DE102022128792A1

DE102022128792A1 - Autonome fahrzeugverladung mit intelligenten transportplattformen

Info

Publication number: DE102022128792A1
Application number: DE102022128792.0A
Authority: DE
Inventors: Oliver Martinovski
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-10-29
Filing date: 2022-10-28
Publication date: 2023-05-04
Also published as: US11858498B2; CN116071940A; US20230138468A1

Abstract

In dieser Schrift wird eine autonome Fahrzeuganhängerverladung mit einem intelligenten Anhänger offenbart. Ein beispielhaftes Verfahren beinhaltet Empfangen einer Anforderung zum Anschalten eines Selbstverladevorgangs für ein autonomes Fahrzeug, Ausführen des Selbstverladevorgangs durch eine autonome Fahrzeugsteuerung, wobei der Selbstverladevorgang Folgendes beinhaltet: Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, zu einer Transportplattform zu navigieren, Bestimmen einer visuellen Kennung der Transportplattform unter Verwendung einer Ausgabe von einer Sensorplattform des autonomen Fahrzeugs und Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren und auf einem Parkplatz der Transportplattform zu parken, der für das autonome Fahrzeug vorgesehen ist.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft autonome Fahrzeugverladung mit intelligenten Transportplattformen sowie Verwendungsverfahren. Die Verwendung von autonomen Fahrzeugfähigkeiten (entweder halbautonom oder vollständig autonom) zum Verbessern der Genauigkeit und des Durchsatzes von Fahrzeugverladung und zum Mindern von Schäden an dem Fahrzeug, in das Objekte verladen werden, wird offenbart.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann während des Transports des Fahrzeugs von einem Standort zu einem anderen beschädigt werden. Hauptursachen für Fahrzeugschäden beim Transport beinhalten Wetter und transportbedingte Schäden aufgrund von Unachtsamkeit oder Unfällen. Das Verladen von Fahrzeugen auf Transportplattformen, wie etwa Eisenbahnwaggons, Transportcontainer, Anhänger und dergleichen, ist ein heikler Prozess. Wenn während dieser Verladevorgänge Fehler auftreten, können Fahrzeugschäden sowie Schäden an der Transportplattform auftreten. Darüber hinaus erfordert das präzise und beschädigungsfreie Verladen von Fahrzeugen für den Transport zu Händlern oder Kunden übermäßige Arbeitskraft und Zeit.
KURZDARSTELLUNG
In einem beispielhaften Szenario kann ein Prozess zum autonomen Verladen eines Fahrzeugs mit einem Fahrer darin beinhalten, dass der Fahrer das Fahrzeug auswählt, das verladen und transportiert werden muss. Der Fahrer steigt in das Fahrzeug ein und fährt es zu einer Transportplattform (die ein Anhänger, ein Zug, ein Schiff oder dergleichen sein könnte). Der Fahrer kann ein Selbstverladesystem des Fahrzeugs betätigen. Zum Beispiel kann der Fahrer eine Taste auswählen, die durch ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs bereitgestellt wird, um einen Selbstverlade-/-parkvorgang für das Fahrzeug einzuleiten. Als Reaktion darauf kann eine autonome Fahrzeugsteuerung die Kontrolle übernehmen und das Fahrzeug dazu veranlassen, sich unter Verwendung der Sensoren, die in dem Fahrzeug installiert sind, zu verladen/parken. Zum Beispiel können Fahrzeugsensoren verwendet werden, um die Seiten des Eisenbahnwaggons oder Anhängers und benachbarte Fahrzeuge (wie etwa ein anderes Fahrzeug davor) zu erfassen. Wenn das Fahrzeug die Verladestelle/den Parkplatz erreicht, schaltet der Fahrer das Fahrzeug aus und verlässt das Fahrzeug.
Ein erster Prozess zum autonomen Verladen des Fahrzeugs auf eine Transportplattform, ohne dass sich der Fahrer darin befindet (falls gewünscht, kann ein Fahrer anwesend sein), kann einen Abfertigungsdienst beinhalten, der einen elektronischen Verladeplan erstellt. Der elektronische Plan kann Vorgeben einer Zuweisung von Autos zu der Transportplattform beinhalten, die durch GPS-Standortinformationen definiert sein kann. Eine Kennung für die Transportplattform kann ebenfalls beinhaltet sein. Der Abfertigungsdienst verbindet sich mit Fahrzeugen über eine Netzwerkverbindung (die eine lange oder kurze Reichweite haben könnte). Fahrzeuge können gemäß dem von dem Abfertigungsdienst bereitgestellten Plan autonom zu dem definierten Standort navigieren, um verladen zu werden. Eine autonome Steuerung des Fahrzeugs kann GPS und andere Sensoren (Kamera) verwenden, um visuelle Markierungen an der Transportplattform zu lesen, um zu bestätigen, dass sich das Fahrzeug an dem richtigen Standort befindet.
In einem Beispiel kann ein Bereitstellungskoordinator, wie etwa ein Mensch, bestätigen, dass das betreffende Fahrzeug das richtige Fahrzeug ist, das auf eine Transportplattform verladen werden soll. Der Bereitstellungskoordinator kann eine Taste an dem Infotainmentsystem drücken, damit sich das Fahrzeug selbst verlädt/parkt. Fahrzeugsensoren können während der autonomen Bewegung die Seiten der Transportplattform und das Fahrzeug davor erfassen. Wenn das Fahrzeug einen vorgesehenen Parkplatz erreicht, kann das Fahrzeug dann automatisch abschalten. In einem anderen Beispiel ist keine Verifizierung durch den Bereitstellungskoordinator erforderlich und das Fahrzeug kann ein Selbstverladen/-parken einleiten.
Ein zweiter Prozess zum autonomen Verladen des Fahrzeugs, ohne dass sich der Fahrer darin befindet, kann beinhalten, dass der Abfertigungsdienst Anweisungen an ein Fahrzeug übermittelt, ein Programm zum Starten des Selbstverladens einzuleiten. Das Fahrzeug schaltet ein und sucht unter Verwendung von in den Anweisungen bereitgestellten Koordinaten nach einer zugewiesenen Transportplattform. Das Fahrzeug kann unter Verwendung der Koordinaten autonom zu einem allgemeinen Standort der Transportplattform navigieren.
Ein Standort-Beacon kann auf der Transportplattform angeschaltet werden, um Fahrzeugen zu helfen, die Transportplattform zu finden. Die Fahrzeugsteuerung kann GPS und andere Sensoren (Kamera) verwenden, um visuelle Markierungen an der Transportplattform zu lesen, um den richtigen Standort zu bestätigen. Das Fahrzeug kommt an der Transportplattform an und kommuniziert mit einer Steuerung an dem Transportplattformwagen, um zu verifizieren, dass sich das Fahrzeug an der richtigen Transportplattform befindet. Die Transportplattform kann Anweisungen an das Fahrzeug übermitteln, wo es sich zum Verladen positionieren soll, und es mit installierten Sensoren führen. Wenn das Fahrzeug den Parkplatz erreicht, kann das Fahrzeug abschalten.
Figurenliste
Eine detaillierte Beschreibung wird im Hinblick auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung derselben Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten genutzt werden als jene, die in den Zeichnungen veranschaulicht sind, und einige Elemente und/oder Komponenten können in verschiedenen Ausführungsformen nicht vorhanden sein. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 veranschaulicht eine beispielhafte Architektur, in der die Systeme und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung umgesetzt werden können.
2 und 3 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein halbautonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 2 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 3 veranschaulicht ist.
4 und 5 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein halbautonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 4 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 5 veranschaulicht ist.
6 und 7 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein autonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 6 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 7 veranschaulicht ist.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es wird nun auf die Zeichnungen Bezug genommen, in denen 1 eine veranschaulichende Architektur 100 abbildet, in der Techniken und Strukturen der vorliegenden Offenbarung umgesetzt sein können. Die Architektur 100 beinhaltet ein Fahrzeug 102, eine Transportplattform 104, einen Orchestrierungsdienst 106 und ein Netzwerk 108.
Einige oder alle dieser Komponenten in der Architektur 100 können unter Verwendung des Netzwerks 108 miteinander kommunizieren. Das Netzwerk 108 kann Kombinationen von Netzwerken beinhalten, welche die Komponenten in der Architektur 100 befähigen, miteinander zu kommunizieren. Das Netzwerk 108 kann einen beliebigen oder eine Kombination aus mehreren unterschiedlichen Netzwerktypen beinhalten, wie etwa Mobilfunk, Kabel, das Internet, drahtlose Netzwerke und andere private und/oder öffentliche Netzwerke. Das Netzwerk kann drahtlose Netzwerke mit kurzer und langer Reichweite beinhalten.
In einem Szenario kann das Fahrzeug 102 vollständig oder halbautonom betrieben werden. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 102 vollständig autonom betrieben werden, wenn kein Fahrer anwesend ist. Das Fahrzeug 102 kann auf halbautonome Weise betrieben werden, wenn ein Benutzer in dem Fahrzeug anwesend ist. Wie erörtert wird, kann ein Benutzer das Fahrzeug 102 fahren und anwesend bleiben, bis ein autonomer Verlade- und Parkvorgang abgeschlossen ist. Dies ermöglicht es dem Benutzer, im Falle eines Notfalls die Kontrolle über das Fahrzeug zu behalten, wie etwa, wenn die autonome Funktion des Fahrzeugs fehlerhaft ist. In anderen Fällen kann das Fahrzeug 102 dazu konfiguriert sein, vollständig ohne Beteiligung des Benutzers betrieben zu werden. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 102 autonome Merkmale beinhalten, die mit der Transportplattform 104 und/oder dem Orchestrierungsdienst 106 interagieren, um das Fahrzeug 102 erfolgreich auf die Transportplattform 104 an einen vorgesehenen Platz zu verladen, wie in verschiedenen Anwendungsfällen in dieser Schrift erörtert wird.
Das Fahrzeug kann eine autonome Fahrzeugsteuerung (nachfolgend AV-Steuerung 120) umfassen, die einen Prozessor 122 und einen Speicher 124 beinhalten kann. Der Prozessor 122 führt in dem Speicher 124 gespeicherte Anweisungen aus, um die dem Fahrzeug 102 zugeschriebenen Funktionen und Verfahren durchzuführen. Wenn auf Vorgänge Bezug genommen wird, die durch das Fahrzeug 102, die AV-Steuerung 120 und/oder den Prozessor 122 durchgeführt werden, beinhaltet dies die Ausführung von in dem Speicher 124 gespeicherten Anweisungen durch den Prozessor 122. Eine Kommunikationsschnittstelle 126 kann durch den Prozessor 122 verwendet werden, um Daten über das Netzwerk 108 zu übermitteln und/oder zu empfangen.
Das Fahrzeug 102 kann eine Sensorplattform 128 umfassen, die Sensoren beinhalten kann, die auf Befestigungsstellen an dem Fahrzeug 102 gerichtet sind. Die Sensorplattform 128 kann verschiedene an dem Fahrzeug montierte Sensoren beinhalten, wie etwa Kameras, LIDAR (light emitting and ranging), IR (infrared), Ultraschall, Standorterfassung (wie etwa GPS) und dergleichen. Die AV-Steuerung 120 kann dazu konfiguriert sein, Signale oder andere Daten von jedem der einzelnen Sensoren der Sensorplattform 128 zu empfangen und zu verarbeiten, um das Durchführen von beliebigen der in dieser Schrift offenbarten autonomen oder halbautonomen Fahrzeugverlade- und/oder -parkvorgänge zu unterstützen.
Die Transportplattform 104 kann eine beliebige geeignete Struktur beinhalten, die in der Lage ist, ein oder mehrere Fahrzeuge zum Transport aufzunehmen. Zum Beispiel kann die Transportplattform 104 einen Lagercontainer, einen Anhänger, ein Schiff oder andere ähnliche Plattformen beinhalten. Im Allgemeinen kann das Fahrzeug 102 zum anschließenden Transport zu einem Lieferort auf die Transportplattform 104 verladen werden. In einem Beispiel kann die Transportplattform 104 einen Truck und einen Anhänger beinhalten, der mehrere Plätze oder Parkplätze beinhaltet, wo sich das Fahrzeug 102 während des Transports befinden kann.
Die Transportplattform 104 beinhaltet eine physische Struktur, die das Fahrzeug 102 stützt. Ein Anhänger kann Schienen oder andere Rampen beinhalten, die zum Stützen des Fahrzeugs verwendet werden. Das Fahrzeug kann auf den Anhänger gefahren und für den Transport gesichert werden. Während des Verladens wird darauf geachtet, sicherzustellen, dass das Fahrzeug nicht von den Schienen oder anderen Rampen abfährt, was das Fahrzeug beschädigen kann. In einem anderen Beispiel könnte die Transportplattform 104 einen Transportcontainer mit Seitenwänden beinhalten. Das Fahrzeug kann in den Transportcontainer gefahren und für den Transport gesichert werden, wodurch sichergestellt wird, dass während des Verladeprozesses ein Abstand zwischen den Seitenwänden und dem Fahrzeug aufrechterhalten wird, um das Fahrzeug und/oder die Transportplattform 104 zu vermeiden. In einem anderen Beispiel könnte die Transportplattform 104 eine Fähre oder ein Schiff beinhalten, die/das eine Vielzahl von Parkplätzen aufweist, die sich auf einem Deck oder einer Ebene des Schiffes befinden. Das Fahrzeug kann auf einen bestimmten Parkplatz gefahren und für den Transport gesichert werden, wodurch sichergestellt wird, dass das Fahrzeug während des Verladeprozesses nicht gegen andere Fahrzeuge prallt. Im Allgemeinen sollte bei einem beliebigen Verladeprozess, bei dem mehr als ein Fahrzeug auf die Transportplattform 104 verladen wird, darauf geachtet werden, sicherzustellen, dass das Fahrzeug nicht auf ein anderes Fahrzeug trifft, das auf derselben Transportplattform transportiert wird. Im Allgemeinen kann ein beliebiger Verladevorgang für das Fahrzeug auf eine Transportplattform Sicherstellen beinhalten, dass Schäden an dem Fahrzeug aufgrund von unsachgemäßem Verladen vermieden werden, sei es dadurch, dass das Fahrzeug unsachgemäß auf die Transportplattform gefahren wird, dass das Fahrzeug auf eine Struktur der Transportplattform trifft, und/oder dass das Fahrzeug auf ein anderes Fahrzeug trifft.
Die Transportplattform 104 kann einen Parkplatz 130 für das Fahrzeug 102 umfassen. Wie vorstehend angemerkt, kann die Transportplattform 104 eine Vielzahl von Parkplätzen für mehrere Fahrzeuge beinhalten. Die Transportplattform 104 kann zudem eine Transportplattformsteuerung (nachfolgend Plattformsteuerung 132) umfassen, die einen Prozessor 134 und einen Speicher 136 beinhalten kann. Der Prozessor 134 führt in dem Speicher 136 gespeicherte Anweisungen aus, um die der Transportplattform 104 zugeschriebenen Funktionen und Verfahren durchzuführen. Wenn auf Vorgänge Bezug genommen wird, die durch die Transportplattform 104, die Plattformsteuerung 132 und/oder den Prozessor 134 durchgeführt werden, beinhaltet dies die Ausführung von in dem Speicher 136 gespeicherten Anweisungen durch den Prozessor 134. Eine Kommunikationsschnittstelle 138 kann durch den Prozessor 134 verwendet werden, um Daten über das Netzwerk 108 zu übermitteln und/oder zu empfangen. Die Transportplattform 104 kann zudem eine Sensorplattform 140 beinhalten. Die Sensorplattform 128 kann verschiedene an dem Fahrzeug montierte Sensoren beinhalten, wie etwa Kameras, LIDAR (light emitting and ranging), IR (infrared), Ultraschall, Standorterfassung (wie etwa GPS) und dergleichen. Beispiele für Transportplattformsensoren werden nachstehend in verschiedenen Anwendungsfällen beschrieben.
Der Orchestrierungsdienst 106 kann als Abfertigungsdienst fungieren, der Prozesse orchestriert, die beim Verladen des Fahrzeugs 102 auf die Transportplattform 104 verwendet werden. Der Orchestrierungsdienst 106 kann einen Server oder eine Cloud beinhalten, der/die dazu programmiert ist, in dieser Schrift offenbarte Fahrzeugverlade- und Logistikverfahren bereitzustellen. Der Orchestrierungsdienst 106 kann mit dem Fahrzeug 102 und/oder der Transportplattform 104 über das Netzwerk 108 unter Verwendung einer beliebigen Kombination aus Hardware und/oder Software kommunizieren, die einem Durchschnittsfachmann bekannt wäre.
Um verschiedene Fahrzeugverladeverfahren zu erläutern, die durch die vorliegende Offenbarung ermöglicht werden, werden in dieser Schrift verschiedene Szenarien bereitgestellt. Jedes dieser Szenarien ist im Format eines Ablaufdiagramms in 2-7 offenbart. Die Szenarien werden einzeln erörtert. Es versteht sich, dass diese Szenarien zum Zwecke der Veranschaulichung von Anwendungsfällen bereitgestellt werden, in denen die Systeme und Verfahren eingesetzt werden können. Diese Beispiele sollen nicht einschränkend sein.
2 und 3 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein halbautonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 2 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 3 veranschaulicht ist. Es versteht sich, dass einige Bezugnahmen auf 1 als Kontext beinhaltet sein können. Das Verfahren beinhaltet, dass das Fahrzeug 102 (das ein Fahrzeug mit autonomen Fahrfähigkeiten beinhaltet) auf die Transportplattform 104 verladen wird. In dieser konkreten Umsetzung ist die Transportplattform 104 ein Anhänger, der Parkplätze für mehrere Fahrzeuge beinhaltet. Im Allgemeinen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 202, bei dem ein Fahrer das Fahrzeug 102 als ein Fahrzeug identifiziert, das ein Verladen auf den Anhänger der Transportplattform 104 erfordert. Dem Fahrer könnte zum Beispiel eine Liste von Fahrzeugen von dem Orchestrierungsdienst 106 bereitgestellt werden. Der Fahrer kann in Schritt 204 in das Fahrzeug 102 einsteigen und es auf eine Rampe des Anhängers fahren. Der Fahrer kann in Schritt 206 den Selbstverladevorgang anschalten, indem er eine Taste 302 auf einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI 304) des Fahrzeugs 102 auswählt. Dieser Selbstverladevorgang kann angeschaltet werden, wenn sich das Fahrzeug auf dem Anhänger befindet oder bevor das Fahrzeug die Rampe hinauf und auf den Anhänger fährt.
Wenn sie angeschaltet ist, kann die AV-Steuerung 120 (siehe 1) in Schritt 208 den Rest des Verladevorgangs übernehmen, indem sie Sensoren der Sensorplattform 128 (siehe auch 1) anschaltet. Zum Beispiel kann die AV-Steuerung 120 Kameras anschalten, die an dem Fahrzeug 102 positioniert sind, um Bilder des Anhängers zu erlangen. Unter Verwendung von Bildverarbeitung kann die AV-Steuerung 120 einen Fahrweg für das Fahrzeug 102 erfassen, der in Anweisungen umgewandelt wird, die verwendet werden, um das Fahrzeug 102 autonom in Position zu navigieren. Zum Beispiel kann die AV-Steuerung 120 in Schritt 210 Bilder verwenden, um die Kanten der Rampe oder der Schienen sowie benachbarte Fahrzeuge (wie etwa das benachbarte Fahrzeug 306) zu erfassen. Die AV-Steuerung 120 kann das Fahrzeug 102 dazu veranlassen, auf diesen Strukturen zu bleiben, während es auf den Anhänger auf den zugewiesenen Platz fährt. In einigen Fällen kann die AV-Steuerung 120 das Fahrzeug zu einem bestimmten Standort auf der Transportplattform navigieren. Zum Beispiel kann jeder Platz auf dem Anhänger unter Verwendung eines visuellen Indikators, wie etwa eines Symbols, eines Quick-Response(QR)-Codes, eines Strichcodes oder dergleichen, identifiziert werden. Die AV-Steuerung 120 kann unter Verwendung von Kamerabildern nach dem relevanten visuellen Indikator suchen. Wenn das Fahrzeug in Schritt 212 an seinem vorgesehenen Platz ankommt, kann der Fahrer den Motor ausschalten. In anderen Fällen kann die AV-Steuerung 120 den Fahrzeugmotor ausschalten, wenn der vorgesehene Platz erreicht wurde.
Während des Parkens kann die AV-Steuerung 120 zudem Näherungssensoren verwenden, um einen vorgegebenen Abstand zwischen dem Fahrzeug 102 und einem benachbarten Fahrzeug davor auf der Transportplattform aufrechtzuerhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann der Fahrer, wenn der Fahrer anwesend ist, die Kontrolle über das Fahrzeug behalten, um sicherzustellen, dass es nicht gegen die Transportplattform und/oder beliebige benachbarte Fahrzeuge prallt. Wenn die Transportplattform ein Transportcontainer oder Eisenbahnwaggon anstelle eines Anhängers wäre, kann die AV-Steuerung 120 die Ausgabe von Fahrzeugsensoren verwenden, um Seiten des Eisenbahnwaggons oder des Anhängers und des Fahrzeugs davor zu erfassen.
4 und 5 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein halbautonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 4 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 5 veranschaulicht ist. Es versteht sich, dass einige Bezugnahmen auf 1 als Kontext beinhaltet sein können. Im Allgemeinen beinhaltet das dargestellte Szenario einen Abfertigungsdienst (z. B. Orchestrierungsdienst 106), der einen Prozess zum Verladen eines Fahrzeugs auf eine Transportplattform einleitet. Der Orchestrierungsdienst 106 kann wie in Schritt 402 einen elektronischen Verladeplan erstellen (indem er Autos Transportplattformen zuweist und GPS-Standortinformationen für die Transportplattformen hinzufügt). Der Orchestrierungsdienst 106 übermittelt in Schritt 404 den Verladeplan an Fahrzeuge oder Benutzer, die eine Fahrzeugverladung erwarten.
In Schritt 406 verarbeitet die AV-Steuerung 120 den Verladeplan und schaltet das Fahrzeug an, wodurch es dazu veranlasst wird, autonom zu einem Standort der zugewiesenen Transportplattform (der in dem Verladeplan beinhaltet ist) zu navigieren. In diesem Beispiel befindet sich das Fahrzeug 102 auf einem Parkplatz oder in einem anderen Bereitstellungsbereich 502, wenn es den Verladeplan empfängt. Die AV-Steuerung 120 veranlasst das Fahrzeug 102 dazu, über einen Weg 504 zu der Transportplattform 104 zu navigieren. Das Fahrzeug kann in Schritt 408 GPS und andere Sensoren (Kamera) verwenden, um visuelle Markierungen an dem Anhänger zu lesen, um zu bestätigen, dass es sich um den richtigen Standort für das Verladen handelt.
In einem beispielhaften Verfahren bestätigt ein Bereitstellungskoordinator (der ein Mensch sein kann) in Schritt 410, dass sich das Fahrzeug 102 an dem richtigen Standort befindet und auf den Anhänger geladen werden sollte. Bei Bestätigung kann das Verfahren einen Schritt 412 beinhalten, bei dem der Bereitstellungskoordinator eine Taste auf der HMI des Fahrzeugs drückt, um einen autonomen Verladevorgang einzuleiten.
In einem alternativen Verfahren, an dem der Bereitstellungskoordinator nicht beteiligt ist, umgeht das Verfahren die Schritte 410 und 412. Wie vorstehend angemerkt, kann die AV-Steuerung 120 den Verladevorgang durch Anschalten von Sensoren der Sensorplattform 128 wie in Schritt 414 ausführen. Zum Beispiel kann die AV-Steuerung 120 Kameras anschalten, die an dem Fahrzeug 102 positioniert sind, um Bilder des Anhängers zu erlangen. Unter Verwendung von Bildverarbeitung kann die AV-Steuerung 120 einen Fahrweg für das Fahrzeug 102 erfassen, der in Anweisungen umgewandelt wird, die verwendet werden, um das Fahrzeug 102 autonom in Position zu navigieren. Zum Beispiel kann die AV-Steuerung 120 Bilder verwenden, um die Kanten der Rampe oder der Schienen sowie benachbarte Fahrzeuge zu erfassen. Die AV-Steuerung 120 kann das Fahrzeug 102 dazu veranlassen, auf diesen Strukturen zu bleiben, während es auf den Anhänger auf den zugewiesenen Platz fährt. In einigen Fällen kann die AV-Steuerung 120 das Fahrzeug zu einem bestimmten Standort auf der Transportplattform navigieren. Zum Beispiel kann jeder Platz auf dem Anhänger unter Verwendung eines visuellen Indikators, wie etwa eines Symbols, eines Quick-Response(QR)-Codes, eines Strichcodes oder dergleichen, identifiziert werden. Die AV-Steuerung 120 kann unter Verwendung von Kamerabildern nach dem relevanten visuellen Indikator suchen. Wenn das Fahrzeug in Schritt 416 an seinem vorgesehenen Platz ankommt, kann der Fahrer den Motor ausschalten. In anderen Fällen kann die AV-Steuerung 120 den Fahrzeugmotor ausschalten, wenn der vorgesehene Platz erreicht wurde.
Während des Parkens kann die AV-Steuerung 120 zudem Näherungssensoren verwenden, um einen vorgegebenen Abstand zwischen dem Fahrzeug 102 und einem benachbarten Fahrzeug davor auf der Transportplattform aufrechtzuerhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann der Fahrer, wenn der Fahrer anwesend ist, die Kontrolle über das Fahrzeug behalten, um sicherzustellen, dass es nicht gegen die Transportplattform und/oder beliebige benachbarte Fahrzeuge prallt. Wenn die Transportplattform ein Transportcontainer oder Eisenbahnwaggon anstelle eines Anhängers wäre, kann die AV-Steuerung 120 die Ausgabe von Fahrzeugsensoren verwenden, um Seiten des Eisenbahnwaggons oder des Anhängers und des Fahrzeugs davor zu erfassen.
6 und 7 veranschaulichen zusammen ein Verfahren, das ein autonomes Fahrzeugverladeszenario beinhaltet. 6 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens, das schematisch in 7 veranschaulicht ist. Es versteht sich, dass einige Bezugnahmen auf 1 als Kontext beinhaltet sein können. Im Gegensatz zu dem Verfahren und Schema aus 4 und 5 ist dieser Prozess vollständig automatisiert, was ermöglicht, dass das Fahrzeug nach der Abfertigung ohne menschliches Eingreifen verladen wird.
Im Allgemeinen beinhaltet das dargestellte Szenario einen Abfertigungsdienst (z. B. Orchestrierungsdienst 106), der einen Prozess zum Verladen eines Fahrzeugs auf eine Transportplattform einleitet. Der Orchestrierungsdienst 106 kann einen elektronischen Verladeplan erstellen (indem er Autos Transportplattformen zuweist und GPS-Standortinformationen für die Transportplattformen hinzufügt). Der Orchestrierungsdienst 106 übermittelt in Schritt 602 den Verladeplan in Erwartung der Fahrzeugverladung an Fahrzeuge oder Benutzer.
In Schritt 604 verarbeitet die AV-Steuerung 120 den Verladeplan und schaltet das Fahrzeug an, wodurch es dazu veranlasst wird, autonom zu einem allgemeinen Standort der zugewiesenen Transportplattform (der in dem Verladeplan beinhaltet ist) zu navigieren. In diesem Beispiel befindet sich das Fahrzeug 102 auf einem Parkplatz oder in einem anderen Bereitstellungsbereich 702, wenn es den Verladeplan empfängt. Die AV-Steuerung 120 veranlasst das Fahrzeug 102 dazu, über einen Weg 704 zu einem allgemeinen Standort zu navigieren, an dem sich die Transportplattform 104 befindet. Die Transportplattform 104 kann einen Beacon 706 umfassen, der in Schritt 606 angeschaltet und verwendet werden kann, um identifizierende Informationen zu übertragen. Das heißt, ein Standort-Beacon des Anhängers kann verwendet werden, um Fahrzeugen zu helfen, die Transportplattform auf einem Gelände oder an einem anderen Standort zu finden. Die AV-Steuerung 120 empfängt die Signale von dem Beacon 706 über die Luft (z. B. unter Verwendung von drahtloser Kommunikation mit kurzer Reichweite) und verwendet diese Signale, um den genauen Standort der Transportplattform anzupeilen (die Beacon-Signale könnten auch eine Kennung des Parkplatzes beinhalten, den das Fahrzeug während des Transports belegen wird). Die AV-Steuerung 120 kann in Schritt 608 weiterhin Sensorplattformsignale oder -ausgaben verwenden, um das Fahrzeug zu der Transportplattform 104 zu navigieren, wobei sie den Beacon-Signalen folgt.
In einem beispielhaften Verfahren kann die AV-Steuerung 120 in Schritt 610, wenn das Fahrzeug an der Transportplattform 104 ankommt, nachdem es den Beacon-Signalen gefolgt ist, visuelle Indikatoren an der Transportplattform 104 lesen, um zu bestätigen, dass sich das Fahrzeug an dem richtigen Standort befindet. Wenn das Fahrzeug an der Transportplattform 104 ankommt, kann die AV-Steuerung 120 zudem mit der Plattformsteuerung 132 der Transportplattform 104 kommunizieren, um zu verifizieren, dass das Fahrzeug kurz davorsteht, auf die richtige Transportplattform verladen zu werden. Die Plattformsteuerung 132 kann ein Verzeichnis oder eine andere elektronische Aufzeichnung darüber führen, welche Fahrzeuge zu verladen sind. In einem Beispiel kann die AV-Steuerung 120 eine Fahrzeugkennung, wie etwa eine Fahrzeug-Identifikationsnummer (FIN), an die Plattformsteuerung 132 übermitteln. Die Plattformsteuerung 132 kann die FIN anhand des Verzeichnisses überprüfen, um zu bestätigen, dass das Fahrzeug verladen werden sollte.
Die Plattformsteuerung 132 kann zudem einen Plan führen, der angibt, welche Fahrzeuge in welcher Reihenfolge verladen werden sollten. Wenn das Fahrzeug 102 versucht, außerhalb der Reihenfolge verladen zu werden, kann die Plattformsteuerung 132 ein Signal oder eine Nachricht an die AV-Steuerung 120 übermitteln, um anzugeben, dass das Fahrzeug 102 warten sollte. Wenn zum Beispiel das Fahrzeug, dessen Verladung vor dem Fahrzeug 102 geplant ist, noch nicht angekommen ist oder verladen wurde, kann die Plattformsteuerung 132 eine Nachricht an die AV-Steuerung 120 übermitteln. Die AV-Steuerung 120 kann das Fahrzeug 102 dazu veranlassen, sich autonom zu einem Haltestandort in der Nähe der Transportplattform 104 zu bewegen, um auf das Verladen des anderen Fahrzeugs zu warten. Wenn das andere Fahrzeug verladen wurde, kann die Plattformsteuerung 132 eine weitere Nachricht an die AV-Steuerung 120 übermitteln, um erneut ein autonomes Verladen/Selbstverladen zu versuchen. Wenn das andere Fahrzeug nicht ankommt oder nicht verladen werden kann, kann die Plattformsteuerung 132 dem Fahrzeug 102 das Verladen erlauben. Dieses fehlende Fahrzeug kann durch die Plattformsteuerung 132 in einer über das Netzwerk 108 übermittelten Nachricht an den Orchestrierungsdienst 106 zurückgemeldet werden.
Wenn die Selbstverladung für das Fahrzeug 102 bestätigt ist, kann die AV-Steuerung 120 den Verladevorgang durch Anschalten von Sensoren der Sensorplattform 128 wie in Schritt 612 ausführen. In einem Beispiel kann die Plattformsteuerung 132 der AV-Steuerung 120 mitteilen, wo das Fahrzeug zum Verladen zu positionieren ist und das Fahrzeug mit installierten Sensoren führen. Zum Beispiel kann die Transportplattform 104 (einen) Sensor(en), wie etwa einen Sensor 708, umfassen, die Signale emittieren, denen die AV-Steuerung 120 folgen kann. Der Sensor 708 könnte einen Ultraschallsensor beinhalten, der ein Ultraschallsignal emittiert. Die Sensorplattform des Fahrzeugs 102 kann einen Empfänger beinhalten, der die Ultraschallsignale empfängt. Die AV-Steuerung 120 richtet den Empfänger auf das von dem Sensor 708 emittierte Ultraschallsignal aus, wenn das Fahrzeug 102 navigiert wird. Wenn das Fahrzeug in Schritt 614 an seinem vorgesehenen Platz ankommt, kann der Fahrer den Motor ausschalten. In anderen Fällen kann die AV-Steuerung 120 den Fahrzeugmotor ausschalten, wenn der vorgesehene Platz erreicht wurde.
Wie bei anderen Verfahren kann die AV-Steuerung 120 während des Parkens zudem Näherungssensoren verwenden, um einen vorgegebenen Abstand zwischen dem Fahrzeug 102 und einem benachbarten Fahrzeug davor auf der Transportplattform aufrechtzuerhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann der Fahrer, wenn der Fahrer anwesend ist, die Kontrolle über das Fahrzeug behalten, um sicherzustellen, dass es nicht gegen die Transportplattform und/oder beliebige benachbarte Fahrzeuge prallt. Wenn die Transportplattform ein Transportcontainer oder Eisenbahnwaggon anstelle eines Anhängers wäre, kann die AV-Steuerung 120 die Ausgabe von Fahrzeugsensoren verwenden, um Seiten des Eisenbahnwaggons oder des Anhängers und des Fahrzeugs davor zu erfassen.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens. Das Verfahren kann einen Schritt 802 zum Empfangen einer Anforderung zum Anschalten eines Selbstverladevorgangs für ein autonomes Fahrzeug beinhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann die Anforderung aus einer Benutzereingabe bestimmt werden, die über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Fahrzeugs erlangt wird. In einem anderen Beispiel kann die Anforderung von einem Abfertigungsdienst in einer Nachricht bestimmt werden, die über ein Netzwerk übermittelt wird. Die Anforderung kann GPS-Koordinaten beinhalten, die einen Standort einer Transportplattform identifizieren, auf die das Fahrzeug zum Transport verladen wird, wie etwa eines Anhängers, eines Transportcontainers oder eines Eisenbahnwaggons - um nur einige zu nennen. Die Anforderung kann zudem Informationen beinhalten, die durch das Fahrzeug verwendet werden, um die Transportplattform zu identifizieren. Dies kann Informationen beinhalten, die visuell erfasst oder von einem visuellen Indikator gelesen werden können, der an der Transportplattform platziert ist. Zusammenfassend kann die Anforderung oder Nachricht von dem Abfertigungsdienst eine Kennung für die Transportplattform und einen Standort der Transportplattform umfassen. Wie vorstehend angemerkt, können dieselben Informationen, anstatt durch den Abfertigungsdienst übermittelt zu werden, durch eine Transportplattformsteuerung an das Fahrzeug übermittelt werden.
Das Verfahren kann einen Schritt 804 zum Ausführen des Selbstverladevorgangs durch eine autonome Fahrzeugsteuerung beinhalten. Der Selbstverladevorgang kann einen Schritt 806 zum Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, unter Verwendung der dem Fahrzeug bereitgestellten Standortinformationen zu einer Transportplattform zu navigieren, beinhalten.
Als Nächstes kann das Verfahren einen Schritt 808 zum Identifizieren der Transportplattform unter Verwendung einer Ausgabe von einer Sensorplattform des autonomen Fahrzeugs beinhalten. Zum Beispiel kann ein Verfahren zum Identifizieren der Transportplattform Lesen eines visuellen Indikators an der Transportplattform beinhalten. Dies könnte einen Strichcode oder QR-Code beinhalten, der irgendwo an dem Anhänger an einer Stelle gedruckt ist, die von einer Kamera des Fahrzeugs eingesehen werden kann. Sobald das Fahrzeug bestätigt, dass es an der zugewiesenen Transportplattform angekommen ist, kann das Verfahren einen Schritt 810 zum Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren und auf einem Parkplatz der Transportplattform zu parken, der für das autonome Fahrzeug vorgesehen ist, beinhalten.
In einer Konfiguration könnte, wenn das Fahrzeug versehentlich an einem falschen Standort ankommt, eine Steuerung des Fahrzeugs dazu konfiguriert sein, eine Nachricht an die Transportplattform zu übertragen, um mit der Beacon-Übertragung zu beginnen (vorausgesetzt, die Transportplattform wurde derart ausgestattet). Die Transportplattform kann ihren Beacon dazu veranlassen, mit dem Übermitteln eines Signals zu beginnen, das durch das Fahrzeug verwendet wird, um die Transportplattform anzupeilen. Dies kann in Fällen vorteilhaft sein, in denen die GPS-Koordinaten für die Transportplattform fehlerhaft sind oder wenn sich die Transportplattform an einem anderen Standort befinden kann, als ursprünglich von dem Abfertigungsdienst erwartet wurde, als das Fahrzeug ursprünglich zum Verladen auf die Transportplattform abgefertigt wurde.
Dies kann Bestimmen von physischen Strukturen der Transportplattform, wie etwa einer Rampe, von Schienen, Seitenwänden oder anderen physischen Strukturen, durch die autonome Fahrzeugsteuerung unter Verwendung der Ausgabe der Sensorplattform beinhalten. Als Nächstes kann das Verfahren Navigieren des autonomen Fahrzeugs auf den Parkplatz auf eine derartige Weise beinhalten, dass vermieden wird, dass das autonome Fahrzeug die physischen Strukturen berührt und das autonome Fahrzeug von einem benachbarten autonomen Fahrzeug weg beabstandet ist.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer beinhalten oder verwenden, der Computerhardware beinhaltet, wie zum Beispiel einen oder mehrere von in dieser Schrift behandelten Prozessoren und Systemspeichern. Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung auf einem Prozessor einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen.
Wenngleich der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifische Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dargestellt worden sind. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass daran verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt, sondern lediglich in Übereinstimmung mit den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die vorangehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargestellt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“ und „könnte“ soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Ausführungsformen diese nicht beinhalten können, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen erforderlich sind.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Prozessor dazu konfiguriert, eine Anforderung zum Anschalten eines Selbstverladevorgangs für das autonome Fahrzeug von einem Orchestrierungsdienst zu empfangen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Anforderung eine Kennung für die Transportplattform und einen Standort der Transportplattform.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen Orchestrierungsdienst; eine Transportplattform, die Parkplätze für Fahrzeuge umfasst; und ein autonomes Fahrzeug, das eine autonome Fahrzeugsteuerung umfasst, die einen Prozessor und einen Speicher zum Speichern von Anweisungen aufweist, wobei der Prozessor die Anweisungen zu Folgendem ausführt: Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, zu einer Transportplattform zu navigieren; Bestimmen einer visuellen Kennung der Transportplattform unter Verwendung einer Ausgabe von einer Sensorplattform des autonomen Fahrzeugs; und Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren und auf einem Parkplatz der Transportplattform zu parken, der für das autonome Fahrzeug vorgesehen ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Transportplattform eine Transportplattformsteuerung, die dazu konfiguriert ist, einen Standort der Transportplattform zu übermitteln, der durch das autonome Fahrzeug verwendet wird, um zu der Transportplattform zu navigieren.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Transportplattform eine Transportplattformsteuerung, die dazu konfiguriert ist, einen Parkplatzstandort des Parkplatzes an das autonome Fahrzeug zu übermitteln.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen einer Anforderung zum Anschalten eines Selbstverladevorgangs für ein autonomes Fahrzeug; und Ausführen des Selbstverladevorgangs durch eine autonome Fahrzeugsteuerung, wobei der Selbstverladevorgang Folgendes umfasst: Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, zu einer Transportplattform zu navigieren; Identifizieren der Transportplattform unter Verwendung einer Ausgabe von einer Sensorplattform des autonomen Fahrzeugs; und Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren und auf einem Parkplatz der Transportplattform zu parken, der für das autonome Fahrzeug vorgesehen ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der Anforderung aus einer Benutzereingabe, die über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Fahrzeugs erlangt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der Anforderung von einem Orchestrierungsdienst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Übermitteln der Anforderung durch einen Orchestrierungsdienst, wobei die Anforderung eine Kennung für die Transportplattform und einen Standort der Transportplattform umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Übermitteln der Anforderung durch eine Transportplattformsteuerung, wobei die Anforderung eine Kennung für die Transportplattform und einen Standort der Transportplattform umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen einer Verifizierung, dass das autonome Fahrzeug an der Transportplattform angekommen ist, von einem Verlader.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren, Folgendes umfasst: Bestimmen von physischen Strukturen der Transportplattform durch die autonome Fahrzeugsteuerung unter Verwendung der Ausgabe der Sensorplattform; und Navigieren des autonomen Fahrzeugs auf den Parkplatz auf eine derartige Weise, dass: vermieden wird, dass das autonome Fahrzeug die physischen Strukturen berührt; und das autonome Fahrzeug von einem benachbarten autonomen Fahrzeug weg beabstandet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen eines Standorts des Parkplatzes von einer Transportplattformsteuerung, wenn das autonome Fahrzeug an der Transportplattform ankommt.
Autonomes Fahrzeug, umfassend: eine Sensorplattform; eine autonome Fahrzeugsteuerung, die einen Prozessor und einen Speicher zum Speichern von Anweisungen umfasst, wobei der Prozessor die Anweisungen zu Folgendem ausführt: Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, zu einer Transportplattform zu navigieren; Bestimmen einer visuellen Kennung der Transportplattform unter Verwendung einer Ausgabe von der Sensorplattform des autonomen Fahrzeugs; und Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, auf oder in die Transportplattform zu navigieren und auf einem Parkplatz der Transportplattform zu parken, der für das autonome Fahrzeug vorgesehen ist.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, eine Anforderung zum Anschalten eines Selbstverladevorgangs für das autonome Fahrzeug zu empfangen.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, die Anforderung von einer Mensch-Maschine-Schnittstelle des autonomen Fahrzeugs zu empfangen.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, die Anforderung von einer Transportplattformsteuerung zu empfangen, wobei die Anforderung eine Kennung für die Transportplattform und einen Standort der Transportplattform umfasst.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, eine Verifizierung, dass das autonome Fahrzeug an der Transportplattform angekommen ist, von einem Verlader zu empfangen.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Prozessor zu Folgendem konfiguriert ist: Bestimmen von physischen Strukturen der Transportplattform durch die autonome Fahrzeugsteuerung unter Verwendung der Ausgabe der Sensorplattform; und Navigieren des autonomen Fahrzeugs auf den Parkplatz auf eine derartige Weise, dass: vermieden wird, dass das autonome Fahrzeug die physischen Strukturen berührt; und das autonome Fahrzeug von einem benachbarten autonomen Fahrzeug weg beabstandet ist.
Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Prozessor dazu konfiguriert ist, einen Standort des Parkplatzes von einer Transportplattformsteuerung zu empfangen, wenn das autonome Fahrzeug an der Transportplattform ankommt.