DE102023133201A1

DE102023133201A1 - Parkunterstützungsvorrichtung, Steuerungsverfahren und nicht-transitorisches Speichermedium

Info

Publication number: DE102023133201A1
Application number: DE102023133201.5A
Authority: DE
Inventors: Daisuke Suzuki; Takeshi Shioya
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-12-07
Filing date: 2023-11-28
Publication date: 2024-06-13
Also published as: US20240190415A1; CN118144770A; JP2024082046A

Abstract

Eine Parkunterstützungsvorrichtung (1) umfasst eine Steuerungsvorrichtung (10), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine automatisierte Parksteuerung ausführt, und eine Benachrichtigungsvorrichtung (70). Die automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs eines Zielfahrzeugs (1000), um das Zielfahrzeug (1000) auf einem vorbestimmten Zielparkplatz (PS) zu parken, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs (1000) auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs (1000) sitzt. Die Steuerungsvorrichtung (10) ist derart konfiguriert, dass diese eine Vorderfront (M) des Zielparkplatzes (PS) im Voraus vor einem Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung berechnet. Die Steuerungsvorrichtung (10) ist derart konfiguriert, dass diese die Benachrichtigungsvorrichtung (70) auf der Grundlage der berechneten Vorderfront (M) so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) eine Benachrichtigung über Informationen bereitstellt, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums beziehen.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung, ein Steuerungsverfahren und ein nicht-transitorisches Speichermedium.
2. Beschreibung des zugehörigen Stands der Technik
Eine automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs eines Zielfahrzeugs zum Einparken des Zielfahrzeugs auf einem vorbestimmten Zielparkplatz, während ein Fahrer auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt. Bei einer Fernparksteuerung handelt es sich um eine Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz, während sich der Fahrer außerhalb des Zielfahrzeugs befindet. Die JP 2013-252854 A offenbart eine Parkunterstützungsvorrichtung, ein Steuerungsverfahren und ein nicht-transitorisches Speichermedium, welche in der Lage sind, die automatisierte Parksteuerung und die Fernparksteuerung auszuführen.
Die in der JP 2013-252854 A offenbarte Parkunterstützungsvorrichtung (im Folgenden als „Vorrichtung des zugehöriges Stands der Technik“ bezeichnet) berechnet eine Führungsroute zum Bewegen eines Zielfahrzeugs zu einem Zielparkplatz, auf dem das Zielfahrzeug geparkt werden soll, basierend auf einer aktuellen Position des Zielfahrzeugs und einer Position des Zielparkplatzes während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung. Die Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik bewegt das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung zu dem Parkplatz entlang der Führungsroute, wobei ein Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und einem Hindernis in der Umgebung des Zielfahrzeugs erfasst wird. Wenn das Zielfahrzeug den Zielparkplatz erreicht, bestimmt die Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik, ob der Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und dem Hindernis kürzer ist als eine Abstandsschwelle, die als ein Abstand vorbestimmt ist, bei dem ein ausreichender Ausstiegsraum für den Fahrer gesichert ist. Wenn der Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und dem Hindernis kürzer als die Abstandsschwelle ist, bewegt die Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik das Zielfahrzeug vom Zielparkplatz durch Verfolgung der Führungsroute in umgekehrter Richtung zu einer Position, an welcher der Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und dem Hindernis gleich oder größer als die Abstandsschwelle ist. Wenn das Zielfahrzeug die Position erreicht, an welcher der Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und dem Hindernis gleich oder größer als die Abstandsschwelle ist, hält die Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik das Zielfahrzeug an und wartet, bis der Fahrer das Zielfahrzeug verlässt bzw. aussteigt. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer aus dem Zielfahrzeug ausgestiegen ist, bewegt die Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik das Zielfahrzeug durch die Fernparksteuerung erneut entlang der Führungsroute hin zu dem Zielparkplatz.
Kurzfassung der Erfindung
Gemäß der Vorrichtung des zugehörigen Stands der Technik wird das Zielfahrzeug wiederholt auf dem Zielparkplatz eingeparkt, wenn am Zielparkplatz kein ausreichender Ausstiegsraum für den Fahrer sichergestellt ist. Der Betrieb des Zielfahrzeugs zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz ist kompliziert und das Einparken dauert lange.
Die vorliegende Offenbarung stellt eine Parkunterstützungsvorrichtung bereit.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung. Die Parkunterstützungsvorrichtung umfasst eine Steuerungsvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine automatisierte Parksteuerung ausführt, und eine Benachrichtigungsvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung über vorbestimmte Informationen unter einer Steuerung der Steuerungsvorrichtung ausgibt. Die automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs eines Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf einem vorbestimmten Zielparkplatz zu parken, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt. Die Steuerungsvorrichtung ist derart konfiguriert, dass diese vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung eine Vorderfront des Zielparkplatzes im Voraus berechnet. Die Steuerungsvorrichtung ist derart konfiguriert, dass diese die Benachrichtigungsvorrichtung auf der Grundlage der berechneten Vorderfront so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung eine Benachrichtigung über Informationen bereitstellt, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wird der Fahrer des Zielfahrzeugs von der Benachrichtigungsvorrichtung über die Informationen informiert, die sich auf die Größe des Ausstiegsraums beziehen. Daher kann der Fahrer vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung prognostizieren, wie groß der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall sein wird, in welchem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Beispielsweise kann der Fahrer des Zielfahrzeugs vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung im Voraus erkennen, dass der Ausstiegsraum in dem Fall schmal bzw. eng oder weit ist, in welchem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Auf der Grundlage der von der Benachrichtigungsvorrichtung gelieferten Informationen kann der Fahrer des Zielfahrzeugs im Voraus abwägen, ob das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt werden soll, ob das Zielfahrzeug durch ein anderes Parkverfahren als die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt werden soll, wie beispielsweise eine Fernparksteuerung, oder ob nach einem anderen Parkplatz als der Zielparkplatz gesucht werden soll. Durch das Anwenden einer Einparkaktion auf der Grundlage des Erwägungsergebnisses ist es möglich, das wiederholte Einparken des Zielfahrzeugs zu unterdrücken, wenn festgestellt wird, dass der Ausstiegsraum nach dem Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz eng ist. Dadurch kann die für das Einparken benötigte Zeitspanne verkürzt werden.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung berechnet die Steuerungsvorrichtung die Vorderfront des Zielparkplatzes. Die Vorderfront des Zielparkplatzes bezieht sich auf die Größe des Ausstiegsraums für den Fahrer, um aus dem durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkten Zielfahrzeug auszusteigen. Wenn beispielsweise die Vorderfront eng bzw. schmal ist, wird davon ausgegangen, dass der Ausstiegsraum eng ist. Wenn die Vorderfront breit ist, wird davon ausgegangen, dass der Ausstiegsraum breit ist. Durch die Berechnung der Vorderfront des Zielparkplatzes kann die Steuerungsvorrichtung die Benachrichtigungsvorrichtung so steuern, dass diese die Benachrichtigung über die Informationen mit Bezug auf die Größe des Ausstiegsraums auf der Grundlage der Vorderfront ausgibt. Da es sich bei der Vorderfront des Zielparkplatzes um eine Seite handelt, die dem Zielfahrzeug als Einfahrt in den Zielparkplatz dient, aus den Seiten, welche den Zielparkplatz definieren, ist es sehr wahrscheinlich, dass sich die Vorderfront in der Nähe des Zielfahrzeugs befindet. Daher kann die Vorderfront des Zielparkplatzes vom Zielfahrzeug vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung berechnet werden. Dadurch können dem Fahrer vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung die Informationen mitgeteilt werden, welche die Größe des Ausstiegsraums für den Fahrer betreffen.
Bei der automatisierten Parksteuerung, welche von der Steuerungsvorrichtung der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird, handelt es sich um eine Steuerung, bei welcher die Parkunterstützungsvorrichtung einen Teil oder die Gesamtheit des zum Einparken erforderlichen Betriebs des Zielfahrzeugs unter der Bedingung ausführt, dass der Fahrer auf dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt. Daher kann die Parkunterstützungsvorrichtung lediglich eine Lenkvorrichtung des Zielfahrzeugs steuern oder die Gesamtheit aus der Lenkvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Bremsvorrichtung und einer Schaltwechselvorrichtung während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung steuern.
Die Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann einen Umgebungsinformationssensor umfassen, welcher derart konfiguriert ist, dass dieser Informationen über Objekte oder Hinweise im Umfeld des Zielfahrzeugs erlangt. Die Steuerungsvorrichtung kann derart konfiguriert sein, dass diese die Vorderfront auf der Grundlage der von dem Umgebungsinformationssensor erlangten Informationen berechnet. Wenn das Zielfahrzeug um die Vorderfront des Zielparkplatzes herum positioniert ist, kann die Steuerungsvorrichtung die Vorderfront des Zielparkplatzes relativ einfach auf der Grundlage der Informationen von dem Umgebungsinformationssensor berechnen.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese, wenn die berechnete Vorderfront eine erste Bedingung erfüllt, die Benachrichtigungsvorrichtung derart steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Informationen mit Bezug auf die Größe des Ausstiegsraums bereitstellt. Die erste Bedingung kann einer Bedingung entsprechen, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist. Da die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Informationen mit Bezug auf die Größe des Ausstiegsraums bereitstellt, kann der Fahrer des Zielfahrzeugs im Voraus erkennen, dass der Ausstiegsraum in dem Fall eng ist, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese, wenn die berechnete Vorderfront eine erste Bedingung erfüllt, die Benachrichtigungsvorrichtung derart steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung eine Benachrichtigung über Vorschlagsinformationen und/oder Informationen, welche anzeigen, dass der Ausstiegsraum eng ist, ausgibt. Bei den Vorschlagsinformationen kann es sich um Informationen handeln, die ein anderes Parkverfahren als ein Parkverfahren zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz durch Ausführung der automatisierten Parksteuerung vorschlagen. Die erste Bedingung kann eine Bedingung sein, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Da die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Informationen, welche anzeigen, dass der Ausstiegsraum eng ist, bereitstellt, kann der Fahrer des Zielfahrzeugs im Voraus erkennen, dass der Ausstiegsraum eng ist. Da die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Vorschlagsinformationen zum Vorschlagen eines anderen Parkverfahrens als das Verfahren zum Einparken auf dem Zielparkplatz durch die automatisierte Parksteuerung bereitstellt, kann der Fahrer des Zielfahrzeugs das Parkverfahren für das Zielfahrzeug im Voraus auf der Grundlage der Vorschlagsinformationen erwägen.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese, wenn der Zielparkplatz durch zwei parallele Parkmarkierungslinien definiert ist, einen Abstand zwischen den beiden Parkmarkierungslinien als die Vorderfront berechnet. Da die Steuerungsvorrichtung den Abstand zwischen den beiden parallelen Parkmarkierungslinien berechnet, welche beispielsweise durch den Umgebungsinformationssensor erkannt werden und den Zielparkplatz definieren, kann die Steuerungsvorrichtung die Vorderfront des Zielparkplatzes relativ einfach berechnen.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese bei Vorhandensein eines benachbarten Parkplatzes die Benachrichtigungsvorrichtung derart steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Vorschlagsinformationen und/oder die Informationen, welche anzeigen, dass der Ausstiegsraum eng ist, nicht bereitstellt. Der benachbarte Parkplatz kann einem Parkplatz entsprechen, der an eine Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs angrenzt, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist. Wenn der an die Fahrersitzseite des auf dem Zielparkplatz geparkten Zielfahrzeugs angrenzende Parkplatz vorhanden ist, kann die Tür auf der Fahrersitzseite weit geöffnet werden, um in den Bereich des benachbarten Parkplatzes zu gelangen, auch wenn die Vorderfront des Zielparkplatzes eng ist. Der Ausstiegsraum für den Fahrer ist somit groß. In einem solchen Fall gibt die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Informationen über den engen Ausstiegsraum und/oder die Vorschlagsinformationen nicht aus. Daher ist es möglich, die Benachrichtigung über fehlerhafte Informationen zu unterdrücken.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese eine Fernparksteuerung ausführt. Die Fernparksteuerung kann einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs entsprechen, um das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz zu parken, während sich der Fahrer außerhalb des Zielfahrzeugs befindet. Die Vorschlagsinformationen können Fernparkvorschlagsinformationen entsprechen, um ein Parkverfahren zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz durch die Fernparksteuerung vorzuschlagen. Da die Benachrichtigungsvorrichtung die Benachrichtigung über die Fernparkvorschlagsinformationen ausgibt, kann der Fahrer des Zielfahrzeugs im Voraus das Parkverfahren zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz durch die Fernparksteuerung in Betracht ziehen.
Bei der Parkunterstützungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Steuerungsvorrichtung derart konfiguriert sein, dass diese die Benachrichtigungsvorrichtung derart steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung eine Benachrichtigung über die Fernparkvorschlagsinformationen im Ansprechen auf die Erfüllung einer Bedingung dahingehend, dass die berechnete Vorderfront oder ein Verhältnis der berechneten Vorderfront zu einer Breite des Zielfahrzeugs kleiner als eine vorbestimmte Schwelle ist, ausgibt. Wenn die Vorderfront des Zielparkplatzes schmal bzw. eng ist, kann die Benachrichtigungsvorrichtung in geeigneter Weise die Benachrichtigung über die Fernparkvorschlagsinformationen bereitstellen.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Steuerungsverfahren, das von einem Computer einer Parkunterstützungsvorrichtung, die an einem Zielfahrzeug montiert ist, das eine autonome Fahrfunktion besitzt, auszuführen ist. Das Steuerungsverfahren umfasst ein Berechnen einer Vorderfront eines vorbestimmten Zielparkplatzes im Voraus vor dem Beginn der Ausführung einer automatisierten Parksteuerung, ein Bereitstellen einer Benachrichtigung über Informationen, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, auf der Grundlage der berechneten Vorderfront, und ein Ausführen der automatisierten Parksteuerung. Die automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs beim Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein nicht-transitorisches Speichermedium, welches Anweisungen speichert, die von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, der/die in einem Computer einer Parkunterstützungsvorrichtung umfasst sind, welche an einem Zielfahrzeug montiert ist, das eine autonome Fahrfunktion besitzt, und die den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen, Funktionen auszuführen. Die Funktionen umfassen ein Berechnen einer Vorderfront eines vorbestimmten Zielparkplatzes im Voraus vor Beginn der Ausführung einer automatisierten Parksteuerung, ein Bereitstellen einer Benachrichtigung über Informationen, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, auf der Grundlage der berechneten Vorderfront, und ein Ausführen der automatisierten Parksteuerung. Die automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs zum Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt.
Kurze Beschreibung der Abbildungen
Merkmale, Vorteile sowie die technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen beschrieben, in denen gleiche Zeichen gleiche Elemente bezeichnen und in denen:

1 ein Blockdiagramm einer Parkunterstützungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
2 ein Beispiel für Anbringungspositionen von Sonarsensoren zeigt;
3 ein Beispiel für Anbringungspositionen von Kamerasensoren zeigt;
4 ein Beispiel für eine Anordnungsposition eines Steuerungsanforderungsschalters zeigt;
5 ein Beispiel für eine Draufsicht ist, welche durch eine zweidimensionale Karte dargestellt ist;
6 eine zweidimensionale Karte zeigt, die ein Zielfahrzeug darstellt, das durch eine automatisierte Parksteuerung auf einem Zielparkplatz geparkt ist;
7 ein Beispiel für ein erstes Umgebungsanzeigebild zeigt, das auf einer Anzeige bzw. einem Display angezeigt wird;
8 eine Vorwärtsroute und eine Rückwärtsroute als Führungsrouten zeigt;
9 ein Beispiel für ein auf dem Display angezeigtes Moduseinstellbild zeigt;
10 ein Beispiel für ein auf dem Display angezeigtes Fernparkvorschlagsbild zeigt;
11 ein Beispiel für ein zweites Umgebungsanzeigebild zeigt, das auf dem Display angezeigt wird;
12 ein Beispiel für ein Betriebsbild zeigt, welches auf einem Smartphone angezeigt wird, auf dem eine Fernparkanwendung aktiviert wurde; und
13 ein Flussdiagramm ist, welches ein Beispiel für einen Ablauf einer Parkunterstützungsverarbeitungsroutine zeigt, die von einer CPU einer Parkunterstützungs-ECU auszuführen ist.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
Wie in 1 gezeigt, ist eine Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung an einem Fahrzeug 1000 montiert, das eine autonome Fahrfunktion besitzt. Das Fahrzeug 1000 kann im Folgenden als „Zielfahrzeug“ bezeichnet werden. Das heißt, die Parkunterstützungsvorrichtung 1 ist an dem Zielfahrzeug montiert.
Die Parkunterstützungsvorrichtung 1 umfasst eine Parkunterstützungs-ECU 10, bordseitige Sensoren 20, eine Antriebsvorrichtung 30, eine Bremsvorrichtung 40, eine Lenkvorrichtung 50, eine Schaltwechselvorrichtung 60, eine Display- bzw. Anzeigevorrichtung 70, eine Navigationsvorrichtung 80 und eine Kommunikations-ECU 90. Der Begriff „ECU“ ist eine Abkürzung für „electronic control unit“.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 umfasst als Hauptkomponente davon einen Mikrocomputer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) 10a, einem Nurlesespeicher (ROM) 10b, einem Direktzugriffsspeicher (RAM) 10c und einer Schnittstelle 10d. Die Parkunterstützungs-ECU 10 ist eine Steuerungsvorrichtung, welche derart konfiguriert ist, dass verschiedene Arten einer Steuerung, einschließlich einer automatisierten Parksteuerung und einer Fernparksteuerung, von der CPU 10a ausgeführt werden können, die Anweisungen, Programme oder Routinen ausführt, welche in dem ROM 10b gespeichert sind. Der ROM 10b entspricht einem Beispiel für ein nicht-transitorisches Speichermedium. Die Parkunterstützungs-ECU 10 entspricht einem Beispiel für einen Computer der Parkunterstützungsvorrichtung. Die automatisierte Parksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Bewegungsvorgangs des Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf einem vorbestimmten Zielparkplatz zu parken, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt. Die Fernparksteuerung entspricht einer Steuerung zum Unterstützen eines Bewegungsvorgangs des Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz zu parken, während sich der Fahrer des Zielfahrzeugs außerhalb des Zielfahrzeugs befindet.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann eine Mehrzahl von ECUs umfassen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 ist mit einer Mehrzahl anderer ECUs über ein Controller-Area-Network (CAN) verbunden. Beispielsweise ist die Parkunterstützungs-ECU 10, wie in 1 dargestellt, mit einer Antriebs-ECU 31, einer Brems-ECU 41, einer Lenk-ECU 51, einer SBW-ECU 61, einer Anzeige-ECU 71, einer Navigations-ECU 81 und einer Kommunikations-ECU 90 verbunden. Mit den verbundenen ECUs können notwendige Informationen ausgetauscht werden.
Die bordseitigen Sensoren 20 umfassen Umgebungsinformationssensoren 20A, welche Informationen über Objekte oder Hinweise in der Umgebung des Zielfahrzeugs erlangen. Beispielsweise umfassen die bordseitigen Sensoren 20 einen Sonarsensor 21 und einen Kamerasensor 22 als die Umgebungsinformationssensoren 20A.
Der Sonarsensor 21 strahlt intermittierend eine Ultraschallwelle in einem Bereich um das Zielfahrzeug herum aus und empfängt eine Ultraschallwelle (reflektierte Welle), welche von einem dreidimensionalen Objekt (Objekt) reflektiert wird. Der Sonarsensor 21 berechnet beispielsweise einen Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und dem Objekt sowie eine relative Positionsbeziehung zwischen dem Zielfahrzeug und dem Objekt auf der Grundlage einer Zeitspanne zwischen dem Senden der Ultraschallwelle und dem Empfang der reflektierten Welle. Der Sonarsensor 21 überträgt Informationen, welche den berechneten Abstand und die berechnete Positionsbeziehung angeben, an die Parkunterstützungs-ECU 10.
In der vorliegenden Ausführungsform ist eine Mehrzahl von Sonarsensoren 21 an dem Zielfahrzeug bereitgestellt. Die Sonarsensoren 21 sind am Zielfahrzeug bereitgestellt, um Ultraschallwellen nahezu rund um das Zielfahrzeug abzustrahlen. Wie beispielsweise in 2 dargestellt, können die Sonarsensoren 21 vordere Sonarsensoren 21a, 21b, hintere Sonarsensoren 21c, 21d, rechte Sonarsensoren 21e, 21f, linke Sonarsensoren 21g, 21h, einen rechten vorderen Sonarsensor 21i, einen linken vorderen Sonarsensor 21j, einen rechten hinteren Sonarsensor 21k und einen linken hinteren Sonarsensor 211 umfassen. Die vorderen Sonarsensoren 21a und 21b strahlen Ultraschallwellen von rechts bzw. links gelegenen Abschnitten am vorderen Ende des Zielfahrzeugs nach vorne ab. Die hinteren Sonarsensoren 21c und 21d strahlen Ultraschallwellen von rechts bzw. links gelegenen Abschnitten am hinteren Ende des Zielfahrzeugs nach hinten ab. Die rechten Sonarsensoren 21e und 21f strahlen Ultraschallwellen von vorderen bzw. hinteren Abschnitten am rechten Ende des Zielfahrzeugs nach rechts ab. Die linken Sonarsensoren 21g und 21h strahlen Ultraschallwellen von vorderen bzw. hinteren Abschnitten am linken Ende des Zielfahrzeugs nach links ab. Der rechte vordere Sonarsensor 21i strahlt vom vorderen rechten Ende des Zielfahrzeugs eine Ultraschallwelle schräg nach rechts vorne ab. Der linke vordere Sonarsensor 21j strahlt vom vorderen linken Ende des Zielfahrzeugs eine Ultraschallwelle schräg nach links vorne ab. Der rechte hintere Sonarsensor 21k strahlt vom hinteren rechten Ende des Zielfahrzeugs eine Ultraschallwelle schräg nach hinten rechts ab. Der linke hintere Sonarsensor 211 strahlt vom hinteren linken Ende des Zielfahrzeugs eine Ultraschallwelle schräg nach hinten links ab.
Der Kamerasensor 22 umfasst Kameravorrichtungen und eine Bildanalysevorrichtung. Die Kameravorrichtung entspricht einer Digitalkamera, die ein bildgebendes Element, wie eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder einen komplementären Metalloxidhalbleiter (CMOS)-Bildsensor (CIS) umfasst. Jede Kameravorrichtung erlangt Bilddaten, indem ein Bereich um das Zielfahrzeug mit einer vorbestimmten Frame-Rate bzw. Bildfrequenz abgebildet wird. Die Kameravorrichtung überträgt die Bilddaten an die Bildanalysevorrichtung. Die Bildanalysevorrichtung analysiert die erlangten Bilddaten, um aus dem Bild Informationen über ein Objekt und einen Hinweis bzw. eine Anzeige um das Zielfahrzeug herum zu erlangen. Beispielsweise erkennt die Bildanalysevorrichtung die Gestalt und die Farbe einer Wand oder eines Zauns eines Parkplatzes bzw. einer Parklücke und Parkmarkierungslinien auf einer Straßenoberfläche, und überträgt zusammen mit den Bilddaten Informationen, welche die Erkennungsergebnisse angeben, an die Parkunterstützungs-ECU 10.
Der Kamerasensor 22 umfasst eine Mehrzahl von Kameravorrichtungen, um die gesamte Umgebung des Zielfahrzeugs abzubilden. Beispielsweise umfassen die Kameravorrichtungen, wie in 3 gezeigt, eine Frontkameravorrichtung 22a, eine Heckkameravorrichtung 22b, eine rechtsseitige Kameravorrichtung 22c und eine linksseitige Kameravorrichtung 22d. Die Frontkameravorrichtung 22a bildet einen Bereich vor dem Zielfahrzeug ab. Die Heckkameravorrichtung 22b bildet einen Bereich hinter dem Zielfahrzeug ab. Die rechtsseitige Kameravorrichtung 22c bildet einen Bereich auf der rechten Seite des Zielfahrzeugs ab. Die linksseitige Kameravorrichtung 22d bildet einen Bereich auf der linken Seite des Zielfahrzeugs ab. Die Kameravorrichtungen können Infrarotkameravorrichtungen umfassen, um die Umgebung des Zielfahrzeugs auch bei Nacht abzubilden. Eine Kameravorrichtung kann eine Stereokamera oder eine Kameravorrichtung mit einem Tiefensensor sein, so dass eine dreidimensionale Gestalt eines Objekts durch den Kamerasensor 22 erkannt werden kann.
Die bordseitigen Sensoren 20 können Radarsensoren als die Umgebungsinformationssensoren 20A umfassen. Der Radarsensor ist derart konfiguriert, dass dieser ein Objekt in der Umgebung des Zielfahrzeugs mittels einer Radiowelle in einem Millimeterwellenband erfasst. In diesem Fall können die Radarsensoren einen Frontradarsensor, der eine Funkwelle nach vorne vom Zielfahrzeug abstrahlt, einen Heckradarsensor, der eine Funkwelle nach hinten vom Zielfahrzeug abstrahlt, einen rechtsseitigen Radarsensor, der eine Funkwelle nach rechts vom Zielfahrzeug abstrahlt, und einen linksseitigen Radarsensor, der eine Funkwelle nach links vom Zielfahrzeug abstrahlt, umfassen.
Die bordseitigen Sensoren 20 umfassen ferner einen Steuerungsanforderungsschalter 23. Der Steuerungsanforderungsschalter 23 ist eine Bedienvorrichtung für den Fahrer, um das Einparken des Zielfahrzeugs unter Verwendung der Parkunterstützungsvorrichtung 1 anzufordern. Der Steuerungsanforderungsschalter 23 ist an einer Position in einer Fahrzeugkabine des Zielfahrzeugs angebracht, an welcher der Fahrer den Steuerungsanforderungsschalter 23 leicht bedienen kann. Der Steuerungsanforderungsschalter 23 umfasst beispielsweise eine normalerweise offene Schaltvorrichtung vom Druckknopftyp. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überwacht einen AN/AUS-Zustand des Steuerungsanforderungsschalters 23.
Die Antriebsvorrichtung 30 erzeugt eine Antriebskraft und bringt die Antriebskraft auf Antriebsräder des Zielfahrzeugs auf. Die Antriebsvorrichtung 30 umfasst die Antriebs-ECU 31, ein Antriebsstellglied 32, eine Antriebsquelle 33, ein Getriebe 34 und einen Antriebskraftübertragungsmechanismus (nicht dargestellt), welcher die Antriebskraft auf die Antriebsräder überträgt. Die Antriebs-ECU 31 ist elektrisch mit dem Antriebsstellglied 32 verbunden, um den Betrieb des Antriebsstellglieds 32 zu steuern. Das Antriebsstellglied 32 wird betätigt, um die Antriebskraft der Antriebsquelle 33 anzupassen.
Die Antriebs-ECU 31 steuert die von der Antriebsquelle 33 zu erzeugende Antriebskraft, indem der Betrieb des Antriebsstellglieds 32 gesteuert wird. Die von der Antriebsquelle 33 erzeugte Antriebskraft wird über das Getriebe 34 und den Antriebskraftübertragungsmechanismus auf die Antriebsräder des Zielfahrzeugs übertragen. Daher kann die Antriebs-ECU 31 die Antriebskraft des Zielfahrzeugs durch die Steuerung des Antriebsstellglieds 32 steuern. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überträgt während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung oder der Fernparksteuerung ein Antriebssteuerungssignal, das Informationen umfasst, die eine Soll-Antriebskraft angeben, an die Antriebs-ECU 31, wodurch das Antriebsstellglied 32 über die Antriebs-ECU 31 so gesteuert wird, dass die Antriebskraft mit der Soll-Antriebskraft übereinstimmt. Die Antriebsvorrichtung 30 kann die Antriebskraft auch erzeugen, wenn der Fahrer ein im Zielfahrzeug bereitgestelltes Gaspedal betätigt.
In einem Fall, in dem die Antriebsquelle 33 einer Verbrennungskraftmaschine entspricht, steuert die Antriebs-ECU 31 die von der Verbrennungskraftmaschine zu erzeugende Antriebskraft. Handelt es sich bei dem Zielfahrzeug um ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV), so steuert die Antriebs-ECU 31 die Antriebskraft, die entweder von einer Verbrennungskraftmaschine oder einem Elektromotor, der als die Antriebsquelle 33 dient, oder von beiden erzeugt wird. Handelt es sich bei dem Zielfahrzeug um ein batterieelektrisches Fahrzeug (BEV), so steuert die Antriebs-ECU 31 die von einem als Antriebsquelle 33 dienenden Elektromotor zu erzeugende Antriebskraft.
Die Bremsvorrichtung 40 übt eine Bremskraft auf die Räder des Zielfahrzeugs aus. Die Bremsvorrichtung 40 umfasst die Brems-ECU 41, ein Bremsstellglied 42 und einen Bremsmechanismus 43. Die Brems-ECU 41 ist elektrisch mit dem Bremsstellglied 42 verbunden, um den Betrieb des Bremsstellglieds 42 zu steuern. Das Bremsstellglied 42 umfasst einen bekannten hydraulischen Kreislauf mit einem Vorratsbehälter, einer Ölpumpe und verschiedenen Ventilvorrichtungen (nicht dargestellt). Der Bremsmechanismus 43 umfasst Bremsscheiben, Bremssättel, Kolben und Bremsbeläge und erzeugt Reibbremskräfte, indem die Bremsbeläge mit hydraulischen Drücken (das heißt, Bremsdrücken), die vom Bremsstellglied 42 zugeführt werden, gegen die Bremsscheiben gedrückt werden. Das Zielfahrzeug wird durch die vom Bremsmechanismus 43 erzeugten Reibbremskräfte abgebremst.
Das Bremsstellglied 42 passt die dem Bremsmechanismus 43 zuzuführenden hydraulischen Drücke (Bremsdrücke) im Ansprechen auf eine Anweisung von der Brems-ECU 41 an. Die an den Rädern erzeugten Reibbremskräfte ändern sich in Abhängigkeit von den Bremsdrücken. Daher kann die Brems-ECU 41 die Bremskraft des Zielfahrzeugs durch die Steuerung des Bremsstellglieds 42 steuern. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überträgt während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung oder der Fernparksteuerung ein Bremssteuerungssignal, welches Informationen umfasst, die eine Soll-Bremskraft angeben, an die Brems-ECU 41, wodurch das Bremsstellglied 42 über die Brems-ECU 41 so gesteuert wird, dass die Bremskraft mit der Soll-Bremskraft übereinstimmt. Die Bremsvorrichtung 40 kann die Bremskraft auch auf die Räder des Zielfahrzeugs ausüben, wenn der Fahrer ein im Zielfahrzeug bereitgestelltes Bremspedal betätigt.
Die Lenkvorrichtung 50 lenkt das Zielfahrzeug. Die Lenkvorrichtung 50 umfasst die Lenk-ECU 51, ein Lenkstellglied 52 und einen Lenkmechanismus 53. Die Lenk-ECU 51 ist elektrisch mit dem Lenkstellglied 52 verbunden, um den Betrieb des Lenkstellglieds 52 zu steuern. Der Lenkmechanismus 53 umfasst ein Lenkrad, eine Lenkwelle, ein Lenkgetriebe, Spurstangen oder dergleichen. Der Lenkmechanismus 53 ist derart konfiguriert, dass dieser die gelenkten Räder durch Drehen des Lenkrads lenkt. Das Lenkstellglied 52 ist beispielsweise ein Elektromotor und ist mit dem Lenkmechanismus 53 verbunden, um dem Lenkmechanismus 53 Leistung zum Lenken der gelenkten Räder zuzuführen. Das Lenkstellglied 52 ist auch derart konfiguriert, dass dieses eine Lenkunterstützungskraft zum Unterstützen des Fahrers bei der Bedienung des Lenkrads erzeugt. Die Lenk-ECU 51 steuert den Betrieb des Lenkmechanismus 53 durch die Steuerung des Betriebs des Lenkstellglieds 52. Daher kann die Lenk-ECU 51 einen Lenkwinkel der gelenkten Räder des Zielfahrzeugs durch Steuern des Lenkstellglieds 52 steuern. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überträgt während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung oder der Fernparksteuerung ein Lenksteuerungssignal, das Informationen umfasst, die einen Soll-Lenkwinkel angeben, an die Lenk-ECU 51, wodurch das Lenkstellglied 52 über die Lenk-ECU 51 so gesteuert wird, dass der Lenkwinkel der gelenkten Räder mit dem Soll-Lenkwinkel übereinstimmt.
Die Schaltwechselvorrichtung 60 schaltet Schaltpositionen (Schaltstufen) des Getriebes 34 um. In diesem Beispiel umfassen die Schaltpositionen zumindest eine Parkposition, eine Neutralposition, eine Vorwärtsposition und eine Rückwärtsposition. Wenn die Schaltposition der Parkposition entspricht, sperrt die Schaltwechselvorrichtung 60 die Räder mechanisch, so dass die Antriebskraft nicht auf die Antriebsräder übertragen wird und die Räder sich nicht drehen können. Insbesondere ist, wenn die Schaltposition der Parkposition entspricht, eine Abtriebswelle des Getriebes 34 gegen Drehung blockiert bzw. gesperrt. Ein solcher Zustand wird auch als „Parksperr (P-Sperr)-Zustand“ bezeichnet. Wenn die Schaltposition der Neutralposition entspricht, überträgt die Schaltwechselvorrichtung 60 die Antriebskraft nicht auf die Antriebsräder. Wenn die Schaltposition der Neutralposition entspricht, blockiert die Schaltwechselvorrichtung 60 die Räder nicht mechanisch. Wenn die Schaltposition der Vorwärtsposition entspricht, überträgt die Schaltwechselvorrichtung 60 eine Antriebskraft auf die Antriebsräder, um das Fahrzeug zu veranlassen, sich vorwärts zu bewegen. Wenn die Schaltposition der Rückwärtsposition entspricht, überträgt die Schaltwechselvorrichtung 60 eine Antriebskraft auf die Antriebsräder, um das Fahrzeug zu veranlassen, sich rückwärts zu bewegen.
Die Schaltwechselvorrichtung 60 umfasst die SBW-ECU 61, einen Schalthebelsensor 62, ein SBW-Stellglied 63, einen Schaltwechselmechanismus 64 oder dergleichen. Der Begriff „SBW“ ist eine Abkürzung für „shift-by-wire“. Die SBW-ECU 61 ist mit dem Schalthebelsensor 62 und dem SBW-Stellglied 63 verbunden. Der Schalthebelsensor 62 erfasst die Stellung eines Schalthebels. Die SBW-ECU 61 empfängt die Position des Schalthebels vom Schalthebelsensor 62 und steuert das SBW-Stellglied 63 auf der Grundlage der Schalthebelposition. Das SBW-Stellglied 63 betätigt den Schaltwechselmechanismus 64 im Ansprechen auf eine Anweisung von der SBW-ECU 61, um die Schaltposition des Getriebes 34 in eine der Mehrzahl von Schaltpositionen (Parkposition, Neutralposition, Vorwärtsposition und Rückwärtsposition) zu schalten. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überträgt während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung oder der Fernparksteuerung ein Schaltsteuerungssignal, das Informationen umfasst, die eine Soll-Schaltposition angeben, an die SBW-ECU 61, wodurch das SBW-Stellglied 63 über die SBW-ECU 61 so gesteuert wird, dass die Schaltposition mit der Soll-Schaltposition übereinstimmt.
Die Anzeigevorrichtung 70 umfasst die Anzeige-ECU 71 und ein Display bzw. eine Anzeige 72. Die Anzeige-ECU 71 ist mit dem Display 72 verbunden, um das Display 72 zu steuern. Beispiele für das Display 72 umfassen beispielsweise ein Multiinformationsdisplay, das an einem Armaturenbrett angebracht ist, welches vor dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs bereitgestellt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 10 überträgt ein vorbestimmtes Anzeigesteuerungssignal an die Anzeige-ECU 71, um die Anzeigevorrichtung 70 so zu steuern, dass vorbestimmte Bildinformationen auf dem Display 72 angezeigt werden. Die Anzeigevorrichtung 70 ist ein Beispiel für eine Benachrichtigungsvorrichtung. Beispiele für die Benachrichtigungsvorrichtung umfassen, zusätzlich zu oder anstelle der Anzeigevorrichtung 70, eine Sprachausgabevorrichtung oder eine Tonausgabevorrichtung, die Sprache oder Ton erzeugt.
Die Navigationsvorrichtung 80 umfasst die Navigations-ECU 81 und einen Global-Positioning-System (GPS)-Empfänger 82. Der GPS-Empfänger 82 empfängt GPS-Signale zur Erfassung des Breiten- und Längengrads einer aktuellen Position des Zielfahrzeugs. Die Navigationsvorrichtung 80 umfasst eine Kartendatenbank, welche Karteninformationen speichert. Die Navigations-ECU 81 bestimmt eine Position des Zielfahrzeugs auf einer Karte, indem verschiedene arithmetische Prozesse ausgeführt werden, beispielsweise auf der Grundlage des Breiten- und Längengrads des Zielfahrzeugs, welche aus den vom GPS-Empfänger 82 empfangenen GPS-Signalen erhalten werden, und den Karteninformationen. Die ermittelte Position des Zielfahrzeugs wird an die Parkunterstützungs-ECU 10 übermittelt und für die automatisierte Parksteuerung oder die Fernparksteuerung verwendet.
Die Kommunikations-ECU 90 umfasst eine Kommunikationsvorrichtung. Die Kommunikations-ECU 90 ist derart konfiguriert, dass diese ein Signal, das vorbestimmte Informationen angibt, an eine externe Kommunikationsvorrichtung, wie z.B. ein Smartphone 100, per drahtloser Kommunikation sendet und von dieser empfängt. Eine Fernparkanwendung, die beim Einparken des Zielfahrzeugs durch die Fernparksteuerung verwendet werden soll, ist in dem Smartphone 100 als eine Anwendung installiert, die Funktionen mit Bezug auf die Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung implementiert. Wenn ein Nutzer des Smartphones 100, beispielsweise der Fahrer des Zielfahrzeugs, das Zielfahrzeug mittels der Fernparksteuerung einparkt, aktiviert der Nutzer die Fernparkanwendung außerhalb des Zielfahrzeugs und führt einen vorbestimmten Vorgang aus. Auf diese Weise wird vom Smartphone 100 ein Fernsteuerungszulassungssignal ausgegeben. Das Fernsteuerungszulassungssignal wird von der Kommunikations-ECU 90 empfangen.
Beim Einparken des Zielfahrzeugs unter Verwendung der Parkunterstützungsvorrichtung 1, welche die vorstehende Konfiguration besitzt, bewegt der Fahrer das Zielfahrzeug in die Nähe eines vorbestimmten Zielparkplatzes. Anschließend hält der Fahrer das Zielfahrzeug vorübergehend an einer Position in der Nähe des Zielparkplatzes an. Die vorübergehende Halteposition ist vorzugsweise eine Position, an welcher der Sonarsensor 21 und der Kamerasensor 22 des Zielfahrzeugs Informationen über den Zielparkplatz und seine Umgebung erlangen können.
Nachdem das Zielfahrzeug vorübergehend an einer vorbestimmten Position in der Nähe des Zielparkplatzes angehalten hat, drückt der Fahrer den Steuerungsanforderungsschalter 23. Beispielsweise ist, wie in 4 gezeigt, der Steuerungsanforderungsschalter 23 unterhalb des Displays 72 bereitgestellt, das in die in der Fahrzeugkabine des Zielfahrzeugs vorgesehene Instrumententafel eingebettet ist.
Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 erfasst, dass der Steuerungsanforderungsschalter 23 gedrückt wurde, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, dass der Fahrer beabsichtigt, das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz zu parken. Daraufhin führt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Erfassungsprozess für einen verfügbaren Parkraum aus. Bei dem Erfassungsprozess für einen verfügbaren Parkraum erlangt die Parkunterstützungs-ECU 10 Informationen über ein Objekt in der Umgebung des Zielfahrzeugs als Objektinformationen auf der Grundlage von Informationen, die von dem Sonarsensor 21 und dem Kamerasensor 22 erfasst werden. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt die Objektinformationen auf einer zweidimensionalen Karte dar. Die zweidimensionale Karte entspricht beispielsweise einer ebenen Karte, bei welcher der Ursprung eine zentrale bzw. mittlere Position G des Zielfahrzeugs ist, eine X-Achse sich vom Ursprung in einer Längsrichtung des Zielfahrzeugs erstreckt und eine Y-Achse sich vom Ursprung in einer Breitenrichtung des Zielfahrzeugs erstreckt. Die zentrale Position G des Zielfahrzeugs entspricht einem Schnittpunkt einer Achse aus Achsen parallel zur Längsrichtung des Zielfahrzeugs, die in der Breitenrichtung durch die Mitte des Zielfahrzeugs verläuft, und einer Achse aus Achsen parallel zur Breitenrichtung des Zielfahrzeugs, die in der Längsrichtung durch die Mitte des Zielfahrzeugs verläuft. Das aufgrund der auf der zweidimensionalen Karte dargestellten Objektinformationen identifizierte Objekt wird von der Parkunterstützungs-ECU 10 als dreidimensionales Objekt erkannt.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 erlangt Hinweisinformationen über einen Bereich um das Zielfahrzeug auf der Grundlage von Bilddaten, die von dem Kamerasensor 22 erlangt werden, und erfasst Parkmarkierungslinien auf einer Straßenoberfläche in dem Bereich um das Zielfahrzeug herum auf der Grundlage der erlangten Hinweisinformationen. Die Parkunterstützungs-ECU 10 stellt die erfassten Parkmarkierungslinien auf der zweidimensionalen Karte dar. Die auf der zweidimensionalen Karte dargestellten Parkmarkierungslinien werden von der Parkunterstützungs-ECU 10 als ein nicht dreidimensionales Objekt erkannt.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 erfasst auf der Grundlage der auf der zweidimensionalen Karte dargestellten Objektinformationen und der Informationen über die Parkmarkierungslinien auf der Straßenoberfläche einen „objektfreien Bereich“ um das Zielfahrzeug herum. Wenn der objektfreie Bereich eine Größe und Gestalt besitzt, in welcher das Zielfahrzeug geparkt werden kann, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 diesen Bereich als einen verfügbaren Parkbereich. Beispielsweise ist der verfügbare Parkbereich ein Bereich zwischen zwei Parkmarkierungslinien oder zwischen zwei Objekten, und ist ein Bereich, der kein Objekt besitzt und die ebene Gestalt des Zielfahrzeugs umfassen kann.
5 ist ein Beispiel für eine Draufsicht, die durch die zweidimensionale Karte dargestellt wird. Wie in 5 dargestellt, hält das Zielfahrzeug (Fahrzeug 1000) vorübergehend vor einem Raum, der von einem objektfreien Bereich S zwischen zwei parallelen Parkmarkierungslinien 201, 202 eingenommen wird. Andere Fahrzeuge 2001, 2002 sind so geparkt, dass diese an beide Seiten des Raums angrenzen. Wenn eine solche zweidimensionale Karte dargestellt ist, erfasst die Parkunterstützungs-ECU 10 den Bereich S zwischen den beiden Parkmarkierungslinien 201, 202 als den objektfreien Bereich um das Zielfahrzeug. Die Parkunterstützungs-ECU 10 erfasst als den verfügbaren Parkbereich einen Bereich mit einer Größe und Gestalt, in dem das Zielfahrzeug in dem objektfreien Bereich um das Zielfahrzeug herum geparkt werden kann.
Nachdem der verfügbare Parkbereich durch Ausführen des Erfassungsprozesses für den verfügbaren Parkbereich erfasst wurde, stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Zielparkplatz ein. Wenn nur ein verfügbarer Parkbereich durch Ausführen des Erfassungsprozesses für einen verfügbaren Parkbereich erfasst wird, wird dieser verfügbare Parkbereich als der Zielparkplatz festgelegt. Wenn eine Mehrzahl von verfügbaren Parkbereichen durch Ausführen des Erfassungsprozesses für einen verfügbaren Parkbereich erfasst wird, wird einer der verfügbaren Parkbereiche als der Zielparkplatz festgelegt. In diesem Fall kann der eingestellte Zielparkplatz veränderbar sein.
Als nächstes führt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Vorderfrontberechnungsprozess durch. Durch Ausführen des Vorderfrontberechnungsprozesses wird eine Vorderfront M des Zielparkplatzes berechnet. Die Vorderfront des Zielparkplatzes entspricht hier der Breite einer Seite aus den den Parkplatz definierenden Seiten, die als die Einfahrt für das Fahrzeug dient. Handelt es sich beispielsweise bei einem Zielparkplatz PS um den rechteckigen Bereich S, der durch die beiden Parkmarkierungslinien definiert ist, wie in 5 dargestellt, ist die Vorderfront M des Zielparkplatzes PS die Länge einer kurzen Seite S 1 in der Nähe des Zielfahrzeugs von zwei parallelen kurzen Seiten, die den Bereich S definieren. Die Länge der kurzen Seite S1 entspricht einem Abstand zwischen den beiden Parkmarkierungslinien. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann die beiden Parkmarkierungslinien, welche den Zielparkplatz definieren, auf der Grundlage der Informationen erkennen, die von dem Kamerasensor 22, d.h., dem am Zielfahrzeug bereitgestellten Umgebungsinformationssensor 20A, erlangt werden. Daher kann die Vorderfront M auf der Grundlage der vom Kamerasensor 22 erlangten Informationen über die Parkmarkierungslinien berechnet werden. Beispielsweise kann die Parkunterstützungs-ECU 10 die Vorderfront M des Zielparkplatzes auf der Grundlage von Koordinatenwerten der beiden auf der zweidimensionalen Karte dargestellten Parkmarkierungslinien berechnen. Wenn der Zielparkplatz durch die beiden Parkmarkierungslinien definiert ist, ist die Vorderfront M des Zielparkplatzes gleich einer Breite W des Zielparkplatzes.
Nachdem die Vorderfront M des Zielparkplatzes durch Ausführen des Vorderfrontberechnungsprozesses berechnet wurde, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob die berechnete Vorderfront M eine Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in einem Fall, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, eng bzw. schmal ist. Der Ausstiegsraum für den Fahrer kann als das Volumen eines Raums betrachtet werden, den der Fahrer beim Aussteigen aus dem Zielfahrzeug einnehmen kann. Daher ist der Ausstiegsraum eng, wenn der Öffnungsbetrag einer Tür auf der Fahrersitzseite beim Aussteigen des Fahrzeugs klein ist, und der Ausstiegsraum ist weit, wenn der Öffnungsbetrag groß ist. Beispiele für die Bedingung, die gilt, wenn der Ausstiegsraum schmal ist, umfassen eine Bedingung dahingehend, dass die Vorderfront M kleiner ist als eine vorbestimmte Abstandsschwelle Mth.
Wenn beispielsweise die Breite des Zielfahrzeugs 1,7 m und die berechnete Vorderfront M des Zielparkplatzes 2,5 m beträgt, beträgt die Länge, die man erhält, wenn man die Breite des Zielfahrzeugs von der Vorderfront M subtrahiert, 80 cm. Wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, fährt das Zielfahrzeug durch die Vorderfront M in den Zielparkplatz ein und wird so auf dem Zielparkplatz geparkt, dass die vordere Endfläche oder die hintere Endfläche des Zielfahrzeugs der Vorderfront M des Zielparkplatzes zugewandt ist und die Breitenrichtung des Zielfahrzeugs im Wesentlichen mit der Breitenrichtung des Zielparkplatzes übereinstimmt. 6 zeigt mit gestrichelten Linien das durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz PS geparkte Zielfahrzeug in der in 5 dargestellten zweidimensionalen Karte. Wie in 6 dargestellt, wird das Zielfahrzeug (Fahrzeug 1000) im Wesentlichen in der mittleren Position des Zielparkplatzes PS in der Breitenrichtung („W“-Richtung in 5) geparkt. Zu dieser Zeit wird das Zielfahrzeug so in der Mitte des Zielparkplatzes geparkt, dass ein freier Raum auf der rechten Seite des Zielfahrzeugs und ein freier Raum auf der linken Seite des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz im Wesentlichen gleich groß sind. Unter der Annahme, dass die Vorderfront M des Zielparkplatzes gleich der Breite des Zielparkplatzes ist, beträgt die Länge des freien Raums in der Fahrzeugbreitenrichtung auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz 40 cm. Handelt es sich bei dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs um einen rechten Vordersitz, wird die Länge des freien Raums in der Fahrzeugbreitenrichtung auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs in 6 durch einen Abstand L dargestellt. Wenn die Tür auf der Fahrersitzseite des auf dem Zielparkplatz geparkten Zielfahrzeugs so weit geöffnet wird, dass diese über den Zielparkplatz hinausragt, kann die Tür auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs mit einem an den Zielparkplatz angrenzenden Objekt oder einem anderen Fahrzeug, das in der Nähe des Zielparkplatzes geparkt ist, in Kontakt kommen. Um eine solche Berührung zu unterdrücken, wird die Tür auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs innerhalb des Zielparkplatzes geöffnet. In dem vorstehenden Beispiel beträgt der Maximalwert des Öffnungsbetrags der Tür auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung 40 cm. Wenn der Maximalwert des Öffnungsbetrags der Tür in der Fahrzeugbreitenrichtung 40 cm beträgt, wird davon ausgegangen, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer eng ist. Das heißt, wenn die Vorderfront M 2,5 m beträgt, kann bestimmt werden, dass der Ausstiegsraum eng bzw. schmal ist.
Wenn die Breite des Zielfahrzeugs 2,0 m und die berechnete Vorderfront M des Zielparkplatzes 4,0 m beträgt, beträgt die Länge, die man erhält, wenn man die Breite des Zielfahrzeugs von der Vorderfront M subtrahiert, 2,0 m. Wenn das Zielfahrzeug in diesem Fall durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, beträgt die Länge des freien Raums in der Fahrzeugbreitenrichtung auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz 1,0 m. Wenn die Tür auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz geöffnet wird, beträgt der Maximalwert des Öffnungsbetrags der Tür auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung 1,0 m. Wenn der Maximalwert des Öffnungsbetrags der Tür in der Fahrzeugbreitenrichtung 1,0 m beträgt, wird davon ausgegangen, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer breit ist. Das heißt, wenn die Vorderfront M 4,0 m beträgt, kann bestimmt werden, dass der Ausstiegsraum breit ist.
Wie vorstehend beschrieben, bezieht sich die Vorderfront M des Zielparkplatzes auf die Größe des Ausstiegsraums für den Fahrer in dem Fall, dass das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Es besteht die Tendenz, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer schmaler wird, je kleiner die Vorderfront M des Zielparkplatzes ist. Daher entspricht die Bedingung, dass die Vorderfront M des Zielparkplatzes kleiner als die vorbestimmte Abstandsschwelle Mth ist, einer Bedingung, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall schmal ist, in dem das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist (Bedingung, die anzeigt, dass der Ausstiegsraum schmal ist). Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 kann bestimmen, ob der Ausstiegsraum für den Fahrer eng ist, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, basierend darauf, ob die berechnete Vorderfront M kleiner als die Abstandsschwelle Mth ist.
In einem Fall, in dem die Breite des Zielfahrzeugs gering ist, kann der Ausstiegsraum breit sein, auch wenn die Vorderfront M des Zielparkplatzes relativ klein ist. In diesem Fall kann die Abstandsschwelle Mth relativ klein gewählt werden. Ist die Breite des Zielfahrzeugs groß, kann der Ausstiegsraum auch dann schmal sein, wenn die Vorderfront M relativ groß ist. In diesem Fall muss die Abstandsschwelle Mth ausreichend groß gewählt werden. Es ist daher vorzuziehen, die Abstandsschwelle Mth auf der Grundlage der Breite des Zielfahrzeugs festzulegen. Beispielsweise kann die Abstandsschwelle Mth so eingestellt werden, dass diese mit zunehmender Breite des Zielfahrzeugs zunimmt.
Die Bedingung, die gilt, wenn der Ausstiegsraum eng ist, kann beispielsweise einer Bedingung dahingehend entsprechen, dass ein Verhältnis B der berechneten Vorderfront M zur Breite des Zielfahrzeugs, das heißt ein Wert, der durch Dividieren der berechneten Vorderfront M durch die Breite des Zielfahrzeugs erhalten wird, kleiner ist als eine vorbestimmte Verhältnisschwelle Bth. In diesem Fall kann die Parkunterstützungs-ECU 10 auf der Grundlage davon, ob das Verhältnis B kleiner als die vorbestimmte Verhältnisschwelle Bth ist, bestimmen, ob der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, eng ist. Die Verhältnisschwelle Bth kann beispielsweise auf einen Wert in einem Bereich von 1,5 oder größer und 2,0 oder kleiner eingestellt werden.
Wenn die berechnete Vorderfront M oder das Verhältnis B der Vorderfront M zur Breite des Zielfahrzeugs gleich oder größer als die vorbestimmte Schwelle (Abstandsschwelle Mth oder Verhältnisschwelle Bth) ist, ist die Bedingung, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer eng ist, nicht erfüllt. In diesem Fall bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, dass der Ausstiegsraum breit ist. Wenn die berechnete Vorderfront M oder das Verhältnis B kleiner ist als die vorbestimmte Schwelle (Abstandsschwelle Mth oder Verhältnisschwelle Bth), ist die Bedingung erfüllt, welche gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer eng ist. In diesem Fall bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, dass der Ausstiegsraum eng ist.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 führt einen ersten Anzeigeprozess aus, wenn bestimmt wird, dass der Ausstiegsraum breit ist. In dem ersten Anzeigeprozess erzeugt die Parkunterstützungs-ECU 10 Umgebungsbildinformationen unter Verwendung von Bilddaten, die von dem Kamerasensor 22 erlangt werden. Das Bild, das auf der Grundlage der Umgebungsbildinformationen erzeugt wird, wird als „Umgebungsbild“ bezeichnet. Das Umgebungsbild entspricht einem Bild, welches zumindest einem Teilbereich eines Bereichs um das Zielfahrzeug entspricht und ein Kamerablickpunktbild und ein virtuelles Blickpunktbild umfasst.
Das Kamerablickpunktbild ist ein Bild, dessen Ausgangspunkt eine Anordnungsposition einer Linse jeder der Kameravorrichtungen ist. Das virtuelle Blickpunktbild zeigt das Zielfahrzeug und die Umgebung des Zielfahrzeugs, die von einem virtuellen Blickpunkt aus betrachtet werden, der sich an einer beliebigen Position um das Zielfahrzeug herum befindet. Verfahren zur Erzeugung des virtuellen Blickpunktbildes sind bekannt (siehe beispielsweise die JP 2012-217000 A , die JP 2016-192772 A und die JP 2018-107754 A ).
Die Parkunterstützungs-ECU 10 steuert die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass ein vorbestimmtes Umgebungsbild aus den erzeugten Umgebungsbildern auf dem Display 72 angezeigt wird. Somit wird ein erstes Umgebungsanzeigebild auf dem Display 72 angezeigt. Das erste Umgebungsanzeigebild wird angezeigt, um die Ausführung der automatisierten Parksteuerung zu starten. 7 zeigt ein Beispiel für das erste Umgebungsanzeigebild, das auf dem Display 72 angezeigt wird. Wie in 7 gezeigt, umfasst ein erstes Umgebungsanzeigebild G10 ein erstes Blickpunktbild bzw. Ansichtsbild G11 und ein zweites Blickpunktbild G12. Das erste Blickpunktbild G11 wird in einem linken Bereich des ersten Umgebungsanzeigebildes G10 angezeigt, und das zweite Blickpunktbild G12 wird in einem rechten Bereich des ersten Umgebungsanzeigebildes G10 angezeigt.
Das erste Blickpunktbild G11 ist ein virtuelles Blickpunktbild des Zielparkplatzes PS, das von etwas oberhalb der temporären Halteposition des Zielfahrzeugs aus betrachtet wird. Das erste Blickpunktbild G11 umfasst ein Bild der Peripherie des Zielparkplatzes PS. Beispielsweise zeigt das erste Blickpunktbild G11, wie in 7 dargestellt, einen Teil der anderen Fahrzeuge 2001, 2002, die auf beiden Seiten des Zielparkplatzes PS geparkt sind. Das erste Blickpunktbild G11 umfasst auch ein Bild V, das einen Teil des Zielfahrzeugs an der vorübergehenden Halteposition des Zielfahrzeugs zeigt. Das erste Blickpunktbild G11 kann ein Bild H umfassen, welches das Zielfahrzeug zeigt, das in einem vorbestimmten Bereich des Zielparkplatzes PS geparkt werden soll.
Das zweite Blickpunktbild G12 ist ein virtuelles Blickpunktbild eines Bereichs um das Zielfahrzeug, der den Zielparkplatz PS umfasst und von direkt oberhalb des Zielfahrzeugs betrachtet wird. Wie in 7 gezeigt, zeigt das zweite Blickpunktbild G12 beispielsweise das Zielfahrzeug (Fahrzeug 1000), einen Teil des Zielparkplatzes PS und die anderen Fahrzeuge, die an den Zielparkplatz PS angrenzen. Das zweite Blickpunktbild G12 zeigtParkpositionshinweissymbole C1, dargestellt durch „P“. Ein Bereich, der durch das Parkpositionshinweissymbol C1 angezeigt wird, ist ein verfügbarer Parkbereich. Wenn es einen verfügbaren Parkbereich gibt, der durch das Parkpositionshinweissymbol C1 angezeigt wird, entspricht der verfügbare Parkbereich, der durch das Parkpositionshinweissymbol C1 angezeigt wird, dem Zielparkplatz PS. Wenn es eine Mehrzahl von verfügbaren Parkbereichen gibt, die durch die Parkpositionshinweissymbole C1 angezeigt werden, entspricht einer der verfügbaren Parkbereiche, die durch die Parkpositionshinweissymbole C1 angezeigt werden, dem Zielparkplatz PS. Das Parkpositionshinweissymbol C1, welches dem Zielparkplatz PS zugeordnet ist, wird in einem anderen Anzeigeformat angezeigt als dieses des Parkpositionshinweissymbols C1, das dem verfügbaren Parkbereich zugeordnet ist, der nicht dem Zielparkplatz PS entspricht. Beispielsweise ist die Hintergrundfarbe des Parkpositionshinweissymbols C1, das dem Zielparkplatz PS zugeordnet ist, blau, und die Hintergrundfarbe des Parkpositionshinweissymbols C1, das dem verfügbaren Parkbereich zugeordnet ist, der nicht dem Zielparkplatz PS entspricht, ist weiß.
Ein Steuerstartsymbol C2 wird in einem unteren Bereich des zweiten Blickpunktbildes G12 angezeigt. Durch Antippen des Steuerstartsymbols C2 wird ein Steuerungsstartsignal für die automatisierte Parksteuerung von der Anzeige-ECU 71 an die Parkunterstützungs-ECU 10 übertragen. Ein Fernparksymbol C3, ein Einstellungssymbol C4 und dergleichen werden in einem rechten Bereich des zweiten Blickpunktbildes G12 angezeigt.
Wenn das Steuerungsstartsignal für die automatisierte Parksteuerung durch Antippen des Steuerstartsymbols C2 an die Parkunterstützungs-ECU 10 übertragen wird, beginnt die Parkunterstützungs-ECU 10 mit der Ausführung der automatisierten Parksteuerung. Wenn die Ausführung der automatisierten Parksteuerung gestartet wird, berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 eine Führungsroute, entlang der sich die zentrale Position G des Zielfahrzeugs an der temporären Halteposition hin zu einer vorbestimmten Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegt, und das Zielfahrzeug wird an dieser Position in einer vorbestimmten Richtung halten. Die Führungsroute wird auf der Grundlage eines voreingestellten Parkmodus berechnet. Beispielsweise berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 in einem Rückwärts-Senkrecht-Parkmodus, in dem das Zielfahrzeug durch Rückwärtsbewegen senkrecht geparkt wird, eine Vorwärtsroute R1 und eine Rückwärtsroute R2, wie in 8 dargestellt. Die Vorwärtsroute R1 entspricht einer Route, entlang der sich das Zielfahrzeug von der temporären Halteposition vorwärts bewegt und sich die zentrale Position G des Zielfahrzeugs hin zu einem Wendepunkt P1 bewegt. Die Rückwärtsroute entspricht einer Route, entlang der sich das Zielfahrzeug vom Wendepunkt P1 aus rückwärts bewegt und sich die zentrale Position G des Zielfahrzeugs zur Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegt.
Die Führungsroute wird so berechnet, dass sich das Zielfahrzeug von der vorläufigen Halteposition hin zu einem vorbestimmten Parkbereich innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegt, ohne ein Objekt zu berühren. Beispielsweise wird die Führungsroute als eine Route berechnet, entlang der sich das Zielfahrzeug von der temporären Halteposition aus zu dem vorbestimmten Parkbereich innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegen kann, während ein vorbestimmter Abstand zwischen dem Zielfahrzeug und einem Objekt, wie einem Zaun oder einem benachbarten Fahrzeug, aufrechterhalten wird.
Nachdem die Führungsroute berechnet wurde, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10 eine Bewegungsrichtung des Zielfahrzeugs (insbesondere eine Zielschaltposition des Getriebes 34), ein Lenkwinkelmuster und ein Geschwindigkeitsmuster, um das Zielfahrzeug entlang der Führungsroute zu bewegen.
Wenn die Bewegungsrichtung des Zielfahrzeugs bestimmt ist, überträgt die Parkunterstützungs-ECU 10 ein Schaltsteuersignal, das Informationen umfasst, welche die bestimmte Zielschaltposition angeben, über den CAN an die SBW-ECU 61. Wenn das Schaltsteuersignal von der Parkunterstützungs-ECU 10 empfangen wird, steuert die SBW-ECU 61 das SBW-Stellglied 63 an, um den Schaltwechselmechanismus 64 zu betätigen, so dass die Schaltposition des Getriebes 34 in die durch das Schaltsteuersignal spezifizierte Zielschaltposition geändert wird.
Bei dem Lenkwinkelmuster handelt es sich um Daten, bei denen die zentrale Position G des Zielfahrzeugs auf der Führungsroute mit dem Lenkwinkel verknüpft ist, und um ein Muster der Änderung des Soll-Lenkwinkels, wenn sich die zentrale Position G des Zielfahrzeugs entlang der Führungsroute bewegt. Wenn das Lenkwinkelmuster bestimmt ist, sendet die Parkunterstützungs-ECU 10 ein Lenksteuersignal, das Informationen umfasst, welche den Soll-Lenkwinkel angeben, über den CAN an die Lenk-ECU 51, basierend auf dem bestimmten Lenkwinkelmuster. Wenn das Lenksteuersignal von der Parkunterstützungs-ECU 10 empfangen wird, steuert die Lenk-ECU 51 das Lenkstellglied 52 derart an, dass der Lenkwinkel des Zielfahrzeugs mit dem Soll-Lenkwinkel übereinstimmt, der mit der zentralen Position G des Zielfahrzeugs auf der Führungsroute verknüpft ist.
Bei dem Geschwindigkeitsmuster handelt es sich um Daten, bei denen die zentrale Position G des Zielfahrzeugs auf der Führungsroute mit der Fahrgeschwindigkeit verknüpft ist, und um ein Muster der Änderung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn sich die zentrale Position G des Zielfahrzeugs entlang der Führungsroute bewegt. Das Geschwindigkeitsmuster wird so eingestellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer vorbestimmten finalen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit übereinstimmt, wenn die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C erreicht. Die finale Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit kann null sein. Wenn das Geschwindigkeitsmuster bestimmt ist, überträgt die Parkunterstützungs-ECU 10 über den CAN ein Antriebssteuersignal, das Informationen umfasst, welche eine Soll-Antriebskraft angeben, an die Antriebs-ECU 31 und ein Bremssteuersignal, das Informationen umfasst, die eine Soll-Bremskraft angeben, an die Brems-ECU 41, so dass die Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs mit der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit übereinstimmt, die mit der zentralen Position G des Zielfahrzeugs auf der Führungsroute verknüpft ist. Wenn das Antriebssteuersignal von der Parkunterstützungs-ECU 10 empfangen wird, steuert die Antriebs-ECU 31 das Antriebsstellglied 32 derart, dass die Antriebskraft der Antriebsquelle 33 mit der Soll-Antriebskraft übereinstimmt. Wenn das Bremssteuersignal von der Parkunterstützungs-ECU 10 empfangen wird, steuert die Brems-ECU 41 das Bremsstellglied 42 derart, dass die Bremskraft mit der Soll-Bremskraft übereinstimmt.
Wenn die Parkunterstützungs-ECU 10 die Steuersignale an die ECUs wie vorstehend beschrieben überträgt, werden die Antriebsvorrichtung 30, die Bremsvorrichtung 40, die Lenkvorrichtung 50 und die Schaltwechselvorrichtung 60 so gesteuert, dass sich das Zielfahrzeug entlang der Führungsroute bewegt. So unterstützt die Parkunterstützungsvorrichtung 1 den Bewegungsvorgang des Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz PS zu parken. Zu dieser Zeit befindet sich der Fahrer auf dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs. Daher bewegt sich der Fahrer im Zielfahrzeug auch entlang der Führungsroute. Wenn die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS erreicht, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Beendigungsprozess durch. Bei dem Beendigungsprozess betätigt die Parkunterstützungs-ECU 10 das SBW-Stellglied 63, so dass die Schaltposition des Zielfahrzeugs zur Parkposition bzw. Parkstellung wird. Dadurch wird die Parksperre für das Zielfahrzeug erreicht. Bei dem Beendigungsprozess steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 oder die Sprachausgabevorrichtung derart, dass auf dem Display 72 Informationen angezeigt werden, die den Abschluss des Einparkens des Zielfahrzeugs anzeigen, oder dass die Sprachausgabevorrichtung eine Sprachführung ausgibt, die den Abschluss des Einparkens des Zielfahrzeugs anzeigt. Nach Ausführung des Beendigungsprozesses beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 die automatisierte Parksteuerung.
Wenn eine vorbestimmte Beendigungsbedingung während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung erfüllt ist, beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 die Ausführung der automatisierten Parksteuerung. Die Beendigungsbedingung ist insbesondere erfüllt, wenn der Fahrer während der Ausführung der automatisierten Parksteuerung damit beginnt, eines oder mehrere aus dem Gaspedal, dem Bremspedal, dem Lenkrad und dem Schalthebel des Zielfahrzeugs zu betätigen.
Wenn die automatisierte Parksteuerung bei nicht erfüllter Beendigungsbedingung beendet wird, steigt der Fahrer aus dem Zielfahrzeug aus, das in dem vorbestimmten Bereich innerhalb des Zielparkplatzes PS geparkt ist. Da die durch die Ausführung des Vorderfrontberechnungsprozesses berechnete Vorderfront M oder das Verhältnis B der Vorderfront M zur Breite des Zielfahrzeugs gleich oder größer als die Schwelle ist, wird bestimmt, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer breit ist. Daher kann der Fahrer, der das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz PS geparkt hat, die Tür auf der Fahrersitzseite öffnen, ohne mit einem anderen benachbarten Fahrzeug in Berührung zu kommen, und aus dem Zielfahrzeug mit einem Spielraum aussteigen.
Die automatisierte Parksteuerung wird durch Antippen des Steuerstartsymbols C2 im ersten Umgebungsanzeigebild G10 ausgeführt. Wenn das Fernparksymbol C3 im ersten Umgebungsanzeigebild G10 angetippt wird, ohne dass das Steuerstartsymbol C2 angetippt wird, sendet die Anzeige-ECU 71 ein Fernparkanforderungssignal an die Parkunterstützungs-ECU 10. Wenn das Fernparkanforderungssignal empfangen wird, steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass ein Moduseinstellbild auf dem Display 72 angezeigt wird. 9 zeigt ein Beispiel für das Moduseinstellbild. Wie in 9 gezeigt, umfasst ein Moduseinstellbild G20 ein erstes Modusauswahlbild G21 und ein zweites Modusauswahlbild G22. Wenn das erste Modusauswahlbild G21 angetippt wird, wird ein Parkmodus ausgewählt, in dem das Zielfahrzeug in dem vorbestimmten Parkbereich geparkt wird, indem das Zielfahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt wird. Wenn das zweite Modusauswahlbild G22 angetippt wird, wird ein Parkmodus ausgewählt, bei dem das Zielfahrzeug durch senkrechtes oder paralleles Parken geparkt wird. Der Fahrer des Zielfahrzeugs kann den Parkmodus durch Antippen des ersten Modusauswahlbildes G21 oder des zweiten Modusauswahlbildes G22 auswählen. In der vorliegenden Ausführungsform wird das zweite Modusauswahlbild G22 angetippt. Wenn das erste Modusauswahlbild G21 oder das zweite Modusauswahlbild G22 angetippt wird, speichert die Parkunterstützungs-ECU 10 den ausgewählten Parkmodus und führt einen zweiten, später beschriebenen Anzeigeprozess aus.
Wie vorstehend beschrieben, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer eng bzw. schmal ist, wenn die durch Ausführen des Vorderfrontberechnungsprozesses berechnete Vorderfront M oder das Verhältnis B kleiner als die Schwelle ist. Wenn bestimmt wird, dass der Ausstiegsraum eng ist, bestimmt die Parkunterstützungs-ECU 10, ob ein benachbarter Parkplatz vorhanden ist, der einem verfügbarer Parkbereich entspricht, welcher an den Zielparkplatz auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs angrenzt, für den Fall, dass das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Ob der benachbarte Parkplatz vorhanden ist, kann durch Ausführen des Erfassungsprozesses für einen verfügbaren Parkbereich bestimmt werden. Wenn in dem an den Zielparkplatz angrenzenden Bereich ein Bereich vorhanden ist, der beispielsweise durch zwei Parkmarkierungslinien definiert ist, und sich in diesem Bereich ein Objekt, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, befindet, handelt es sich bei dem Bereich nicht um den verfügbaren Parkbereich und somit nicht um den benachbarten Parkplatz.
Wenn bestimmt wird, dass der benachbarte Parkplatz vorhanden ist, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 den ersten Anzeigeprozess aus. Wenn bestimmt wird, dass der benachbarte Parkplatz nicht vorhanden ist, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Vorschlagsbildanzeigeprozess aus. Bei dem Vorschlagsbildanzeigeprozess steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass auf dem Display 72 ein Fernparkvorschlagsbild angezeigt wird.
10 zeigt ein Beispiel des auf dem Display 72 angezeigten Fernparkvorschlagsbilds. Wie in 10 gezeigt, umfasst ein Fernparkvorschlagsbild G30 ein erstes Textbild G31 und ein zweites Textbild G32, die jeweils aus einer vorbestimmten Zeichenkette bestehen. Die Zeichenkette im ersten Textbild G31 stellt Informationen bereit, die darauf hinweisen, dass der Ausstiegsraum für den Fahrer zum Aussteigen aus dem Zielfahrzeug in dem Fall eng ist, wenn das Zielfahrzeug durch Ausführung der automatisierten Parksteuerung auf dem Zielparkplatz PS geparkt wird. Die Zeichenkette im zweiten Textbild G32 stellt Informationen bereit, um den Fahrer zu veranlassen, das Zielfahrzeug durch die Fernparksteuerung anstelle der automatisierten Parksteuerung auf dem Zielparkplatz PS zu parken, das heißt, Vorschlagsinformationen zum Vorschlagen der Fernparksteuerung (Fernparkvorschlagsinformationen). Die durch das erste Textbild G31 und das zweite Textbild G32 bereitgestellten Informationen betreffen die Größe des Ausstiegsraums für den Fahrer für den Fall, dass das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird.
Ein Annahmesymbol C5 und ein Ablehnungssymbol C6 werden in dem Fernparkvorschlagsbild G30 angezeigt. Das Annahmesymbol C5 wird bereitgestellt, um die Parkunterstützungs-ECU 10 über die Annahme des Vorschlags zum Einparken des Zielfahrzeugs durch die Fernparksteuerung zu informieren. Das Ablehnungssymbol C6 wird bereitgestellt, um die Parkunterstützungs-ECU 10 darüber zu informieren, dass die Fernparksteuerung nicht auszuführen ist, sondern das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung geparkt werden soll. Wenn das Ablehnungssymbol C6 angetippt wird, wird ein Ablehnungssignal von der Anzeige-ECU 71 an die Parkunterstützungs-ECU 10 übertragen. Wenn das Ablehnungssignal empfangen wird, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 den ersten Anzeigeprozess aus. Wenn das Annahmesymbol C5 angetippt wird, wird ein Annahmesignal von der Anzeige-ECU 71 an die Parkunterstützungs-ECU 10 übertragen. Wenn das Annahmesignal empfangen wird, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 den zweiten Anzeigeprozess aus.
Bei dem zweiten Anzeigeprozess steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass ein zweites Umgebungsanzeigebild auf dem Display 72 angezeigt wird. Das zweite Umgebungsanzeigebild wird angezeigt, um die Ausführung der Fernparksteuerung zu starten. 11 zeigt ein Beispiel für das zweite Umgebungsanzeigebild. Wie in 11 gezeigt, ist das zweite Umgebungsanzeigebild G40 im Wesentlichen gleich dem ersten Umgebungsanzeigebild G10 und unterscheidet sich von dem ersten Umgebungsanzeigebild G10 dadurch, dass ein Textbild G41, das aus einer Zeichenkette „Fernparken“ besteht, in dem oberen Teil des ersten Blickpunktbildes G11 angezeigt wird, das Fernparksymbol C3 in dem rechten Teil des zweiten Blickpunktbildes G12 hervorgehoben ist und ein Einstellabschlusssymbol C7 in dem unteren Teil des zweiten Blickpunktbildes G12 anstelle des Steuerstartsymbols C2 angezeigt wird. Wenn das Annahmesymbol C5 in dem Fernparkvorschlagsbild G30 angetippt wird, zeigt das Display 72 das zweite Umgebungsanzeigebild G40 an, ohne das in 9 gezeigte Moduseinstellbild G20 anzuzeigen. In diesem Fall stellt die Parkunterstützungs-ECU 10 den optimalen Parkmodus ein. Daher kann die Einstellung des Parkmodus durch den Fahrer entfallen und der Komfort wird verbessert.
Wenn das Einstellabschlusssymbol C7 angetippt wird, sendet die Anzeige-ECU 71 ein Steuerungsstartsignal für die Fernparksteuerung an die Parkunterstützungs-ECU 10. Wenn das Steuerungsstartsignal für die Fernparksteuerung empfangen wird, beginnt die Parkunterstützungs-ECU 10 mit der Ausführung der Fernparksteuerung. Wenn die Ausführung der Fernparksteuerung gestartet wird, berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 zunächst die Führungsroute. Als nächstes steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass auf dem Display 72 eine Meldung angezeigt wird, die den Fahrer auffordert, aus dem Zielfahrzeug auszusteigen. Alternativ steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die im Zielfahrzeug bereitgestellte Sprachausgabevorrichtung derart, dass die Sprachausgabevorrichtung eine Sprachführung ausgibt, um den Fahrer zum Aussteigen aus dem Zielfahrzeug zu veranlassen. Daher steigt der Fahrer aus dem Zielfahrzeug aus, welches an der vorübergehenden Halteposition stoppt.
Anschließend aktiviert der Fahrer die auf dem Smartphone 100 des Fahrers installierte Fernparkanwendung an einer vorbestimmten Position außerhalb des Zielfahrzeugs. Wenn die Fernparkanwendung aktiviert wird, wird ein vorbestimmtes Ausgangsbild auf dem Smartphone 100 angezeigt. In diesem Zustand führt der Fahrer einen vorbestimmten Authentifizierungsvorgang durch (Eingabe einer Anmelde-ID und eines Passworts). Nach Abschluss des Authentifizierungsvorgangs wird die Verbindung zwischen dem Smartphone 100 und der Parkunterstützungs-ECU 10 hergestellt. Dann zeigt das Smartphone 100 ein in 12 dargestelltes Betriebsbild G50 an. Das Betriebsbild G50 umfasst ein ringförmiges Wählscheibenbild G51 und ein Beendigungssymbol C8, welches einem Bild zum Beenden der Fernparksteuerung entspricht.
Wenn der Fahrer einen Vorgang durchführt, bei dem sein Finger das Wählscheibenbild G51 in dem auf dem Smartphone 100 angezeigten Betriebsbild G50 umkreist (kreisende Betätigung), während sich der Fahrer außerhalb des Zielfahrzeugs befindet, gibt das Smartphone 100 ein Fernsteuerungszulassungssignal aus, um dem Zielfahrzeug zu erlauben, sich entlang der Führungsroute zu bewegen. Das Fernsteuerungszulassungssignal wird von der Parkunterstützungs-ECU 10 über die Kommunikations-ECU 90 empfangen. Das Fernsteuerungszulassungssignal wird ausgegeben, während der Fahrer die kreisende Betätigung durchführt. Wenn der Fahrer die kreisende Betätigung beendet, wird die Ausgabe des Fernsteuerungszulassungssignals gestoppt. Während das Fernsteuerungszulassungssignal empfangen wird, liefert die Parkunterstützungs-ECU 10 Steuersignale zum Bewegen des Zielfahrzeugs entlang der Führungsroute an die Antriebsvorrichtung 30, die Bremsvorrichtung 40, die Lenkvorrichtung 50 und die Schaltwechselvorrichtung 60. Somit werden die Antriebsvorrichtung 30, die Bremsvorrichtung 40, die Lenkvorrichtung 50 und die Schaltwechselvorrichtung 60 derart gesteuert, dass sich das Zielfahrzeug entlang der Führungsroute bewegt.
Wenn die zentrale Position G des Zielfahrzeugs durch die Fernparksteuerung die Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS erreicht, führt die Parkunterstützungs-ECU 10 einen Beendigungsprozess durch. Bei dem Beendigungsprozess steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 das SBW-Stellglied 63 derart an, dass die Schaltposition des Zielfahrzeugs zur Parkposition wird. Die Parkunterstützungs-ECU 10 steuert eine Tür-ECU (in 1 nicht dargestellt), um die Türen des Zielfahrzeugs zu verriegeln. Dadurch wird das Zielfahrzeug verriegelt. Nachdem der Beendigungsprozess ausgeführt wurde, beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 die Fernparksteuerung.
Wenn eine vorbestimmte Beendigungsbedingung während der Ausführung der Fernparksteuerung erfüllt ist, beendet die Parkunterstützungs-ECU 10 die Ausführung der Fernparksteuerung. Insbesondere ist die Beendigungsbedingung erfüllt, wenn das Beendigungssymbol C8 im Betriebsbild G50 auf dem Smartphone 100 angetippt wird. Die Beendigungsbedingung ist auch erfüllt, wenn der Fahrer in das Zielfahrzeug einsteigt und damit beginnt, eines oder mehrere aus dem Gaspedal, dem Bremspedal, dem Lenkrad und dem Schalthebel des Zielfahrzeugs zu betätigen. Die Beendigungsbedingung ist ebenfalls erfüllt, wenn die Dauer eines Zustands, in dem eine Kommunikation zwischen der Parkunterstützungs-ECU 10 und dem Smartphone 100 unterbrochen ist (Zustand, in dem der Nutzer die kreisende Betätigung auf dem Smartphone 100 nicht durchführt), eine Schwelle überschritten hat.
13 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Ablaufs einer Parkunterstützungsverarbeitungsroutine zeigt, die von der CPU 10a der Parkunterstützungs-ECU 10 (im Folgenden als „CPU“ bezeichnet) auszuführen ist, um die automatisierte Parksteuerung und die Fernparksteuerung auszuführen. Die in diesem Flussdiagramm dargestellte Parkunterstützungsverarbeitungsroutine wird aktiviert, wenn der Steuerungsanforderungsschalter 23 gedrückt wird. Wenn die Parkunterstützungsverarbeitungsroutine aktiviert ist, beginnt die CPU mit der Ausführung der Parkunterstützungsverarbeitungsroutine ab Schritt („Schritt“ wird im Folgenden mit „S“ abgekürzt) 100 und schreitet mit dem Prozess zu S101 fort.
In S101 führt die CPU den Erfassungsprozess für einen verfügbaren Parkbereich aus. Als nächstes geht die CPU zu S102 über und bestimmt, ob bei dem Erfassungsprozess für einen verfügbaren Parkbereich ein verfügbarer Parkbereich erfasst wurde. Wenn bestimmt wird, dass kein verfügbarer Parkbereich erfasst wird (S102: Nein), geht die CPU zu S120 über. In S120 steuert die CPU die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass auf dem Display 72 eine Meldung angezeigt wird, die angibt, dass um das Zielfahrzeug herum kein verfügbarer Parkbereich bzw. keine freie Parkfläche vorhanden ist oder dass das Zielfahrzeug um das Zielfahrzeug herum nicht geparkt werden kann. Dann geht die CPU zu S121 über und beendet diese Routine.
Wenn in S102 bestimmt wird, dass der verfügbare Parkbereich erfasst wird (S102: Ja), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S103 fort. In S103 legt die CPU einen Zielparkplatz fest. Anschließend geht die CPU zu S104 über. In S104 führt die CPU den Vorderfrontberechnungsprozess aus, um die Vorderfront M des Zielparkplatzes PS zu berechnen. Anschließend geht die CPU zu S105 über. In S105 bestimmt die CPU, ob die berechnete Vorderfront M kleiner ist als die Abstandsschwelle Mth. Auf der Grundlage dieser Bestimmung wird bestimmt, ob die berechnete Vorderfront M die Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird. Wenn bestimmt wird, dass die Vorderfront M gleich oder größer als die Abstandsschwelle Mth ist (S105: Nein), bestimmt die CPU, dass der Ausstiegsraum breit ist, und fährt mit dem Prozess zu S113 fort. In S113 führt die CPU den ersten Anzeigeprozess aus. Somit zeigt das Display 72 das erste Umgebungsanzeigebild G10 an, wie in 7 gezeigt.
Nachdem der erste Anzeigeprozess in S 113 ausgeführt wird, fährt die CPU mit dem Prozess zu S 114 fort. In S114 bestimmt die CPU, ob ein Steuerungsstartsignal für die automatisierte Parksteuerung, welches von der Anzeige-ECU 71 durch Antippen des Steuerstartsymbols C2 in dem auf dem Display 72 angezeigten ersten Umgebungsanzeigebild G10 übertragen wird, empfangen wird. Wenn bestimmt wird, dass das Steuerungsstartsignal für die automatisierte Parksteuerung empfangen wird (S114: Ja), fährt die CPU mit dem Prozess zu S115 fort und beginnt mit der Ausführung der automatisierten Parksteuerung. Daher unterstützt die Parkunterstützungsvorrichtung 1 den Bewegungsvorgang des Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz PS einzuparken, während der Fahrer auf dem Fahrersitz des Zielfahrzeugs sitzt. Insbesondere steuert die CPU die Antriebsvorrichtung 30, die Bremsvorrichtung 40, die Lenkvorrichtung 50 und die Schaltwechselvorrichtung 60 des Zielfahrzeugs derart, dass sich das Zielfahrzeug von einer aktuellen vorübergehenden Halteposition entlang der Führungsroute hin zu einem vorbestimmten Parkbereich innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegt.
Als Nächstes schreitet die CPU mit dem Prozess zu S118 fort. In S118 bestimmt die CPU, ob die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS erreicht hat. Wenn bestimmt wird, dass die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C nicht erreicht hat (S118: Nein), wiederholt die CPU die Bestimmung in S118. Wenn bestimmt wird, dass die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C erreicht hat (S118: Ja), fährt die CPU mit dem Prozess zu S119 fort. In S119 führt die CPU den Beendigungsprozess aus. Durch die Ausführung des Beendigungsprozesses wird eine Benachrichtigung über die Beendigung des Parkens des Zielfahrzeugs bereitgestellt. Anschließend geht die CPU zu S121 über und beendet dieses Programm.
Wenn in S 114 bestimmt wird, dass das Steuerungsstartsignal für die automatisierte Parksteuerung nicht eingegeben wird (S114: Nein), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S116 fort. In S116 bestimmt die CPU, ob ein Fernparkanforderungssignal empfangen wird, welches durch Antippen des Femparksymbols C3 im ersten Umgebungsanzeigebild G10 von der Anzeige-ECU 71 an die Parkunterstützungs-ECU 10 übertragen wird. Wenn bestimmt wird, dass das Fernparkanforderungssignal nicht empfangen wird (S 116: Nein), kehrt die CPU mit dem Prozess zu S114 zurück und wiederholt den Prozess in S114 und den nachfolgenden Schritten. Wenn in S116 bestimmt wird, dass das Fernparkanforderungssignal empfangen wird (S116: Ja), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S117 fort. In S 117 führt die CPU einen Parkmoduseinstellprozess aus. Daher zeigt das Display 72 das Moduseinstellbild G20 an, wie in 9 dargestellt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 speichert den im Moduseinstellbild G20 eingestellten Parkmodus. Als nächstes schreitet die CPU mit dem Prozess zu S 110 fort. Der Prozess von S 110 wird später beschrieben.
Wenn in S105 bestimmt wird, dass die Vorderfront M kleiner ist als die Abstandsschwelle Mth (S105: Ja), bestimmt die CPU, dass der Ausstiegsraum schmal ist, und schreitet mit dem Prozess zu S106 fort. In S106 bestimmt die CPU, ob in einem Bereich, der an den Zielparkplatz auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs angrenzt, ein verfügbarer Parkbereich erfasst wird, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist, das heißt, ob ein benachbarter Parkplatz vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass der benachbarte Parkplatz vorhanden ist (S 106: Ja), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S113 fort und führt den Prozess in S113 und den nachfolgenden Schritten aus. Wenn bestimmt wird, dass kein benachbarter Parkplatz vorhanden ist (S106: Nein), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S107 fort. Wenn ein anderes Fahrzeug auf dem benachbarten Parkplatz geparkt ist, ist das Bestimmungsergebnis in S106 „Nein“, da dieser Bereich nicht dem verfügbaren Parkplatz entspricht.
In S107 führt die CPU den Vorschlagsbildanzeigeprozess aus. Somit zeigt das Display 72 das Fernparkvorschlagsbild G30 an, wie in 10 gezeigt.
Nachdem der Vorschlagsbildanzeigeprozess in S107 ausgeführt wurde, schreitet die CPU mit dem Prozess zu S108 fort. In S108 bestimmt die CPU, ob ein Signal (Annahmesignal oder Ablehnungssignal), welches von der Anzeige-ECU 71 durch Antippen des Annahmesymbols C5 oder des Ablehnungssymbols C6 in dem Fernparkvorschlagsbild G30 übertragen wird, empfangen wird. Wenn bestimmt wird, dass das Signal nicht empfangen wird (S108: Nein), wiederholt die CPU die Bestimmung in S108. Wenn bestimmt wird, dass das Signal empfangen wird (S108: Ja), fährt die CPU mit dem Prozess zu S109 fort.
In S109 bestimmt die CPU, ob es sich bei dem empfangenen Signal um das Annahmesignal handelt, das heißt, ob das Annahmesymbol C5 in dem Fernparkvorschlagsbild G30 angetippt wird. Wenn bestimmt wird, dass das empfangene Signal nicht das Annahmesignal ist (S109: Nein), das heißt, wenn das empfangene Signal das Ablehnungssignal ist, schreitet die CPU mit dem Prozess zu S113 fort und führt den Prozess in S113 und den nachfolgenden Schritten aus.
Wenn in S109 bestimmt wird, dass das empfangene Signal das Annahmesignal ist (S109: Ja), schreitet die CPU mit dem Prozess zu S110 fort. In S110 führt die CPU den zweiten Anzeigeprozess aus. Somit zeigt das Display 72 das zweite Umgebungsanzeigebild G40 an, wie in 11 gezeigt.
Als nächstes schreitet die CPU mit dem Prozess zu S111 fort. In S111 bestimmt die CPU, ob ein Steuerungsstartsignal für die Fernparksteuerung, welches von der Anzeige-ECU 71 durch Antippen des Einstellungsabschlusssymbols C7 im zweiten Umgebungsanzeigebild G40 übertragen wird, empfangen wird. Wenn bestimmt wird, dass das Steuerungsstartsignal für die Fernparksteuerung nicht empfangen wird (S 111: Nein), wiederholt die CPU die Bestimmung in S111. Wenn bestimmt wird, dass das Steuerungsstartsignal für die Fernparksteuerung empfangen wird (S111: Ja), fährt die CPU mit dem Prozess zu S112 fort. In S112 beginnt die CPU mit der Ausführung der Fernparksteuerung. Daher unterstützt die Parkunterstützungsvorrichtung 1 den Bewegungsvorgang des Zielfahrzeugs, um das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz PS zu parken, während sich der Fahrer außerhalb des Zielfahrzeugs befindet. Insbesondere weist die CPU den Fahrer zunächst durch Anzeige auf dem Display 72 oder durch Sprachführung darauf hin, aus dem Zielfahrzeug an der aktuellen Position (vorübergehende Halteposition) auszusteigen. Wenn die CPU erkennt, dass der Fahrer im Ansprechen auf die Benachrichtigung aus dem Zielfahrzeug ausgestiegen ist, führt die CPU einen Prozess, wie z. B. einen Vorgang zur Authentifizierung auf dem Smartphone 100 aus, das sich außerhalb des Zielfahrzeugs befindet. Wenn der Authentifizierungsvorgang abgeschlossen ist, steuert die CPU die Antriebsvorrichtung 30, die Bremsvorrichtung 40, die Lenkvorrichtung 50 und die Schaltwechselvorrichtung 60 des Zielfahrzeugs derart, dass sich das Zielfahrzeug hin zu dem vorbestimmten Parkbereich innerhalb des Zielparkplatzes PS bewegt, während das Fernsteuerungszulassungssignal von dem Smartphone 100 empfangen wird.
Nachdem die Ausführung der Fernparksteuerung in S 112 gestartet wurde, schreitet die CPU mit dem Prozess zu S118 fort. In S118 bestimmt die CPU, ob die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C innerhalb des Zielparkplatzes PS erreicht hat. Wenn bestimmt wird, dass die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C nicht erreicht hat (S118: Nein), wiederholt die CPU den Prozess in S118. Wenn bestimmt wird, dass die zentrale Position G des Zielfahrzeugs die Zielparkposition C erreicht hat (S118: Ja), fährt die CPU mit dem Prozess zu S119 fort.
In S119 führt die CPU den Beendigungsprozess aus. Wenn der Beendigungsprozess abgeschlossen ist, schreitet die CPU mit dem Prozess zu S121 fort und beendet diese Routine.
Wie vorstehend beschrieben, berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 der Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Vorderfront M des Zielparkplatzes PS im Voraus (S104) vor dem Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung (vor der Ausführung des Prozesses von S115). Wenn die Vorderfront M die Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt ist, insbesondere wenn die Vorderfront M kleiner ist als die vorbestimmte Abstandsschwelle Mth (S105: Ja), steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass das Fernparkvorschlagsbild G30 auf dem Display 72 vor Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung angezeigt wird (S107). Daher kann der Fahrer des Zielfahrzeugs das Parken des Zielfahrzeugs durch die Fernparksteuerung ausführen, ohne dass das Parken des Zielfahrzeugs durch die automatisierte Parksteuerung ausgeführt wird. Auf diese Weise ist es möglich, eine Wiederholung des Einparkens auf dem Zielparkplatz PS zu unterdrücken, wenn festgestellt wird, dass der Ausstiegsraum nach dem Einparken des Zielfahrzeugs auf dem Zielparkplatz PS durch die automatisierte Parksteuerung eng ist. Dadurch kann die für das Einparken benötigte Zeitspanne verkürzt werden.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 der Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Vorderfront M des Zielparkplatzes zu dem Zeitpunkt vor dem Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung (vor der Ausführung des Prozesses von S114) und nach der Bestimmung, dass der Fahrer beabsichtigt, das Zielfahrzeug auf dem Zielparkplatz zu parken (nachdem der Steuerungsanforderungsschalter 23 gedrückt wurde). Wenn die berechnete Vorderfront M kleiner als die Abstandsschwelle Mth ist, steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass das Fernparkvorschlagsbild G30 auf dem Display 72 angezeigt wird. Dementsprechend kann der Fahrer des Zielfahrzeugs zum Zeitpunkt des Einparkens des Zielfahrzeugs den Vorschlag zum Einparken durch die Fernparksteuerung erhalten.
Wenn der Zielparkplatz durch beiden parallelen Parkmarkierungslinien definiert ist, berechnet die Parkunterstützungs-ECU 10 der Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Abstand zwischen den beiden Parkmarkierungslinien als die Vorderfront M. Wenn das Zielfahrzeug um die Vorderfront des Zielparkplatzes herum positioniert ist, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 die Vorderfront M des Zielparkplatzes relativ einfach auf der Grundlage der Informationen vom Umgebungsinformationssensor (Kamerasensor 22) berechnen.
Die Parkunterstützungs-ECU 10 der Parkunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform führt den Vorschlagsbildanzeigeprozess in S107 nicht aus, wenn die durch Ausführen des Vorderfrontberechnungsprozesses berechnete Vorderfront M kleiner ist als die vorbestimmte Abstandsschwelle Mth (S105: Ja) und ein Parkplatz (benachbarter Parkplatz) vorhanden ist, der an den Zielparkplatz auf der Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs angrenzt, falls das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird (S106: Ja). Wenn der benachbarte Parkplatz vorhanden ist, kann die Tür auf der Fahrersitzseite weit geöffnet werden, um in den Bereich innerhalb des benachbarten Parkplatzes einzudringen, auch wenn die Vorderfront des Zielparkplatzes eng ist. Der Ausstiegsraum für den Fahrer ist daher groß. In einem solchen Fall wird die Benachrichtigung über die Informationen über den engen Ausstiegsraum und/oder die Vorschlagsinformationen nicht durch die Anzeige des Vorschlagsbildanzeigeprozesses bereitgestellt. Somit ist es möglich, die Benachrichtigung über fehlerhafte Informationen zu unterdrücken.
Obwohl vorstehend die Parkunterstützungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurde, sollte die Parkunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung nicht so ausgelegt werden, dass diese auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt ist. Beispielsweise steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 in der vorstehenden Ausführungsform, wenn die berechnete Vorderfront M die Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum eng ist, insbesondere wenn die Vorderfront M oder das Verhältnis B kleiner als die vorbestimmte Schwelle ist, die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass das Display 72 das Fernparkvorschlagsbild G30 anzeigt, einschließlich des Textbildes (G31), welches angibt, dass der Ausstiegsraum eng ist, und des Textbildes (G32), welches den Vorschlag zum Parken auf dem Zielparkplatz durch die Fernparksteuerung angibt. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass das Display 72 nur die Information anzeigt, welche angeben, dass der Ausstiegsraum eng ist, oder diese kann die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass das Display 72 lediglich die Vorschlagsinformation über die Fernparksteuerung anzeigt.
In der vorstehenden Ausführungsform steuert die Parkunterstützungs-ECU 10, wenn die berechnete Vorderfront M die Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum eng ist, die Anzeigevorrichtung 70 derart, dass das Display 72 das Fernparkvorschlagsbild G30 anzeigt, welches die Informationen zum Vorschlagen des Parkens auf dem Zielparkplatz PS durch die Fernparksteuerung umfasst. Die Vorschlagsinformationen sind in diesem Fall nicht auf den Vorschlag des Parkens auf dem Zielparkplatz durch die Fernparksteuerung beschränkt. Beispielsweise kann es sich bei den Vorschlagsinformationen um Informationen handeln, die das Parken des Zielfahrzeugs auf einem anderen Parkplatz als dem Zielparkplatz PS vorschlagen. Die Vorschlagsinformationen können Vorschlagsinformationen sein, welche anzeigen, dass das Parken auf dem Zielparkplatz PS durch die automatisierte Parksteuerung nicht empfohlen wird.
Wenn in der vorstehenden Ausführungsform die berechnete Vorderfront M die Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum eng ist, steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70, um die vorbestimmten Informationen durch Ausführen des Vorschlagsbildanzeigeprozesses anzuzeigen. Wenn die im Voraus berechnete Vorderfront M eine Bedingung erfüllt, die gilt, wenn der Ausstiegsraum breit ist, beispielsweise wenn die Vorderfront M gleich oder größer als die vorbestimmte Abstandsschwelle ist, kann die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass das Display 72 Informationen anzeigt, welche angeben, dass der Ausstiegsraum breit ist, oder Informationen, welche angeben, dass der Fahrer aus dem Zielfahrzeug sicher aussteigen kann, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz PS geparkt wird, da der Ausstiegsraum breit ist. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 kann die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass die vorbestimmten Informationen auf dem Display 72 auf der Grundlage der berechneten Vorderfront M angezeigt wird.
Die auf dem Display 72 auf der Grundlage der berechneten Vorderfront M angezeigten Informationen sind nicht auf die in der vorstehenden Ausführungsform beschriebenen Informationen beschränkt. Beispielsweise kann die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass die berechnete Vorderfront M auf dem Display 72 angezeigt wird. Das heißt, die Parkunterstützungs-ECU 10 kann die Anzeigevorrichtung 70 so steuern, dass die Informationen, die sich auf die Größe des Ausstiegsraums für den Fahrer beziehen, wenn das Zielfahrzeug durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz geparkt wird, auf dem Display 72 basierend auf der berechneten Vorderfront M angezeigt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform steuert die Parkunterstützungs-ECU 10 die Anzeigevorrichtung 70 auf der Grundlage der berechneten Vorderfront M. Die Parkunterstützungs-ECU 10 kann eine andere Benachrichtigungsvorrichtung als die Anzeigevorrichtung 70 steuern. Beispielsweise kann die Parkunterstützungs-ECU 10 die Sprachausgabevorrichtung oder die Tonausgabevorrichtung steuern, um eine Sprach- oder Tonbenachrichtigung über die Informationen bereitzustellen, welche die Größe des Ausstiegsraums betreffen.
Auf diese Weise kann die vorliegende Offenbarung modifiziert werden, ohne von dem Grundgedanken davon abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2013252854 A [0002, 0003]
JP 2012217000 A [0058]
JP 2016192772 A [0058]
JP 2018107754 A [0058]

Claims

Parkunterstützungsvorrichtung (1), aufweisend: eine Steuerungsvorrichtung (10), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine automatisierte Parksteuerung ausführt, wobei die automatisierte Parksteuerung einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs eines Zielfahrzeugs (1000), um das Zielfahrzeug (1000) auf einem vorbestimmten Zielparkplatz (PS) zu parken, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs (1000) auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs (1000) sitzt, entspricht; und eine Benachrichtigungsvorrichtung (70), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung über vorbestimmte Informationen unter einer Steuerung der Steuerungsvorrichtung (10) ausgibt, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese eine Vorderfront (M) des Zielparkplatzes (PS) im Voraus vor einem Beginn der Ausführung der automatisierten Parksteuerung berechnet, und die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese die Benachrichtigungsvorrichtung (70) auf der Grundlage der berechneten Vorderfront (M) so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) eine Benachrichtigung über Informationen bereitstellt, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt ist.
Parkunterstützungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, ferner aufweisend einen Umgebungsinformationssensor (20A), welcher derart konfiguriert ist, dass dieser Informationen über Objekte oder Hinweise in der Umgebung des Zielfahrzeugs (1000) erlangt, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese die Vorderfront (M) auf der Grundlage der von dem Umgebungsinformationssensor (20A) erlangten Informationen berechnet.
Parkunterstützungsvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese, wenn die berechnete Vorderfront (M) eine erste Bedingung erfüllt, die Benachrichtigungsvorrichtung (70) so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) die Benachrichtigung über die Informationen mit Bezug auf die Größe des Ausstiegsraums bereitstellt, wobei die erste Bedingung einer Bedingung entspricht, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, in dem das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt ist.
Parkunterstützungsvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese, wenn die berechnete Vorderfront (M) eine erste Bedingung erfüllt, die Benachrichtigungsvorrichtung (70) so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) eine Benachrichtigung über Vorschlagsinformationen und/oder Informationen, welche anzeigen, dass der Ausstiegsraum eng ist, ausgibt, wobei die Vorschlagsinformationen Informationen zum Vorschlagen eines anderen Parkverfahrens als ein Parkverfahren zum Parken des Zielfahrzeugs (1000) auf dem Zielparkplatz (PS) durch Ausführen der automatisierten Parksteuerung entsprechen, wobei die erste Bedingung einer Bedingung entspricht, die gilt, wenn der Ausstiegsraum für den Fahrer in dem Fall eng ist, in dem das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt ist.
Parkunterstützungsvorrichtung (1) nach Anspruch 4, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese, wenn der Zielparkplatz (PS) durch zwei parallele Parkmarkierungslinien (201; 202) definiert ist, einen Abstand zwischen den beiden Parkmarkierungslinien (201; 202) als die Vorderfront (M) berechnet.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese, wenn ein benachbarter Parkplatz vorhanden ist, die Benachrichtigungsvorrichtung (70) so steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) die Benachrichtigung über die Vorschlagsinformationen und/oder die Informationen, welche anzeigen, dass der Ausstiegsraum eng ist, nicht bereitstellt, wobei der benachbarte Parkplatz einem Parkplatz entspricht, der an eine Fahrersitzseite des Zielfahrzeugs (1000) angrenzt, wenn das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt ist.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei: die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese eine Fernparksteuerung ausführt, wobei die Fernparksteuerung einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs (1000) zum Parken des Zielfahrzeugs (1000) auf dem Zielparkplatz (PS), während sich der Fahrer außerhalb des Zielfahrzeugs (1000) befindet, entspricht; und die Vorschlagsinformationen Fernparkvorschlagsinformationen zum Vorschlagen eines Parkverfahrens zum Einparken des Zielfahrzeugs (1000) auf dem Zielparkplatz (PS) durch die Fernparksteuerung entsprechen.
Parkunterstützungsvorrichtung (1) nach Anspruch 7, wobei die Steuerungsvorrichtung (10) derart konfiguriert ist, dass diese die Benachrichtigungsvorrichtung (70) derart steuert, dass die Benachrichtigungsvorrichtung (70) im Ansprechen auf die Erfüllung einer Bedingung dahingehend, dass die berechnete Vorderfront (M) oder ein Verhältnis der berechneten Vorderfront (M) zu einer Breite des Zielfahrzeugs (1000) kleiner als eine vorbestimmte Schwelle ist, eine Benachrichtigung über die Fernparkvorschlagsinformationen ausgibt.
Steuerungsverfahren, welches von einem Computer (10) einer Parkunterstützungsvorrichtung (1) auszuführen ist, die an einem Zielfahrzeug (1000) montiert ist, das eine autonome Fahrfunktion besitzt, wobei das Steuerungsverfahren aufweist: Berechnen einer Vorderfront (M) eines vorbestimmten Zielparkplatzes (PS) im Voraus vor einem Beginn der Ausführung einer automatisierten Parksteuerung, wobei die automatisierte Parksteuerung einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs (1000), um das Zielfahrzeug (1000) auf einem vorbestimmten Zielparkplatz (PS) zu parken, während ein Fahrer des Zielfahrzeugs (1000) auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs (1000) sitzt, entspricht; Bereitstellen einer Benachrichtigung über Informationen, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt wird, auf der Grundlage der berechneten Vorderfront (M); und Ausführen der automatisierten Parksteuerung.
Nicht-transitorisches Speichermedium (10b), welches Anweisungen speichert, die von einem oder mehreren Prozessoren (10a) ausführbar sind, die in einem Computer (10) einer Parkunterstützungsvorrichtung (1) umfasst sind, welche an einem Zielfahrzeug (1000) montiert ist, das eine autonome Fahrfunktion besitzt, und die den einen oder die mehreren Prozessoren (10a) veranlassen, Funktionen auszuführen, welche aufweisen: Berechnen einer Vorderfront (M) eines vorbestimmten Zielparkplatzes (PS) im Voraus vor einem Beginn der Ausführung einer automatisierten Parksteuerung, wobei die automatisierte Parksteuerung einer Steuerung zum Unterstützen eines Betriebs des Zielfahrzeugs (1000), um das Zielfahrzeug (1000) auf dem Zielparkplatz (PS) zu parken, während ein Nutzer des Zielfahrzeugs (1000) auf einem Fahrersitz des Zielfahrzeugs (1000) sitzt, entspricht; und Bereitstellen einer Benachrichtigung über Informationen, die sich auf eine Größe eines Ausstiegsraums für den Fahrer in einem Fall beziehen, in dem das Zielfahrzeug (1000) durch die automatisierte Parksteuerung auf dem Zielparkplatz (PS) geparkt wird, auf der Grundlage der berechneten Vorderfront (M); und Ausführen der automatisierten Parksteuerung.