DE102020131138A1

DE102020131138A1 - Erkennung einer Information über eine Fahrspur

Info

Publication number: DE102020131138A1
Application number: DE102020131138.9A
Authority: DE
Inventors: Jan-Mark Kunberger
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2022-05-25

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug, wobei das System zumindest zwei ortsfeste Reflektoren und eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst, wobei die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung eingerichtet ist, die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und wobei das System eingerichtet ist mittels der kraftfahrzeugfesten Vorrichtung die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade gemäß der Definition der BASt entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) gemäß der BASt dem Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
Informationen über Fahrspuren sind bisher üblicherweise für menschliche Fahrer von Kraftfahrzeugen ausgelegt, also hauptsächlich optisch erkennbar, wobei auch akustische Markierungen bekannt sind. Zwar sind Fahrsysteme zum automatisierten Fahren mittels optischer Sensoren grundsätzlich in der Lage, diese Informationen ebenfalls zu verarbeiten. Allerdings sind optische Sensoren in vielen Betriebsbereichen wenig genau, z.B. bei Nebel, Schnee oder bei Gegenlicht durch eine tiefstehende Sonne oder Gegenverkehr. Somit ist das Niveau an Sicherheit und Verfügbarkeit eines Fahrsystems zum automatisierten Fahren durch die Leistungsfähigkeit der optischen Sensoren begrenzt.
Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, die Erkennung einer Information über eine Fahrspur mittels nicht-optischer Sensorik zu ermöglichen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug.
Die Fahrspur ist insbesondere eine Fahrbahn, also beispielsweise ein befestigter Teil einer Straße, der befahren werden darf. Alternativ ist die Fahrspur eine Richtungsfahrbahn, die nur in eine Richtung befahren werden darf. Alternativ ist die Fahrspur ein Fahrstreifen, der die Fläche kennzeichnet, die einem Fahrzeug für die Fahrt in eine Richtung zur Verfügung steht.
Das System umfasst zumindest zwei ortsfeste Reflektoren, bei denen es sich insbesondere um Teile der Verkehrsinfrastruktur handelt. Außerdem umfasst das System eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung, wobei die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung eingerichtet ist, die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen. Hierfür umfasst die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung insbesondere zumindest einen Sensor.
Bei den zumindest zwei ortsfesten Reflektoren kann es sich alternativ auch um zumindest zwei ortsfeste Absorber handeln. Entscheidend ist entweder hohe Reflektion oder niedrige bis idealerweise gar keine Reflektion (Absorption). Der Reflektor/Absorber muss das durch den Sensor erkannte elektromagnetische Umfeld an seiner Position deutlich verändern, um eine hohe Erkennungsintegrität zu erreichen.
Das Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren durch die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst insbesondere das Erfassen der Existenz der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren im Umfeld des Kraftfahrzeugs, eine Entfernung der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zum Kraftfahrzeug und/oder eine relative oder absolute Position der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren, beispielsweise auch eine relative Position der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zueinander.
Das System ist eingerichtet mittels der kraftfahrzeugfesten Vorrichtung die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Die zumindest eine Information über die Fahrspur ist insbesondere ein Streckenverlaufsmerkmal, das üblicherweise durch eine optische Markierung gekennzeichnet ist, wie beispielsweise eine äußere Begrenzung der Fahrspur oder die Mitte der Fahrspur.
In einer vorteilhaften Ausführungsform sind die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren derart positioniert, dass die Positionen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren eine Gerade vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur ist.
Insbesondere sind dabei die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren für die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung als zusammengehörig erkennbar, beispielsweise durch eine eindeutige Beschaffenheit ihrer jeweiligen Oberflächen und durch eine eindeutige Form, Position oder Anzahlder zumindest zwei ortsfesten Reflektoren. Auch eine Kombination der genannten Kriterien ist möglich.
Von den zumindest zwei ortsfesten Reflektoren ist beispielsweise jeweils zumindest ein ortsfester Reflektor an jeder Seite der Fahrbahn positioniert. Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass ein großer Abstand zwischen den zumindest zwei ortsfesten Reflektoren diese für einen Sensor leichter erkennbar macht, da Sensortoleranzen bei der Bestimmung kleiner Abstände/Winkel einen größeren Einfluss haben als bei der Bestimmung großer Abstände/Winkel.
Die Tangente der Fahrspur ist beispielsweise eine Tangente der Mitte der Fahrspur oder eine Tangente eines Rands der Fahrspur.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst das System zumindest drei ortsfeste Reflektoren, die insbesondere als zusammengehörig erkennbar sind, wobei die zumindest drei ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, dass die Positionen der zumindest drei ortsfesten Reflektoren eine Ebene vorgeben, deren Normalenvektor eine Tangente der Fahrspur ist.
Die zumindest drei ortsfesten Reflektoren dürfen gemäß dieser Ausführungsform somit nicht auf einer Geraden positioniert sein, da sie sonst keine Ebene vorgeben würde. Stattdessen sind insbesondere zwei der zumindest drei ortsfesten Reflektoren übereinander angebracht, also in Z-Richtung versetzt, während sich ein dritter der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren neben diesen beiden ortsfesten Reflektoren befindet, also in Y-Richtung versetzt ist, wobei das Koordinatensystem aus X-, Y- und Z-Richtung durch die Ebene vorgegeben ist, die von den Positionen der zumindest drei ortsfesten Reflektoren aufgespannt wird, und wobei die X-Richtung die Richtung des Normalenvektors der Ebene ist, die Y-Richtung die die Fahrspur kreuzende Richtung ist und die Z-Richtung orthogonal zur X- und Y-Richtung ist.
Diese Ausführungsform ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da durch die Verwendung von zumindest drei ortsfesten Reflektoren nicht nur eine Krümmung der Fahrspur um die Z-Achse des genannten Koordinatensystems (also eine Kurve) kodiert werden kann, wie das bei der Verwendung von zwei ortsfesten Reflektoren möglich ist, sondern auch eine Krümmung der Fahrspur um die Y-Achse des genannten Koordinatensystems, also eine Kuppe oder eine Senke.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das System eingerichtet, in Abhängigkeit von den erfassten zumindest zwei oder drei ortsfesten Reflektoren die Tangente der Fahrspur als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Insbesondere ist das System außerdem eingerichtet, in Abhängigkeit von der Tangente der Fahrspur ein Streckenverlaufsmerkmal zu bestimmen, das dann beispielsweise zur automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs verwendet wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren dafür eingerichtet, dass die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren durch elektromagnetische Sensorik erfassbar sind, und die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst zumindest einen elektromagnetischen Sensor zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren.
Die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren sind insbesondere durch eine ihre Oberflächenbeschaffenheit dafür eingerichtet, durch elektromagnetische Sensorik erfassbar zu sein. Außerdem umfasst ihre Struktur jeweils beispielsweise zumindest eine Kugel- oder Zylindergeometrie, so dass sie von mehrere Seiten gleich gut durch elektromagnetische Sensorik erfassbar sind.
Der zumindest eine elektromagnetische Sensor zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren ist beispielsweise ein Radar- oder Lidar. Mittels dieses elektromagnetischen Sensors ist es nicht möglich, optisch markierte Streckenverlaufsmerkmale direkt zu erfassen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest einer der ortsfesten Reflektoren derart positioniert ist, dass sich der zumindest eine der ortsfesten Reflektoren in einem vorgegebenen Abstand zu einem Streckenverlaufsmerkmal befindet.
Dieser zumindest eine der ortsfesten Reflektoren dient mit anderen Worten als Bezugsreflektor. Dieser kann beispielsweise durch seine Form, Gestaltung oder Oberflächenbeschaffenheit auch als solcher kenntlich gemacht sein, d.h. die Bezugsinformation ist in der Art und Weise der Auslegung der Reflektion integriert..
Der vorgegebene Abstand zwischen dem Bezugsreflektor und Streckenverlaufsmerkmal ist insbesondere durch ein Gesetz, einen Standard oder eine Vorschrift vorgegeben und bezieht sich beispielsweise auf die Orthogonale zur Tangente der Fahrspur, so dass der Abstand eindeutig festgelegt ist.
Die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung ist eingerichtet, in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Abstand und dem erfassten zumindest einen der ortsfesten Reflektoren eine Position des Streckenverlaufsmerkmals als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Das Streckenverlaufsmerkmal ist insbesondere üblicherweise durch eine optische Markierung gekennzeichnet, wie beispielsweise eine äußere Begrenzung der Fahrspur oder die Mitte der Fahrspur.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst das System zumindest vier ortsfeste Reflektoren, wobei die zumindest vier ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, dass die Positionen eines ersten und eines zweiten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren eine Gerade vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur an einer ersten Position der Fahrspur ist, und dass die Position eines zweiten und eines dritten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren eine Gerade vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur einer zweiten, von der ersten Position verschiedenen Position der Fahrspur ist.
Außerdem ist das System eingerichtet, in Abhängigkeit von den erfassten zumindest vier ortsfesten Reflektoren jeweils zumindest eine Information über die Fahrspur an der ersten Position und an der zweiten Position zu ermitteln.
Insbesondere sind der erste und der zweite der zumindest vier ortsfesten Reflektoren durch ihre Oberflächenbeschaffenheit, ihre Form oder weitere Reflektorinformationen als zusammengehörend und als unterschiedlich zu dem dritten und vierten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren erkennbar. Gleiches gilt für den dritten und vierten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren gegenüber dem ersten und dem zweiten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren. Somit können mit anderen Worten der erste und der zweite der zumindest vier ortsfesten Reflektoren als ortsfeste Reflektoren von „Typ I“ und der dritte und der vierte der zumindest vier ortsfesten Reflektoren als ortsfeste Reflektoren von „Typ II“ bezeichnet werden.
Die ortsfesten Reflektoren von „Typ I“ und die ortsfesten Reflektoren von „Typ II“ können insbesondere in einer weiteren Folge entlang der Fahrspur wechselweise positioniert werden. Dies ist vorteilhaft für die Erkennung der ortsfesten Reflektoren durch die fahrzeugfeste Vorrichtung.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung zumindest einen optischen Sensor zum Erfassen der zumindest einen Information über die Fahrspur, und ist eingerichtet, die mit dem zumindest einen optischen Sensor erfasste zumindest eine Information über die Fahrspur mit der in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren ermittelte Information über eine Fahrspur zu plausibilisieren. Außerdem ist es möglich, Navigationsdaten, Navigationsinformationen, Positionierung, Trajektorienberechnung und/oder Aktorik zu plausibilisieren.
Diese Plausibilisierung kann insbesondere verwendet werden, um die Erfassung der zumindest einen Information über die Fahrspur mit höherer Zuverlässigkeit, bzw. Integrität durchzuführen. Somit kann die zumindest eine Information über die Fahrspur für kritischere Fahrerassistenzfunktionen verwendet werden.
Die Plausibilisierung bezieht sich insbesondere auf die Erkennung und Bewertung von Abweichungen zwischen den beiden erfassten Informationen über die Fahrspur und/oder auf deren Fusion. Beispielsweise kann bei größeren Abweichungen zwischen den beiden erfassten Informationen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs gewarnt werden und/oder eine automatisierte Fahrfunktion kann in einen degradierten Betrieb gewechselt oder abgeworfen werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung befinden sich die zumindest zwei ortsfeste Reflektoren in einem vorgegebenen Reflektorabstand zueinander, und das System ist eingerichtet, die Mittel der fahrzeugfesten Vorrichtung zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren und/oder Mittel zur Trajektorienbestimmung (z.B. Kartendaten, Positionsbestimmung, Trajektorienberechnung und/oder Aktorik für Quer- und/oder Längsführung) in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Reflektorabstand zu kalibrieren.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung kraftfahrzeugfest ist, und die Vorrichtung eingerichtet ist, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und in Abhängigkeit von den erfassten zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung ist insbesondere eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung in einem System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug nach dem ersten Aspekt der Erfindung. Die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst somit insbesondere auch die vorrichtungsbezogenen vorteilhaften Weiterbildungen des Systems nach dem ersten Aspekt der Erfindung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug, und
2 ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug.

1 zeigt ein System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug Ego, wobei das System zumindest zwei ortsfeste Reflektoren und eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst.
Die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung ist eingerichtet, die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen.
Das System ist eingerichtet mittels der kraftfahrzeugfesten Vorrichtung die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren sind derart positioniert, dass die Positionen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren eine Gerade R₃ vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur ist.
Die Gerade R₃ wird dadurch bestimmt, dass das System die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren erfasst und dabei deren Position ermittelt, beispielsweise relativ zum Kraftfahrzeug Ego. Aus den Positionsvektoren R₁, R₂ der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren relativ zum Kraftfahrzeug Ego lässt sich dann die Gerade R₃ bestimmen.
Das System ist außerdem eingerichtet, in Abhängigkeit von den erfassten zumindest zwei ortsfesten Reflektoren die Tangente der Fahrspur als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Darüber hinaus sind die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren dafür eingerichtet, dass die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren durch elektromagnetische Sensorik erfassbar sind, und die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst zumindest einen elektromagnetischen Sensor zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren.
Außerdem ist zumindest einer der ortsfesten Reflektoren derart positioniert, dass sich der zumindest eine der ortsfesten Reflektoren in einem vorgegebenen Abstand A zu einem Streckenverlaufsmerkmal befindet, in diesem Fall zur Mitte des rechten Fahrstreifens der Fahrbahn.
Die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung ist eingerichtet, in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Abstand und dem erfassten zumindest einen der ortsfesten Reflektoren eine Position des Streckenverlaufsmerkmals als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
In 1 umfasst das System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur zumindest vier ortsfeste Reflektoren, wobei die zumindest vier ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, dass die Positionen eines ersten und eines zweiten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren eine Gerade vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur an einer ersten Position der Fahrspur ist. Mit anderen Worten bilden der erste und er zweite der zumindest vier ortsfesten Reflektoren ein erstes Reflektorsystem. Der erste und der zweite der zumindest vier ortsfesten Reflektoren sind dabei von „Typ I“, was sich in einer für „Typ I“ spezifischen, für elektromagnetische Sensoren erkennbaren Oberflächenbeschaffenheit wiederspiegelt.
Die Position eines dritten und eines vierten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren geben eine Gerade vor, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur einer zweiten, von der ersten Position verschiedenen Position der Fahrspur ist. Mit anderen Worten bilden der dritte und der vierte der zumindest vier ortsfesten Reflektoren ein zweites Reflektorsystem.
Der dritte und der vierte der zumindest vier ortsfesten Reflektoren sind dabei von „Typ II“, was sich in einer für „Typ II“ spezifischen, für elektromagnetische Sensoren erkennbaren Oberflächenbeschaffenheit wiederspiegelt.
Das System ist eingerichtet in Abhängigkeit von den erfassten zumindest vier ortsfesten Reflektoren jeweils zumindest eine Information über die Fahrspur an der ersten Position und an der zweiten Position zu ermitteln.
2 zeigt ein System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug Ego, wobei das System zumindest drei ortsfeste Reflektoren und eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst und wobei die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung eingerichtet ist, die zumindest drei ortsfesten Reflektoren zu erfassen.
Die zumindest drei ortsfesten Reflektoren sind derart positioniert, dass die Positionen der zumindest drei ortsfesten Reflektoren eine Ebene E₃ vorgeben, deren Normalenvektor eine Tangente der Fahrspur ist. Die Positionen der zumindest drei ortsfesten Reflektoren bilden dann die Ebene E₃, wenn ihre jeweiligen Positionen linear unabhängig sind. Dies lässt sich beispielsweise vorsehen, indem ein erster und ein zweiter der zumindest drei ortsfesten Reflektoren auf jeweils unterschiedlichen Seiten der Fahrbahn positioniert sind aber jeweils auf gleicher Höhe über der Oberfläche der Fahrbahn. Ein dritter der zumindest drei ortsfesten Reflektoren ist dann um den Vektor R₅ über dem ersten oder dem zweiten der zumindest drei ortsfesten Reflektoren positioniert.
Das System ist eingerichtet mittels der kraftfahrzeugfesten Vorrichtung die zumindest drei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest drei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.
Die Ebene E₃ wird dadurch bestimmt, dass das System die zumindest drei ortsfesten Reflektoren erfasst und dabei deren Position ermittelt, beispielsweise relativ zum Kraftfahrzeug Ego. Aus den Positionsvektoren R₁, R₂, R₄ der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren relativ zum Kraftfahrzeug Ego lässt sich dann sowohl die Gerade R₃ bestimmen, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur ist, als auch die Ebene E₃.

Claims

System zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug (Ego), wobei das System zumindest zwei ortsfeste Reflektoren und eine kraftfahrzeugfeste Vorrichtung umfasst, wobei die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung eingerichtet ist, die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und wobei das System eingerichtet ist • mittels der kraftfahrzeugfesten Vorrichtung die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zu erfassen, und • in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.
System nach Anspruch 1, wobei die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, dass die Positionen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren eine Gerade (R₃) vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur ist.
System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das System zumindest drei ortsfeste Reflektoren umfasst, wobei die zumindest drei ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, dass die Positionen der zumindest drei ortsfesten Reflektoren eine Ebene (E₃) vorgeben, deren Normalenvektor eine Tangente der Fahrspur ist.
System nach Anspruch 2 oder 3, wobei das System eingerichtet ist, • in Abhängigkeit von den erfassten zumindest zwei oder drei ortsfesten Reflektoren die Tangente der Fahrspur als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei • die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren dafür eingerichtet sind, dass die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren durch elektromagnetische Sensorik erfassbar sind, und • die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung zumindest einen elektromagnetischen Sensor zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren umfasst.
System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei • zumindest einer der ortsfesten Reflektoren derart positioniert ist, dass sich der zumindest eine der ortsfesten Reflektoren in einem vorgegebenen Abstand zu einem Streckenverlaufsmerkmal befindet, und • die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Abstand und dem erfassten zumindest einen der ortsfesten Reflektoren eine Position des Streckenverlaufsmerkmals als Information über die Fahrspur zu ermitteln.
System nach einem der Ansprüche, wobei das System zumindest vier ortsfeste Reflektoren umfasst, • wobei die zumindest vier ortsfesten Reflektoren derart positioniert sind, • dass die Positionen eines ersten und eines zweiten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren eine Gerade vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur an einer ersten Position der Fahrspur ist, und • dass die Position eines zweiten und eines dritten der zumindest vier ortsfesten Reflektoren eine Gerade (R₃) vorgeben, die orthogonal zu einer Tangente der Fahrspur einer zweiten, von der ersten Position verschiedenen Position der Fahrspur ist, und • wobei das System eingerichtet ist in Abhängigkeit von den erfassten zumindest vier ortsfesten Reflektoren jeweils zumindest eine Information über die Fahrspur an der ersten Position und an der zweiten Position zu ermitteln.
System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die kraftfahrzeugfeste Vorrichtung • zumindest einen optischen Sensor zum Erfassen der zumindest einen Information über die Fahrspur umfasst, und • eingerichtet ist, die mit dem zumindest einen optischen Sensor erfasste zumindest eine Information über die Fahrspur mit der in Abhängigkeit von den erfassten, zumindest zwei ortsfesten Reflektoren ermittelte Information über eine Fahrspur zu plausibilisieren.
System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei • sich die zumindest zwei ortsfesten Reflektoren in einem vorgegebenen Reflektorabstand zueinander befinden, und • das System eingerichtet ist, Mittel der fahrzeugfesten Vorrichtung zum Erfassen der zumindest zwei ortsfesten Reflektoren und/oder Mittel zur Trajektorienbestimmung in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Reflektorabstand zu kalibrieren.
Vorrichtung zur Erkennung einer Information über eine Fahrspur für ein Kraftfahrzeug (Ego), wobei die Vorrichtung kraftfahrzeugfest ist, und die Vorrichtung eingerichtet ist, • zumindest zwei ortsfeste Reflektoren zu erfassen, und • in Abhängigkeit von den erfassten zumindest zwei ortsfesten Reflektoren zumindest eine Information über die Fahrspur zu ermitteln.