DE102021214455A1 - Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems - Google Patents

Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems. Das Fahrassistenzsystem besitzt mehrere Kameras, die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet und ausgerichtet sind, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs lückenlos aufzunehmen, eine Auswerteeinheit, die die von den Kameras aufgenommenen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs und der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung umwandelt, und ein Display, auf dem die verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs mit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung darstellbar ist. Um ein solches Fahrassistenzsystem und ein Verfahren zur Steuerung des Fahrassistenzsystems weiterzubilden und die Zuverlässigkeit auch bei widrigen Sichtbedingungen zu erhöhen, ist erfindungsgemäß eine Helligkeitserfassung, die zur Registrierung der Umgebungsbeleuchtung eingerichtet ist, und eine Steuereinheit vorgesehen, die eingerichtet ist, um das Unterschreiten und/oder das Überschreiten mindestens eines Grenzwertes der Umgebungsbeleuchtung zu registrieren und im Ansprechen auf die Unterschreitung und/oder Überschreitung des mindestens einen Grenzwertes die seitliche, vordere und/oder rückwärtige Umgebung bedarfsabhängig mittels einer Beleuchtungseinrichtung auszuleuchten, wobei die Beleuchtungseinrichtung mehrere Elemente der Fahrzeugbeleuchtung umfasst und eingerichtet ist, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs auszuleuchten.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit mehreren Kameras, die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet und ausgerichtet sind, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs lückenlos aufzunehmen, einer Auswerteeinheit, die die von den Kameras aufgenommenen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs und der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung umwandelt, und einem Display, auf dem die verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs mit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung darstellbar ist.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, wobei die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs mit mehreren Kameras aufgenommen wird, die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, eine Auswerteeinheit die von den Kameras aufgenommenen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs und der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung umwandelt, und die verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs mit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung auf einem Display dargestellt wird.
  • Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrassistenzsysteme und Verfahren zur Steuerung solcher Fahrassistenzsysteme bekannt, die den Fahrer insbesondere beim Rangieren des Fahrzeugs unterstützen.
  • US 2003/0146831 A1 offenbart beispielsweise eine verschiebbar gelagerte Kamera, die beim Rückwärtsfahren von einer eingefahrenen Stellung in eine ausgefahrene Stellung verfahrbar ist. In der eingefahrenen Stellung wird die Kameraöffnung durch einen verschließbaren Deckel verschlossen. In der ausgefahrenen Stellung ist der Deckel geöffnet und die rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs kann durch eine Öffnung in der Heckklappe des Fahrzeugs von der Kamera erfasst werden. Die aufgenommenen Bilder werden unmittelbar auf einem Display in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs gezeigt, so dass der Fahrer beim Rangieren etwaige Hindernisse unmittelbar hinter dem Fahrzeug erkennen und beim Rangieren berücksichtigen kann.
  • Ein vergleichbares Fahrassistenzsystem mit einer rückwärtigen Kamera wird in US 2020/0164814 A1 beschrieben. Das Fahrassistenzsystem weist ergänzend eine Beleuchtungseinrichtung auf, die die rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs beleuchtet.
  • In US 2019/0184890 A1 wird ein solches Fahrassistenzsystem auf Lastkraftwagen erweitert, wo mehrere Kameras die Umgebung des Lastkraftwagens aufnehmen.
  • Neben den zuvor beschriebenen kamerabasierten Fahrassistenzsystemen ist unter der Bezeichnung „BirdView“ ein gattungsgemäßes Fahrassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems bekannt, bei dem die aufgenommenen Bilder mehrerer Kameras zu einer im wesentlichen verzerrungsfreien Draufsicht auf das Fahrzeug und auf die unmittelbare Umgebung umgerechnet wird. Durch eine Darstellung der verzerrungsfreien Draufsicht auf einem Display erhält der Fahrer unmittelbar eine Information darüber, ob und ggf. wo Objekte im Umfeld des Fahrzeugs ein uneingeschränktes Rangieren behindern und umfahren werden müssen. Solche Objekte können beispielsweise Steine, hohe Bordsteinkanten, Mülleimer, Poller oder sonstige Hindernisse sein.
  • Das gattungsgemäße Fahrassistenzsystem sowie das gattungsgemäße Verfahren zur Steuerung des Fahrassistenzsystems haben sich in der Praxis zwar bewährt, allerdings können Objekte und Hindernisse bei einsetzender Dunkelheit oder sonstigen widrigen Sichtbedingungen nur unzureichend erkannt werden. Auch die Umwandlung der aufgenommenen Bilder in verzerrungsfreie Draufsichten ist bei widrigen Sichtbedingungen in nachteiliger Weise störungsempfindlich.
  • Hiervon ausgehend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bekannte „BirdView“-Fahrassistenzsysteme und Verfahren zur Steuerung solcher Fahrassistenzsysteme weiterzubilden und die Zuverlässigkeit auch bei widrigen Sichtbedingungen zu erhöhen.
  • Diese Aufgabe wird durch das Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1 und durch das Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems nach Anspruch 8 gelöst. Erfindungsgemäß ist eine Helligkeitserfassung, die zur Registrierung der Umgebungsbeleuchtung eingerichtet ist, und eine Steuereinheit vorgesehen, die eingerichtet ist, um das Unterschreiten und/oder das Überschreiten mindestens eines Grenzwertes der Umgebungsbeleuchtung zu registrieren und im Ansprechen auf die Unterschreitung und/oder Überschreitung des mindestens einen Grenzwertes die seitliche, vordere und/oder rückwärtige Umgebung bedarfsabhängig mittels einer Beleuchtungseinrichtung auszuleuchten, wobei die Beleuchtungseinrichtung mehrere Elemente der Fahrzeugbeleuchtung umfasst und eingerichtet ist, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs auszuleuchten. Im Rahmen der Erfindung überprüft die Steuereinheit nach der Erfassung der Helligkeit, ob die registrierte Helligkeit größer als ein vorgegebener erster Grenzwert ist. Falls ja, ist eine zusätzliche Ausleuchtung des Fahrzeugumfeldes entbehrlich. Falls nein, werden sukzessiv unterschiedliche Elemente der Fahrzeugbeleuchtung aktiviert, bis eine hinreichende Helligkeit gegeben ist, um eine vollständige und im wesentlichen verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs mit allen Objekten und Hindernissen in der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs darzustellen.
  • Die Erfindung ermöglicht nicht nur eine Ausleuchtung von dunklen Bereichen der Fahrzeugumgebung, sondern Bereiche mit einer zu hohen Helligkeit können erkannt und nach Möglichkeit verdunkelt werden. Bereiche mit einer grenzwertüberschreitenden Helligkeit, die im Rahmen der Erfindung verdunkelt werden, können beispielsweise durch reflektierende Oberflächen, wie insbesondere Pfützen oder Scheiben entstehen. Die grenzwertüberschreitende Helligkeit ist dabei auf eine Reflektion des Lichts zurückzuführen, das von den Elementen der Fahrzeugbeleuchtung abgestrahlt wird. Um diese Bereiche zu verdunkeln, überprüft die Steuereinheit nach der Erfassung der Helligkeit, ob die registrierte Helligkeit einen vorgegebenen zweiten Grenzwert überschreitet, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, um festzustellen, welches Element der Fahrzeugbeleuchtung die grenzwertüberschreitende Helligkeit verursacht. Das bzw. die Elemente der Fahrzeugbeleuchtung werden im Ansprechen auf die Registrierung der grenzwertüberschreitenden Helligkeit heruntergeregelt, insbesondere heruntergedimmt, bis das bzw. die Elemente der Fahrzeugbeleuchtung vollständig deaktiviert sind oder sich die registrierte Helligkeit zwischen dem ersten und dem zweiten Grenzwert einstellt. Hierdurch ergibt sich eine optimale Ausleuchtung der Umgebung, die eine störungsfreie und zuverlässige Durchführung des Verfahrens erlaubt.
  • Bereiche, die mittels des Verfahrens nicht verdunkelt werden können, sind demgegenüber beispielsweise auf fahrzeugexterne Lichtquellen, wie insbesondere Bodenstrahler, Laternen oder die Fahrzeugbeleuchtung anderer Fahrzeuge zurückzuführen.
  • Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend sowie in den Unteransprüchen beschrieben.
  • Bei der Durchführung des Verfahrens ist im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Verfahren beim Rangieren des Kraftfahrzeugs aktiv oder passiv aktiviert wird. Beim aktiven Starten des Verfahrens entscheidet der Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst, ob das Verfahren angewendet wird und ob auf dem Display des Fahrassistenzsystems eine verzerrungsfreie Draufsicht des Kraftfahrzeugs und seiner Umgebung dargestellt wird. Demgegenüber erfolgt eine passive Aktivierung des Verfahrens, wenn das Fahrzeug einen beginnenden Rangiervorgang erkennt, beispielsweise wenn der Rückwärtsgang des Kraftfahrzeugs eingelegt wird. Damit das Verfahren nicht beim Einlegen des Vorwärtsgangs automatisch beendet wird, ist im Rahmen des Verfahrens vorzugsweise vorgesehen, dass das Verfahren beendet wird, wenn das Kraftfahrzeug nach einmaligem Einlegen des Rückwärtsgangs eine vorgegebene Geschwindigkeit von beispielsweise 10 km/h überschreitet, was einen Rückschluss auf einen beendeten Rangiervorgang erlaubt.
  • Zur Helligkeitserfassung besitzt das Fahrassistenzsystem im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung einen oder mehrere Helligkeitssensoren, die eingerichtet sind, um die Helligkeit in der Umgebung des Fahrzeugs zu registrieren.
  • Alternativ und/oder additiv kann die Helligkeitserfassung im Rahmen einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als Bildverarbeitungssystem ausgebildet sein, das in den aufgenommenen Bildern oder in der verzerrungsfreien Draufsicht Bereiche mit einer grenzwertüberschreitenden und/oder grenzwertunterschreitenden Helligkeit erkennt. Die Steuereinheit ist insbesondere unter Berücksichtigung der Helligkeitserfassung in Form eines Bildverarbeitungssystems dazu ausgebildet, um aus der Position der grenzwertüberschreitenden und/oder grenzwertunterschreitenden Helligkeit zu bestimmen, welches Element der Fahrzeugbeleuchtung heruntergeregelt oder heraufgeregelt werden muss, um die Helligkeit in diesem Bereich derart einzustellen, dass sie weder grenzwertüberschreitend noch grenzwertunterschreitend ist. Das Herunterdimmen der betroffenen Elemente der Fahrzeugbeleuchtung erfolgt vorzugsweise mittels einer Pulsweitenmodulation (PWM).
  • Die Elemente der Fahrzeugbeleuchtung, die die Beleuchtungseinrichtung des Fahrassistenzsystems bilden, sind im Rahmen einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung Elemente der Fahrzeugbeleuchtung, die ohnehin im Fahrzeug integriert sind und die außerhalb des Fahrassistenzsystems und des Verfahrens zur Steuerung des Fahrassistenzsystems eine andere Zweckbestimmung erfüllen. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Elemente der Fahrzeugbeleuchtung das Abblendlicht, das Fernlicht, das Rückfahrlicht, das Bremslicht, die Nebelschlussleuchte, die Türgriffbeleuchtung, die Kennzeichenbeleuchtung und/oder das Pfützenlicht sind, wobei das Pfützenlicht vorzugsweise an der Unterseite der Außenspiegel angeordnet ist und vorzugsweise mehrere, insbesondere zwei Lichtquellen umfasst, die auf unterschiedliche Bereiche der Umgebung ausgerichtet sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass jeder Außenspiegel zwei oder mehr Lichtquellen aufweist, wobei eine Lichtquelle den vorderen Bereich der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs und eine zweite Lichtquelle den mittleren und hinteren Bereich der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs ausleuchtet. Hierdurch ergibt sich eine erhebliche Synergie, denn zur Montage des Fahrassistenzsystems müssen keine zusätzlichen Lichtquellen montiert werden, was insbesondere Montagekosten und Bauraum einspart. Unabhängig hiervon ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, separate Elemente der Fahrzeugbeleuchtung zu integrieren, die ausschließlich dem Fahrassistenzsystem zugeordnet sind und von dem Verfahren zur Steuerung des Fahrassistenzsystems zur Ausleuchtung des Umfelds des Kraftfahrzeugs angesteuert werden.
  • Es wurde bereits angesprochen, dass durch Reflektion Bereiche entstehen können, deren Helligkeit aufgrund von reflektierenden Oberflächen grenzwertüberschreitend ist. Neben dem Herunterregeln der Elemente der Fahrzeugbeleuchtung, die die grenzwertüberschreitende Helligkeit erzeugen, ist im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass die Elemente der Fahrzeugbeleuchtung eine Streuscheibe aufweisen, so dass sich das abgestrahlte Licht über eine vergleichsweise größere Fläche gleichmäßig verteilt, was Bereiche mit einer grenzwertüberschreitenden Helligkeit weitestgehend vermeidet.
  • Zum lückenlosen Aufnehmen der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs sind mehrere Kameras vorgesehen. Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist zunächst vorgesehen, dass zum Aufnehmen der vorderen und rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs jeweils eine Kamera an der Karosserie des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Herkömmliche Kraftfahrzeuge sind vergleichsweise schmal im Verhältnis zu ihrer Länge, weshalb jeweils eine Kamera an der Vorderseite und an der Rückseite des Kraftfahrzeugs ausreicht, um die vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs lückenlos aufzunehmen. Zum Aufnehmen der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs sind an jeder Seite vorzugsweise mehrere Kameras, insbesondere zwei Kameras angeordnet, die jeweils verschiedenen Bereichen der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind. Hierdurch können die seitlichen Bereiche des Kraftfahrzeugs in unterschiedliche Sektoren aufgeteilt werden, die jeweils unterschiedlichen Kameras zugeordnet sind, so dass die Auflösung, mit der die Bilder der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden, deutlich erhöht werden kann.
  • Konkrete Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Figuren erläutert. Es zeigen:
    • 1: drei Teilfiguren eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrassistenzsystem,
    • 2: eine verzerrungsfreie Draufsicht eines Kraftfahrzeugs und
    • 3: ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens.
  • 1 zeigt in den drei Teilfiguren a), b) und c) ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Fahrassistenzsystem. Das Fahrassistenzsystem weist zunächst mehrere Kameras 21, 22, 23, 24 auf, die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs 1 derart angeordnet sind, dass die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 aufgenommen wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Kamera 21 am vorderen Stoßfänger 3, eine Kamera 24 an der Heckklappe 4 und zwei Kameras 22, 23 an dem linken Außenspiegel 5 angeordnet. Die zwei Kameras 22, 23 des linken Außenspiegels 5 sind jeweils einem, vorderen Bereich 61 und einem hinteren Bereich 62 der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet.
  • Ferner besitzt das Fahrassistenzsystem nach Teilfigur b) eine Beleuchtungseinrichtung, die mehrere Elemente 7 der Fahrzeugbeleuchtung umfasst, die derart angeordnet und ausgerichtet sind, dass die Elemente 7 neben ihrer primären Funktion auch als sekundäre Funktion das seitliche, vordere und rückwärtige Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 bedarfsabhängig ausleuchten. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind das Abblendlicht 71, das Fernlicht 72, das Rückfahrlicht 73, das Bremslicht 74, die Nebelschlussleuchte 75, die Türgriffbeleuchtung 76 und das am linken Außenspiegel angeordnete Pfützenlicht 77 Elemente 7 der Fahrzeugbeleuchtung, die die Beleuchtungseinrichtung des Fahrassistenzsystems bilden.
  • Nach c), die eine teilgeschnittene Ansicht des Kraftfahrzeugs 1 zeigt, weist das Fahrassistenzsystem eine Recheneinheit 8 auf, die als Auswerteeinheit 81 und Steuereinheit 82 ausgebildet ist. Im Rahmen der Funktion der Recheneinheit 8 als Auswerteeinheit 81 werden die von den Kameras 21, 22, 23, 24 aufgenommen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht 9 des Kraftfahrzeugs 1 und seiner Umgebung umgewandelt. Die verzerrungsfreie Draufsicht 9 ist auf dem Display 10 innerhalb der Fahrgastzelle darstellbar und liefert dem Fahrer beim
  • Rangieren Informationen darüber, ob er Objekte und/oder Hindernisse berücksichtigen und ggf. umfahren muss. Zur Verbesserung der Auswertung und Darstellung enthält das Fahrassistenzsystem eine Helligkeitserkennung, die im dargestellten Ausführungsbeispiel als Bildverarbeitungssystem ausgebildet ist und in der verzerrungsfreien Draufsicht 9 Bereiche erkennt, die unter- oder überbelichtet sind und mithin keine belastbaren Informationen über etwaige Objekte und/oder Hindernisse liefern. Über die Positionierung der über- oder unterbelichteten Bereiche erkennt die Auswerteeinheit 81 das Element 7 der Fahrzeugbeleuchtung, das eine zu geringe oder zu hohe Helligkeit erzeugt. Mittels der Steuereinheit 82 wird die Helligkeit des betroffenen Elementes 7 der Fahrzeugbeleuchtung nachgeregelt, d.h. hochgedimmt oder heruntergedimmt, bis die Helligkeit eine zuverlässige Auswertung erlaubt.
  • 2 zeigt eine verzerrungsfreie Draufsicht 9 auf ein Kraftfahrzeug 1 mitsamt seiner seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung 11 sowie hierin angeordnete Objekte/Hindernisse 12, die beim Rangieren berücksichtigt und umfahren werden müssen, um eine Kollision und mithin eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs 1 zu vermeiden. Eine solche Darstellung erscheint auf dem Display 10 des Fahrassistenzsystems (vgl. 1c) und kann vom Fahrer berücksichtigt werden.
  • 3 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems, wie es in 1 dargestellt ist. Hiernach erfolgt der Start des Verfahrens (30) nach einer aktiven oder passiven Aktivierung (31), wobei eine passive Aktivierung im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch das Einlegen des Rückwärtsgangs erfolgt. Anschließend wird die Helligkeit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs bereichsweise erfasst (32). Die erfasste Helligkeit wird von der Auswerteeinheit mit einem ersten Grenzwert G1 verglichen (33). Konkret wird geprüft, ob die registrierte Helligkeit in alles Bereichen den ersten Grenzwert G1 überschreitet. Falls nein, werden sukzessiv unterschiedliche Elemente der Fahrzeugbeleuchtung aktiviert, sofern sie zum Zeitpunkt der Helligkeitsmessung noch deaktiviert sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird zunächst überprüft, ob das Abblendlicht aktiviert ist (34). Falls nein, wird das Abblendlicht aktiviert (35). Falls ja, wird überprüft, ob das Rückfahrlicht aktiviert ist (36). Falls nein, wird das Rückfahrlicht aktiviert (37). Unabhängig von der Aktivierung des Rückfahrlichts wird erneut überprüft, ob die Helligkeit bereichsunabhängig den ersten Grenzwert G1 überschreitet (38). Falls nein, werden weitere Elemente der Fahrzeugbeleuchtung aktiviert, wozu zunächst überprüft wird, ob die Elemente bereits aktiviert sind (39). Falls nein, erfolgt die Aktivierung des Pfützenlichtes (40), die Aktivierung der Türgriffbeleuchtung (41) und die Aktivierung etwaiger weiterer Umfeldbeleuchtungen (42). Hiernach sind alle Elemente 7 der Fahrzeugbeleuchtung aktiviert, so dass die Helligkeit bereichsübergreifend den ersten Grenzwert G1 übersteigt.
  • Aufgrund von fahrzeugexternen Lichtquellen, wie beispielsweise in den Boden eingelassenen Strahlern oder Reflektionen in der Fahrzeugumgebung, kann es passieren, dass die registrierte Helligkeit sowohl den ersten Grenzwert G1 als auch einen zweiten Grenzwert G2 überschreitet, so dass die aufgenommenen Bilder überbelichtet sind. Für diesen Fall wird im Rahmen des Verfahrens überprüft, ob die Helligkeit den zweiten Grenzwert G2 überschreitet (43). Falls ja, wird mittels der Auswerteeinheit bestimmt, welches Element der Fahrzeugbeleuchtung die grenzwertüberschreitende Helligkeit erzeugt (44). Sobald das Element identifiziert ist, wird es soweit heruntergedimmt, bis die Helligkeit den zweiten Grenzwert G2 nicht mehr überschreitet (45). Dabei wird überprüft, ob das angesprochene Element noch aktiviert ist (46). Sollte das identifizierte Element der Fahrzeugbeleuchtung bereits deaktiviert sein oder sollte keine weitere Reduzierung der Lichtstärke des angesprochenen Elementes möglich sein, kann die grenzwertüberschreitende Helligkeit nur von einer fahrzeugexternen Lichtquelle erzeugt werden, weshalb das Teilverfahren an dieser Stelle abgebrochen wird.
  • Das zuvor skizzierte Verfahren wird erneut durchgeführt, wenn das Verfahren nicht aktiv oder passiv beendet wird (47). Wird das Verfahren aktiv beendet oder registriert die Steuereinheit beispielsweise durch das Überschreiten einer vorgebbaren Geschwindigkeit, dass der Rangiervorgang angeschlossen ist (48), wird das Verfahren beendet (49).
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kraftfahrzeug
    21
    Kamera
    22
    Kamera
    23
    Kamera
    24
    Kamera
    3
    Stoßfänger
    4
    Heckklappe
    5
    Außenspiegel (links)
    61
    vorderer seitlicher Bereich
    62
    hinterer seitlicher Bereich
    7
    Element der Fahrzeugbeleuchtung
    71
    Abblendlicht
    72
    Fernlicht
    73
    Rückfahrlicht
    74
    Bremslicht
    75
    Nebelschlussleuchte
    76
    Türgriffbeleuchtung
    77
    Pfützenlicht
    8
    Recheneinheit
    81
    Auswerteeinheit
    82
    Steuereinheit
    9
    verzerrungsfreie Draufsicht
    10
    Display
    11
    Umgebung des Kraftfahrzeugs
    12
    Objekt/ Hindernis
    30
    Start des Verfahrens
    31
    aktive/passive Aktivierung
    32
    Helligkeitserfassung
    33
    Feststellung einer Grenzwertüberschreitung
    34
    Überprüfung Abblendlicht aktiviert
    35
    Abblendlicht aktivieren
    36
    Überprüfung Rückfahrlicht aktiviert
    37
    Rückfahrlicht aktivieren
    38
    Feststellung einer Grenzwertüberschreitung
    39
    Überprüfung der Aktivierung von Elementen der Fahrzeugbeleuchtung
    40
    Aktivierung Pfützenlicht
    41
    Aktivierung Türgriffbeleuchtung
    42
    Aktivierung weitere Umfeldbeleuchtung
    43
    Überprüfung einer Grenzwertüberschreitung
    44
    Identifizierung eines Elementes
    45
    Herunterregeln des Elementes
    46
    Überprüfung Element aktiviert
    47
    aktives/passives Beenden des Verfahrens
    48
    Überprüfung Rangiervorgang abgeschlossen
    49
    Ende des Verfahrens
    G1
    erster Grenzwert
    G2
    zweiter Grenzwert
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • US 20030146831 A1 [0004]
    • US 20200164814 A1 [0005]
    • US 20190184890 A1 [0006]

Claims (10)

  1. Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (1) mit - mehreren Kameras (21, 22, 23, 24), die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet und ausgerichtet sind, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung (11) des Kraftfahrzeugs (1) lückenlos aufzunehmen, - einer Auswerteeinheit (81), die die von den Kameras (21, 22, 23, 24) aufgenommen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht (9) des Kraftfahrzeugs (1) und der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung (11) umwandelt und - einem Display (10), auf dem die verzerrungsfreie Draufsicht (9) des Kraftfahrzeugs (1) mit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung (11) darstellbar ist, gekennzeichnet durch - eine Helligkeitserfassung, die zur Registrierung der Umgebungsbeleuchtung eingerichtet ist (32), und - eine Steuereinheit (82), die eingerichtet ist, um das Unterschreiten und/oder das Überschreiten mindestens eines Grenzwertes (G1, G2) der Umgebungsbeleuchtung zu registrieren (33, 38) und im Ansprechen auf die Unterschreitung und/oder Überschreitung des mindestens einen Grenzwertes (G1, G2) die seitliche, vordere und/oder rückwärtige Umgebung bedarfsabhängig mittels einer Beleuchtungseinrichtung auszuleuchten, wobei die Beleuchtungseinrichtung mehrere Elemente (7) der Fahrzeugbeleuchtung umfasst und eingerichtet ist, um die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung (11) des Kraftfahrzeugs (1) auszuleuchten.
  2. Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Helligkeitserfassung einen oder mehrere Helligkeitssensoren aufweist.
  3. Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Helligkeitserfassung als Bildverarbeitungssystem ausgebildet ist, das in den aufgenommenen Bildern oder in der verzerrungsfreien Draufsicht (11) Bereiche mit einer grenzwertüberschreitenden und/oder grenzwertunterschreitenden Helligkeit erkennt.
  4. Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente (7) der Fahrzeugbeleuchtung das Abblendlicht (71), das Fernlicht (72), das Rückfahrlicht (73), das Bremslicht (74), die Nebelschlussleuchte (75), die Türgriffbeleuchtung (76), die Kennzeichenbeleuchtung und/oder das Pfützenlicht (77) sind, wobei das Pfützenlicht (77) vorzugsweise an der Unterseite der Außenspiegel (5) angeordnet ist und vorzugsweise mehrere Lichtquellen umfasst, die auf unterschiedliche Bereiche der Umgebung (11) ausgerichtet sind.
  5. Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente (7) der Fahrzeugbeleuchtung eine Streuscheibe aufweisen.
  6. Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum Aufnehmen der vorderen und rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) jeweils eine Kamera (21, 24) an der Karosserie des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist.
  7. Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Aufnehmen der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) an jeder Seite mehrere Kameras (22, 23), insbesondere zwei Kameras (22, 23), angeordnet sind, die jeweils verschiedenen Bereichen (61, 62) der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) zugeordnet sind.
  8. Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug (1), wobei - die seitliche, vordere und rückwärtige Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mit mehreren Kameras (21, 22, 23, 24) aufgenommen wird, die an der Fahrzeugkarosserie des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet sind, - eine Auswerteeinheit (81) die von den Kameras (21, 22, 23, 24) aufgenommenen Bilder in eine verzerrungsfreie Draufsicht (11) des Kraftfahrzeugs (1) und der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung umwandelt und - die verzerrungsfreie Draufsicht (11) des Kraftfahrzeugs (1) mit der seitlichen, vorderen und rückwärtigen Umgebung auf einem Display (10) dargestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Helligkeitserfassung die Umgebungsbeleuchtung registriert (32) und - eine Steuereinheit (82) das Überschreiten und/oder Unterschreiten mindestens eines Grenzwertes (G1, G2) der Umgebungsbeleuchtung registriert (33. 38) und im Ansprechen auf eine Unterschreitung und/oder Überschreitung des mindestens einen Grenzwertes (G1, G2) die seitliche, vordere und/oder rückwärtige Umgebung bedarfsabhängig mittels einer Beleuchtungseinrichtung ausleuchtet, wobei die Beleuchtungseinrichtung mehrere Elemente (7) der Fahrzeugbeleuchtung umfasst.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren beim Rangieren des Kraftfahrzeugs (1) aktiv oder passiv aktiviert wird (31).
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren passiv aktiviert wird, wenn der Rückwärtsgang des Kraftfahrzeugs (1) eingelegt wird.
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