht, und eine Frequenzdifferenz
Fbd zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal ist in der Frequenzkomponente
enthalten, wenn die Frequenz heruntergeht. Der relative Abstand
R und die relative Geschwindigkeit V bezüglich des Zielobjekts 45 wird durch
die obigen Fbu, Fbd, Tm, B, eine Lichtgeschwindigkeit C (3,0 × 108 m/s) und die Wellenlänge λ einer Trägerwelle (λ = 5,0 × 10–3 m,
wenn eine Grundfrequenz des Trägers
Fo = 60 GHz beträgt) aus
dem folgenden Ausdruck (1) gefunden. R = (TmC/8B) × (Fbu +
Fbd) v = (λ/4) × (Fbu – Fbd) (1)
-
Anschließend wird die Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation
der FFT-Verarbeitungsvorrichtung 49 beschrieben werden.
Normalerweise gibt die Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation die Abtastdaten
von 2n FFT-Punkten ein und gibt 2n Frequenzkomponentendaten aus. Wenn eine
Beobachtungszeit Tm/2 beträgt,
wird eine Frequenzauflösung
mit dem folgenden Ausdruck (2) dargestellt. ΔF = 2/Tm (2)
-
Eine maximale Frequenz Fmax, die
mit einer Präzision
erfasst werden kann, wird durch den folgenden Ausdruck (3)
dargestellt. Fmax
= 2n–1 × ΔF = 2n–1 × 2/Tm (3)
-
Wenn eine Frequenzkomponente, die
gleich oder höher
als die obige maximale Frequenz Fmax ist, in die Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation
eingegeben ist, tritt ein Aliasing auf, und eine virtuelle Frequenzkomponente,
die durch ein Zurückgeben
bei der Frequenz Fmax herbeigeführt
wird, erscheint, wie in 2 gezeigt.
Um die virtuelle Frequenzkomponente, die durch das Aliasing herbeigeführt wird,
zu hindern, ist der LPF 48 stromaufwärts von dem Eingang der FFT-Verarbeitungsvorrichtung 49 angeordnet,
um so die Frequenzkomponenten abzuschneiden, die gleich oder höher als
Fmax sind.
-
Anschließend sei angenommen, dass die Auflösungen des
relativen Abstands R und der relativen Geschwindigkeit v (die minimalen
Schritte von Datenwerten, die diskret ausgegeben werden) ΔR bzw. Δv sind. Die
Auflösungen ΔF der Frequenzunterschiede
Fbu und Fbd werden die obigen Frequenzauflösungen 2/Tm, und ΔR und Δv werden
durch die folgenden Ausdrücke
dargestellt. ΔR = (TmC/8B) × (ΔF + ΔF) = (TmC/8B) × (4/Tm)
= C/2B 4)
Δv = (λ/4) × (ΔF + ΔF) = (λ/4) × (4/Tm) = λ/TM (5)
-
In dem Fall, wo ein Radar beispielsweise
der Abstandsauflösung ΔR = 1 [m]
und des maximalen Erfassungsabstands Rmax = 150 [m] ausgelegt ist, erfordert
eine notwendige Modulationsbreite B die folgende Modulationsbreite
aus dem oben erwähnten Ausdruck
(4) B = C/2/ΔR = 150 [MHz]
-
Und die FFT-Punkte erfordern 2n = 512 Punkte, die die folgende Bedingung
erfüllen. 2n ≥ = ΔR × Rmax × 2 = 300
-
Auch unter der Annahme, dass die
Geschwindigkeitsauflösung Δv = 1 [km/h]
erfordert die Modulationsperiode Tm die folgende Bedingung. Tm = λ/Δv = 5,0 × 10–3 × 3,6 =
18 × 10–3 [S]
-
Wenn das Objekt mit dem Abstand 150
m und der relativen Geschwindigkeit 0 km/h erfasst wird, werden
beide Frequenzunterschiede Fbu und Fbd durch den folgenden Ausdruck
dargestellt. Fbu = Fbd = ΔF × 150/ΔR = ΔF × 150
-
Jedoch werden, wenn das Objekt mit
dem Abstand 150 m und der relativen Geschwindigkeit 200 km/h erfasst
wird, die Frequenzunterschiede Fbu und Fbd jeweils durch die folgenden
Ausdrücke
dargestellt.
Fbu = |ΔF × 150/ΔR + ΔF × 200/ΔR| = ΔF × 350 Fbd
= |ΔF × 150/ΔR – ΔF × 200/Δv| = ΔF × 50
-
Wenn der FFT-Punkt 512 ist,
wird die maximale Frequenz Fmax durch den folgenden Ausdruck dargestellt. Fmax = ΔF × 256
-
Und die Frequenzkomponente, die gleich oder
höher als
die maximale Frequenz ist, kann normalerweise nicht erfasst werden.
Aus diesem Grund werden Frequenzen, die gleich oder höher als
Fmax sind, von dem LPF 48 abgeschnitten. Deswegen wird Fbu
= ΔF × 350 von
dem LPF abgeschnitten und kann nicht erfasst werden.
-
Um das obige Problem zu lösen wird
vorgeschlagen, dass die Auflösung
der Abstandsauflösung ΔR oder der
relativen Geschwindigkeitsauflösung Δv grob ausgeführt wird.
Beispielsweise ist, wenn ΔR
= 1,5 m, Δv
= 1,5 km/h dann Fbu = ΔF × 175, und
das LPF 48 lässt
es zu, dass die Frequenzkomponenten von Fmax' = Fmax × 1,5 oder
niedriger dort hindurch laufen, um dadurch die Erfassung zu ermöglichen.
-
Alternativ werden ΔR und Δv, so wie
sie sind, nicht geändert
und der FFT-Punkt nimmt auf einen 1024-Punkt zu, und der LPF 48 lässt es zu,
dass die Frequenzkomponente von Fmax'' = Fmax × 2 dort hindurch läuft, um
dadurch die Erfassung zu ermöglichen.
-
Jedoch führt die grobe Auflösung zu
der Verschlechterung des Radar-Betriebsverhaltens, eine Erhöhung in
dem FFT-Punkt führt
zu einer großen
Erhöhung
in dem Berechnungsvolumen und einer Speichervorrichtung, was zu
einem ernsten Problem von dem Standpunkt der Kosten her führt.
-
ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
-
Die vorliegende Erfindung ist ausgeführt worden,
um die oben erwähnten
Probleme bezüglich des
Stands der Technik zu lösen,
und es ist deswegen eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radarvorrichtung
bereitzustellen, die zu einem genauen Erfassen eines Zielobjekts
befähigt
ist, wo ein Aliasing auftritt.
-
In Anbetracht der obigen Aufgabe
umfasst die Radarvorrichtung der vorliegenden Erfindung: eine Sendeeinrichtung
zum Senden einer elektromagnetischen Welle zu einem Zielobjekt;
eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der elektromagnetischen Welle,
die von der Sendeeinrichtung gesendet und von dem Zielobjekt empfangen
worden ist; eine Mischeinrichtung zum Mischen eines Ausgangs der
Sendeeinrichtung und eines Eingangs der Empfangseinrichtung, um
ein Schwebungssignal zu erzeugen; einen Tiefpassfilter, der es zulässt, dass
ein Signal, das eine Frequenzkomponente aufweist, die gleich oder
niedriger als eine vorgegebene Frequenz ist, von den Schwebungssignalen,
die aus der Mischeinrichtung ausgegeben werden, dort hindurchläuft; eine
A/D-Umsetzungseinrichtung zum Abtasten eines Ausgangssignals des
Tiefpassfilters, um das Abtastsignal in ein digitales Signal umzusetzen;
eine Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformationseinrichtung, um
das Abtastsignal, dass von der A/D-Umsetzungseinrichtung abgetastet
und in das digitale Signal gesetzt ist, einer Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation
zu unterwerfen; eine Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
zum Diskriminieren eines Signals, das eine Frequenzkomponente aufweist,
wo ein Aliasing auftritt, von dem Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformationsergebnis durch
die Hochgeschwindigkeits-Transformationsverarbeitungseinrichtung
und zum Korrigieren des Signals, wo ein Aliasing auftritt, in ein
Signal einer normalen Frequenzkomponente, die kein Aliasing aufweist,
um Abstands- und relative Geschwindigkeitsdaten des Objekts auf
der Grundlage des korrigierten Signals oder des Signals, wo kein
Aliasing auftritt, zu erhalten; und eine Zielobjekt-Auswahleinrichtung
zum Auswählen
notwendiger Daten aus den Abstands- und relativen Geschwindigkeitsdaten
des Objekts, die von der Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
erhalten werden.
-
KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
-
In den Zeichnungen zeigen:
-
1 ein
Blockdiagramm, das den Aufbau einer fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung
in Übereinstimmung
mit einer ersten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung zeigt;
-
2 ein
erläuterndes
Diagramm, das das Auftreten eines Aliasings in Übereinstimmung mit der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
-
3A bzw. 3B erläuternde
Diagramme, die ein FFT-Verarbeitungsergebnis zeigen, wenn ein Objekt
eines Abstands 150 m und einer relativen Geschwindigkeit 0 km/h
erfasst wird, in Übereinstimmung
mit der ersten Ausführungsform
der Erfindung;
-
4A bzw. 4B erläuternde
Diagramme, die ein FFT-Verarbeitungsergebnis zeigen, das ein Aliasing
nicht berücksichtigt,
wenn ein Objekt in einem Abstand von 150 m und mit einer relativen
Geschwindigkeit von 200 km/h erfasst wird, in Übereinstimmung mit der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
-
5A bzw. 5B erläuternde
Diagramme, die ein FFT-Verarbeitungsergebnis
zeigen, das ein Aliasing berücksichtigt,
wenn ein Objekt in einem Abstand von 150 m und mit einer relativen
Geschwindigkeit von 200 km/h erfasst wird, in Übereinstimmung mit der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
-
6 ein
Flussdiagramm, das den Verarbeitungsinhalt einer Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
in Übereinstimmung
mit der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
-
7 ein
Blockdiagramm, das den Aufbau einer fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung
in Übereinstimmung
mit einer zweiten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung zeigt;
-
8A bzw. 8B jeweils erläuternde Diagramme, die ein
FFT-Ergebnis zeigen, wenn zwei Objekte erfasst werden, in Übereinstimmung
mit der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
-
9A bis 9F jeweils erläuternde Diagramme, die ein
FFT-Ergebnis zeigen,
wenn zwei Objekte erfasst werden, in Übereinstimmung mit der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
-
10 ein
erläuterndes
Diagramm, das den Betrieb eines Sende/Empfangs-Wechselschalters
in Übereinstimmung
mit der zweiten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung zeigt;
-
11 ein
Blockdiagramm, das den Aufbau einer herkömmlichen fahrzeuggebundenen
Radarvorrichtung zeigt; und
-
12 ein
erläuterndes
Diagramm, das ein Verfahren eines Berechnens eines relativen Abstands
und einer relativen Geschwindigkeit in der herkömmlichen fahrzeuggebundenen
Radarvorrichtung zeigt.
-
DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
Nun wird eine Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen detaillierter
gegeben werden.
-
(Erste Ausführungsform)
-
1 zeigt
eine fahrzeuggebundene Radarvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, und in 1 bezeichnet
ein Bezugszeichen 1 einen Modulator; 2 ist ein
spannungsgesteuerter Sender; 3 ist ein Leistungsteiler; 4 ist
eine Sendeantenne; 5 ist ein Zielobjekt; 6 ist
eine Empfangsantenne; 7 ist ein Mischer; 8 ist
ein LPF; 9 ist ein A/D-Umsetzer; 10 ist eine FFT-Verarbeitungsvorrichtung; 11 ist
eine Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung;
und 12 ist eine Zielobjektauswahleinrichtung.
-
Anschließend wird der Betrieb der somit
aufgebauten fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung in Übereinstimmung
mit dieser Ausführungsform
beschrieben werden. Der Modulator 1 gibt ein lineares Spannungssignal
für eine
FM-Modulation aus. Der spannungsgesteuerte Sender 2 erzeugt
eine elektromagnetische Welle, die einer FM-Modulation in Übereinstimmung
mit dem FM-Modulationsspannungssignal unterworfen worden ist. Die
elektromagnetische Welle wird in zwei Wellen von dem Leistungsteiler 3 geteilt,
wobei eine von diesen zu dem Mischer 7 ausgegeben wird.
Die andere elektromagnetische Welle wird in einen Raum von der Sendeantenne 4 ausgegeben.
Die elektromagnetische Welle, die von der Sendeantenne 4 ausgegeben
worden ist, wird von dem Zielobjekt 5 reflektiert und dann
in die Empfangsantenne 6 mit einer Verzögerungszeit Td [S] bezüglich der
gesendeten elektromagnetischen welle eingegeben. Zusätzlich wird,
in dem Fall, wo das Zielobjekt 5 eine relative Geschwindigkeit
aufweist, die empfangene elektromagnetische Welle in die Empfangsantenne 6 mit
einer Dopplerverschiebung Fd [Hz] bezüglich der gesendeten elektromagnetischen Welle
eingegeben. Die elektromagnetische Welle, die von der Empfangsantenne 6 empfangen
worden ist, wird mit der gesendeten elektromagnetischen Welle, die
von dem Leistungsteiler 3 in den Mischer 7 eingegeben
worden ist, gemischt und dann wird ein Schwebungssignal, das der
Verzögerungszeit
Td und der Dopplerverschiebung Fd entspricht, ausgegeben. Dann lässt es der
LPF 8 zu, dass nur ein Signal, das die Frequenzkomponente
aufweist, die gleich oder niedriger als die Abtastfrequenz Fs des A/D-Umsetzers 9 ist,
dort hindurch läuft.
Der A/D-Umsetzer 9 tastet das Schwebungssignal, das durch
den LPF 8 hindurch gelaufen ist, bei der Abtastfrequenz
Fs [Hz] ab. Die FFT-Verarbeitungsvorrichtung 10 führt die
Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation
(FFT) bezüglich
des Schwebungssignals, das von dem A/D-Umsetzer 9 abgetastet
worden ist, aus, um die Frequenzkomponente des Schwebungssignals
auszugeben. Die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11 erfasst
Daten, wo ein Aliasing auftritt, unter der Frequenzkomponente des
Schwebungssignals, und gibt einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit
aus, die von einem Korrigieren der erfassten Daten herrührt, um Daten
zu korrigieren, die kein Aliasing aufweisen. 2 ist ein Diagramm zum Erläutern des
Auftretens eines Aliasings, und in 2 bezeichnet
ein Bezugszeichen 100 eine Frequenzkomponente in dem Fall, wo
kein Aliasing vorhanden ist; 101 ist eine virtuelle Frequenzkomponente;
und 102 ist eine vorgegebene maximale Frequenz Fmax. Die
Frequenzkomponente, die gleich oder höher als Fmax ist, gelangt zu
einer virtuellen Frequenzkomponente 101 aufgrund eines
Aliasings. Aus diesem Grund setzt in der vorliegenden Erfindung
die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11 diese
Frequenzkomponente in eine korrekte Frequenzkomponente 100 in
dem Fall um, wo kein Aliasing vorhanden ist. Die korrekte Frequenzkomponente 100 ist
ein wert, bei welcher die virtuelle Frequenzkomponente 101 bei
Fmax zurückgegeben
wird. Die Zielobjekt-Auswahleinrichtung 12 wählt das
Zielobjekt, das für
ein eigenes Fahrzeug notwendig ist, auf der Grundlage einer Vielzahl
von Abstands- und relativen Geschwindigkeitsdaten, die von der Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11,
einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, einer Straßenkrümmung usw.
korrigiert worden sind (d.h., die die vorgegebenen Bedingungen, die
jene Daten betreffen, erfüllen),
aus.
-
Anschließend wird das Prinzip der Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11 in
somit aufgebauten fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. In dem Fall,
wo ein Radar mit beispielsweise der Abstandsauflösung ΔR = 1 [m] und dem maximalen
Erfassungsabstand Rmax = 150 [m] ausgelegt ist, erfordert die notwendige
Modulationsbreite B die folgende Modulationsbreite aus dem oben
erwähnten
Ausdruck (2) . B = C/2/ΔR = 150 [Mhz]
-
Und der FFT-Punkt erfordert 512 Punkte,
die die folgende Bedingung erfüllen. 2n > ΔR × Rmax × 2 = 300
-
Auch wenn die Geschwindigkeitsauflösung Δv = 1 [km/h],
erfordert die Modulationsperiode Tm den folgenden Wert. Tm = λ/Δv = 5,0 × 10–3 × 3,6 =
18 × 10–3 [S]
-
Wenn ein Objekt A, das in einem Abstand von
150 m und mit einer relativen Geschwindigkeit von 0 km/h vorhanden
ist, erfasst wird, werden beide Frequenzunterschiede Fbu (wenn die
Sendefrequenz hochgeht) und Fbd (wenn die Sendefrequenz heruntergeht)
durch den folgenden Ausdruck dargestellt, wie in den 3A und 3B gezeigt.
Fbu = Fdb = ΔF × 150/ΔR = ΔF × 150
-
Jedoch werden, in dem Fall, wo ein
Objekt B, das im Abstand von 150 m und mit einer relativen Geschwindigkeit
von 200 km/h vorhanden ist, erfasst wird, die Frequenzunterschiede
Fbu und Fbd wie folgt dargestellt, wie in den 4A und 4B gezeigt. Fbu = |ΔF × 150/ΔR + ΔF × 200/Δv| = ΔF × 350 Fbd = |ΔF × 150/ΔR – ΔF × 200/Δv| = ΔF × 50
-
Weil es der LPF 8 zulässt, dass
ein Band der Abtastfrequenz Fs oder niedriger dort hindurch läuft, werden
sowohl Fbu als auch Fbd von dem LPF 8 nicht abgeschnitten.
-
In diesem Fall wird, wenn der FFT-Punkt 512 ist,
die maximale Frequenz Fmax wie folgt dargestellt: Fmax
= 256 × ΔF
-
Deswegen wird Fmax bei Fmax zurückgegeben,
wie in den 5A und 5B gezeigt,
und Fbu und Fbd werden wie folgt dargestellt: Fbu
= ΔF × 162 Fbd = ΔF × 50
-
Gelegentlich werden, wenn ein Objekt
C, das im Abstand von 106 m und mit einer relativen Geschwindigkeit
von 56 km/h vorhanden ist, erfasst wird, die Frequenzunterschiede
Fbu und Fbd wie folgt dargestellt: Fbu = |ΔF × 106/ΔR + ΔF × 56/Δv| = ΔF × 162 Fbd = |ΔF × 106/ΔR – ΔF × 56/Δv| = ΔF × 50
-
Und das Objekt C wird auf die gleiche
Weise wie jene bei dem Objekt B erfasst, das im Abstand von 150
m und mit einer relativen Geschwindigkeit von 200 km/h vorhanden
ist.
-
Das Objekt B, das im Abstand von
150 m und mit einer relativen Geschwindigkeit von 200 km/h vorhanden
ist, und das Objekt C, das im Abstand von 106 m und mit einer relativen
Geschwindigkeit von 56 km/h vorhanden ist, sind zueinander vollständig identisch
in den Frequenzkomponenten Fbu und Fbd des Schwebungssignals, wie
es oben beschrieben ist, aber weil die Objekte B und C in der relativen
Geschwindigkeit voneinander unterschiedlich sind, ist eine Änderung
in Fbu und Fbd mit der Zeit unterschiedlich voneinander.
-
Wenn die relative Geschwindigkeit
konstant gehalten wird, wird ein Abstand des Objekts B, das im Abstand
von 150 m und mit einer relativen Geschwindigkeit von 200 km/h vorhanden
ist, nach 0,1 Sekunden 144 m, und Fbu und Fbd werden durch die folgenden
Ausdrücke
dargestellt. Fbu = |ΔF × 144/ΔR + ΔF × 200/Δv| = ΔF × 344 Fbd
= |ΔF × 144/ΔR – ΔF × 200/Δv| = ΔF × 56
-
Wenn eine Korrektur ausgeführt wird,
in dem ein Aliasing berücksichtigt
wird, werden Fbu und Fbd wie folgt dargestellt: Fbu
= ΔF × 168 Fbd = ΔF × 56
-
Eine Variation in Fbu und Fbd für 0,1 Sekunden
wird ΔF × 6.
-
Auf der anderen Seite wird ein Abstand
des Objekts C, das im Abstand von 106 m und mit einer relativen
Geschwindigkeit von 56 km/h vorhanden ist, nach 0,1 Sekunden 108
m, und Fbu und Fbd werden durch die folgenden Ausdrücke dargestellt:
Fbu = |ΔF × 108/ΔR + ΔF × 56/Δv| = ΔF × 164 Fbd = |ΔF × 108/ΔR – ΔF × 56/Δv| = ΔF × 52
-
Eine Variation in Fbu und Fbd für 0,1 Sekunden
wird ΔF × 2.
-
Die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11 beobachtet
somit die Variation in Fbu und Fbd mit der Zeit, und kann folglich
unterscheiden, ob die erhaltene Fbu und Fbd das Objekt B oder das
Objekt C ist.
-
6 ist
ein Flussdiagramm, das den Verarbeitungsinhalt der Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 11 in
der somit aufgebauten fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung in Übereinstimmung mit
der vorliegenden Erfindung zeigt. Zuerst wird in einem Schritt S60
eine Spitzenwertsuche auf der Grundlage des FFT-Ergebnisses des
Schwebungssignals durchgeführt,
wenn die Frequenz hochgeht, um Fbu zu erhalten. Eine Vielzahl von
Fbu kann bereitgestellt werden. In gleicher Weise wird in einem Schritt
561 eine Spitzenwertsuche auf der Grundlage des FFT-Ergebnisses
des Schwebungssignals durchgeführt,
wenn die Frequenz heruntergeht, um Fbd zu erhalten. Eine Vielzahl
von Fbd kann bereitgestellt werden. Dann wird in einem Schritt S62
die Entsprechung einer Vielzahl von Fbu-Daten, die in dem Schritt
S60 erhalten werden, bezüglich
einer Vielzahl von Fbu-Daten, die in dem Schritt S60 vor einer Verarbeitungsperiode
erhalten werden, jeweils identifiziert, um dadurch eine Variation
in der Frequenz mit der Zeit auf der Grundlage der Identifikation
von Fbu vor einer Verarbeitungsperiode und der gegenwärtigen Fbu
zu erhalten. In gleicher Weise wird in einem Schritt S63 die Entsprechung
einer Vielzahl von Fbd-Daten, die in dem Schritt S61 erhalten werden,
bezüglich
einer Vielzahl von Fbd-Daten, die in dem Schritt S61 vor einer Verarbeitungsperiode erhalten
werden, jeweils identifiziert, um dadurch eine Variation in der
Frequenz mit der Zeit auf der Grundlage der Identifikation von Fbd
vor einer Verarbeitungsperiode und der gegenwärtigen Fbd zu erhalten.
-
Anschließend werden die Kombinationen
der Vielzahl von Fbu und Fbd in einem Schritt S64 bestimmt. Dann
wird eine der Kombinationen von Fbu und Fbd in einem Schritt S65
ausgewählt.
Dann werden vier Arten von Abstands/relative Geschwindigkeits-Kandidaten,
in welchen jedes der Fbu und Fbd jeweils ein Aliasing oder kein
Aliasing aufweisen, in einem Schritt S66 erhalten. Dann werden in
einem Schritt S67 der korrekte Abstand und die relative Geschwindigkeit
auf der Grundlage der vier Arten von Abstands- und relative Geschwindigkeits-Kandidaten der
Fälle,
in welchen ein Aliasing oder kein Aliasing, was in dem Schritt S66
erhalten wird, vorhanden ist, und den Änderungen in der Frequenz von
Fbu und Fbd mit der Zeit, die in den Schritten S62 und S63 erhalten
werden, erhalten. Dann wird in einem Schritt S68 die Verarbeitung
beendet, wenn der Abstand und die relative Geschwindigkeit bezüglich sämtlicher
der Kombinationen von Fbu und Fbd erhalten werden, hingegen zu dem
Schritt S65 zurückgekehrt, wenn
dem nicht so ist.
-
Wie oben beschrieben verwendet die
herkömmliche
Vorrichtung den LPF 48, der es zulässt, dass die Frequenzen, die
die Hälfte
oder niedriger als die Abtastfrequenz Fs sind, dort hindurch laufen,
um die virtuelle Frequenzkomponente, die durch das Aliasing herbeigeführt wird,
zu entfernen. Auf der anderen Seite ist die Radarvorrichtung gemäß dieser
Ausführungsform
aufgebaut wie oben beschrieben, und verwendet den LPF 8,
der es zulässt,
dass die Frequenzen, die gleich oder niedriger als die Abtastfrequenz
Fs sind, dort hindurch laufen und benutzt absichtlich auch die Frequenzkomponente,
wo ein Aliasing auftreten kann, mit einer Korrektur, wodurch sie befähigt ist,
die Erfassungsbereiche für
den Abstand und die relative Geschwindigkeit bezüglich des Zielobjekts durch
das gleiche Berechnungsvolumen verglichen mit der herkömmlichen
Vorrichtung zu erweitern.
-
Die vorliegende Erfindung ist nicht
auf diesen Fall beschränkt,
sondern es kann die fahrzeuggebundene Radarvorrichtung mit dem gleichen
Erfassungsbereich für
den Abstand und die relative Geschwindigkeit unter Verwendung des
LPF bereitgestellt werden, der es zulässt, dass die Frequenz, die die
Hälfte
oder niedriger als Fs ist, dort hindurch läuft, wie in der herkömmlichen
Vorrichtung, und in diesem Fall kann das Berechnungsvolumen verringert
werden.
-
Es ist auch offensichtlich, dass
ein Aliasing auf die gleiche Weise diskriminiert und korrigiert
werden kann, auch wenn der LPF 8, der es zulässt, dass die
Frequenz, die gleich oder größer als
die Abtastfrequenz Fs ist, dort hindurch läuft, verwendet wird.
-
In dieser Ausführungsform kann, da die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 31 die Kandidaten
des Abstands und der relativen Geschwindigkeit von dem FFT-Berechnungsergebnis erhält, eine
Variation des FFT-Berechnungsergebnisses mit der Zeit bei einem
Diskriminieren des korrekten Kandidaten von den Kandidaten erhält und den korrekten
Kandidaten auf der Grundlage eines Werts der Variation mit der Zeit
diskriminiert, verhindert werden, dass ein unkorrekter Kandidat
gewählt
wird, wodurch sie befähigt
ist, den Abstand und die relative Geschwindigkeit korrekt zu erfassen.
-
(Zweite Ausführungsform)
-
7 zeigt
eine fahrzeuggebundene Radarvorrichtung des FM-Puls-Dopplersystems, in welchem eine
Pulsmodulationsfunktion zu der fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung
gemäß der ersten Ausführungsform
hinzugefügt
ist. Unter Bezugnahme auf 7 bezeichnet
ein Bezugszeichen 21 einen Modulator; 22 ist ein
spannungsgesteuerter Sender; 23 ist ein Sende/Empfangs-Wechselschalter zum Umschalten
einer elektromagnetischen Wellenenergie des spannungsgesteuerten
Senders 2 zu einer Sendeantenne 24 oder einem
Empfangsseitenmischer 27; 24 ist die Sendeantenne; 25 ist
ein Zielobjekt; 26 ist eine Empfangsantenne; 27 ist
der Mischer; 28 ist ein LPF; 29 ist ein A/D-Umsetzer; 30 ist
eine FFT-Bearbeitungsvorrichtung; 31 ist eine Aliasing-Diskriminierungs/Korrekturvorrichtung;
und 32 ist eine Signalverarbeitungsvorrichtung. Was unterschiedlich
zu dem Aufbau ist, der in 1 gezeigt
ist, besteht darin, dass der Leistungsteiler 3 in 1 angeordnet ist, wohingegen
der Sende/Empfangs-Umwechselschalter 23 in 7 angeordnet ist.
-
Der Sendebetrieb der elektromagnetischen Welle
der somit aufgebauten fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung wird beschrieben
werden. Der Modulator 21 gibt ein lineares Spannungssignal
für eine FM-Modulation
aus. Der spannungsgesteuerte Sender 22 gibt eine elektromagnetische
Welle aus, die einer FM-Modulation unterworfen worden ist, in Übereinstimmung
mit dem FM-Modulationsspannungssignal. Die elektromagnetische Welle
wird in einem Raum von der Sendeantenne 24 durch den Sende/Empfangs-Wechselschalter 23 ausgegeben.
-
Anschließend wird der Empfangsbetrieb
der elektromagnetischen Welle beschrieben werden. Zu einem Zeitpunkt,
wo eine Pulszeitbreite tg, beispielsweise 200 ns (= 1/(5 MHz), die
einem Abstand 30 × 2 m
entspricht) nachdem die Übertragung
der elektromagnetischen Welle startet, verstreicht, schaltet der Sende/Empfangs-Wechselschalter 23 zu
der Empfangsseite um, um den spannungsgesteuerten Sender 22 und
den Mischer 27 miteinander zu verbinden. Auch wird die
elektromagnetische Welle, die von der Sendeantenne 24 in
den Raum ausgegeben worden ist, eine Pulswelle, die über 200
ns ausgegeben wird, wird von dem Zielobjekt 25, das in
einem Abstand R vorhanden ist, reflektiert und wird dann in die
Empfangsantenne 26 mit der Zeitverzögerung Δt eingegeben, die von dem Abstand
R bezüglich
der gesendeten elektromagnetischen Welle abhängt. Wenn das Zielobjekt 25 die
relative Geschwindigkeit aufweist, ist die Frequenz der empfangenen
elektromagnetischen Welle um fb bezüglich der gesendeten elektromagnetischen
Frequenz doppler-verschoben und wird dann in die Empfangsantenne 26 eingegeben.
Die elektromagnetische Welle, die in die Empfangsantenne 26 eingegeben
worden ist, wird mit der gesendeten elektromagnetischen Welle von
dem spannungsgesteuerten Sender 22 gemischt und das Schwebungssignal
wird ausgegeben. Das erhaltene Schwebungssignal läuft durch
den Filter 28, der 5 MHz in der Grenzfrequenz beträgt, wird
in den A/D-Umsetzer 29 eingegeben und wird dann in ein
digitales Signal zu jedem Bereichsfenster, beispielsweise in einer
Periode von 5 MHz umgesetzt, wie in 10 gezeigt.
Die ausgegebenen Daten des A/D-Umsetzers 29 erzeugen die
Frequenzkomponente, die durch die elektromagnetische Welle verursacht
ist, die von dem Zielobjekt 25 reflektiert worden ist,
nur in einem Bereichsfenster Nr. k, das dem Zielobjekt 25 entspricht.
Ein Abstand Rg des Zielobjekts 25 wird aus dem Bereichsfenster
Nr. k über
den folgenden Ausdruck (6) berechnet. Rg = (tg × k × C) /2 (6) wobei C
eine Lichtgeschwindigkeit ist. Die Abstandsauflösung entspricht der Pulszeitbreite
tg, und die Abstandsauflösung
beträgt
beispielsweise, wenn tg = 200 ns, 30 m. Dies wird als eine "Bereichsfensterbreite"
bezeichnet.
-
Beispielsweise erhält, in dem
Fall von ΔR
= 1 m und Δv
= 1 km/h, wenn zwei Objekte, d.h. ein Objekt D von R = 70 m und
v = 0 km/h und ein Objekt E von R = 150 m und v = 0 km/h vorhanden
sind, die fahrzeuggebundene Radarvorrichtung gemäß der oben erwähnten ersten
Ausführungsform
das Berechnungsergebnis, das in den 8A und 8B gezeigt ist. Jedoch erscheint in der
fahrzeuggebundenen Radarvorrichtung dieser Ausführungsform, in dem Fall, wo
die Bereichsfensterbreite auf beispielsweise 30 m eingestellt ist,
weil nur die Frequenzkomponenten, die von den Objekten erscheinen,
die innerhalb der jeweiligen Bereichsfensterbereiche vorhanden sind,
erfasst werden, wie in 9 gezeigt, die
Frequenzkomponente des Objekts D nur in dem Bereichsfenster 3,
und die Frequenzkomponente des Objekts E erscheint nur in dem Bereichsfenster 5.
In dem Fall, wo die Bereichsfensterbreite auf 30 m eingestellt ist,
ist das Bereichsfenster 1 0 bis 30 m oder weniger, das
Bereichsfenster 2 ist 30 bis 60 m oder weniger, das Bereichsfenster 3 ist
60 bis 90 m oder weniger, das Bereichsfenster 4 ist 90
bis 120 m oder weniger, und das Bereichsfenster 5 ist 120
bis 150 m oder weniger. Auch zeigen die 9A und 9B das FFT-Ergebnis des Objekts, das innerhalb
des Abstandsbereichs, der dem Bereichsfenster 3 entspricht,
vorhanden ist, die 9C und 9D zeigen das FFT-Ergebnis des Objekts,
das innerhalb des Abstandsbereichs, der dem Bereichsfenster 5 entspricht,
vorhanden ist, und die 9E und 9F zeigen das FFT-Ergebnis des Objekts,
das innerhalb des Abstandsbereichs, der den Bereichsfenstern 1, 2, 4 und so
weiter entspricht, vorhanden ist (d.h. außer den Bereichsfenstern 3 und 5).
-
Anschließend wird die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 61 in
dieser Ausführungsform
beschrieben werden. Beispielsweise werden, wie in der ersten Ausführungsform,
in dem Fall, wo die folgenden Frequenzkomponenten in die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 31 eingegeben
werden, Fbu = ΔF × 162 Fbd = ΔF × 50 die
folgenden beiden Arten von Kandidaten der Abstände und relativen Geschwindigkeiten,
die von Fbu und Fbd erhalten werden, wie oben beschrieben betrachtet.
-
Abstand = 150 m und relative Geschwindigkeit
= 200 km, oder Abstand = 106 m und relative Geschwindigkeit = 56
km/h.
-
In dem Fall, wo die Bereichsfensterbreite
auf 30 m eingestellt ist, wird das Objekt des Abstands = 150 m in
dem Bereichsfenster 5 erfasst, und das Objekt des Abstands
= 106 m wird in dem Bereichsfenster 4 erfasst. Aus dem
Ergebnis der 9 wird gefunden, dass
der Kandidat des Abstands = 150 m und der relativen Geschwindigkeit
= 200 km korrekt ist, da das Objekt E in dem Bereichsfenster 5 erfasst
wird, wohingegen kein Objekt in dem Bereichsfenster 4 erfasst
wird. Die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 31 überprüft Daten,
deren Bereichsfenster erfasst wird, um zu beurteilen, dass irgend
einer der Kandidaten eine normale Frequenzkomponente ist und gibt
nur die normale. Frequenzkomponente aus.
-
Wie oben beschrieben können gemäss dieser
Ausführungsform
die gleichen Vorteile wie jene in der oben erwähnten ersten Ausführungsform
erhalten werden. Zusätzlich
werden die FFT-Berechnungsergebnisse
für jedes
der Bereichsfenster, das die vorgegebene Bereichsfensterbreite aufweist,
unter Verwendung des FM-Puls-Dopplersystems aufgrund der Wirkung
des Sende/Empfangs-Wechselschalters 23 erhalten, und die
Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung 31 prüft, von
welchem Bereichsfenster das FFT-Berechnungsergebnis Daten sind,
indem der korrekte Kandidat unter den Kandidaten der Abstände und
relativen Geschwindigkeiten, die von dem FFT-Berechnungsergebnis erhalten werden,
diskriminiert wird, um den korrekten Kandidaten zu diskriminieren,
wodurch sie befähigt
ist, den Abstand und die relative Geschwindigkeit des Objekts korrekt
zu erfassen.
-
Die vorliegende Erfindung betrifft
eine Radarvorrichtung, umfassend: eine Sendeeinrichtung zum Senden
einer elektromagnetischen Welle zu einem Zielobjekt; eine Empfangseinrichtung
zum Empfangen der elektromagnetischen Welle, die von der Sendeeinrichtung
gesendet und von dem Zielobjekt reflektiert worden ist; eine Mischeinrichtung
zum Mischen eines Ausgangs der Sendeeinrichtung und eines Eingangs
der Empfangseinrichtung, um ein Schwebungssignal zu erzeugen; eine
Tiefpassfiltereinrichtung, die es zulässt, dass ein Signal, das eine Frequenzkomponente
aufweist, die gleich oder niedriger als eine vorgegebene Frequenz
ist, unter den Schwebungssignalen, die von der Mischeinrichtung ausgegeben
werden, dort hindurch läuft;
eine A/D-Umsetzungseinrichtung
zum Abtasten des Ausgangssignals des Tiefpassfilters, um das Abtastsignal
in ein digitales Signal umzusetzen; eine Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformationseinrichtung, um
das Abtastsignal, das von der A/D-Umsetzungseinrichtung abgetastet
und in das digitale Signal umgesetzt worden ist, einer Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformation
zu unterwerfen; eine Alaising-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
zum Diskriminieren eines Signals, das eine Frequenzkomponente aufweist,
wo ein Aliasing auftritt, von dem Hochgeschwindigkeits-Fourier-Transformationsergebnis durch
die Hochgeschwindigkeits-Fouriertransformationsverarbeitungseinrichtung
und zum Korrigieren des Signals, wo ein Aliasing auftritt, in ein
Signal einer normalen Frequenzkomponente, das kein Aliasing aufweist,
um Abstands- und relative Geschwindigkeits-Daten des Objekts auf
der Grundlage des korrigierten Signals oder des Signals zu erhalten,
wo kein Aliasing auftritt; und eine Zielobjekt-Auswahleinrichtung
zum Auswählen
erforderlicher Daten aus den Abstands- und relativen Geschwindigkeitsdaten des
Objekts, die durch die Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
erhalten werden. Somit ist die Radarvorrichtung befähigt, auch
ein Zielobjekt genau zu erfassen, wo ein Aliasing auftritt.
-
FIGURENBESCHRIFTUNG
-
1
1 Modulator
Abstand R
9 A/D-Umsetzer
10 FFT-Verarbeitungsvorrichtung
11 Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
12 Zielobjekt-Auswahleinrichtung
-
2
Spannung
Frequenz
-
3A, 4A, 5A
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz
hochgeht
Spannung
Frequenz
-
3B, 4B, 5B
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz
heruntergeht
Spannung
Frequenz
-
6
Start
S60
Führe Spitzenwertsuche
aus Schwebungssignal-FFTergebnis aus, wenn Frequenz hochgeht, um Fbu
zu erhalten
S61 Führe
Spitzenwertsuche aus Schwebungssignal-FFTergebnis aus, wenn Frequenz,
heruntergeht, um Fbd zu erhalten
S62 Identifiziere Fbu-Daten
vor einer Messperiode und Fbu-Daten zu diesem Zeitpunkt, um Frequenzbewegungsbetrag
von Fbu zu erhalten
S63 Identifiziere Fbd-Daten vor einer Messperiode und
Fbd-Daten zu diesem Zeitpunkt, um Frequenzbewegungsbetrag von Fbd
zu erhalten
S64 Bestimme Kombinationen von Fbu und Fbd
S65
Wähle eine
der Kombinationen von Fbu und Fbd aus
S66 Erhalte Abstands-
und relative Geschwindigkeits-Kandidaten
in dem Fall, wo jeweiliges Fbu und Fbd ein Aliasing oder kein Aliasing
aufweist
S67 Vergleiche Entfernung und relative Geschwindigkeit
mit Aliasing und ohne Aliasing mit Bewegungsbetrag von Fbu und Fbd
und diskriminiere Aliasing und kein Aliasing, um Abstand und relative
Geschwindigkeit zu bestimmen
S68 Verarbeiten von sämtlichen
Kombinationen von Fbu und Fbd beendet ? Ja Nein
Ende
-
7
21 Modulator
Abstand
R
29 A/D-Umsetzer
30 FFT-Verarbeitungsvorrichtung
31 Aliasing-Diskriminierungs/Korrektureinrichtung
32 Signalverarbeitungsvorrichtung
-
8A
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz hochgeht
Spannung
Frequenz
Objekt
1
Objekt 2
-
8B
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz heruntergeht
Spannung
Frequenz
Objekt
1
Objekt 2
-
9A
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz hochgeht (Bereichsfenster 3)
Spannung
Frequenz
Objekt
D
-
9B
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz heruntergeht (Bereichsfenster 3)
Spannung
Frequenz
Objekt
D
-
9C
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz hochgeht (Bereichsfenster 5)
Spannung
Frequenz
Objekt
E
-
9D
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz heruntergeht (Bereichsfenster 5)
Spannung
Frequenz
Objekt
E
-
9E Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz hochgeht (außer Bereichsfenster 3 und 5)
Spannung
Frequenz
-
9F
Spektrum
von Schwebungssignal, wenn Sendefrequenz hochgeht (außer Bereichsfenster 3 und 5)
Spannung
Frequenz
-
10
Sendewelle,
die in Raum ausgegeben wird; Erste Zeit einer Übertragung
Sendewelle,
die durch Sende/Empfangs-Wechselschalter umgeschaltet ist und zu
Mischer übertragen wird
Empfangswelle
Schwebungssignal
Bereichsfenster
-
11
41 Modulator
Abstand
R
49 A/D-Umsetzer
50 FFT-Verarbeitungsvorrichtung
51 Signalverarbeitungsvorrichtung
-
12
Frequenz
Übersende
Signal
Empfangssignal
Empfangssignal
Grundfrequenz
der Trägerwelle
Zeit