DE10304111A1 - Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung - Google Patents
Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE10304111A1 DE10304111A1 DE10304111A DE10304111A DE10304111A1 DE 10304111 A1 DE10304111 A1 DE 10304111A1 DE 10304111 A DE10304111 A DE 10304111A DE 10304111 A DE10304111 A DE 10304111A DE 10304111 A1 DE10304111 A1 DE 10304111A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- image
- phase
- raw
- images
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/24—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the mouth, i.e. stomatoscopes, e.g. with tongue depressors; Instruments for opening or keeping open the mouth
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1077—Measuring of profiles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/45—For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
- A61B5/4538—Evaluating a particular part of the muscoloskeletal system or a particular medical condition
- A61B5/4542—Evaluating the mouth, e.g. the jaw
- A61B5/4547—Evaluating teeth
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7203—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes for noise prevention, reduction or removal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2518—Projection by scanning of the object
- G01B11/2527—Projection by scanning of the object with phase change by in-plane movement of the patern
Abstract
Das Verfahren zur Erstellung eines Bildes eines Aufnahmeobjekts (20), insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, umfasst die Verfahrensschritte: a) Projizieren eines Streifenmusters auf das Aufnahmeobjekt (20), b) Aufnehmen eines projizierten Streifenmusters (22) als Rohbild (R¶1¶) mit einem Bildempfänger (14; 17) unter einem anderen Winkel als die Projektion, wobei die Schritte a) und b) bei mehreren verschiedenen Positionen der Phasenlage des Streifenmusters durchgeführt werden, und c) Berechnen eines Bildes des Aufnahmeobjektivs aus den mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern (R¶1¶, ..., R¶n¶). DOLLAR A Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zur Unterdrückung periodischer Störungen in Schritt c) c¶1¶) aus den Kamerarohbildern (R¶1¶, ..., R¶m¶) zumindest zwei Rohbildergruppen (R¶1¶, R¶2¶, ..., R¶n¶; R¶2¶, R¶3¶, ..., R¶n+1¶) gebildet werden, c¶2¶) aus jeder Rohbildgruppe (R¶1¶, R¶2¶, ..., R¶n¶; R¶2¶, R¶3¶, ..., R¶n+1¶) ein Phasenbild (P¶j¶) des Aufnahmeobjekts (20) berechnet wird, c¶3¶) die berechneten Phasenbilder (P¶1¶, P¶2¶) so gemittelt werden, dass ein Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen entsteht und dass c¶4¶) aus dem Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen ein Bild des Aufnahmeobjekts berechnet wird. DOLLAR A Als Bilder kommen insbesondere ein Höhenbild oder ein Kontrastbild in Frage.
Description
- Technisches Gebiet
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung eines Bildes eines Aufnahmeobjekts, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, mit den Verfahrensschritten: a) Projizieren eines Streifenmusters auf das Aufnahmeobjekt, b) Aufnehmen des projizierten Streifenmusters als Rohbild mit einer Kamera, wobei die Schritte a) und b) bei mehreren verschiedenen Positionen der Phasenlage des Streifenmusters durchgeführt werden, und c) Berechnen eines Bildes des Aufnahmeobjekts aus den mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern. Als Bilder kommen insbesondere Höhenbilder oder Kontrastbilder in Frage.
- Durch eine direkte optische dreidimensionale Vermessung eines oder mehrere Zähne im Mund eines Patienten können digitale Konstruktionsdaten für die rechnergesteuerte Anfertigung von Zahnersatz ohne Abdruck gewonnen werden. Eine solche, in Analogie zur physischen Abformung "optischer Abdruck" genannte, dreidimensionale Darstellung kann mit einer oder mehreren Kameraaufnahmen berührungsfrei aufgenommen werden. Die Kamera kann dabei wie ein Winkelstück freihändig geführt oder einhändig oder beidhändig auf der Zahnreihe abgestützt werden.
- Die Messmethode benützt das Prinzip der aktiven Triangulation, bei der von einer Projektionseinrichtung ein einzelner Lichtstrich oder ein Streifenmuster aus parallelen Lichtstrichen auf das aufzunehmende Objekt aufprojiziert und das projizierte Bild unter einem Parallaxe-Winkel mit einer Flächenkamera wieder aufgenommen wird.
- Aufgrund der Oberflächenstruktur der Zähne erscheint der Streifenverlauf nicht mehr gerade, sondern gegenüber dem geraden Verlauf gekrümmt und verschoben. Aus der Lage der Lichtstrichlinien kann auf die Oberflächenstruktur des Aufnahmeobjekts zurückgeschlossen werden. Nach dem Messvorgang liegt im Speicher des Rechners ein digitales dreidimensionales Datenmodell des Aufnahmeobjekts vor, welches etwa auf einem Monitor als Videostandbild dargestellt werden oder als Grundlage für eine rechnergesteuerte Herstellung von Zahnersatz dienen kann.
- Zur Erhöhung der Genauigkeit kann die so genannte Phasen-Shift-Triangulations-Methode (phase-shifting triangulation) eingesetzt werden. Dabei werden nacheinander mehrere Rohbilder mit verschiedenen Positionen der Phasenlage des Gitters erzeugt und aus diesen ein Phasenbild berechnet. Aus dem Phasenbild kann dann mit Hilfe von Kalibrier-Daten ein Höhenbild des Aufnahmeobjektes berechnet werden. Dabei sind verschiedene Algorithmen zur Berechnung des Phasenbildes aus den einzelnen Rohbildern bekannt. Beispielsweise können drei, vier oder fünf Rohbilder mit einer relativen Phasenverschiebung von 120° oder 90° aufgenommen werden. Aus den Rohbildern kann auch ein Kontrastbild berechnet werden. Beispielsweise berechnet sich ein Kontrastbild aus vier Rohbildern mit den Intensivitätswerten I1...I4 nach der Formel:
- Bei der Phasen-Shift-Methode verbleiben aufgrund von Toleranzen oder systematischen Fehlerquellen typische periodische Störungen. Diese periodischen Störungen treten mit Vielfachen der Gitterfrequenz im Phasenbild und auch im Kontrastbild oder Höhenbild auf.
- Beispielsweise führt eine Abweichung von der linearen Bewegung des Lichtgitters zu einer Störung mit der 2-fachen Gitterfrequenz, eine Änderung der Intensität der Gitterbeleuchtung zu einer Störung mit der 1-fachen Gitterfrequenz, und Abweichungen von der Linearität zwischen Lichtsignal und elektrischem Signal zu einer Störung mit der 4-fachen Gitterfrequenz.
- Generell sind die Berechnungsalgorithmen umso störungsresistenter, je mehr Rohbilder aufgenommen werden. Dennoch treten die beschriebenen periodischen Fehler trotz des deutlich erhöhten Aufwands in unterschiedlicher Ausprägung auf.
- Zur Steigerung der Qualität des Phasen- und Kontrastbildes kann etwa eine Filterung durchgeführt werden. Dabei muss jedoch ein Auflösungsverlust in Kauf genommen werden. Die Qualitätsverbesserung durch Mittelung mehrerer Phasen- und Kontrastbilder hat dagegen den Nachteil einer deutlich verlängerten Aufnahmezeit.
- Es ist weiter möglich, die Steuerung für die Aufnahme der Rohbilder sehr genau durchzuführen, so dass die periodischen Fehler in geringerem Maße auftreten. Allerdings ist eine solche genaue Steuerung sehr aufwendig. Auch haben äußere Bedingungen, wie Temperatur, Feuchte oder die Schwerkraft, sowie Langzeiteffekte Einfluss auf die Bildaufnahme und die erreichbare Bildqualität.
- Hier setzt die Erfindung an. Der Erfindung, wie sie in den Ansprüchen gekennzeichnet ist, liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der genannten Art zur Aufnahme eines Bildes eines Aufnahmeobjekts anzugeben, das gegenüber bekannten Techniken bei vergleichsweise geringem Aufwand eine deutlich erhöhte Messgenauigkeit liefert.
- Darstellung der Erfindung
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Aufnahmevorrichtung nach Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Die Erfindung baut auf dem Stand der Technik dadurch auf, dass zur Unterdrückung periodischer Störungen im Verfahrenschritt c) der Berechnung eines Bildes des Aufnahmeobjekts aus den mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern:
- c1) aus den Kamerarohbildern zumindest zwei Rohbildergruppen gebildet werden,
- c2) aus jeder Rohbildgruppe ein Phasenbild des Aufnahmeobjekts berechnet wird,
- c3) die berechneten Phasenbilder mit Wichtungsfaktoren versehen gemittelt werden, um ein Phasenbild mit reduzierten Störungsanteilen zu erhalten, und
- c4) aus dem Phasenbild mit reduzierten Störungsanteilen ein Bild des Aufnahmeobjekts berechnet wird.
- Nach dem Verfahren c1) bis c4) können Störungen in einem Höhenbild oder in einem Kontrastbild unterdrückt werden.
- Die Erfindung beruht somit auf dem Gedanken, die Rohbilder so in zwei oder mehr Gruppen aufzuteilen, dass die Störungen der aus den jeweiligen Rohbildgruppen berechneten Phasenbilder eine gewisse Phasenverschiebung zueinander haben. Diese Phasenbilder werden geeignet gemittelt um dadurch Störungen mit bestimmten Vielfachen der Gitterfrequenz zu unterdrücken oder zu eliminieren. Dadurch kann bei einer nur geringen Verlängerung der gesamten Aufnahmedauer durch zusätzliche Rohbildaufnahmen eine deutliche Erhöhung der Messgenauigkeit erreicht werden.
- Bevorzugt werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Rohbilder jeweils mit einer konstanten Verschiebung der Phasenlage des Gitters aufgenommen.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass (n + 1) Rohbilder R1, R2,..., Rn+1 aufgenommen werden, wobei aufeinander folgende Rohbilder eine vorgegebene Phasenverschiebung aufweisen. Es werden zwei Rohbildgruppen R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1 gebildet und es wird ein erstes Phasenbild Pi aus der ersten Rohbildgruppe R1, R2,..., Rn und ein zweites Phasenbild P2 aus der zweiten Rohbildgruppe R2, R3,..., Rn+1 berechnet. Das erste und zweite Phasenbild, P1 bzw. P2, werden mit gleicher Wichtung gemittelt, um ein Phasenbild P mit reduzierten Störungsanteilen zu erhalten. Dabei stellt n eine ganze Zahl größer oder gleich 3 dar, um mit den bekannten Methoden ein Phasenbild zu erzeugen.
- In einer anderen, ebenfalls bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass (n + 2) Rohbilder R2, R3,..., Rn+2 aufgenommen werden, wobei aufeinander folgende Rohbilder eine vorgegebene Phasenverschiebung aufweisen. Es werden drei Rohbildgruppen R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1 ; R3, R4,..., Rn+2 gebildet und ein erstes Phasenbild Pi wird aus der ersten Rohbildgruppe R1, R2,..., Rn, ein zweites Phasenbild P2 wird aus der zweiten Rohbildgruppe R2, R3,..., Rn+1 und ein drittes Phasenbild P3 wird aus der dritten Rohbildgruppe R3, R4,..., Rn+2 berechnet. Das erste und dritte Phasenbild, P1 bzw. P3, werden mit gleicher Wichtung gemittelt, um ein Zwischenbild Pz zu erhalten das zweite Phasenbild P2 und das Zwischenbild Pz werden gemittelt, um ein Phasenbild P mit reduzierten Störungsanteilen zu erhalten. Dabei stellt n eine ganze Zahl größer oder gleich 3 dar.
- Bei den beiden geschilderten Ausgestaltungen ist es bevorzugt, wenn n gleich 4 gewählt ist, weil hier die Messgenauigkeit und die erforderliche Messzeit in einem besonders günstigen Verhältnis zueinander stehen.
- Nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Rohbilder im Halbbildverfahren aufgenommen werden, so dass dann, wenn das Streifenmuster kontinuierlich bewegt wird, die beiden Halbbilder zueinander eine Phasenverschiebung aufweisen, die die Hälfte der Phasenverschiebung aufeinander folgender Rohbilder beträgt.
- Im Halbbildverfahren wird das aufzunehmende Bild in zwei Halbbilder unterteilt. Das erste Halbbild entspricht in der Regel den geradzahligen Zeilen, das zweite Halbbild den ungeradzahligen Zeilen. Die beiden Halbbilder werden nacheinander und folglich zu unterschiedlichen Zeiten aufgenommen.
- Mit Vorteil wird in diesem Zusammenhang aus jedem der Halbbilder eines Rohbilds ein Phasenbild berechnet und die beiden Phasenbilder werden vor der Weiterverarbeitung gemittelt, um ein Phasenbild mit reduzierten hochfrequenten Störungsanteilen zu erhalten. Werden etwa die Rohbilder bei einer kontinuierlichen Bewegung des das Streifenmuster hervorrufenden Gitters mit einer Phasenverschiebung von 90° aufgenommen, so ergibt sich eine Phasenverschiebung der beiden Halbbilder von 45°. Entscheidend ist hierbei die zeitliche Mitte der Integrationsphase bei der Erzeugung der Halbbilder, wobei die der zeitlichen Dauer der Integrationsphase selbst, also der Belichtung des Empfängers, eine untergeordnete Rolle spielt. Somit können durch Mittelung der beiden Phasen- bzw. Kontrast-Halbbilder Störungen mit der 4-fachen Gitterfrequenz unterdrückt werden. Dabei muss zwar ein Verlust an Auflösung in Kauf genommen werden, doch überwiegt bei starken Störungen der positive Effekt der Störungsunterdrückung. Die Mittelung erfolgt vorzugsweise mit gleitendem Mittelwert.
- Zweckmäßig ist bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass vor dem Schritt a) ein Bild eines vorbestimmten Testobjekts aufgenommen wird, und auf Grundlage einer Analyse des Bilds des Testobjekts ein geeignetes Schema für die Berechnung des störungsreduzierten Phasenbildes für das Aufnahmeobjekt ausgewählt wird. Da periodische Störungen abhängig von äußeren Einflüssen sowohl sporadisch auftreten können, als auch systembedingt stets vorhanden sein können, kann durch diese Maßnahme erreicht werden, dass ein die Aufnahmezeit verlängernden Algorithmus nur dann eingesetzt wird, wenn die entsprechende Störung bei der Aufnahme vorliegt.
- Die Aufnahme des Testobjekts kann dabei während einer ohnehin notwendigen Kalibrierung des Systems zur Berechnung von Kontrast- oder Höhenbildern aus den Phasenbildern ohne wesentlichen zusätzlichen Zeitaufwand erfolgen. Sie kann jedoch auch separat durchgeführt werden, so dass vor jeder Messung eines Aufnahmeobjekts das jeweils günstigste Berechnungsschema ausgewählt werden kann.
- Das erfindungsgemäße Verfahren liefert insbesondere bei solchen Systemen große Vorteile, bei denen das Aufnahmeobjekt und die Kamera zum Aufnehmen des projizierten Streifenmusters frei zueinander positionierbar sind und Freihandaufnahmen durchgeführt werden.
- Ein besonders bevorzugtes Anwendungsbeispiel stellt die Aufnahme eines Höhenbilds eines oder mehrere Zähne im Mundraum eines Patienten dar, die durch eine Handvermessung in kurzer Messzeit vorgenommen wird. Dabei ist die erfindungs gemäß erzielte Steigerung der Messgenauigkeit ohne wesentliche Verlängerung der Aufnahmezeit von besonderem Vorteil.
- Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens enthält eine Projektionseinrichtung zum Projizieren eines Streifenmusters auf das Aufnahmeobjekt, eine Kamera zum Aufnehmen des projizierten Streifenmusters als Rohbild, und Mittel zum Berechnen eines Bildes des. Aufnahmeobjekts aus mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern, welche zu mindestens zwei Rohbildgruppen zusammengefasst sind.
- Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen, Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den Zeichnungen.
- Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Es sind jeweils nur die für das Verständnis der Erfindung wesentlichen Elemente dargestellt. Dabei zeigt
-
1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Aufnahmevorrichtung nach dem Prinzip der Phasen-Shift-Triangulation; -
2 einen Graphen, der die Phase φ von sechs Rohbilder Ri mit i = 1..6 relativ zu einer Bezugsphase darstellt; -
3 einen Graphen, der die Amplitude A einer Störung mit 2-facher Gitterfrequenz als Funktion der Phase φ darstellt; -
4 einen Graphen, der die Amplitude A einer Störung mit 1-facher Gitterfrequenz als Funktion der Phase φ darstellt; und -
5 eine Schemazeichnung einer Intraoralkamera; und -
6 eine Schemazeichnung eines Teils des Projektionsstrahlenganges der Intraoralkamera aus5 . - Ausführungsbeispiele
-
1 zeigt in schematischer Darstellung eine allgemein mit 10 bezeichnete Aufnahmevorrichtung, die nach dem Prinzip der Phasen-Shift-Triangulation arbeitet. Die Projektionseinrichtung12 erzeugt dabei ein Lichtgitter mit parallelen Gitterlinien, das auf ein Aufnahmeobjekt, im Ausführungsbeispiel ein Zahn20 , projiziert wird. Aufgrund der dreidimensionalen Oberflächenstruktur des Zahns20 erscheinen die Lichtgitterlinien auf dem Zahn gekrümmt und unter ungleichmäßigen Abständen. Das über den Projektionsstrahlengang13 projizierte Bild22 wird unter einem Parallaxe-Winkel mit einer im Beobachtungsstrahlengang15 angeordneten Flächenkamera14 aufgenommen und zur Auswertung einer Auswerteeinheit16 zugeführt. Die Projektionseinrichtung12 und die Kamera14 können auch in einer baulichen Einheit11 zusammengefasst sein, wie dies später für eine Intraoralkamera in5 gezeigt ist. - Nach der Aufnahme eines ersten Rohbildes R1 werden weitere Rohbilder mit definierter Phasenverschiebung aufgenommen, wie in
2 illustriert. Dort ist für sechs Rohbilder Ri mit i = 1,...,6 die jeweilige Phase φ relativ zur Bezugsphase 0° gezeigt. Zwei aufeinander folgende Rohbilder weisen jeweils eine Phasenverschiebung Δφ von 90° auf. Durch die konstante Phasenverschiebung ergibt sich ein linearer Verlauf30 der Phase. - Die Steuerung der Projektionseinrichtung
12 zur Erzeugung der phasenverschobenen Lichtgitter erfolgt ebenfalls durch die Recheneinheit16 . - In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird von einem Algorithmus ausgegangen, der auf der Verwendung von vier Rohbildern mit 90° Phasenverschiebung zwischen aufeinander folgenden Rohbildern beruht. Dabei berechnet die Recheneinheit
16 in an sich bekannter Weise die Phase eines Bildpunktes aus den Intensitäten der vier Rohbilder. Erfindungsgemäß werden gegenüber dem Standardalgorithmus fünf statt vier, jeweils um 90° gegeneinander phasenverschobene Rohbilder R1,...,R5 aufgenommen. Die Aufnahmezeit verlängert sich dadurch um 25%. - Anschließend wird aus den Rohbildern R1 bis R4 nach dem Standardalgorithmus ein erstes Phasenbild P1 berechnet und aus den Rohbildern R2 bis R5 ein zweites Phasenbild P2. Da die einzelnen Rohbilder R1, R2 bis R4, R5 zueinander jeweils eine Phasenverschiebung von 90° haben, weisen auch die beiden Phasenbilder P1 und P2 zueinander eine Phasenverschiebung von 90° auf. Nun werden die beiden Phasenbilder P1 und P2 gemittelt. Störungen mit der 2-fachen Gitterfrequenz werden dadurch stark unterdrückt oder eliminiert.
- Dies ist in dem Graphen der
3 illustriert, der die Amplitude A einer Störung mit 2-facher Gitterfrequenz als Funktion der Phase φ darstellt. Die Kurve32 (offene Quadrate) zeigt den Verlauf der Störung in dem Phasenbild P1, die Kurve34 (gefüllte Kreise) den dazu um 90° verschobenen Verlauf der Störung im Phasenbild P2. Durch Mittelung der Phasenbilder ergibt sich die Kurve36 (Kreuze), in der die Störung mit 2-facher Gitterfrequenz eliminiert ist. - In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird wieder von dem auf vier Rohbildern mit 90° Phasenverschie bung beruhenden Algorithmus ausgegangen. In diesem Ausführungsbeispiel werden sechs um jeweils 90° gegeneinander phasenverschobene Rohbilder R1,...R6 aufgenommen. Die Aufnahmezeit verlängert sich um 50% gegenüber dem Standardalgorithmus. Anschließend werden nach dem Standardalgorithmus drei Phasenbilder berechnet, ein erstes Phasenbild P1 aus den Rohbildern R1 bis R4, ein zweites Phasenbild P2 aus den Rohbildern R2 bis R5, und ein drittes Phasenbild P3 aus den Rohbildern R3 bis R6.
- Da die einzelnen Rohbilder des ersten und dritten Phasenbildes R1, R3 bis R4, R6 zueinander jeweils eine Phasenverschiebung von 180° haben, weisen auch die beiden Phasenbilder P1 und P3 zueinander eine Phaseverschiebung von 180° auf. Durch eine Mittelung der Phasenbilder P1 und P3 werden somit Störungen mit der 1-fachen Gitterfrequenz stark unterdrückt oder eliminiert. Dies ist in dem Graphen der
4 illustriert, der die Amplitude A einer Störung mit 1-facher Gitterfrequenz als Funktion der Phase φ darstellt. - Die Kurve
42 (offene Quadrate) zeigt den Verlauf der Störung in dem Phasenbild P1, die Kurve44 (gefüllte Kreise) den dazu um 180° verschobenen Verlauf der Störung im Phasenbild P3. Durch Mittelung der Phasenbilder ergibt sich die Kurve46 (Kreuze), in der die Störung mit 1-facher Gitterfrequenz eliminiert ist. Anschließend kann das aus den Phasenbildern P1 und P3 durch Mittelung erhaltene Zwischenphasenbild Pz wie oben beschrieben mit dem Phasenbild P2 gemittelt werden, um Störungen mit der 2-fachen Gitterfrequenz zu eliminieren. - Die mit Bezug auf die Phasenbilder gemachten Ausführungen gelten in gleicher Weise für die Kontrastbilder.
- Analog zu den beschriebenen Vorgehensweisen ist es auch möglich, Störungen mit der 4-fachen Gitterfrequenz durch eine Mittelung zweier Phasen- bzw. Kontrastbilder, die aus um 45° phasenverschobenen Rohbildern berechnet wurden, zu eliminieren. Dabei kann eine spezielle Eigenschaft von Halbbildsensoren ausgenutzt werden. Bei einer Phasenverschiebung der Rohbilder um 90° ergibt sich für beiden Halbbilder eine Phasenverschiebung um 45°. Dies kann durch Mittelung der beiden Phasen- bzw. Kontrast-Halbbilder zur Eliminierung von Störungen mit 4-facher Gitterfrequenz ausgenutzt werden. Der Verlust an Auflösung wird bei starken Störungen durch den Gewinn an Messgenauigkeit mehr als kompensiert.
- Periodische Störungen können sporadisch als Antwort auf äußere Einflüsse auftreten oder systembedingt stets vorhanden sein. Daher wird in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel das Auftreten von Störungen 1-facher, 2-facher oder 4-facher Gitterfrequenz durch Fourier-Analyse eines Höhenbildes eines Testobjekts, beispielsweise einer Ebene, festgestellt.
- Ohne zusätzlichen Zeitaufwand kann dies während einer ohnehin erforderlichen Kalibrierung des Systems erfolgen. Dann kann je nachdem, welche Vielfache der Gitterfrequenz festgestellt werden, ein geeignetes Berechnungsschema gewählt werden, das lediglich Störungen mit den festgestellten Frequenzen unterdrückt und somit in kürzestmöglicher Zeit ausgeführt werden kann. Die Nachteile der beschriebenen Korrekturen, eine längere Aufnahmedauer und/oder ein Auflösungsverlust werden somit nicht unnötig in Kauf genommen. Eine längere Aufnahmedauer ist oft besonders dann nachteilig, wenn das Messsystem und das Aufnahmeobjekt frei zueinander positionierbar sind.
- Eine Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens ist in
5 in Form einer Intraoralkamera1 gezeigt. - Die Intraoralkamera kann mit einem Ende
2 in eine Mundhöhle3 eines Patienten4 eingeführt werden und die aufgenommenen Bilddaten eines Aufnahmeobjekts20 können über ein Kabel6 ausgelesen werden. Über die Auswerteeinheit16 wird ein Höhenbildes des Aufnahmeobjekts20 aus mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern, welche zu mindestens zwei Rohbildgruppen zusammengefasst sind, berechnet. Die Auswerteeinheit16 kann Komponenten eines handelsüblichen PC aufweisen. Die Kamera1 umfasst einen Projektionsstrahlengang13 zur Erzeugung eines Streifenmusters auf dem Aufnahmeobjekt20 . Über einen Beobachtungsstrahlengang15 wird das auf das Aufnahmeobjekt20 projizierte Streifenmuster als Rohbild von einem Empfänger17 aufgenommen. - Die Intraoralkamera aus
5 enthält hierzu eine in6 dargestellte Projektionseinrichtung 12 zum Projizieren eines durch ein im Projektionsstrahlengang13 angeordnetes Gitter19 erzeugtes Streifenmuster auf das Aufnahmeobjekt. Das Gitter19 wird über einen Biegeschwinger23 in einer Richtung24 , die im wesentlichen senkrecht zur Projektionsrichtung ist, bewegt. Dies erfolgt in der Regel kontinuierlich, wobei allerdings die Eigenschaften des Biegeschwingers zu berücksichtigen sind. Da es sich hier um kleine Bewegungen handelt, haben herstellungsbedingte Streuungen im Verhalten des Biegeschwingers einen nicht zu vernachlässigenden Einfluss auf diese Bewegung. Grundsätzlich ist es auch möglich, anstelle einer kontinuierlichen Bewegung eine sprungweise Bewegung auszuführen, sodass das Streifenmuster während der Integrationszeit, also während der Belichtung des Bildempfängers, still steht.
Claims (14)
- Verfahren zur Erstellung eines Bildes eines Aufnahmeobjekts (
20 ), insbesondere für zahnmedizinische Zwecke, mit den Verfahrensschritten: a) Projizieren eines Streifenmusters auf das Aufnahmeobjekt (20 ), b) Aufnehmen des projizierten Streifenmusters (22 ) als Rohbild (Ri) mit einem Bildempfänger (14 ;17 ) unter einem anderen Winkel als die Projektion, wobei die Schritte a) und b) bei mehreren verschiedenen Positionen der Phasenlage des Streifenmusters durchgeführt werden, und c) Berechnen eines Bildes des Aufnahmeobjekts aus den mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern (R1,..., Rn), dadurch gekennzeichnet, dass zur Unterdrückung periodischer Störungen in Schritt c) c1) aus den Kamerarohbildern (R1,..., Rm) zumindest zwei Rohbildergruppen (R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1) gebildet werden, c2) aus jeder Rohbildgruppe (R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1) ein Phasenbild (Pj) des Aufnahmeobjekts (20 ) berechnet wird, c3) die berechneten Phasenbilder (P1, P2) so gemittelt werden, dass ein Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen entsteht und dass c4) aus dem Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen ein Bild des Aufnahmeobjekts berechnet wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die berechneten Phasenbilder (P1, P2) mit Wichtungsfaktoren versehen gemittelt werden.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Rohbilder (R1, ..., Rm) jeweils mit einer konstanten Verschiebung der Phasenlage des Gitters (
19 ) aufgenommen werden. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass – (n + 1) Rohbilder (R1, R2,..., Rn+1) aufgenommen werden, wobei aufeinander folgende Rohbilder eine Phasenverschiebung aufweisen, – zwei Rohbildgruppen (R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1) gebildet werden, – ein erstes Phasenbild (P1) aus der ersten Rohbildgruppe (R1, R2,..., Rn) und ein zweites Phasenbild (P2) aus der zweiten Rohbildgruppe (R2, R3,..., Rn+1) berechnet wird, und – das erste (P1) und zweite (P2) Phasenbild gemittelt werden, um ein Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen zu erhalten, wobei n eine ganze Zahl größer oder gleich 3 darstellt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass – (n + 2) Rohbilder (R1, R2,..., Rn+2) aufgenommen werden, wobei aufeinander folgende Rohbilder eine Phasenverschiebung aufweisen, – drei Rohbildgruppen (R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1: R3, R4,..., Rn+2) gebildet werden, – ein erstes Phasenbild (P1) aus der ersten Rohbildgruppe (R1, R2,..., Rn), ein zweites Phasenbild (P2) aus der zweiten Rohbildgruppe (R2, R3,..., Rn+1) und ein drittes Phasenbild (P3) aus der dritten Rohbildgruppe (R3, R4,..., Rn+2) berechnet wird, und – das erste (P1) und dritte (P3) Phasenbild Bemittelt werden, um ein Zwischenbild (Pz) zu erhalten das zweite Phasenbild (P2) und das Zwischenbild (Pz) Bemittelt werden, um ein Phasenbild (P) mit reduzierten Störungsanteilen zu erhalten, wobei n eine ganze Zahl größer oder gleich 3 darstellt.
- Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass n gleich 4 gewählt ist.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rohbilder (R1,..., Rm) im Halbbildverfahren aufgenommen werden, so dass die beiden Halbbilder zueinander eine Phasenverschiebung aufweisen.
- Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Halbbilder zueinander eine Phasenverschiebung aufweisen, die die Hälfte der Phasenverschiebung aufeinander folgender Rohbilder (R1,..., Rm) beträgt.
- Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus jedem der Halbbilder eines Rohbilds (R1,..., Rm) ein Phasenbild (P1, P2) berechnet wird und die beiden Phasenbilder (P1, P2) vor der Weiterverarbeitung derart gemittelt werden, dass ein Phasenbild (P) mit reduzierten hochfrequenten Störungsanteilen entsteht.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass vor Schritt a) ein Bild eines vorbestimmten Testobjekts aufgenommen wird und auf Grundlage einer Analyse des Bilds des Testobjekts ein geeignetes Schema für die Berechnung des störungsreduzierten Phasenbildes für das Aufnahmeobjekt ausgewählt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufnahmeobjekt (
20 ) und die Kamera (1 ) zum Aufnehmen des projizierten Streifenmusters (22 ) frei zueinander positionierbar sind. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bild eines oder mehrere Zähne (
20 ) im Mundraum (3 ) eines Patienten (4 ) durch eine Handvermessung in kurzer Messzeit aufgenommen wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das zu erstellende Bild des Aufnahmeobjekts ein Höhenbild oder ein Kontrastbild ist.
- Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit – einer Projektionseinrichtung (
12 ) zum Projizieren eines Streifenmusters auf das Aufnahmeobjekt (20 ), – einer Kamera (14 ) zum Aufnehmen des projizierten Streifenmusters (22 ) als Rohbild (R1,... Rm) und – Mitteln (16 ) zum Berechnen eines Bildes des Aufnahmeobjekts (20 ) aus mehreren gegeneinander phasenverschobenen Kamerarohbildern (R1,... Rm) unter Ausbildung von mindestens zwei Rohbildgruppen (R1, R2,..., Rn; R2, R3,..., Rn+1)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10304111A DE10304111B4 (de) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts |
US10/757,507 US7522764B2 (en) | 2003-01-31 | 2004-01-15 | Method and system for imaging an object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10304111A DE10304111B4 (de) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10304111A1 true DE10304111A1 (de) | 2004-10-28 |
DE10304111B4 DE10304111B4 (de) | 2011-04-28 |
Family
ID=32747531
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10304111A Expired - Fee Related DE10304111B4 (de) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7522764B2 (de) |
DE (1) | DE10304111B4 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007022361A1 (de) * | 2007-05-04 | 2008-11-06 | Friedrich-Schiller-Universität Jena | Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Erfassen räumlicher Koordinaten einer Oberfläche |
DE102007058590A1 (de) | 2007-12-04 | 2009-06-18 | Sirona Dental Systems Gmbh | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung |
EP2110098A1 (de) | 2006-02-16 | 2009-10-21 | Institut Straumann AG | Vorrichtung zum Abtasten von einem Zahnmodell |
DE102008054985A1 (de) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen Vermessung von dreidimensionalen Objekten mittels einer dentalen 3D-Kamera unter Verwendung eines Triangulationsverfahrens |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7324661B2 (en) * | 2004-04-30 | 2008-01-29 | Colgate-Palmolive Company | Computer-implemented system and method for automated and highly accurate plaque analysis, reporting, and visualization |
JP2006003212A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Konica Minolta Sensing Inc | 位相計測システム |
EP2921131B1 (de) | 2005-06-30 | 2020-11-04 | Biomet 3i, LLC | Verfahren zur herstellung von komponenten eines dentalimplantats |
US20070086762A1 (en) * | 2005-10-13 | 2007-04-19 | 3M Innovative Properties Company | Front end for 3D imaging camera |
US8257083B2 (en) | 2005-10-24 | 2012-09-04 | Biomet 3I, Llc | Methods for placing an implant analog in a physical model of the patient's mouth |
US11219511B2 (en) | 2005-10-24 | 2022-01-11 | Biomet 3I, Llc | Methods for placing an implant analog in a physical model of the patient's mouth |
US8206153B2 (en) | 2007-05-18 | 2012-06-26 | Biomet 3I, Inc. | Method for selecting implant components |
US20090081617A1 (en) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | D4D Technologies, Llc | Display interface target positioning tool |
EP2060240A3 (de) | 2007-11-16 | 2009-08-12 | Biomet 3i, LLC | Komponenten zur Verwendung mit einer chirurgischen Schablone für eine Zahnimplantatplatzierung |
KR101536543B1 (ko) | 2008-04-15 | 2015-07-14 | 바이오메트 쓰리아이 엘엘씨 | 정확한 뼈와 연조직 디지털 치아 모델의 형성 방법 |
EP3000430B1 (de) | 2008-04-16 | 2017-11-15 | Biomet 3i, LLC | Verfahren zur virtuellen entwicklung einer chirurgischen führung für zahnärztliche implantate |
US9282926B2 (en) * | 2008-12-18 | 2016-03-15 | Sirona Dental Systems Gmbh | Camera for recording surface structures, such as for dental purposes |
DE102008055158B4 (de) * | 2008-12-24 | 2011-12-22 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur 3D-Vermessung der Oberfläche eines Objekts, insbesondere für zahnmedizinische Zwecke |
ES2607052T3 (es) | 2009-06-17 | 2017-03-29 | 3Shape A/S | Aparato de escaneo de enfoque |
ES2477288T3 (es) | 2010-12-07 | 2014-07-16 | Biomet 3I, Llc | Elemento de exploración universal para su uso en un implante dental y en análogos de implante dental |
US8954181B2 (en) | 2010-12-07 | 2015-02-10 | Sirona Dental Systems Gmbh | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable storage media for designing and manufacturing custom dental preparation guides |
EP2709554B1 (de) | 2011-05-16 | 2019-09-11 | Biomet 3i, LLC | Temporärer stützpfeiler mit einer kombination aus abtastungsmerkmalen und provisorischen funktionen |
US9137511B1 (en) * | 2011-12-15 | 2015-09-15 | Rawles Llc | 3D modeling with depth camera and surface normals |
US9452032B2 (en) | 2012-01-23 | 2016-09-27 | Biomet 3I, Llc | Soft tissue preservation temporary (shell) immediate-implant abutment with biological active surface |
US9089382B2 (en) | 2012-01-23 | 2015-07-28 | Biomet 3I, Llc | Method and apparatus for recording spatial gingival soft tissue relationship to implant placement within alveolar bone for immediate-implant placement |
DE102012100953B4 (de) * | 2012-02-06 | 2020-01-09 | A.Tron3D Gmbh | Vorrichtung zum Erfassen der dreidimensionalen Geometrie von Objekten und Verfahren zum Betreiben derselben |
US20140028801A1 (en) * | 2012-07-30 | 2014-01-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Multispectral Binary Coded Projection |
US10813729B2 (en) | 2012-09-14 | 2020-10-27 | Biomet 3I, Llc | Temporary dental prosthesis for use in developing final dental prosthesis |
US8926328B2 (en) | 2012-12-27 | 2015-01-06 | Biomet 3I, Llc | Jigs for placing dental implant analogs in models and methods of doing the same |
EP3094283A4 (de) | 2013-12-20 | 2018-01-24 | Biomet 3i, LLC | Zahnärztliches system zur entwicklung von angepassten prothesen durch abtasten von codierten elementen |
US9700390B2 (en) | 2014-08-22 | 2017-07-11 | Biomet 3I, Llc | Soft-tissue preservation arrangement and method |
US9500475B2 (en) * | 2015-01-08 | 2016-11-22 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for inspecting an object employing machine vision |
WO2016144970A1 (en) | 2015-03-09 | 2016-09-15 | Chu Stephen J | Gingival ovate pontic and methods of using the same |
CN106606353B (zh) * | 2017-03-03 | 2019-06-14 | 中国人民武装警察部队总医院 | 牙齿自检系统及其自检方法 |
CN108050955B (zh) * | 2017-12-14 | 2019-10-18 | 合肥工业大学 | 基于结构光投影与数字图像相关的高温空气扰动滤除方法 |
DE102018100439A1 (de) | 2018-01-10 | 2019-07-11 | Kulzer Gmbh | Virtuelle 3D-Darstellung des Mundraums |
US10986328B2 (en) | 2018-06-08 | 2021-04-20 | Dentsply Sirona Inc. | Device, method and system for generating dynamic projection patterns in a camera |
CN112740666A (zh) | 2018-07-19 | 2021-04-30 | 艾科缇弗外科公司 | 自动手术机器人视觉系统中多模态感测深度的系统和方法 |
CN109211140B (zh) * | 2018-08-07 | 2020-12-08 | 广东奥普特科技股份有限公司 | 一种基于数理分析的结构光相位展开方法 |
JP2022526626A (ja) | 2019-04-08 | 2022-05-25 | アクティブ サージカル, インコーポレイテッド | 医療撮像のためのシステムおよび方法 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2212034A5 (de) * | 1972-12-21 | 1974-07-19 | Cem Comp Electro Mec | |
US4212073A (en) * | 1978-12-13 | 1980-07-08 | Balasubramanian N | Method and system for surface contouring |
US4818110A (en) * | 1986-05-06 | 1989-04-04 | Kla Instruments Corporation | Method and apparatus of using a two beam interference microscope for inspection of integrated circuits and the like |
CH672722A5 (de) * | 1986-06-24 | 1989-12-29 | Marco Brandestini | |
US4929951A (en) * | 1988-12-23 | 1990-05-29 | Hughes Aircraft Company | Apparatus and method for transform space scanning imaging |
US4971435A (en) * | 1989-09-08 | 1990-11-20 | Imax Systems Corporation | 3-D motion picture projection apparatus |
CA2044820C (en) * | 1990-06-19 | 1998-05-26 | Tsugito Maruyama | Three-dimensional measuring apparatus |
US5471307A (en) * | 1992-09-21 | 1995-11-28 | Phase Shift Technology, Inc. | Sheet flatness measurement system and method |
US5555090A (en) * | 1994-10-24 | 1996-09-10 | Adaptive Optics Associates | System for dimensioning objects |
JP3481631B2 (ja) * | 1995-06-07 | 2003-12-22 | ザ トラスティース オブ コロンビア ユニヴァーシティー イン ザ シティー オブ ニューヨーク | 能動型照明及びデフォーカスに起因する画像中の相対的なぼけを用いる物体の3次元形状を決定する装置及び方法 |
US5867604A (en) * | 1995-08-03 | 1999-02-02 | Ben-Levy; Meir | Imaging measurement system |
US5912557A (en) * | 1997-02-19 | 1999-06-15 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Centric phase encoding order for 3D NMR data acquisition |
US6249616B1 (en) * | 1997-05-30 | 2001-06-19 | Enroute, Inc | Combining digital images based on three-dimensional relationships between source image data sets |
US6438272B1 (en) * | 1997-12-31 | 2002-08-20 | The Research Foundation Of State University Of Ny | Method and apparatus for three dimensional surface contouring using a digital video projection system |
US6175411B1 (en) * | 1998-02-25 | 2001-01-16 | Bechtel Bwxt Idaho, Llc | Apparatus and method for measuring and imaging traveling waves |
JP2000293687A (ja) * | 1999-02-02 | 2000-10-20 | Minolta Co Ltd | 3次元形状データ処理装置および3次元形状データ処理方法 |
US6813377B1 (en) * | 1999-08-06 | 2004-11-02 | Cognex Corporation | Methods and apparatuses for generating a model of an object from an image of the object |
US6648640B2 (en) * | 1999-11-30 | 2003-11-18 | Ora Metrix, Inc. | Interactive orthodontic care system based on intra-oral scanning of teeth |
JP4501239B2 (ja) * | 2000-07-13 | 2010-07-14 | ソニー株式会社 | カメラ・キャリブレーション装置及び方法、並びに、記憶媒体 |
JP4010753B2 (ja) * | 2000-08-08 | 2007-11-21 | 株式会社リコー | 形状計測システムと撮像装置と形状計測方法及び記録媒体 |
DE10038527A1 (de) * | 2000-08-08 | 2002-02-21 | Zeiss Carl Jena Gmbh | Anordnung zur Erhöhung der Tiefendiskriminierung optisch abbildender Systeme |
DE10057928C1 (de) * | 2000-11-22 | 2002-02-21 | Inb Vision Ag | Verfahren zur Erkennung von Abweichungen der Oberflächenform von einer vorgegebenen Form |
JP2003042735A (ja) * | 2001-08-01 | 2003-02-13 | Minolta Co Ltd | 3次元計測方法および装置並びにコンピュータプログラム |
US7068376B2 (en) * | 2002-04-19 | 2006-06-27 | Zygo Corporation | Interferometry method and apparatus for producing lateral metrology images |
US7440590B1 (en) * | 2002-05-21 | 2008-10-21 | University Of Kentucky Research Foundation | System and technique for retrieving depth information about a surface by projecting a composite image of modulated light patterns |
-
2003
- 2003-01-31 DE DE10304111A patent/DE10304111B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-01-15 US US10/757,507 patent/US7522764B2/en active Active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2110098A1 (de) | 2006-02-16 | 2009-10-21 | Institut Straumann AG | Vorrichtung zum Abtasten von einem Zahnmodell |
DE102007022361A1 (de) * | 2007-05-04 | 2008-11-06 | Friedrich-Schiller-Universität Jena | Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Erfassen räumlicher Koordinaten einer Oberfläche |
DE102007058590A1 (de) | 2007-12-04 | 2009-06-18 | Sirona Dental Systems Gmbh | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung |
US8957954B2 (en) | 2007-12-04 | 2015-02-17 | Sirona Dental Systems Gmbh | Recording method for obtaining an image of an object and recording device |
DE102008054985A1 (de) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen Vermessung von dreidimensionalen Objekten mittels einer dentalen 3D-Kamera unter Verwendung eines Triangulationsverfahrens |
DE102008054985B4 (de) * | 2008-12-19 | 2012-02-02 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur optischen Vermessung von dreidimensionalen Objekten mittels einer dentalen 3D-Kamera unter Verwendung eines Triangulationsverfahrens |
US8334894B2 (en) | 2008-12-19 | 2012-12-18 | Sirona Dental Systems Gmbh | Method and device for optical scanning of three-dimensional objects by means of a dental 3D camera using a triangulation method |
US8830303B2 (en) | 2008-12-19 | 2014-09-09 | Sirona Dental Systems Gmbh | Method and device for optical scanning of three-dimensional objects by means of a dental 3D camera using a triangulation method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040151369A1 (en) | 2004-08-05 |
US7522764B2 (en) | 2009-04-21 |
DE10304111B4 (de) | 2011-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10304111A1 (de) | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung | |
EP2079981B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum berührungslosen erfassen einer dreidimensionalen kontur | |
DE3738667C2 (de) | ||
DE102007054906B4 (de) | Verfahren zur optischen Vermessung der dreidimensionalen Geometrie von Objekten | |
DE102006011707B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen einer strukturfreien fiberskopischen Aufnahme | |
DE112007003533B4 (de) | Winkelkorrekturverfahren für einen Drehgeber | |
CH680187A5 (de) | ||
EP2521925A1 (de) | Kameragestütze bewegungsdetektion zur bewegungskompensation in echtzeit in der bildgebenden manetischen resonanz | |
EP2217878B1 (de) | Aufnahmeverfahren für das bild eines aufnahmeobjekts und aufnahmevorrichtung | |
DE102016217628B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Operationsmikroskopiesystems, Bewegungsmesssystem für ein Operationsmikroskopiesystem und Operationsmikroskopiesystem | |
WO2016146105A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur kalibration einer kamera | |
WO2011023784A2 (de) | Verfahren und anordnung zur ermittlung eines gesamtdatensatzes eines zu messenden kauorgans | |
DE102007036850A1 (de) | Koordinaten-Messmaschine und Verfahren zur Korrektur von Nichtlinearitäten der Interferometer einer Koordinaten-Messmaschine | |
DE3941309A1 (de) | Vorrichtung sowie verfahren zum messen eines objektes | |
DE60220014T2 (de) | Fokalebenen-array-kalibrationssystem | |
DE10362329B4 (de) | Aufnahmeverfahren für ein Bild eines Aufnahmeobjekts und Aufnahmevorrichtung | |
DE102017102228A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Identifizierung einer interessierenden Stelle an einem betrachteten Objekt | |
EP3195826B1 (de) | Verfahren zum erstellen eines digitalen gebissmodells | |
DE102006004006B3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines hoch aufgelösten Bildes für faseroptische Systeme | |
DE102005043070B4 (de) | Verfahren zur hochgenauen dreidimensionalen Vermessung und/oder Rekonstruktion von Objekten mit Hilfe digitaler Bildaufnahmen, beispielsweise zur Bildauswertung von Verkehrsstrecken | |
DE3107170A1 (de) | "vorrichtung zur verminderung von ringartefakten in ct-bildern" | |
DE102021209296B4 (de) | Verfahren zum Bestimmen der Bewegung eines mit wenigstens einer Videokamera zur Bilderfassung ausgestatteten Objekts | |
DE102018110640B4 (de) | Verfahren und Mikroskop zum Abbilden eines Objekts | |
DE4314602A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Paßkörpern | |
DE102019110848A1 (de) | Vorrichtung zur Erzeugung einer Ganzkörperabbildung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8172 | Supplementary division/partition in: |
Ref document number: 10362329 Country of ref document: DE Kind code of ref document: P |
|
Q171 | Divided out to: |
Ref document number: 10362329 Country of ref document: DE Kind code of ref document: P |
|
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20110729 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: H04N0013020000 Ipc: H04N0013100000 |