DE102021113862A1 - Steuervorrichtung für muskelkraftbetriebenes fahrzeug - Google Patents

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Satoshi Shahana
Mitsuhiko Kawasaki
Hayato Shimazu
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Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug umfasst einen Controller welcher eingerichtet ist, um eine Schaltvorrichtung zu steuern, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis von einer Rotationsgeschwindigkeit eines Antriebsrads zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelachse des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ist. In einem Fall, in welchem ein Rad des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs, welches das Antriebsrad beinhaltet, durchdreht, steuert der Controller die Schaltvorrichtung, um die Änderung des Übersetzungsverhältnisses zu begrenzen.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. JP 2020-094533 , die am 29. Mai 2020 eingereicht wurde. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung JP 2020-094533 wird hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeuggerät.
  • Die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2013-47085 offenbart ein Beispiel für eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung steuert eine Schaltvorrichtung, die ein Übersetzungsverhältnis des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ändert.
  • ZUS AMMENFAS SUNG
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug bereitzustellen, die die Schaltvorrichtung in optimaler Weise steuert.
  • Eine Steuervorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Getriebe- beziehungsweise Schaltvorrichtung zu steuern, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis von einer Rotationsgeschwindigkeit von einem Antriebsrad zu einer Rotationsgeschwindigkeit von einer Kurbelachse von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug ist. In einem Fall, in dem ein Rad von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug, welches ein Antriebsrad beinhaltet, durchdreht, steuert der Controller die Schaltvorrichtung, um eine/die Änderung des Übersetzungsverhältnisses zu begrenzen.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt ist/wird in einem Fall, in dem das Rad des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs durchdreht, das Wechseln des Übersetzungsverhältnisses begrenzt. Dadurch kann die Schaltvorrichtung optimal gesteuert werden. Der Fahrer wird sich dadurch selten unwohl fühlen.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten Aspekt so eingerichtet, um in einem Fall, in welchem das Rad rutscht beziehungsweise durchdreht, der Controller die Schaltung steuert, um eine/die Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis vergrößert.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist/wird in einem Fall, in dem das Rad des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs durchdreht, eine Änderung des Übersetzungsverhältnisses, die das Übersetzungsverhältnis vergrößert, begrenzt. Dadurch kann die Schaltvorrichtung optimal gesteuert werden. Dadurch wird die Zunahme der Belastung des Fahrers begrenzt.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller einen Steuerzustand der Schaltvorrichtung von einem von einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, welcher eine/die Änderung von dem Übersetzungsverhältnis mehr als der erste Steuerzustand begrenzt, zu dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand schaltet, und der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rads bezogenen Indexwert zu dem zweiten Steuerzustand schaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem dritten Aspekt ist/wird der Steuerzustand optimal in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rads bezogenen Indexwert zu dem zweiten Steuerzustand geschaltet.
  • Eine Steuervorrichtung gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine Schaltvorrichtung zu steuern, welche ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis von einer Rotationsgeschwindigkeit eines Antriebsrads zu einer Rotationsgeschwindigkeit einer Kurbelachse von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug ist. Der Controller schaltet einen Steuerzustand von der Schaltvorrichtung von einem von einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, welcher eine/die Änderung des Übersetzungsverhältnisses mehr als der erste Steuerzustand begrenzt, zu dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand, und der Controller schaltet den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rades bezogenen Indexwert von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug, welches das Antriebsrad beinhaltet, zu dem zweiten Steuerzustand.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem vierten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in optimaler Weise gemäß dem auf das Durchdrehen des Rads bezogen Indexwert geschaltet, um das Ändern des Übersetzungsverhältnisses zu begrenzen. Dies steuert die Schaltvorrichtung in einer bevorzugten Weise. Der Fahrer wird sich dadurch selten unwohl fühlen.
  • Gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem dritten oder vierten Aspekt so eingerichtet, dass der auf ein/das Durchdrehen des Rades bezogenen Indexwert einen auf die Traktion des Rades bezogenen ersten Parameter beinhaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt ist/wird der Steuerzustand in optimaler Weise gemäß dem auf die Traktion bezogenen ersten Parameter geschaltet.
  • Gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem fünften Aspekt so eingerichtet, dass der erste Parameter mindestens eines von einem Änderungsbetrag eines zweiten Parameters, welcher auf einen Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs bezogen ist/wird, und einer Differenz von Rotationszuständen von zwei an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug vorgesehenen Rotationskörpern beinhaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem sechsten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in optimaler Weise in Übereinstimmung mit mindestens eines von dem Änderungsbetrag des auf den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs bezogen zweiten Parameters und der Differenz der Rotationszustände der beiden an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug vorgesehenen Rotationskörpern geschaltet.
  • Gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der dritten bis sechsten Aspekte so eingerichtet, dass der Controller die Schaltvorrichtung steuert, um eine/die Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand stärker erhöht als in dem ersten Steuerzustand.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt sind/werden Änderungen, die das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand stärker erhöhen als im ersten Steuerzustand, begrenzt. Dadurch wird die Zunahme der Belastung des Fahrers begrenzt.
  • Gemäß einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der dritten bis siebten Aspekte so eingerichtet, dass der Controller die Schaltvorrichtung steuert, um das Übersetzungsverhältnis gemäß einem Vergleich eines Sollwerts und eines auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug bezogen Schaltparameters zu ändern, und der Controller eine/die Änderung des Übersetzungsverhältnisses in dem zweiten Steuerzustand durch Einstellen des Sollwerts von dem ersten Steuerzustands auf einen von dem Sollwert des zweiten Steuerzustands abweichenden Wert begrenzt.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt ist/wird das Ändern des Übersetzungsverhältnisses dadurch begrenzt, dass der Sollwert des ersten Steuerzustandes anders eingestellt ist/wird als der Sollwert des zweiten Steuerzustandes.
  • Gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achten Aspekt so eingerichtet, dass der Schaltparameter die Rotationsgeschwindigkeit der Kurbelachse umfasst.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem neunten Aspekt ist/wird die Schaltvorrichtung in Abhängigkeit von der Rotationsgeschwindigkeit der Kurbelachse gesteuert.
  • Gemäß einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem achten oder neunten Aspekt so eingerichtet, dass der Sollwert einen ersten Sollwert und einen zweiten Sollwert beinhaltet, der Controller die steuert Schaltvorrichtung, um das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu erhöhen, in welchem der Schaltparameter größer als der erste Sollwert ist/wird, und der Controller steuert die Schaltvorrichtung, um das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu verringern, in dem der Schaltparameter kleiner als der zweite Sollwert ist/wird.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zehnten Aspekt ist/wird die Schaltvorrichtung gesteuert, um das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu erhöhen, in dem der Schaltparameter größer als der erste Sollwert ist/wird, und die Schaltvorrichtung wird gesteuert, um das Übersetzungsverhältnis im ersten Steuerzustand in einem Fall zu verringern, in dem der Schaltparameter kleiner als der zweite Sollwert ist/wird.
  • Gemäß einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist/ die Steuervorrichtung gemäß dem achten bis zehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Schaltvorrichtung steuert, um das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall zu erhöhen, in dem der Schaltparameter größer als der erste Sollwert ist/wird, der Controller steuert die Schaltvorrichtung, um das Übersetzungsverhältnis im zweiten Steuerzustand in einem Fall zu verringern, in dem der Schaltparameter kleiner als der zweite Sollwert ist/wird, der erste Sollwert im zweiten Steuerzustand größer als der erste Sollwert im ersten Steuerzustand ist/wird, und der zweite Sollwert im zweiten Steuerzustand kleiner als der zweite Sollwert im ersten Steuerzustand ist/wird.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem elften Aspekt ist/wird die Änderung des Übersetzungsverhältnisses dadurch begrenzt, dass der erste Sollwert im zweiten Steuerzustand größer als der erste Sollwert im ersten Steuerzustand und der zweite Sollwert im zweiten Steuerzustand kleiner als der zweite Sollwert im ersten Steuerzustand eingestellt wird.
  • Gemäß einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der dritten bis elfte Aspekte eingerichtet, um in einem Fall, in welchem ein vorbestimmter Zeitraum von einem Zeitpunkt, zu dem der Controller den Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand geschaltet hat/wird, verstreicht, die Steuereinrichtung den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand schaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem zwölften Aspekt ist/wird in einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum von einem Zeitpunkt, zu dem der erste Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand geschaltet hat/wird, verstreicht, der zweite Steuerzustand auf den ersten Steuerzustand geschaltet.
  • Gemäß einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der dritten bis zwölften Aspekte so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist/wird, um ferner einen Motor zu steuern, der den Vortrieb von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug unterstützt, und der Controller steuert den Motor so, dass eine Ausgabe/Leistung von dem Motor in dem zweiten Steuerzustand mehr/stärker begrenzt ist/wird, als eine Ausgabe/Leistung von dem Motor in dem ersten Steuerzustand.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem dreizehnten Aspekt ist/wird die Leistung des Motors im zweiten Steuerzustand stärker begrenzt als die Leistung des Motors im ersten Steuerzustand.
  • Gemäß einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung nach einem der dritten bis elften Aspekte so eingerichtet, dass der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand entsprechend einer Steigung einer Straße, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt, schaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand entsprechend der Steigung der Straße, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug fährt, von dem ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umgeschaltet.
  • Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem vierzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall auf den zweiten Steuerzustand schaltet, in welchem die Steigung größer oder gleich einer vorbestimmten Steigung ist/wird, und der Controller den Steuerzustand nicht von dem ersten Steuerzustand in einem Fall auf den zweiten Steuerzustand umschaltet, in welchem die Steigung kleiner als die vorbestimmte Steigung ist/wird.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem fünfzehnten Aspekt wird der Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall auf den zweiten Steuerzustand umgeschaltet, in welchem die Steigung größer oder gleich der vorbestimmten Steigung ist/wird.
  • Gemäß einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß einem der dritten bis fünfzehnten Aspekte so eingerichtet, dass der Controller den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer menschlichen/muskelkraftbetriebenen Antriebskrafteingabe in das muskelkraftbetriebene Fahrzeug umschaltet.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand gemäß der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umgeschaltet.
  • Gemäß einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung gemäß dem sechzehnten Aspekt so ausgestaltet, dass der Controller den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand in einem Fall auf den zweiten Steuerzustand umschaltet, in welchem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft größer oder gleich einer vorbestimmten menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft ist/wird, und der Controller den Steuerzustand nicht von dem ersten Steuerzustand in einem Fall auf den zweiten Steuerzustand umschaltet, in welchem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft kleiner als die vorbestimmte menschliche/muskelbasierte Antriebskraft ist/wird.
  • Bei der Steuervorrichtung gemäß dem siebzehnten Aspekt ist/wird der Steuerzustand in einem Fall, in dem die Steigung größer oder gleich der vorbestimmten menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft ist/wird, vom ersten Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand umgeschaltet.
  • Die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung steuert die Schaltvorrichtung in optimaler Weise.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Seitenansicht eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs mit einer Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das die elektrische Konfiguration des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs einschließlich der Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Schalten von Steuerzuständen der Schaltvorrichtung, das von der in 2 dargestellten Steuereinrichtung ausgeführt wird.
    • 4 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Steuerung der Schaltvorrichtung, der von dem in 2 dargestellten Controller ausgeführt wird.
    • 5 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Steuerung des Motors, der von dem in 2 dargestellten Steuergerät ausgeführt wird.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
  • Ausführungsform(en)
  • Eine Steuervorrichtung 50 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform wird nun mit Bezug auf die 1 bis 5 beschrieben. Ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad beinhaltet und von mindestens menschlicher/muskelbasierter Antriebskraft angetrieben wird. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern wie ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenrad, ein Handbike und ein Liegerad. Die Anzahl der Räder des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet beispielsweise ein Einrad und Fahrzeuge mit drei oder mehr Rädern. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das nur durch menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H angetrieben wird. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ein E-Bike, das nicht nur menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H, sondern auch die Antriebskraft eines Elektromotors zum Antrieb/Vortrieb nutzt. Ein E-Bike beinhaltet ein elektrisch unterstütztes Fahrrad, das den Vortrieb des Fahrzeugs mit einem Elektromotor unterstützt. In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf ein Fahrrad.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Kurbel 12, in/auf die die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H aufgebracht/eingegeben wird. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet ferner Räder 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Die Räder 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 umfassen ein Antriebsrad 14A. Die Räder 14 umfassen ferner ein angetriebenes Rad 14B. Der Fahrzeugkörper 16 beinhaltet einen Rahmen 18. Die Kurbel 12 umfasst eine Kurbelachse 12A, die relativ zum Rahmen 18 drehbar/rotierbar ist, und zwei Kurbelarme 12B, die jeweils an den axialen Enden der Kurbelachse 12A bereitgestellt sind. An jeden der Kurbelarme 12B ist ein Pedal 20 gekoppelt/angebunden. Die Drehung der Kurbelachse 12 treibt das Antriebsrad 14A an. Das Antriebsrad 14A wird von dem Rahmen 18 getragen. Die Kurbel 12 ist über einen Antriebsmechanismus 22 mit dem Antriebsrad 14A verbunden. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst einen ersten Rotationskörper 24, der mit der/an die Kurbelachse 12A gekoppelt ist. Die Kurbelachse 12A und der erste Rotationskörper 24 können so gekoppelt sein, dass sie sich gemeinsam rotieren/drehen. Alternativ können die Kurbelachse 12A und der erste Rotationskörper 24 durch eine erste Einwegkupplung miteinander gekoppelt sein. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 24 vorwärts zu rotieren/drehen, wenn die Kurbelachse 12 vorwärts rotiert/gedreht wird, und eine relative Rotation/Drehung der Kurbelachse 12 und des ersten Drehkörpers 24 zu ermöglichen, wenn die Kurbelachse 12 rückwärts rotiert/gedreht wird. Der erste Rotationskörper 24 ist ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 22 umfasst ferner einen zweiten Rotationskörper 26 und ein Verbindelement 28. Das Verbindelement 28 überträgt die Rotationskraft des ersten Rotationskörpers 24 auf den zweiten Rotationskörper 26. Bei dem Verbindelement 28 handelt es sich beispielsweise um eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
  • Der zweite Rotationskörper 26 ist mit dem/an das Antriebsrad 14A gekoppelt. Der zweite Rotationskörper 26 umfasst ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist/wird eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Rotationskörper 26 und dem Antriebsrad 14A bereitgestellt. Die zweite Einwegkupplung ist/wird eingerichtet, um das Antriebsrad 14A in einem Fall, in dem der zweite Rotationskörper 26 vorwärts rotiert/gedreht wird, vorwärts zu rotieren/drehen und in einem Fall, in dem der zweite Rotationskörper 26 rückwärts rotiert/gedreht wird, eine Relativrotation/Relativdrehung des zweiten Rotationskörpers 26 und des Antriebsrades 14A zu ermöglichen.
  • Das Antriebsrad 14B ist über eine Vordergabel 30 am Rahmen 18 befestigt. Ein Lenker 34 ist über einen Vorbau 32 mit der Vordergabel 30 gekoppelt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Antriebsrad 14A über den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden. Es kann jedoch jedes der Antriebsräder 14A und das angetriebene Rad 14B über den Antriebsmechanismus 22 mit der Kurbel 12 verbunden sein.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beinhaltet eine Schaltvorrichtung 36. Die Schaltvorrichtung 36 ändert ein Übersetzungsverhältnis R, welches ein Verhältnis der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A zur Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ist. Das Übersetzungsverhältnis R ist das Verhältnis der Rotationsgeschwindigkeit W des Antriebsrads zur Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Antriebsrad das Antriebsrad 14A. Die Schaltvorrichtung 36 umfasst beispielsweise mindestens eines von einem Umwerfer, einem Schaltwerk und einer Nabe mit Innenverzahnung. In einem Fall, in dem die Schaltvorrichtung 36 eine Nabenschaltung enthält, ist beispielsweise die Nabe des Antriebsrads 14A mit der Nabenschaltung versehen. Die Schaltvorrichtung 36 ist eingerichtet, um von einem Aktuator 38 angetrieben zu sein/werden. Der Aktuator 38 beinhaltet einen elektrischen Aktuator. Der Aktuator 38 umfasst beispielsweise einen Elektromotor.
  • Vorzugsweise umfasst das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen Motor 40. Der Motor 40 unterstützt den Vortrieb des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Motor 40 bringt eine Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf. Der Motor 40 beinhaltet einen oder mehrere Elektromotoren. Der Motor 40 ist eingerichtet, um Rotation/Drehung auf mindestens eines der angetriebenen Räder 14B und einen Kraftübertragungspfad der menschlichen/muskelkraftbetriebenen Antriebskraft H zu übertragen, der sich von den Pedalen 20 zu dem Antriebsrad 14A erstreckt. Der sich von den Pedalen 20 zum Antriebsrad 14A erstreckende Kraftübertragungspfad der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H beinhaltet das Antriebsrad 14A. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 40 am Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellt und eingerichtet, um eine Drehbewegung auf den ersten Rotationskörper 24 zu übertragen. Der Motor 40 ist/wird an einem Gehäuse bereitgestellt. Das Gehäuse ist/wird an dem Rahmen 18 bereitgestellt. Das Gehäuse ist beispielsweise lösbar am Rahmen 18 befestigt. Der Motor 40 und ein Gehäuse des Motors 40 bilden eine Antriebseinheit. Vorzugsweise ist/wird in einem sich zwischen dem Motor 40 und der Kurbelachse 12A erstreckenden Kraftübertragungspfad eine dritte Einwegkupplung so bereitgestellt, dass in einem Fall, in dem die Kurbelachse 12A in einer Richtung gedreht wird, in der sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärtsbewegt, die Rotationskraft/Drehkraft der Kurbel 12 nicht auf den Motor 40 übertragen wird. In einem Fall, in dem der Motor 40 an mindestens einem von dem Antriebsrad 14A und dem angetriebenen Rad 14B bereitgestellt ist/wird, kann der Motor 40 einen Nabenmotor umfassen.
  • Die Steuervorrichtung 50 beinhaltet einen Controller 52. Der Controller 52 umfasst einen Prozessor, der vorgegebene Steuerprogramme ausführt. Bei dem Prozessor handelt es sich beispielsweise um eine Zentraleinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Der Prozessor kann an mehreren getrennten Stellen bereitgestellt sein/werden. Der Controller 52 kann einen oder mehrere Mikrocomputer umfassen. Vorzugsweise beinhaltet die Steuervorrichtung 50 ferner einen Speicher 54. Der Speicher 54 speichert Informationen, die für verschiedene Steuerprogramme und verschiedene Steuerprozesse verwendet werden. Der Speicher 54 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher umfasst beispielsweise mindestens einen von einem Festwertspeicher (ROM), einem löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) und einem Flash-Speicher. Bei dem flüchtigen Speicher handelt es sich beispielsweise um einen Direktzugriffsspeicher (RAM).
  • Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen Kurbelrotationssensor 42. Der Kurbelrotationssensor 42 ist eingerichtet, um Informationen entsprechend der Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A zu erfassen. Der Kurbelrotationssensor 42 ist beispielsweise am Rahmen 18 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Der Kurbelrotationssensor 42 beinhaltet einen Magnetsensor, der ein der Magnetfeldstärke entsprechendes Signal ausgibt. Ein Ringmagnet, dessen magnetische Feldstärke in Umfangsrichtung variiert, ist an der Kurbelachse 12A, einem mit der Kurbelachse 12A zusammen rotierenden Element oder in einer von der Kurbelachse 12A zum ersten Rotationskörper 24 verlaufenden Kraftschlussbahn vorgesehen. Der Kurbelrotationssensor 42 gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A entspricht. Der Magnet kann an einem mit der Kurbelachse 12A einstückig gedrehten Bauteil in einem sich von der Kurbelachse 12A zum ersten Drehkörper 24 erstreckenden Kraftübertragungspfad der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H bereitgestellt sein/werden. In einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung nicht zwischen der Kurbelachse 12A und dem ersten Rotationskörper 24 bereitgestellt ist/wird, kann der Magnet beispielsweise am ersten Rotationskörper 24 bereitgestellt sein/werden. Anstelle des Magnetsensors kann der Kurbelrotationssensor 42 auch einen optischen Sensor, einen Beschleunigungssensor, einen Gyrosensor oder einen Drehmomentsensor umfassen. Der Kurbelrotationssensor 42 ist/wird über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Steuergerät 52 verbunden. Vorzugsweise ist der Kurbelrotationssensor 42 eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Malen während eines Zeitraums, in dem die Kurbel 12 eine einzelne Umdrehung vollzieht, ein Erfassungssignal auszugeben. Die vorbestimmte Anzahl beträgt beispielsweise zwei oder mehr. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorgegebene Zahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorgegebene Zahl acht, zwölf oder sechzehn. Der Kurbelrotationssensor 42 kann einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor umfassen. In einem Fall, in dem der Kurbelrotationssensor 42 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor beinhaltet, ist/wird der Controller 52 eingerichtet, um beispielsweise die Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst wird, und das Übersetzungsverhältnis R zu berechnen.
  • Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen Drehmomentsensor 44. Der Drehmomentsensor 44 ist/wird eingerichtet, um ein Signal auszugeben, welches dem von der menschlichen/muskelkraftbetriebenen Antriebskraft H auf die Kurbel 12 aufgebrachten Drehmoment entspricht. Vorzugsweise ist/wird in einem Fall, in dem beispielsweise die erste Einwegkupplung im Kraftübertragungspfad bereitgestellt ist/wird, der Drehmomentsensor 44 im Kraftübertragungspfad an einer stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung bereitgestellt. Der Drehmomentsensor 44 ist ein Dehnungssensor, ein magnetostriktiver Sensor oder ein Drucksensor. Bei dem Dehnungssensor handelt es sich um einen Dehnungsmessstreifen. Der Drehmomentsensor 44 ist/wird im Kraftübertragungspfad oder in der Nähe eines im Kraftübertragungspfad enthaltenen Elements bereitgestellt. Das Element, das in den Kraftübertragungspfad einbezogen ist/wird, ist beispielsweise die Kurbelachse 12A, ein Element, das die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H zwischen der Kurbelachse 12A und dem ersten Rotationskörper 24, den Kurbelarmen 12B oder den Pedalen 20 überträgt. Der Drehmomentsensor 44 ist über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 52 verbunden. Der Drehmomentsensor 44 kann beliebig eingerichtet sein/werden, solange Information/en bezüglich der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H erhalten werden können, und kann beispielsweise einen Sensor beinhalten, der den auf das Pedal 20 ausgeübten Druck erfasst, oder einen Sensor, der die Spannung der Kette erfasst.
  • Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ferner einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 ist eingerichtet, um Information/en zu erfassen, die der Rotationsgeschwindigkeit des Rades 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 ist eingerichtet, um beispielsweise einen am Rad 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellten Magneten zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit des Rades 14 entspricht. Der Controller 52 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus der Rotationsgeschwindigkeit des Rades 14 und Informationen über die Umfangslänge des Rades 14 berechnen. Der Speicher 54 speichert Informationen über die Umfangslänge des Rades 14.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 erfasst mindestens eines von der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A und der Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B. Vorzugsweise umfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 einen ersten Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A, der die Rotationsgeschwindigkeit W 1 des Antriebsrads 14A erfasst, und einen zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B, der die Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rads 14B erfasst.
  • Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A ist eingerichtet, um Information/en zu erfassen, die der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A entsprechen. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A ist eingerichtet, um beispielsweise die Rotation eines am Antriebsrad 14A des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellten ringförmigen Körpers zu erfassen. Der ringförmige Körper beinhaltet in Umfangsrichtung gruppierte Abschnitte. Bei den erfassten Abschnitten handelt es sich um Rillen oder Löcher. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A entspricht, basierend auf dem Durchgang der erfassten Abschnitte des ringförmigen Körpers. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A wird beispielsweise durch eine Spule und Magnetpole gebildet. Die Drehung des Ringkörpers verändert den magnetischen Fluss des durch die Spule laufenden Magneten und erzeugt eine Wechselspannung. Die Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A wird anhand einer Frequenz der Wechselspannung erfasst. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A beinhaltet beispielsweise ein Hall-Element. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, die am Antriebsrad 14A bereitgestellte erfasste Abschnitte erfasst, und kann beispielsweise ein magnetisches Reed eines Reed-Schalters, einen optischen Sensor oder Ähnliches beinhalten. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A ist über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 52 verbunden. Vorzugsweise ist der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Malen während eines Zeitraums, in dem das Antriebsrad 14A eine einzige Umdrehung vollführt, ein Erfassungssignal auszugeben. Die vorbestimmte Anzahl beträgt beispielsweise zwei oder mehr. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorgegebene Zahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl dreißig oder größer. In der vorliegenden Ausführungsform ist der erste Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46A eingerichtet, um die erfassten Abschnitte mindestens sechzigmal während eines Zeitraums zu erfassen, in dem das Antriebsrad 14A eine einzige Umdrehung vollzieht.
  • Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B ist eingerichtet, um Information/en zu erfassen, die der Rotationsgeschwindigkeit W2 des Antriebsrads 14B entsprechen. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B ist eingerichtet, um beispielsweise die Drehung eines an dem angetriebenen Rad 14B des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bereitgestellten Ringkörpers zu erfassen. Der ringförmige Körper beinhaltet erfasste Abschnitte, die in Umfangsrichtung gruppiert sind. Bei den erfassten Abschnitten handelt es sich um Rillen oder Löcher. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B gibt ein Signal aus, das der Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B entspricht, basierend auf dem Durchgang der erfassten Abschnitte des Ringkörpers. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B wird beispielsweise durch eine Spule und Magnetpole gebildet. Die Drehung des Ringkörpers verändert den magnetischen Fluss, der durch die Spule fließt, und erzeugt eine Wechselspannung. Die Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B wird anhand einer Frequenz der Wechselspannung erfasst. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B beinhaltet beispielsweise ein Hall-Element. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B ist nicht auf eine Konfiguration beschränkt, die an dem angetriebenen Rad 14B bereitgestellte Abschnitte erfasst, und kann beispielsweise ein magnetisches Reed-Element eines Reed-Schalters, einen optischen Sensor oder Ähnliches beinhalten. Der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B ist mit dem Controller 52 über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden. Vorzugsweise ist der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B eingerichtet, um eine vorbestimmte Anzahl von Malen während eines Zeitraums, in dem das angetriebene Rad 14B eine einzige Umdrehung vollendet, ein Erfassungssignal auszugeben. Die vorbestimmte Anzahl beträgt beispielsweise zwei oder mehr. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl vier oder größer. Vorzugsweise ist die vorgegebene Anzahl ein Vielfaches von vier. Vorzugsweise ist die vorbestimmte Anzahl dreißig oder größer. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46B eingerichtet, um die erfassten Abschnitte mindestens sechzigmal während eines Zeitraums zu erfassen, in dem das angetriebene Rad 14B eine einzige Umdrehung vollendet.
  • Vorzugsweise beinhaltet das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen Neigungswinkeldetektor 48. Der Neigungswinkeldetektor 48 ist eingerichtet, um die Straßensteigung / Steigung D der Straße zu erfassen, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt. Die Steigung D kann aus dem Neigungswinkel der Fahrtrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zur horizontalen Ebene ermittelt werden. Die Steigung D entspricht dem Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gegenüber der horizontalen Ebene. Ein Beispiel für einen Neigungswinkeldetektor ist ein Kreiselsensor oder ein Beschleunigungssensor. In einem weiteren Beispiel beinhaltet der Neigungswinkeldetektor 48 einen GPS-Empfänger (Global Positioning System). Der Controller 52 kann die Straßensteigung D, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt, aus den vom GPS-Empfänger erhaltenen GPS-Informationen und den in den Karteninformationen enthaltenen Steigungen berechnen, die im Voraus in den Speicher 54 aufgenommen sind/werden. Der Neigungswinkeldetektor 48 ist mit dem Controller 52 über eine drahtlose Kommunikationseinrichtung oder ein elektrisches Kabel verbunden.
  • Der Controller 52 ist eingerichtet, um die Schaltvorrichtung 36 zu steuern. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36, um das Übersetzungsverhältnis R in Übereinstimmung mit einem Vergleich eines Sollwerts PX und eines Schaltparameters PS bezogen auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 zu ändern. Vorzugsweise enthält der Schaltparameter PS einen Parameter, der sich auf mindestens eines der Fahrumgebung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und des Fahrzustands des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht. Vorzugsweise beinhaltet der Schaltparameter die Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A. Der Sollwert PX beinhaltet einen ersten Sollwert PS1 und einen zweiten Sollwert PS2. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu erhöhen, in dem der Schaltparameter PS größer ist als der erste Sollwert PS1. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu verringern, in dem der Schaltparameter PS kleiner als der zweite Sollwert PS2 ist.
  • Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36, um die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall zu begrenzen, in dem das Rad 14 durchdreht. In der vorliegenden Ausführungsform steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36, um das Ändern des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall zu begrenzen, in dem das Antriebsrad 14A durchdreht. Der Controller 52 ermittelt, ob das Rad 14 in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwert durchdreht. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36, um das Ändern des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall zu begrenzen, in dem der Controller 52 ermittelt, dass das Rad 14 in Übereinstimmung mit dem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwert durchdreht. Vorzugsweise steuert der Controller 52, in einem Fall, in dem das Rad 14 durchdreht, die Schaltvorrichtung 36, um eine Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis R erhöht. Vorzugsweise steuert der Controller 52, in einem Fall, in dem das Rad 14 durchdreht, die Schaltvorrichtung 36, um eine Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis R reduziert.
  • Der Controller 52 schaltet einen Steuerzustand der Schaltvorrichtung 36 von einem von einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, welcher eine Änderung des Übersetzungsverhältnisses R mehr als der erste Steuerzustand begrenzt, zu dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand. Der Controller 52 schaltet den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit dem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwert. In der vorliegenden Ausführungsform schaltet der Controller 52 den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand zum zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Antriebsrads 14A bezogenen Indexwert. Der Controller 52 ermittelt, ob das Rad 14 in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwert durchdreht. In einem Fall, in dem der Controller 52 ermittelt, dass das Rad 14 in Übereinstimmung mit dem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwert durchdreht, schaltet der Controller 52 den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand. Vorzugsweise steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36 in den zweiten Steuerzustand, um eine Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis R stärker erhöht als der erste Steuerzustand. Vorzugsweise steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36 im zweiten Steuerzustand so, dass die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R stärker abnimmt als im ersten Steuerzustand. Der Controller 52 kann die Schaltvorrichtung 36 im zweiten Steuerzustand so steuern, dass eine Änderung, die das Übersetzungsverhältnis R stärker als im ersten Steuerzustand reduziert, nicht begrenzt ist/wird.
  • Der Controller 52 begrenzt die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R im zweiten Steuerzustand, indem er den Sollwert PX des ersten Steuerzustands anders als/abweichend von den/dem Sollwert PX des zweiten Steuerzustands einstellt. Der Sollwert PX beinhaltet den ersten Sollwert PS1 und den zweiten Sollwert PS2. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36 im ersten Steuerzustand, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu erhöhen, in dem der Schaltparameter PS größer ist/wird als der erste Sollwert PS1. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36 im ersten Steuerzustand, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall, in dem der Schaltparameter PS kleiner als der zweite Sollwert PS2 ist/wird, zu verringern. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36 in den zweiten Steuerzustand, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zu erhöhen, in dem der Schaltparameter PS größer ist/wird als der erste Sollwert PS1. Der Controller 52 steuert die Schaltvorrichtung 36 im zweiten Steuerzustand, um das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall, in dem der Schaltparameter PS kleiner als der zweite Sollwert PS2 ist/wird, zu verringern. Der erste Sollwert PS1 im zweiten Steuerzustand ist/wird größer als der erste Sollwert PS1 im ersten Steuerzustand, und der zweite Sollwert PS2 im zweiten Steuerzustand ist/wird kleiner als der zweite Sollwert PS2 im ersten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36 im zweiten Steuerzustand so steuert, dass eine Änderung, die das Übersetzungsverhältnis R stärker als im ersten Steuerzustand verringert, nicht begrenzt ist/wird, kann derselbe zweite Sollwert PS2 im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand verwendet werden.
  • Der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert beinhaltet einen ersten Parameter P1, der sich auf die Traktion des Rads 14 bezieht. Der erste Parameter P1 umfasst mindestens eines von einem Änderungsbetrag eines zweiten Parameters P2, der sich auf einen Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und eine Differenz der Rotationszustände von zwei am muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 bereitgestellten Rotationskörpern bezieht. Der zweite Parameter P2 beinhaltet beispielsweise mindestens eines von der menschlichen/muskelkraftbetriebenen Antriebskraft H und der Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A. Die beiden Rotationskörper beinhalten beispielsweise das Antriebsrad 14A und das angetriebene Rad 14B. Der Controller 52 ermittelt das Durchdrehen des Rads 14 beispielsweise mit mindestens eines von einem ersten Bestimmungsmittel, einem zweiten Bestimmungsmittel, einem dritten Bestimmungsmittel und einem vierten Bestimmungsmittel unter Verwendung des auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogenen Indexwerts. Der Controller 52 kann den Schlupf des Rads 14 unter Verwendung von zwei oder mehr dem ersten Bestimmungsmittel, dem zweiten Bestimmungsmittel, dem dritten Bestimmungsmittel, dem vierten Bestimmungsmittel und einem fünften Bestimmungsmittels bestimmen. In einem Fall, in dem der Controller 52 den Schlupf des Rades 14 unter Verwendung von zwei oder mehr der ersten Bestimmungsmittel, der zweiten Bestimmungsmittel, der dritten Bestimmungsmittel, der vierten Bestimmungsmittel und der fünften Bestimmungsmittel bestimmt, kann der Controller 52 bestimmen, dass das Rad 14 durchdreht, wenn zwei oder mehr der Bestimmungsmittel bestimmen, dass das Rad 14 durchdreht. Alternativ dazu kann der Controller 52 feststellen, dass das Rad 14 durchdreht, wenn mindestens ein Bestimmungsmittel ermittelt, dass das Rad 14 durchdreht.
  • In dem ersten Bestimmungsmittel beinhaltet der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert den zweiten Parameter P2, der der Änderungsbetrag der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H ist. In dem ersten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchdreht, beispielsweise in einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H während eines vorbestimmten Zeitraums von größer oder gleich einer ersten Antriebskraft HA auf kleiner oder gleich einer zweiten Antriebskraft HB wechselt.
  • In dem zweiten Bestimmungsmittel beinhaltet der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert den zweiten Parameter P2, der der Änderungsbetrag der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H ist. In dem zweiten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchrutscht, beispielsweise in einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H von größer oder gleich einer dritten Antriebskraft HC auf 0 Nm oder einen Wert geringfügig größer als 0 Nm wechselt.
  • In dem dritten Bestimmungsmittel enthält der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert den zweiten Parameter P2, der die Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A ist. In dem dritten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchrutscht, beispielsweise in einem Fall, in dem ein zunehmender Betrag der Rotationsgeschwindigkeit C der Kurbelachse 12A während eines vorbestimmten Zeitraums größer als oder gleich einem vorbestimmten zunehmenden Betrag geworden ist.
  • In dem vierten Bestimmungsmittel beinhaltet der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert die Differenz in/zwischen den Rotationszuständen des Antriebsrads 14A und des angetriebenen Rads 14B. In dem vierten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchrutscht, beispielsweise in einem Fall, in dem das Verhältnis der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrads 14A zur Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rads 14B größer oder gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist/wird. Das vorbestimmte Verhältnis beträgt beispielsweise 50%.
  • In dem fünften Bestimmungsmittel beinhaltet der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert die Differenz in den Rotationszuständen des Antriebsrads 14A und des angetriebenen Rads 14B. In dem fünften Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchrutscht, beispielsweise in einem Fall, in dem die Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B größer ist/wird als die Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrades 14A und die Differenz der Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B und der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrades 14A größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist/wird.
  • Vorzugsweise schaltet der Controller 52 den Steuerzustand in den ersten Steuerzustand in einem Fall, in dem ein vorbestimmter Zeitraum TX von einem Zeitpunkt verstreicht, zu dem der Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand geschaltet wird/wurde. Der vorbestimmte Zeitraum TX kann mit der Zeit, dem Drehwinkel der Kurbelachse 12A und dem Drehwinkel des Rades 14 zusammenhängen/entsprechen. In einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum TX durch Zeit definiert ist, beträgt der vorbestimmte Zeitraum TX beispielsweise drei Sekunden. In einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum TX dem Drehwinkel der Kurbelachse 12A entspricht, beträgt der vorbestimmte Zeitraum TX beispielsweise 1800 Grad. In einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum TX dem Drehwinkel des Rades 14 entspricht, beträgt der vorbestimmte Zeitraum TX beispielsweise 720 Grad.
  • Vorzugsweise schaltet der Controller 52 den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand zum zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit der Steigung D der Straße, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fährt. Beispielsweise schaltet der Controller 52 den Steuerzustand in einem Fall vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand um, in dem die Steigung D größer oder gleich einer vorgegebenen Steigung DX ist/wird, und schaltet den Steuerzustand in einem Fall nicht vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand um, in dem die Steigung D kleiner als die vorgegebene Steigung DX ist/wird. Die vorgegebene Steigung DX entspricht beispielsweise der Steigung D einer Steigung. Die vorgegebene Steigung DX beträgt beispielsweise 20%.
  • Vorzugsweise schaltet der Controller 52 den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand zum zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit der auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 aufgebrachten menschlichen/muskelkraftbetriebenen Antriebskraft H. Beispielsweise schaltet der Controller 52 in einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H größer oder gleich einer vorbestimmten menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft HX ist/wird, den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand um und schaltet in einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H kleiner als die vorbestimmte menschliche/muskelbasierte Antriebskraft HX ist/wird, den Steuerzustand nicht vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand um. Die vorbestimmte menschliche/muskelbasierte Antriebskraft HX ist beispielsweise ein beliebiger Wert zwischen 20 Nm und 70 Nm. Die vorgegebene menschliche/muskelbasierte Antriebskraft HX beträgt beispielsweise 40 Nm.
  • Ein Verfahren zum Schalten des Steuerzustands der Schaltvorrichtung 36 wird nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Prozess und fährt mit Schritt S11 des in 3 dargestellten Flussdiagramms fort. Nach Abschluss des in 3 dargestellten Flussdiagramms wiederholt der Controller 52 den Prozess ab Schritt S11 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie gestoppt/unterbrochen ist/wird.
  • In Schritt S11 ermittelt der Controller 52, ob der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist. Der Controller 52 beendet den Prozess in einem Fall, in dem der Steuerzustand nicht der erste Steuerzustand ist. Der Controller 52 fährt mit Schritt S12 in einem Fall fort, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist.
  • In Schritt S12 ermittelt der Controller 52, ob das Rad 14 durchdreht. Der Controller 52 ermittelt, ob das Rad 14 durchdreht, beispielsweise mit dem auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogen Indexwert. In einem Fall, in dem mindestens eines von dem ersten Bestimmungsmittel, dem zweiten Bestimmungsmittel, dem dritten Bestimmungsmittel, dem vierten Bestimmungsmittel und dem fünften Bestimmungsmittel ermittelt, dass das Rad 14 durchdreht, ermittelt der Controller 52 beispielsweise, dass das Rad 14 durchdreht. In einem Fall, in dem das Rad 14 nicht durchdreht, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem das Rad 14 durchdreht, fährt der Controller 52 mit Schritt S13 fort.
  • In Schritt S13 ermittelt der Controller 52, ob die Steigung D größer oder gleich der vorgegebenen Steigung DX ist/wird. In einem Fall, in dem die Steigung D nicht größer oder gleich der vorgegebenen Steigung DX ist/wird, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem die Steigung D größer oder gleich der vorbestimmten Steigung DX ist/wird, fährt der Controller 52 mit Schritt S14 fort.
  • In Schritt S14 ermittelt der Controller 52, ob die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H größer oder gleich der vorbestimmten Antriebskraft HX ist/wird. In einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H nicht größer oder gleich der vorgegebenen Antriebskraft HX ist/wird, beendet der Controller 52 den Prozess. In einem Fall, in dem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft H größer oder gleich der vorbestimmten ersten HX ist/wird, fährt der Controller 52 mit Schritt S15 fort.
  • In Schritt S15 schaltet der Controller 52 den Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand und fährt dann mit Schritt S16 fort. In Schritt S15 ändert der Controller 52 den Sollwert PX auf einen Wert, der für den zweiten Steuerzustand voreingestellt ist/wird, und steuert die Schaltvorrichtung 36 in Übereinstimmung mit dem geänderten Sollwert PX.
  • In Schritt S16 ermittelt der Controller 52, ob der vorbestimmte Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, zu dem der Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umgeschaltet wurde, verstrichen ist. In einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, zu dem der Steuerzustand in den zweiten Steuerzustand geschaltet wurde, nicht verstrichen ist, führt der Controller 52 den Schritt S16 nach einem vorbestimmten Zyklus erneut aus. In einem Fall, in dem der vorbestimmte Zeitraum TX ab dem Zeitpunkt, zu dem der Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umgeschaltet wurde, verstrichen ist, fährt der Controller 52 mit Schritt S17 fort.
  • In Schritt S17 schaltet der Controller 52 den Steuerzustand auf den ersten Steuerzustand und beendet dann den Vorgang. In Schritt S17 ändert der Controller 52 den Sollwert PX auf einen Wert, der für den ersten Steuerzustand voreingestellt ist, und steuert die Schaltvorrichtung 36 in Übereinstimmung mit dem geänderten Sollwert PX.
  • Ein Verfahren zum Steuern der Schaltvorrichtung 36 in Übereinstimmung mit dem Sollwert PX wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt ist/wird, startet der Controller 52 den Prozess und fährt mit Schritt S21 des in 4 dargestellten Flussdiagramms fort. Nach Abschluss des in 4 dargestellten Flussdiagramms wiederholt der Controller 52 den Prozess ab Schritt S21 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie gestoppt ist/wird.
  • In Schritt S21 ermittelt der Controller 52 fest, ob der Schaltparameter PS größer als der erste Sollwert PS1 ist/wird. In einem Fall, in dem der Schaltparameter PS größer als der erste Sollwert PS1 ist/wird, fährt der Controller 52 mit Schritt S22 fort. In Schritt S22 steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36, um das Übersetzungsverhältnis R zu erhöhen.
  • In einem Fall, in dem der Schaltparameter PS nicht größer ist/wird als der erste Sollwert PS1 in Schritt S21, fährt der Controller 52 mit Schritt S23 fort. In Schritt S23 ermittelt der Controller 52, ob der Schaltparameter PS kleiner als der zweite Sollwert PS2 ist/wird. In einem Fall, in dem der Schaltparameter PS nicht kleiner ist/wird als der zweite Sollwert PS2, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Schaltparameter PS kleiner ist/wird als der zweite Sollwert PS2, fährt der Controller 52 mit Schritt S24 fort. In Schritt S24 steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36, um das Übersetzungsverhältnis R zu verringern, und beendet dann den Prozess.
  • In Schritt S21 führt der Controller 52 einen Bestimmungsprozess unter Verwendung des ersten Sollwerts PS1 für den ersten Steuerzustand in einem Fall durch, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, und führt einen Bestimmungsprozess unter Verwendung des zweiten Sollwerts PS2 für den zweiten Steuerzustand in einem Fall durch, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  • In Schritt S23 führt der Controller 52 einen Bestimmungsvorgang mit dem ersten Sollwert PS1 für den ersten Steuerzustand in einem Fall durch, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, und führt einen Bestimmungsprozess unter Verwendung des zweiten Sollwerts PS2 für den zweiten Steuerzustand in einem Fall durch, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  • Vorzugsweise steuert der Controller 52 ferner den Motor 40. Der Controller 52 steuert den Motor 40 so, dass die Leistung des Motors 40 in dem zweiten Steuerzustand stärker begrenzt ist/wird als die Leistung des Motors 40 in dem ersten Steuerzustand.
  • Die Leistung des Motors 40 beinhaltet beispielsweise mindestens eines von einem Unterstützverhältnis, das das Verhältnis der Leistung des Motors 40 zur menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft H ist, einem Drehmoment der Leistung des Motors 40, einer Leistung der Leistung des Motors 40, und einem oberen Grenzwert des Drehmoments der Leistung des Motors 40. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 40 das Unterstützverhältnis beinhaltet, steuert der Controller 52 den Motor 40 beispielsweise so, dass das Unterstützverhältnis im zweiten Steuerzustand geringer ist als das Unterstützverhältnis im ersten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der Abtrieb des Motors 40 beispielsweise das Drehmoment des Abtriebs des Motors 40 beinhaltet, steuert der Controller 52 den Motor 40 so, dass das Drehmoment des Abtriebs des Motors 40 im zweiten Steuerzustand geringer ist als das Drehmoment des Abtriebs des Motors 40 im ersten Steuerzustand. In einem Fall, in dem der Abtrieb des Motors 40 die Leistung des Abtriebs des Motors 40 beinhaltet, steuert der Controller 52 den Motor 40 beispielsweise so, dass die Leistung des Abtriebs des Motors 40 im zweiten Steuerzustand geringer ist als die Leistung des Abtriebs des Motors 40 im ersten Steuerzustand. In einem Fall, in dem die Leistung des Motors 40 den oberen Grenzwert des Drehmoments der Leistung des Motors 40 beinhaltet, steuert beispielsweise der Controller 52 den Motor 40 so, dass der obere Grenzwert des Drehmoments der Leistung des Motors 40 im zweiten Steuerzustand kleiner ist als der obere Grenzwert des Drehmoments der Leistung des Motors 40 im ersten Steuerzustand.
  • Ein Verfahren zum Steuern des Motors 40 in Übereinstimmung mit dem Steuerzustand wird nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Prozess und geht zu Schritt S31 des in 5 dargestellten Flussdiagramms über. Nach Abschluss des in 5 dargestellten Flussdiagramms wiederholt der Controller 52 den Prozess ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen, bis die Zufuhr von elektrischer Energie gestoppt ist/wird.
  • In Schritt S31 ermittelt der Controller 52, ob der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist. Der Controller 52 beendet den Prozess in einem Fall, in dem der Steuerzustand nicht der zweite Steuerzustand ist. Der Controller 52 fährt in einem Fall mit Schritt S32 fort, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist. In Schritt S32 begrenzt der Controller 52 den Ausgang/Ausgabe/Abgabe des Motors 40 und beendet dann den Vorgang.
  • Modifizierte Beispiele
  • Die Beschreibung im Zusammenhang mit der obigen Ausführungsform veranschaulicht, ohne dass damit eine Einschränkung beabsichtigt ist, anwendbare Formen einer Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung. Die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung ist beispielsweise auf modifizierte Ausführungsformen der obigen Ausführungsform, die im Folgenden beschrieben werden, und auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Ausführungsformen, die einander nicht widersprechen, anwendbar. In den nachfolgend beschriebenen abgewandelten Ausführungsbeispielen werden diejenigen Bauteile mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, die mit den entsprechenden Bauteilen der obigen Ausführungsform identisch sind. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • Der Controller 52 kann die Schaltvorrichtung 36 steuern, um die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall zu begrenzen, in dem das angetriebene Rad 14B durchdreht. Der Controller 52 kann in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des angetriebenen Rades 14B bezogenen Indexwert den Steuerzustand vom ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umschalten. Das Durchdrehen des angetriebenen Rades 14B beinhaltet einen verriegelten Zustand des angetriebenen Rades 14B. Der Controller 52 verwendet beispielsweise ein sechstes Bestimmungsmittel und ein siebtes Bestimmungsmittel zusätzlich zu oder anstelle des ersten Bestimmungsmittels, des zweiten Bestimmungsmittels und des dritten Bestimmungsmittels, um das Durchdrehen des angetriebenen Rades 14B zu bestimmen.
  • In dem sechsten Bestimmungsmittel beinhaltet der auf das Durchdrehen des Rads 14 bezogene Indexwert die Differenz zwischen den Rotationszuständen des Antriebsrads 14A und des angetriebenen Rads 14B. In dem sechsten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchdreht, beispielsweise in einem Fall, in dem das Verhältnis der Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B zur Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrades 14A größer oder gleich einem vorbestimmten Verhältnis ist. Das vorbestimmte Verhältnis beträgt beispielsweise 50%.
  • In dem siebten Bestimmungsmittel beinhaltet der Indexwert auf das Durchdrehen des Rads 14 die Differenz zwischen den Rotationszuständen des Antriebsrads 14A und des angetriebenen Rads 14B. In dem siebten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52, dass das Rad 14 durchdreht, beispielsweise in einem Fall, in dem die Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B kleiner als die Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrades 14A ist/wird und die Differenz der Rotationsgeschwindigkeit W2 des angetriebenen Rades 14B und der Rotationsgeschwindigkeit W1 des Antriebsrades 14A größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist/wird.
  • Der Controller 52 kann mindestens eines der ersten Bestimmungsmittel, der zweiten Bestimmungsmittel, der dritten Bestimmungsmittel, der vierten Bestimmungsmittel, der fünften Bestimmungsmittel, der sechsten Bestimmungsmittel und der siebten Bestimmungsmittel verwenden, um das Durchdrehen des Antriebsrads 14A und das Durchdrehen des angetriebenen Rades 14B zu bestimmen und die Schaltvorrichtung 36 zu steuern, um die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R in einem Fall zu begrenzen, in dem mindestens eines der Antriebsräder 14A und das angetriebene Rad 14B durchdreht. Der Controller 52 kann das Durchdrehen des Antriebsrads 14A und das Durchdrehen des angetriebenen Rads 14B mit einem von dem ersten Bestimmungsmittel, dem zweiten Bestimmungsmittel, dem dritten Bestimmungsmittel, dem vierten Bestimmungsmittel, dem fünften Bestimmungsmittel, dem sechsten Bestimmungsmittel und dem siebten Bestimmungsmittel bestimmen und den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand auf den zweiten Steuerzustand umschalten.
  • Der Controller 52 kann das Durchdrehen des Rades 14 mit einem achten Bestimmungsmittel zusätzlich zu oder anstelle von mindestens eines von dem ersten Bestimmungsmittel, dem zweiten Bestimmungsmittel, dem dritten Bestimmungsmittel, dem vierten Bestimmungsmittel, dem fünften Bestimmungsmittel, dem sechsten Bestimmungsmittel und dem siebten Bestimmungsmittel bestimmen. In der achten Bestimmungsmittel beinhaltet der Indexwert auf das Durchdrehen des Rads 14 die Fahrzeuggeschwindigkeit V. In der achten Bestimmungsmittel ermittelt der Controller 52 fest, dass das Rad 14 durchdreht, beispielsweise in einem Fall, in dem die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem am Rad 14 bereitgestellten Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 erfasst wird, und der von einem GPS-Gerät oder einem Bodensensor ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einer vorgegebenen Geschwindigkeit ist/wird. In dem achten Bestimmungsmittel kann der Controller 52 einen Schlupf des Antriebsrads 14A in einem Fall erkennen, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 am Antriebsrad 14A bereitgestellt ist. In dem achten Bestimmungsmittel kann der Controller 52 in einem Fall ein Durchdrehen des angetriebenen Rades 14B erkennen, wobei der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 an dem angetriebenen Rad 14B bereitgestellt ist/wird.
  • In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ein Antiblockiersystem (ABS) enthält, kann der Schlupf des Rades 14 auf der Grundlage der Betätigung des ABS zusätzlich zu oder anstelle des ersten Bestimmungsmittels, des zweiten Bestimmungsmittels, des dritten Bestimmungsmittels, des vierten Bestimmungsmittels, des fünften Bestimmungsmittels, des sechsten Bestimmungsmittels, des siebten Bestimmungsmittels und des achten Bestimmungsmittels ermittelt werden. Der Controller 52 kann beispielsweise feststellen, dass das Rad 14 durchdreht, beispielsweise bei einem Sturz, in dem das ABS betätigt wird. In diesem Fall, wenn das ABS betätigt wird, steuert der Controller 52 die Schaltvorrichtung 36, um die Änderung des Übersetzungsverhältnisses R zu begrenzen.
  • Der Schlupf des Rades 14 kann durch ein anderes Mittel/andere Mittel als das erste Bestimmungsmittel, das zweite Bestimmungsmittel, das dritte Bestimmungsmittel, das vierte Bestimmungsmittel, das fünfte Bestimmungsmittel, das sechste Bestimmungsmittel, das siebte Bestimmungsmittel und das achte Bestimmungsmittel ermittelt werden. Zusammenfassend lässt sich sagen, dass, solange das Durchdrehen des Rades 14 ermittelt werden kann, jedes Bestimmungsmittel enthalten sein kann.
  • Der Schritt S13 in dem in 3 dargestellten Verfahren muss nicht vom Controller 52 durchgeführt werden und kann entfallen. In diesem Fall fährt der Controller 52 mit Schritt S14 fort, wenn die Bestimmung von Schritt S12 JA ist.
  • Der Schritt S 14 in dem in 3 dargestellten Verfahren muss nicht von dem Controller 52 durchgeführt werden und kann entfallen. In diesem Fall fährt der Controller 52 mit Schritt S15 fort, wenn die Bestimmung von Schritt S13 JA ist.
  • In dieser Beschreibung bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahl. Ein Beispiel: Der Ausdruck „mindestens eines von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „nur eine Auswahl“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“ in einem Fall, in dem die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei ist. In einem anderen Beispiel bedeutet die Formulierung „mindestens eines von“, wie sie in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahl“ oder „eine beliebige Kombination von zwei oder mehr Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
  • Bezugszeichenliste
    • (10)
    muskelkraftbetriebenes Fahrzeug
    (12A)
    Kurbelachse
    (14)
    Rad
    (14A)
    Antriebsrad
    (36)
    Schaltvorrichtung
    (40)
    Motor
    (50)
    Steuervorrichtung
    (52)
    Controller
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2020094533 [0001]
    • JP 201347085 [0003]

Claims (13)

  1. Steuervorrichtung (50) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), die Steuervorrichtung (50) umfassend: einen Controller (52) der eingerichtet ist, um eine Schaltvorrichtung (36) zu steuern, welche ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis von einer Rotationsgeschwindigkeit von einem Antriebsrad (14A) zu einer Rotationsgeschwindigkeit von einer Kurbelachse (12A) von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) ist, wobei in einem Fall, in welchem ein Rad (14) von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10), welches das Antriebsrad (14A) beinhaltet, durchdreht, der Controller (52) die Schaltvorrichtung (36) steuert, um eine/die Änderung des Übersetzungsverhältnisses zu begrenzen.
  2. Steuervorrichtung (50) gemäß Anspruch 1, wobei in einem Fall, in welchem das Rad (14) durchdreht, der Controller (52) die Schaltung steuert, um eine/die Änderung zu begrenzen, die das Übersetzungsverhältnis vergrößert.
  3. Steuervorrichtung (50) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Controller (52) einen Steuerzustand von der Schaltvorrichtung (36) von einem von einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, welcher eine/die Änderung von dem Übersetzungsverhältnis mehr als der erste Steuerzustand begrenzt, zu dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand schaltet, und der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rades (14) bezogenen Indexwert zu dem zweiten Steuerzustand schaltet.
  4. Steuervorrichtung (50) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), die Steuervorrichtung (50) umfassend: einen Controller (52) der eingerichtet ist, um eine Schaltvorrichtung (36) zu steuern, welche ein Übersetzungsverhältnis ändert, welches ein Verhältnis von einer Rotationsgeschwindigkeit von einem Antriebsrad (14A) zu einer Rotationsgeschwindigkeit von einer Kurbelachse (12A) von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) ist, wobei der Controller (52) einen Steuerzustand von der Schaltvorrichtung (36) von einem von einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, welcher eine/die Änderung von dem Übersetzungsverhältnis mehr als der erste Steuerzustand begrenzt, zu dem anderen von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand schaltet, und der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einem auf das Durchdrehen des Rades (14) bezogenen Indexwert von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10), welches das Antriebsrad (14A) beinhaltet, zu dem zweiten Steuerzustand schaltet.
  5. Steuervorrichtung (50) gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei der auf das Durchdrehen des Rades (14) bezogene Indexwert einen auf eine/die Traktion des Rades (14) bezogenen ersten Parameter beinhaltet, wobei der erste Parameter vorzugsweise mindestens eines von einem Änderungsbetrag von einem zweiten Parameter beinhaltet, welcher auf einen Fahrzustand von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) und einen Unterschied von Rotationszuständen von zwei an dem muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10) angebrachten Rotationskörpern bezogen ist.
  6. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei der Controller (52) die Schaltvorrichtung (36) steuert, um eine/die Änderung des Übersetzungsverhältnisses, die das Übersetzungsverhältnis, welches eine/die Änderung von dem Übersetzungsverhältnis mehr in dem zweiten Steuerzustand als in dem ersten Steuerzustand vergrößert, zu begrenzen.
  7. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei der Controller (52) die Schaltvorrichtung (36) steuert, um das Übersetzungsverhältnis in Übereinstimmung mit einem Vergleich von einem Sollwert und einem auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) bezogenen Schaltparameter zu ändern, und der Controller (52) eine/die Änderung von dem Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand durch Einstellen des Sollwerts von dem ersten Steuerzustand auf einen von dem Sollwert von dem zweiten Steuerzustand abweichenden Wert begrenzt, wobei der Schaltparameter vorzugsweise die Rotationsgeschwindigkeit von der Kurbelachse (12A) beinhaltet.
  8. Steuervorrichtung (50) gemäß Anspruch 7, wobei der Sollwert beinhaltet einen ersten Sollwert und einen zweiten Sollwert, der Controller (52) steuert die Schaltvorrichtung (36), um das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu erhöhen, in welchem der Schaltparameter größer als der erste Sollwert ist/wird, und der Controller (52) steuert die Schaltvorrichtung (36), um das Übersetzungsverhältnis in dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu reduzieren, in welchem der Schaltparameter kleiner als der zweite Sollwert ist/wird.
  9. Steuervorrichtung (50) gemäß Anspruch 8, wobei der Controller (52) steuert die Schaltvorrichtung (36), um das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall zu erhöhen, in welchem der Schaltparameter größer als der erste Sollwert ist/wird, der Controller (52) steuert die Schaltvorrichtung (36), um das Übersetzungsverhältnis in dem zweiten Steuerzustand in einem Fall zu reduzieren, in welchem der Schaltparameter kleiner als der zweite Sollwert ist/wird, der erste Sollwert in dem zweiten Steuerzustand größer als der zweite Sollwert in dem ersten Steuerzustand ist/wird, und der zweite Sollwert in dem zweiten Steuerzustand kleiner als der zweite Sollwert in dem ersten Steuerzustand ist/wird.
  10. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 9, wobei in einem Fall, in welchem ein vorbestimmter Zeitraum von einem Zeitpunkt, an welchem der Controller (52) den Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand schaltet, verstreicht, schaltet der Controller (52) den Steuerzustand zu dem ersten Steuerzustand.
  11. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 10 wobei der Controller (52) eingerichtet ist, um ferner einen Motor (40) zu steuern, der den Vortrieb von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) unterstützt, und der Controller (52) steuert den Motor (40) so, dass eine Ausgabe/Leistung von dem Motor (40) in dem zweiten Steuerzustand mehr/stärker begrenzt ist/wird, als eine Ausgabe/Leistung von dem Motor (40) in dem ersten Steuerzustand.
  12. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 9, wobei der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer Steigung von einer Straße, auf welcher das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) fährt, schaltet, vorzugsweise i) schaltet der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu dem zweiten Steuerzustand, in welchem die Steigung größer als oder gleich einer vorbestimmten Steigung ist/wird, und ii) schaltet der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu dem zweiten Steuerzustand, in welchem die Steigung kleiner als oder gleich der vorbestimmten Steigung ist/wird.
  13. Steuervorrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 12, wobei der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand zu dem zweiten Steuerzustand in Übereinstimmung mit einer menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft schaltet, welche auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) aufgebracht ist/wird, vorzugsweise a) schaltet der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall zu dem zweiten Steuerzustand, in welchem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft größer als oder gleich einer vorbestimmten menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft ist/wird, und b) schaltet der Controller (52) den Steuerzustand von dem ersten Steuerzustand in einem Fall nicht zu dem zweiten Steuerzustand, in welchem die menschliche/muskelbasierte Antriebskraft kleiner als der vorbestimmte Wert der menschlichen/muskelbasierten Antriebskraft ist/wird.
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