DE102020103786A1

DE102020103786A1 - Process and system for automated waste management

Info

Publication number: DE102020103786A1
Application number: DE102020103786.4A
Authority: DE
Inventors: Daniel Liebau; Claudia Liebau
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-02-13
Filing date: 2020-02-13
Publication date: 2021-08-19
Anticipated expiration: 2040-02-14
Also published as: DE102020103786B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System für ein automatisiertes Abfallmanagement. Bei dem Verfahren wird ein Leerungsbedarf eines Abfallbehälters bestimmt. Bei festgestelltem Leerungsbedarf wird, basierend auf einer Einsatzplanung für eine Flotte autonomer Fahrzeuge eines der Fahrzeuge ermittelt, das zum Anfahren einer Position des Abfallbehälters verfügbar ist. Das ermittelte Fahrzeug wird dann automatisch zur Position des Abfallbehälters entsendet. Dabei ist es vorgesehen, dass als das entsendete Fahrzeug ein zur Personenbeförderung ausgelegter Personenkraftwagen eingesetzt wird, der im Bereich des Abfallbehälters als Ersatzabfallbehälter positioniert wird.The invention relates to a method and a system for automated waste management. In the process, the need to empty a waste container is determined. If a need for emptying is determined, one of the vehicles is determined based on a deployment planning for a fleet of autonomous vehicles, which is available for approaching a position of the waste container. The determined vehicle is then automatically dispatched to the position of the waste container. It is provided that a passenger vehicle designed for passenger transport is used as the vehicle that is sent, which is positioned in the area of the waste container as a replacement waste container.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren für ein automatisiertes Abfallmanagement sowie ein entsprechendes System zum Durchführen eines solchen Verfahrens.The present invention relates to a method for automated waste management and a corresponding system for carrying out such a method.

Ein zuverlässiges Abfallmanagement ist gerade im öffentlichen Raum eine wesentliche Voraussetzung für ein reibungsloses Funktionieren der Gesellschaft. Zentrales Anliegen ist es dabei, eine Ansammlung von Müll sowie ein sogenanntes wildes Entsorgen von Abfall im öffentlichen Raum möglichst zu vermeiden. Dafür werden bisher beispielsweise öffentliche Abfallbehälter aufgestellt, die durch entsprechendes Entsorgungspersonal regelmäßig geleert werden. Dies kann nachteilig jedoch mit einem hohen Personalbedarf und dementsprechend hohen Kosten verbunden sein, insbesondere wenn zuverlässig sichergestellt werden soll, dass die vorhandenen Abfallbehälter stets genug freies Aufnahmevolumen oder genug Kapazität haben, um einen entsprechenden Entsorgungsbedarf zu decken. Erschwerend kommt dabei hinzu, dass ein Abfallaufkommen und dementsprechend eine Nutzung bzw. eine Auslastung der Abfallbehälter sowohl räumlich als auch zeitlich signifikanten Schwankungen bzw. Unterschieden unterliegen kann.Reliable waste management is an essential prerequisite for the smooth functioning of society, especially in public spaces. The main concern is to avoid the accumulation of garbage and the so-called wild disposal of garbage in public spaces as much as possible. So far, for example, public waste containers have been set up for this purpose, which are regularly emptied by the appropriate disposal personnel. However, this can be disadvantageously associated with high personnel requirements and correspondingly high costs, in particular if it is to be reliably ensured that the existing waste containers always have enough free storage volume or enough capacity to cover a corresponding disposal requirement. A further complicating factor is that the volume of waste and, accordingly, the use or utilization of the waste containers can be subject to fluctuations or differences that are significant in terms of both space and time.

Aufgrund der besonderen Bedeutung und der Herausforderungen des öffentlichen Abfallmanagements sind weitere Verbesserungen und Optimierungen auf diesem Gebiet stets wünschenswert. Als ein Verbesserungsvorschlag bisheriger Systeme beschreibt die US 2019 / 0 121 368 A1 ein Müllsammelsystem mit einer Vielzahl von Abfallsammelcontainern, einer Flotte autonomer Transportfahrzeuge, die jeweils wenigstens einen der Abfallsammelcontainer transportieren können, und einem elektronischen Managementsystem. Die autonomen Transportfahrzeuge sollen dabei auf einem Straßennetz in einem vorgegebenen Gebiet gemäß einem berechneten Pfad zirkulieren. Das elektronische Managementsystem ist dafür verantwortlich, die Flotte der autonomen Transportfahrzeuge zu bewegen, um leere Abfallsammelcontainer an vorgegebene Sammelstellen und volle Abfallsammelcontainer zu einer vorgegebenen Abgabestelle zu bringen. Das elektronische Managementsystem berechnet dazu den jeweiligen Pfad für die Transportfahrzeuge auf dem Straßennetz und stellt den Transportfahrzeugen entsprechende Navigationsanweisungen bereit. Auch ein solches System kann jedoch nachteilig einen gegebenenfalls nicht tragbaren Kostenaufwand mit sich bringen, da entsprechend viele technologisch entsprechend ausgestattete Transportfahrzeuge benötigt werden. Durch die Vielzahl dieser Transportfahrzeuge wird zudem gegebenenfalls ein Verkehrsaufkommen erhöht und dadurch das Straßennetz zusätzlich belastet, was gerade angesichts des derzeit und auch in absehbarer Zukunft weiter ansteigenden konventionellen Verkehrsvolumens problematisch sein kann.Due to the special importance and challenges of public waste management, further improvements and optimizations in this area are always desirable. As a suggestion for improving previous systems, the US 2019/0 121 368 A1 a waste collection system with a large number of waste collection containers, a fleet of autonomous transport vehicles that can each transport at least one of the waste collection containers, and an electronic management system. The autonomous transport vehicles are supposed to circulate on a road network in a given area according to a calculated path. The electronic management system is responsible for moving the fleet of autonomous transport vehicles in order to bring empty waste collection containers to specified collection points and full waste collection containers to a specified delivery point. The electronic management system calculates the respective path for the transport vehicles on the road network and provides the transport vehicles with appropriate navigation instructions. Such a system can, however, have the disadvantage of possibly unsustainable costs, since a correspondingly large number of technologically appropriately equipped transport vehicles are required. The large number of these transport vehicles may also increase the volume of traffic and thereby additionally burden the road network, which can be problematic in view of the conventional traffic volume, which is currently and will continue to increase in the foreseeable future.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Abfallmanagement im öffentlichen Raum zu verbessern, insbesondere besonders kosteneffizient zu ermöglichen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, in der Beschreibung und in den Figuren angegeben.The object of the present invention is to improve waste management in public spaces, in particular to enable it to be particularly cost-efficient. According to the invention, this object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous configurations and developments of the present invention are specified in the dependent claims, in the description and in the figures.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient, kann also eingesetzt werden, zum automatisierten Abfallmanagement, insbesondere im öffentlichen Raum. In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Leerungsbedarf eines, insbesondere öffentlichen, Abfallbehälters bestimmt. Dies kann ein jeweils aktueller oder zukünftiger, beispielsweise absehbarer oder sich anbahnender Leerungsbedarf sein. Ein Leerungsbedarf kann dann gegeben sein, wenn der Abfallbehälter voll oder nahezu voll ist, also seine bestimmungsgemäße Kapazitätsgrenze zumindest nahezu erreicht hat, oder wenn ein Füllstand des Abfallbehälters einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht oder überschreitet. Ein solcher Schwellenwert kann beispielsweise als Anteil eines Aufnahmevolumens des jeweiligen Abfallbehälters oder bezogen auf eine Geometrie des jeweiligen Abfallbehälters - also beispielsweise eine bestimmte Linie oder einen Rand - vorgegeben sein. Wie der Schwellenwert vorgegeben oder in welcher Weise das Erreichen des Schwellenwertes bestimmt oder überprüft wird, kann sich beispielsweise danach richten, wie der Abfallbehälter erfasst oder abgebildet wird, also etwa in einer zweidimensionalen Seitenansicht oder in einer Perspektivansicht, die drei Dimensionen des Abfallbehälters abbildet oder erkennen lässt.The method according to the invention is used, and can therefore be used, for automated waste management, in particular in public spaces. In a method step of the method according to the invention, the need to empty a waste container, in particular a public waste container, is determined. This can be a current or future, for example a foreseeable or imminent need for emptying. There may be a need for emptying when the waste container is full or almost full, that is to say has at least almost reached its intended capacity limit, or when a fill level of the waste container reaches or exceeds a predetermined threshold value. Such a threshold value can be specified, for example, as a proportion of a receiving volume of the respective waste container or in relation to a geometry of the respective waste container - that is, for example, a specific line or an edge. How the threshold value is specified or the way in which the reaching of the threshold value is determined or checked can depend, for example, on how the waste container is recorded or mapped, for example in a two-dimensional side view or in a perspective view that depicts or recognizes three dimensions of the waste container leaves.

Wenn für den Abfallbehälter ein Leerungsbedarf festgestellt wurde, wird in einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens basierend auf einer Einsatzplanung für eine Flotte von autonomen Fahrzeugen eines dieser Fahrzeuge ermittelt, das zum Anfahren einer Position des Abfallbehälters verfügbar ist. Die Einsatzplanung für die Flotte der autonomen Fahrzeuge kann dabei beinhalten oder angeben, wann die einzelnen Fahrzeuge bereits - insbesondere für eine von dem Abfallmanagement unabhängige Aufgabe oder Funktion - gebucht sind, beispielsweise an einem bestimmten Einsatzort sein müssen oder einen bestimmten Fahrauftrag ausführen oder absolvieren sollen. Mit anderen Worten wird hier also eines der Fahrzeuge der Flotte ermittelt, für das ein ausreichend langes Zeitfenster ohne anderweitige Buchungen oder geplante Einsätze vorhanden ist. Dabei kann zusätzlich zu einer Anfahrtszeit zu der Position des Abfallbehälters beispielsweise eine vorgegebene minimale Aufenthaltsdauer an dieser Position, eine Dauer für eine Rückfahrt und/oder eine Vorbereitungszeit für das jeweilige Fahrzeug für einen nächsten Einsatz, beispielsweise eine Reinigungszeit, berücksichtigt also miteingerechnet oder miteingeplant werden.If a need for emptying has been determined for the waste container, one of these vehicles is determined in a further method step of the method according to the invention based on a deployment planning for a fleet of autonomous vehicles, which vehicle is available for moving to a position of the waste container. The deployment planning for the fleet of autonomous vehicles can include or specify when the individual vehicles have already been booked - in particular for a task or function independent of waste management -, for example, must be at a specific location or carry out or complete a specific driving order. In other words, one of the vehicles in the fleet is determined here for which there is a sufficiently long time window without any other bookings or planned assignments. In addition to a travel time to the position of the waste container, for example a predetermined minimum length of stay at this position, a duration for a return trip and / or a preparation time for the respective vehicle for a next use, for example a cleaning time, must therefore be taken into account or planned.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das ermittelte Fahrzeug automatisch zur Position des Abfallbehälters entsendet. Dazu kann dem ermittelten Fahrzeug beispielsweise ein entsprechendes Entsendesignal von einem für das Abfallmanagement bzw. zur Durchführung des Verfahrens eingesetzten System übermittelt werden. Ein solches Entsendesignal kann beispielsweise die anzufahrende Position des Abfallbehälters oder entsprechende Ortskoordinaten, eine Weisung, diese Position anzufahren, eine geplante oder vorgesehene Abfahrts- oder Ankunftszeit und/oder dergleichen mehr enthalten.In a further method step of the method according to the invention, the determined vehicle is automatically sent to the position of the waste container. For this purpose, for example, a corresponding dispatch signal can be transmitted to the determined vehicle from a system used for waste management or for carrying out the method. Such a dispatch signal can contain, for example, the position of the waste container to be approached or corresponding location coordinates, an instruction to approach this position, a planned or envisaged departure or arrival time and / or the like.

Erfindungsgemäß wird dabei als das Fahrzeug ein zumindest vorwiegend zur Personenbeförderung ausgelegter Personenkraftwagen (Pkw) eingesetzt, der im Bereich des Abfallbehälters als Ersatzabfallbehälter positioniert oder abgestellt wird. Das Fahrzeug kann dabei je nach lokalen Gegebenheiten beispielsweise unmittelbar neben dem jeweiligen Abfallbehälter, in einer vorgegebenen Entfernung an einem beispielsweise durch das Fahrzeug selbst ermittelten oder bestimmten Ort oder einem dem jeweiligen Abfallbehälter in vorgegebener Weise zugeordneten Abstellplatz positioniert werden. Das Fahrzeug ist hier also ein herkömmlicher autonomer Pkw und nicht ein ausschließlich für den Abfalltransport oder das Abfallmanagement spezialisiertes Transport- oder Müllfahrzeug. Dies kann insbesondere für sämtliche Fahrzeuge der Flotte gelten. Beispielsweise kann es sich dabei um eine Flotte von Mietfahrzeugen oder Carsharing-Fahrzeugen handeln. Diese Fahrzeuge können durch die vorliegende Erfindung neben ihrer primären Aufgabe der Personenbeförderung zusätzlich für das Abfallmanagement eingesetzt werden. Da hierfür ansonsten ungenutzte Zeiten, also Stillstandszeiten der Fahrzeuge verwendet werden, kann somit ein Nutzungsgrad oder eine Auslastung der Fahrzeuge erhöht werden. Da die Fahrzeuge der Flotte zudem für ihren von dem Abfallmanagement gänzlich unabhängigen primären Einsatzzweck der Personenbeförderung ohnehin vorhanden sind, kann durch die hier vorgeschlagene Doppelnutzung der Fahrzeuge für das Abfallmanagement dieses besonders kosten- und ressourceneffizient realisiert werden. Dadurch, dass die Fahrzeuge nur bei einem festgestellten Leerungsbedarf zu dem jeweiligen Abfallbehälter entsendet werden, also beispielsweise nicht anlasslos nach einem vorgegebenen festen Schema die Positionen von Abfallbehältern anfahren, kann die Effizienz des Abfallmanagements vorteilhaft weiter gesteigert und eine damit einhergehende Belastung eines Verkehrsnetzes minimiert werden.According to the invention, a passenger vehicle (passenger car) designed at least predominantly for passenger transport is used as the vehicle, which is positioned or parked in the area of the waste container as a replacement waste container. Depending on the local conditions, the vehicle can be positioned, for example, directly next to the respective waste container, at a predetermined distance at a location determined or determined, for example, by the vehicle itself, or a parking space assigned in a predetermined manner to the respective waste container. The vehicle here is therefore a conventional, autonomous car and not a transport or refuse vehicle that is exclusively specialized for waste transport or waste management. This can apply in particular to all vehicles in the fleet. For example, it can be a fleet of rental vehicles or car sharing vehicles. As a result of the present invention, these vehicles can also be used for waste management in addition to their primary task of transporting people. Since otherwise unused times, that is to say downtimes of the vehicles, are used for this purpose, the degree of utilization or utilization of the vehicles can be increased. Since the vehicles of the fleet are also available for their primary purpose of passenger transport, which is completely independent of waste management, the double use of the vehicles for waste management can be implemented in a particularly cost-efficient and resource-efficient manner through the double use of the vehicles proposed here. The fact that the vehicles are only sent to the respective waste container when there is an established need for emptying, i.e. not approaching the positions of waste containers according to a predetermined fixed scheme, for example, can advantageously further increase the efficiency of waste management and minimize the associated load on a transport network.

Ebenso kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass private Nutzer ihr autonomes Fahrzeug bei einem entsprechenden Dienst oder System zur Nutzung als Fahrzeug für das Abfallmanagement anmelden können. Bei einer Verwendung eines derartigen privaten Fahrzeugs in dem Verfahren bzw. durch das entsprechende System, kann der private Nutzer entsprechend vergütet werden. Dies ermöglicht ein bedarfsgerechtes Heranziehen von Fahrzeugen, ohne dass diese durch einen Betreiber des Systems angeschafft und auf Vorrat vorgehalten werden müssten. Dadurch kann die Kosteneffizienz ebenso wie die Effektivität des hier vorgeschlagenen Abfallmanagementverfahrens weiter verbessert werden. Zudem kann so vorteilhaft gegebenenfalls die Verbreitung autonomer Fahrzeuge gefördert werden.It can also be provided, for example, that private users can register their autonomous vehicle with a corresponding service or system for use as a vehicle for waste management. When using such a private vehicle in the method or by the corresponding system, the private user can be remunerated accordingly. This enables vehicles to be used as required without them having to be purchased by an operator of the system and kept in stock. As a result, the cost efficiency as well as the effectiveness of the waste management method proposed here can be further improved. In addition, the spread of autonomous vehicles can advantageously be promoted in this way, if necessary.

Durch die vorliegende Erfindung kann vorteilhaft ein verbessertes Abfallmanagement, insbesondere im öffentlichen Raum, zumindest im Wesentlichen ohne zusätzlichen Personalbedarf oder sogar mit gegenüber herkömmlichen Verfahren reduziertem Personalbedarf realisiert werden. Damit bietet die vorliegende Erfindung eine praktikabel umsetzbare Möglichkeit, ein verbessertes Abfallmanagement zu realisieren, insbesondere auch für Städte oder Kommunen, die einen erhöhten Finanzbedarf durch zusätzliches Entsorgungspersonal nicht stemmen können. Gleichzeitig können beispielsweise bisher eingesetzte vergleichsweise große dedizierte Müllwagen eingespart werden, wodurch entsprechende Behinderungen im Straßenverkehr reduziert werden können. Ganz allgemein kann die vorliegende Erfindung vorteilhaft zudem zu einer verbesserten Sauberkeit sowie zum Umweltschutz beitragen.The present invention advantageously makes it possible to achieve improved waste management, in particular in public space, at least essentially without additional personnel requirements or even with reduced personnel requirements compared to conventional methods. The present invention thus offers a practically feasible possibility of realizing improved waste management, in particular also for cities or municipalities that cannot cope with an increased financial requirement through additional disposal personnel. At the same time, for example, the comparatively large dedicated garbage trucks that have been used up to now can be saved, which means that corresponding obstructions in road traffic can be reduced. In general, the present invention can also advantageously contribute to improved cleanliness and environmental protection.

In einer praktischen Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens können die Positionen einer Vielzahl von Abfallbehältern, diesen zugeordnete Leerungsbedarfe und/oder Füllstände und/oder weitere Daten beispielsweise in einer vorgegebenen Datenbank hinterlegt, also gespeichert sein. Eine derartige Datenbank kann beispielsweise in Form einer Karte realisiert sein. Besonders bevorzugt kann eine derartige Datenbank zentral verwaltet werden, beispielsweise durch eine zentrale Servereinrichtung, ein Back-End, einen Cloudserver, ein Rechenzentrum oder dergleichen mehr. Dies kann das genannte System oder Teil des genannten Systems sein.In a practical implementation of the method according to the invention, the positions of a multiplicity of waste containers, their associated emptying requirements and / or fill levels and / or other data can be stored, for example, in a predetermined database. Such a database can be implemented, for example, in the form of a map. Such a database can particularly preferably be managed centrally, for example by a central server device, a back end, a cloud server, a data center or the like. This can be the named system or part of the named system.

In vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine Annäherung eines Passanten an das als Ersatzabfallbehälter positionierte Fahrzeug sensorisch detektiert. Auf eine solche Detektion hin wird daraufhin automatisch ein Fenster, eine Tür und/oder eine Kofferraumklappe dieses Fahrzeugs geöffnet, um für den jeweiligen Passanten eine Einwurföffnung zum Einwerfen von Abfall in das Fahrzeug zu schaffen. Es kann hier also beispielsweise automatisch eine Fensterscheibe eines Seitenfensters des Fahrzeugs abgesenkt, ein Dachfenster verschoben oder ausgestellt, eine Seitentür ganz oder teilweise geöffnet und/oder eine Front- und/oder Heckklappe des Fahrzeugs ganz oder teilweise geöffnet werden. Dies kann ebenso automatisch durchgeführt werden, wenn eine Annäherung eines Passanten an den Abfallbehälter automatisch sensorisch detektiert wird, insbesondere dann, wenn das als Ersatzabfallbehälter vorgesehene Fahrzeug in unmittelbarer Nähe, beispielsweise höchstens in einer vorgegebenen Entfernung, neben dem Abfallbehälter abgestellt ist.In an advantageous embodiment of the present invention, an approach of a passer-by to the vehicle positioned as a replacement waste container is detected by sensors. In response to such a detection, a window, a door and / or a trunk lid is then automatically opened Vehicle opened in order to create an opening for throwing waste into the vehicle for the respective passer-by. Thus, for example, a window pane of a side window of the vehicle can automatically be lowered, a roof window moved or opened, a side door opened completely or partially and / or a front and / or tailgate of the vehicle opened completely or partially. This can also be carried out automatically if an approach of a passer-by to the waste container is automatically detected by sensors, in particular if the vehicle provided as a replacement waste container is parked in the immediate vicinity, for example at most a predetermined distance, next to the waste container.

Durch das automatische Öffnen bzw. Schaffen der Einwurföffnung an dem jeweiligen Fahrzeug bei der detektierten Annäherung des Passanten kann diesem auf besonders einfache und komfortable Weise signalisiert werden, dass er das abgestellte Fahrzeug als Ersatzabfallbehälter nutzen kann. Dadurch, dass der Passant also nicht selbst tätig werden muss, um das Fahrzeug zu öffnen, kann vorteilhaft eine Wahrscheinlichkeit für eine Nutzung des abgestellten Fahrzeugs als Ersatzabfallbehälter erhöht und dadurch vorteilhaft eine Ansammlung von Abfall außerhalb des Abfallbehälters und außerhalb des Fahrzeugs vermieden oder verringert werden. Die Einwurföffnung kann beispielsweise dann geschaffen werden, wenn sich der Passant bis auf eine vorgegebene minimale Entfernung dem Abfallbehälter und/oder dem Fahrzeug angenähert hat. Ebenso kann beispielsweise ein Pfad oder eine Trajektorie des Passanten bereits aus größerer Entfernung erfasst und automatisch dahingehend ausgewertet werden, ob der Passant tatsächlich oder voraussichtlich in Richtung des Abfallbehälters und/oder des Fahrzeugs schwenkt. Letzteres kann als Indiz für einen Entsorgungswunsch des jeweiligen Passanten aufgefasst werden. Es kann dann vorgesehen sein, dass die Einwurföffnung nur dann oder bereits bevor sich der Passant bis auf die Minimalentfernung angenähert hat, automatisch geöffnet oder geschaffen wird, wenn ein derartiges Indiz erkannt wurde, beispielsweise mit wenigstens einer vorgegebenen Minimalkonfidenz. Als ein weiteres derartiges Indiz kann beispielsweise analog detektiert oder erkannt bzw. ausgewertet werden, ob ein sich annähernder Passant einen Gegenstand in der Hand hält.The automatic opening or creation of the slot opening on the respective vehicle when the passerby is detected can be signaled in a particularly simple and convenient way that he can use the parked vehicle as a replacement waste container. The fact that the passer-by does not have to take any action to open the vehicle can advantageously increase the likelihood of using the parked vehicle as a replacement waste container and thereby advantageously avoid or reduce an accumulation of waste outside the waste container and outside the vehicle. The throw-in opening can be created, for example, when the passer-by has approached the waste container and / or the vehicle up to a predetermined minimum distance. Likewise, for example, a path or a trajectory of the passer-by can already be recorded from a greater distance and automatically evaluated to determine whether the passer-by is actually or likely to pivot in the direction of the waste container and / or the vehicle. The latter can be seen as an indication of a passer-by's wish to dispose of it. It can then be provided that the throw-in opening is automatically opened or created only then or already before the passer-by has approached the minimum distance when such an indication has been recognized, for example with at least a predetermined minimum confidence. As a further such indicator, for example, it can be analogously detected or recognized or evaluated whether an approaching passer-by is holding an object in his hand.

Im Gegensatz dazu kann es beispielsweise vorkommen, dass ein Passant, insbesondere mit konstanter Geschwindigkeit, an dem Abfallbehälter und/oder an dem Fahrzeug vorbeigeht und sich dabei wenigstens bis auf die Minimalentfernung an den Abfallbehälter und/oder an das Fahrzeug annähert, gleichwohl aber keine Einwurfabsicht hat. Als Indiz für diesen Fall kann es beispielsweise gelten, wenn die Trajektorie des Passanten bereits aus größerer Entfernung und durchgängig bis zur maximalen Annäherung und gegebenenfalls darüber hinaus durchgehend geradlinig verläuft oder einen Richtungswechsel in eine von dem Abfallbehälter und/oder von dem Fahrzeug wegweisende Richtung, beispielsweise einen Bogen darum herum, aufweist. In einem solchen Fall kann dann beispielsweise auf das automatische Öffnen der Einwurföffnung auch dann verzichtet werden, wenn sich der Passant bis zu der Minimalentfernung oder noch näher annähert. Auf diese Weise kann vorteilhaft ein zu häufiges bzw. unnötiges Öffnen der Einwurföffnung vermieden werden, wodurch wiederum entsprechend Energie und Verschleiß auf Seiten des Fahrzeugs eingespart werden kann. Ebenso kann auf diese Weise beispielsweise ein unerwünschter Eintrag von Niederschlag, Laub, Pollen und/oder dergleichen mehr in das Fahrzeug minimiert werden.In contrast to this, it can happen, for example, that a passer-by, in particular at constant speed, walks past the waste container and / or the vehicle and approaches the waste container and / or the vehicle at least up to the minimum distance, but has no intention of throwing it in Has. As an indication of this case, it can apply, for example, if the trajectory of the passer-by already runs straight from a greater distance and continuously up to the maximum approach and possibly beyond, or a change of direction in a direction pointing away from the waste container and / or from the vehicle, for example an arc around it. In such a case, for example, the automatic opening of the slot opening can also be dispensed with if the passer-by is approaching the minimum distance or even closer. In this way, too frequent or unnecessary opening of the throw-in opening can advantageously be avoided, which in turn makes it possible to save energy and wear and tear on the vehicle. In this way, for example, undesired entry of precipitation, leaves, pollen and / or the like into the vehicle can also be minimized.

Da hier ohnehin vorhandene Funktionen und Bauteile des Fahrzeugs verwendet werden, kann diese Ausgestaltung der Erfindung vorteilhaft ohne weitere Modifikationen des Fahrzeugs und damit besonders einfach und kosteneffizient umgesetzt, also angewendet werden.Since functions and components of the vehicle that are already present are used here, this embodiment of the invention can advantageously be implemented, that is to say used, without further modifications to the vehicle and thus particularly simply and cost-effectively.

Besonders bevorzugt kann nach dem Öffnen der Einwurföffnung automatisch ein Einwurf oder Einwurfvorgang von Abfall in das Fahrzeug detektiert und die Einwurföffnung daraufhin automatisch wieder geschlossen werden. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass - gegebenenfalls unabhängig davon, ob tatsächlich ein Einwurf detektiert wurde oder erfolgt ist - die Einwurföffnung automatisch wieder geschlossen wird, sobald eine vorgegebene Zeitspanne seit dem letzten Öffnen verstrichen ist und/oder sobald sich der Passant wieder von dem Fahrzeug entfernt oder bis über die minimale Entfernung hinaus entfernt hat und/oder sich im Bereich bis zu der Minimalentfernung oder einer weiteren vorgegebenen Entfernung kein weiterer Passant aufhält oder sich dem Abfallbehälter und/oder dem Fahrzeug annähert. Dadurch können die beschriebenen Vorteile noch zuverlässiger realisiert werden.Particularly preferably, after opening the throw-in opening, a throw-in or throw-in process of waste into the vehicle can be automatically detected and the throw-in opening can then be automatically closed again. Likewise, it can be provided that - possibly regardless of whether a throw-in was actually detected or occurred - the throw-in opening is automatically closed again as soon as a predetermined period of time has elapsed since it was last opened and / or as soon as the passer-by leaves the vehicle removed or removed beyond the minimum distance and / or in the area up to the minimum distance or a further predetermined distance there is no other passerby or approaches the waste container and / or the vehicle. As a result, the advantages described can be realized even more reliably.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der Abfallbehälter mittels einer, insbesondere optischen, Sensorik eines oder mehrerer an dem Abfallbehälter vorbeifahrender Fahrzeuge und/oder eines oder mehrerer in einer Umgebung des Abfallbehälters abgestellter Fahrzeuge automatisch erfasst. Zum Bestimmen des Leerungsbedarfs wird dann durch Auswerten entsprechender Sensordaten automatisch ein Füllstand des Abfallbehälters ermittelt. Ein so ermittelter Füllstand kann dann beispielsweise mit einem oder mehreren vorgegebenen Werten verglichen werden, um zu bestimmen, ob oder gegebenenfalls in welchem Maße ein Leerungsbedarf besteht. Besonders bevorzugt kann hier zum Erfassen des Abfallbehälters eine jeweilige Umfeldsensorik der vorbeifahrenden und/oder in der Umgebung abgestellten Fahrzeuge verwendet werden. Eine solche Sensorik kann insbesondere Teil eines Fahrassistenzsystems des jeweiligen Fahrzeugs und damit unabhängig von der Verwendung bzw. Mitverwendung für die vorliegende Erfindung bereits ohnehin vorhanden sein. Fahrzeuge, die den Abfallbehälter sensorisch erfassen, können hier der Einfachheit halber zusammenfassend als Beobachtungsfahrzeuge bezeichnet werden.In a further advantageous embodiment of the present invention, the waste container is automatically detected by means of a, in particular optical, sensor system of one or more vehicles driving past the waste container and / or one or more vehicles parked in the vicinity of the waste container. To determine the need for emptying, the filling level of the waste container is then automatically determined by evaluating corresponding sensor data. A fill level determined in this way can then, for example, be compared with one or more predetermined values in order to determine whether or, if so, to what extent there is a need for emptying. Especially Preferably, a respective environment sensor system of the vehicles driving past and / or vehicles parked in the vicinity can be used here to detect the waste container. Such a sensor system can, in particular, be part of a driver assistance system of the respective vehicle and thus already exist in any case regardless of the use or co-use for the present invention. For the sake of simplicity, vehicles that detect the waste container using sensors can be referred to collectively as observation vehicles.

Durch ein derartiges Beobachtungsfahrzeug kann der jeweilige Abfallbehälter bzw. dessen Position gemäß einer entsprechenden Vorgabe gezielt erfasst werden, wenn sich das jeweilige Beobachtungsfahrzeug in einer Erfassungsreichweite befindet, mittels seiner Sensorik den jeweiligen Abfallbehälter also erfassen kann. Dadurch können vorteilhaft auch solche Abfallbehälter erfasst werden, die in einem normalen Fahrbetrieb eines Beobachtungsfahrzeugs gegebenenfalls außerhalb eines automatischen Erfassungsbereichs liegen würden. Dazu kann beispielsweise, wenn sich das jeweilige Beobachtungsfahrzeug in Erfassungsreichweite zu dem jeweiligen Abfallbehälter befindet, die Sensorik oder eine entsprechende Teilsensorik zum Erfassen des jeweiligen Abfallbehälters aktiviert und/oder auf die Position des Abfallbehälters ausgerichtet werden. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass während eines regulären Fahrbetriebs des Beobachtungsfahrzeugs mittels dessen Sensorik aufgenommene Umfelddaten automatisch zum Erkennen von Abfallbehältern ausgewertet bzw. verarbeitet werden, beispielsweise mittels eines vorgegebenen Bildverarbeitungs- oder Objekterkennungsalgorithmus. Dadurch können vorteilhaft automatisch und besonders aufwandsarm und damit entsprechend kosteneffizient auch ohne vorgegebene oder zuvor erstellte Datenbank der Positionen aller Abfallbehälter deren Füllstände bzw. Leerungsbedarfe ermittelt werden.By means of such an observation vehicle, the respective waste container or its position can be specifically detected in accordance with a corresponding specification when the respective observation vehicle is within a detection range, i.e. can detect the respective waste container by means of its sensors. In this way, it is also advantageously possible to detect such waste containers which, in normal driving operation of an observation vehicle, would possibly lie outside an automatic detection area. For this purpose, for example, when the respective observation vehicle is within detection range of the respective waste container, the sensor system or a corresponding partial sensor system for detecting the respective waste container can be activated and / or aligned with the position of the waste container. Likewise, it can be provided that environmental data recorded by means of its sensor system during regular driving of the observation vehicle are automatically evaluated or processed to identify waste bins, for example by means of a predetermined image processing or object recognition algorithm. As a result, the filling levels or requirements for emptying can advantageously be determined automatically and particularly with little effort and thus correspondingly cost-efficiently even without a predefined or previously created database of the positions of all waste containers.

Besonders bevorzugt kann als Sensorik oder als Teil der Sensorik zum Erfassen des Abfallbehälters wenigstens eine Kamera verwendet werden. Dadurch kann der Abfallbehälter bzw. dessen Füllstand erfahrungsgemäß besonders genau bzw. besonders zuverlässig erkannt bzw. ermittelt werden.Particularly preferably, at least one camera can be used as a sensor system or as part of the sensor system for detecting the waste container. As a result, experience has shown that the waste container or its fill level can be identified or determined particularly precisely or particularly reliably.

Zum Ermitteln des Füllstands kann beispielsweise eine anhand jeweiliger Erfassungs- oder Sensordaten ermittelte Form oder ein Umriss mit vorgegebenen Form- oder Umrissdaten verglichen werden. Letztere können dabei die Form bzw. den Umriss des jeweiligen Abfallbehälters in einem oder mehreren Füllzuständen angeben, insbesondere in einem leeren Zustand, einem teilgefüllten Zustand und/oder einem übervollen oder überfüllten Zustand. Ein übervoller oder überfüllter Zustand kann dann vorliegen, wenn Abfall aus einer Öffnung des Abfallbehälters und/oder über eine äußere Kontur des Abfallbehälters hinausragt. Ein aktueller Leerungsbedarf des Abfallbehälters kann spätestens dann vorliegen, wenn sich der Abfallbehälter in einem solchen übervollen oder überfüllten Zustand befindet. Ebenso kann anhand entsprechender Erfassungs- oder Sensordaten automatisch erkannt werden, ob sich beispielsweise in einer Umgebung des jeweiligen Abfallbehälters bereits Abfall auf dem Boden angesammelt hat. Dies kann ebenfalls einen aktuellen Leerungsbedarf bzw. einen Bedarf für zusätzliche Abfallkapazität im Bereich des jeweiligen Abfallbehälters anzeigen. Es kann also auch in einem solchen Fall automatisch ein Fahrzeug als Ersatzabfallbehälter zu dem jeweiligen Abfallbehälter entsendet werden.To determine the fill level, for example, a shape or an outline determined on the basis of respective detection or sensor data can be compared with predetermined shape or outline data. The latter can indicate the shape or the outline of the respective waste container in one or more filling states, in particular in an empty state, a partially filled state and / or an overfilled or overfilled state. An overfilled or overfilled state can exist when waste protrudes from an opening in the waste container and / or beyond an outer contour of the waste container. A current need to empty the waste container can be present at the latest when the waste container is in such an overfilled or overfilled state. Corresponding detection or sensor data can also be used to automatically detect whether, for example, waste has already accumulated on the floor in the vicinity of the respective waste container. This can also indicate a current need for emptying or a need for additional waste capacity in the area of the respective waste container. In such a case, a vehicle can automatically be sent to the respective waste container as a replacement waste container.

Die hier vorgeschlagene Verwendung der Sensorik der Beobachtungsfahrzeuge bedeutet vorteilhaft, dass keine zusätzliche Sensorik in oder an dem Abfallbehälter oder in dessen Umgebung verbaut werden muss, um die vorliegende Erfindung anzuwenden, also das Abfallmanagement zu verbessern. Es stellt somit eine besonders kosteneffiziente und praktikabel anwendbare Möglichkeit zur Verbesserung des Abfallmanagements dar.The use of the sensor system of the observation vehicles proposed here advantageously means that no additional sensor system has to be installed in or on the waste container or in its surroundings in order to apply the present invention, that is, to improve waste management. It therefore represents a particularly cost-efficient and practically applicable option for improving waste management.

Die von den Beobachtungsfahrzeugen aufgenommenen Erfassungs- oder Sensordaten können durch die Beobachtungsfahrzeuge selbst ausgewertet bzw. verarbeitet werden. The detection or sensor data recorded by the observation vehicles can be evaluated or processed by the observation vehicles themselves.

Entsprechende Ergebnisse, also beispielsweise ein ermittelter Zustand oder Füllstand des Abfallbehälters oder ein bestimmter Leerungsbedarf, können von den Beobachtungsfahrzeugen dann automatisch an die genannte zentrale Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt werden, die darauf basierend die Entsendung eines oder mehrerer Fahrzeuge als Ersatzabfallbehälter verwalten bzw. koordinieren kann. Ebenso können die Erfassungs- oder Sensordaten der Beobachtungsfahrzeuge direkt an die zentrale Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt und durch diese beispielsweise zum Ermitteln des Zustands oder Füllstands des Abfallbehälters und/oder zum Bestimmen des Leerungsbedarfs verarbeitet werden.Corresponding results, for example a determined condition or fill level of the waste container or a certain need for emptying, can then be automatically transmitted by the observation vehicles to the aforementioned central data processing device, which can then manage or coordinate the dispatch of one or more vehicles as replacement waste containers. Likewise, the detection or sensor data of the observation vehicles can be transmitted directly to the central data processing device and processed by it, for example, to determine the status or fill level of the waste container and / or to determine the need for emptying.

In jedem Fall können im Rahmen einer Anwendung der vorliegenden Erfindung vorgesehene oder anfallende Datenübermittlungen bevorzugt über kabellose Datenverbindungen durchgeführt werden, beispielsweise mittels Mobilfunk, WLAN, Radio, Bluetooth, Car-to-Car-Kommunikation, Car-to-X-Kommunikation und/oder dergleichen mehr. Dies kann auch für andere Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung gelten.In any case, data transmissions provided or occurring within the scope of an application of the present invention can preferably be carried out via wireless data connections, for example by means of cellular radio, WLAN, radio, Bluetooth, car-to-car communication, car-to-X communication and / or the like more. This can also apply to other embodiments of the present invention.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein Einwerfen von Abfall in den Abfallbehälter mittels einer, insbesondere optischen, Sensorik eines oder mehrerer an dem Abfallbehälter vorbeifahrender Fahrzeuge und/oder eines oder mehrerer in einer Umgebung des Abfallbehälters abgestellter Fahrzeuge erfasst. Darauf basierend, wird zum Bestimmen des Leerungsbedarfs automatisch ein Zeitpunkt abgeschätzt, zu dem der Abfallbehälter voraussichtlich voll sein wird. Mit anderen Worten wird also durch die genannten Beobachtungsfahrzeuge erfasst, wann bzw. wie oft oder mit welcher Frequenz oder Häufigkeit der jeweilige Abfallbehälter verwendet wird. Es kann dann beispielsweise durch eine entsprechende Extrapolation automatisch abgeschätzt werden, wann die Kapazität des Abfallbehälters voraussichtlich vollständig oder nahezu ausgeschöpft sein wird, also ein entsprechender Leerungsbedarf besteht oder entsteht. Dabei können durch entsprechendes Auswerten oder Verarbeiten der Erfassungs- oder Sensordaten der Beobachtungsfahrzeuge vorteilhaft eine Größe und/oder eine Art der in den Abfallbehälter eingeworfenen Gegenstände erfasst oder bestimmt werden. Dies kann dann bei dem Abschätzen des Zeitpunkts, zu dem der Abfallbehälter voraussichtlich voll sein, berücksichtigt werden. Da größere Gegenstände und beispielsweise weniger flexible oder weniger komprimierbare Gegenstände ebenso wie eine höhere Einwurffrequenz dazu führen, dass der Abfallbehälter früher oder schneller voll ist bzw. voraussichtlich voll sein wird, der Leerungsbedarf also früher eintritt, kann auf diese Weise vorteilhaft mit verbesserter Genauigkeit oder Zuverlässigkeit abgeschätzt werden, wann der Abfallbehälter voll sein wird. Somit lässt sich vorteilhaft einerseits eine Leerungsfrequenz des Abfallbehälters, also eine Frequenz einer Entsendung von Personal oder eines Entsorgungsfahrzeugs zum Leeren des Abfallbehälters, ebenso wie eine Taktung der Entsendung des oder der autonomen Fahrzeuge zur außerplanmäßigen Leerung oder Bereitstellung zusätzlicher Kapazität besser koordinieren.In a further advantageous embodiment of the present invention, waste is thrown into the waste container by means of, in particular optical sensors of one or more vehicles driving past the waste container and / or one or more vehicles parked in the vicinity of the waste container detected. Based on this, a point in time at which the waste container is expected to be full is automatically estimated in order to determine the emptying requirement. In other words, the aforementioned observation vehicles record when or how often or with what frequency or frequency the respective waste container is used. It can then be automatically estimated, for example by means of a corresponding extrapolation, when the capacity of the waste container is likely to be completely or almost exhausted, that is to say when a corresponding need for emptying exists or arises. In this case, a size and / or a type of the objects thrown into the waste container can advantageously be recorded or determined by appropriate evaluation or processing of the recording or sensor data from the observation vehicles. This can then be taken into account when estimating the point in time at which the waste container is likely to be full. Since larger objects and, for example, less flexible or less compressible objects as well as a higher throwing frequency lead to the fact that the waste container is full sooner or faster or is likely to be full, i.e. the need for emptying occurs earlier, this can advantageously be done with improved accuracy or reliability estimate when the bin will be full. Thus, on the one hand, an emptying frequency of the waste container, i.e. a frequency of dispatching personnel or a disposal vehicle to empty the waste container, as well as timing the dispatch of the autonomous vehicle (s) for unscheduled emptying or provision of additional capacity, can advantageously be better coordinated.

Besonders vorteilhaft können bei diesem Abschätzen weitere vorgegebene Umgebungsdaten berücksichtigt werden. Diese können beispielsweise eine Umgebung des jeweiligen Abfallbehälters charakterisieren und/oder voraussichtlich oder in der Vergangenheit tatsächlich typisch oder hauptsächlich in den jeweiligen Abfallbehälter eingeworfene Gegenstände oder Größen oder Arten von Gegenständen angeben.In this estimation, further specified environmental data can be taken into account in a particularly advantageous manner. These can, for example, characterize the surroundings of the respective waste container and / or indicate likely or actually in the past typically or mainly objects or sizes or types of objects thrown into the respective waste container.

Ebenso können dabei beispielsweise in einer Umgebung des jeweiligen Abfallbehälters stattfindende Ereignisse, beispielsweise Festivals, Weihnachtsmärkte, Konzerte und/oder dergleichen mehr, berücksichtigt werden. So kann beispielsweise ausgegangen werden, dass vornehmlich Getränke- und Speisenbehälter in den jeweiligen Abfallbehälter eingeworfen werden, wenn sich in dessen Umgebung entsprechende Verkaufsstände befinden und sich der Abfallbehälter an einem Fußweg oder für Fußgänger leicht zugänglichen Platz befindet. Im Vergleich dazu kann ein Abfallprofil eines in einem Industriegebiet aufgestellten Abfallbehälters, also eine Größe und/oder Art von in einen derartigen Abfallbehälter eingeworfenen Gegenständen, signifikant anders ausfallen. Eine Berücksichtigung derartiger Gegebenheiten kann vorteilhaft die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Abschätzung und somit das erfindungsgemäße Abfallmanagement weiter verbessern.Events taking place in the vicinity of the respective waste container, for example festivals, Christmas markets, concerts and / or the like, can also be taken into account. For example, it can be assumed that mainly drinks and food containers are thrown into the respective waste container if there are corresponding sales stands in the vicinity and the waste container is on a footpath or a place easily accessible for pedestrians. In comparison, a waste profile of a waste container set up in an industrial area, that is to say a size and / or type of objects thrown into such a waste container, can turn out to be significantly different. Taking such circumstances into account can advantageously further improve the accuracy and reliability of the estimation and thus the waste management according to the invention.

Das jeweilige Fahrzeug kann vorteilhaft unter Berücksichtigung einer jeweiligen Anfahrtszeit zu dem jeweiligen Abfallbehälter dann automatisch so entsendet werden, dass es spätestens zu dem abgeschätzten Zeitpunkt, zu dem der Abfallbehälter voraussichtlich voll sein wird, an diesem Abfallbehälter eintrifft. Mit anderen Worten kann das Fahrzeug also präventiv bereits dann zu einem jeweiligen Abfallbehälter entsendet werden, bevor dieser tatsächlich voll oder übervoll ist. Dadurch kann vorteilhaft eine Effizienz des Abfallmanagements bzw. einer Verwendung oder eines Einsatzes der Flottenfahrzeuge für das Abfallmanagement verbessert und gleichzeitig eine Wahrscheinlichkeit dafür reduziert werden, dass sich aufgrund mangelnder lokaler Aufnahmekapazität Abfall auf dem Boden in der Umgebung des Abfallbehälters ansammelt.The respective vehicle can then advantageously be dispatched automatically, taking into account a respective travel time to the respective waste container, so that it arrives at this waste container at the latest at the estimated time at which the waste container is expected to be full. In other words, the vehicle can be sent to a respective waste container as a preventive measure before it is actually full or over-full. This can advantageously improve the efficiency of the waste management or the use or deployment of the fleet vehicles for waste management and, at the same time, reduce the likelihood that waste will accumulate on the ground in the vicinity of the waste container due to a lack of local absorption capacity.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird automatisch ein Fassungsvermögen, also eine Größe oder ein Volumen oder eine Aufnahmekapazität, des jeweiligen Abfallbehälters aus einer vorgegebenen Datenbank abgerufen und/oder basierend auf Sensordaten einer Sensorik, mittels welcher der Abfallbehälter erfasst wurde, automatisch bestimmt. Dies kann insbesondere die genannte Sensorik eines oder mehrerer der Beobachtungsfahrzeuge sein. Das so abgerufene oder bestimmte Fassungsvermögen wird dann automatisch beim Bestimmen des Leerungsbedarfs berücksichtigt. Das Fassungsvermögen kann beispielsweise als Referenz oder Zielgröße verwendet werden, wenn basierend auf einer erfassten Einwurffrequenz und/oder basierend auf einer erfassten Größe und/oder Art von tatsächlich oder voraussichtlich in den Abfalleimer eingeworfenen Gegenständen der Zeitpunkt abgeschätzt oder extrapoliert wird, zu dem der jeweilige Abfallbehälter voraussichtlich voll sein wird. Durch das hier vorgeschlagene Berücksichtigen des Fassungsvermögens kann der Leerungsbedarf vorteilhaft besonders genau und besonders zuverlässig bestimmt und dadurch eine Güte bzw. die Effizienz des Abfallmanagements verbessert werden. Das Fassungsvermögen kann auf diese Weise zumindest dann berücksichtigt werden, wenn beim Erfassen des jeweiligen Abfallbehälters bzw. basierend auf entsprechenden Erfassungs- oder Sensordaten der Abfallbehälter sich in einem leeren oder teilweise gefüllten Zustand befindet, also nicht übervoll oder überfüllt ist.In a further advantageous embodiment of the present invention, a capacity, i.e. a size or a volume or a holding capacity, of the respective waste container is automatically retrieved from a predetermined database and / or automatically determined based on sensor data from a sensor system by means of which the waste container was detected. This can in particular be the named sensor system of one or more of the observation vehicles. The capacity called up or determined in this way is then automatically taken into account when determining the need for emptying. The capacity can be used, for example, as a reference or target value if the point in time at which the respective waste container is estimated or extrapolated based on a recorded throwing frequency and / or based on a recorded size and / or type of objects actually or likely to be thrown into the trash can likely to be full. By taking into account the capacity proposed here, the need for emptying can advantageously be determined particularly precisely and particularly reliably, thereby improving the quality or the efficiency of the waste management. In this way, the capacity can at least be taken into account when the waste container is in an empty or partially filled state when the respective waste container is detected or based on corresponding detection or sensor data, i.e. is not overfilled or overfilled.

Besonders bevorzugt kann das Fassungsvermögen ebenfalls automatisch beim Ermitteln des jeweils zu entsendenden Fahrzeugs berücksichtigt werden. Beispielsweise können bei einer Verfügbarkeit mehrerer Fahrzeuge zu einem Abfallbehälter mit größerem Fassungsvermögen ein Fahrzeug mit größerem Fassungsvermögen oder größerer Aufnahme- oder Transportkapazität und entsprechend zu einem Abfallbehälter kleinerem Fassungsvermögen ein Fahrzeug mit kleinerem Fassungsvermögen entsendet werden. Dadurch kann vorteilhaft die Effizienz des Abfallmanagements bzw. des Einsatzes oder der Auslastung der Flottenfahrzeuge weiter verbessert werden.Particularly preferably, the capacity can also be automatically taken into account when determining the respective vehicle to be dispatched. For example, if several vehicles are available to a waste container with a larger capacity, a vehicle with a larger capacity or a larger receiving or transport capacity and, correspondingly, a vehicle with a smaller capacity can be sent to a waste container with a smaller capacity. As a result, the efficiency of waste management or the use or utilization of the fleet vehicles can advantageously be further improved.

Wurde für einen bestimmten Abfallbehälter einmal dessen Fassungsvermögen bestimmt, so kann dieses automatisch in die bzw. eine entsprechende Datenbank eingetragen werden. Diese kann beispielsweise durch die zentrale Datenverarbeitungseinrichtung verwaltet werden. Dadurch kann automatisiert und somit besonders kosteneffizient schrittweise eine Datenbank aller Abfallbehälter einschließlich deren Fassungsvermögen aufgebaut werden. Dabei kann bevorzugt vorgesehen sein, dass das Fassungsvermögen für jeweils einen Abfallbehälter mehrfach, insbesondere basierend auf zu unterschiedlichen Zeiten, aus unterschiedlichen Winkeln, mit unterschiedlichen Sensoren und/oder von unterschiedlichen Beobachtungsfahrzeugen aufgenommenen Erfassungs- oder Sensordaten bestimmt wird. Darauf basierend kann dann ein durchschnittlicher oder wahrscheinlicher Wert für das Fassungsvermögen bestimmt und in der Datenbank gespeichert werden. Dies kann vorteilhaft eine besonders zuverlässige Bestimmung des Fassungsvermögens ermöglichen. Das Speichern der Fassungsvermögen in der Datenbank kann besonders vorteilhaft sein, da dann für darin hinterlegte Abfallbehälter zukünftig das erneute Bestimmen des Fassungsvermögens entfallen kann. Dadurch können gegebenenfalls Zeit und/oder Rechnerressourcen eingespart sowie der entsprechende Effizienzgewinn für das Abfallmanagement auch dann erzielt werden, wenn beispielsweise aufgrund von aktuellen Witterungsbedingungen oder dergleichen das Fassungsvermögen nicht zuverlässig bestimmt werden kann.Once the capacity of a specific waste container has been determined, this can be automatically entered in the or a corresponding database. This can for example be managed by the central data processing device. As a result, a database of all waste containers including their capacities can be built up in an automated and therefore particularly cost-efficient way. It can preferably be provided that the capacity for a respective waste container is determined several times, in particular based on acquisition or sensor data recorded at different times, from different angles, with different sensors and / or from different observation vehicles. Based on this, an average or probable value for the capacity can then be determined and stored in the database. This can advantageously enable a particularly reliable determination of the capacity. Saving the capacities in the database can be particularly advantageous, since in the future there is no need to re-determine the capacities for waste containers stored therein. As a result, time and / or computer resources can possibly be saved and the corresponding gain in efficiency for waste management can also be achieved if, for example, the capacity cannot be reliably determined due to current weather conditions or the like.

Für die verschiedenen beschriebenen Anwendungsfälle kann jeweils zusätzlich oder alternativ zu der Sensorik wenigstens eines Beobachtungsfahrzeugs ebenso eine jeweils gegebenenfalls vorhandene stationäre Sensorik verwendet werden. Beispielsweise kann ein bestimmter Abfallbehälter sich in einem Erfassungsbereich einer stationären, so vor Ort fest installierten Überwachungskamera oder dergleichen befinden. Dies kann insbesondere dann besonders vorteilhaft sein, wenn im Bereich des jeweiligen Abfallbehälters kein Beobachtungsfahrzeug abgestellt ist oder nur relativ selten ein Beobachtungsfahrzeug an dem jeweiligen Abfallbehälter vorbeifährt.In addition or as an alternative to the sensor system of at least one observation vehicle, any stationary sensor system that may be present in each case can also be used for the various applications described. For example, a specific waste container can be located in a detection area of a stationary surveillance camera or the like that is permanently installed on site. This can be particularly advantageous in particular if no observation vehicle is parked in the area of the respective waste container or an observation vehicle only relatively seldom drives past the respective waste container.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird an Passanten in einer Umgebung des Abfallbehälters automatisch ein Hinweis zum Benutzen des dort positionierten Fahrzeugs als Ersatzabfallbehälter ausgegeben. Ein solcher Hinweis kann insbesondere durch das als Ersatzabfallbehälter positionierte Fahrzeug selbst, aber ebenso beispielsweise durch die zentrale Servereinrichtung ausgegeben oder übermittelt werden. Durch einen derartigen Hinweis kann vorteilhaft eine Akzeptanz und Verwendungsrate oder -wahrscheinlichkeit des hier vorgeschlagenen Verfahrens bzw. Systems verbessert werden. Je nach Situation oder verfügbaren Geräten oder technischen Möglichkeiten kann beispielsweise ein optischer und/oder ein akustischer Hinweis oder ein Datensignal ausgegeben werden. Ein akustischer Hinweis kann beispielsweise durch eine Lautsprechereinrichtung oder eine Hupe des Fahrzeugs ausgegeben werden. Ein optischer Hinweis kann beispielsweise mittels einer Beleuchtungseinrichtung, eines Head-up-Displays, eines Scheibendisplays, einer Projektionseinrichtung und/oder dergleichen mehr des Fahrzeugs ausgegeben werden. Dabei kann der optische Hinweis an dem Fahrzeug selbst oder beispielsweise auf einem Boden oder einer Fläche in der Umgebung des Fahrzeugs und/oder des jeweiligen Abfallbehälters ausgegeben, also angezeigt werden. Ein Hinweis als oder durch ein Datensignal kann beispielsweise an ein mobiles elektronisches Gerät oder Endgerät des jeweiligen Passanten ausgegeben werden. Dies kann aufgrund der heutzutage zu beobachtenden großen Verbreitung beispielsweise von Mobiltelefonen (Smartphones) die vorliegende Erfindung und eine entsprechende Nutzung des jeweiligen Fahrzeugs als Ersatzabfallbehälter besonders effektiv und zuverlässig bekannt machen bzw. fördern.In a further advantageous embodiment of the present invention, a message is automatically issued to passers-by in the vicinity of the waste container to use the vehicle positioned there as a replacement waste container. Such a notice can in particular be output or transmitted by the vehicle itself, which is positioned as a replacement waste container, but also, for example, by the central server device. Such an indication can advantageously improve an acceptance and use rate or probability of the method or system proposed here. Depending on the situation or available devices or technical possibilities, for example an optical and / or an acoustic indication or a data signal can be output. An acoustic indication can be output, for example, by a loudspeaker device or a horn of the vehicle. A visual indication can be output for example by means of a lighting device, a head-up display, a window display, a projection device and / or the like of the vehicle. The visual indication can be output, that is to say, displayed on the vehicle itself or, for example, on a floor or a surface in the vicinity of the vehicle and / or the respective waste container. An indication as or by means of a data signal can, for example, be output to a mobile electronic device or terminal of the respective passer-by. Due to the widespread use of cell phones (smartphones), for example, which can be observed nowadays, this can make known or promote the present invention and a corresponding use of the respective vehicle as a replacement waste container particularly effectively and reliably.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird automatisch detektiert, wenn der Ersatzabfallbehälter, also das zu diesem Zweck abgestellte Fahrzeug, voll ist, das heißt beispielsweise einen vorgegebenen Befüllungsgrad erreicht hat. Ein solcher Befüllungsgrad kann beispielsweise durch eine Anzahl, ein Volumen und/oder ein Gewicht von in das Fahrzeug als Abfall eingeworfenen Gegenständen bestimmt sein. Auf eine solche Detektion hin fährt dann das Fahrzeug automatisch bzw. autonom zum Entleeren zu einer vorgegebenen Müllsammelstelle, beispielsweise einer Deponie. Dies kann beispielsweise autonom durch das Fahrzeug selbst, aber ebenso beispielsweise durch ein entsprechendes Abrufsignal veranlasst werden. Ein solches Abrufsignal kann beispielsweise von der zentralen Datenverarbeitungseinrichtung an das jeweilige Fahrzeug übermittelt werden, um dieses von der Position des Abfallbehälters abzurufen. Dass das als Ersatzabfallbehälter positionierte Fahrzeug voll ist bzw. den vorgegebenen Befüllungsgrad erreicht hat, kann beispielsweise mittels einer Innenraumsensorik des Fahrzeugs selbst und/oder mittels einer Sensorik wenigstens eines vorbeifahrenden oder in einer Umgebung des Fahrzeugs abgestellten weiteren Fahrzeugs, also eines Beobachtungsfahrzeugs, detektiert werden. Auf diese Weise kann ein Automatisierungsgrad des Abfallmanagements vorteilhaft weiter vergrößert werden. Vorteilhaft können so zudem beispielsweise Wartezeiten vermieden oder minimiert werden, in denen das Fahrzeug bereits voll ist, sich aber analog zu einem ungeleerten Abfallbehälter weiterhin an der Position des Abfallbehälters aufhält. Auf diese Weise kann nicht nur die Effizienz des Abfallmanagements verbessert, sondern vorteilhaft ebenso beispielsweise eine Geruchsbildung aufgrund des angesammelten Abfalls verringert werden. Ebenso kann - durch das als Ersatzabfallbehälter positionierte Fahrzeug, durch ein Beobachtungsfahrzeug oder beispielsweise eine fahrzeugexterne Servereinrichtung - automatisch die Entsendung eines leeren Folgefahrzeugs getriggert, also ausgelöst oder veranlasst werden. Dies kann erfolgen sobald das als Ersatzabfallbehälter positionierte Fahrzeug voll ist oder dessen Füllungsgrad oder Füllstand einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht oder überschritten hat. Das Folgefahrzeug kann dann also rechtzeitig an der Position des Abfallbehälters eintreffen und den Platz des zuvor oder bis dahin als Ersatzabfallbehälter positionierten Fahrzeugs einnehmen, dieses also ablösen. In a further advantageous embodiment of the present invention, it is automatically detected when the replacement waste container, that is to say the vehicle parked for this purpose, is full, that is to say, for example, has reached a predetermined filling level. Such a degree of filling can be determined, for example, by a number, a volume and / or a weight of objects thrown into the vehicle as waste. In response to such a detection, the vehicle then automatically or autonomously drives to a specified refuse collection point, for example a landfill, for emptying. This can be initiated, for example, autonomously by the vehicle itself, but also, for example, by a corresponding request signal. Such a request signal can be transmitted, for example, from the central data processing device to the respective vehicle in order to request it from the position of the waste container. That this The vehicle positioned as a replacement waste container is full or has reached the specified filling level, for example, can be detected by means of an interior sensor system of the vehicle itself and / or by means of a sensor system of at least one other vehicle driving past or parked in the vicinity of the vehicle, i.e. an observation vehicle. In this way, a degree of automation of the waste management can advantageously be increased further. In this way, for example, waiting times can advantageously be avoided or minimized in which the vehicle is already full, but continues to be at the position of the waste container, analogously to an empty waste container. In this way, not only can the efficiency of the waste management be improved, but also advantageously, for example, odor formation due to the accumulated waste can be reduced. Likewise, the dispatch of an empty following vehicle can be automatically triggered, i.e. triggered or initiated, by the vehicle positioned as a replacement waste container, by an observation vehicle or, for example, a server device external to the vehicle. This can take place as soon as the vehicle positioned as a replacement waste container is full or its filling level or filling level has reached or exceeded a predetermined threshold value. The following vehicle can then arrive at the position of the waste container in good time and take the place of the vehicle that was previously or until then positioned as a replacement waste container, i.e. it can replace it.

Das Folgefahrzeug kann ansonsten dem Fahrzeug entsprechen, insbesondere ebenfalls ein autonomes Fahrzeug sein. Weiterhin kann ein Fahrzeug in der Nähe des Müllbehälters abgestellt werden, wenn in direkter Nähe keine freie Parkfläche verfügbar ist. In jedem Fall können jeweils beispielsweise Koordinaten des aktuell zuständigen, also als Ersatzabfallbehälter vorgesehenen, geparkten Fahrzeugs ausgegeben werden, beispielsweise als Teil eines entsprechenden Hinweises an Passanten oder Nutzer beziehungsweise deren mobile elektronische Geräte bei Annäherung an den überfüllten Abfallbehälter.The following vehicle can otherwise correspond to the vehicle, in particular also be an autonomous vehicle. Furthermore, a vehicle can be parked near the garbage can if there is no free parking space available in the immediate vicinity. In each case, for example, coordinates of the currently responsible parked vehicle, i.e. provided as a replacement waste container, can be output, for example as part of a corresponding notification to passers-by or users or their mobile electronic devices when approaching the overfilled waste container.

In vorteilhafter Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird das als Ersatzabfallbehälter verwendete Fahrzeug an der Müllsammelstelle automatisch zu einer Reinigungsvorrichtung gesteuert und dort zur Geruchsentfernung automatisch mittels CO₂- und/oder Ozongas geflutet. Dies kann vorteilhaft beispielsweise nach einer automatischen oder manuellen Entfernung des Abfalls aus dem Fahrzeug durchgeführt werden. Um die Flutung mit dem Gas zu ermöglichen, kann beispielsweise ein Fenster, eine Tür und/oder eine Kofferraumklappe des Fahrzeugs automatisch geöffnet werden, sobald es die Reinigungsvorrichtung erreicht hat - analog zum Schaffen der Einwurföffnung. Durch eine derartige automatische Geruchsentfernung kann vorteilhaft besonders konsistent und zuverlässig die Sauberkeit und Geruchsfreiheit des Fahrzeugs sichergestellt werden. Dies wiederum kann vorteilhaft eventuelle Einschränkungen bezüglich einer Nutzung des Fahrzeugs bzw. der Flottenfahrzeuge für von dem Abfallmanagement verschiedene Zwecke minimieren sowie eine Akzeptanz des Verfahrens verbessern.In an advantageous development of the present invention, the vehicle used as a replacement waste container is automatically controlled to a cleaning device at the garbage collection point and there is automatically _{flooded with CO 2} and / or ozone gas to remove odors. This can advantageously be carried out, for example, after the waste has been removed from the vehicle automatically or manually. To enable the gas to be flooded, for example a window, a door and / or a trunk lid of the vehicle can be opened automatically as soon as it has reached the cleaning device - analogous to the creation of the throw-in opening. Such an automatic odor removal can advantageously ensure that the vehicle is clean and odorless in a particularly consistent and reliable manner. This in turn can advantageously minimize possible restrictions with regard to the use of the vehicle or the fleet vehicles for purposes other than waste management and improve acceptance of the method.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird für den Fall, dass an dem Abfallbehälter keine Abstellfläche für das als Ersatzabfallbehälter vorgesehene Fahrzeug frei ist, automatisch ermittelt, ob wenigstens eine dort vorhandene Abstellfläche durch ein anderes autonomes Fahrzeug belegt ist. In diesem Fall wird durch automatisches Rangieren oder Umparken des wenigstens eines anderen autonomen Fahrzeugs eine freie Abstellfläche im Bereich des Abfallbehälters für das als Ersatzabfallbehälter vorgesehene Fahrzeug geschaffen. Mit anderen Worten wird also ein Platz- oder Abstellbedarf des als Ersatzabfallbehälter vorgesehenen Fahrzeugs im Bereich des jeweiligen Abfallbehälters gegenüber anderen autonomen Fahrzeugen priorisiert. Bevorzugt kann die freie Abstellfläche dabei in größtmöglicher Nähe zu dem Abfallbehälter geschaffen werden. Dadurch kann das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft besonders zuverlässig angewendet bzw. durch jeweilige Passanten genutzt werden. Eine Abstellfläche in diesem Sinne kann je nach Situation beispielsweise eine Parklücke, ein Parkstand, ein Stellplatz oder dergleichen sein. Das automatische Rangieren oder Umparken des wenigstens einen anderen autonomen Fahrzeugs kann beispielsweise durch das als Ersatzabfallbehälter vorgesehene Fahrzeug und/oder durch die genannte zentrale Datenverarbeitungseinrichtung durch ein entsprechendes an das wenigstens eine andere autonome Fahrzeug ausgesendetes Signal veranlasst werden.In a further advantageous embodiment of the present invention, in the event that there is no parking space available on the waste container for the vehicle provided as a replacement waste container, it is automatically determined whether at least one parking space available there is occupied by another autonomous vehicle. In this case, by automatically maneuvering or parking the at least one other autonomous vehicle, a free parking space is created in the area of the waste container for the vehicle provided as a replacement waste container. In other words, a space or parking requirement of the vehicle provided as a replacement waste container in the area of the respective waste container is prioritized over other autonomous vehicles. The free storage area can preferably be created as close as possible to the waste container. As a result, the method according to the invention can advantageously be applied particularly reliably or used by respective passers-by. A parking area in this sense can be, for example, a parking space, a parking stand, a parking space or the like, depending on the situation. The automatic maneuvering or re-parking of the at least one other autonomous vehicle can be initiated, for example, by the vehicle provided as a replacement waste container and / or by the aforementioned central data processing device by a corresponding signal sent to the at least one other autonomous vehicle.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein System für ein automatisiertes Abfallmanagement. Das erfindungsgemäße System weist eine Datenverarbeitungseinrichtung mit wenigstens einer Schnittstelle zum Erfassen von Daten, die einen Leerungsbedarf eines, insbesondere öffentlichen, Abfallbehälters charakterisieren, und zum Ausgeben eines Entsendesignals an ein - zumindest vorwiegend - zur Personenbeförderung ausgelegten autonomen Personenkraftwagens auf. Das Entsendesignal ist dabei dazu eingerichtet oder ausgelegt, den Personenkraftwagen zu einer Position des Abfallbehälters zu entsenden. Das erfindungsgemäße System ist zum, insbesondere automatischen oder teilautomatischen, Durchführen wenigstens einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Datenverarbeitungseinrichtung beispielsweise einen Datenspeicher aufweisen, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm, das die Verfahrensschritte oder Abläufe des erfindungsgemäßen Verfahrens repräsentiert oder codiert, gespeichert ist. Dieser Datenspeicher kann dabei mit einer Prozessoreinrichtung, die zum Ausführen dieses Computerprogramms eingerichtet ist, verbunden sein. Das erfindungsgemäße System kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte System sein. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße System einige oder alle der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Eigenschaften oder Merkmale aufweisen, insbesondere zum Durchführen der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Abläufe eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße System kann eine oder mehrere Komponenten umfassen. Jeweils eine, mehrere oder alle dieser Komponenten können räumlich zusammengefasst, also beispielsweise miteinander verbunden oder an einem Ort angeordnet sein oder verteilt angeordnet sein. Das System kann beispielsweise jeweils vollständig oder ausschließlich aus fahrzeugexternen oder fahrzeuginternen Komponenten oder aus einer Kombination aus fahrzeugexternen und fahrzeuginternen Komponenten aufgebaut oder gebildet sein. Sofern das System mehrere fahrzeuginterne oder fahrzeugeigene Komponenten umfasst, können sich diese in einem Fahrzeug befinden oder auf mehrere Fahrzeuge aufgeteilt sein. Für den Fall, dass das System, zumindest im Wesentlichen, fahrzeugextern ausgebildet ist, kann es beispielsweise dazu eingerichtet sein, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Erfassungs- oder Sensordaten von den jeweiligen Fahrzeugen oder Sensoriken abzurufen oder abzufragen. Diese Fahrzeuge oder Sensoriken bzw. entsprechende Assistenzsysteme der Fahrzeuge können dabei Teil des Systems oder von diesem separat sein.Another aspect of the present invention is a system for automated waste management. The system according to the invention has a data processing device with at least one interface for acquiring data that characterize the need to empty an, in particular public, waste container, and for outputting a dispatch signal to an autonomous passenger car designed for passenger transport, at least predominantly. The dispatch signal is set up or designed to dispatch the passenger vehicle to a position in the waste container. The system according to the invention is set up to carry out, in particular automatically or partially automatically, at least one variant of the method according to the invention. For this purpose, the data processing device can have, for example, a data memory on which a corresponding computer program that represents or encodes the method steps or sequences of the method according to the invention is stored. This data memory can be connected to a processor device which is set up to execute this computer program. The system according to the invention can in particular be the system mentioned in connection with the method according to the invention. Accordingly, the system according to the invention can have some or all of the properties or features mentioned in connection with the method according to the invention, in particular be set up to carry out the processes described in connection with the method according to the invention. The system according to the invention can comprise one or more components. In each case one, several or all of these components can be spatially combined, that is, for example, connected to one another or arranged at one location or arranged in a distributed manner. The system can, for example, be constructed or formed in each case completely or exclusively from vehicle-external or vehicle-internal components or from a combination of vehicle-external and vehicle-internal components. If the system comprises several vehicle-internal or vehicle-internal components, these can be located in a vehicle or be divided between several vehicles. In the event that the system is designed, at least essentially, to be external to the vehicle, it can be set up, for example, to call up or query the acquisition or sensor data described in connection with the method according to the invention from the respective vehicles or sensor systems. These vehicles or sensors or corresponding assistance systems of the vehicles can be part of the system or separate from it.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, sein, das zum, insbesondere automatischen oder teilautomatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Dazu kann das Kraftfahrzeug das erfindungsgemäße System oder zumindest einen fahrzeugseitigen Teil des erfindungsgemäßen Systems aufweisen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere eines der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder dem erfindungsgemäßen System genannten Fahrzeuge sein. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug einige oder alle der dort genannten Eigenschaften, Merkmale oder Komponenten aufweisen. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug ein Assistenzsystem bzw. eine Sensorik zur Umfelderfassung sowie eine Daten- oder Kommunikationsschnittstelle zum Senden entsprechender Daten, beispielsweise an eine fahrzeugexterne Komponente des Systems, aufweisen. Ebenso kann das Kraftfahrzeug eine Daten- oder Kommunikationsstelle zum Empfangen von Daten oder Signalen, beispielsweise von einer fahrzeugexternen Komponente des Systems, aufweisen.A further aspect of the present invention can be a motor vehicle, in particular a passenger car, which is set up to carry out the method according to the invention, in particular automatically or partially automatically. For this purpose, the motor vehicle can have the system according to the invention or at least a part of the system according to the invention on the vehicle. The motor vehicle according to the invention can in particular be one of the vehicles mentioned in connection with the method according to the invention and / or the system according to the invention. Accordingly, the motor vehicle according to the invention can have some or all of the properties, features or components mentioned there. In particular, the motor vehicle can have an assistance system or a sensor system for detecting the surroundings as well as a data or communication interface for sending corresponding data, for example to a component of the system external to the vehicle. The motor vehicle can also have a data or communication point for receiving data or signals, for example from a component of the system external to the vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations shown below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in:

1 einen schematischen Ablaufplan eines Verfahrens zum automatisierten Abfallmanagement;
2 eine schematische Übersichtsdarstellung einer Verkehrsszene zum Illustrieren des Verfahrens zum automatisierten Abfallmanagement; und
3 eine schematische Darstellung eines Abfallbehälters in einem leeren und einem übervollen Zustand.

The drawing shows in:

1 a schematic flow chart of a method for automated waste management;
2 a schematic overview representation of a traffic scene to illustrate the method for automated waste management; and
3 a schematic representation of a garbage can in an empty and an overfilled state.

In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical and functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

Obwohl im öffentlichen Raum heutzutage eine Vielzahl von Mülleimern, Container für Wertstoffe und dergleichen mehr aufgestellt sind, ist es immer wieder zu beobachten, dass diese Behältnisse überfüllt sind, sodass sich Müll in deren Umgebung ansammelt. Dies ist ein Indiz dafür, dass ein Bedarf für ein verbessertes Abfallmanagement besteht. Im Folgenden soll ein Verfahren für ein automatisiertes Abfallmanagement beschrieben werden. 1 zeigt dazu einen beispielhaften schematischen Ablaufplan 10 mit Verfahrensschritten S1-S9 eines solchen Verfahrens. Dieses Verfahren bzw. die Verfahrensschritte S1-S9 werden im Folgenden unter Bezugnahme auch auf die übrigen Figuren näher erläutert.Although a large number of rubbish bins, containers for recyclable materials and the like are set up in the public space nowadays, it can be observed again and again that these containers are overfilled, so that garbage collects in their surroundings. This is an indication that there is a need for improved waste management. A procedure for automated waste management is described below. 1 shows an exemplary schematic flow chart 10 with procedural steps S1-S9 such a procedure. This process or the process steps S1-S9 are explained in more detail below with reference to the other figures.

Im Verfahrensschritt S1 wird das Verfahren gestartet. Dies kann beispielsweise eine Inbetriebnahme von für das Verfahren verwendeter Einrichtungen, Geräte oder Systeme, deren Anmeldung zur Teilnahme an dem Verfahren, deren Kopplung untereinander, eine Bereitstellung von für das Verfahren benötigten oder verwendeten Daten oder Datenbanken und/oder dergleichen mehr umfassen.In the process step S1 the procedure is started. This can include, for example, the commissioning of devices, devices or systems used for the method, their registration to participate in the method, their coupling with one another, the provision of data or databases required or used for the method and / or the like.

Zum Illustrieren des Verfahrens zeigt 2 eine schematische Übersichtsdarstellung einer Szene. Als Teil dieser Szene ist eine Straße 12 mit einer Parkbucht 14 dargestellt. Die Parkbucht 14 umfasst einen ersten Parkstand 16, einen zweiten Parkstand 18 und einen dritten Parkstand 20, die in einer Reihe angeordnet sind. Aufseiten der Parkbucht 14 verläuft neben der Straße 12 ein Fußweg 24. Der Fußweg 24 verläuft hier zumindest im Wesentlichen parallel zu der Straße 12, was jedoch für das hier beschriebene Abfallmanagementverfahren keine Voraussetzung ist. In der dargestellten Szene bewegt sich entlang des Fußwegs 24 ein Passant 26 entlang einer schematisch angedeuteten Trajektorie 28.To illustrate the process shows 2 a schematic overview of a Scene. As part of this scene is a street 12th with a parking bay 14th shown. The parking bay 14th includes a first parking stand 16 , a second parking stand 18th and a third parking stand 20th arranged in a row. On the side of the parking bay 14th runs alongside the road 12th a footpath 24 . The footpath 24 runs here at least essentially parallel to the road 12th which, however, is not a prerequisite for the waste management process described here. In the depicted scene moves along the footpath 24 a passerby 26th along a schematically indicated trajectory 28 .

Die Straße 12 wird vorliegend von mehreren Fahrzeugen benutzt, die hier als Beobachtungsfahrzeuge 30 bezeichnet werden. Ein vorliegend auf dem zweiten Parkstand 18 abgestelltes dieser Fahrzeuge wird hier separat als Pkw 32 bezeichnet. Zusätzlich befindet sich auf dem dritten Parkstand 20 vorliegend ein weiteres Fahrzeug 34. Das weitere Fahrzeug 34 kann ebenfalls eines der Beobachtungsfahrzeuge 30 oder ein anderes Fahrzeug sein. Zumindest der Pkw 32 ist hier ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug und kann bevorzugt Teil einer Fahrzeugflotte weiterer derartiger autonomer Pkws sein. Die übrigen Beobachtungsfahrzeuge 30 sowie das weitere Fahrzeug 34 können ebenfalls autonome oder teilautonome Fahrzeuge sein, was jedoch zur Anwendung des Verfahrens nicht unbedingt notwendig ist.The street 12th is presently used by several vehicles, which are used here as observation vehicles 30th are designated. One at the second parking stand 18th These vehicles are parked here separately as a car 32 designated. There is also a third parking stand 20th here another vehicle 34 . The other vehicle 34 can also be one of the observation vehicles 30th or another vehicle. At least the car 32 is here an autonomous or partially autonomous vehicle and can preferably be part of a vehicle fleet of other such autonomous cars. The other observation vehicles 30th as well as the further vehicle 34 can also be autonomous or semi-autonomous vehicles, but this is not absolutely necessary for the application of the method.

Vorliegend sind die Beobachtungsfahrzeuge 30 jeweils mit einer Umgebungssensorik 36 ausgestattet, die Erfassungs- oder Sensordaten liefern kann, die eine Umgebung des jeweiligen Beobachtungsfahrzeugs 30 abbilden oder charakterisieren. Die Umgebungssensoriken 36 können mehrere Komponenten umfassen, von denen hier der Übersichtlichkeit halber nur einige gekennzeichnet sind. Eine solche Umgebungssensorik 36 kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras, eine Radar-, Lidar-, Ultraschall- und/oder Laserscannereinrichtung umfassen. Ebenso kann die Umgebungssensorik 36 beispielsweise eine UKW-basierte Nahbereichssensorik (UKW: Ultrakurzwelle), etwa als Teil eines Einparkassistenten, und/oder dergleichen mehr umfassen. Insbesondere kann die Umgebungssensorik 36 Teil eines jeweiligen Assistenzsystems oder mehrerer Assistenzsysteme des jeweiligen Beobachtungsfahrzeugs 30 sein. Die Beobachtungsfahrzeuge 30 sind vorliegend zudem mit einer jeweiligen Kommunikationseinrichtung zur kabellosen Datenübertragung ausgestattet. Bevorzugt kann das weitere Fahrzeug 34 ganz oder teilweise in gleicher Weise ausgestattet sein.Here are the observation vehicles 30th each with an environmental sensor system 36 equipped, which can provide detection or sensor data, the surroundings of the respective observation vehicle 30th depict or characterize. The environmental sensors 36 can comprise several components, of which only a few are marked here for the sake of clarity. Such an environmental sensor system 36 can for example comprise one or more cameras, a radar, lidar, ultrasound and / or laser scanner device. The environmental sensors can also 36 for example, a VHF-based close-range sensor system (VHF: ultra-short wave), for example as part of a parking assistant, and / or the like. In particular, the environmental sensors 36 Part of a respective assistance system or several assistance systems of the respective observation vehicle 30th be. The observation vehicles 30th are also equipped with a respective communication device for wireless data transmission. The further vehicle can preferably 34 be fully or partially equipped in the same way.

Unter Bezugnahme auf die beschriebene Szene können im Verfahrensschritt S1 beispielsweise eine Datenbank mit Positionsdaten, Eigenschaften und/oder Vergleichsdaten oder Vergleichsbildern des Abfallbehälters 22 bzw. einer Vielzahl von verteilt angeordneten Abfallbehältern 22, eine Einsatzplanung für die Pkws 32 der Fahrzeugflotte, deren aktuelle Standorte und/oder dergleichen mehr bereitgestellt werden. Diese Daten oder Datenbanken können vorliegend beispielsweise in einem fahrzeugexternen Server 38, der in 2 ebenfalls schematisch angedeutet ist, sich aber ebenso in effektiv beliebiger Entfernung zu der Straße 12 befinden kann, abgelegt sein. Der Server 38 kann hier die Durchführung des Verfahrens zum automatisierten Abfallmanagement steuern oder koordinieren und dazu beispielsweise die genannten Daten oder Datenbanken verwalten.With reference to the scene described, in method step S1 for example a database with position data, properties and / or comparison data or comparison images of the waste container 22nd or a large number of distributed waste bins 22nd , a deployment planning for the cars 32 the vehicle fleet, whose current locations and / or the like are provided. In the present case, for example, these data or databases can be stored in a server external to the vehicle 38 who is in 2 is also indicated schematically, but also effectively any distance from the road 12th can be located. The server 38 can control or coordinate the implementation of the process for automated waste management and, for this purpose, manage the data or databases mentioned, for example.

Im Verfahrensschritt S2 erfassen die Beobachtungsfahrzeuge 30 mittels ihrer jeweiligen Umgebungssensorik 36 den Abfallbehälter 22 sowie gegebenenfalls dessen Umgebung. In the process step S2 capture the observation vehicles 30th by means of their respective environmental sensors 36 the waste bin 22nd and, if applicable, its surroundings.

Dabei können bevorzugt beispielsweise Einwurfvorgänge von Abfall 50 (siehe 3) in den Abfallbehälter 22, eine Größe und/oder Art von dabei eingeworfenen Gegenständen, eine Frequentierung der Umgebung des Abfallbehälters 22 durch Fußgänger und/oder dergleichen mehr erfasst werden. Dies kann beispielsweise im Rahmen eines regulären Betriebs der Beobachtungsfahrzeuge 30 erfolgen, während diese also im Rahmen anderer Aufgaben oder Nutzungen die Straße 12 entlang- und an dem Abfallbehälter 22 vorbeifahren und/oder in der Umgebung des Abfallbehälters 22 abgestellt sind, etwa in der Parkbucht 14. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass der Pkw 32 oder ein weiteres Fahrzeug der Fahrzeugflotte außerhalb seiner sonstigen Einsatzzeiten gezielt zur Beobachtung des Abfallbehälters 22 in dessen Umgebung abgestellt wird, beispielsweise gesteuert oder verwaltet durch den Server 38. Der Server 38 kann also insbesondere auch einen Flottenmanagementserver, beispielsweise für eine Flotte von Mietfahrzeugen oder Carsharing-Fahrzeugen oder dergleichen sein.Throwing in of rubbish, for example, can be preferred 50 (please refer 3 ) in the waste bin 22nd , a size and / or type of objects thrown in, a frequentation of the surroundings of the waste container 22nd can be detected by pedestrians and / or the like. This can be done, for example, as part of regular operation of the observation vehicles 30th take place, while these are so in the context of other tasks or uses the road 12th along and on the waste bin 22nd drive past and / or in the vicinity of the waste container 22nd are parked, for example in the parking bay 14th . It can also be provided that the car 32 or another vehicle in the vehicle fleet outside of its other operating hours specifically to observe the waste container 22nd is parked in its environment, for example controlled or managed by the server 38 . The server 38 can therefore in particular also be a fleet management server, for example for a fleet of rental vehicles or car sharing vehicles or the like.

Das Erfassen des Abfallbehälters 22 durch die Beobachtungsfahrzeuge 30 kann kontinuierlich bzw. stets sobald oder solange sich eines der Beobachtungsfahrzeuge 30 in Erfassungsreichweite zu dem Abfallbehälter 22 befindet, durchgeführt werden. Dies ist in 1 schematisch durch einen entsprechenden schleifenförmigen Pfad angedeutet.Detecting the waste container 22nd by the observation vehicles 30th can be continuous or always as soon as or as long as one of the observation vehicles is 30th within detection range of the waste container 22nd is to be carried out. This is in 1 indicated schematically by a corresponding loop-shaped path.

Entsprechende von den Beobachtungsfahrzeugen 30 gesammelte oder aufgenommene Erfassungs- oder Sensordaten können automatisch an den Server 38 übermittelt werden. Basierend auf diesen Erfassungs- oder Sensordaten wird im Verfahrensschritt S3 ein Füllstand des Abfallbehälters 22 ermittelt bzw. ein entsprechender Leerungsbedarf für den Abfallbehälter 22 bestimmt. Dazu kann beispielsweise eine Bildverarbeitung auf ein Kamerabild des Abfallbehälters 22 angewendet werden. 3 zeigt dazu eine schematische Darstellung des Abfallbehälters 22 in einem teilweise befüllten oder leeren Zustand 40 sowie in einem übervollen Zustand 42. Durch die Bildverarbeitung oder eine automatische Objekterkennung oder dergleichen kann beispielsweise eine Unterkante 44, eine obere Vorderkante 46 sowie gegebenenfalls eine obere Hinterkante 48 des Abfallbehälters 22 detektiert werden. Ebenso kann eine äußere Form oder ein äußerer Umriss des Abfallbehälters 22 detektiert werden. In dem leeren Zustand 40 kann hiergegebenenfalls abhängig von einer Aufnahmeperspektive - die obere Hinterkante 48 detektiert werden. Dies bedeutet, dass sich zwischen der oberen Vorderkante 46 und der oberen Hinterkante 48 kein Abfall 50 befindet. Zudem entspricht die äußere Form oder Silhouette des Abfallbehälters 22 in dem leeren Zustand 40 beispielsweise einem in dem Server 38 hinterlegten Vergleichs- oder Referenzbild. In dem übervollen Zustand 42 quillt oder ragt hingegen der Abfall 50 über die oberen Kanten 46, 48 hinaus, sodass zum einen die obere Hinterkante 48 nicht mehr sichtbar oder detektierbar ist und zum anderen detektierbare Silhouette gegenüber dem leeren Zustand 40 verändert ist. Die Beobachtungsfahrzeuge 30 können also während einer Vorbeifahrt an dem Abfallbehälter 22 oder in einem parkenden Zustand in der Umgebung des Abfallbehälters 22 Objekte, wie den Abfallbehälter 22, den Abfall 50 sowie gegebenenfalls den Passanten 26 aufnehmen. Es kann dann eine detektierte Geometrie des Abfallbehälters 22, gegebenenfalls einschließlich des darin eingeworfenen Abfalls 50, mit der genannten Datenbank abgeglichen werden, um automatisch zu erkennen, ob der Abfallbehälter 22 nicht voll bzw. leer ist oder ob er bereits übervoll ist. Wenn der Abfallbehälter 22 transparent ist, kann der Füllstand gegebenenfalls genauer bestimmt oder unterschieden werden. Ist der Abfallbehälter 22 hingegen für die verwendete Sensorik intransparent, insbesondere undurchsichtig, so kann gegebenenfalls nur unterschieden werden zwischen dem übervollen Zustand 42 und einem weniger vollen Zustand. Der übervolle Zustand 42 kann insbesondere anhand einer dann durch den Abfall 50 vergrößerten Gesamthöhe detektiert werden.Corresponding from the observation vehicles 30th Collected or recorded acquisition or sensor data can automatically be sent to the server 38 be transmitted. Based on this acquisition or sensor data, the process step S3 a fill level of the waste container 22nd determined or a corresponding need to empty the waste container 22nd definitely. For this purpose, for example, image processing can be performed on a camera image of the waste container 22nd be applied. 3 shows a schematic representation of the Waste container 22nd in a partially filled or empty state 40 as well as in an overcrowded condition 42 . A lower edge, for example, can be created by image processing or automatic object recognition or the like 44 , an upper leading edge 46 and, if necessary, an upper rear edge 48 of the waste container 22nd can be detected. An external shape or an external outline of the waste container can also be used 22nd can be detected. In the empty state 40 can, if necessary, depending on the perspective of the photograph - the upper rear edge 48 can be detected. This means that is between the top leading edge 46 and the upper trailing edge 48 no trash 50 is located. In addition, the outer shape or silhouette of the waste container corresponds 22nd in the empty state 40 for example one in the server 38 stored comparison or reference image. In the overcrowded state 42 however, if the waste swells or protrudes 50 over the top edges 46 , 48 so that on the one hand the upper rear edge 48 is no longer visible or detectable and on the other hand detectable silhouette compared to the empty state 40 is changed. The observation vehicles 30th can so while driving past the waste container 22nd or in a parked state in the vicinity of the waste container 22nd Objects, such as the trash can 22nd , waste 50 and, if applicable, the passers-by 26th record, tape. It can then be a detected geometry of the waste container 22nd including the rubbish thrown therein, if applicable 50 can be compared with the aforementioned database in order to automatically detect whether the waste container 22nd is not full or empty, or whether it is already over-full. When the trash can 22nd is transparent, the fill level can optionally be determined or differentiated more precisely. Is the waste bin 22nd on the other hand, opaque for the sensor system used, in particular opaque, a distinction can possibly only be made between the overfilled state 42 and a less full state. The overcrowded state 42 can in particular based on a then through the waste 50 increased total height can be detected.

Anstatt die Erfassungs- oder Sensordaten an den Server 38 zu übermitteln und deren Auswertung dort durchzuführen, können diese ebenso beispielsweise in dem jeweiligen Beobachtungsfahrzeug 30 durchgeführt werden. Beispielsweise können in dem Server 38, wie beschrieben, die Position oder Koordinaten des Abfallbehälters 22 sowie gegebenenfalls dessen Dimensionen hinterlegt sein. Diese Daten können durch das jeweilige Beobachtungsfahrzeug 30 abgerufen werden. Erfasst das Beobachtungsfahrzeug 30 dann mittels seiner Umgebungssensorik 36 den Abfallbehälter 22, kann das Beobachtungsfahrzeug 30 selbst die Dimensionen des Abfallbehälters 22 bestimmen oder einen entsprechenden Datenbankeintrag anhand seiner aktuellen Position oder Koordinaten abrufen.Instead of the acquisition or sensor data to the server 38 to transmit and carry out their evaluation there, this can also be done, for example, in the respective observation vehicle 30th be performed. For example, in the server 38 , as described, the position or coordinates of the waste container 22nd and, if applicable, its dimensions. These data can be provided by the respective observation vehicle 30th can be retrieved. Detects the observation vehicle 30th then by means of its environmental sensors 36 the waste bin 22nd , the observation vehicle can 30th even the dimensions of the waste container 22nd determine or call up a corresponding database entry based on its current position or coordinates.

Eine entsprechende Information über den aktuellen Füllzustand oder Füllgrad des Abfallbehälters 22 kann beispielsweise in eine entsprechende digitale Karte eingetragen werden. Dies kann ebenfalls durch den Server 38 oder das jeweilige Beobachtungsfahrzeug 30 durchgeführt werden.Corresponding information about the current level or degree of filling of the waste container 22nd can for example be entered in a corresponding digital map. This can also be done by the server 38 or the respective observation vehicle 30th be performed.

Das jeweilige Beobachtungsfahrzeug 30, das den Abfallbehälter 22 aktuell oder zuletzt erfasst hat, kann entsprechende Daten an nachfolgende Beobachtungsfahrzeuge 30 übermitteln. Dieses nachfolgende Beobachtungsfahrzeug 30 kann ebenso verfahren, bis irgendwann eine Bestimmung oder Messung des Füllzustands durch eines der Beobachtungsfahrzeuge 30 ergibt, dass der Abfallbehälter 22 überquillt, sich also dem übervollen Zustand 42 befindet.The respective observation vehicle 30th holding the waste bin 22nd current or last recorded, the corresponding data can be sent to the following observation vehicles 30th to transfer. This following observation vehicle 30th can proceed in the same way until at some point a determination or measurement of the fill level by one of the observation vehicles 30th shows that the trash can 22nd overflows, so the overcrowded condition 42 is located.

Ebenso können durch die mehreren Beobachtungsfahrzeuge 30 kontinuierlich oder stichprobenartig Passanten 26 beim Einwerfen von Abfall 50 in den Abfallbehälter 22 beobachtet werden. Unter Berücksichtigung entsprechender Zeitstempel derartiger Beobachtungen kann dann eine Einwurffrequenz von Abfall 50 in den Abfallbehälter 22 bestimmt werden. Anhand der Einwurffrequenz, gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Größe und/oder Art der eingeworfenen Gegenstände sowie des Volumens und des aktuellen Füllzustands des Abfallbehälters 22 kann dann vorausberechnet oder abgeschätzt werden, wann der übervolle Zustand 42 voraussichtlich erreicht werden wird. Sobald der übervolle Zustand 42 detektiert wurde oder rechtzeitig vor dem prognostizierten Zeitpunkt des Erreichens des übervollen Zustands 42 wird im Verfahrensschritt S4, insbesondere durch den Server 38 ein Flottenfahrzeug bestimmt, das für eine situationsabhängig ausreichende oder beispielsweise eine vorgegebene minimale Zeitdauer nicht für andere Einsätze oder Aufgaben benötigt wird, ermittelt. Beispielsweise kann durch den als Flottenmanagementserver agierenden Server 38 ein Fahrzeug der Fahrzeugflotte ermittelt werden, dem gemäß der Einsatzplanung für eine vorgegebene Zeitdauer noch kein Fahrauftrag zugewiesen ist oder zugewiesen wird.Likewise, through the multiple observation vehicles 30th continuous or random passers-by 26th when throwing garbage 50 in the waste bin 22nd to be observed. Taking into account the corresponding time stamps of such observations, a throw-in frequency of waste can then be determined 50 in the waste bin 22nd to be determined. On the basis of the throw-in frequency, possibly taking into account the size and / or type of the thrown objects as well as the volume and the current filling level of the waste container 22nd can then be calculated in advance or estimated when the overcrowded condition 42 is likely to be achieved. Once the overcrowded state 42 was detected or in good time before the predicted time when the overcrowded state was reached 42 is in process step S4, in particular by the server 38 determines a fleet vehicle that is not required for other operations or tasks for a situation-dependent sufficient or, for example, a predetermined minimum period of time. For example, the server acting as a fleet management server 38 a vehicle of the vehicle fleet can be determined to which, according to the deployment planning, no driving order has yet been assigned or will not be assigned for a predetermined period of time.

Im Verfahrensschritt S5 wird das ermittelte oder ausgewählte Fahrzeug, hier beispielsweise der Pkw 32, der sich dann noch an einer anderen Position als hier in 2 dargestellt befinden kann, automatisch zu der Position des Abfallbehälters 22 entsendet. Das ausgewählte Fahrzeug navigiert dann, insbesondere autonom zu der Position des Abfallbehälters 22 und stellt sich möglichst nahe des Abfallbehälters 22 auf einer verfügbaren Abstellfläche ab. Vorliegend wäre der unmittelbare neben dem Abfallbehälter 22 angeordnete zweite Parkstand 18 ein bevorzugter Abstellort. Ist dieser bei Ankunft des ausgewählten Fahrzeugs, beispielsweise durch das weitere Fahrzeug 34, belegt, so kann automatisch ein autonomes Rangieren oder Umparken des weiteren Fahrzeugs 34 veranlasst werden. Dabei kann das weitere Fahrzeug 34 autonom auf eine andere freie Abstellfläche in seiner aktuellen Umgebung wechseln, hier beispielsweise den zweiten Parkstand 18 verlassen und den dritten Parkstand 20 zum Parken verwenden. Dadurch wird der zweite Parkstand 18 für das ausgewählte Fahrzeug, hier also für den Pkw 32, freigemacht.In the process step S5 becomes the determined or selected vehicle, here for example the car 32 , which is then in a different position than here in 2 can be located, automatically to the position of the waste container 22nd posted. The selected vehicle then navigates, in particular autonomously, to the position of the waste container 22nd and stands as close as possible to the waste container 22nd on an available space. In the present case, the one next to the waste bin would be 22nd arranged second parking stand 18th a preferred storage location. Is this when the selected vehicle arrives, for example by the other vehicle 34 , occupied, it can automatically be a autonomous maneuvering or re-parking of the additional vehicle 34 be initiated. The other vehicle can 34 Change autonomously to another free parking space in their current surroundings, here for example the second parking space 18th and leave the third parking stand 20th use for parking. This will be the second parking stand 18th for the selected vehicle, in this case for the car 32 , cleared.

Der Pkw 32 wird dann auf dem zweiten Parkstand 18 als Ersatzabfallbehälter abgestellt. Der Pkw 32 wird hier in gewisser Weise also als zusätzliche Müllkapazität zweckentfremdet - bezogen auf seinen primären Einsatzzweck der Personenbeförderung.The car 32 will then be on the second parking stand 18th parked as a replacement waste container. The car 32 is in a certain way misused as additional garbage capacity - based on its primary purpose of transporting people.

Solange der Pkw 32 als Ersatzabfallbehälter in der Umgebung des Abfallbehälters 22 positioniert ist, kann es einen entsprechenden Hinweis ausgeben oder anzeigen, dass es als Ersatzabfallbehälter verwendet werden kann oder soll. Die Ausgabe eines solchen Hinweises kann beispielsweise automatisch dann bzw. solange durchgeführt werden, wie sich eine Person, hier beispielsweise der Passant 26, innerhalb eines vorgegebenen ersten Umkreises 52 um den Abfallbehälter 22 und/oder um den Pkw 32 aufhält. Beispielsweise kann automatisch ein entsprechendes Signal an ein mobiles Endgerät des Passanten 26 ausgegeben werden. Ebenso kann sich der Pkw 32 durch Licht- oder Hupsignale und/oder eine sonstige Anzeige oder Projektion als Ersatzabfallbehälter identifizieren oder bemerkbar machen.As long as the car 32 as a replacement waste container in the vicinity of the waste container 22nd is positioned, it can display a corresponding notice or indicate that it can or should be used as a replacement waste container. The output of such a notice can for example be carried out automatically then or for as long as a person, here for example the passerby, is 26th , within a given first radius 52 around the waste bin 22nd and / or around the car 32 stops. For example, a corresponding signal can automatically be sent to a mobile terminal of the passer-by 26th are issued. Likewise, the car can 32 Identify or make noticeable as a replacement waste container by means of light or horn signals and / or another display or projection.

Ebenso kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass der Hinweis erst dann ausgegeben wird, wenn sich der Passant 26 zumindest anscheinend dem Abfallbehälter 22 nähert. Dazu kann beispielsweise durch den Pkw 32 bzw. dessen Umgebungssensorik 36 die Trajektorie 28 des Passanten 26 ermittelt oder nachverfolgt werden. Vorliegend knickt die Trajektorie 28 innerhalb des ersten Umkreises 52 in Richtung des Abfallbehälters 22 ab. Daraufhin kann dann der entsprechende Hinweis ausgegeben werden.It can also be provided, for example, that the information is only output when the passer-by is 26th at least apparently the waste bin 22nd approaching. This can be done, for example, by car 32 or its environmental sensors 36 the trajectory 28 of the passer-by 26th identified or tracked. In the present case, the trajectory kinks 28 within the first radius 52 towards the waste container 22nd away. The corresponding notice can then be output.

Sobald sich der Passant 26 dem Abfallbehälter 22 bzw. dem Pkw 32 noch weiter annähert und einen vorgegebenen kleineren zweiten Umkreis, hier als Nahbereich 54 bezeichnet, erreicht, gibt der Pkw 32 automatisch eine Einwurföffnung frei. Dazu kann der Pkw 32 beispielsweise automatisch seine elektrische Heckklappe öffnen und/oder eine oder mehrere Seitenscheiben herunterlassen, sodass der Passant 26 seinen Abfall 50 in den als Ersatzabfallbehälter bereitgestellten Pkw 32 einwerfen kann. Hierfür kann beispielsweise ein Kofferraum oder eine Rücksitzbank des Pkws 32 zur Müllaufnahme hergerichtet, beispielsweise mit einer Wanne oder Plane ausgelegt sein.As soon as the passerby 26th the waste bin 22nd or the car 32 approaches even further and a predetermined smaller second radius, here as a near area 54 marked, reached, gives the car 32 automatically a slot free. The car can do this 32 for example, automatically open its electric tailgate and / or lower one or more side windows so that the passerby 26th his waste 50 in the car provided as a replacement waste container 32 can throw in. For example, a trunk or a back seat of the car can be used for this 32 prepared for garbage collection, for example designed with a tub or tarpaulin.

Im Verfahrensschritt S6 wird dies kontinuierlich wiederholt, wobei regelmäßig überprüft wird, ob der Pkw 32 seinerseits voll ist oder seine Position an dem Abfallbehälter 22 verlassen muss, um gemäß der Einsatzplanung einen geplanten Einsatz oder Fahrauftrag durchzuführen. Ist dies der Fall oder wurde der Abfallbehälter 22 durch ein entsprechendes Einsatzfahrzeug geleert, so fährt der Pkw 32 im Verfahrensschritt S7 autonom eine Müllsammelstelle oder Deponie an, um seinerseits geleert zu werden. Beim Festlegen einer Abfahrtszeit des Pkws 32 von der Position des Abfallbehälters 22 kann vorteilhaft zudem eine vorausberechnete Fahrzeit zu der Müllsammelstelle und/oder deren Betriebs- oder Öffnungszeiten berücksichtigt werden, sodass die Einsatzplanung eingehalten bzw. in den Pkw 32 eingeworfener Abfall 50 möglichst zeitnah aus dem Pkw 32 entfernt werden kann.This is repeated continuously in method step S6, with regular checks as to whether the car 32 in turn is full or its position on the waste bin 22nd must leave in order to carry out a planned mission or transport assignment according to the deployment planning. If so, or became the waste bin 22nd emptied by a corresponding emergency vehicle, the car drives 32 in process step S7 autonomously to a garbage collection point or landfill in order to be emptied in turn. When setting a departure time for the car 32 from the position of the waste container 22nd In addition, a calculated travel time to the garbage collection point and / or its operating or opening times can advantageously be taken into account, so that the deployment planning is adhered to or in the car 32 thrown in rubbish 50 from the car as soon as possible 32 can be removed.

Im Verfahrensschritt S8 wird der Pkw 32 dann an der Müllsammelstelle entleert und gegebenenfalls gereinigt.In method step S8, the car is 32 then emptied at the garbage collection point and cleaned if necessary.

Sofern die Situation an dem Abfallbehälter 22 nach wie vor gegeben, dieser also nach wie vor überfüllt ist und die Einsatzplanung dies zulässt, kann der Pkw 32 dann erneut die Position des Abfallbehälters 22 ansteuern. Dies ist in 1 durch einen entsprechenden gestrichelten schleifenförmigen Pfad in dem Ablaufplan 10 angedeutet.Unless the situation is at the waste container 22nd as before, i.e. it is still overcrowded and the deployment planning allows this, the car can 32 then again the position of the waste container 22nd drive. This is in 1 by a corresponding dashed loop-shaped path in the flow chart 10 indicated.

Ist für den Pkw 32 gemäß der - ursprünglichen oder zwischenzeitlich aktualisierten - Einsatzplanung ein anderer Einsatz geplant und/oder wurde der Abfallbehälter 22 zwischenzeitlich geleert, so kann im Verfahrensschritt S9 der Pkw 32 entsprechend zu seinem geplanten Einsatz oder beispielsweise zu einem Flottenparkplatz oder zu seiner Heimatadresse fahren oder gesteuert werden. Bevorzugt kann der Pkw 32 dabei dann seinerseits als Beobachtungsfahrzeug 30 dienen oder agieren.Is for the car 32 According to the - original or updated in the meantime - another mission was planned and / or the waste container became 22nd emptied in the meantime, so can in process step S9 the car 32 drive or be controlled according to its planned use or, for example, to a fleet parking lot or to its home address. Preferably the car 32 then in turn as an observation vehicle 30th serve or act.

Sollte der Pkw 32 während seiner Warte- oder Aufenthaltszeit als Ersatzabfallbehälter an der Position des Abfallbehälters 22 außerplanmäßig wieder benötigt werden, so kann ein System oder Algorithmus, beispielsweise der Server 38 für das Flotten- bzw. Abfallmanagement eine zum Anfahren der Müllsammelstelle und zum Leeren bzw. Reinigen des Pkws 32 benötigte Zeit automatisch einkalkulieren.Should the car 32 as a replacement waste container at the position of the waste container during its waiting or dwell time 22nd are required again unscheduled, a system or algorithm, for example the server 38 for fleet and waste management, one for approaching the garbage collection point and for emptying or cleaning the car 32 Calculate the required time automatically.

Zusammenfassend wird hier also ein Verfahren bzw. ein System vorgeschlagen, bei dem Informationen über Füllstände von, insbesondere öffentlichen, Müllbehältern durch Beobachtung mittels vorbeifahrender Fahrzeuge und/oder eines mit Sicht auf den jeweiligen Müllbehälter geparkten Fahrzeugs erfasst und überwacht werden und bei Bedarf, beispielsweise bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellenwerts für den Füllstand, ein autonomes Fahrmanöver eines dann als Ersatzabfallbehälter bereitzustellenden Fahrzeugs ausgeleitet wird. Dabei kann bevorzugt eine Frequenz von Entsorgungsvorgängen durch Personen mit in einer vorgegebenen Datenbank hinterlegten oder beispielsweise durch ein jeweiliges Fahrzeugassistenzsystem selbst bestimmten Daten bezüglich einer Größe oder eines Volumens des jeweiligen Müllbehälters verknüpft werden. Dies kann dann berücksichtigt werden, indem nach einem Soll-Ist-Vergleich eine Prognose über den Zeitpunkt, zu dem der Müllbehälter voraussichtlich gefüllt sein wird, gestellt und das Fahrmanöver entsprechend rechtzeitig ausgeleitet wird.In summary, a method or a system is proposed here in which information about the fill levels of, in particular public, garbage bins are recorded and monitored by observation by means of passing vehicles and / or a vehicle parked with a view of the respective garbage container and, if necessary, for example at Exceeding a predetermined threshold value for the level, an autonomous one Driving maneuvers of a vehicle then to be provided as a replacement waste container is initiated. A frequency of disposal processes by people can preferably be linked to data stored in a predetermined database or, for example, determined by a respective vehicle assistance system itself, with regard to a size or volume of the respective garbage container. This can then be taken into account in that, after a target / actual comparison, a prognosis is made about the point in time at which the refuse container is expected to be filled and the driving maneuver is initiated accordingly in good time.

Es wird hier also vorgeschlagen, die Möglichkeiten des autonomen Fahrens sowie verfügbare Leerkapazitäten von Fahrzeugen bei nicht belegter oder gebuchter Fahrzeit auszunutzen, indem sich entsprechende autonome Fahrzeuge dann temporär als zusätzliche Abfallkapazität nützlich machen. Dies kann sowohl im regulären Alltag wie auch beispielsweise bei Großveranstaltungen oder an Streckenabschnitten mit besonders hohem Abfallaufkommen und entsprechend hohem Entsorgungsbedarf vorteilhaft angewendet werden, um ein Abfallmanagement zu verbessern, insbesondere besonders kosteneffizient und mit insgesamt verbesserter Sauberkeit zu ermöglichen.It is therefore proposed here to utilize the possibilities of autonomous driving as well as available empty capacities of vehicles when driving time is not occupied or booked, in that corresponding autonomous vehicles then temporarily make themselves useful as additional waste capacity. This can be used advantageously both in regular everyday life and, for example, at major events or on sections of the route with a particularly high volume of waste and a correspondingly high disposal requirement, in order to improve waste management, in particular to enable it to be particularly cost-efficient and with overall improved cleanliness.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: AblaufplanSchedule
1212th: StraßeStreet
1414th: ParkbuchtParking bay
1616: ersten Parkstandfirst parking stand
1818th: zweiter Parkstandsecond parking stand
2020th: dritter Parkstandthird parking stand
2222nd: AbfallbehälterWaste bin
2424: FußwegFootpath
2626th: PassantPasserby
2828: Trajektorie (des Passanten 38)Trajectory (of the passer-by 38 )
3030th: BeobachtungsfahrzeugeObservation vehicles
3232: PkwCar
3434: weiteres Fahrzeuganother vehicle
3636: UmgebungssensorikEnvironmental sensors
3838: Serverserver
4040: leerer Zustandempty state
4242: übervoller Zustandovercrowded condition
4444: UnterkanteLower edge
4646: obere Vorderkanteupper leading edge
4848: obere Hinterkanteupper trailing edge
5050: Abfallwaste
5252: erster Umkreisfirst radius
5454: NahbereichClose range
S1 - S9S1 - S9: VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 20190121368 A1 [0003]

Claims

Method (10) for automated waste management with the process steps - determining a need for emptying a waste container (22), - if a need for emptying has been determined for the waste container (22), based on a deployment planning for a fleet of autonomous vehicles (30) determining a ( 32) of the vehicles (30), which is available for approaching a position of the waste container (22), and - automatic dispatch of the determined vehicle (32) to the position of the waste container (22), characterized in that as the vehicle (32) a passenger vehicle (32) designed for passenger transport is used, which is positioned in the area of the waste container (22) as a replacement waste container (32).

Method (10) according to Claim 1 , characterized in that an approach of a passer-by (26) to the waste container (22) and / or to the vehicle (32) positioned as a replacement waste container (32) is detected by sensors and then a window, a door and / or a trunk lid are automatically detected Vehicle (32) is opened in order to create an opening for throwing waste (50 into the vehicle (32)) for the passer-by (26).

Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that - the waste container (22) by means of a, in particular optical, sensor system (36) of at least one vehicle (30) driving past and / or at least one in the vicinity of the waste container (22) parked vehicle (30, 32) is detected, and - in order to determine the need for emptying, a fill level of the waste container (22) is determined automatically by evaluating corresponding sensor data.

Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that - throwing waste (50 into the waste container (22) by means of a, in particular optical, sensor system (36) of at least one passing vehicle (30) and / or at least one in a vehicle (30, 32) parked in the vicinity of the waste container (22) is detected, and - based on this, a point in time is automatically estimated at which the waste container (22) is expected to be full in order to determine the need for emptying.

Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that - a capacity of the waste container (22) is automatically retrieved and / or determined from a predetermined database based on sensor data from a sensor system (36) by means of which the waste container (22) detects and - the capacity is automatically taken into account when determining the emptying requirement.

The method (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that an instruction to use the positioned vehicle (32) as a replacement waste container (32) is automatically issued to passers-by (26) in the vicinity of the waste container (22), in particular by the vehicle (32) itself and / or through a central server device (38).

Method (10) according to one of the preceding claims, characterized in that automatically, in particular by means of an interior sensor system of the vehicle (32) positioned as a replacement waste container (32) and / or by means of a sensor system (36) of at least one passing or in the vicinity of the vehicle ( 32) parked further vehicle (30, 34) is detected when the replacement waste container (32) is full and then the vehicle (32) automatically drives to a predetermined waste collection point for emptying.

Method (10) according to Claim 7 , characterized in that the vehicle (32) used as a replacement waste container (32) is automatically controlled to a cleaning device at the garbage collection point and is automatically _{flooded there by means of CO 2} and / or ozone gas to remove odors.

The method (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event that there is no storage space (16, 18, 20) on the waste container (22) free for the vehicle (32) provided as a replacement waste container (32), automatically it is determined whether at least one parking area (16, 18, 20) present there is occupied by another autonomous vehicle (34), and in this case a free parking area (16) through automatic maneuvering or reparking of the at least one other autonomous vehicle (34) , 18, 20) is created in the area of the waste container (22).

System (36, 38) for automated waste management, comprising a data processing device with at least one interface for capturing data that characterize a need to empty a waste container (22) and for outputting a dispatch signal to an autonomous passenger car (32) designed for passenger transport which this is sent to a position of the waste container (22), the system (36, 38) being set up to carry out a method (10) according to one of the preceding claims.