DE102020102669A1

DE102020102669A1 - Systeme und verfahren zum bereitstellen von navigationsassistenz für einen lieferroboter

Info

Publication number: DE102020102669A1
Application number: DE102020102669.2A
Authority: DE
Inventors: Jianbo Lu; Justin Miller; Sanghyun Hong
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2019-02-04
Filing date: 2020-02-03
Publication date: 2020-08-06
Also published as: CN111736587A; US20200249698A1; US11099580B2

Abstract

Die Offenbarung stellt Systeme und Verfahren zum Bereitstellen von Navigationsassistenz für einen Lieferroboter bereit. Diese Offenbarung ist im Allgemeinen auf Systeme und Verfahren zum Verwenden eines autonomen Fahrzeugs zum Bereitstellen von Navigationsassistenz für einen Lieferroboter gerichtet. In einer beispielhaften Umsetzung wird der Lieferroboter durch das autonome Fahrzeug zu einem Lieferziel, wie zum Beispiel einem Wohnort oder einem Arbeitsplatz, transportiert. Der Lieferroboter wird am Lieferziel hinausgelassen, um ein Paket an einen Empfänger im Wohnhaus oder am Arbeitsplatz zu liefern. Ein Computersystem im autonomen Fahrzeug kommuniziert mit einem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, um Informationen über ein Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle beim Wohnhaus oder Arbeitsplatz zu erhalten, und verwendet die Informationen, um eine Routenkarte des Geländes zu generieren. Das autonome Fahrzeug kann die Routenkarte und/oder aus der Routenkarte abgeleitete Navigationsanweisungen an den Lieferroboter übertragen, um den Lieferroboter beim Navigieren um Hindernisse und Erreichen der Paketabgabestelle zu unterstützen.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG
Diese Offenbarung betrifft im Allgemeinen im Allgemeinen Roboterfahrzeuge und insbesondere Systeme und Verfahren, die ein autonomes Fahrzeug zum Bereitstellen von Navigationsassistenz für einen Lieferroboter verwenden.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Autonome Fahrzeuge, die oft mit verschiedenen anderen Namen wie Roboterfahrzeuge und unbemannte Fahrzeuge bezeichnet werden, sind in letzter Zeit in den Mittelpunkt zahlreicher Entwicklungsanstrengungen gerückt. Die Entwicklungsanstrengungen waren darauf ausgerichtet, autonome Fahrzeuge nicht nur für den Transport von Menschen, sondern auch für die Lieferung verschiedener Arten von Gegenständen in verschiedenen Arten von Umgebungen einzusetzen. Ein autonomes Fahrzeug, das für den Transport menschlicher Fahrgäste eingesetzt wird, verfügt typischerweise über eine Navigations- und Erfassungsausrüstung, die es den autonomen Fahrzeugen ermöglicht, Hindernisse, die auf einer Straße zugegen sein können (andere Fahrzeuge, Fußgänger, Gegenstände usw.), sicher zu überwinden. Der Hauptzweck der Nutzung der Navigations- und Erfassungsausrüstung im autonomen Fahrzeug besteht darin, die Sicherheit der Fahrgäste zu gewährleisten. Folglich haben bestimmte Kriterien wie Ausgereiftheit, Fähigkeiten und Zuverlässigkeit Vorrang vor anderen Kriterien wie Kosten und Einfachheit. Andererseits kann es vorkommen, dass ein autonomes Fahrzeug, das für die Lieferung eines Artikels wie zum Beispiel eines Pakets, einer Pizza oder eines Einkaufsbeutels verwendet wird, einen Bereich durchqueren muss, der nicht unbedingt Straßen und/oder Fußgänger beinhaltet. Der primäre Zweck des Einsatzes von Navigations- und Erfassungsausrüstung in einem solchen autonomen Fahrzeug, das als Lieferroboter bezeichnet werden kann, besteht darin, sicherzustellen, dass der Lieferroboter zum Beispiel bei der Fahrt über einen Rasen nicht mit Objekten kollidiert. Die Kriterien für die Auswahl und den Einsatz der Navigations- und Erfassungsausrüstung des Lieferroboters können daher andere sein als diejenigen, die für die Navigations- und Erfassungsausrüstung eines autonomen Fahrzeugs verwendet werden, das für den Transport menschlicher Fahrgäste verwendet wird. Zum Beispiel kann die Navigations- und Erfassungsausrüstung, die am Lieferroboter installiert ist, weniger ausgereift und weniger kostspielig sein. Es ist jedoch wünschenswert, dass ein beliebiger Kompromiss, der zum Beispiel hinsichtlich der Ausgereiftheit und der Kosten eingegangen wird, erfolgt, ohne dass verschiedene Funktionsmerkmale des Lieferroboters geopfert oder beeinträchtigt werden. Es ist auch wünschenswert, alternative Lösungen zu identifizieren, die bestimmte Fähigkeiten des Lieferroboters erweitern können.
KURZDARSTELLUNG
Diese Offenbarung ist im Allgemeinen auf Systeme und Verfahren zum Verwenden eines autonomen Fahrzeugs zum Bereitstellen von Navigationsassistenz für einen Lieferroboter gerichtet. In einer beispielhaften Umsetzung wird der Lieferroboter durch das autonome Fahrzeug zu einem Lieferziel, wie zum Beispiel einem Wohnort oder einem Arbeitsplatz, transportiert. Der Lieferroboter wird am Lieferziel hinausgelassen, um ein Paket an einen Empfänger im Wohnhaus oder am Arbeitsplatz zu liefern. Ein Computersystem im autonomen Fahrzeug kommuniziert mit einem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, um Informationen über ein Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle beim Wohnhaus oder Arbeitsplatz zu erhalten, und verwendet die Informationen, um eine Routenkarte des Geländes zu generieren. Das autonome Fahrzeug kann die Routenkarte und/oder aus der Routenkarte abgeleitete Navigationsanweisungen an den Lieferroboter übertragen, um den Lieferroboter beim Navigieren um Hindernisse und Erreichen der Paketabgabestelle zu unterstützen.
Figurenliste
Eine detaillierte Beschreibung ist nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung gleicher Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten verwendet werden als jene, die in den Zeichnungen dargestellt sind, und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext synonym verwendet werden können.

1 zeigt ein beispielhaftes System, in welchem ein autonomes Fahrzeug Navigationsassistenz für einen Lieferroboter bereitstellt, gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
2 zeigt einige beispielhafte Komponenten eines ersten Computersystems, das im autonomen Fahrzeug bereitgestellt sein kann, und eines zweiten Computersystems, das im Lieferroboter bereitgestellt sein kann.
3 zeigt einige beispielhafte Vorgänge, die mit einem autonomen Fahrzeug assoziiert sind, das Navigationsassistenz für einen Lieferroboter bereitstellt, gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
4 zeigt eine beispielhafte Routenkarte, die durch ein Computersystem des autonomen Fahrzeugs generiert wurde, um Navigationsassistenz für einen Lieferroboter bereitzustellen, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Offenbarung.
5 zeigt ein beispielhaftes Bild eines Wohnhauses und eine digitale Darstellung einer Vorderansicht des Wohnhauses zusammen mit anderen Objekten gemäß einem Ausführungsbeispiel der Offenbarung.
6 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen einem autonomen Fahrzeug und einem Lieferroboter in einem ersten beispielhaften Betriebsmodus gemäß der Offenbarung.
7 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen einem autonomen Fahrzeug und einem Lieferroboter in einem zweiten beispielhaften Betriebsmodus gemäß der Offenbarung.
8 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen einem autonomen Fahrzeug und einem Lieferroboter in einem dritten beispielhaften Betriebsmodus gemäß der Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Offenbarung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen Ausführungsbeispiele der Offenbarung gezeigt sind, näher beschrieben. Diese Offenbarung kann allerdings in vielen unterschiedlichen Formen umgesetzt werden und ist nicht als auf die hierin dargelegten Ausführungsbeispiele beschränkt auszulegen. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail an verschiedenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Daher sind Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele einzuschränken, sondern ausschließlich gemäß den nachfolgenden Ansprüchen und ihren Äquivalenten zu definieren. Die nachfolgende Beschreibung wurde zum Zwecke der Veranschaulichung dargelegt und ist nicht abschließend oder auf die genau offenbarte Form beschränkt gedacht. Es sei darauf hingewiesen, dass alternative Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Beispielsweise können sämtliche Funktionen, die in Bezug auf eine bestimmte Vorrichtung oder Komponente beschrieben wurden, durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden.
Des Weiteren wurden zwar konkrete Vorrichtungseigenschaften beschrieben, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Des Weiteren wurden Ausführungsformen zwar in für Strukturmerkmale und/oder Verfahrensschritte spezifischer Sprache beschrieben, doch versteht es sich, dass die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten Merkmale oder Maßnahmen beschränkt ist. Stattdessen sind die konkreten Merkmale und Handlungen als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart.
Bestimmte Wörter und Begriffe werden hierin ausschließlich aus Gründen der Zweckmäßigkeit verwendet, und solche Wörter und Begriffe sollen so interpretiert werden, dass sie sich auf verschiedene Objekte und Maßnahmen beziehen, die von einem Durchschnittsfachmann allgemein in verschiedenen Formen und Äquivalenzen verstanden werden. Beispielsweise kann der Begriff „autonomes Fahrzeug“ im hier verwendeten Sinne alternativ im allgemeinen Sprachgebrauch und/oder in dieser Offenbarung als „selbstfahrendes Fahrzeug“ oder „Roboterfahrzeug“ bezeichnet werden. Als weiteres Beispiel können Wörter wie „Daten“ und „Informationen“ in dieser Offenbarung austauschbar verwendet werden und sollten so aufgefasst werden, dass sie im Kontext der Beschreibung zueinander gleichwertig sind. Es versteht sich ferner, dass das hier verwendete Wort „Beispiel“ als vom Wesen her nicht ausschließend und nicht einschränkend gemeint ist. Insbesondere weist das hier verwendete Wort „beispielhaft“ auf eines von mehreren Beispielen hin, und es versteht sich, dass das jeweils beschriebene Beispiel nicht übermäßig betont oder vorgezogen wird. Hinsichtlich eines allgemeinen Überblicks sind bestimmte Ausführungsformen, die in der Offenbarung beschrieben sind, auf Systeme und Verfahren gerichtet, die sich auf das verwenden eines autonomen Fahrzeugs zum Bereitstellen von Navigationsassistenz für einen Lieferroboter beziehen. In einer beispielhaften Umsetzung kann der Lieferroboter durch das autonome Fahrzeug zu einem Lieferziel, wie zum Beispiel einem Wohnort oder einem Arbeitsplatz, transportiert werden. Der Lieferroboter wird am Lieferziel hinausgelassen, um ein Paket an einen Empfänger im Wohnhaus oder am Arbeitsplatz zu liefern. Der Lieferroboter kann zum Beispiel auf einen Bürgersteig neben einer Straße hinausgelassen werden, auf der das autonome Fahrzeug angehalten wurde. Ein im autonomen Fahrzeug bereitgestelltes Computersystem kommuniziert dann mit einem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, um Informationen über ein Gelände (zum Beispiel einen rasen oder einen Garten) zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle beim Wohnhaus oder Arbeitsplatz zu erhalten. Die Informationen können vom Computersystem verwendet werden, um eine Routenkarte des Geländes zu generieren. Die Routenkarte kann eine Identifizierung verschiedener Objekte enthalten, die Hindernisse auf dem Weg des Lieferroboters sein können, wenn sich der Lieferroboter in Richtung der Paketabgabestelle bewegt. Das autonome Fahrzeug kann die Routenkarte und/oder aus der Routenkarte abgeleitete Navigationsanweisungen an den Lieferroboter übertragen, um den Lieferroboter beim Navigieren um die Hindernisse und Erreichen der Paketabgabestelle zu unterstützen. In einer alternativen Umsetzung kann der Lieferroboter von einem ersten Fahrzeug (zum Beispiel einem autonomen Truck, der für den Transport mehrerer Lieferroboter geeignet ist) zum Wohnhaus oder Arbeitsplatz transportiert werden, und kann ein zweites Fahrzeug (zum Beispiel ein autonomes Auto oder ein Kleintransporter) den Lieferroboter bei der Lieferung des Pakets unterstützen und kann auch andere Lieferroboter unterstützen, falls diese eingesetzt werden.
1 zeigt ein beispielhaftes System 100, das ein autonomes Fahrzeug 105 beispielhaft, das dazu konfiguriert ist, Navigationsassistenz für einen Lieferroboter 115 bereitzustellen, gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Einige Beispiele für die Fahrzeugarten, die durch das autonome Fahrzeug 105 in 1 dargestellt werden, sind verschiedene Arten von selbstfahrenden Fahrzeugen (Lieferwagen, Trucks usw.), die von Unternehmen wie Fedex®, UPS®, Lebensmittelgeschäften und Restaurants betrieben werden, um Artikel an Empfänger wie eine Person, die in einem Wohnhaus lebt, oder eine Person, die an einem Arbeitsplatz oder in einer Geschäftseinrichtung arbeitet, zu liefern.
Das autonome Fahrzeug 105 kann verschiedene Komponenten, wie zum Beispiel ein Navigationsassistenzsystem 106 und ein Computersystem 107, enthalten. Das Navigationsassistenzsystem 106 kann eine oder mehrere von verschiedenen Komponenten wie Transpondern, Bildgebungsvorrichtungen (Videokameras, Digitalkameras, Infrarotkameras usw.), Bewegungsmeldern, Abstandssensoren, Näherungssensoren und Audiosensoren beinhalten, die kommunikativ mit dem Computersystem 107 gekoppelt sein können, um das autonome Fahrzeug 105 sicher durch den Verkehr zu leiten. Der Verkehr kann verschiedene Arten von Fahrzeugen sowie Fußgänger beinhalten. Das Navigationsassistenzsystem 106 kann auch in Zusammenarbeit mit dem Computersystem 107 eingesetzt werden, um Navigationsassistenz für den Lieferroboter 115 gemäß der Offenbarung bereitzustellen.
Das Computersystem 107, das in GIG. 2 ausführlicher veranschaulicht ist, kann mehrere Komponenten, wie etwa einen Prozessor 108 und einen Speicher 109, beinhalten. Der Speicher 109, der in einem Beispiel ein nicht transitorisches computerlesbares Medium ist, kann verwendet werden, um ein Betriebssystem (operating system - OS) 114 und verschiedene andere Codemodule zu speichern, wie zum Beispiel ein Navigationssystemmodul 111, ein Kommunikationsmodul 112 und ein Lieferroboter-Assistenzmodul 113. Die verschiedenen Codemodule können dazu konfiguriert sein, mit verschiedenen Arten von Hardware zusammenarbeiten, die im autonomen Fahrzeug 105 bereitgestellt sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen.
So kann das Navigationssystemmodul 111 beispielsweise Software enthalten, die mit verschiedenen Arten von Hardwarekomponenten im autonomen Fahrzeug 105 zusammenarbeitet. Einige Beispiele für solche Hardware können das Navigationsassistenzsystem 106 und verschiedene Komponenten (nicht gezeigt) des autonomen Fahrzeugs 105 sein, wie zum Beispiel ein Lenkmechanismus, ein Zündschloss, ein Fahrpedal, ein Bremsmechanismus, ein Türverriegelungsmechanismus und ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS).
Das Kommunikationsmodul 112 kann konfiguriert sein, um einem autonomen Fahrzeug 105 das Kommunizieren mit verschiedenen Einheiten, wie zum Beispiel einem anderen autonomen Fahrzeug und/oder dem Lieferroboter 115, zu erlauben. Die Kommunikationen können auf verschiedene Arten und Weisen ausgeführt werden, wie zum Beispiel über ein Netzwerk (nicht gezeigt) oder drahtlos und unter Verwendung verschiedener Arten von Kommunikationsformaten. Die Kommunikationsformate können sowohl Maschine-zu-Maschine-Kommunikationsformate (drahtlos, Bluetooth®, Wi-Fi usw.) als auch Mensch-zu-Maschine-Kommunikationsformate (zum Beispiel sprachgesteuerte Anwendungen) beinhalten.
Das Lieferroboter-Assistenzmodul 113 kann Software enthalten, die mit verschiedenen Arten von Hardwarekomponenten im autonomen Fahrzeug 105 zusammenarbeitet, um Navigationsassistenz für den Lieferroboter 115 bereitzustellen. Die Navigationsassistenz kann dem Lieferroboter 115 in Form verschiedener Signalarten (wie zum Beispiel Datensignalen, Befehlssignalen, Abfragesignalen und Statussignalen) bereitgestellt werden, die dem Lieferroboter 115 zum Beispiel unter Verwendung des Kommunikationsmoduls 112 und eines Transponders, der Teil des Navigationsassistenzsystems 106 sein kann, kommuniziert werden. Der Lieferroboter 115 kann eine beliebige Art von Roboterfahrzeug sein, das für den Transport eines Artikels, wie zum Beispiel eines Pizza-Lieferkartons, eines Poststücks, eines Pakets oder eines Lebensmittelartikels, konfiguriert ist. In einer beispielhaften Umsetzung ist das autonome Fahrzeug 105 so konfiguriert, dass es den Lieferroboter 115 zu einem oder mehreren Lieferorten, wie zum Beispiel einem Wohnhaus 120, transportiert. Das autonome Fahrzeug 105 kann über eine Straße 110 fahren, um eine Adresse des Wohnhauses 120 zu erreichen. Beim Erreichen der Adresse kann das Computersystem 107 das Hinauslassen des Lieferroboters 115 aus dem autonomen Fahrzeug 105 steuern. Das Hinauslassen kann zum Beispiel dadurch ausgeführt werden, dass das Computersystem 107 eine Rampe ausfährt und den Lieferroboter 115 über die Rampe hinunter und auf einen Bürgersteig 155 neben der Straße 110 führt.
Das Lieferroboter-Assistenzmodul 113 kann ein Navigationsassistenzsystem 116 enthalten, das durch den Lieferroboter 115 verwendet werden kann, um Hindernissen auszuweichen, wenn er sich vom Bürgersteig 155 und in Richtung des Wohnhauses 120 bewegt. Das Navigationsassistenz 116 kann Hardware und/oder Software beinhalten, die sich von der Hardware und/oder Software unterscheidet, die im Navigationsassistenz 106 des autonomen Fahrzeugs 105 eingesetzt wird. So kann die Hardware und/oder Software, die im Navigationsassistenzsystem 116 eingesetzt wird, weniger ausgereift und weniger kostspielig sein. Der Lieferroboter 115 transportiert typischerweise keinen menschlichen Fahrgast. Folglich unterscheiden sich die Kriterien zur Vermeidung von Schäden am Lieferroboter 115 und/oder an einem vom Lieferroboter 115 transportierten Objekt von den Kriterien zur Gewährleistung der Sicherheit der Fahrgäste im autonomen Fahrzeug 105. Einige Beispiele für die Arten von Hardware des Navigationsassistenzsystems 116 des Lieferroboters 115 können verschiedene Komponenten wie Transponder, Videokameras und Näherungssensoren sein, die weniger ausgereift und weniger kostspielig sein können als ähnliche Komponenten, die im Navigationsassistenzsystem 106 des autonomen Fahrzeugs 105 verwendet werden.
Das Computersystem 117, das in GIG. 2 ausführlicher veranschaulicht ist, kann mehrere Komponenten, wie etwa einen Prozessor 121 und einen Speicher 122, beinhalten. Der Speicher 122, der ein anderes Beispiel für ein nicht transitorisches computerlesbares Medium ist, kann verwendet werden, um ein Betriebssystem (operating system - OS) 127 und verschiedene andere Codemodule zu speichern, wie zum Beispiel ein Navigationssystemmodul 123, ein Kommunikationsmodul 124 und ein Lieferroboter-Assistenzmodul 126. Die verschiedenen Codemodule können dazu konfiguriert sein, mit verschiedenen Arten von Hardware zusammenarbeiten, die im Lieferroboter 115 bereitgestellt sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen.
So kann das Navigationssystemmodul 123 beispielsweise Software enthalten, die mit verschiedenen Arten von Hardwarekomponenten im Lieferroboter 115 zusammenarbeitet. Einige Beispiele für solche Hardware können das Navigationsassistenzsystem 116 und verschiedene Komponenten (nicht gezeigt) des Lieferroboters sein, wie zum Beispiel ein Lenkmechanismus, eine Motorsteuerung und ein Bremsmechanismus. Ein Transponder des Navigationsassistenzsystems 116 kann vom Computersystem 117 verwendet werden, um Navigationsassistenz vom autonomen Fahrzeug 105 zu erhalten, wie in dieser Offenbarung beschrieben. Die Navigationsassistenz, die durch das autonome Fahrzeug 105 unter Verwendung der ausgereiften Fähigkeiten des Navigationsassistenzsystems 106 bereitgestellt wird, übersteigt typischerweise ein Leistungsniveau, welches unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 116 des Lieferroboters 115 erhalten werden kann. Beispielsweise kann dem Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 eine Ausrüstung fehlen, die eine makroskopische Ansicht des Geländes zwischen dem Lieferroboter 115 und dem Wohnhaus 120 bereitstellt und/oder können ihm Informationen darüber fehlen, wie ein oder mehrere Hindernisse, die sich im Gelände zwischen dem Lieferroboter 115 und dem Wohnhaus 120 befinden können, präventiv umgangen werden können.
In der in 1 gezeigten beispielhaften Veranschaulichung kann das Gelände einen Bürgersteig 155, einen Weg 150 und verschiedene Objekte wie einen Briefkasten 125, einen Kübel 135 mit einem Strauch, einen ersten Baum 140, einen zweiten Baum 145, einen Busch 160 und einen Brunnen 130 beinhalten. Ein konventioneller Lieferroboter kann typischerweise damit beginnen, sich vom Bürgersteig 155 und in Richtung des Wohnhauses 120 bewegen, ohne über Informationen über beliebige mögliche Hindernisse auf seinem Weg zu verfügen. Beispielsweise kann sich der konventionelle Lieferroboter zunächst vorwärtsbewegen und den Busch 160 entweder erfassen (mit Hilfe eines Objektsensors) oder mit dem Busch 160 kollidieren, wenn kein Objektsensor bereitgestellt ist. Der konventionelle Lieferroboter kann den Busch 160 dann umgehen, bevor er den Brunnen 130 erfasst (oder mit ihm kollidiert). Der konventionelle Lieferroboter kann sich dann vom Brunnen 130 abwenden und sich in Richtung des Busches 160 wenden, um zu versuchen, eine alternative Route zu entdecken. Die Bewegung des konventionellen Lieferroboters würde also einen Versuch-und-Irrtum-Ansatz beinhalten, um das Wohnhaus 120 zu erreichen, wodurch wertvolle Lieferzeit vergeudet und eine Beschädigung des Lieferroboters und/oder des vom Lieferroboter transportierten Pakets riskiert wird.
Im Gegensatz dazu erhält der Lieferroboter 115 in einem Ausführungsbeispiel gemäß der Offenbarung eine Routenkarte, die durch das autonome Fahrzeug 105 generiert wurde, und verwendet diese Routenkarte, um vom Bürgersteig 155 zum Wohnhaus 120 zu fahren. Das autonome Fahrzeug 105 verwendet das Navigationsassistenzsystem 106, um das Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Wohnhaus 120 zu scannen und Informationen über das Gelände zu erhalten. Die ausgereifte Ausrüstung des Navigationsassistenzsystems 106 kann dazu verwendet werden, verschiedene Objekte zu detektieren, die Hindernisse darstellen können und/oder für den Lieferroboter 115 unpassierbar oder risikoreich zu durchqueren sind (Steilhänge, Gewässer, Eisflächen, Hecken usw.), wenn er in Richtung einer Paketabgabestelle, wie zum Beispiel einer Einfahrt zu dem Wohnhaus 120, oder einem Paketablageort, wie zum Beispiel einem Aufgang 119 in der Nähe der Einfahrt, fährt.
In einer beispielhaften Umsetzung kann das Navigationsassistenzsystem 106 eine LIDAR(light detection and ranging)-Vorrichtung, eine Radarvorrichtung oder eine Sonarvorrichtung verwenden, um Informationen über das gelänge zu erhalten. Eine solche LIDAR-Vorrichtung, Radarvorrichtung oder Sonarvorrichtung kann zu kostspielig sein, um den Lieferroboter 115 damit zu versehen. Die vom Navigationsassistenzsystem 106 gesammelten Informationen können vom Computersystem 107 genutzt werden, um eine optimale Fahrtroute für den Lieferroboter 115 zu identifizieren und auszuarbeiten (zum Beispiel über den Weg 150, nachdem dem Kübel 135 mit dem Strauch ausgewichen wurde). Die Fahrtroute und/oder Informationen über das Gelände/Hindernisse können in eine Routenkarte enthalten sein, die an den Lieferroboter 115 übertragen wird. Die Übertragung der Routenkarte und/oder anderer Navigationsdaten kann zum Beispiel unter Verwendung eines Senders (oder Transponders) im Navigationsassistenzsystem 106 und eines Empfängers (oder Transponders) im Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 ausgeführt werden. Die Kommunikation kann unter Verwendung verschiedener Kommunikationsformate, wie zum Beispiel Wi-Fi, Bluetooth® und 5G Wireless, ausgeführt werden.
Die Verwendung der Routenkarte durch den Lieferroboter 115 bietet verschiedene Vorteile, wie zum Beispiel Paketliefereffizienz und Optimierung der Lieferzeit (die typischerweise ein wichtiges Kriterium für Lieferdienste ist). Ferner können im Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 weniger kostspielige Komponenten als diejenigen verwendet werden, die im Navigationsassistenzsystem 106 des autonomen Fahrzeug 105 verwendet werden. Der Kostenvorteil ist noch ausgeprägter, wenn mehr als ein Lieferroboter aus dem autonomen Fahrzeug 105 eingesetzt wird. In einem beispielhaften Szenario kann das autonome Fahrzeug 105 am Eingang einer Unterabteilung geparkt werden und können mehrere Lieferroboter gleichzeitig für die Lieferung an mehrere Wohnhäuser in der Unterabteilung eingesetzt werden. Jeder der Lieferroboter wird mit einer entsprechenden Routenkarte ausgestattet, die unter Berücksichtigung der jeweiligen Wohnhäuser, zu denen die Lieferroboter fahren müssen, generiert wird. In einigen Umsetzungen kann ein Lieferroboter seine eigenen Navigationsassistenzsysteme anstelle oder zusätzlich zu der Verwendung der Routenkarte oder der Navigationsassistenz, die durch das autonome Fahrzeug 105 bereitgestellt wird, verwenden.
2 zeigt einige beispielhafte Komponenten des Computersystems 107, das im autonomen Fahrzeug 105 bereitgestellt sein kann, und des Computersystems 117, das im Lieferroboter 115 bereitgestellt sein kann. Einige der Funktionen, die durch diese beispielhaften Komponenten durchgeführt werden, sind vorstehend beschrieben wurden.
3 zeigt einige beispielhafte Vorgänge, die mit dem autonomen Fahrzeug 105 assoziiert sind, welches Navigationsassistenz für den Lieferroboter 115 bereitstellt, um dem Lieferroboter 115 zu ermöglichen, zu einem Ziel zu fahren, bei dem es sich in diesem Beispiel um das Wohnhaus 120 handelt.Die beispielhafte Abfolge der Vorgänge kann durch das autonome Fahrzeug 105 und den Lieferroboter 115 unter Verwendung von Hardware, Software oder einer Kombination daraus ausgeführt werden. Im Kontext von Software stellen die Vorgänge computerausführbare Anweisungen dar, die auf einem oder mehreren nicht transitorischen computerlesbaren Medien gespeichert sind, wie etwa dem Speicher 109 und dem Speicher 122, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren, wie den Prozessor 108 und den Prozessor 121, die dargelegten Vorgänge durchführen. Zu computerausführbaren Anweisungen gehören im Allgemeinen Routinen, Programme, Objekte, Komponenten, Datenstrukturen und dergleichen, die bestimmte Funktionen durchführen oder bestimmte abstrakte Datentypen umsetzen. Die Reihenfolge, in der die Vorgänge beschrieben sind, ist nicht als Einschränkung auszulegen und eine beliebige Anzahl der beschriebenen Vorgänge kann in einer anderen Reihenfolge durchgeführt, weggelassen, in einer beliebigen Reihenfolge kombiniert und/oder parallel durchgeführt werden.
In Block 305 wird das Navigationsassistenzsystem 106 des autonomen Fahrzeugs 105 angeschaltet, um das Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Wohnhaus 120 zu scannen und Informationen über das Gelände zu erhalten. Das Scannen kann unter Verwendung von Vorrichtungen wie einer Kamera, einer LIDAR-Vorrichtung, einer Radarvorrichtung und/oder einer Sonarvorrichtung ausgeführt werden, die Teil des Navigationsassistenzsystems 106 sein können. In Block 310 können die durch das Scannen des Geländes erhaltenen Informationen zum Generieren einer digitalen Darstellung des Geländes verwendet werden. Die digitale Darstellung kann in verschiedenen Formen, wie zum Beispiel ein oder mehrere Bilder oder eine Karte, bereitgestellt werden. Eine beispielhafte digitale Darstellung in Form einer Karte 400, die unter Verwendung einer LIDAR-Vorrichtung des Navigationsassistenzsystems 106 generiert wird, ist in 4 dargestellt. Die Karte 400, die durch die Einbeziehung eines Prozesses der simultanen Positionsbestimmung und Kartenerstellung (simultaneous localization and mapping procedure - SLAM-Prozess) generiert werden kann, stellt Informationen, wie zum Beispiel bestimmte Bereiche des Geländes, die keine Hindernisse aufweisen, Objekte, die Hindernisse darstellen können, und Bereiche/Objekte mit unbekannten Eigenschaften, bereit. Allerdings kann die Karte 400 einige Arten von Informationen, wie zum Beispiel eine aktuelle Position des Lieferroboters 115 und eine Position/Beschreibung einer Einfahrt zum Wohnhaus 120, möglicherweise nicht bereitstellen.
In Block 315 kann die semantische Kennzeichnung auf der Karte 400 (oder auf der digitalen Darstellung), die im Block 310 generiert wird, ausgeführt werden. Die semantische Kennzeichnung kann ausgeführt werden, um einige oder alle der Informationen, die in der Karte 400 (oder der digitalen Darstellung) fehlen können, zu integrieren. In einer beispielhaften Umsetzung werden die von einer Kamera des Navigationsassistenzsystems 106 des autonomen Fahrzeugs 105 erhaltenen Daten durch einen Kennzeichnungsalgorithmus geleitet, der jedes Pixel der Karte 400 oder der digitalen Darstellung als eine Objektart klassifiziert. Die mit Hilfe des Kennzeichnungsalgorithmus abgeleiteten Informationen können dann mit der Karte 400 in Form von Kennzeichnungen kombiniert werden, die eine Angabe darüber bereitstellen, welche Bereiche des Geländes überquert werden können oder nicht überquert werden können, sowie andere Elemente, wie zum Beispiel eine Ansicht der Einfahrt. 5 zeigt ein beispielhaftes Bild eines Wohnhauses (wie zum Beispiel des Wohnhauses 120) und eine digitale Darstellung einer Vorderansicht des Wohnhauses zusammen mit Objekten, die sich im Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Wohnhaus befinden. Einige oder alle dieser Objekte können Hindernisse für den Lieferroboter 115 darstellen.
In Block 320 kann die Routenkarte 400 (oder die digitale Darstellung) mit der semantischen Kennzeichnung vom Computersystem 107 im autonomen Fahrzeug 105 verwendet werden, um einen Weg für den Lieferroboter 115 zum Fahren zur Einfahrt des Wohnhauses 120 zu identifizieren. In einer beispielhaften Umsetzung kann in der digitalen Darstellung die Einfahrt durch Kartenkoordinaten dargestellt sein und ein aktueller Standort des Lieferroboters 115 (zum Beispiel auf dem Bürgersteig 155) kann ebenfalls durch Kartenkoordinaten dargestellt sein. Der Weg kann vom Computersystem 107 unter Verwendung eines Wegplanungsalgorithmus generiert werden und kann verschiedene Faktoren, wie zum Beispiel optimale Abstände, optimale Fahrgeschwindigkeit des Lieferroboters 115 und Identifizierung und Umgehung eines oder mehrerer Hindernisse zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters 115 und der Einfahrt des Wohnhauses 120, berücksichtigen. Der generierte Weg kann dann in die Routenkarte aufgenommen werden, die dem Lieferroboter 115 bereitgestellt wird, um zur Einfahrt des Wohnhauses 120 zu fahren, wie in Block 335 angegeben.
In Block 325 kann der Lieferroboter 115 sein Navigationsassistenzsystem 116 verwenden, um einige Bereiche in der Nähe des Lieferroboters 115 zu erfassen. Beispielsweise kann der Lieferroboter 115 einen Objektsensor des Navigationsassistenzsystems 116 verwenden, um ein Objekt in der Nähe des Lieferroboters 115 zu detektieren, wie zum Beispiel das autonome Fahrzeug 105. Dem Navigationsassistenzsystem 116 fehlt möglicherweise die Fähigkeit, Objekte zu detektieren, die sich außerhalb eines begrenzten Betriebsfelds des Objektsensors befinden können, und ihm fehlt auch die Fähigkeit, einen Fahrweg vom aktuellen Standort des Lieferroboters 115 bis zum Wohnhaus 120 zu planen.
In Block 330 kann der Lieferroboter 115 Informationen vom autonomen Fahrzeug 105 erhalten, wie zum Beispiel eine digitale Darstellung des Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Wohnhaus 120. Die durch den Lieferroboter 115 erhaltenen Informationen, wie zum Beispiel eine relative Position des Lieferroboters 115 in Bezug auf das autonome Fahrzeug 105, können dann dazu verwendet werden, einen aktuellen Standort des Lieferroboters 115 in der vom autonomen Fahrzeug 105 bereitgestellten digitalen Darstellung zu identifizieren. Der aktuelle Standort des Lieferroboters 115 kann in Form von Kartenkoordinaten bereitgestellt werden, die dann in der vom autonomen Fahrzeug 105 bereitgestellten digitalen Darstellung in globale Kartenkoordinaten umgewandelt werden können. Die globalen Kartenkoordinaten können vom Computersystem 107 im autonomen Fahrzeug 105 zusammen mit den semantischen Kennzeichnungsinformationen auf der Karte 400 (wie in Block 315 angegeben) verwendet werden, um eine Routenkarte zu erzeugen, die vom Lieferroboter 115 für das Fahren zum Wohnhaus 120 (wie in Block 335 angegeben) verwendet werden kann. Die Routenkarte und/oder andere Informationen wie die globalen Kartenkoordinaten eines Standorts des Lieferroboters 115 können auch vom autonomen Fahrzeug 105 verwendet werden, um das Navigationsassistenzsystem 106 (wie zum Beispiel eine LIDAR-Vorrichtung) dazu zu konfigurieren, den Lieferroboter 115 zu verfolgen, während sich der Lieferroboter 115 von seinem aktuellen Standort und in Richtung des Wohnhauses 120 zu bewegen beginnt.
6 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Lieferroboter 115 gemäß einem ersten beispielhaften Betriebsmodus gemäß der Offenbarung. Der erste beispielhafte Betriebsmodus bietet dem Lieferroboter 115 ein hohes Maß an Autonomie. In diesem Betriebsmodus kann das autonome Fahrzeug 105 eine Routenkarte oder eine digitale Darstellung des Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Ziel an den Lieferroboter 115 übertragen. Die digitale Darstellung und/oder die Routenkarte kann vom Computersystem 107 unter Verwendung der vom Navigationsassistenzsystem 106 empfangenen Daten generiert werden. Der Lieferroboter 115 kann die digitale Darstellung und/oder die Routenkarte dann verwenden, um ohne weitere Assistenz seitens des autonomen Fahrzeugs 105 zum Ziel zu fahren.
Das Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 kann verwendet werden, um dem Lieferroboter 115 beim Navigieren zum Ziel zu helfen. Der erste beispielhafte Betriebsmodus ermöglicht es dem autonomen Fahrzeug 105, eine bestimmte Art von Daten zu generieren, die durch die ausgereifte Ausrüstung des Navigationsassistenzsystems 106 im autonomen Fahrzeug 105 erhalten werden können, aber unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 106 im Lieferroboter 115 möglicherweise nicht erhalten werden können. Das Navigationsassistenzsystem 106 im autonomen Fahrzeug 105 kann gewisse Vorteile aufweisen, wie zum Beispiel ein erweitertes Sichtfeld, da das Navigationsassistenzsystem 106 auf dem Dach des autonomen Fahrzeugs 105 hoch über dem Boden platziert ist. Das Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 im Gegensatz dazu in Bezug auf den Boden tiefer angeordnet und ist möglicherweise nicht geeignet, bestimmte Arten von Informationen über das Gelände zwischen dem Lieferroboter 115 und dem Ziel abzuleiten. Das Navigationsassistenzsystem 116 des Lieferroboters 115 kann jedoch einige einzigartige eigene Fähigkeiten bieten, wie zum Beispiel eine Fähigkeit, bestimmte Objekte zu detektieren, die dem Navigationsassistenzsystem 106 des autonomen Fahrzeugs 105 zum Beispiel verborgen sein können.
Der Block 605 bezieht sich auf eine Karte oder eine digitale Darstellung (wie zum Beispiel die in 3 in Block 310 gezeigte beispielhafte digitale Darstellung), die vom autonomen Fahrzeug 105 an den Lieferroboter 115 übertragen wird. Die Karte oder digitale Darstellung enthält Informationen über das Gelände zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Ziel für den Lieferroboter 115.
Block 610, Block 615 und Block 625 beziehen sich auf den Lieferroboter 115, der die in der Karte oder digitalen Darstellung enthaltenen Informationen zur Lokalisierung und Identifizierung eines aktuellen Standorts des Lieferroboters 115 in der Karte oder digitalen Darstellung (wie zum Beispiel in Block 330 aus 3 angegeben) verwendet.
In Block 630 kann das autonome Fahrzeug 105 dem Lieferroboter 115 Zielinformationen (wie zum Beispiel eine Einfahrt des Wohnhauses 120) bereitstellen. In Block 635 verwendet der Lieferroboter 115 die Zielinformationen und den aktuellen Standort des Lieferroboters 115, um einen Weg für den Lieferroboter 115 zum Fahren von seinem aktuellen Standort zur Einfahrt des Wohnhauses 120 zu identifizieren. Der Lieferroboter 115 kann auch das Navigationsassistenzsystem 116 zum Identifizieren des zu fahrenden Weges nutzen.
Bei Block 640 legt der Lieferroboter 115 den Weg in Richtung des Wohnhauses 120 zurück.
In einer beispielhaften Umsetzung kann das autonome Fahrzeug 105 die Bewegungen des Lieferroboters 115 verfolgen, um sicherzustellen, dass sich der Lieferroboter 115 entlang des Wegs bewegt. In Block 645 kann der Lieferroboter 115 Statussignale (wie zum Beispiel Bewegungsfortschritt, Paketlieferbestätigung usw.) an das autonome Fahrzeug 105 übertragen und Signale vom autonomen Fahrzeug 105 empfangen (wie zum Beispiel Bestätigungssignale, Steuersignale usw.). In Block 650 kann der Lieferroboter 115 verschiedene Handlungen ausführen, wie zum Beispiel das Ausführen von Befehlssignalen, die vom autonomen Fahrzeug 105 empfangen wurden, und das Liefern des Pakets zum Wohnhaus 120.
7 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Lieferroboter 115 gemäß einem zweiten beispielhaften Betriebsmodus. Der zweite beispielhafte Betriebsmodus bietet dem Lieferroboter 115 ein moderates Maß an Autonomie. In diesem Betriebsmodus kann das autonome Fahrzeug 105 Rohdaten und/oder teilweise verarbeitete Daten an den Lieferroboter 115 übertragen, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 106 erhalten wurden. Die Daten können auf verschiedene Wege an den Lieferroboter 115 übertragen werden, wie zum Beispiel auf einer periodischen Basis, einer kontinuierlichen Basis oder einer Bedarfsbasis. Der Lieferroboter 115 kann die vom autonomen Fahrzeug 105 empfangenen Daten dann mit Daten (wie zum Beispiel Sensordaten) kombinieren, die er durch sein eigenes Navigationsassistenzsystem 116 erhalten hat.
Die kombinierten Daten können dann vom Lieferroboter 115 verwendet werden, um zum Ziel (zum Beispiel dem Wohnhaus 120) zu fahren. Der zweite beispielhafte Betriebsmodus ermöglicht es dem autonomen Fahrzeug 105, eine bestimmte Art von Daten zu generieren, die durch die ausgereifte Ausrüstung des Navigationsassistenzsystems 106 im autonomen Fahrzeug 105 erhalten werden können, und ermöglicht es dem Lieferroboter 115, diese Daten mit Daten zu komplementieren oder zu ergänzen, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 116 im Lieferroboter 115 erhalten wurden.
In Block 705 stellt das autonome Fahrzeug 105 dem Lieferroboter 115 Daten bereit, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 106 des autonomen Fahrzeugs 105 erhalten wurden. Diese Daten können mit Daten kombiniert werden, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 116 des Lieferroboters 115 (Block 710) erhalten wurden. Die kombinierten Daten können vom Lieferroboter 115 verwendet werden, um einen Weg für den Lieferroboter 115 zum Fahren zur Einfahrt des Wohnhauses 120 zu identifizieren (wie in Block 750 angegeben). In Block 715, Block 720, Block 725 und Block 735 angegebenen Vorgänge sind den vorstehend in Bezug auf Block 610, Block 605, Block 615 bzw. Block 625 aus 6 beschriebenen im Wesentlichen ähnlich. Die in Block 735 angegebenen Vorgänge können jedoch interaktive Kommunikationen zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Lieferroboter 115 beinhalten. Dieser Aspekt wird durch Block 730 angegeben, der sich darauf bezieht, dass das autonome Fahrzeug 105 einen Teil des Lokalisierungsvorgangs durchführt, um einen aktuellen Standort des Lieferroboters 115 in Bezug auf das autonome Fahrzeug 105 zu bestimmen, und diese Informationen dem Lieferroboter 115 bereitstellt.
Block 740 bezieht sich auf das Identifizieren eines Ziels für den Lieferroboter 115 (wie zum Beispiel eine Einfahrt des Wohnhauses 120) und Block 745 bezieht sich auf das Integrieren des Ziels in das Planen eines Wegs für den Lieferroboter 115 zum Fahren zu dem Ziel. Die Informationen, die durch das Durchführen des in Block 745 angegebenen Vorgangs generiert wurden, können dem Lieferroboter 115 bereitgestellt werden, welcher diese Informationen dann mit anderen Informationen, wie zum Beispiel den in Block 735 generierten Lokalisierungsinformationen, kombinieren kann. Der Kombinationsvorgang wird durch den Block 750 angegeben.
In Block 755 verwendet der Lieferroboter 115 die in Block 750 generierten Informationen, um sich in Richtung des Wohnhauses 120 zu bewegen. In einer beispielhaften Umsetzung kann das autonome Fahrzeug 105 die Bewegungen des Lieferroboters 115 verfolgen, um sicherzustellen, dass sich der Lieferroboter 115 entlang des Wegs bewegt. Block 760 und Block 765 sind den vorstehend in Bezug auf Block 645 bzw. Block 650 aus 6 beschriebenen im Wesentlichen ähnlich.
8 zeigt einige beispielhafte Interaktionen zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Lieferroboter 115 gemäß einem dritten beispielhaften Betriebsmodus gemäß der Offenbarung. Der dritte beispielhafte Betriebsmodus bietet dem Lieferroboter 115 ein niedriges Maß an Autonomie. In diesem Betriebsmodus kann das autonome Fahrzeug 105 Navigationsanweisungen an den Lieferroboter 115 übertragen, die durch das Computersystem 107 des autonomen Fahrzeugs 105 generiert werden, indem Daten verarbeitet werden, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 106 erhalten wurden. Der Lieferroboter 115 befolgt die Navigationsanweisungen, die durch das autonome Fahrzeug 105 bereitgestellt werden, ohne selbstständig nennenswerte Handlungen durchzuführen. Das im Lieferroboter 115 bereitgestellte Navigationsassistenzsystem 116 kann rudimentär sein und dadurch Kostenvorteile in dieser Master-Slave-Anordnung bereitstellen, bei welcher der Lieferroboter 115 als Slave für das autonome Fahrzeug 105 arbeitet, das als Master arbeitet.
In Block 805 stellt das autonome Fahrzeug 105 dem Lieferroboter 115 Daten bereit, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 106 des autonomen Fahrzeugs 105 erhalten wurden. In einigen Ausführungsformen können diese Daten mit Daten kombiniert werden, die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 116 des Lieferroboters 115 (Block 810) erhalten wurden. Die unter Verwendung des Navigationsassistenzsystems 116 erhaltenen Daten können rudimentärer Art sein, wie sie etwa zur Unterstützung des Lieferroboters 115 beim Navigieren um ein Hindernis benötigt werden, das in den vom autonomen Fahrzeug 105 bereitgestellten Daten identifiziert ist.
In Block 815 generiert das Computersystem 107 des autonomen Fahrzeugs 105 eine Karte oder eine digitale Darstellung des Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug 105 und dem Wohnhaus 120. In Block 820 führt das Computersystem 107 des autonomen Fahrzeugs 105 einen Lokalisierungsvorgang durch, um einen aktuellen Standort des Lieferroboters 115 in Bezug auf das autonome Fahrzeug 105 zu bestimmen. Der Lokalisierungsvorgang kann auf der Karte oder der digitalen Darstellung durchgeführt werden, die in Block 815 generiert wurde. In Block 825 identifiziert das Computersystem 107 des autonomen Fahrzeugs 105 ein Ziel für den Lieferroboter 115 (wie zum Beispiel eine Einfahrt des Wohnhauses 120).
Block 830 bezieht sich auf das Integrieren des Ziels in die Karte oder die digitale Darstellung und die Lokalisierungsinformationen zum Planen eines Fahrtwegs für den Lieferroboter 115 zum Fahren zu dem Ziel. Block 835 bezieht sich darauf, dass das autonome Fahrzeug 105 Steuersignale zum Ausführen des Fahrtwegs generiert und die Steuersignale an den Lieferroboter 115 überträgt. Die Steuersignale können auf verschiedene Wege an den Lieferroboter 115 übertragen werden, wie zum Beispiel auf einer periodischen Basis, einer kontinuierlichen Basis oder einer Bedarfsbasis. Block 840 und Block 845 sind den vorstehend in Bezug auf Block 645 bzw. Block 650 aus 6 beschriebenen im Wesentlichen ähnlich.
Ausführungsbeispiele
In einigen Fällen können die folgenden Beispiele zusammen oder separat durch die in dieser Schrift beschriebenen Systeme und Verfahren umgesetzt werden.
Beispiel 1 kann ein Verfahren beinhalten, das Folgendes umfasst: Transportieren eines Lieferroboters in einem autonomen Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug ein Computersystem und ein Navigationsassistenzsystem beinhaltet; Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug; Generieren, durch das Computersystem für den Lieferroboter in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Beispiel 2 kann das Verfahren aus Beispiel 1 beinhalten, wobei Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug Hinauslassen des Lieferroboters auf eine Straße oder einen Bürgersteig umfasst und wobei die Paketabgabestelle eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.
Beispiel 3 kann das Verfahren aus Beispiel 2 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei das Gebäude eines von einem Wohnhaus oder einer Geschäftseinrichtung ist.
Beispiel 4 kann das Verfahren aus Beispiel 1 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei die Routenkarte eine Identifizierung eines oder mehrerer Hindernisse enthält, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Beispiel 5 kann das Verfahren aus Beispiel 1 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei das Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert ist, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Beispiel 6 kann das Verfahren aus Beispiel 1 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Beispiel 7 kann das Verfahren aus Beispiel 1 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen Weg umfasst, der vom Lieferroboter von einem aktuellen Standort des Lieferroboters zu der Paketabgabestelle zurückgelegt werden muss.
Beispiel 8 kann ein Verfahren beinhalten, das Folgendes umfasst: Bestimmen, durch ein Navigationsassistenzsystem eines autonomen Fahrzeugs, eines aktuellen Standorts eines Lieferroboters; Generieren, durch ein Computersystem des autonomen Fahrzeugs in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und einer Paketabgabestelle für den Lieferroboter; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Beispiel 9 kann das Verfahren aus Beispiel 8 beinhalten und umfasst ferner: Transportieren des Lieferroboters in dem autonomen Fahrzeug; und Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug am aktuellen Standort.
Beispiel 10 kann das Verfahren aus Beispiel 8 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei das Computersystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert ist, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Beispiel 11 kann das Verfahren aus Beispiel 8 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, wenn er vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle fährt.
Beispiel 12 kann das Verfahren aus Beispiel 11 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei der eine oder die mehreren Bereiche, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, Hindernisse enthalten.
Beispiel 13 kann das Verfahren aus Beispiel 8 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei es sich bei der Routenkarte um eine 2D-Wiedergabe oder eine 3D-Wiedergabe des Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und der Paketabgabestelle für den Lieferroboter handelt.
Beispiel 14 kann ein System beinhalten, das Folgendes umfasst: einen Lieferroboter; und ein autonomes Fahrzeug, umfassend: ein Navigationsassistenzsystem; und ein Computersystem, umfassend: mindestens einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert; und mindestens einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, auf den mindestens einen Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen zu mindestens Folgendem auszuführen: Zusammenarbeiten mit dem Navigationsassistenzsystem, um eine Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle an einem Lieferziel zu generieren; und Übertragen, an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Beispiel 15 kann das System aus Beispiel 14 beinhalten, wobei das autonome Fahrzeug so konfiguriert ist, dass es den Lieferroboter zum Lieferziel transportiert, und wobei die Paketabgabestelle am Lieferziel eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.
Beispiel 16 kann das System aus Beispiel 14 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, wenn er vom aktuellen Standort des Lieferroboters am Lieferziel zur Paketabgabestelle fährt.
Beispiel 17 kann das System aus Beispiel 16 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei der eine oder die mehreren Bereiche, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, Hindernisse enthalten.
Beispiel 18 kann das System aus Beispiel 14 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei es sich bei der Routenkarte um eine 2D-Wiedergabe oder eine 3D-Wiedergabe des Geländes zwischen einem aktuellen Standort des Lieferroboters am Lieferziel und der Paketabgabestelle handelt.
Beispiel 19 kann das System aus Beispiel 14 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei das Navigationsassistenzsystem mindestens eines von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung umfasst.
Beispiel 20 kann das System aus Beispiel 19 und/oder einem anderen Beispiel dieser Schrift beinhalten, wobei der Sensor eine LIDAR(Light Detection and Ranging)-Vorrichtung ist.
In der vorstehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Bestandteil davon bilden und konkrete Umsetzungen darstellen, in denen die vorliegende Offenbarung praktisch umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Umsetzungen verwendet und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Eigenschaft, Struktur oder Merkmal aufweisen kann, wobei jedoch nicht unbedingt jede Ausführungsform diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Charakteristikum aufweisen muss. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht unbedingt auf die gleiche Ausführungsform. Wenn ein(e) bestimmte(s) Eigenschaft, Struktur oder Merkmal in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, wird der Fachmann ein(e) derartige(s) Eigenschaft, Struktur oder Merkmal in Verbindung mit anderen Ausführungsformen erkennen, ob diese nun ausdrücklich beschrieben sind oder nicht.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können eine oder mehrere Vorrichtungen umfassen oder verwenden, die Hardware beinhalten, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie sie in dieser Schrift erörtert sind. Eine Umsetzung der hierin offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere (entweder festverdrahtete, drahtlose oder eine beliebige Kombination aus festverdrahteter oder drahtloser) Kommunikationsverbindung an einen Computer übertragen oder diesem bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung korrekt als Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, die dazu verwendet werden können, gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu tragen, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus dem Vorstehenden sollten ebenfalls im Umfang nicht transitorischer computerlesbarer Medien eingeschlossen sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung in einem Prozessor den Prozessor dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Bei den computerausführbaren Anweisungen kann es sich beispielsweise um Binärdateien, Anweisungen in einem Zwischenformat, wie etwa Assemblersprache, oder auch um Quellcode handeln. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder Verfahrenshandlungen spezifischer Sprache beschrieben wurde, versteht sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht unbedingt auf die beschriebenen Merkmale oder vorstehend beschriebenen Maßnahmen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als beispielhafte Formen der Umsetzung der Patentansprüche offenbart.
Eine Speichervorrichtung, wie zum Beispiel der Speicher 109 und der Speicher 122, kann ein beliebiges Speicherelement oder eine Kombination von flüchtigen Speicherelementen (z. B. Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM, wie etwa DRAM, SRAM, SDRAM usw.)) und nicht flüchtigen Speicherelementen (z. B. ROM, Festplatte, Band, CD-ROM usw.) beinhalten. Außerdem kann die Speichervorrichtung elektronische, magnetische, optische und/oder andere Arten von Speichermedien beinhalten. Im Kontext dieser Schrift kann ein „nicht transitorisches computerlesbares Medium“ unter anderem zum Beispiel ein/e elektronische/s, magnetische/s, optische/s, elektromagnetische/s, Infrarot- oder Halbleitersystem, -anordnung oder -vorrichtung sein. Konkretere Beispiele (einer nicht erschöpfenden Liste) des computerlesbaren Mediums würden Folgende beinhalten: eine tragbare Computerdiskette (magnetisch), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) (elektronisch), einen Festwertspeicher (ROM) (elektronisch), einen löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM, EEPROM oder Flash-Speicher) (elektronisch) und einen tragbaren Compact-Disk-Festwertspeicher (CD-ROM) (optisch). Es ist anzumerken, dass das computerlesbare Medium sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein kann, auf dem das Programm gedruckt ist, da das Programm elektronisch erfasst werden kann, z. B. durch optisches Scannen des Papiers oder des anderen Mediums, das dann bei Bedarf in geeigneter Weise zusammengestellt, interpretiert oder anderweitig verarbeitet und dann in einem Computerspeicher gespeichert wird.
Der Fachmann wird erkennen, dass die vorliegende Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich Armaturenbrett-Fahrzeugcomputern, PCs, Desktop-Computern, Laptopcomputern, Nachrichtenprozessoren, Handheld-Vorrichtungen, Multiprozessorsystemen, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbarer Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Mainframe-Computern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Switches, verschiedener Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann zudem in verteilten Systemumgebungen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale Computersysteme als auch Remote-Computersysteme, die durch ein Netz (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine beliebige Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben ausführen. In einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in den lokalen Speichervorrichtungen als auch den Remote-Speichervorrichtungen befinden.
Ferner können die hier beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren der Folgenden durchgeführt werden: Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten. Eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application specific integrated circuits - ASICs) können zum Beispiel dazu programmiert sein, eines bzw. eine oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Systeme und Prozeduren auszuführen. Bestimmte Ausdrücke werden in der gesamten Beschreibung und den Ansprüchen verwendet, um auf bestimmte Systemkomponenten Bezug zu nehmen. Der Fachmann wird verstehen, dass auf Komponenten mit unterschiedlichen Bezeichnungen Bezug genommen werden kann. In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich dem Namen nach unterscheiden, nicht jedoch der Funktion nach.
Es ist anzumerken, dass die vorstehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination daraus umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode beinhalten, der dazu konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und Hardware-Logikschaltungen/elektrische Schaltungen beinhalten, die durch den Computercode gesteuert werden. Diese beispielhaften Vorrichtungen sind in dieser Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und sollen nicht einschränkend sein. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können auch in anderweitigen Vorrichtungsarten umgesetzt werden, wie es dem Fachmann auf dem bzw. den einschlägigen Gebiet(en) bekannt ist.
Zumindest einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgerichtet, die eine derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die in einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Derartige Software bewirkt bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen, dass eine Vorrichtung wie in dieser Schrift beschrieben betrieben wird.
Während vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dienen. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Daher sind Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele einzuschränken, sondern ausschließlich gemäß den nachfolgenden Ansprüchen und ihren Äquivalenten zu definieren. Die vorstehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die genau offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehre möglich. Ferner ist zu beachten, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Beispielsweise können sämtliche Funktionen, die in Bezug auf eine bestimmte Vorrichtung oder Komponente beschrieben wurden, durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden. Des Weiteren wurden zwar konkrete Vorrichtungseigenschaften beschrieben, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Des Weiteren wurden Ausführungsformen zwar in für Strukturmerkmale und/oder Verfahrensschritte spezifischer Sprache beschrieben, doch versteht es sich, dass die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten Merkmale oder Maßnahmen beschränkt ist. Stattdessen sind die konkreten Merkmale und Handlungen als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Umsetzungen diese nicht beinhalten können, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sind derlei Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht so gemeint, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Transportieren eines Lieferroboters in einem autonomen Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug ein Computersystem und ein Navigationsassistenzsystem beinhaltet; Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug; Generieren, durch das Computersystem für den Lieferroboter in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug Hinauslassen des Lieferroboters auf eine Straße oder einen Bürgersteig und wobei die Paketabgabestelle eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Gebäude eines von einem Wohnhaus oder einer Geschäftseinrichtung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Routenkarte eine Identifizierung eines oder mehrerer Hindernisse, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes, wobei die digitale Darstellung einen Weg umfasst, der vom Lieferroboter von einem aktuellen Standort des Lieferroboters zu der Paketabgabestelle zurückgelegt werden muss.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Bestimmen, durch ein Navigationsassistenzsystem eines autonomen Fahrzeugs, eines aktuellen Standorts eines Lieferroboters; Generieren, durch ein Computersystem des autonomen Fahrzeugs in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und einer Paketabgabestelle für den Lieferroboter; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch Transportieren des Lieferroboters in dem autonomen Fahrzeug; und hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug am aktuellen Standort.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Computersystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, wenn er vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle fährt.
Gemäß einer Ausführungsform enthalten der eine oder die mehreren Bereiche, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, Hindernisse.
Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei der Routenkarte um eine 2D-Wiedergabe oder eine 3D-Wiedergabe des Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und der Paketabgabestelle für den Lieferroboter.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, aufweisend einen Lieferroboter; und ein autonomes Fahrzeug, umfassend: ein Navigationsassistenzsystem; und ein Computersystem, umfassend: mindestens einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert; und mindestens einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, auf den mindestens einen Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen zu mindestens Folgendem auszuführen: Zusammenarbeiten mit dem Navigationsassistenzsystem, um eine Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle an einem Lieferziel zu generieren; und Übertragen, an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das autonome Fahrzeug so konfiguriert, dass es den Lieferroboter zum Lieferziel transportiert, und wobei die Paketabgabestelle am Lieferziel eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, wenn er vom aktuellen Standort des Lieferroboters am Lieferziel zur Paketabgabestelle fährt.
Gemäß einer Ausführungsform enthalten der eine oder die mehreren Bereiche, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, Hindernisse.
Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei der Routenkarte um eine 2D-Wiedergabe oder eine 3D-Wiedergabe des Geländes zwischen einem aktuellen Standort des Lieferroboters am Lieferziel und der Paketabgabestelle.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Navigationsassistenzsystem mindestens eines von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Sensor eine LIDAR(Light Detection and Ranging)-Vorrichtung.

Claims

Verfahren, umfassend: Transportieren eines Lieferroboters in einem autonomen Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug ein Computersystem und ein Navigationsassistenzsystem beinhaltet; Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug; Generieren, durch das Computersystem für den Lieferroboter in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug Hinauslassen des Lieferroboters auf eine Straße oder einen Bürgersteig umfasst und wobei die Paketabgabestelle eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Gebäude eines von einem Wohnhaus oder einer Geschäftseinrichtung ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Routenkarte eine Identifizierung eines oder mehrerer Hindernisse enthält, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert ist, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, um die Paketabgabestelle zu erreichen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen Weg umfasst, der vom Lieferroboter von einem aktuellen Standort des Lieferroboters zu der Paketabgabestelle zurückgelegt werden muss.
Verfahren, umfassend: Bestimmen, durch ein Navigationsassistenzsystem eines autonomen Fahrzeugs, eines aktuellen Standorts eines Lieferroboters; Generieren, durch ein Computersystem des autonomen Fahrzeugs in Zusammenarbeit mit dem Navigationsassistenzsystem des autonomen Fahrzeugs, einer Routenkarte eines Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und einer Paketabgabestelle für den Lieferroboter; und Übertragen, von dem autonomen Fahrzeug an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend: Transportieren des Lieferroboters in dem autonomen Fahrzeug; und Hinauslassen des Lieferroboters aus dem autonomen Fahrzeug am aktuellen Standort.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Computersystem des autonomen Fahrzeugs so konfiguriert ist, dass es die Routenkarte unter Verwendung von mindestens einem von einem Sensor oder einer Bildgebungsvorrichtung des Navigationsassistenzsystems generiert.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Routenkarte eine digitale Darstellung des Geländes umfasst, wobei die digitale Darstellung einen oder mehrere Bereiche umfasst, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, wenn er vom aktuellen Standort zur Paketabgabestelle fährt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der eine oder die mehreren Bereiche, die vom Lieferroboter umgangen werden müssen, Hindernisse enthalten.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei es sich bei der Routenkarte um eine 2D-Wiedergabe oder eine 3D-Wiedergabe des Geländes zwischen dem aktuellen Standort des Lieferroboters und der Paketabgabestelle für den Lieferroboter handelt.
System, umfassend: einen Lieferroboter; und ein autonomes Fahrzeug, umfassend: ein Navigationsassistenzsystem; und ein Computersystem, umfassend: mindestens einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert; und mindestens einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, auf den mindestens einen Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen zu mindestens Folgendem auszuführen: Zusammenarbeiten mit dem Navigationsassistenzsystem, um eine Routenkarte eines Geländes zwischen dem autonomen Fahrzeug und einer Paketabgabestelle an einem Lieferziel zu generieren; und Übertragen, an den Lieferroboter, von mindestens einem von der Routenkarte oder einem Satz von Navigationsanweisungen, die auf der Routenkarte basieren, um den Lieferroboter beim Fahren zur Paketabgabestelle zu unterstützen.
System nach Anspruch 14, wobei das autonome Fahrzeug so konfiguriert ist, dass es den Lieferroboter zum Lieferziel transportiert, und wobei die Paketabgabestelle am Lieferziel eines von einer Einfahrt zu einem Gebäude oder einem Paketablageort ist.