DE102018130597A1

DE102018130597A1 - 3d-kartierung mit hoher bildschärfe

Info

Publication number: DE102018130597A1
Application number: DE102018130597.4A
Authority: DE
Inventors: Ankit Girish Vora; Siddarth Agarwal; Jakob Nikolaus HOELLERBAUER; Faizan Shaik
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2019-06-06
Also published as: US20190172349A1; CN109870681A; US10699571B2

Abstract

Ein System beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. In dem Speicher sind durch den Prozessor ausführbare Anweisungen zum Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets, zum Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren und zum derartigen Bedienen des Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert, gespeichert.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrzeugnavigation und insbesondere Fahrzeugkarten.
STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug, wie etwa ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug, kann zur Unterstützung der Navigation Daten von einem LIDAR(Light-Detection-and-Ranging)-Sensor verwenden. LIDAR-Sensoren können dazu verwendet werden, Punktwolkendaten zu generieren, d. h. eine Sammlung von Daten, die Punkte in drei Dimensionen beschreiben. Ferner kann ein autonomes Fahrzeug seine im Wesentlichen Echtzeit-LIDAR-Punktwolkendaten mit einer dreidimensionalen (3D-)Karte eines Gebiets vergleichen, in welchem das Fahrzeug betrieben wird, um in diesem Gebiet zu navigieren. Eine 3D-Karte eines Gebiets kann von LIDAR-Daten ausgehend generiert werden, welche durch ein oder mehrere kartierende Fahrzeuge erhoben wurden, die zuvor Fahrbahnen in dem Gebiet passiert haben, um Punktwolkendaten für die Karte zu erlangen. Bei Verwendung der gegenwärtig verfügbaren Technik besteht nun aber ein Problem darin, dass ein kartierendes Fahrzeug zwar einen Fahrbahnabschnitt oder dergleichen in einem zu kartierenden Gebiet passieren kann, es möglicherweise jedoch nicht ausreichend Daten erhebt, um die 3D-Karte zu erstellen. Ist dies der Fall, so ist eine weitere Datenerhebung notwendig; bspw. muss der Fahrbahnabschnitt oder ein anderer Teil eines Gebiets, das kartiert wird, noch einmal oder noch mehrere Male passiert werden.
KURZDARSTELLUNG
EINLEITUNG
Es wird ein System offenbart, das einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. In dem Speicher sind durch den Prozessor ausführbare Anweisungen zum Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets, zum Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren und zum derartigen Bedienen eines Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert, gespeichert.
Jeder der ausgewählten Wegpunkte kann sich zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung befinden.
Zu den ausgewählten Wegpunkten können ein erster Punkt und ein zweiter Punkt auf einem Fahrbahnabschnitt gehören, und eine an den ersten und den zweiten Punkt angepasste Kurve kann dem Fahrbahnabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Punkt entsprechen.
Zu den Anweisungen können weitere Anweisungen zu zumindest einem von Generieren und Aktualisieren einer Karte, welche ein in der erhaltenen Luftaufnahme enthaltenes Gebiet abdeckt, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener LIDAR-Sensor-Daten gehören.
Die Karte kann Verortungskoordinaten einer oder mehrerer Fahrbahnen und Fahrbahnmerkmale, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude, enthalten.
Zu den Anweisungen können weitere Anweisungen zum Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen gehören.
Zu den Anweisungen können weitere Anweisungen zum Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung gehören, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Zu den Anweisungen können weitere Anweisungen zum Erhalten von Fahrzeugverortungskoordinaten von einem Fahrzeugsensor und zum Speichern erhaltener Fahrzeugsensordaten und der Fahrzeugverortungskoordinaten in einem Remotecomputer gehören.
Ferner ist hier ein Verfahren offenbart, beinhaltend ein Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets, ein Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren und ein derartiges Bedienen eines Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Jeder der ausgewählten Wegpunkte kann sich zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung befinden.
Zu den ausgewählten Wegpunkten können ein erster Punkt und ein zweiter Punkt auf einem Fahrbahnabschnitt gehören, und eine an den ersten und den zweiten Punkt angepasste Kurve entspricht dem Fahrbahnabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Punkt.
Das Verfahren kann ferner zumindest eines von Generieren und Aktualisieren einer Karte, welche ein in der erhaltenen Luftaufnahme enthaltenes Gebiet abdeckt, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener LIDAR-Sensor-Daten beinhalten.
Die Karte kann Verortungskoordinaten einer oder mehrerer Fahrbahnen und Fahrbahnmerkmale, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude, enthalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung beinhalten, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Das Verfahren kann ferner ein Erhalten von Fahrzeugverortungskoordinaten von einem Fahrzeugsensor und ein Speichern erhaltener Fahrzeugsensordaten und der Fahrzeugverortungskoordinaten in einem Remotecomputer beinhalten.
Ferner ist hier ein System offenbart, beinhaltend ein Fahrzeug, Mittel zum Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets, Mittel zum Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren und Mittel zum derartigen Bedienen des Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Jeder der ausgewählten Wegpunkte befindet sich zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung.
Das System kann ferner Mittel zum Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen beinhalten.
Das System kann ferner Mittel zum Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung beinhalten, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der oben genannten Verfahrensschritte auszuführen.
Darüber hinaus ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, in dem durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen gespeichert sind, um beliebige der oben genannten Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Blockschema eines beispielhaften Gebiets eines beispielhaften Satelliten, der eine Luftaufnahme des Gebiets bereitstellt.
2 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug zum Kartieren des Gebiets von 1.
3 zeigt in einer Luftaufnahme des Gebiets von 1 bestimmte Wegpunkte.
4 zeigt eine reduzierte Anzahl in der Luftaufnahme von 1 bestimmter Wegpunkte.
5 zeigt ein hybrides Bild eines Ausschnitts des Gebiets, der generierte Bilddaten enthält, wobei Wegpunkte mit ausreichend Daten im Gegensatz zu Wegpunkten mit nicht ausreichend Daten unterschieden werden.
6 zeigt ein hybrides Landschaftsbild, beinhaltend Leitanweisungen für das kartierende Fahrzeug.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Navigieren des kartierenden Fahrzeugs.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
SYSTEMELEMENTE
Die Fahrzeugnavigation kann auf Daten von einer dreidimensionalen (3D-)Karte eines Gebiets, in welchem das Fahrzeug betrieben wird, beruhen. Ein Fahrzeugcomputer kann eine 3D-Karte eines Gebiets verwenden, um eine Fahrzeugverortung zu bestimmen und/oder um das Fahrzeug in dem Gebiet zu navigieren. Die 3D-Karte kann von Daten ausgehend generiert werden, die anhand von Fahrzeugen erhoben wurden, welche das Gebiet befahren und LIDAR-Daten erheben. Eine Luftaufnahme des Gebiets kann verwendet werden, um die Navigation eines Fahrzeugs zur LIDAR-Daten-Erhebung in dem Gebiet zu regulieren.
1 stellt ein Beispielsystem 100 zum Erhalten von LIDAR-Daten zur 3D-Kartierung in einem geografischen Gebiet 105 dar. Merkmale eines Gebiets 105 können in einer Luftaufnahme 110 erfasst sein, bspw. durch einen Satelliten 140. Im Kontext dieser Offenbarung ist mit einem geografischen Gebiet 105 (oder einfach Gebiet 105) ein zweidimensionaler Bereich auf der Oberfläche der Erde gemeint. Begrenzungen oder Ränder eines Gebiets 105 können durch Koordinaten des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) definiert sein, bspw. als Scheitelpunkte eines dreieckigen oder rechteckigen Gebiets 105, Mitte eines kreisförmigen Gebiets 105 usw. Ein Gebiet 105 kann beliebige Abmessungen und/oder eine beliebige Form aufweisen, bspw. rechteckig, oval, kreisförmig, eine nicht geometrische Figur usw. Beispielsweise können zu einem Bereich 105 eine Wohngegend, eine Ortschaft, ein Flughafen usw. gehören. Eine 3D-Karte eines Gebiets 105 kann Merkmale in einem Volumen enthalten, das durch das Gebiet als Bodenseite definiert ist. Beispielsweise ist eine 3D-Karte eines rechteckigen Gebiets 105 eine digitale Karte, die typischerweise Merkmale in einem rechteckigen Volumen, das durch ein Gebiet 105 mit rechteckigem Boden definiert ist, und eine spezifizierte Höhe, auf welche die Kartierung vorgenommen wird, bspw. 3 Meter, 5 Meter, 25 Meter usw. über Bodenniveau, enthält. Eine 3D-Karte eines Gebiets 105 enthält Verortungskoordinaten wie etwa Koordinaten des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) von Punkten in dem Gebiet 105, bspw. Punkten, die Kartenmerkmale wie etwa Fahrbahnen 130, Wegpunkte 120, Kreuzungen 160 usw. definieren, und Höhen der Punkte in dem durch das Gebiet 105 definierten Volumen. In einem Beispiel kann eine Karte Verortungskoordinaten von Koordinaten der Fahrbahn 130, bspw. Verkehrszeichen, Gebäude usw., und/oder Höhen von Punkten an Außenflächen der Merkmale der Fahrbahn 130 wie etwa Gebäuden, Verkehrszeichen, Pflanzenbewuchs usw. enthalten. Ein Bild, wie etwa eine Luftaufnahme 110, ist im vorliegenden Kontext ein digitales Bild, das eine Vielzahl von Pixeln (oder Punkten) und auf jedes der Pixel bezogene Daten, bspw. Farbe, Intensität usw., enthält. Ein Bild kann ein „aufgenommenes“ Bild sein, d. h., anhand einer Kamera oder eines anderen optischen Sensors wie etwa einer Fahrzeugkamera, einer Kamera eines Satelliten 140 usw. aufgenommen worden sein, und/oder „generierte“ Bilddaten enthalten, d. h. Daten, die von gespeicherten Informationen wie etwa Kartendaten ausgehend generiert wurden, bspw. generierte Linien, die Fahrbahnen in dem Gebiet 105 darstellen.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Bild ein „hybrides“ Bild sein, d. h., es kann sowohl Daten von aufgenommenen Bildern als auch generierten Bilddaten enthalten, die bspw. auf Kartendaten, Bildverarbeitungsalgorithmen usw. beruhen. Beispielsweise kann ein hybrides Bild ein Fahrbahnbild mit einer Markierung enthalten, die auf den Daten eines aufgenommenen Bilds eingeblendeten wird, bspw. auf Grundlage einer Ausgabe eines Bildverarbeitungsalgorithmus.
Eine Luftaufnahme 110 ist eine Draufsicht auf ein Gebiet 105, bspw. ein Bild, das von einer Kamera oberhalb der Erdoberfläche, die auf die Erdoberfläche gerichtet ist, aufgenommen wurde. Die Kamera kann an einem Satelliten 140, Flugzeug, Hubschrauber, unbemannten Luftfahrzeugen (oder Drohnen), einem Ballon, freistehenden Mast usw. befestigt sein. In einem Beispiel kann ein Sichtfeld 150 der Kamera des Satelliten 140 Daten bezüglich der Luftaufnahme 110, die das Gebiet 105 enthält, ausgeben.
Ein Gebiet 105 kann Merkmale wie etwa Wegpunkte 120, Fahrbahnen 130, Kreuzungen 160, Gebäude, Landschaftsmerkmale, Berge usw. enthalten. Im Kontext dieser Offenbarung ist ein Wegpunkt 120 ein Punkt, welcher sich auf der Oberfläche einer Fahrbahn 130 und/oder einer Kreuzung 160 befindet - im Gegensatz zu einem Punkt, der sich nicht auf einer Oberfläche einer Fahrbahn 130 befindet, bspw. ein Punkt in einem bewaldeten Gebiet, auf einem Gebäudedach usw. Wegpunkte 120 können dazu ausgestaltet sein, das Navigieren eines Fahrzeugs 180 zum Kartieren eines Gebiets 105 zu unterstützen, wie weiter unten weitergehend beschrieben.
Zwei oder mehr Fahrbahnen 130 können sich kreuzen. Ein Ort oder ein Satz Punkte, an dem sich zwei oder mehr Fahrbahnen 130 kreuzen, ist eine Kreuzung 160.
Eine Fahrbahn 130 kann verschiedene Merkmale aufweisen. Ein Merkmal einer Fahrbahn 130 ist eine physische Eigenschaft der Fahrbahn 130, wie etwa ein Oberflächenmaterial der Fahrbahn 130, eine Breite, Anzahl der Fahrstreifen, Fahrstreifenmarkierungen, in eine oder zwei Richtungen verlaufend usw., und/oder jedwede physische Struktur, welche die Fahrbahn 130 umgibt, wie etwa eine Leitplanke, ein Gehweg, ein Verkehrszeichen, eine Lichtsignalanlage, Gebäude, Brücken usw. Hier schließt eine Fahrbahn 130 jede Art unbefestigte Fahrbahn 130 oder befestigte Fahrbahn 130, bspw. mit Beton, Asphalt, Teer usw. bedeckt, ein. Eine Fahrbahn 130 kann einen oder mehrere Fahrstreifen aufweisen. Eine Fahrbahn 130 kann in eine oder zwei Richtungen verlaufen.
Im Gegensatz zu einer Luftaufnahme 110 ist ein Landschaftsbild (wie bspw. in 6 gezeigt) im Kontext dieser Offenbarung ein zweidimensionales Bild, das eine Ansicht bereitstellt, die im Wesentlichen senkrecht zur Erdoberfläche verläuft, bspw. anhand einer Kamera aufgenommen, deren Achse im Wesentlichen parallel zur Erdoberfläche verläuft. Alternativ oder zusätzlich dazu könnte ein Winkel zwischen der Achse und der Erdoberfläche weniger als 45 Grad betragen. Zusätzlich oder alternativ kann ein Landschaftsbild 600 ein hybrides Bild sein, d. h., es kann sowohl Daten von anhand einer Kamera aufgenommenen Bildern als auch Bilddaten, die auf Grundlage von Kartendaten generiert wurden, und/oder anhand eines Bildverarbeitungsalgorithmus generierte Daten, bspw. einen Pfeil, der eine geplante Route anzeigt, enthalten.
Eine Fahrbahn 130 kann mehrere Abschnitte 170a, 170b enthalten. Ein Abschnitt 170a, 170b einer Fahrbahn 130 kann zwei oder mehr Wegpunkte 120 enthalten. Ein Abschnitt 170a, 170b ist durch einen ersten und einen zweiten Wegpunkt 120a, 120b definiert. Beispielsweise enthält der Fahrbahnabschnitt 170a alle Wegpunkte der Fahrbahn 130 zwischen einem ersten und einem zweiten Wegpunkt 120a, 120b. Ein Fahrbahnabschnitt 170b kann jeden Wegpunkt 120 zwischen dem zweiten Wegpunkt 120b und einem dritten Wegpunkt 120c enthalten. Eine Passage, bspw. des Abschnitts 170a der Fahrbahn 130, bedeutet im Kontext der vorliegenden Offenbarung, dass ein Fahrzeug 180 von einem ersten Wegpunkt 120a des Abschnitts 170a der Fahrbahn 130 zum zweiten Wegpunkt 120b des Abschnitts 170a der Fahrbahn 130 gefahren ist.
Ein beispielhaftes Fahrzeug 180 beinhaltet einen Computer 210, (einen) Aktor(en) 220, Sensoren 230 wie etwa einen (Light-Detection-and-Ranging-)LIDAR-Sensor 230, GPS-Sensor 230 usw. und andere Komponenten, wie etwa die hier weiter unten behandelten. Das Fahrzeug 180 kann auf verschiedene Arten angetrieben werden, z. B. einschließlich mit einem Elektromotor und/oder einem Verbrennungsmotor.
Der Computer 210 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien, und in ihm sind durch den Computer 210 ausführbare Anweisungen gespeichert, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich solcher, die hier offenbart sind.
Der Computer 210 kann das Fahrzeug 180 in einem autonomen, halbautonomen oder nicht autonomen Modus betreiben. Im Rahmen dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als ein Modus definiert, in dem jedes von Antrieb, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 180 durch den Computer 210 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 210 eines oder zwei von Antrieb, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs 180; in einem nicht autonomen Modus steuert ein menschlicher Fahrzeugführer den Antrieb, das Bremsen und das Lenken des Fahrzeugs.
Der Computer 210 kann eine Programmierung zum Betreiben eines oder mehrerer von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung in dem Fahrzeug 180 durch Steuern von einem oder mehreren von einem Verbrennungsmotor, Elektromotor, Hybridmotor usw.), Lenken, Klimatisierung, Innen- und/oder Außenbeleuchtung usw. des Fahrzeugs sowie zum Bestimmen, ob und wann der Computer 210 im Gegensatz zu einem menschlichen Fahrzeugführer derartige Vorgänge steuern soll, beinhalten.
Der Computer 210 kann mehr als einen Prozessor, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern unterschiedlicher Fahrzeugsteuerungen, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenkungssteuerung usw., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ mit diesen verbunden sein, z. B. über einen Fahrzeugkommunikationsbus, wie nachstehend weitergehend beschrieben. Der Computer 210 ist im Allgemeinen für Kommunikationen in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, wie etwa einem Bus im Fahrzeug, wie etwa einem Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, angeordnet.
Über das Fahrzeugnetzwerk kann der Computer 210 Mitteilungen an verschiedene Vorrichtungen im Fahrzeug übertragen und/oder Mitteilungen von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. dem LIDAR-Sensor 230, den Aktoren 220 usw. empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 210 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugkommunikationsnetzwerkwerk für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als Computer 210 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren 230 dem Computer 210 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Die Aktoren 220 des Fahrzeugs 180 können über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt sein, die unterschiedliche Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt, betätigen können. Die Aktoren 220 können verwendet werden, um das Bremsen, Beschleunigen und Lenken des ersten Fahrzeugs 180 zu steuern. Als ein Beispiel kann der Computer 210 des Fahrzeugs 180 Steueranweisungen zum Steuern der Aktoren 220 ausgeben.
Das Fahrzeug 180 kann einen oder mehrere LIDAR-Sensor(en) 130 beinhalten, die Daten bereitstellen, die zumindest einen Teil eines Außenbereichs des Fahrzeugs 180 umschließen. Der LIDAR-Sensor 230 kann einen Prozessor beinhalten, der dazu programmiert ist, LIDAR-Daten über das Netzwerk des Fahrzeugs 180 zu übertragen. Die LIDAR-Daten können durch den Computer 210 des Fahrzeugs 180 von LIDAR-Sensoren 230 auf eine bekannte Weise empfangen werden, z. B. über ein Netzwerk des Fahrzeugs 180, wodurch die LIDAR-Daten in einem Speicher des Computers 210 gespeichert werden können. Die LIDAR-Daten können Koordinaten beinhalten, z. B. in einem 3-dimensionalen kartesischen Koordinatensystem. Die LIDAR-Daten können ferner andere Daten beinhalten, die zu anderen Objekten gehören, wie zum Beispiel Größe, Geschwindigkeit relativ zum Host-Fahrzeug 180 usw. In einem in 2 gezeigten Beispiel kann ein LIDAR-Sensor 230 ein Gebiet 105 im Sichtfeld des LIDAR-Sensors 230, z. B. ein Gebiet 105 im Umkreis des Fahrzeugs 180, durch Aussenden von LIDAR-Strahlen, z. B. Laserstrahlen, abtasten und Reflexionen von den ausgesendeten LIDAR-Strahlen erhalten. Typischerweise kann ein LIDAR-Sensor 230 Daten zum Kartieren physischer Merkmale von erfassten Objekten mit einer sehr hohen Auflösung bereitstellen.
Des Weiteren kann der Computer 210 dazu programmiert sein, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk bspw. mit einem Remotecomputer zu kommunizieren. Das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, zu dem ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug(F-zu-F)- und/oder ein Fahrzeug-zu-Infrastruktur(F-zu-I)-Kommunikationsnetzwerk gehören können, beinhaltet eine oder mehrere Strukturen, anhand derer die Fahrzeuge 180, der Remotecomputer usw. miteinander kommunizieren können, einschließlich jeder gewünschten Kombination aus drahtlosen (bspw. zellulären, drahtlosen, satellitgestützten, auf Höchstfrequenzwellen und Funkfrequenz basierenden) Kommunikationsmechanismen und jeder gewünschter Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn eine Vielzahl von Kommunikationsmechanismen genutzt wird). Zu beispielhaften F-zu-F- oder F-zu-I-Kommunikationsnetzwerken zählen Mobilfunk-, Bluetooth-, IEEE 802.11-, dedizierte Nahbereichskommunikations(Dedicated Short Range Communications - DSRC)- und/oder Weitverkehrsnetzwerke (Wide Area Networks - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Wie weiter oben erläutert, kann ein kartierendes Fahrzeug 180 die Fahrbahnen 130 in einem Gebiet 105 passieren, um LIDAR-Daten zum Generieren einer 3D-Karte des jeweiligen Gebiets 105 zu erheben. Der Computer 210 und/oder ein Remotecomputer - um auf die 3-4 Bezug zu nehmen - kann bzw. können dazu programmiert sein, eine Vielzahl von Wegpunkten 120 zum Kartieren eines Gebiets 105 durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme 110 des Gebiets 105 zu bestimmen, eine optimale Anzahl der Wegpunkte 120 zum Kartieren auszuwählen und das Fahrzeug 180 derart zu bedienen, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte 120 bestimmte Route passiert.
Eine Route, d. h. eine Strecke zwischen einer Startposition und einer Zielposition, kann einen Satz aus einem oder mehreren Abschnitten der Fahrbahn 130, wie etwa den Abschnitt 170c, enthalten. Der Computer 210 des Fahrzeugs 180 kann dazu programmiert sein, das Fahrzeug 180 zum Passieren der Route zu betreiben. Der Computer 210 des Fahrzeugs 180 kann dazu programmiert sein, zum Passieren der Route die Komponenten des Fahrzeugs 180 wie etwa Antrieb, Bremsen und/oder Lenken in einem autonomen Modus zu betreiben. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Computer 210 des Fahrzeugs 180 dazu programmiert sein, das Fahrzeug 180 in einem halbautonomen oder nicht autonomen Modus zu betreiben, wie unter Bezugnahme auf 6 erläutert.
Wie weiter oben erläutert, handelt es sich bei den Wegpunkten 120 um Punkte auf einer Oberfläche einer Fahrbahn 130 und/oder einer Oberfläche einer Kreuzung 160. Wie in 3 gezeigt, kann der Computer 210 dazu programmiert sein, eine Vielzahl von Wegpunkten 120 auf Grundlage der Luftaufnahme 110 zu bestimmen, bspw. unter Verwendung von Bildverarbeitungstechniken. Wie weiter oben erläutert, enthalten die Fahrbahnen 130 Fahrbahnabschnitte 170. Die Abschnitte 170 der Fahrbahn 130 sind durch einen ersten und einen zweiten Wegpunkt 120 an einem ersten und einem zweiten Ende des jeweiligen Abschnitts 170 spezifizieren. Somit kann eine Fahrbahn 130 durch eine Vielzahl von Wegpunkten 120, die in der Luftaufnahme 110 identifiziert sind, spezifiziert werden. Dabei ist allerdings nicht unbedingt jeder einzelne Wegpunkt 120, der auf Grundlage der Luftaufnahme 110 identifiziert wurde, notwendig, um eine Fahrbahn 130 zu spezifizieren, da eine Fahrbahn 130 durch Verortungskoordinaten einer optimalen Anzahl an Wegpunkten 120 spezifiziert werden kann, wie weiter unten mit Bezugnahme auf 4 erläutert.
Eine optimale Anzahl an Wegpunkten 120 bedeutet eine Mindestanzahl an Wegpunkten 120, die ausreichen, um eine Kurve anzupassen, die einen Fehler aufweist, welcher eine vorgegebene Fehlerschwelle, bspw. 1 Meter, von einem seitlichen Mittelpunkt der Fahrbahn 130 nicht überschreitet. Anders formuliert, wenn eine Kurve an die optimale Anzahl an Wegpunkten 120 auf einem Abschnitt der Fahrbahn 130 angepasst wird, dann übersteigt an keiner Stelle der angepassten Kurve ein seitlicher Abstand von einem Punkt auf der angepassten Kurve zu einem jeweiligen seitlichen Mittelpunkt der Fahrbahn 130 die vorgegebene Fehlerschwelle. Wie in 4 gezeigt, kann der Computer 210 dazu programmiert sein, Wegpunkte 120d, 120h und eine Vielzahl von anderen Wegpunkten zwischen den Wegpunkten 120d, 120h auf einem Fahrbahnabschnitt 170c zu identifizieren. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, einen optimalen Satz Wegpunkte 120d, 120e, 120f, 120g und 120h zu identifizieren und eine Kurve bezüglich des optimalen Satzes Wegpunkte 120d, 120e, 120f, 120g und 120h anzupassen, um den Abschnitt 170c der Fahrbahn 130 auf Grundlage einer maximalen Fehlerschwelle, bspw. 1 m, zu bestimmen. Daher können zu den ausgewählten Wegpunkten 120d, 120e, 120f, 120g und 120h ein erster Wegpunkt 120d und ein zweiter Wegpunkt 120h auf einem Abschnitt 170c der Fahrbahn 130 gehören, und eine an den ersten und zweiten Wegpunkt 120d, 120h angepasste Kurve entspricht dem Abschnitt 170c der Fahrbahn 130 zwischen dem ersten und zweiten Wegpunkt 120d, 120h. „Entspricht“ bedeutet, dass an keiner Stelle auf der angepassten Kurve ein seitlicher Abstand von einem Punkt auf der Kurve von einer Mitte der Fahrbahn 130 die vorgegebene Fehlerschwelle, bspw. 1 m, überschreitet.
Der Computer 210 und/oder Remotecomputer können bzw. kann dazu programmiert sein, eine 3D-Karte, welche ein Gebiet 105 abdeckt, das in der erhaltenen Luftaufnahme 110 enthalten ist, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener Daten vom LIDAR-Sensor 230 zu generieren und/oder zu aktualisieren. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, Verortungskoordinaten des Fahrzeugs 180 von einem GPS-Sensor 230 des Fahrzeugs 180 zu erhalten und die erhaltenen Daten von dem Fahrzeug-LIDAR-Sensor 230 und die Verortungskoordinaten des Fahrzeugs 180 in einem Remotecomputer zu speichern. Der Remotecomputer kann dazu programmiert sein, die 3D-Karte des Gebiets 105 durch Generieren einer 3D-Karte zu generieren, die Verortungskoordinaten von Fahrbahnen 130 und Merkmale der Fahrbahn 130, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude, zu generieren. Anders formuliert, können zu den in der 3D-Karte enthaltenen 3D-Verortungskoordinaten die GPS-Verortungskoordinaten der Punkte und die Höhe der Punkte von der Erdoberfläche aus gehören.
Die 3D-Karten werden auf Grundlage von LIDAR-Daten generiert, die durch das kartierende Fahrzeug 180 erhoben werden, welches die Routen in dem Gebiet 105 passiert. Der Computer 210 kann bspw. unter Verwendung bekannter Optimierungstechniken programmiert sein, um die Route auf Grundlage der Wegpunkte 120 zu bestimmen, sodass eine insgesamt zurückgelegte Distanz, um jede Fahrbahn 130 des Gebiets 105 zu passieren, minimiert wird.
Anders formuliert, kann der Computer 210 dazu programmiert sein, einen Zeitaufwand und/oder eine Kraftstoffmenge zu optimieren, der bzw. die zum Passieren jedes Wegpunkts 120 des Gebiets 105 verwendet wird.
Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Route des Fahrzeugs 180 zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte 120 für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen, bspw. 3, zu bestimmen. Das mehrfache Passieren jedes Wegpunkts 120 kann mehr Daten bereitstellen, bspw. von Gebäuden, Verkehrszeichen, Brücken, Begrenzungen der Fahrbahn 130 usw., was eine Qualität der generierten 3D-Karte erhöhen kann. Qualität bezieht sich hier auf eine Genauigkeit der 3D-Verortungskoordinaten, die in der 3D-Karte enthalten sind.
In einem in 5 gezeigten Beispiel kann der Computer 210 dazu programmiert sein, Wegpunkte 120 zu identifizieren, für die ausreichend Daten erhoben worden sind, die bspw. 3 Malpassiert wurden - im Gegensatz zu Wegpunkten 120, für welche nicht ausreichend Daten erhoben worden sind. Beispielsweise kann der Computer 210 dazu programmiert sein, eine Abzählung an Passagen für jeden von der optimalen Anzahl an Wegpunkten 120 zu speichern und eine hybride Luftaufnahme 500 zu generieren, die sowohl nicht ausreichend passierte Wegpunkte 510 als auch ausreichend passierte Wegpunkte 520 darstellt. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, einen Wegpunkt 120 als ausreichend passiert zu identifizieren, wenn eine Abzählung an Passagen des jeweiligen Wegpunkts 120 einen vorgegebenen Schwellenwert, bspw. 3, überschreitet, und einen Wegpunkt 120 als unzureichend passiert zu identifizieren, wenn eine Abzählung an Passagen des jeweiligen Wegpunkts 120 unter dem vorgegebenen Schwellenwert liegt. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, ein Bild 500 an eine Anzeigevorrichtung, bspw. die HMI 240 des Fahrzeugs 180, auszugeben. Das Bild 500 kann das Gebiet 105 mit auf der Vielzahl von Wegpunkten 120 eingeblendeten Daten enthalten, und die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte 120 beruhen auf einer Anzahl (oder Abzählung) an Passagen des jeweiligen Wegpunkts 120. Beispielsweise kann der Computer 210 dazu programmiert sein, ein hybrides Bild wie etwa das Bild 500, welches die Luftaufnahme 110 des jeweiligen Gebiets 105 und generierte Bilder (bspw. Teile des Bilds mit gestrichelten Linien) enthält, auf Grundlage der Abzählung von Passagen, die für jeden Wegpunkt 120 gespeichert sind, zu generieren.
Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Route für ein Gebiet 105 auf Grundlage der gespeicherten Abzählung der Passagen jedes Wegpunkts 120 und einer vorgegebenen Mindestanzahl an erwarteten Passagen, bspw. 3, zu generieren Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, eine Route derart zu bestimmen, dass die Wegpunkte 120 mit einer Abzählung der Passagen, die unter dem Schwellenwert liegt, in die Route einbezogen werden. Wie weiter oben erläutert, kann der Computer 210 dazu programmiert sein, das Fahrzeug 180 durch Bedienen des Antriebs, Bremsens und/oder Lenkens des Fahrzeugs 180 derartig zu navigieren, dass es die generierte Route in einem autonomen Modus passiert. In einem anderen Beispiel kann der Computer 210 dazu programmiert sein, bspw. ein Bild 600 zu erzeugen, das Daten (wie etwa einen Pfeil) enthält, welche auf einer Fahrbahn 130 eingeblendet werden, und das ein Fahrzeug 180 auf Grundlage der generierten Route leitet. Somit kann der Benutzer des Fahrzeugs 180 das Fahrzeug 180 auf Grundlage der generierten Route navigieren, um Daten von den Wegpunkten 120 zu erheben, an denen nicht ausreichend Daten erhoben worden sind.
ABLAUF
7 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 700 zum Navigieren des kartierenden Fahrzeugs. Der Computer 210 des Fahrzeugs 180 kann dazu programmiert sein, die Blöcke des Prozesses 700 auszuführen.
Der Prozess 700 beginnt bei einem Entscheidungsblock 710, bei welchem der Computer 210 bestimmt, ob Daten bezüglich einer Luftaufnahme 110 erhalten worden sind. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Daten bezüglich der Luftaufnahme 110 von einem Satelliten 140, einem Remotecomputer usw. zu erhalten. Wenn der Computer 210 bestimmt, dass die Daten bezüglich der Luftaufnahme 110 erhalten worden sind, dann geht der Prozess 700 zu Block 720 über; andernfalls springt der Prozess 700 zu Entscheidungsblock 710 zurück.
Bei Block 720 bestimmt der Computer 210 Wegpunkte 120 auf Grundlage der erhaltenen Daten bezüglich der Luftaufnahme 110. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Wegpunkte 120 in einem in der Luftaufnahme 110 enthaltenen Gebiet 105 durch Analysieren der erhaltenen Daten bezüglich der Luftaufnahme 110 zu identifizieren.
Anschließend, bei Block 730, wählt der Computer 210 eine optimale Anzahl an Wegpunkten 120 aus. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, eine optimale Anzahl (oder einen optimalen Satz) an Wegpunkten 120d, 120e, 120f, 120g und 120h zu identifizieren und eine Kurve bezüglich des optimalen Satzes Wegpunkte 120d, 120e, 120f, 120g und 120h anzupassen, um den Abschnitt 170c der Fahrbahn 130 auf Grundlage einer maximalen Fehlerschwelle, bspw. 1 m, zu bestimmen.
Anschließend, bei Block 740, bestimmt der Computer 210 eine Route für das Fahrzeug 180, um die bestimmten Wegpunkte 120 zu passieren. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Route des Fahrzeugs 180 zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte 120 für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen, bspw. 3, zu bestimmen. Der Computer 210 kann dazu programmiert sein, die Route für das Fahrzeug 180 zu bestimmen, welche das gesamte Gebiet 105, d. h. sämtliche Wegpunkte 120 in dem Gebiet 105, enthält. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Computer 210 dazu programmiert sein, eine Route für das Fahrzeug 180 zu bestimmen, die zumindest den Wegpunkt 120 enthält, für den nicht ausreichend Daten erhoben worden sind.
Anschließend, bei Block 750, navigiert der Computer 210 das Fahrzeug 180 derart, dass es die bestimmte Route passiert. Der Computer 210 des Fahrzeugs 180 kann dazu programmiert sein, das Fahrzeug 180 durch Bedienen von Komponenten wie etwa Antrieb, Bremsen und/oder Lenken in einem autonomen Modus derart zu navigieren, dass es die Route passiert. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Computer 210 des Fahrzeugs 180 dazu programmiert sein, das Fahrzeug 180 in einem halbautonomen oder nicht autonomen Modus zu betreiben, bspw. durch Ausgeben von Anweisungen an die HMI 240 des Fahrzeugs 180.
Im Anschluss an Block 750 endet der Prozess 700 oder springt alternativ dazu zu Entscheidungsblock 710 zurück, wenngleich dies in 7 nicht gezeigt ist.
Rechenvorrichtungen, wie sie in dieser Schrift erläutert wurden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend angegebenen, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von vorstehend beschriebenen Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen erhält ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, zu denen einer oder mehrere der hier beschriebenen Prozesse gehören. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt an computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die in einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Zu einem computerlesbaren Medium gehört jedes beliebige Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Zu nichtflüchtigen Medien gehören beispielsweise optische Platten und Magnetplatten und andere dauerhafte Speicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören beispielsweise eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Rechner gelesen werden kann.
In Bezug auf die hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse jedoch so durchgeführt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden als in der hier beschriebenen Reihenfolge. Es versteht sich außerdem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, sind die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in der vorliegenden Schrift zur Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen vorgesehen und sollten keinesfalls so ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der beigefügten Figuren und nachfolgenden Ansprüche, veranschaulichenden und nicht einschränkenden Charakters ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die vorgesehenen Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Die Ermittlung des Umfangs der Erfindung sollte nicht auf die vorstehende Beschreibung Bezug nehmend erfolgen; stattdessen sollte sie auf Ansprüche Bezug nehmend erfolgen, die hier beigefügt und/oder in einer hierauf beruhenden, nichtvorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Ansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der hier behandelten Fachgebiete künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein System einen Prozessor und einen Speicher, wobei in dem Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen zu Folgendem gespeichert sind: Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets; Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren; und derartiges Bedienen eines Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Gemäß einer Ausführungsform befindet sich jeder der ausgewählten Wegpunkte zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung.
Gemäß einer Ausführungsform gehören ein erster Punkt und ein zweiter Punkt auf einem Fahrbahnabschnitt zu den ausgewählten Wegpunkten, und eine an den ersten und den zweiten Punkt angepasste Kurve entspricht dem Fahrbahnabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Punkt.
Gemäß einer Ausführungsform gehören zu den Anweisungen weitere Anweisungen zu zumindest einem von Generieren und Aktualisieren einer Karte, welche ein in der erhaltenen Luftaufnahme enthaltenes Gebiet abdeckt, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener LIDAR-Sensor-Daten.
Gemäß einer Ausführungsform enthält die Karte Verortungskoordinaten einer oder mehrerer Fahrbahnen und Fahrbahnmerkmale, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude.
Gemäß einer Ausführungsform gehören zu den Anweisungen weitere Anweisungen zum Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen.
Gemäß einer Ausführungsform gehören zu den Anweisungen weitere Anweisungen zum Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Gemäß einer Ausführungsform gehören zu den Anweisungen weitere Anweisungen zu Folgendem: Erhalten von Fahrzeugverortungskoordinaten von einem Fahrzeugsensor; und Speichern erhaltener Fahrzeugsensordaten und der Fahrzeugverortungskoordinaten in einem Remotecomputer.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren ein Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets; ein Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren; und ein derartiges Bedienen eines Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Gemäß einer Ausführungsform befindet sich jeder der ausgewählten Wegpunkte zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung.
Gemäß einer Ausführungsform gehören ein erster Punkt und ein zweiter Punkt auf einem Fahrbahnabschnitt zu den ausgewählten Wegpunkten, und eine an den ersten und den zweiten Punkt angepasste Kurve entspricht dem Fahrbahnabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Punkt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch zumindest eines von Generieren und Aktualisieren einer Karte, welche ein in der erhaltenen Luftaufnahme enthaltenes Gebiet abdeckt, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener LIDAR-Sensor-Daten.
Gemäß einer Ausführungsform enthält die Karte Verortungskoordinaten einer oder mehrerer Fahrbahnen und Fahrbahnmerkmale, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch ein Erhalten von Fahrzeugverortungskoordinaten von einem Fahrzeugsensor; und ein Speichern erhaltener Fahrzeugsensordaten und der Fahrzeugverortungskoordinaten in einem Remotecomputer.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System vorgesehen, aufweisend ein Fahrzeug; Mittel zum Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets; Mittel zum Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren; und Mittel zum derartigen Bedienen des Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Gemäß einer Ausführungsform befindet sich jeder der ausgewählten Wegpunkte zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch Mittel zum Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die oben ausgeführte Erfindung ferner gekennzeichnet durch Mittel zum Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen einer Vielzahl von Wegpunkten zum Kartieren eines Gebiets durch Analysieren einer erhaltenen Luftaufnahme des Gebiets; Auswählen einer optimalen Anzahl der Wegpunkte zum Kartieren; und derartiges Bedienen eines Fahrzeugs, dass es eine zum Abdecken der ausgewählten Wegpunkte bestimmte Route passiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei sich jeder der ausgewählten Wegpunkte zumindest auf einer Fahrbahnoberfläche und einer Kreuzung befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zu den ausgewählten Wegpunkten ein erster Punkt und ein zweiter Punkt auf einem Fahrbahnabschnitt gehören, und eine an den ersten und den zweiten Punkt angepasste Kurve dem Fahrbahnabschnitt zwischen dem ersten und dem zweiten Punkt entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend zumindest eines von Generieren und Aktualisieren einer Karte, welche ein in der erhaltenen Luftaufnahme enthaltenes Gebiet abdeckt, zumindest teilweise auf Grundlage erhaltener LIDAR-Sensor-Daten.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Karte Verortungskoordinaten einer oder mehrerer Fahrbahnen und Fahrbahnmerkmale, einschließlich Verkehrszeichen und Gebäude, enthält.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen einer Fahrzeugroute zum Passieren jedes der ausgewählten Wegpunkte für zumindest eine vorgegebene Anzahl an Wiederholungen.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend Ausgeben eines Bilds an eine Anzeigevorrichtung, wobei das Bild das Gebiet mit auf der Vielzahl von Wegpunkten eingeblendeten Daten enthält und wobei die eingeblendeten Daten an jedem der Wegpunkte auf einer Anzahl von Passagen des jeweiligen Wegpunkts beruhen.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Erhalten von Fahrzeugverortungskoordinaten von einem Fahrzeugsensor; und Speichern erhaltener Fahrzeugsensordaten und der Fahrzeugverortungskoordinaten in einem Remotecomputer.
Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, umfassend ein computerlesbares Medium, in dem durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.
Bodenfahrzeug, umfassend eine Computervorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.