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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei eingeschränkten Sichtverhältnissen, insbesondere bei sichtbeeinträchtigenden Gegebenheiten, wie Blendung durch Sonnen- oder Gegenlicht, bei Nebel, Starkregen, etc.
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Es kann vorkommen, dass der Fahrer eines Fahrzeugs durch das Licht der Sonne oder durch die Scheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs geblendet wird, und dadurch die Sicht des Fahrers auf den Verkehr beeinträchtigt wird. Die Blendung des Fahrers durch Sonnen- oder Gegenlicht kann durch die Verwendung von adaptiven Sonnenblenden verhindert oder zumindest reduziert werden. Dabei wird durch die adaptive Sonnenblende jedoch typischerweise weiterhin der Sichtbereich des Fahrers auf den Verkehr eingeschränkt. Alternativ kann es z.B. aufgrund von Nebel oder Starkregen zu einer eingeschränkten Sicht des Fahrers auf den Verkehr kommen.
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Eine eingeschränkte Sicht des Fahrers eines Fahrzeugs auf das Umfeld des Fahrzeugs, insbesondere auf den umliegenden Verkehr, kann zu einem reduzierten Fahrkomfort und ggf. zu einem erhöhten Unfallrisiko führen. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Sicherheit und den Komfort eines Fahrzeugs bei eingeschränkten Sichtverhältnissen für den Fahrer des Fahrzeugs zu erhöhen.
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Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein (Kraft-)Fahrzeug beschrieben. Die Steuereinheit kann darauf ausgerichtet sein, einen Fahrer des Fahrzeugs bei der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs zu unterstützen, insbesondere bei Vorliegen von relativ schlechten Sichtverhältnissen.
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Die Steuereinheit ist eingerichtet, während das Fahrzeug manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs längs- und/ oder quergeführt wird, Sichtinformation in Bezug auf aktuell vorliegende und/ oder in Zukunft erwartete bzw. prädizierte Sichtverhältnisse des Fahrers auf ein (direktes) Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Sichtinformation kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs ermittelt werden. Beispielhafte Sensoren sind: eine Kamera, die eingerichtet ist, Bilddaten in Bezug das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen; und/ oder eine Kamera, die eingerichtet ist, Bilddaten in Bezug auf den Fahrer, insbesondere in Bezug auf den Kopf des Fahrers, zu erfassen.
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Die Sichtinformation kann z.B. anzeigen, ob der Fahrer des Fahrzeugs durch Licht (z.B. durch Sonnenlicht oder durch das Licht eines Scheinwerfers eines anderen Fahrzeugs) geblendet wird oder in Zukunft geblendet werden wird. Alternativ oder ergänzend kann die Sichtinformation die Sichtweite des Fahrers des Fahrzeugs (z.B. bei Nebel) anzeigen.
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Es können (z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs) die aktuell vorliegenden Sichtverhältnisse ermittelt werden. Alternativ oder ergänzend können die in Zukunft vorliegenden Sichtverhältnisse prädiziert werden. Dabei kann die Zukunft z.B. einen Zeitraum von bis zu einer Sekunde oder von bis zu fünf Sekunden ab dem aktuellen Zeitpunkt umfassen. Durch das Prädizieren der voraussichtlichen Sichtverhältnisse in (naher) Zukunft kann die Güte der Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs bei der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs weiter erhöht werden. Das Prädizieren der Sichtverhältnisse kann z.B. auf Basis einer geplanten Fahrroute des Fahrzeugs und/ oder auf Basis des vorausliegenden Verlaufs der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn erfolgen (der sich z.B. aus einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz ergibt).
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Die Steuereinheit ist ferner eingerichtet, in Abhängigkeit von der Sichtinformation automatisch zu bewirken, dass das Fahrzeug automatisiert längs- und/ oder quergeführt wird. Insbesondere kann automatisch (d.h. ohne Eingriff des Fahrers) ausgehend von der manuellen Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs eine automatisierte Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs bewirkt werden. Dies kann insbesondere dann erfolgen, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass die aktuell vorliegenden und/ oder in Zukunft erwarteten Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs kleiner als (bzw. schlechter als) oder gleich wie ein vordefinierter Sicht-Schwellenwert sind (d.h., wenn die Sichtinformation anzeigt, dass relativ schlechte Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs vorliegen).
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Durch das automatische Bewirken einer automatisierten Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs können der Komfort und die Sicherheit des Fahrzeugs bei relativ schlechten Sichtverhältnissen erhöht werden.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, in Abhängigkeit von der Sichtinformation (insbesondere bei Vorliegen von Sichtverhältnissen, die gleich wie oder schlechter als der vordefinierte Sicht-Schwellenwert sind) automatisch zu bewirken, dass das Fahrzeug automatisiert quergeführt wird. Dies kann z.B. durch ein automatisches Aktivieren des Spurhalteassistenten des Fahrzeugs bewirkt werden. Durch den Spurhalteassistenten des Fahrzeugs kann dann bewirkt werden, dass das Fahrzeug automatisch innerhalb der aktuell befahrenen Fahrspur gehalten und/ oder geführt wird. So kann der Fahrer des Fahrzeugs in besonders zuverlässiger Weise bei relativ schlechten Sichtverhältnissen unterstützt werden.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, ausgehend von einem manuellen Fahrmodus, bei dem die Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs (insbesondere allein) durch den Fahrer des Fahrzeugs bewirkt wird, in Abhängigkeit von der Sichtinformation (insbesondere bei Vorliegen von Sichtverhältnissen, die gleich wie oder schlechter als der vordefinierte Sicht-Schwellenwert sind) einen automatisierten Fahrmodus zu aktivieren, bei dem die Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs (ggf. vollständig) automatisiert durch das Fahrzeug bewirkt wird. Der automatisierte Fahrmodus kann dabei ggf. eine automatisierte Fahrt gemäß SAE-Level 1 oder höher, SAE-Level 2 oder höher, oder SAE-Level 3 oder höher ermöglichen.
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Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, in Abhängigkeit von der Sichtinformation (insbesondere bei Vorliegen von Sichtverhältnissen, die gleich wie oder schlechter als der vordefinierte Sicht-Schwellenwert sind), eine Übernahme der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs durch das Fahrzeug zu bewirken (z.B. um das Fahrzeug gemäß SAE-Level 3 oder höher zu betreiben). Durch einen automatischen Übergang von dem manuellen Fahrmodus in den automatisierten Fahrmodus kann der Fahrer des Fahrzeugs in besonders komfortabler und sicherer Weise bei Vorliegen von relativ schlechten Sichtverhältnissen unterstützt werden.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, den Grad der Automatisierung der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs, insbesondere den SAE-Level, gemäß dem das Fahrzeug betrieben wird, zu erhöhen, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass sich die Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs verschlechtert haben oder in Zukunft verschlechtern werden. Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, den Grad der Automatisierung der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs, insbesondere den SAE-Level, gemäß dem das Fahrzeug betrieben wird, zu reduzieren, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass sich die Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs verbessert haben oder in Zukunft verbessern werden.
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Die Steuereinheit kann somit eingerichtet sein, den Automatisierungsgrad des Fahrzeugs (insbesondere den SAE-Level des Fahrzeugs) automatisch an die jeweils vorliegenden Sichtverhältnisse anzupassen. So können der Komfort und die Sicherheit des Fahrzeugs weiter erhöht werden.
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In einem bevorzugten Beispiel ist die Steuereinheit eingerichtet, Sichtinformation zu ermitteln, die die aktuell vorliegende und/ oder in Zukunft erwartete Sichtweite des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs anzeigt. Die Sichtweite kann dabei als Funktion der Blickrichtung des Fahrers bereitgestellt werden. Die Blickrichtung kann z.B. einen bestimmten Azimutwinkel-Bereich (z.B. ±60°) um die in Fahrtrichtung orientierte Geradeaus-Blickrichtung umfassen. Die Sichtweite kann auf Basis der Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren (insbesondere Kameras und/ oder Radarsensoren) des Fahrzeugs ermittelt werden.
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Das Fahrzeug kann dann in Abhängigkeit von der durch die Sichtinformation angezeigten Sichtweite zumindest teilweise oder vollständig automatisiert längs- und/ oder quergeführt werden. Dabei kann der Automatisierungsgrad automatisch in Abhängigkeit von der Sichtweite angepasst werden. So können insbesondere bei Einschränkungen der Sichtverhältnisse durch Nebel der Komfort und die Sicherheit des Fahrzeugs zuverlässig erhöht werden.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Positionsdaten in Bezug auf die (aktuelle) Position des Fahrzeugs zu ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis der Positionsdaten und auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz einen Point of Interest zu ermitteln, an dem sich das Fahrzeug befindet oder in Zukunft befinden wird. Der Point of Interest kann z.B. ein Gebäude oder ein Tunnel sein. Insbesondere kann der Point of Interest derart sein, dass der Point of Interest einen Einfluss auf die Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs hat. Die Sichtinformation kann dann in besonders präziser Weise auf Basis des Point of Interests ermittelt werden.
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Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit eingerichtet sein, Klimadaten in Bezug auf das Klima im Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Klimadaten können z.B. die Temperatur und/ oder die Luftfeuchtigkeit umfassen. Die Klimadaten können z.B. auf Basis der aktuell vorliegenden Jahreszeit und/ oder auf Basis der (aktuellen) Position des Fahrzeugs ermittelt werden. Die Sichtinformation kann dann in besonders präziser Weise in Abhängigkeit von den Klimadaten (ggf. in Kombination mit einer Auswertung der Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs) ermittelt werden. Insbesondere kann auf Basis der Klimadaten (ggf. in Kombination mit einer Auswertung der Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs) zuverlässig erkannt werden, ob Nebel im Umfeld des Fahrzeugs vorliegt oder nicht, oder ob der Fahrer des Fahrzeugs durch Sonnenlicht geblendet sein könnte.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Information in Bezug auf eine Sehhilfe, insbesondere in Bezug auf eine Brille, des Fahrers des Fahrzeugs zu ermitteln. Diese Information kann z.B. auf Basis der Bilddaten einer auf den Fahrer gerichteten Kamera ermittelt werden. Die Sichtinformation kann dann in besonders präziser Weise auf Basis der Information in Bezug auf die Sehhilfe ermittelt werden. Insbesondere kann so ermittelt werden, ob die Sicht des Fahrers z.B. durch eine Reflektion von Licht auf der Oberfläche der Sehhilfe beeinträchtigt sein könnte oder nicht.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-)Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln, während das Fahrzeug manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs längs- und/ oder quergeführt wird, von Sichtinformation in Bezug auf aktuell vorliegende und/ oder in Zukunft erwartete Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs. Des Weiteren umfasst das Verfahren, in Abhängigkeit von der Sichtinformation, das Bewirken, dass das Fahrzeug automatisiert längs- und/ oder quergeführt wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
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Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- und/ oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- und/ oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt und/ oder wenn das System (ggf. nur) bei Bedarf in die Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs eingreift. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/ oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
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Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
- 1 ein beispielhaftes Fahrzeug; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei eingeschränkten Sichtverhältnissen.
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Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Sicherheit und/ oder des Komforts eines Fahrzeugs bei eingeschränkten Sichtverhältnissen. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 auf einer Fahrbahn längs- und/ oder quergeführt wird. Der Fahrer kann dabei durch die Windschutzscheibe, durch eine oder mehrere Seitenscheiben und/ oder durch einen Rückspiegel des Fahrzeugs 100 das (direkte) Umfeld des Fahrzeugs 100 visuell erfassen.
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Die Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 können ggf. durch das Licht einer relativ tief stehenden Sonne 111 oder durch Nebel 112 eingeschränkt sein, was zu einem reduzierten Komfort für den Fahrer und/ oder zu einem erhöhten Unfallrisiko des Fahrzeugs 100 führen kann.
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Das Fahrzeug 100 kann einen oder mehrere Sensoren 102, 103 umfassen, die ausgebildet sind, Sensordaten in Bezug auf die Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Ein beispielhafter Sensor 102, 103 ist eine Frontkamera 102, die ausgebildet ist, Bilddaten in Bezug auf das Umfeld an der Front des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann ausgebildet sein, auf Basis der Bilddaten der Kamera 102 zu ermitteln, ob die Sichtverhältnisse z.B. aufgrund von Sonnenlicht, aufgrund des Scheinwerfers eines entgegenkommenden Fahrzeugs und/ oder aufgrund von Nebel 112 eingeschränkt sind. Ein weiterer beispielhafter Sensor 103 ist eine Fahrerkamera 103, die ausgebildet ist, Bilddaten in Bezug auf den Fahrer, insbesondere in Bezug auf das Gesicht des Fahrers, zu erfassen. Auf Basis der Bilddaten der Fahrerkamera 103 kann z.B. erkannt werden, ob der Fahrer durch einfallendes Licht geblendet wird.
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Das Fahrzeug 100 kann einen Positionssensor 105 (z.B. einen GPS-Empfänger) umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten (z.B. GPS-Koordinaten) in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Positionsdaten können z.B. in Zusammenhang mit einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Straßennetz ausgewertet werden. Es kann dann auf Basis der Positionsdaten erkannt werden, ob die Sichtverhältnisse für den Fahrer aufgrund der aktuellen Position des Fahrzeugs 100 (z.B., weil sich das Fahrzeug 100 in einem Tunnel, d.h. an einem besonderen Point of Interest, befindet) eingeschränkt sind.
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Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann somit eingerichtet sein, (insbesondere auf Basis der Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren 102, 103, 105 des Fahrzeugs 100) Sichtinformation in Bezug auf die aktuellen oder die vorausliegenden Sichtverhältnisse für den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, ein oder mehrere Maßnahmen zu bewirken, die den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs 100 unterstützen, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass die Sichtverhältnisse für den Fahrer des Fahrzeugs 100 eingeschränkt sind oder eingeschränkt sein werden.
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Das Fahrzeug 100 kann einen oder mehrere Längs- und/ oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die es ermöglichen, das Fahrzeug 100 zumindest teilweise, hoch- oder voll-automatisiert längs- und/ oder querzuführen. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/ oder eine Lenkvorrichtung. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, einen oder mehrere Längs- und/ oder Querführungsaktoren 104 zu betreiben, um eine Fahrerassistenzfunktion (oder allgemein eine Fahrfunktion) bereitzustellen, z.B. einen Spurhalteassistenten, einen Abstands- und/ oder Geschwindigkeitsregler, einen automatisierten bzw. autonomen Fahrmodus, etc. Durch die Fahrfunktion kann eine automatisierte Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.
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Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, eine Fahrfunktion, insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion, automatisch zu aktivieren, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass die Sichtverhältnisse für den Fahrer des Fahrzeugs 100 eingeschränkt sind. Beispielsweise kann automatisch der Spurhalteassistent aktiviert werden, wenn erkannt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 durch Sonnen- oder Gegenlicht geblendet wird, und/ oder wenn erkannt wird, dass die Sichtweite aufgrund von Nebel 102 eingeschränkt ist. In einem weiteren Beispiel kann der Abstands- und/ oder Geschwindigkeitsregler automatisch aktiviert werden, wenn erkannt wird, dass der Fahrer aufgrund von Nebel 112 eine eingeschränkte Sichtweite hat.
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Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann somit ausgebildet sein, eine situationsangepasste Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs 100 durch eine automatische Übernahme der Fahraufgabe und/ oder durch eine automatische Stabilisierung des Fahrzustandes des Fahrzeugs 100, insbesondere noch vor dem Moment einer drohenden Blendung und/ oder einer anderen Beeinträchtigung der Sicht des Fahrers (z.B. durch Nebel, durch eine Nebelbank, durch eine Regenwand, etc.), zu bewirken. So können der Komfort und die Sicherheit des Fahrzeugs 100 erhöht werden.
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Die Sichtinformation in Bezug auf die aktuellen oder prädizierten Sichtverhältnisse kann ermittelt werden:
- • durch Detektion der Sonnenblendung und/ oder der Lichtverhältnisse über ein optisches System (z.B. über ein oder mehrere Sensoren 102, 103) im Fahrzeug 100; und/ oder
- • auf Basis von Navigationsdaten (z.B. unterschiedliche Lichtverhältnisse in der Stadt, im Wald, in Abhängigkeit von der Himmelsrichtung, usw.); und/ oder
- • unter Berücksichtigung des Einflusses eines Points of Interests (z.B. eines Tunnels); und/ oder
- • in Abhängigkeit von der Jahreszeit und/ oder von ortbasierten Klimadaten; und/ oder
- • durch Detektion einer Sehhilfe und/ oder Brille des Fahrers über ein optisches System 103 im Fahrzeug 100; und/ oder
- • durch Erkennung der relativen Kopfposition des Fahrers über Sensorik 103 im Fahrzeug 100; und/ oder
- • durch Erkennung der Lidöffnung und/ oder der Blinzelfrequenz der Augen des Fahrers.
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Das Maß der Unterstützung des Fahrers und/ oder die Grenze für einen automatischen Eingriff (in die Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs 100) können dann in Abhängigkeit von der Sichtinformation ermittelt und/ oder eingestellt werden. Insbesondere können je nach detektierter möglicher Beeinträchtigung der Sicht des Fahrers ein oder mehrere der folgenden Maßnahmen veranlasst werden:
- • Ausgabe einer Information und/ oder einer Warnung in Bezug auf die (prädizierten) eingeschränkten Sichtverhältnisse; und/ oder
- • Automatische Aktivierung eines Fahrerassistenzsystems; und/ oder
- • Übernahme der teil-, hoch- oder voll-automatisierten Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs 100 durch ein Fahrsystem, insbesondere durch ein Fahrerassistenzsystem.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (Computer-implementierten) Verfahrens 200 zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs 100 bei der Längs- und/ oder Querführung des Fahrzeugs 100. Das Verfahren 200 kann durch eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden.
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Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201, während das Fahrzeug 100 manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 längs- und/ oder quergeführt wird, von Sichtinformation in Bezug auf aktuell vorliegende und/ oder in Zukunft erwartete Sichtverhältnisse des Fahrers auf das Umfeld des Fahrzeugs 100. Die Sichtinformation kann z.B. anzeigen, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 aktuell durch Sonnenlicht oder durch einen Scheinwerfer geblendet wird oder in (naher) Zukunft (z.B. in den nächsten 5 Sekunden, oder in den nächsten 2 Sekunden) geblendet werden wird. Alternativ oder ergänzend kann die Sichtinformation die Sichtweite des Fahrers des Fahrzeugs 100 auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 anzeigen. Die Sichtinformation kann z.B. auf Basis der Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren 102, 103, 105 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden.
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Das Verfahren 200 umfasst ferner, in Abhängigkeit von der Sichtinformation, das Bewirken 202, dass das Fahrzeug 100 automatisiert (ggf. hoch- oder vollautomatisiert) längs- und/ oder quergeführt wird. Beispielsweise kann automatisch ein Übergang von dem manuellen Fahrmodus zu einem automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs (z.B. gemäß SAE-Level 3 oder höher) bewirkt werden, wenn die Sichtinformation anzeigt, dass relativ schlechte Sichtverhältnisse (insbesondere eine relativ geringe Sichtweite unterhalb eines Sichtweite-Schwellenwertes) vorliegen oder in Zukunft vorliegen werden. Dabei kann insbesondere eine automatisierte Querführung und/ oder ggf. eines automatisierte Längsführung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.
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Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können der Komfort und die Sicherheit eines Fahrzeugs 100 in zuverlässiger Weise erhöht werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
