DE10210273A1

DE10210273A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Anheben eines Arbeitswerkzeuges, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist

Info

Publication number: DE10210273A1
Application number: DE10210273A
Authority: DE
Inventors: Everett G Brandt; Robert J Mcgee; Andrew G Shull
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 2001-04-23
Filing date: 2002-03-08
Publication date: 2002-10-24
Also published as: US20020152885A1; JP2003020676A; JP4395286B2; US6502498B2

Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anheben eines Arbeitswerkzeuges, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist, wird offenbart. Das Verfahren und die Vorrichtung weisen die Lieferung eines Hubbefehls zu einer hydraulischen Hubshaltung auf, weiter das Ableiten eines Teils des Hubbefehls zu einer hydraulischen Kippschaltung und das darauf ansprechende Kippen des Arbeitswerkzeuges zu einer zurückgekippten Position in Zusammenarbeit mit dem Hubvorgang des Arbeitswerkzeuges.

Description

Technisches Gebiet

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Verfahren und eine Vorrich tung zum Anheben eines Arbeitswerkzeuges, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist, und insbesondere auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Kippen des Arbeitswerkzeuges, wenn das Arbeitswerk zeug angehoben wird.

Technischer Hintergrund

Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise Radlader, Raupenlader usw. werden oft verwendet, um Material von einer Stelle wegzugraben, wie beispielsweise von einem Haufen. Beispielsweise kann ein Radlader verwendet werden, um Kies, Sand, Schmutz usw. von einem Haufen zu graben bzw. aufzunehmen, und zwar um diese Dinge zu transportieren und irgendwo sonst abzuladen. Der Radlader weist typischerweise ein daran angebrachtes Arbeitswerkzeug auf, wie beispielsweise eine Schaufel, um den Grabvorgang auszuführen.

Es ist gewöhnlicherweise besonders wirksam wenn man von einem Haufen weggräbt bzw. abbaut, wenn man die Schaufel in das Material bewegt und dann die Schaufel anhebt, während man gleichzeitig die Schaufel in Rück wärtsrichtung kippt, was als "Rückkippen" (racking) der Schaufel bekannt ist. Es wird dann eine optimale Materialmenge durch die Schaufel in einer wir kungsvollen Abfolge von Bewegungen aufgenommen. Jedoch erfordert die se Abfolge von Schritten einen ausgebildeten Bediener für eine sanfte und wirkungsvolle Leistung, insbesondere wenn man einen Radlader betreibt, der getrennte Steuerhebel zum Anheben und Kippen der Schaufel hat.

Es sind Fortschritte bei der Automatisierung des Grabprozesses eines Rad laders gemacht worden, wenn er mit einem Materialhaufen in Eingriff kommt.

Ein beispielhaftes Patent mit Bezug auf automatisierte Grabvorgänge ist im US-Patent 5 974 352 von Andrew G. Shull gezeigt. Jedoch ist ein automati scher Grabvorgang durch einen Radlader nicht immer erwünscht. In man chen Situationen wäre es vorzuziehen, weiterhin ein manuelles System zu verwenden, jedoch die manuellen Vorgänge mit einer teilweise automatisier ten Steuerung für dieses Verfahren zu verbessern, die eine bessere Ausbil dung des Bedieners erfordern.

Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, eines oder mehrere der oben dargelegten Probleme zu überwinden.

Zusammenfassung der Erfindung

Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Anheben eines Arbeitswerkzeuges offenbart, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist. Das Verfahren weist die Schritte auf, einen Hubbefehl zu ei ner hydraulischen Hubschaltung zu liefern, einen Teil des Hubbefehls zu ei ner hydraulischen Kippschaltung abzuleiten und darauf ansprechend das Arbeitswerkzeug in eine zurückgekippte Position in Zusammenarbeit mit dem Anhebevorgang des Arbeitswerkzeuges zu kippen.

Gemäß eines weiteren Aspektes der vorliegenden Erfindung wird eine Vor richtung zum Anheben eines Arbeitswerkzeuges offenbart, welches an einer Arbeitsmaschine angebracht ist. Die Vorrichtung weist einen vom Bediener gesteuerten Hebel auf, um einen Hubbefehl zu liefern, eine hydraulische Hubschaltung zur Aufnahme des Hubbefehls und um darauf ansprechend das Arbeitswerkzeug anzuheben, eine hydraulische Kippschaltung und Mittel zum Aufnehmen eines Teils der hydraulischen Steuerung von der hydrauli schen Hubschaltung, und um darauf ansprechend den Teil der hydrauli schen Kippschaltung zum Kippen des Arbeitswerkzeuges in eine zurückge kippte Position zu liefern, und zwar in Zusammenarbeit mit dem Anheben des Arbeitswerkzeuges.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine diagrammartige Darstellung einer Arbeitsmaschine mit einem daran angebrachten Arbeitswerkzeug, das zur Anwen dung mit der vorliegenden Erfindung geeignet ist;

Fig. 2 ist ein Steuerdiagramm, das ein bevorzugtes Ausführungsbei spiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;

Fig. 3 ist eine diagrammartige Darstellung eines Teils des Arbeits werkzeuges, das einen Hubwinkel anzeigt;

Fig. 4 ist eine Kurvendarstellung, die einen ersten Aspekt des Steuer diagramms der Fig. 2 veranschaulicht;

Fig. 5 ist eine Kurvendarstellung, die einen zweiten Aspekt des Steu erdiagramms der Fig. 2 veranschaulicht; und

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm, das ein bevorzugtes Verfahren der vor liegenden Erfindung veranschaulicht.

Detaillierte Beschreibung

Mit Bezug auf die Zeichnungen wird ein Verfahren und eine Vorrichtung 100 zum Anheben eines hydraulisch gesteuerten Arbeitswerkzeuges 106 gezeigt, das an einer Arbeitsmaschine 102 angebracht ist. Mit besonderer Bezug nahme auf Fig. 1 wird die Arbeitsmaschine 102 als Radlader 104 abgebil det. Jedoch können andere Arten von Arbeitsmaschinen genauso mit der vorliegenden Erfindung verwendet werden, wie beispielsweise Raupenlader, Baggerlader, differenzgelenkte Lader usw. Das Arbeitswerkzeug 106 der Fig. 1 ist als Schaufel 108 gezeigt, die zum Graben und Anheben von Ma terial verwendet wird. Es sei bemerkt, daß andere Arten von Arbeitswerk zeugen, beispielsweise Schilde, Handhabungsvorrichtungen, Greifer usw. ebenfalls verwendet werden könnten. Die Schaufel 108 ist vorzugsweise an dem Radlader 104 mittels eines Auslegers 110 angebracht.

Mit Bezug auf Fig. 2 ist ein Steuerdiagramm gezeigt, das ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird das Arbeitswerkzeug 106 hydraulisch durch Anwendung einer hydraulischen Hubschaltung 202 und einer hydrauli schen Kippschaltung 204 gesteuert. Die hydraulische Hubschaltung 202 wird in erster Linie verwendet, um das Arbeitswerkzeug 106 anzuheben, und die hydraulische Kippschaltung 204 wird in erster Linie verwendet, um das Ar beitswerkzeug zu kippen. Beispielsweise wird ein Radlader 104 mit einer daran angebrachten Schaufel 108 typischerweise verwendet, um in einen Haufen von losem Material hineinzugraben, wie beispielsweise in einen Kies- oder Erdhaufen, und die Materiallast der Schaufel durch Anwendung einer hydraulischen Hubschaltung 202 anzuheben, wobei ein gleichzeitiges "Zu rückkippen" (racking) d. h. eine Kippbewegung nach hinten der Schaufel 108 durch Anwendung der hydraulischen Kippschaltung 204 ausgeführt wird. Der Vorgang des Zurückkippens der Schaufel 108 kippt im wesentlichen die Schaufel in eine "Rückkipposition", was somit die Materiallast innerhalb der Schaufel 108 hält.

Vorzugsweise findet die hydraulische Steuerung mittels einer elektrohydrau lischen Steuerung statt. Hydraulische Steuerschaltungen und elektrohydrau lische Steuerschaltungen sind in der Technik wohl bekannt und müssen nicht weiter beschrieben werden.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel steuert ein Bediener den Hubvor gang des Arbeitswerkzeuges 106 durch Anwendung eines Hubbefehlshebels 210. In gleicher Weise steuert der Bediener die Kippbewegung des Arbeits werkzeuges 106 durch Anwendung eines Kippbefehlshebels 212. Vorzugs weise werden die Hub- und Kippfunktionen ausgeführt, wenn sie durch den gleichzeitigen Betrieb der Hub- und Kippbefehlshebel 210, 212 benötigt wer den. Jedoch tendiert die simultane Anwendung der Hub- und Kippbefehlshe bel 210, 212 dazu, eine beträchtliche Ausbildung und Erfahrung für wir kungsvolle Betriebsvorgänge zu erfordern.

In einem Ausführungsbeispiel werden Befehle von dem Hubbefehlshebel 210 zu einer Hubverstärkungsschaltung 206 zur Verarbeitung geliefert, bevor sie zur hydraulischen Hubschaltung 202 geliefert werden. Die Hubverstär kungsschaltung 206 liefert ein gesteuertes Signal an die hydraulische Hub schaltung 202, wie von einer Kurvendarstellung 502 der Hubverstärkung ge genüber dem Hubwinkel in Fig. 5 abgebildet, und wie genauer unten be schrieben. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird die Hubverstär kungsschaltung 206 nicht verwendet, und Steuersignale von dem Hubbe fehlshebel 210 werden direkt zu der hydraulischen Hubschaltung 202 gelie fert.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wer den Mittel 214 zur Aufnahme eines Teils der Hydrauliksteuerung von der hy draulischen Hubschaltung 202 verwendet, und um darauf ansprechend den Teil der hydraulischen Kippschaltung 204 zu liefern. Vorzugsweise weisen die Mittel 214 eine Ableitungsvorrichtung 216 auf, beispielsweise eine Kippverstärkungsschaltung 208. Der Teil der Hydrauliksteuerung bzw. der hydraulischen Steuerflüssigkeit, d. h. ein Teil des Hubbefehls, der von der hydraulischen Hubschaltung 202 abgeleitet wird, wird von der hydraulischen Kippschaltung 204 verwendet, um das Arbeitswerkzeug 106 zu einer zurück gekippten Position zu kippen, und zwar in Zusammenarbeit mit dem Hubvor gang des Arbeitswerkzeuges 106. Beispielsweise wird der abgeleitete Teil der hydraulischen Steuerung von der hydraulischen Hubschaltung 202 ver wendet, um darauf ansprechend die Schaufel 108 des Radladers 104 zu einer zurückgekippten Position zu kippen, wenn die Schaufel 108 angeho ben wird. Eine Kurvendarstellung 402 der Kippverstärkung gegenüber dem Hubwinkel wird in Fig. 4 veranschaulicht und zeigt wie genauer unten be schrieben ein Beispiel eines gesteuerten Signals, das von der Kippverstär kungsschaltung 208 an die hydraulische Kippschaltung 204 geliefert wird.

Ein Bediener mag wünschen, den Kippbefehlshebel 212 während des Hub vorgangs des Arbeitswerkzeuges 106 zu verwenden, um einen zusätzlichen Kippbefehl zu dem abgeleiteten Teil des Hubbefehls zu liefern. Beispielswei se kann der Bediener eine weitere Steuerung über den Kippvorgang der Schaufel 108 während des Hubvorgangs erreichen wollen. Das Signal von dem Kippbefehlshebel 212 wird zu einer Additionsvorrichtung 218 geliefert, wo das vom Bediener eingeleitete Signal zu dem abgeleiteten Hubbefehls signal hinzuaddiert wird, um zu der hydraulischen Kippschaltung 204 gelie fert zu werden. Alternativ kann der Bediener den Kippbefehlshebel 212 in einer neutralen Position lassen, was somit gestattet, daß das System gleich zeitig das Arbeitswerkzeug 106 anhebt und kippt, und zwar ansprechend auf die Aktivierung des Hubbefehlshebels 210 alleine.

Mit Bezug auf Fig. 6 ist ein Flußdiagramm gezeigt, das ein bevorzugtes Verfahren der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

In einem ersten Steuerblock 602 wird ein Hubbefehl an die hydraulische Hubschaltung 202 geliefert, vorzugsweise mittels der Hubverstärkungsschal tung 206. Der Hubbefehl wird durch die Bedienersteuerung des Hubbefehls hebels 210 geliefert.

In Fig. 5 zeigt ein Wert der Hubverstärkung in Höhe von 1 eine Größe der erwünschten Hubverstärkung zum Anheben der Schaufel 108 an, und zwar ohne irgendeine Ableitung der hydraulischen Hubsteuerung zu der hydrauli schen Kippschaltung 204. Somit zeigt eine Hubverstärkung in Höhe von 1 eine Referenz oder Einheitsverstärkung an.

Da jedoch ein gewisser Teil der hydraulischen Hubsteuerung bzw. Hubsteu ermenge zu der hydraulischen Kippschaltung 204 zum gleichzeitigen Kipp vorgang des Arbeitswerkzeuges 106 abgeleitet wird, ist eine zusätzlich Hub verstärkungsgröße von der Hubverstärkungsschaltung 206 erwünscht. Bei der beispielhaften Ansprechkurve der Fig. 5 ist die Hubverstärkung anfäng lich auf einen Wert von k2_max bei einem Winkel von θ_min, beispielsweise mi nus 40 Grad und nimmt linear ab, bis ein Wert von 1 bei einem Winkel von θ_Lstop erreicht wird. Es sei bemerkt, daß θ_Lstop sich auf einen Winkel des Aus legers 110 bezieht, bei dem es erwünscht ist, daß die Hubverstärkungsschal tung 206 aufhört, den Hubbefehl zu modifizieren und bezieht sich nicht auf irgendeine Position des Auslegers 110 oder der Schaufel 108, bei der der Hubprozeß gestoppt wird. Insbesondere ist bei θ_Lstop die Hubverstärkung auf dem Einheitswert und wird auf diesen Wert für den Rest des Hubvorganges gehalten.

Die in der Kurvendarstellung 502 gezeigte Ansprechkurve kann irgendeine Art einer Ansprechkurve sein, obwohl sie linear abfällt, die erwünscht ist um eine adäquat abgeleitete Hubverstärkung zu der hydraulischen Kippschal tung 204 zu liefern, ohne die für die hydraulische Hubschaltung 202 benötig te Hubverstärkung zu opfern. Beispielsweise kann die Kurve exponentiell oder in irgend einen anderen Weise abfallen. Darüber hinaus kann die Nei gung der Kurve und der Wert k2_max verändert werden, wie benötigt.

In einem zweiten Steuerblock 604 wird ein Teil des Hubbefehls zur hydrauli schen Kippschaltung 204 abgeleitet. Vorzugsweise wird der abgeleitete Teil zu der Kippverstärkungsschaltung 208 geliefert, und zwar zur gesteuerten Lieferung zur hydraulischen Kippschaltung 204. Die Kurvendarstellung 402 der Kippverstärkung gegenüber dem Hubwinkel in Fig. 4 zeigt eine bei spielhafte Ansprechkurve, bei der die Kippverstärkung linear von einem Wert von k1_max bei θ_min auf einen Wert von Null bei θ_Tstop absinkt. Somit ist die Kippverstärkungsschaltung 208 geeignet, um anfänglich eine maximale Grö ße der Kippverstärkung vorzusehen, und die Größe der gelieferten Kippver stärkung zu verringern, wenn der Ausleger 110 angehoben wird. Es sei be merkt, daß θ_Tstop sich auf einen Winkel des Auslegers 110 bezieht, in dem es erwünscht ist, daß die Kippverstärkungsschaltung 206 aufhört, den abgelei teten Hubbefehl zu modifizieren und bezieht sich nicht auf irgendeine Positi on des Auslegers 110 oder der Schaufel 108, für die der Hub- oder Kipppro zeß gestoppt wird.

Die in der Kurvendarstellung 402 gezeigte Ansprechkurve kann irgendeine Art von erwünschtem Ansprechen sein, obwohl sie linear abnimmt, um eine adäquate Kippverstärkung für die hydraulische Kippverstärkung für die hyd raulische Kippschaltung 204 vorzusehen, ohne die für die hydraulische Kipp schaltung 204 benötigte Kippverstärkung zu opfern. Beispielsweise kann die Kurve exponentiell oder in irgendeiner anderen Weise abnehmen. Weiterhin kann die Neigung der Kurve und der Wert von k1_max verändert werden, falls nötig.

Mit weiterer Bezugnahme auf Fig. 6 ist in einem dritten Steuerblock 606 das Arbeitswerkzeug 106 zu einer zurückgekippten Position verkippt, wenn das Arbeitswerkzeug 106 angehoben ist. Insbesondere wird das Arbeits werkzeug 106 ansprechend auf einen vom Bediener gelieferten Befehl von dem Hubbefehlshebel 210 angehoben, wenn das Arbeitswerkzeug 106 gleichzeitig zurückgekippt wird, d. h. nach hinten gekippt, und zwar anspre chend auf einen abgeleiteten Teil des Hubbefehls von der hydraulischen Hubschaltung 202 zur hydraulischen Kippschaltung 204.

Industrielle Anwendbarkeit

Als ein Beispiel einer Anwendung der vorliegenden Erfindung wird ein Rad lader 104 mit einer daran angebrachten Schaufel 108 verwendet, um Materi al von einem Haufen zu graben bzw. aufzunehmen. Beispielsweise kann das Material Steine, Kies, Sand, Schmutz, Salz oder irgendein anderes loses Material sein, und es kann erwünscht sein, Materialschaufeln zu graben bzw. aufnehmen, um dies zu einer anderen Stelle zu bewegen, wie beispielsweise der Mulde eines beladenen Lastwagens.

Der Grabprozeß erfordert vorzugsweise das Treiben der Schaufel 108 in den Haufen und das Anheben der Schaufel 108, während man gleichzeitig die Schaufel 108 zu einer zurückgekippten Position kippt, um eine volle Schaufel an Material beizubehalten. Bei einem Radlader 104 mit getrennten Hub- und Kippbefehlshebeln 210, 212 muß der Bediener die Schaufel 108 in den Hau fen treiben und sowohl die Hub- als auch die Kippbefehlshebel 210, 212 gleichzeitig betätigen. Diese Bedienung erfordert eine beträchtliche Ausbil dung.

Die vorliegende Erfindung gestattet es einem Bediener, eine Schaufel 108 durch Aktivierung des Hubbefehlshebels 210 alleine anzuheben und zu kip pen, da ein Teil der Hydrauliksteuerung bzw. Hydrauliksteuermenge von dem Hubbefehl zu der hydraulischen Kippschaltung 204 in automatischer und gesteuerter Weise abgeleitet wird.

Andere Aspekte, Ziele und Merkmale der vorliegenden Erfindung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Offenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.

Claims

1. Verfahren zum Anheben eines hydraulisch gesteuerten Arbeitswerk zeuges, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist, das folgende Schritte aufweist:
Liefern eines Hubbefehls an eine hydraulische Hubschaltung;
Ableiten eines Teils des Hubbefehls an eine hydraulische Kippschal tung; und
darauf ansprechendes Kippen des Arbeitswerkzeuges zu einer zu rückgekippten Position in Zusammenarbeit mit dem Hubvorgang des Arbeitswerkzeuges.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Liefern eines Hubbefehls den Schritt aufweist, einen vom Bediener gesteuerten Hubbefehl zu lie fern.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Liefern eines Hubbefehls den Schritt aufweist, eine gesteuerte Hubverstärkung zu der hydraulischen Hubschaltung zu liefern.

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die gesteuerte Hubverstärkung von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstär kungswert abnimmt, und zwar proportional zu einem ansteigenden Hubwinkel des Arbeitswerkzeuges.

5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ableitung eines Teils des Hub befehls zu einer hydraulischen Kippschaltung den Schritt aufweist, ei ne gesteuerte Kippverstärkung zu der hydraulischen Kippschaltung zu liefern.

6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die gesteuerte Kippverstärkung von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstär kungswert abnimmt, und zwar proportional zu einem steigenden Kippwinkel des Arbeitswerkzeuges.

7. Verfahren nach Anspruch 2, das weiter den Schritt aufweist, einen vom Bediener gesteuerten Kippbefehl zu der hydraulischen Kippschal tung zu liefern, wobei der vom Bediener gesteuerte Kippbefehl zusätz lich zu dem abgeleiteten des Hubbefehls geliefert wird.

8. Verfahren zum Anheben einer hydraulisch gesteuerten Schaufel, die an einer Lademaschine bzw. an einem Lader angebracht ist, das fol gende Schritte aufweist:
Liefern eines vom Bediener gesteuerten Hubbefehls zu einer hydrauli schen Hubschaltung;
Ableiten eines Teils der hydraulischen Steuerung von der hydrauli schen Hubschaltung zu einer hydraulischen Kippschaltung; und
darauf ansprechendes Kippen der Schaufel zu einer zurückgekippten Position, wenn die Schaufel angehoben wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Lieferung eines vom Bediener gesteuerten Hubbefehls den Schritt aufweist, eine gesteuerte Hubver stärkung zu der hydraulischen Hubschaltung zu liefern.

10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die gesteuerte Hubverstärkung linear von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstärkungswert absinkt, wenn die Schaufel angehoben wird.

11. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Ableiten eines Teils der hyd raulischen Steuerung von der hydraulischen Hubschaltung zur hydrau lischen Kippschaltung den Schritt aufweist, eine gesteuerte Kippverstärkung zu der hydraulischen Kippschaltung zu liefern.

12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die gesteuerte Kippverstärkung linear von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstärkungswert absinkt, wenn die Schaufel gekippt wird.

13. Verfahren nach Anspruch 8, das weiter den Schritt aufweist, einen vom Bediener gesteuerten Kippbefehl zu der hydraulischen Kippschal tung zu liefern, wobei der vom Bediener gesteuerte Kippbefehl und der abgeleitete Teil der Hydrauliksteuerung bzw. Hydrauliksteuerflüs sigkeit von der hydraulischen Hubschaltung sich addieren, um die Schaufel zu einer zurückgekippten Position zu kippen, wenn die Schaufel angehoben wird.

14. Vorrichtung zum Anheben eines hydraulisch gesteuerten Arbeitswerk zeuges, das an einer Arbeitsmaschine angebracht ist, die folgendes aufweist:
einen vom Bediener gesteuerten Hebel zum Liefern eines Hubbefehls;
eine hydraulische Hubschaltung zur Aufnahme des Hubbefehls und zum darauf ansprechenden Anheben des Arbeitswerkzeuges;
eine hydraulische Kippschaltung; und
Mittel zur Aufnahme eines Teils der hydraulischen Steuerung von der hydraulischen Hubschaltung und um darauf ansprechend den Teil zu der hydraulischen Kippschaltung zu liefern, um das Arbeitswerkzeug zu einer zurückgekippten Position in Zusammenarbeit mit dem Hub vorgang des Arbeitswerkzeuges zu kippen.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, wobei das hydraulisch gesteuerte Ar beitswerkzeug elektrohydraulisch gesteuert wird.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, die weiter eine Hubverstärkungsschal tung aufweist, um eine gesteuerte Hubverstärkung zu der hydrauli schen Hubschaltung zu liefern.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, wobei die gesteuerte Hubverstärkung von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstär kungswert proportional zu einer Steigerung des Hubwinkels des Ar beitswerkzeuges abnimmt.

18. Vorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Mittel zur Aufnahme eines Teils der Hydrauliksteuerung von der hydraulischen Hubschaltung und zum darauf ansprechenden Liefern des Teils zu der hydraulischen Kippschaltung eine Kippverstärkungsschaltung aufweisen.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei die Kippverstärkungsschaltung geeignet ist, um eine gesteuerte Kippverstärkung zu der hydrauli schen Kippschaltung zu liefern, die von einem maximalen Verstär kungswert zu einem minimalen Verstärkungswert proportional zu ei nem ansteigenden Kippwinkel des Arbeitswerkzeuges abnimmt.

20. Vorrichtung nach Anspruch 15, die weiter einen vom Bediener ge steuerten Hebel aufweist, um einen Kippbefehl zu der hydraulischen Kippschaltung zu liefern, wobei der vom Bediener gesteuerte Kippbe fehl geeignet ist, um zusätzlich zu dem Teil des Kippbefehls von der hydraulischen Hubschaltung geliefert zu werden.

21. Vorrichtung zum Anheben einer elektrohydraulisch gesteuerten Schaufel, die an einer Lademaschine bzw. an einem Lader ange bracht ist, die folgendes aufweist:
einen vom Bediener gesteuerten Hebel zum Liefern eines Hubbefehls;
eine hydraulische Hubschaltung zum Aufnehmen des Hubbefehls und zum darauf ansprechenden Anheben der Schaufel;
eine hydraulische Kippschaltung; und
eine Ableitungsvorrichtung zur Aufnahme eines Teils der hydrauli schen Steuerung bzw. Steuerflüssigkeit von der hydraulischen Hub schaltung und zum darauf ansprechenden Liefern des Teils zu der hydraulischen Kippschaltung zum Kippen der Schaufel zu einer zu rückgekippten Position, wenn die Schaufel angehoben wird.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, die weiter eine Hubverstärkungsschal tung aufweist, um eine gesteuerte Hubverstärkung zu der hydrauli schen Hubschaltung zu liefern.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, wobei die gesteuerte Hubverstärkung linear von einem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstärkungswert abnimmt, wenn die Schaufel angehoben wird.

24. Vorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Ableitungsvorrichtung eine Kippverstärkungsschaltung aufweist, die geeignet ist, um eine gesteu erte Kippverstärkung für die Hydraulikschaltung zu liefern, die von ei nem maximalen Verstärkungswert zu einem minimalen Verstärkungs wert absinkt, wenn die Schaufel gekippt wird.

25. Vorrichtung nach Anspruch 21, die weiter einen vom Bediener ge steuerten Hebel aufweist, um einen Kippbefehl zu der hydraulischen Kippschaltung zu liefern, wobei der vom Bediener gesteuerte Kippbe fehl und der abgeleitete Teil der Hydrauliksteuerung von der hydrauli schen Hubschaltung geeignet ist, um zusammen zu wirken, um die Schaufel zu einer zurückgekippten Position zu kippen, wenn die Schaufel angehoben wird.