DE102021127594A1

DE102021127594A1 - Bekämpfungsvorrichtung und verfahren zur bekämpfung von pflanzen

Info

Publication number: DE102021127594A1
Application number: DE102021127594.6A
Authority: DE
Inventors: Florian Alexander Schiegg; Jorge Eugenio Segundo Decombe Browne; Felix Konstantin Schiegg
Original assignee: Paltech GmbH
Current assignee: Paltech GmbH
Priority date: 2021-10-22
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2023-04-27
Anticipated expiration: 2041-10-23
Also published as: FR3128354A1; DE102021127594B4

Abstract

Bekämpfungsvorrichtung und Verfahren zur gezielten Beseitigung einer zuvor im Erdreich eines offenen Geländes gewachsenen und identifizierten Pflanze, wobei neben einem Eingriffsmittel zum Herauslösen der Pflanze (Bekämpfung) aus dem Erdreich ein Vorbehandlungselement vorgesehen ist, um vor der Bekämpfung Bewuchs oder Erdreich oberhalb der Pflanze zu entfernen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bekämpfungsvorrichtung und ein Verfahren zur Bekämpfung einer zuvor identifizierten Pflanze im offenen Gelände.
Aus der Landwirtschaft sind verschiedene Pflanzen bekannt, die auf Weideland als störend empfunden werden, da sie vom dort grasenden Vieh gemieden werden, den Wuchs von Futtergräsern behindern oder Schadstoffe enthalten, die sogar zum Tod des Viehes führen können. Zu diesen Pflanzen gehören insbesondere Ampfer oder Kreuzkraut, deren Bekämpfung mit chemischen Mitteln oder durch physische Entfernung bekannt ist (die nachfolgende Bezugnahme auf Ampfer soll hier nicht einschränken, sondern stellvertretend für eine beliebige, im Sinne dieser Erfindung, zu entfernende Pflanze verstanden werden). Da der Einsatz von Chemikalien zur Unkrautbekämpfung häufig unerwünscht ist, wird die maschinelle oder manuelle Beseitigung des Ampfers bevorzugt, wobei die manuelle Entfernung aus dem Erdreich mühsam und kostenintensiv ist.
Aber auch die maschinelle Bekämpfung, gelegentlich auch mit Entfernung des Ampfers, erfordert den zeitaufwändigen Einsatz von Bedienpersonal, um die einzelnen Pflanzen im Gelände anzufahren, ggfls. vorher zu identifizieren und geeignetes Werkzeug zur Bekämpfung des Ampfers zu betätigen. Zwar sind Möglichkeiten bekannt, bestimmte Pflanzen mithilfe von Bilderkennungsmitteln im Gelände automatisch zu erkennen und zu beseitigen. Häufig allerdings erfolgt die Bekämpfung nicht vollständig oder nachhaltig, sodass die Pflanzen erneut auskeimen kann.
Insbesondere ein erneutes Auskeimen der bekämpften Pflanzen aus Wurzelresten bereitet konventionellen Methoden noch weitestgehend ungelöste Probleme. Bereits kleinste Wurzelreste reichen, damit die Pflanze erneut aus sog. Erneuerungsknospen sprießen kann. Ein weiteres Problem stellt der durch die Bekämpfung beschädigte Bereich rund um die Pflanze dar. Damit ist die Zone oberhalb der Pflanzenwurzeln bzw. angrenzend an die aus dem Erdreich hervorragenden Pflanzenbestandteile gemeint, die auch als Grasnarbe oder im Weiteren mit „Bewuchs“ bezeichnet sein soll. Ein durch die Bekämpfung aufgebrochener und „durchpflügter“ Bewuchs erlaubt es den in der Erde befindlichen Ampfersamen, leichter zu keimen, da es sich beim Ampfer um einen Lichtkeimer handelt. Es ist also darauf zu achten, die Grasnarbe möglichst weit zu erhalten. Darüber hinaus dürfen bei der Bekämpfung auch keine Erdreste verstreut werden, da diese die Gesundheit des Viehs signifikant beeinträchtigen können.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine verbesserte kostengünstige Bekämpfungsvorrichtung und ein ebensolches Verfahren zur gezielten automatischen Bekämpfung einzelner Pflanzen oder von Pflanzengruppen aus dem Erdreich anzubieten. Die Aufgabe wird gelöst durch eine Bekämpfungsvorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 11. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Unter einer Bekämpfung im Sinne der vorliegenden Erfindung soll insbesondere verstanden werden, Teile der Pflanze und/oder ihrer Wurzeln vor Ort soweit zu zerkleinern, dass die verbleibenden Reste ihrerseits nicht mehr auskeimen können. Vorzugsweise haben die zerkleinerten Reste eine maximale Länge von nicht mehr als 20 mm, höchst vorzugsweise weniger als 10 mm. Ergänzend kann die Bekämpfung auch die Beseitigung der Pflanze oder Teilen davon aus dem Erdreich und deren Abtransport umfassen.
Jeder zu bekämpfenden Pflanze im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Zielposition zugeordnet. Darunter soll die genaue Position der zu bekämpfenden Pflanze im Gelände verstanden werden. Eine Zielposition zur Pflanzenbekämpfung ist gekennzeichnet durch eindeutige Positionsdaten, mit denen eine zu bekämpfende Pflanze bzw. der Ort ihrer Bekämpfung im Gelände möglichst genau bestimmt bzw. vorgegeben werden kann. Im erweiterten Sinne kann eine Zielposition auch unabhängig von einer Pflanze definiert werden, etwa als Wegpunkt einer Route oder als sonstige Geländeposition, die im Zusammenhang mit der Pflanzenbekämpfung steht.
Ein Aspekt der Erfindung basiert auf der Idee, eine Bekämpfungsvorrichtung in Form eines selbsttätig verfahrbaren Fahrzeugs zu verwenden, welches dazu ausgebildet ist, bestimmte Pflanzen im Gelände selbsttätig zu beseitigen. Um die zu bekämpfende Pflanze im Gelände zu identifizieren kann die Bekämpfungsvorrichtung eigene Mittel mitführen, die eine solche Identifikation quasi autark im Gelände ermöglichen. Eine alternative Ausführungsform, nach der die Bekämpfungsvorrichtung mit vorher in anderer Weise und extern erfassten Daten versorgt wird, wird weiter unten noch näher erläutert.
Das Fahrzeug ist dazu ausgebildet, sich selbsttätig über das Gelände und zu einer zu entfernenden Pflanze bzw. an deren Zielposition zu bewegen, um die Pflanze aus dem Erdreich zu bekämpfen. Zur Bekämpfung der Pflanze ist ein Bekämpfungsmechanismus vorgesehen, der seinerseits ein Eingriffsmittel aufnehmen kann, welches mit der Pflanze in Wirkverbindung tritt. Der Bekämpfungsmechanismus kann eine vorzugsweise senkrecht auf- und ab verfahrbare, angetriebene Welle aufweisen, um dem Eingriffsmittel Rotationsenergie zuzuführen und es damit anzutreiben. Das Eingriffsmittel kann beispielsweise ein schneckenförmiges und/oder mit Schneidelementen versehenes Bekämpfungselement aufweisen, welches um eine Achse Z rotiert und an der Zielposition in das Erdreich bzw. in die Wurzel der dortigen Pflanze eingeschraubt werden kann. Bei ausreichend hoher Drehzahl wird die Pflanze und insbesondere ihre Wurzel im Erdreich ausreichend fein zerstückelt, um ein Wiederauskeimen wirksam zu unterbinden. Auch andere Ausführungsformen des Eingriffsmittels sind denkbar, zum Beispiel gegenläufig rotierende, einander umlaufende Schneckenelemente, zylinderförmige Schneidmittel oder andere, dem Fachmann bekannte Elemente zur Bekämpfung von Pflanzen aus dem Erdreich. Eine spezielle Ausführungsform des Eingriffsmittels als Greifer wird weiter unten näher beschrieben.
Im Rahmen der vorgenannten Bekämpfung ist es kaum zu vermeiden, dass das Erdreich an der Zielposition aufgelockert und teilweise ausgehoben wird. Abgesehen von der optischen Beeinträchtigung können dadurch auch Pflanzenreste an die Oberfläche geführt werden, die in das Futtergras von Weidevieh gelangen und dessen Gesundheit bedrohen. Zwei einander ergänzende Ausführungsvarianten der Bekämpfungsvorrichtung bzw. des Bekämpfungsverfahrens schaffen hier Abhilfe.
Nach einer Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung einen vorzugsweise zylinderförmigen Schutzmantel, der das Eingriffsmittel zumindest oberhalb der Grasnarbe umgibt. Dadurch wird verhindert, dass zerkleinerte Pflanzen- oder Wurzelteile radial nach außen in die Umgebung geschleudert werden, und dort eventuell wieder nachkeimen können. Der Schutzmantel kann beispielsweise aus Blech oder einem engmaschigen Netz gebildet werden. Er kann sich mit dem Eingriffsmittel gemeinsam auf die Grasnarbe herabsenken und dort verbleiben, während das Eingriffsmittel zur Bekämpfung weiter ins Erdreich eingeschoben wird und dort die Wurzel zerkleinert. Auch beim anschließenden Herausziehen des Eingriffsmittels aus dem Untergrund verhindert der Schutzmantel die seitliche Ausbreitung von (mit Wurzelresten versehenem) Erdreich in einen Bereich jenseits der Zielposition. Er kann dazu auf der Grasnarbe aufsitzen, bis das Eingriffsmittel vollständig aus dem Boden herausgezogen oder sogar einen bestimmten vertikalen Abstand dazu eingenommen hat. Dann könnte auch der Schutzmantel über einen geeigneten Mechanismus angehoben werden, sodass die Bekämpfungsvorrichtung die nächste Zielposition aufsuchen kann.
Eine andere erfindungsgemäße Ausführungsform verhindert die ungewollte Ausbreitung von Pflanzenresten durch einen zusätzlichen, an die eigentliche Bekämpfung anschließenden Verfahrensschritt. Dazu verfügt das Eingriffsmittel über wenigstens ein gegenüber der Achsrichtung geneigtes und um die Achse rotierbares Schraubelement, insbesondere ein Flügel. Ein solcher Flügel kann zugleich Teil eines Schneidmessers sein, welches im Untergrund für die Zerkleinerung der Wurzeln eingesetzt wird. Die Neigung des Flügels kann so vorgesehen sein, dass er sich bei Rotation des Eingriffsmittels in eine erste Drehrichtung (Bekämpfungsdrehrichtung) in den Boden eingeschraubt, wodurch er eine zur Oberfläche hin gerichtete Lösekraft auf das Erdreich ausübt und dieses teilweise auflockert und anhebt. Dies erleichtert das Eindringen des Eingriffsmittels in den Boden, bewirkt jedoch auch, dass zerkleinertes Wurzelwerk mit gelockerter Erde möglicherweise bis an die Oberfläche gelangt.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht daher vor, nach der Zerkleinerung als Teil der Bekämpfung die Drehrichtung des Eingriffsmittels umzukehren (Lösedrehrichtung). Aufgrund der Flügelneigung führt dies bei umgekehrter Drehrichtung dazu, dass der noch im Erdreich befindliche Flügel die gelockerte Erde wieder nach unten in Richtung der Pflanzenwurzel drückt, den Boden dadurch verfestigt und das Gelände an der Zielposition wieder weitgehend eben gestaltet. Das den Flügel tragende Eingriffsmittel kann dabei stufenweise oder kontinuierlich entlang der Achse verfahren werden, was bevorzugt nach oben, bedarfsweise aber auch in Gegenrichtung nach unten erfolgen kann, um dadurch möglichst viel des aufgelockerten und angehobenen Erdreichs wieder herabzudrücken und zu komprimieren. Vorteilhafterweise wird dadurch auch das erneute Aufkeimen der Pflanze erschwert, insbesondere wenn es sich um einen Lichtkeimer handelt.
Erfindungsgemäß umfasst die Bekämpfungsvorrichtung zusätzlich zum Eingriffsmittel ein Vorbehandlungselement, um den Bewuchs an der Zielposition vor der eigentlichen Bekämpfung vorübergehend oder dauerhaft zu beseitigen. Dadurch kann das Eingriffsmittel bestmöglich mit der Pflanze in Eingriff gelangen. Das Vorbehandlungselement kann dazu unterschiedliche Funktionen erfüllen, um die anschließende Bekämpfung zu erleichtern und vorzubereiten, bevor das Eingriffsmittel mit der Pflanze in Eingriff gelangt.
Das Vorbehandlungselement kann beispielsweise als Schaufel ausgebildet sein, welche relativ zur Achse (Z), vorzugsweise orthogonal dazu, verfahrbar ist, um den Bewuchs bzw. eine Erdschicht an der Zielposition zu untergreifen und zu entfernen. Das entfernte Material kann dabei vollständig vom angrenzenden Bewuchs getrennt werden und frei auf der Schaufel aufliegen. Dabei kann auch der oberhalb der Grasnarbe herausstehende Teil der Pflanze mit herausgeschaufelt bzw. abgeschert werden. Das Material kann abseits der Zielposition zwischengelagert werden, falls es nach der Bekämpfung - etwa zum Zwecke der Renaturierung - dorthin wieder zurückgebracht werden soll. Störende Pflanzenbestandteile sind zweckmäßigerweise jedoch daraus zu entfernen.
Anstelle einer Schaufel kann das Vorbehandlungselement auch vereinfacht als Schieber ausgebildet sein. Dieser ist relativ zur Achse (Z), vorzugsweise orthogonal dazu, verfahrbar und dazu ausgebildet, den Bewuchs oder eine diesen enthaltende Erdschicht in einer seitlichen Vorschubbewegung um ein Maß aus der Zielposition (P) herausschieben. Die dabei bewegte Erdschicht muss nicht vollständig vom umliegenden Erdreich oder Bewuchs getrennt werden, sondern kann in einer abschabenden Bewegung zu einer Seite der Zielposition hin aufgeschoben oder aufgefaltet werden. Der Vorteil liegt hier darin, dass die Erdschicht an einem Ende noch mit dem umliegenden Erdreich verbunden bleibt. Durch eine an sich die Bekämpfung anschließende Bewegung des Schiebers in die Gegenrichtung kann die aufgestaute Erdschicht sich wieder entfalten und dabei die Zielposition wieder bedecken. Die Renaturierung wird dadurch vereinfacht. Insbesondere wird durch die Rückgabe der Rasennarbe und/oder des Rasenschnittes verhindert, dass blanke Erdfläche nach der Bekämpfung zurückgelassen wird. Somit wird das Keimen des Lichtkeimers Ampfer erheblich erschwert.
Denkbar ist ferner ein Vorbehandlungselement mit wenigstens einem Strömungselement, welches dazu ausgebildet ist, einen Gasstrom, insbesondere einen Luftstrom, auf bewegliche oder biegsame Bewuchsbestandteile an der Zielposition zu richten. Dadurch wird vorteilhaft verhindert, dass sich Gräser um das Eingriffselement wickeln, während dieses in den Boden eingeschraubt wird. Die Bewuchsbestandteile müssen dabei nicht unbedingt ausgerissen oder dauerhaft von der Zielposition entfernt werden. Stattdessen genügt es, durch geeignete Wahl der Strömungsrichtung die Gräser vom Fußpunkt der Z-Achse wegzublasen. Die Strömung kann insbesondere auch während der eigentlichen Bekämpfung aufrechterhalten werden, um das rotierende Eingriffsmittel von störenden Gräsern freizuhalten.
Als Vorbehandlungselement kommt auch ein Schneidmittel infrage, mit dem der Bewuchs oberhalb der Zielposition geschnitten werden kann. Das Schneidmittel kann mehrere, relativ zueinander bewegliche und bevorzugt motorisch angetriebene Schneidelemente aufweisen, etwa nach Art einer Heckenschere. Auch hierdurch kann das Umwickeln des Eingriffsmittels mit Bewuchsbestandteilen bzw. Gräsern während der Bekämpfung verhindert werden. Anders als bei dem zuvor beschriebenen Strömungselement wird hier der Bewuchs dauerhaft geschnitten. Dabei kann auch der oberhalb der Grasnarbe wachsende Teil der zu bekämpfenden Pflanze geschnitten werden. Das versehentliche Umwickeln des Eingriffselements mit Gräsern wird dadurch sicher unterbunden, die nachfolgende Renaturierung wird durch den Schnitt jedoch etwas erschwert.
Die funktionellen Merkmale der genannten Vorbehandlungselemente lassen sich konstruktiv auch miteinander kombinieren. So ist es beispielsweise denkbar, an einem vorderen Kantenbereich einer Schaufel oder eines Schiebers Schneidelemente vorzusehen, um wahlweise oder ergänzend Bewuchs oder Erdreich abzuschneiden, wegzuschaufeln oder beiseite zu schieben.
Das (vorrübergehende) Beseitigen des Grases oberhalb der Bekämpfungsstelle erlaubt es, das Anwendungszeitfenster deutlich über die Zeit direkt nach der Beseitigung zu erweitern, da hierdurch eine Behinderung des Bekämpfungsmittels durch das lange Gras vermieden werden kann. Mit wachsendem, die Bekämpfungsstelle behindernden Grasvolumens steigt der Aufwand der Bekämpfung sowohl energetisch als auch in Betracht der notwendigen Bekämpfungsvorrichtung. Es ist davon auszugehen, dass eine Bekämpfungsvorrichtung ab Erreichen eines individuellen Schwellwertes an Grasvolumen nicht mehr in der Lage ist, die Bekämpfung zielführend durchzuführen. Im Grenzbereich, in dem eine Bekämpfung gerade noch möglich ist liegt der Nutzen in einem Effizienzgewinn im Vergleich zum energieintensiven Bekämpfen bei mittleren Grashöhen. Vergleichbare Vorbereitungsschritte sind denkbar, um behindernde Steine oder andere Objekte auf oder innerhalb der Bekämpfungsfläche zu entfernen oder so auf sie einzuwirkende, dass eine spätere Bekämpfung ermöglicht oder erleichtert wird.
Die Vorbehandlung kann unmittelbar vor der eigentlichen Bekämpfung (Eingriffsmittel wirkt mit der Pflanze zusammen) oder auch mit größerem zeitlichem Abstand (beispielsweise mehrere Stunden oder Tage) davor erfolgen. Beispielsweise könnte nach einer ersten Inspektion des Geländes an einem identifizierten Zielpunkt der Bewuchs bereits entfernt werden, während die eigentliche Bekämpfung an einem späteren Tag erfolgt.
Erfindungsgemäß ist eine mobile Bekämpfungsvorrichtung vorgesehen, die als ein im offenen Gelände selbsttätig verfahrbares und ein Chassis aufweisendes Rad- oder Kettenfahrzeug ausgebildet ist. Das Fahrzeug ist zur gezielten Bekämpfung einer zuvor im Erdreich des Geländes gewachsenen und identifizierten Pflanze vorgesehen, wobei es sich bei der Pflanze insbesondere um Ampfer oder Kreuzkraut handeln kann. Die Bekämpfungsvorrichtung umfasst dazu einen Bekämpfungsmechanismus mit einem beispielsweise um eine Rotationsachse ausgebildeten Eingriffsmittel. Das Eingriffsmittel ist ausgehend von einer Ruheposition oberhalb der Pflanze relativ zum Chassis entlang eines Fahrweges in Richtung der Rotationsachse auf die Pflanze herabsenkbar. Dies geschieht mit dem Ziel, mit der Pflanze in Wirkverbindung zu treten und sie oder ihr Wurzelwerk aus dem Erdreich herauszulösen (Bekämpfung). Vorzugsweise bleibt das Fahrzeug dabei im Wesentlichen ortsfest, es behält also während der Bekämpfung die dazu eingenommene Position im Gelände so bei, dass das Eingriffsmittel an der Zielposition mit der Pflanze zusammenwirken kann. Bevorzugt erfolgt die Bekämpfung durch zerkleinern der Wurzel im Erdreich, ohne Pflanzenmaterial aufzunehmen und an anderer Stelle zu entsorgen. Denkbar ist es allerdings durchaus, beispielsweise Hilfe der vorgenannten Schaufel vor oder nach der Bekämpfung Material an der Zielposition aufzunehmen und an anderer Stelle abzugeben.
Ein beispielsweise als Schaufel, Schieber oder Schneidemittel vorgesehenes Vorbehandlungselement ist vorzugsweise dazu ausgebildet, in einer quer zur Rotationsachse oder der Betätigungsrichtung des Eingriffsmittels gerichteten Seitwärtsbewegung Bewuchs zu entfernen und/oder eine Erdschicht abzutragen, bevor die Bekämpfung erfolgt. Dazu kann das Vorbehandlungselement weitgehend starr mit dem Chassis gekoppelt sein, so dass die Seitwärtsbewegung erfolgt durch Verfahren des gesamten Fahrzeugs, während das Vorbehandlungselement beispielsweise auf oder unter die Geländeoberkante abgesenkt ist. Alternativ ist es denkbar, das Vorbehandlungselement mit einem eigens dafür vorgesehenen Antrieb relativ zum Chassis zu verfahren, so dass das Fahrzeug während der Vorbehandlung weitgehend ortsfest verbleiben kann. In diesem Fall kreuzen sich die Bewegungsrichtungen des Eingriffsmittels einerseits (auf und abwärts) und des Vorbehandlungselements andererseits (seitwärts bzw. orthogonal dazu) im Bereich der Zielposition, und es muss sichergestellt sein, dass das Vorbehandlungselement aus dem Fahrweg des Eingriffsmittels vollständig heraus bzw. wieder hinein verfahrbar ist, damit beide Komponenten nicht kollidieren.
Bevorzugt ist das als Schaufel, Schieber oder Schneidemittel ausgebildete Vorbehandlungselement aus einer angehobenen Ruheposition in eine Arbeitsposition absenkbar, in welcher es zumindest teilweise auf oder unterhalb der Geländeoberkante liegt. Bevorzugt lässt sich das Vorbehandlungselement durch einen pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Stellantrieb zwischen der Ruheposition und der Arbeitsposition (oder auch einer beliebig dazwischenliegenden zwischen Position) verfahren, um dadurch den Eingriff bzw. die Eindringtiefe des Vorbehandlungselements in das Gelände vorgeben zu können.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der an der Zielposition von dem Vorbehandlungselement abgeschnittene Bewuchs und/oder die abgetragene Erdschicht zwischengespeichert wird, um nach der Bekämpfung als eine Renaturierungsmaßnahme an der gleichen Stelle wieder im Erdreich abgelegt zu werden. Dadurch werden nicht nur die äußerlich sichtbaren Folgen der Bekämpfung minimiert, sondern auch die Erfolgsquote der Bekämpfung aus folgendem, vorstehend bereits angedeuteten Grund verbessert:

Wird die Pflanze nicht vollständig bekämpft und zum Beispiel ausreichend fein zerkleinert, bleibt ein Restrisiko, dass sie erneut austreibt. Einige der störenden Pflanzen, so auch der Ampfer, gehören zu den Lichtkeimern, sie benötigen also zum Keimen bzw. Austreiben ein gewisses Maß an Tageslicht oder Sonneneinstrahlung. Bleibt das Gelände an der Zielposition nach der Bekämpfung offen, so können unzureichend bekämpfte Pflanzen leicht erneut austreiben. Wird stattdessen das Erdreich nach der Bekämpfung durch Auflegen von Bewuchs und/oder einer Erdschicht abgedeckt und der Untergrund dadurch verdunkelt, so erschwert dies das erneute Austreiben von Lichtkeimern erheblich. Dadurch wird die Erfolgsquote für die dauerhafte Beseitigung störender Pflanzen deutlich verbessert.

Für die Renaturierung bietet es sich an, das zuvor an der Zielposition entfernte Material (Bewuchs und oder Erdschicht) dort nach der Bekämpfung wieder abzulegen. Die vorherige Topologie des Geländes wird so weitgehend wiederhergestellt und die Bekämpfung ist optisch im Vergleich zu einer Bekämpfung ohne Renaturierung kaum noch festzustellen. Dazu würde das Fahrzeug zunächst so gesteuert werden, dass mithilfe des Vorbehandlungselements an der Zielposition Bewuchs und/oder Erdreich in einer vorgebbaren Schichtdicke abgeschnitten, beiseitegeschoben oder herausgeschaufelt wird. Das kann in einer einmaligen Vorschubbewegung mit auf oder in das Erdreich abgesenktem Vorbehandlungselement erfolgen. Durch anschließendes Verfahren des Fahrzeugs oder durch Anheben und Verschwenken des Vorbehandlungselements kann dieses aus der Zielposition heraus bewegt werden, um anschließend dort die Bekämpfung vorzunehmen. Nach erfolgreicher Bekämpfung kann zuvor beseitigtes Material, etwa mittels Schaufel oder Schieber, wieder an die Zielposition bewegt werden, um dort durch Absenken, Abkippen oder zurück schieben das Material wieder in das Erdreich einzufügen.
Allerdings ist es alternativ auch denkbar, nach einer Bekämpfung „fremdes“ Material an der Zielposition auf das Erdreich abzugeben, um einen Verdunklungseffekt zu erreichen. So könnte mit dem Vorbehandlungselement beispielsweise an anderer Stelle entnommenes Erdreich zu diesem Zweck verwendet werden. Eine weitere Möglichkeit besteht beispielsweise in der Abdeckung durch ein temporär aufgebrachtes Element. Dabei kann es sich unter anderem um einen Zylinder mit oberer Abdeckung oder einen verdunkelnden Gegenstand handeln. Vorzugsweise erlaubt dieser Gegenstand jedoch weiterhin das Keimen der für das Vieh wichtigen Futtergräser.
Nach einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass auf der Schaufel aufliegende Material an der Zielposition von der Schaufel abzustreifen mithilfe des Eingriffsmittels. Dazu wird die Schaufel an die Zielposition bewegt und das Eingriffsmittel bis auf die Schaufel abgesenkt, um mit dem auf der Schaufel aufliegenden Inhalt in lockeren Eingriff zu gelangen. Durch anschließende seitliche Relativbewegung der Schaufel und des Eingriffsmittels (beispielsweise durch Zurückziehen der Schaufel aus der Zielposition heraus) wird der Schaufelinhalt vom dabei bevorzugt ortsfest verbleibenden Eingriffsmittel von der Schaufel abgestreift und fällt an der Zielposition auf das Erdreich. Darüber hinaus kann das Fahrzeug anschließend auch gezielt so bewegt werden, dass ein oder mehrere Räder bzw. Ketten das locker aufgelegte Erdreich an der Zielposition überfahren und dadurch andrücken.
Zweckmäßigerweise ist das Vorbehandlungselement relativ zum Chassis in wenigstens einer, vorzugsweise in zwei zueinander orthogonalen und horizontalen Richtungen über geeignete Querführungen verfahrbar. In diesem Fall kann das Fahrzeug im Bereich der Zielposition ortsfest bleiben, während das Vorbehandlungselement oder das Eingriffsmittel betätigt wird.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Eingriffsmittel nach Art eines Greifers ausgebildet, der an seinem zum Erdreich weisenden unteren Ende mehrere Greifarme oder Finger aufweist. Der Greifer lässt sich an der Zielposition mit geöffneten Greifarmen so in das Erdreich absenken bzw. einschieben oder eindrücken, dass die dann schließenden Greifarme die zu bekämpfende Pflanze im Erdreich fest umgreifen. Durch anschließende Aufwärtsbewegung des Greifers wird die Pflanze dann nach oben aus dem Erdreich herausgezogen. Eventuell an der Pflanze anhaftendes Erdreich wird dabei ebenfalls mit herausgezogen. Der Greifer kann beispielsweise mit der Welle des Bekämpfungsmechanismus angetrieben werden und ein geeignetes Getriebe aufweisen, um die Rotationsbewegung der Welle in eine Öffnungs- oder Schließbewegung der Greifarme umzuwandeln. Die Betätigung des Greifers erfolgte bevorzugt automatisch durch Ansteuerung mit einer Steuereinheit der Bekämpfungsvorrichtung.
Eine mit dieser Ausführungsform vorteilhaft zusammenwirkende Weiterbildung der Erfindung sieht einen Vernichtungsmechanismus vor, dem die zuvor aus dem Erdreich herausgezogene Pflanze zugeführt werden kann. Bei dem Vernichtungsmechanismus handelt es sich vorzugsweise um einen Zerkleinerer oder Häcksler, der die ihm zugeführte Pflanze zerkleinert. Vorzugsweise ist der Vernichtungsmechanismus so ausgebildet, dass ihm eine zuvor aus dem Erdreich herausgezogene Pflanze von oben zugeführt werden bzw. in ihn hineinfallen kann. Dazu sind die Greifer mit der darin gehaltenen Pflanze relativ zum Vernichtungsmechanismus so verfahrbar, dass die Pflanze durch Öffnen der Greifer von oben in den Vernichtungsmechanismus hineinfallen kann, um dort zerkleinert zu werden. Vorzugsweise ist der Vernichtungsmechanismus so ausgebildet, dass das von ihm zerkleinerte Pflanzenmaterial - idealerweise an einer zum Erdreich weisenden Öffnung des Vernichtungsmechanismus - wieder nach unten herausfallen kann. Bevorzugt wird der Vernichtungsmechanismus dazu über der Zielposition angeordnet, sodass das zerkleinerte Material an der Stelle wieder in das Erdreich abgegeben wird, an welcher zuvor die intakte Pflanze herausgezogen wurde. Zur präzisen Abgabe des Materials an das Erdreich kann ein Trichter vorgesehen sein, der das aus dem Vernichtungsmechanismus herausfallende Material gezielt in die Öffnung des Erdreichs lenkt. Der Trichter kann mit dem Vernichtungsmechanismus verbunden und gemeinsam mit diesem verfahrbar sein. Der Vernichtungsmechanismus kann im Wesentlichen fest mit dem Chassis verbunden sein oder auch relativ zu diesem beweglich angeordnet sein. Um das wieder in das Erdreich zurückgegebene Material erforderlichenfalls zu verdichten und das Gelände zu renaturieren kann ein Stampfer vorgesehen sein, der von oben auf das abgegebene Material drückt, um dieses tiefer ins Erdreich einzuschieben oder zu verdichten. Als Stampfer kann auch der Greifer selbst, beispielsweise mit horizontal gespreizten Fingern, dienen.
Der Bekämpfungsmechanismus kann nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung mehrere der vorgenannten Funktionen übernehmen und dazu unterschiedliche Werkzeuge gleichzeitig oder nacheinander aufnehmen. So könnte der Bekämpfungsmechanismus an seinem dem Erdreich zugewandten unteren Ende einen Adapter aufweisen, mit dem wahlweise eines der vorgenannten Werkzeuge koppelbar ist. Beispielsweise könnten verschiedene Eingriffsmittel (Fräse, Greifer, Schraubelement, Schneckenelemente, etc.) oder Vorbehandlungselemente (Schaufel, Schieber, Strömungselement, Schneidmittel etc.) oder auch ein Vernichtungsmechanismus wahlweise mit dem Adapter gekoppelt werden, je nachdem welcher Behandlungsschritt vorgesehen ist. Vorzugsweise werden die einzelnen, mit dem Adapter koppelbaren Elemente in einem Magazin der Vorrichtung bereitgehalten, so dass der Wechsel der einzelnen Elemente manuell oder bevorzugt automatisch von statten gehen kann. Antriebskräfte für das jeweilige Werkzeug können mithilfe einer rotierenden Welle des Bekämpfungsmechanismus in das jeweils angekoppelte Element eingeleitet werden.
In einer alternativen Ausführungsform umfasst der Bekämpfungsmechanismus einen Revolverdrehkopf, an dem die unterschiedlichen Elemente fest vorinstalliert sind und je nach Drehposition des Revolver-Drehkopfs in eine Arbeits- oder in einer Ruheposition verschwenkt werden können.
Die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung zeichnet sich in einer bevorzugten Ausführungsform durch ihre besonders kompakte und stabile Bauart aus. Dazu ist vorgesehen, dass sich das Eingriffsmittel zwischen den Rädern bzw. Ketten des Fahrzeugs befindet, mithilfe derer es sich über das Gelände bewegt. Genauer bedeutet das, dass die Rotationsachse des Eingriffsmittels (oder deren gedachte Verlängerung oder deren Massenschwerpunkt oder Mittelpunkt) innerhalb einer parallel zum Gelände liegenden oder senkrecht auf das Gelände projizierten Hüllkurve liegt. Diese Hüllkurve umläuft dabei die Antriebsräder oder -ketten der Bekämpfungsvorrichtung. Durch eine solche konstruktive Gestaltung erhält die Bekämpfungsvorrichtung besondere Stabilität gerade auch während der Bekämpfung, denn der Schwerpunkt der gesamten Bekämpfungsvorrichtung liegt dann möglichst nahe an der Rotationsachse (oder des Massenschwerpunktes oder des Mittelpunktes) des Eingriffsmittels und das Gesamtgewicht der Bekämpfungsvorrichtung kann gut als Vorlast zum Eindringen des Eingriffsmittels in das Erdreich genutzt werden. Läge dagegen die Rotationsachse, der Massenschwerpunkt oder der Mittelpunkt außerhalb der vorgenannten Kurve, also beispielsweise seitlich außerhalb bzw. vor oder neben den Rädern oder Ketten des Fahrzeugs (außerhalb der Hüllkurve), dann wäre der Abstand zwischen Rotationsachse, Schwerpunkt oder Mittelpunkt des Eingriffsmittels und Schwerpunkt der Bekämpfungsvorrichtung größer und das Gesamtgewicht der Bekämpfungsvorrichtung aufgrund ungünstigerer Hebelverhältnisse weniger gut als Vorlast für das Eingriffsmittel nutzbar.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst die Bekämpfungsvorrichtung wenigstens einen Erkennungssensor (im Weiteren auch „Sensor“) und zugehörige Datenverarbeitungsmittel, insbesondere Bilderkennungsmittel, um zur Bekämpfung infrage kommende Pflanzen autark zu identifizieren. Bevorzugt arbeitet der Sensor multispektral und ist als Kamera ausgebildet. Mithilfe des Sensors und den Datenverarbeitungsmitteln können Umgebungsdaten, insbesondere Bilddaten vom Gelände bzw. von dem dortigen Bewuchs erzeugt und mithilfe von Identifikationsalgorithmen auf das Vorhandensein bestimmter Pflanzen überprüft werden, die durch geeignete Musterdaten oder daraus abgeleitete Identifikationsmerkmale für einen Datenvergleich hinterlegbar sind. Dadurch wird es möglich, störende Pflanzen im Gelände automatisch zu erkennen („Identifikation“) und zugehörige Daten (beispielsweise betreffend die ungefähre Größe der Pflanze) zu bilden und zu verarbeiten.
Die Musterdaten können auch Schwellenwerte sein oder solche enthalten. Insbesondere bei mit thermischen Mitteln erfassten Bildern können solche Schwellwerte die Größe des infrage kommenden Objekts, die Bildintensität oder für die Auswertung relevante Spektrallinien eingrenzen oder vorgeben. Die Musterdaten umfassen auch Schwellwerte und Gewichtungen in neuronalen Netzen.
Weiterhin bevorzugt ist ein Positionserkennungssystem vorgesehen, welches dazu ausgebildet ist, die aktuelle Gelände-Position der Bekämpfungsvorrichtung oder einer von ihr identifizierten Pflanze als eine der Pflanze zugeordnete Zielposition zu erfassen und in einem Speicher abzuspeichern. Dadurch wird es möglich, für jede identifizierte Pflanze die zugehörige Zielposition im Gelände zu erfassen, um diese Zielposition zum Zweck der Bekämpfung oder auch für eine spätere Überprüfung automatisch anfahren zu können. Das Positionserkennungssystem kann beispielsweise zur Kommunikation mit einem satellitengestützten „Global Navigation Satellite System“ (GNSS), wie zum Beispiel dem amerikanischen „Global Positioning System“ (GPS) ausgebildet sein. Auch andere oder ergänzende, dem Fachmann geläufige Positioniersysteme bzw. zugehörige Komponenten können zur Anwendung kommen, etwa „Realtime Kinematik Positioning“ (RTK) oder „Simultaneous Localization and Mapping“ (SLAM). Zweckmäßigerweise wird die Auflösung der Positionserkennung so gewählt, dass die Zielposition einer Pflanze im Gelände ausreichend genau beschrieben werden kann, um die Bekämpfung mit der nötigen Genauigkeit am Ort der Pflanze vornehmen zu können.
Unterstützt durch die Bilderkennung und die Positionserkennung ist die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung in der Lage, sich autonom über ein vorgegebenes Gelände zu bewegen und dabei bestimmte, über Musterdaten vorgegebene Pflanzen, zu identifizieren und deren Position im Gelände (Zielposition) zu registrieren. Außerdem ist die Bekämpfungsvorrichtung erfindungsgemäß in der Lage, alle oder eine vorgebbare Auswahl von Zielpunkten nacheinander selbsttätig anzufahren, um an der jeweiligen Zielposition die dortige Pflanze zu bekämpfen und bei Bedarf das Gelände mit Hilfe des Vorbehandlungselements zu renaturieren. Die Bekämpfung kann also unmittelbar nach einer Identifikation erfolgen, oder erst nachdem das gesamte Gelände abgefahren und alle Zielpunkte festgelegt wurden. Insbesondere ist dadurch auch eine Bekämpfung mit einem gewissen Zeitversatz möglich. Vorteilhaft ist dabei, dass die Erkennung beispielsweise bei guten Wetterbedingungen vorgenommen werden kann, die Bekämpfung aber erst am Tag darauf stattfindet.
Durch die Erfassung der Zielpunkte lässt sich der Erfolg der Pflanzenbekämpfung besonders gut überprüfen, denn im zeitlichen Abstand nach einer Bekämpfung kann die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung den zugehörigen Zielpunkt erneut aufsuchen und auf das Vorhandensein möglicherweise erneut entstandener Pflanzen überprüfen und gegebenenfalls dort erneut bekämpfen. Dies ermöglicht nicht zuletzt einen Lernprozess der Erkennungsalgorithmen (Kl Training) und der Bekämpfungsmethode.
Eine alternative Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die zu bekämpfenden Pflanzen und ihre jeweilige Zielposition mit externen, von der Bekämpfungsvorrichtung getrennt vorgesehenen Mitteln als „externe Sensoren“ erfasst werden, um zugehörige Daten anschließend an die Bekämpfungsvorrichtung zu übermitteln. Denkbar ist es insbesondere, das Gelände mit einer oder mehreren Drohnen zu überfliegen und dabei mit geeigneten Sensoren zu untersuchen, um zu bekämpfende Pflanzen unter Nutzung geeigneter Bilderkennungs-Algorithmen zu identifizieren und ihre jeweilige Position im Gelände zu erfassen. Solche Daten können in einer geeigneten Steuerung der Drohnen oder einer mit Ihnen kommunizierenden, entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit hinterlegt werden, um anschließend an eine Steuereinheit der Bekämpfungsvorrichtung übermittelt zu werden (beispielsweise drahtlos per Funk, mittels USB Stick oder durch andere, dem Fachmann geläufige Speicher- und Übertragungsmittel). Bei Bedarf kann die Übermittlung der Daten auch unmittelbar nach ihrer Generierung und ohne Zeitverzögerung (in Echtzeit) von der oder den Drohnen bzw. der entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit an die Bekämpfungsvorrichtung übermittelt werden, um die Bekämpfung unmittelbar einleiten zu können.
Zusätzlich zur Übermittlung der von der Bekämpfungsvorrichtung anzusteuernden Zielpositionen können die übermittelten Daten auch eine Pfadplanung umfassen, um der Bekämpfungsvorrichtung beispielsweise einen zeitoptimierten Pfad im Gelände vorzugeben, entlang dessen sich die zu bekämpfende Pflanzen möglichst dicht nacheinander befinden. Eine solche Pfadplanung wird bevorzugt von der entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit erstellt. Dazu kann sie sowohl die Daten einer oder mehrerer Drohnen entgegennehmen und auswerten, als auch eine oder mehrere Bekämpfungsvorrichtungen mit einer auf diesen Daten basierenden, für jede Bekämpfungsvorrichtung individuellen Pfadplanung versorgen. Dadurch kann das zu bearbeitende Gelände energetisch und/oder zeitoptimiert mit einer vorgegebenen Anzahl erfindungsgemäßer Bekämpfungsvorrichtungen abgefahren werden, um eine nach Lage oder Anzahl vorgebbare Auswahl von Pflanzen optimiert zu bekämpfen. Die entfernte Steuer- und Kommunikationseinheit kann auch historische Positionsdaten zu bekämpfender Pflanzen mit in die Pfadplanung mit einbeziehen. Dies kann beispielsweise geschehen um Neukeimversuche bekämpfter Pflanzen im frühen Stadium zu verhindern oder dem Zweck einer Überprüfung der letzten Behandlung dienen.
Die Funktion der Bekämpfungsvorrichtung kann sich bei dieser externen Datenversorgung auf die reine Bekämpfung der Pflanze beschränken, während die Erkennung der Pflanzen und die Ermittlung ihrer Position durch die beispielsweise genannten Drohnen erfolgt. Natürlich können anstelle von Drohnen auch andere geeignete Mittel verwendet werden, um die Pflanzen und ihre Position zu identifizieren. So kommt grundsätzlich auch das Begehen des Geländes durch eine Arbeitskraft infrage, die nach Auffinden einer zu bekämpfenden Pflanze ihre Position im Gelände dokumentiert (halb- oder vollautomatisch erfasst, beispielsweise durch Protokollierung der GPS-Daten des aktuellen Aufenthalts Orts). Alternativ kann die Bekämpfungsvorrichtung ihrerseits mit entsprechender Sensorik ausgestattet sein, um von der entfernten Datenversorgung vorgegebene Positionsdaten der zu bekämpfenden Pflanzen nachzujustieren, bevor die eigentliche Bekämpfung stattfindet.
Vorzugsweise umfasst die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung wenigstens eine Steuereinheit, welche zur Ansteuerung einiger oder aller Komponenten der Bekämpfungsvorrichtung oder zur drahtlosen Kommunikation mit einer entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit oder einer oder mehreren Drohnen ausgebildet ist. So kann die Steuereinheit insbesondere dazu dienen, einen oder mehrere Antriebe des Fahrzeugs zu steuern, um dieses entlang einer vorgegebenen Route oder zu bestimmten Zielpositionen zu bewegen. Auch die Ansteuerung des Vorbehandlungselements und des Bekämpfungsmechanismus kann damit möglich sein. Die Steuereinheit kann außerdem zum Datenaustausch mit dem Positionserkennungssystem, mit wenigstens einem Erkennungssensor wie beispielsweise einer Kamera bzw. ihren Bilderkennungsmitteln ausgebildet sein. Die Steuereinheit kann alle für den Betrieb der Bekämpfungsvorrichtung erforderlichen Datenverarbeitungsmittel aufweisen. Für alle elektrisch betriebenen Komponenten der Bekämpfungsvorrichtung kann diese eine Batterie als Stromversorgung aufweisen, die vorzugsweise mit Mitteln der Photovoltaik auch während des Betriebs auf dem Gelände aufladbar sein kann.
Die wesentliche Funktion der erfindungsgemäßen Bekämpfungsvorrichtung besteht darin, selbsttätig auf einem vorgegebenen Gelände eine Zielposition anzufahren, dort Bewuchs oder eine Erdschicht abzutragen und anschließend eine an der Zielposition identifizierte Pflanze zu bekämpfen. Dieses Verfahren lässt sich erweitern, indem das Fahrzeug zuvor eine auf dem Gelände vorgegebene Route selbsttätig abfährt und mithilfe des Sensors das Gelände mit optisch erzeugten Bilddaten erfasst.
Diese Bilddaten lassen sich mit Hilfe von Bilderkennungsmitteln auf Übereinstimmung mit vorgebbaren Musterdaten bestimmter Pflanzen überprüfen (Identifikation). Dadurch können derartige Pflanzen im Gelände automatisch gefunden werden, wobei für eine oder mehrere solcher identifiziertem Pflanzen deren jeweilige Position im Gelände als Zielposition erfasst und in Zuordnung zu der jeweiligen Pflanze gespeichert werden können. Dieses Verfahren erlaubt die vollkommen autonome Beseitigung störender Pflanzen aus einem vorgegebenen Gelände, ohne dass währenddessen ein Bediener anwesend sein muss. Wie vorstehend bereits ausgeführt, kann die Erfassung des Geländes auch über externe Mittel, beispielsweise Drohnen, erfolgen.
Die Bekämpfungsvorrichtung kann nach einer Ausführungsform des Verfahrens das Gelände zunächst abfahren um die einzelnen Pflanzen und deren Zielpunkte zu erfassen, noch ohne diese sofort zu bekämpfen. Dies könnte zweckmäßig sein, um die so erfassten Daten zunächst zu analysieren und im Bedarfsfalle zu ändern. Nach Freigabe der Daten kann die Bekämpfungsvorrichtung in einem zweiten Schritt einen, mehrere oder alle Zielpunkte selbsttätig anfahren, um dort die Vorbehandlung mittels Vorbehandlungselement und die anschließende Bekämpfung der jeweiligen Pflanze vorzunehmen. Selbstverständlich kann dies nach einer abgewandelten Verfahrensform auch unmittelbar nach Identifikation einer Pflanze an der zugehörigen Zielposition erfolgen. In diesem Fall erfolgt die Beseitigung der Pflanze zeitlich optimiert, da ein mehrmaliges Anfahren derselben Zielposition bis zur Bekämpfung entfällt.
Erfolgt die Erfassung der zu bekämpfenden Pflanzen durch externe Mittel (beispielsweise Drohnen), so können die von den externen Mitteln ermittelten Positionsdaten an eine oder auch mehrere gleichzeitig eingesetzte Bekämpfungsvorrichtungen oder eine dazwischen geschaltete, entfernte Steuer- und Kommunikationseinheit übermittelt werden. Durch geeignete auswärtige Algorithmen kann anhand der identifizierten Zielpunkte und der Anzahl und Einsatzposition der Bekämpfungsvorrichtung für jede einzelne Bekämpfungsvorrichtung ein individueller Pfad errechnet und der jeweiligen Bekämpfungsvorrichtung übermittelt werden, entlang dessen die zugehörigen Zielpunkte anzufahren sind. Die Pfadplanung kann durch eine oder mehrere Drohnen, durch eine oder mehrere entfernte Steuer- und Kommunikationseinheiten oder auch durch eine oder mehrere Steuereinheiten der Bekämpfungsvorrichtung selbst erfolgen und das Ergebnis an andere eventuell gleichzeitig eingesetzte Bekämpfungsvorrichtungen übermittelt werden.
Die einzelnen auszuführenden Arbeitsschritte (bspw. Identifikation von Zielpunkten, Vorbehandlung, Bekämpfung, Renaturierung) kann auch unter mehreren, nacheinander oder gleichzeitig im Gelände eingesetzten erfindungsgemäßen Bekämpfungsvorrichtungen aufgeteilt werden. So könnte eine vorausfahrende Vorrichtung die Zielpunkte identifizieren, eine diese Zielpunkte abfahrende weitere Vorrichtung die Zielpunkte durch Entfernung des Oberflächenbewuchses vorbehandeln, während eine weitere Bekämpfungsvorrichtung die eigentliche Bekämpfung der Pflanze mit dem Eingriffsmittel vornimmt. Bevorzugt stehen die Bekämpfungsvorrichtung miteinander und oder mit einer übergeordneten Steuereinheit dazu im Datenaustausch.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es denkbar, dass ein von der Bekämpfungsvorrichtung mitgeführtes Saatelement zu wenigstens einem Zeitpunkt während des Verfahrens, vorzugsweise vor dem Auflegen einer Erdschicht an der Zielposition, automatisch Samen, insbesondere Grassamen, aus einem Saatgutbehälter entnimmt und im Bereich der Zielposition ausbringt. Dadurch wird ein erwünschter Bewuchs am Ort der Bekämpfung der unerwünschten Pflanze zusätzlich gefördert und ein Neuauskeimen der bekämpften Pflanze erschwert.
Nachfolgend soll eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bekämpfungsvorrichtung anhand eines Figurenbeispiels näher erläutert werden. Dabei zeigt

1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug in vereinfachter Darstellung,
2a, 2b, 2c, 2d drei Teilansichten des Fahrzeugs in unterschiedlicher Ausprägung

1 zeigt in vereinfachter perspektivischer Darstellung eine erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung BV, in den Ausführungsbeispielen verkörpert durch ein Fahrzeug F. Das Fahrzeug F umfasst ein Chassis C als Rahmenkonstruktion, welches an einer dem Gelände G zugewandten Unterseite vier Räder mit jeweils einem zugehörigen Antrieb aufnimmt. Durch geeignete Ansteuerung der einzelnen Antriebe lässt sich das Fahrzeug F im Gelände G verfahren, beispielsweise in Richtung des gezeigten Pfeils.
Etwa im Zentrum des Chassis C ist ein Bekämpfungsmechanismus M angeordnet, der ein entlang eines Verfahrweges V in Richtung einer vertikalen Achse Z verfahrbares Eingriffsmittel E aufweist (Siehe 2b bis 2d). Am Chassis C ist außerdem ein als Kamera ausgebildeter Sensor K angeordnet, mit dem die dem Fahrzeug F vorausliegende Umgebung und das Gelände G erfasst werden kann. Über nicht näher dargestellte Bildverarbeitungsmittel der Bekämpfungsvorrichtung lassen sich die mit der Kamera erfassten Daten auswerten und mit vorgebbaren Musterdaten vergleichen. Ferner umfasst die erfindungsgemäße Bekämpfungsvorrichtung Positionserkennungsmittel D, die mit einem globalen Positionierungssystem (beispielsweise GPS-RTK) kommunizieren, um die aktuelle Position des Fahrzeugs F im Gelände G genau bestimmen bzw. überprüfen zu können, sodass auch eine vorgebbare Zielposition im Gelände automatisch angesteuert werden kann. Eine auch mit Solarzellen aufladbare Batterie B versorgt alle elektrisch betriebenen Komponenten der Bekämpfungsvorrichtung mit Strom.
Zur Ansteuerung der Räder-Antriebe, der Kamera K, des Eingriffsmittels E und des Positionserkennungsmittels D sowie weiterer Komponenten ist eine Steuereinheit S vorgesehen, über welche der erforderliche Signalaustausch erfolgt. Die Steuereinheit S ist außerdem auch zur drahtlosen Kommunikation mit einer entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit S* ausgebildet. Diese entfernte Steuer- und Kommunikationseinheit S* kann ihrerseits ortsfest oder mobil angeordnet sein und dazu genutzt werden, Daten an das Fahrzeug S zu übertragen oder von diesem zu empfangen. Dabei kann es sich insbesondere um Zustands- oder Steuerdaten handeln (aktuelle Position, Ladezustand Batterie, Anzahl und Benennung der bereits angefahrenen oder noch anzufahrenden Zielpositionen, einen Pfad entlang bestimmter Zielpositionen, Betriebszeit etc.).
1 zeigt eine auf das Gelände projizierte, gestrichelte Hüllkurve H, welche die Räder umläuft und damit annähernd die Standfläche des Fahrzeugs F umschreibt. Die Verlängerung der Achse Z (und das um sie rotierende Eingriffsmittel E) liegt innerhalb der Hüllkurve H, sodass das Eingriffsmittel E zwischen den Rädern und damit nahe am Fahrzeugschwerpunkt auf bzw. in das Gelände G herabgesenkt werden kann. Das Eingriffsmittel kann dadurch einen Großteil des Gesamtgewichts des Fahrzeugs als Schubkraft nutzen, um in das Erdreich eindringen zu können.
2a bis 2d zeigen in freigeschnittener, perspektivischer Darstellung den Bekämpfungsmechanismus M seitlich von oben bzw. seitlich von unten (auf die Wiederholung von Bezugszeichen wurde aus Übersichtsgründen weitgehend verzichtet). Zwei zueinander parallel ausgerichtete Querführungen Q, die am hier nicht dargestellten Chassis C befestigt sind, gestatten das horizontale Verfahren des Bekämpfungsmechanismus M relativ zum Chassis in der durch den Doppelpfeil dargestellten Richtung. Ein nicht näher identifizierter Linearantrieb wird dazu von der Steuereinheit S nach Bedarf angesteuert.
Der Bekämpfungsmechanismus M umfasst das Eingriffsmittel E und einen Saatgutbehälter W, über den nach erfolgter Bekämpfung Saatgut im Bereich einer Zielposition P ausgebracht werden kann, um dort gewünschten Bewuchs, beispielsweise mit Futtergras, zu erzeugen.
2a zeigt außerdem ein in Form einer Schaufel ausgebildetes Vorbehandlungselement A, das am unteren Ende des Bekämpfungsmechanismus M und vorzugsweise knapp oberhalb der Geländeoberkante angeordnet ist. Das Vorbehandlungselement A kann aus einer angehobenen Ruheposition verschwenkt werden in eine abgesenkte Arbeitsposition, in welcher es beispielsweise eine Erdschicht oberhalb einer Zielposition abheben bzw. abgraben kann. Dazu könnte das Fahrzeug F bei abgesenktem Vorbehandlungselement A ein Stück in Richtung der Schaufelvorderkante L verfahren werden, sodass die abzutragende Erdschicht durch die Vorderkante L aus dem Erdreich abgetrennt und auf die Oberseite der Schaufel aufgeschoben wird. (Alternativ könnte die Schaufel auch über einen Hubzylinder oder einen ähnlichen Mechanismus relativ zum Chassis C vor und zurück verschiebbar sein). Die Schaufelvorderkante L ist zackenförmig ausgebildet, um leichter ins Erdreich eindringen zu können. An der Schaufelvorderkante könnte auch ein angetriebener oder passiv arbeitender Schneidmechanismus angeordnet sein, mit dessen Hilfe Gras oder sonstiger Bewuchs oberhalb einer Zielposition P entfernt werden kann. Das mithilfe der Schaufel entfernte Material kann temporär auf ihr verbleiben.
Wie in 2b zu sehen ist, umfasst das Eingriffsmittel E eine propellerartige, von einem zylinderförmigen Schutzmantel umlaufene, drei Flügel aufweisende Schraube. Diese kann um die Rotationsachse Z rotieren und dabei gleichzeitig abwärts ins Erdreich getrieben werden, um dort eine zu bekämpfende Pflanze oder deren Wurzel zu zerkleinern oder aus dem Erdreich herauszuziehen. Die Schraube kann über einen nicht näher identifizierten Vorschub- bzw. Rotationsantrieb des Bekämpfungsmechanismus` betätigt werden. Je nach Drehrichtung der Schraube bewirken deren Flügel entweder ein Auflockern oder Kompaktieren des Erdreichs. Das Zerkleinern der Pflanzenwurzel (Rotation des Eingriffsmittels in „Bekämpfungsdrehrichtung“) wird erleichtert durch dabei aufgelockerte Erde, während die Renaturierung durch das Komprimieren des zuvor aufgelockert Erdreichs erleichtert wird (entgegengesetzte Rotation des Eingriffsmittels, nämlich in Lösedrehrichtung).
2c zeigt in vereinfachter Darstellung eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bekämpfungsvorrichtung. Diese Vorrichtung umfasst zusätzlich zu der vorstehend bereits beschriebenen Schaufel noch ein weiteres Vorbehandlungselement, nämlich einen Kompressor N₁ und eine zugehörige Blasdüse N₂. Der Kompressor versorgt die Blasdüse mit aus der Umgebung angesaugter und komprimierter Luft. Die Blasdüse ist dazu so ausgestaltet und positioniert, dass sie auf den Eingriffsbereich des Eingriffsmittels E gerichtet ist, wenn dieses ins Erdreich eindringt. Eventuell dort befindlicher Bewuchs, insbesondere Gräser, werden dadurch seitlich weggeblasen, sodass das Eingriffselement ungestört in den Boden eindringen und die Wurzel der Pflanze bekämpfen kann. Anstelle des Kompressors oder ergänzend dazu kann auch ein Druckspeicher vorgesehen sein, der ausreichend Luft für die bevorstehenden Bekämpfungszyklen bereithält oder aufnehmen kann.
2d zeigt den Bekämpfungsmechanismus M einer erfindungsgemäßen Bekämpfungsvorrichtung BV mit einem als Greifer EG ausgebildeten Eingriffsmittel, der anstelle des in 2b gezeigten, als propellerartige Schraube ausgebildeten Eingriffsmittels E vorgesehen ist. Der Greifer EG ist mithilfe eines nicht näher bezeichneten Hubmechanismus in gleicher Weise auf- und ab bewegbar wie die Schraube gemäß 2b. Bevorzugt lässt sich wahlweise der Greifer EG oder ein anderes Eingriffsmittel mit demselben Hubmechanismus koppeln, beispielsweise mittels eines Adapters.
Der Greifer EG umfasst mehrere nicht näher dargestellte Greifarme, die aufeinander zu und voneinander weg schwenkbar sind, um eine Pflanze T im Erdreich zu greifen und zu klemmen. Dazu lässt sich der Greifer entlang der Achse Z an einer Zielposition P ins Erdreich absenken. Durch Betätigung der Greifarme kann die Pflanze im Erdreich gegriffen und mithilfe des Hubmechanismus entlang der Achse Z nach oben herausgezogen werden.
Die in 2d dargestellte Ausführungsform umfasst außerdem einen Vernichtungsmechanismus J, der hier als Häcksler ausgebildet ist und von einem nicht näher bezeichneten Motor angetrieben wird. Der Häcksler weist eine in dieser Darstellung nicht zu sehende obere Öffnung auf, durch welche die vom Greifer EG herausgezogene Pflanze in den Häcksler eingebracht bzw. fallen gelassen werden kann. Zu diesem Zweck können Greifer EG und Häcksler J relativ zueinander verfahrbar ausgebildet sein. Der Häcksler kann rotierende Messer oder andere Schneidmittel aufweisen, um die Pflanze und eventuell daran anhaftendes Erdreich fein zu zerkleinern. Auch auf seiner Unterseite ist der Häcksler offen, so dass die kleingehäckselten Pflanzenbestandteile nach unten herausfallen können. Vorzugsweise und erforderlichenfalls wird dazu der den Häcksler J tragende Bekämpfungsmechanismus M so verfahren, dass sich die untere Öffnung des Häckslers über der Zielposition P der zuvor herausgezogenen Pflanze befindet, um das Erdreich mit den gehäckselten Pflanzenbestandteilen wieder auffüllen zu können. Ein hier nicht dargestellter Stampfer kann das Erdreich komprimieren.
Eine erfindungsgemäße Nutzung der Bekämpfungsvorrichtung mit einer Schaufel als Vorbehandlungselement lässt sich anhand 1 folgendermaßen beschreiben:

Das Fahrzeug F wird von der Steuereinheit S entlang einer vorgegebenen Route über das Gelände G gefahren. Das Positionserkennungssystem D erfasst und kontrolliert mithilfe der Steuereinheit dabei stets die aktuelle Position. Über die Kamera K und die zugehörigen Bilderkennungsmittel wird das in Fahrtrichtung vorausliegende Gelände G optisch erfasst und daraufhin untersucht, ob bestimmte Arten von Pflanzen T dort zu finden sind. (Alternativ oder ergänzend könnte diese Untersuchung auch mithilfe von externen Sensoren K*, beispielsweise Drohnen, erfolgen ). Erkennt das System eine solche Pflanze, beispielsweise die in 1 unten rechts dargestellte Ampfer-Pflanze T2, so bestimmt es zugleich die Geländeposition dieser Pflanze mithilfe der Positionserkennungsmittel D, und ordnet diese Position der Pflanze als Zielposition P zu. Eine Zielposition P1, P2... ist in 1 jeweils durch ein kleines dreidimensionales Koordinatensystem angedeutet, um eine Position innerhalb eines globalen Positioniersystems GNSS anzudeuten. Der Pflanze T2 in 1 würde entsprechend die Zielposition P2 zugewiesen werden. Weitere Pflanzen T1, T3, T4 nebst zugehöriger Zielpositionen sind in 1 beispielhaft dargestellt. Selbstverständlich muss sich nicht zwangsweise an jeder Zielposition eine Pflanze befinden. Es können insbesondere auch sonstige Wegpunkte mit Positionen auf der vorgegebenen Route vorgegeben werden. Ein nicht weiter aufgeführtes Beispiel könnte Zielpositionen zum Umgehen eines Hindernisses umfassen.

Um eine zuvor identifizierte Pflanze T1 an ihrer zugehörigen Zielposition zu bekämpfen, wird das Fahrzeug zunächst so bewegt, dass das Vorbehandlungselement A seitlich neben der Zielposition in eine Arbeitslage abgesenkt werden kann, um das Erdreich untergreifen zu können. Anschließend wird das Vorbehandlungselement A über die Zielposition P1 verschoben, um dabei eine Erdschicht oberhalb der zu bekämpfenden Pflanze T1 aufzunehmen und abzutragen. Die Relativbewegung kann erfolgen durch Verschieben des Vorbehandlungselements A relativ zum Chassis C oder durch Verfahren der gesamten Bekämpfungsvorrichtung BV mit starr dazu positioniertem Vorbehandlungselement A.
In umgekehrter Bewegung wird das Vorbehandlungselement A sodann mit der darauf aufliegenden Erdschicht seitlich von der Zielposition Z1 weggefahren. Anschließend wird das Eingriffsmittel E des Bekämpfungsmechanismus` M oberhalb der Zielposition angeordnet und in vertikaler Richtung auf die Pflanze T1 abgesenkt. Durch Rotation der Schraube bei gleichzeitigem Vorschub ins Erdreich wird die Pflanze mit ihrer Wurzel aufgegriffen und soweit zerkleinert, dass ein Nachkeimen der Pflanzenstücke vermieden wird. Der um die Schraube herum ausgebildete zylinderförmige Schutzmantel stellt dabei sicher, dass das umliegende Erdreich nicht mit zerkleinerten Teilen der Pflanze oder deren Wurzel verunreinigt wird. Durch anschließende Umkehr der Drehrichtung der Schraube wird die Erde erneut zur gewünschten Zielkompaktheit komprimiert. Vorteilshafterweise wird spätestens in diesem Schritt der Nachsaatmechanismus betätigt um die Samenmischung optimal mit der gelockerten und erneut kompaktierten Erde zu vermischen.
Im Anschluss daran wird das Vorbehandlungselement wieder oberhalb der Zielposition positioniert und durch Ansteuerung dazu veranlasst, die auf ihm aufliegende Erdschicht an der Zielposition wieder auf dem Erdreich abzulegen. Dadurch wird die Bearbeitungsposition einerseits optisch verschönert, andererseits wird der Untergrund an der Zielposition abgedunkelt, um das erneute Aufkeimen von verbliebenen Trieben der zuvor bekämpfen Pflanze T1 zu verhindern. In gleicher Weise können anschließend weitere Pflanzen T2, T3, T4... an ihren zugehörigen Zielpositionen P2, P3, P4... bekämpft werden.
Zu einem späteren Zeitpunkt (beispielsweise nach vier Wochen) kann die Bekämpfungsvorrichtung die zuvor aufgesuchten Zielpositionen erneut ansteuern, um mit der Kamera und den Bilderkennungsmitteln zu überprüfen, ob die dort vorgenommene Bekämpfung jeweils vollständig bzw. erfolgreich war, oder ob Restbestandteile der extrahierten Pflanze im Erdreich verblieben sind und erneut aufkeimen konnten. In diesem Fall kann die Bekämpfung dort wiederholt werden.
Bezugszeichenliste

A: Vorbehandlungselement
B: Batterie
BV: Bekämpfungsvorrichtung
C: Chassis
D: Positionserkennungssystem
E: Eingriffsmittel
EG: Eingriffsmittel als Greifer
F: Fahrzeug
G: Gelände
GPS: Globales Positioniersystem
H: Hüllkurve
J: Häcksler als Vernichtungsmechanismus
K: Sensor als Kamera
K*: externer Sensor als Drohne
L: Schaufelvorderkante
M: Bekämpfungsmechanismus
N1: Kompressor
N2: Blasdüse
P, P1, P2...: Zielposition
Q: Querführungen
S: Steuereinheit
S*: entfernte Steuer- und Kommunikationseinheit
T, T1, T2...: Pflanze
V: Verfahrweg des Eingriffsmittels
W: Saatgutbehälter
Z: Achse

Claims

Mobile Bekämpfungsvorrichtung (BV) zur gezielten Bekämpfung einer zuvor im Erdreich eines offenen Geländes (G) gewachsenen und identifizierten Pflanze (T), insbesondere Ampfer oder Kreuzkraut, wobei die Bekämpfungsvorrichtung (BV) ausgebildet ist als ein mit wenigstens einem Antrieb ausgestattetes, im offenen Gelände (G) selbsttätig verfahrbares und ein Chassis (C) aufweisendes Rad- oder Kettenfahrzeug (F), die Bekämpfungsvorrichtung (BV) ferner umfassend: a) einen Bekämpfungsmechanismus (M) mit einem entlang einer Achse (Z) ausgebildeten Eingriffsmittel (E, EG), welches ausgehend von einer Ruheposition oberhalb der Pflanze (T) entlang eines Verfahrweges (V) in Richtung der Achse (Z) auf die Pflanze (T) herabsenkbar ist, um mit der Pflanze (T) zu ihrer Beseitigung mechanisch in Eingriff zu treten (Bekämpfung) a₁) indem die Pflanze (T) zur späteren Zerstörung und/oder Beseitigung aus dem Erdreich herausgelöst wird, und/oder a₂) indem das Wurzelwerk der Pflanze im Erdreich zerstört wird. dadurch gekennzeichnet, b) dass zusätzlich zum Eingriffsmittel (E, EG) ein Vorbehandlungselement (A) zur Vorbereitung der Bekämpfung vorgesehen ist, welches dazu ausgebildet ist, den Bewuchs an einer Zielposition (P) oberhalb der Wurzel der Pflanze (T) einer die Bekämpfung erleichternden Vorbehandlung zu unterziehen, bevor das Eingriffsmittel (E, EG) mit der Pflanze (T) in Eingriff gelangt.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorbehandlungselement (A) a) als Schaufel ausgebildet ist, welche relativ zur Achse (Z), vorzugsweise orthogonal dazu, verfahrbar ist, um den Bewuchs oder eine diesen enthaltende Erdschicht zu untergreifen und unter vollständiger Trennung vom angrenzenden Bewuchs aus der Zielposition (P) herauszuheben, und/oder b) wenigstens ein Strömungselement (N₂) umfasst, welches dazu ausgebildet ist, einen Gasstrom, insbesondere einen Luftstrom, auf bewegliche oder biegsame Bewuchsbestandteile zu richten und diese dadurch von der Zielposition (P) seitlich wegzublasen, und/oder c) einen Schieber umfasst, welcher relativ zur Achse (Z), vorzugsweise orthogonal dazu, verfahrbar ist, um den Bewuchs oder eine diesen enthaltende Erdschicht in einer seitlichen Vorschubbewegung ohne vollständige Trennung vom angrenzenden Bewuchs aus der Zielposition (P) herausschieben, und/oder d) Schneidmittel umfasst, mit denen der Bewuchs oberhalb der Zielposition (P) geschnitten werden kann, um das Umwickeln des Eingriffsmittels (E, EG) mit Bewuchsbestandteilen während der Bekämpfung zu verhindern.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Vorbehandlungselement (A) in den Verfahrweg (V) des Eingriffsmittels (E, EG) hinein und aus diesem heraus verfahrbar ist.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingriffsmittel (E, EG) relativ zum Chassis (C) in wenigstens einer, vorzugsweise in zwei zueinander orthogonalen und horizontalen Richtungen verfahrbar ist, um das Eingriffsmittel (E) bei unbewegter Bekämpfungsvorrichtung (BV) genau über eine Pflanze (T) bzw. eine Zielposition (P) verfahren zu können.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingriffsmittel (E) zur Bekämpfung einen um die Achse (Z) rotierbaren Fräskopf umfasst, der das Wurzelwerk der Pflanze (T) im Erdreich zerkleinert.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingriffsmittel (EG) zur Bekämpfung einen Greifer aufweist, der dazu ausgebildet ist, die Pflanze im Erdreich zu greifen, um sie dann aus dem Erdreich herauszuziehen.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (Z) oder deren gedachte Verlängerung innerhalb einer parallel zum Gelände liegenden Hüllkurve (H) liegt, welche die Antriebsräder oder - ketten der Bekämpfungsvorrichtung (BV) gemeinsam außen umläuft.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, ferner umfassend a) wenigstens einen vorzugsweise als Kamera ausgebildeten Sensor (K) und Datenverarbeitungsmittel, vorzugsweise Bilderkennungsmittel, mit denen erfasste Umgebungsdaten daraufhin überprüfbar sind, ob sie mit vorgebbaren Musterdaten übereinstimmen (Identifikation), um so im Gelände automatisch nach bestimmten Pflanzen (T) suchen zu können, und/oder b) ein Positionserkennungssystem (D), welches dazu ausgebildet ist, die aktuelle Gelände-Position der Bekämpfungsvorrichtung (BV) oder einer von ihr identifizierten Pflanze (T) als eine der Pflanze (T) zugeordnete Zielposition (P) zu erfassen und in einem Speicher abzuspeichern.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bekämpfungsvorrichtung (BV) dazu ausgebildet ist, eine vorgegebene Zielposition (P) im Gelände selbsttätig anzufahren, um an der Zielposition (P) Bilddaten des dortigen Geländes, insbesondere einer dortigen Pflanze (T), zu erfassen und/oder eine dortige Pflanze (T) zu bekämpfen.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Steuereinheit (S) vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, - den wenigstens einen Antrieb und/oder - ein Positionserkennungssystem (D) und/oder - wenigstens einen Sensor (K), vorzugsweise mit Bilderkennungsmitteln, und/oder - das Eingriffsmittel (E, EG) und/oder - das Vorbehandlungselement (A) durch Ausgabe, Empfang oder Verarbeitung entsprechender Signale anzusteuern und Prozessdaten zu speichern oder aus einem Speicher auszulesen.
Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuereinheit (S) zur drahtlosen Kommunikation mit wenigstens einer entfernten Steuer- und Kommunikationseinheit (S*) ausgebildet ist, wozu insbesondere gehören kann: - ein oder mehrere GPS-Sender, - eine oder mehrere externe Sensoren (K*), insbesondere Drohnen, - eine ortsfeste oder mobile Kontrolleinheit zur Ansteuerung oder Versorgung der Bekämpfungsvorrichtung (BV) mit Daten, und - eine Datenverarbeitungs- und/oder Speichereinheit zum Empfang und zu Sicherung der von der Steuereinheit (S) übertragenen Daten.
Verfahren zur gezielten Bekämpfung einer zuvor im Erdreich eines Geländes (G) gewachsenen Pflanze (T), insbesondere Ampfer oder Kreuzkraut, mittels wenigstens einer Bekämpfungsvorrichtung (BV) nach einem der vorherigen Vorrichtungsansprüche, umfassend wenigstens einen der folgenden Verfahrensschritte: 10) Verfahren der Bekämpfungsvorrichtung (BV) auf dem Gelände (G) an eine vorgegebene Zielposition (P1, P2...); 20) Vorbereitung der Bekämpfung durch Vorbehandlung des Bewuchses an der Zielposition (P) oberhalb der Wurzel der Pflanze (T) mit dem Vorbehandlungselement (A); 30) Bekämpfung der Pflanze (T) mit dem Eingriffsmittel (E, EG), wobei das Eingriffsmittel (E, EG), ausgehend von einer Ruheposition oberhalb der Pflanze (T), entlang eines Verfahrweges (V) auf diese herabgesenkt und mit ihr in Wirkverbindung gebracht wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei vor dem Verfahrensschritt 10) folgender zusätzlicher Verfahrensschritt durchgeführt wird: 05) Aufeinanderfolgende Erfassung von Umgebungsdaten entlang einer vorgebbaren Route und jeweilige Überprüfung der Umgebungsdaten mit Hilfe von Identifikationsalgorithmen, insbesondere Bilderkennungsmitteln, auf Übereinstimmung mit vorgebbaren Musterdaten oder auf Musterdaten beruhenden Identifikationsmerkmalen (Identifikation), um so im Gelände automatisch nach bestimmten Pflanzen zu suchen, wobei für eine oder mehrere identifizierte Pflanzen (T1, T2...) deren jeweilige Position im Gelände als Zielposition (P1, P2...) erfasst und in Zuordnung zu der jeweiligen Pflanze (T1, T2...) gespeichert wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Erfassung und Überprüfung der Umgebungsdaten erfolgt a) anhand mindestens eines von der Bekämpfungsvorrichtung (BV) mitgeführten Sensors (K), insbesondere einer Kamera, und einer diesen Sensor (K) auswertenden Steuereinheit (S) und/oder b) anhand mindestens eines von der Bekämpfungsvorrichtung (BV) entfernten externen Sensors (K*), insbesondere einer Drohne, und anhand einer diesen externen Sensor (K*) auswertenden, vorzugsweise ebenfalls von der Bekämpfungsvorrichtung (BV) entfernten Steuereinheit (S*).
Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Verfahren der Bekämpfungsvorrichtung (BV) in Verfahrensschritt 10) erfolgt durch Unterstützung mittels wenigstens eines eine Datenschnittstelle aufweisenden externen Sensors (K*), insbesondere einer Drohne, dessen Datenschnittstelle dazu ausgebildet ist, während des Anfahrens der Zielposition (P1, P2...) Daten betreffend die Zielposition (P1, P2...) und/oder die Position der Bekämpfungsvorrichtung (BV) an die Steuereinheit (S) der Bekämpfungsvorrichtung (BV) zu signalisiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei am Eingriffsmittel (E) wenigstens ein gegenüber der Achse (Z) geneigtes und um diese rotierbares Schraubelement, insbesondere ein Flügel, vorgesehen ist, so dass das ins Erdreich eingebrachte Eingriffsmittel (E) je nach Rotationsrichtung eine herauslösende oder herabdrückende Kraft auf das Erdreich ausübt, und wobei nach dem Verfahrensschritt 30) folgender zusätzlicher Verfahrensschritt durchgeführt wird: 40) Rotation des Eingriffsmittels (E) so um die Achse (Z), dass das Schraubelement das im Rahmen der Bekämpfung zuvor nach oben gelockerte Erdreich wieder herabdrückt, um dadurch das Erdreich an der Zielposition zu verfestigen und zu renaturieren.
Verfahren nach einem der vorigen Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein von der Bekämpfungsvorrichtung (BV) mitgeführtes Saatelement (Q) zu wenigstens einem Zeitpunkt während des Verfahrens, vorzugsweise vor dem Auflegen einer Erdschicht oder der Renaturierung nach dem vorhergehenden Anspruch, automatisch Samen, insbesondere Grassamen, im Bereich der Zielposition (P) ausbringt.
Verfahren nach einem der vorigen Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Bekämpfungsvorrichtungen (BV) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 gleichzeitig eingesetzt werden, um jeweils unterschiedliche oder identische Routen oder Zielpunkte anzufahren und einen oder mehrere der Verfahrensschritte nach einem der vorigen Verfahrensansprüche auszuführen.
Verfahren nach einem der vorigen Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufsuchen von Zielpunkten und/oder die Eigenpositionierung einer oder mehrerer Bekämpfungsvorrichtungen (BV) erfolgt mittels kooperativer Positionierung, bei welcher a) einige oder alle Steuereinheiten (S) der einzelnen Bekämpfungsvorrichtungen (BV) und/oder b) eine oder mehrere entfernte Steuereinheiten (S*), insbesondere ortsfeste Server oder Drohnensteuerungen, Daten untereinander austauschen, welche eine Zielposition oder die Position einer Bekämpfungsvorrichtung (BV) betreffen.