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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zur Steuerung von autonomen Transportfahrzeugen, z.B. in einem Lager oder in einem Fertigungswerk.
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Heute werden in Logistikprozessen überwiegend manuell gesteuerte Flurförderfahrzeuge zum Materialtransport eingesetzt. Vereinzelt werden bereits fahrerlose Transportsysteme (FTS) eingesetzt, die aufgrund Ihrer Technologie auf vorgegebenen Fahrkursen fahren und daher nur eine beschränkte Flexibilität aufweisen. Zudem besteht eine enge Verknüpfung von Transportfahrzeugen und fahrzeugspezifischen Leitsystemen, die deshalb typischerweise nur als gesamthaftes Automatisierungssystem implementiert werden können. Die verwendete Steuerungstechnologie mit vorgegebenen Fahrkursen und die fahrzeugspezifischen Steuerungssystemen stellen eine substantielle Einschränkung bei der Verwendung von autonomen Transportfahrzeugen ein einem Logistiksystem dar.
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Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine Verfahren und eine Steuereinheit bereitzustellen, die es ermöglichen, unterschiedliche Transportfahrzeuge in effizienter und flexibler Weise innerhalb eines Logistiksystems zu steuern.
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Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
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Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen Transport(kraft-)fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren kann durch eine Steuereinheit bzw. durch einen Server eines Logistiksystems ausgeführt werden. Im Rahmen des Logistiksystems können ein oder mehrere autonome Transportfahrzeuge verwendet werden, um selbständig Transportgut innerhalb eines Transportbereichs zu transportieren. Der Transportbereich ist dabei typischerweise in einem Gebäude (z.B. in einem Lager oder in einem Fertigungswerk) angeordnet. Als Folge daraus können typischerweise keine Satelliten-basierten Navigationsverfahren (insbesondere GPS) zur Führung eines Transportfahrzeugs verwendet werden. Vielmehr kann eine Orientierung eines Transportfahrzeugs allein auf Basis von Karteninformation und auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (insbesondere von ein oder mehreren Abstandssensoren, z.B. LIDAR-Sensoren) des Transportfahrzeugs erfolgen.
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Das Verfahren umfasst das Ermitteln, mittels eines Testfahrzeugs, von drei-dimensionaler Karteninformation bezüglich eines Transportbereichs, in dem sich das Transportfahrzeug autonom bewegen soll. Das Testfahrzeug kann Sensorik umfassen, die den Erfassungsbereich und/oder die Erfassungsgüte der Sensorik eines Transportfahrzeugs übersteigt. Beispielsweise kann das Testfahrzeug ein oder mehrere Abstandsensoren (z.B. LIDAR-Sensoren) und ein oder mehrere Bildkameras umfassen, um drei-dimensionale (3D) Sensordaten in Bezug auf Objekte und Transportwege innerhalb des Transportbereichs zu erfassen. Die Sensordaten des Testfahrzeugs können ausgewertet werden, um ein 3D Modell des Transportbereichs zu erstellen (d.h. um 3D Karteninformation zu ermitteln).
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Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln einer auf das Transportfahrzeug abgestimmten Teil-Karteninformation der drei-dimensionalen (3D) Karteninformation. Mit anderen Worten, es kann eine Teilmenge der 3D Karteninformation als Teil-Karteninformation entnommen werden. Dabei ist die Teil-Karteninformation auf das Transportfahrzeug, insbesondere auf die sensorischen Fähigkeiten des Transportfahrzeugs, abgestimmt. Das Transportfahrzeug kann z.B. ein oder mehrere Sensoren (insbesondere Abstandssensoren, z.B. LIDAR-Sensoren) zur Erfassung eines Umfelds des Transportfahrzeugs aufweisen. Die Teil-Karteninformation kann auf einen durch die ein oder mehreren Sensoren erfassbaren Teilbereich des Umfelds des Transportfahrzeugs abgestimmt sein (insbesondere auf den erfassbaren Teilbereich beschränkt sein).
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Insbesondere können die ein oder mehreren Sensoren eingerichtet sein, Sensordaten bezüglich eines zwei-dimensionalen Teilbereichs des Umfelds des Transportfahrzeugs zu erfassen. Die Teil-Karteninformation kann dann einen zwei-dimensionalen Ausschnitt aus der drei-dimensionalen Karteninformation umfassen. Insbesondere kann die Teil-Karteninformation auf einen zwei-dimensionalen Ausschnitt aus der drei-dimensionalen Karteninformation beschränkt sein. Der zwei-dimensionale Ausschnitt kann dabei dem zwei-dimensionalen Teilbereich des Umfelds des Transportfahrzeugs entsprechen, der mit den ein oder mehreren Sensoren erfasst werden kann.
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Das Verfahren umfasst weiter das Bereitstellen der Teil-Karteninformation, um es dem Transportfahrzeug zu ermöglichen, sich autonom in dem Transportbereich zu bewegen. Insbesondere kann das Transportfahrzeug anhand der ein oder mehreren Sensoren (insbesondere anhand von ein oder mehreren LIDAR-Sensoren) Sensordaten bezüglich der aktuellen Umgebung des Transportfahrzeugs erfassen. Das Transportfahrzeug kann dann die Sensordaten mit der Teil-Karteninformation vergleichen, um sich innerhalb des Transportbereichs (ggf. allein auf Basis der Sensordaten und auf Basis Teil-Karteninformation) zu orientieren. Es wird somit eine effiziente und flexible Verwendung von Transportfahrzeugen in einem Logistiksystem ermöglicht.
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Das Transportfahrzeug kann einen bestimmten Typ aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeug-Typen aufweisen. Die unterschiedlichen Fahrzeug-Typen können z.B. unterschiedliche ein oder mehrere Sensoren umfassen. Alternativ oder ergänzend können mit den Sensoren der unterschiedlichen Fahrzeug-Typen ggf. unterschiedliche Teilbereiche des Umfelds eines Transportfahrzeugs erfasst werden. Die ermittelte Teil-Karteninformation kann dann auf den bestimmten Typ des Transportfahrzeugs abgestimmt sein. Insbesondere können unterschiedliche Teil-Karteninformationen für die Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeug-Typen ermittelt werden und ggf. Transportfahrzeugen unterschiedlichen Typs in dem Logistiksystem bereitgestellt werden. Die unterschiedlichen Teil-Karteninformationen können dabei in effizienter und flexibler Weise aus der (zentral verwalteten, einheitlichen) 3D Karteninformation ermittelt werden.
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Das Verfahren kann weiter umfassen, das Zuweisen eines Transportauftrags an das Transportfahrzeug. Der Transportauftrag kann dabei einen Anfangspunkt und einen Endpunkt für einen Transport in dem Transportbereich bezogen auf die Teil-Karteninformation umfassen. Mit anderen Worten, es kann ein Transportauftrag mit Anfangspunkt und Endpunkt für den Transport auf Basis der 3D Karteninformation geplant werden. Dieser Transportauftrag kann dann zur Übermittlung an ein Transportfahrzeug derart beschrieben werden, dass der Anfangspunkt und der Endpunkt relativ zu der Teil-Karteninformation beschrieben werden, und damit für das Transportfahrzeug identifizierbar sind.
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Die drei-dimensionale Karteninformation kann ein oder mehrere Objekte (z.B. Maschinen, Förderbänder, Regale, etc.) in dem Transportbereich umfassen, die ein Hindernis für das Transportfahrzeug darstellen. Des Weiteren kann die drei-dimensionale Karteninformation ein oder mehrere Transportwege in dem Transportbereich umfassen, entlang der das Transportfahrzeug fahren kann.
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Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln eines Attributes für ein Objekt (z.B. einer Passierhöhe einer Brücke) und/oder für einen Transportweg (z.B. einer Einfahrbeschränkung). Die Teil-Karteninformation kann dann das Attribut anzeigen. So kann die autonome Führung von Transportfahrzeugen weiter verbessert werden.
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Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln einer aktuellen Position des Transportfahrzeugs bezogen auf die Teil-Karteninformation. Die aktuelle Position kann z.B. von dem Transportfahrzeug an eine Steuereinheit bzw. an einen Server des Logistiksystems übermittelt werden (z.B. über eine drahtlose Kommunikationsverbindung, etwa WLAN). Außerdem kann das Verfahren umfassen, das Erstellen eines virtuellen Abbildes des Transportbereichs auf Basis der drei-dimensionalen Karteninformation. Beispielsweise kann auf einem Bildschirm des Servers des Logistiksystems das virtuelle Abbild des Transportbereichs angezeigt werden. Es kann dann auch die aktuelle Position des Transportfahrzeugs innerhalb des virtuellen Abbildes des Transportbereichs angezeigt werden. Durch die Berücksichtigung der aktuellen Position eines Transportfahrzeugs in einem virtuellen Abbild des Transportbereichs kann die Steuerung eines Pools von Transportfahrzeugen in einem Logistiksystem verbessert werden.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Führung eines autonomen Transportfahrzeugs in einem Transportbereich beschrieben. Das Verfahren kann durch ein Steuergerät des Transportfahrzeugs ausgeführt werden. Das Transportfahrzeug umfasst dabei ein oder mehrere Sensoren (insbesondere Abstandssensoren) zur Erfassung eines Umfelds des Transportfahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Empfangen von Teil-Karteninformation bezüglich des Transportbereichs, in dem sich das Transportfahrzeug autonom bewegen soll. Die Teil-Karteninformation kann, wie in diesem Dokument beschrieben, auf Basis von 3D Karteninformation ermittelt worden sein. Die Teil-Karteninformation kann z.B. über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (etwa WLAN) von dem Transportfahrzeug empfangen werden.
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Außerdem umfasst das Verfahren das Erfassen von Sensordaten mittels der ein oder mehreren Sensoren. Die Teil-Karteninformation ist dabei bevorzugt auf einen Erfassungsbereich der ein oder mehreren Sensoren abgestimmt. Das Transportfahrzeug kann dann in dem Transportbereich (ggf. allein) auf Basis der Sensordaten und auf Basis der Teil-Karteninformation geführt werden. Insbesondere können zu diesem Zweck die Sensordaten mit der Teil-Karteninformation verglichen werden, um es dem Transportfahrzeug zu ermöglichen, sich in dem Transportbereich zu orientieren. Die Führung des Transportfahrzeugs kann dabei ohne Verwendung von Satelliten-basierter Positionierung und/oder ohne Verwendung einer Positionierung durch Kommunikationsnetze erfolgen. Insbesondere kann die Führung des Transportfahrzeugs allein auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Abstandssensoren (insbesondere LIDAR-Sensoren) erfolgen (in Verbindung mit der Teil-Karteninformation). Das Transportfahrzeug kann sich dann selbständig einen Weg von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt durch den Transportbereich suchen. Die zentrale Bereitstellung der Teil-Karteninformation ermöglicht eine effiziente und flexible Führung eines Transportfahrzeugs.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Steuereinheit (z.B. ein Server) zur Steuerung eines autonomen Transportfahrzeugs beschrieben. Die Steuereinheit ist eingerichtet, auf Basis der Sensordaten von Sensoren eines Testfahrzeugs drei-dimensionale Karteninformation bezüglich eines Transportbereichs zu ermitteln, in dem sich das Transportfahrzeug autonom bewegen soll. Die Steuereinheit ist weiter eingerichtet, auf das Transportfahrzeug abgestimmte Teil-Karteninformation der drei-dimensionalen Karteninformation zu ermitteln. Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, dem Transportfahrzeug die Teil-Karteninformation bereitzustellen, um es dem Transportfahrzeug zu ermöglichen, sich autonom in dem Transportbereich zu bewegen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
- 1 einen beispielhaften Transportbereich mit mehreren autonomen Transportfahrzeugen;
- 2 beispielhafte Komponenten eines Transportfahrzeugs;
- 3 Verfahren zur Führung eines autonomen Transportfahrzeugs; und
- 4 eine beispielhafte Steuereinheit für Transportfahrzeuge.
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Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und flexiblen Verwendung von autonomen Transportfahrzeugen in einem Logistiksystem. In diesem Zusammenhang zeigt 1 einen beispielhaften Transportbereich 100, in dem sich mehrere autonome Transportfahrzeuge 101, 102 autonom bewegen sollen. Der Transportbereich 100 kann z.B. Teil eines Warenlagers oder eines Fertigungswerks sein. Der Transportbereich 100 umfasst typischerweise eine Vielzahl von Objekten 103 (wie z.B. Fertigungsbänder, Lagerregale, Maschinen, etc.), die Hindernisse für ein autonomes Fahrzeug 101, 102 darstellen. Des Weiteren umfasst ein Transportbereich 100 typischerweise mehrere Transportwege 104, auf denen sich ein autonomes Transportfahrzeug 101, 102 bewegen darf.
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In einem Transportbereich 100 ist typischerweise keine satellitenbasierte Lokalisierung (z.B. über GPS) möglich. Ein Transportfahrzeug 101, 102 kann jedoch ein oder mehrere Abstandssensoren 202 (siehe 2) umfassen, die eingerichtet sind, den Abstand eines Transportfahrzeugs 101, 102 zu einem Objekt 103 zu ermitteln. Ein beispielhafter Abstandssensor 202 ist ein LIDAR (Light detection and ranging) Sensor. Ein Transportfahrzeug 101, 102 kann eingerichtet sein, auf einer Testfahrt durch den Transportbereich 100 mittels der ein oder mehreren Abstandssensoren 202 Sensordaten zu ermitteln und auf Basis der Sensordaten zwei-dimensionale (2D) Karteninformation in Bezug auf den Transportbereich 100 zu ermitteln. Die 2D Karteninformation ist dabei spezifisch für einen bestimmten Typ von Transportfahrzeugen 101, 102. Insbesondere hängt die 2D Karteninformation von der Anordnung (insbesondere Höhe) der ein oder mehreren Abstandsensoren 202 in dem jeweiligen Transportfahrzeug 101, 102 ab. Somit können unterschiedliche Typen von Transportfahrzeugen 101, 102 unterschiedliche 2D Karteninformationen ermitteln und verwenden.
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Die durch ein Transportfahrzeug 101, 102 ermittelte 2D Karteninformation kann z.B. in einer Speichereinheit 203 des Transportfahrzeugs 101, 102 gespeichert werden. Des Weiteren kann die 2D Karteninformation von einem Transportfahrzeug 101, 102 für die Navigation des Transportfahrzeugs 101, 102 innerhalb des Transportbereichs 100 verwendet werden. Dabei können sogenannte SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Verfahren verwendet werden.
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Die Erfassung von Transportfahrzeug-Typ-spezifischen 2D Karteninformationen für eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen 101, 102 ist relativ aufwendig und schränkt die Nutzung von Transportfahrzeugen 101, 102 in einem Transportbereich 100 ein. Zur Erhöhung der Flexibilität kann durch ein Testfahrzeug mit einer Mehrzahl von Sensoren (ein oder mehreren Abstandssensoren, ein oder mehreren Bildsensoren bzw. Bildkameras, etc.) drei-dimensionale (3D) Karteninformation bezüglich des Transportbereichs 100 ermittelt werden. Die 3D Karteninformation kann dann dazu genutzt werden, Teil-Karteninformation (insbesondere 2D Karteninformation) für die unterschiedlichen Typen von Transportfahrzeugen 101, 102 zu extrahieren. Die Typ-spezifische 2D Karteninformation kann dann einem Transportfahrzeug 101, 102 bereitgestellt werden (z.B. über eine (drahtlose) Kommunikationseinheit 204 des Transportfahrzeugs 101, 102) und in der Speichereinheit 203 des Transportfahrzeugs 101, 102 gespeichert werden. Das Transportfahrzeug 101, 102 kann dann die 2D Karteninformation dazu nutzen, sich innerhalb des Transportbereichs 100 zu orientieren. Die einem Transportfahrzeug 101, 102 bereitgestellte Teil-Karteninformation kann dabei der Karteninformation entsprechen (oder die Karteninformation umfassen), die sich das Transportfahrzeug 101, 102 selbständig durch die ein oder mehreren Sensoren 202 des Transportfahrzeugs 101, 102 erstellen könnte.
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Es wird somit ein Verfahren beschrieben, mit dem es ermöglicht wird, gleichzeitig eine zwei-dimensionale Karte und ein dazu passendes dreidimensionales Bild zu erzeugen. Hierzu wird ein Testfahrzeug mit geeigneten Sensoren, z.B. LIDAR-Sensoren und eine oder mehrere Kameras, ausgestattet. Dieses Testfahrzeug scannt die Umgebung (d.h. den Transportbereich 100) und erzeugt eine 3D Punktewolke, auf dessen Basis eine zwei-dimensionale Karte nach Anforderungen der jeweiligen Transportfahrzeuge 101, 102 ausgeleitet werden kann.
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Die durch das Testfahrzeug erfasste 3D Karteninformation kann in einer Steuereinheit zur Steuerung von Transportfahrzeugen 101, 102 in einem Transportbereich 100 dazu verwendet werden, ein virtuelles Abbild des Transportbereichs 100 zu verwalten. Dabei können unterschiedlichen Objekten bzw. Strukturelementen 103 und/oder Transportwegen 104 Attribute zugewiesen werden. Beispielsweise können ein oder mehrere Punkte in dem Transportbereich 100 als Fixpunkte für die Warenannahme bzw. Warenabgabe definiert werden. Des Weiteren können Fahrbeschränkungen für ein oder mehrere Transportwege 104 festgelegt werden. Die Attribute für Objekte 103 und/oder Transportwege 104 können in dem virtuellen Abbild des Transportbereichs 100 gespeichert werden. Des Weiteren können die Attribute bei der Erstellung der 2D Karteninformation für ein Transportfahrzeug 101, 102 berücksichtigt werden. So kann die Navigation von Transportfahrzeugen 101, 102 in einem Transportbereich 100 weiter verbessert werden. Die 3D Karteninformation kann wiederholt (insbesondere periodisch z.B. wöchentlich) aktualisiert werden.
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Autonome Transportfahrzeuge 101, 102 zeichnen sich dadurch aus, dass sie aufgrund einer Funktionsverlagerung in die Fahrzeugebene und entsprechender Sensorik 202 zur Umgebungserkennung Aufgaben autark von Leitsystemen durchführen können und innerhalb von gegebenen Randbedingungen auf ungeplante Ereignisse reagieren können. Die dafür notwendigen Informationen kann das Fahrzeug 101, 102 mithilfe von ein oder mehreren Sensoren 202 selbst generieren und/oder die notwendigen Information können dem Fahrzeug 101, 102 von einer zentralen Steuereinheit in Form von parametrisierten (2D) Karten und Transportaufträgen mitgeteilt werden.
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Durch die Bereitstellung von parametrisierten Karten mit Flächendefinitionen wird eine freie Bewegung auf den Flächen eines Transportbereichs 100 ermöglicht. Des Weiteren können so flexible Positionen durch die Übermittlung von Zielkoordinaten angefahren werden, ohne dass eine explizite Anpassung des Fahrkurses eines Transportfahrzeugs 101, 102 erfolgt. Somit kann der Prozess der Navigation von Transportfahrzeugen 101, 102 von vorgegebenen Fahrkursen entkoppelt werden.
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Durch die Verwendung von autonomen Transportfahrzeugen 101, 102 kann die Flexibilität von Logistiksystemen erhöht werden. Außerdem können Logistiksysteme schneller implementiert werden und die Komplexität von Logistiksystemen kann reduziert werden.
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4 zeigt eine beispielhafte Steuereinheit 400 für Transportfahrzeuge 101, 102 in einem Transportbereich 100. Die Steuereinheit 400 kann eingerichtet sein, Aufträge aus einem ERP (Enterprise-Resource-Planing) System zu entnehmen und auf eine Mehrzahl von unterschiedlichen Transportfahrzeugen 101, 102 zu verteilen. Die Verteilung kann dabei in Abhängigkeit von einem Optimierungskriterium erfolgen. Beispielhafte Optimierungskriterien sind z.B. eine Minimierung der kumulierten, zurückgelegten Strecken der Transportfahrzeuge 101, 102 und/oder eine Minimierung der kumulierten Fahrzeiten der Transportfahrzeuge 101, 102. Die Steuereinheit 400 kann somit eingerichtet sein, eine Mehrzahl von Transportfahrzeugen 101, 102 zu koordinieren.
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Im Rahmen eines Auftrags kann einem Transportfahrzeug 101, 102 ein Anfangspunkt zur Aufnahme eines Transportguts und eine Endpunkt zur Abgabe eines Transportguts mitgeteilt werden. Das Transportfahrzeug 101, 102 kann dann auf Basis der gespeicherten Teil-Karteninformation und auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Sensoren 202 autonom zwischen Anfangspunkt und Endpunkt navigieren. Eine konkrete Fahrstrecke muss nicht von der Steuereinheit 400 vorgegeben werden.
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Die Steuereinheit 400 kann eingerichtet sein, die aktuellen Positionen der einzelnen Transportfahrzeuge 101, 102 im Transportbereich 100 nachzuverfolgen. Zu diesem Zweck können die Transportfahrzeuge 101, 102 über die jeweiligen Kommunikationseinheiten 204 (z.B. über WLAN) periodisch Information über ihre aktuelle Position an die Steuereinheit 400 übermitteln. Die aktuellen Positionen der Transportfahrzeuge 101, 102 können bei der Verteilung der Aufträge berücksichtigt werden. Des Weiteren können die aktuellen Positionen in Echtzeit in dem virtuellen Abbild des Transportbereichs 100 dargestellt werden.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Steuerung eines autonomen Transportfahrzeugs 101. Das Verfahren 300 kann durch eine Steuereinheit 400 zur Steuerung der Transportfahrzeuge 101, 102 eines Logistiksystems ausgeführt werden. Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301, mittels eines Testfahrzeugs, von drei-dimensionaler Karteninformation bezüglich eines Transportbereichs 100, in dem sich das Transportfahrzeug 101 autonom bewegen soll. Das Testfahrzeug kann Sensorik (insbesondere Bildkameras) umfassen, die es ermöglichen, 3D Punktwolken bzgl. des Transportbereichs 100 zu ermitteln. Die 3D Punktwolken können dann ausgewertet werden, um die 3D Karteninformation zu ermitteln (insbesondere um 3D Information in Bezug auf Objekte 103 und Transportwege 104 in dem Transportbereich 100 zu ermitteln).
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Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Ermitteln 302 einer auf das Transportfahrzeug 101 abgestimmten Teil-Karteninformation der drei-dimensionalen Karteninformation. Dabei kann die Teil-Karteninformation auf die verfügbare Sensorik 202 in dem Transportfahrzeug 101 abgestimmt werden. Insbesondere kann die Teil-Karteninformation die Karteninformation umfassen (oder auf die Karteninformation beschränkt sein), die mit der Sensorik 202 des Transportfahrzeugs 101 selbst ermittelt werden könnte.
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Das Verfahren 300 umfasst weiter, das Bereitstellen 303 der Teil-Karteninformation, um es dem Transportfahrzeug 101 zu ermöglichen, sich autonom in dem Transportbereich 100 zu bewegen. Das Transportfahrzeug 101 muss somit die Teil-Karteninformation nicht selbst erstellen (mit der Sensorik 202 des Transportfahrzeugs 101), sondern kann direkt auf zentral bereitgestellte Teil-Karteninformation zurückgreifen. Die Teil-Karteninformation kann dabei auf Basis der 3D Karteninformation für unterschiedliche Typen von Transportfahrzeugen 101 ermittelt und bereitgestellt werden. Es wird somit eine effiziente und flexible Steuerung von autonomen Transportfahrzeugen 101, 102 in einem Logistiksystem ermöglicht.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
