DE102020101436A1

DE102020101436A1 - Steuerungsvorrichtung, Steuerungsverfahren für Steuerungsvorrichtung und nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium

Info

Publication number: DE102020101436A1
Application number: DE102020101436.8A
Authority: DE
Inventors: Manabu Dobashi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-01-25
Filing date: 2020-01-22
Publication date: 2020-07-30
Also published as: JP2020119379A; US20200242861A1; US11625963B2

Abstract

Steuerungsvorrichtung zum Steuern einer Arbeitsmaschine, die in einer Mehrzahl von Arbeitsmodi arbeiten kann, mit: einer Arbeitsinformations-Empfangseinrichtung zum Empfangen von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine; einer Änderungsinformations-Empfangseinrichtung zum Empfangen von Arbeitsmodus-Änderungsinformationen von der Arbeitsmaschine, wenn ein Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine geändert wird; einer Speichereinrichtung zum Speichern der Arbeitsinformationen und des Arbeitsmodus in Verbindung miteinander; und einer Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Fehlers auf der Grundlage von in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung, ein Steuerungsverfahren für die Steuerungsvorrichtung und ein nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium.
Beschreibung der verwandten Kunst
US-Patent Nr. 6.933.884 offenbart ein System, in dem eine Arbeitsmaschine (Schiff) und ein Server kommunizierend miteinander verbunden sind und der Server durch drahtlose Kommunikation verschiedene Arten von Informationen (Positionsinformationen, Motordrehzahl, Drosselklappenöffnung und Ähnliches), die von den Sensoren der Arbeitsmaschine und Ähnlichem erhalten werden, erfasst. Da ein solches System die Arbeitsmaschine fernüberwachen kann, wenn eine Störung oder Ähnliches in der Arbeitsmaschine auftritt, ist es möglich, dies schnell zu bewältigen.
Wenn die Arbeitsmaschine jedoch mehrere Arbeitsmodi hat, kann der Benutzer den Arbeitsmodus in Abhängigkeit von einer Arbeitsbedingung ändern. Bei der in US-Patent Nr. 6,933,884 beschriebenen Technik erhält der Server jedoch nur verschiedene Arten von Informationen, und der Inhalt der in verschiedenen Arbeitsmodi erhaltenen Informationsarten wird überhaupt nicht berücksichtigt. Folglich ist es schwierig, detaillierte Informationen zu erhalten, wie z.B. einen Arbeitsmodus, in dem ein Fehler leicht auftritt.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung des oben genannten Problems gemacht und bietet eine Technik zum Erfassen detaillierter Informationen, wie z.B. eine Arbeitsweise, bei der ein Fehler leicht auftritt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Um das obige Problem zu lösen, ist gemäß der vorliegenden Erfindung eine Steuerungsvorrichtung zum Steuern einer Arbeitsmaschine vorgesehen, die in einer Mehrzahl von Arbeitsmodi arbeiten kann, mit: einer Arbeitsinformations-Empfangseinrichtung zum Empfangen von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine; einer Änderungsinformations-Empfangseinrichtung zum Empfangen von Arbeitsmodus-Änderungsinformationen von der Arbeitsmaschine, wenn ein Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine geändert wird; einer Speichereinrichtung zum Speichern der Arbeitsinformationen und des Arbeitsmodus in Verbindung miteinander; und einer Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Fehlers auf der Grundlage von in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen.
Figurenliste

ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Konfiguration eines Steuerungssystems gemäß einer Ausführungsform zeigt;
ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für die Anordnung der Hardware eines Arbeitsfahrzeugs entsprechend der Ausführungsform zeigt;
ist ein Blockschaltbild, das beispielhaft die funktionelle Ausgestaltung des Arbeitsfahrzeuges entsprechend der Ausführungsform zeigt;
ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für die Anordnung der Anordnung einer Steuerungsvorrichtung entsprechend der Ausführungsform zeigt;
ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für die funktionelle Ausgestaltung der Steuerungsvorrichtung entsprechend der Ausführungsform zeigt;
ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf der Bearbeitung durch das Arbeitsfahrzeug entsprechend der Ausführungsform veranschaulicht;
ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf der Verarbeitung durch die Steuerungsvorrichtung entsprechend der Ausführungsform veranschaulicht;
ist eine Tabelle, die Beispiele für Arbeitsweisen entsprechend der Ausführungsform zeigt; und
ist eine Tabelle mit Beispielen von Arbeitsinformationen entsprechend der Ausführungsform.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Beachten Sie, dass jede Zeichnung lediglich eine schematische Ansicht zur Erläuterung der Ausführungsform ist, so dass die Abmessungen der einzelnen in der Zeichnung gezeigten Bestandteile nicht unbedingt die tatsächlichen Abmessungen widerspiegeln. Es ist auch zu beachten, dass die gleichen Bezugszeichen in diesen Zeichnungen ähnliche Bestandteile bezeichnen und eine Erläuterung desselben Inhalts in dieser Beschreibung weggelassen wird.
<Systemkonfiguration>
ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Konfiguration eines Steuerungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Steuerungssystem wird durch die Einbeziehung eines oder mehrerer Arbeitsfahrzeuge 10 und einer Steuerungsvorrichtung 20 gebildet. Das Arbeitsfahrzeug 10 und die Steuerungsvorrichtung 20 sind so konfiguriert, dass sie über ein Netzwerk 30 miteinander kommunizieren können. Das Arbeitsfahrzeug 10 ist z.B. eine autonome Arbeitsmaschine (Rasenmäher, Grasmäher, Schneepflug, Golfballsammelmaschine o.ä.) und führt eine vorgegebene Arbeit in einem Arbeitsbereich aus. Die Steuerungsvorrichtung 20 ist eine Servervorrichtung und kann verschiedene Arten von Informationen verarbeiten, die vom Arbeitsfahrzeug 10 gesammelt werden, um den Betrieb des Arbeitsfahrzeugs zu steuern, während die Arbeit des Arbeitsfahrzeugs 10 gesteuert wird. Beachten Sie, dass in dieser Ausführungsform ein Rasenmäher als Arbeitsfahrzeug 10 dargestellt wird.
<Ausgestaltung des Arbeitsfahrzeugs>
ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für die Anordnung der Hardware eines Arbeitsfahrzeugs nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Eine ECU 100 ist ein elektrisches Steuergerät mit einem Mikrocomputer auf einer Leiterplatte und steuert den Betrieb des Arbeitsfahrzeugs 10. Das Steuergerät 100 umfasst eine CPU 100a, eine I/O-Einheit 100b und einen Speicher 100c. Die Ein-/Ausgänge der I/O-Einheit 100b geben verschiedene Arten von Informationen aus. Der Speicher 100c ist ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein EEPROM (elektrisch löschbarer, programmierbarer nur-lese-Speicher), ein RAM (Direktzugriffspeicher), oder Ähnliches. Der Speicher 100c speichert den Arbeitsplan des Arbeitsfahrzeugs 10, Informationen über einen Arbeitsbereich, Arbeitsinformationen, Informationen über den Arbeitsmodus, verschiedene Arten von Programmen zur Steuerung des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs 10 und Ähnliches. Die ECU 100 kann als jede Verarbeitungseinheit zur Umsetzung der vorliegenden Erfindung durch Auslesen und Ausführen eines im Speicher 100c gespeicherten Programms arbeiten.
Die ECU 100 ist an verschiedene Arten von Sensoren S angeschlossen. Zu den Sensoren S gehören ein Richtungssensor 110, ein GPS-Sensor 111, ein Raddrehzahlsensor 112, ein Winkelgeschwindigkeitssensor 113, ein Beschleunigungssensor 114 und ein Klingenhöhensensor 115.
Der Richtungssensor 110 und der GPS-Sensor 111 sind Sensoren zur Erfassung von Informationen über die Position und Richtung des Arbeitsfahrzeugs 10. Der Richtungssensor 110 erkennt die dem Erdmagnetismus entsprechende Richtung. Der GPS-Sensor 111 erfasst beim Empfang von Funkwellen eines GPS-Satelliten Informationen, die die aktuelle Position (Breiten- und Längengrad) des Arbeitsfahrzeugs 10 anzeigen.
Der Raddrehzahlsensor 112, der Winkelgeschwindigkeitssensor 113 und der Beschleunigungssensor 114 sind Sensoren zur Erfassung von Informationen über den Fahrzustand des Arbeitsfahrzeuges 10. Der Raddrehzahlsensor 112 erfasst die Raddrehzahlen des linken und rechten Hinterrades. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 113 erfasst eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse (die z-Achse in vertikaler Richtung) der baryzentrischen Position des Arbeitsfahrzeuges 10. Der Beschleunigungssensor 114 erfasst Beschleunigungen in den orthogonalen drei Achsen, die auf das Arbeitsfahrzeug 10 wirken.
Der Klingenhöhensensor 115 erfasst die Höhe einer Kreisklinge für eine Rasenmäherarbeit in Bezug auf die Bodenoberfläche des Arbeitsfahrzeuges 10. Das Erkennungsergebnis des Klingenhöhensensors 115 wird an das Steuergerät 100 ausgegeben. Mittels der Steuerung des ECU 100 wird ein Motor 119 zur Höhenverstellung der Klinge angetrieben, und die Klinge bewegt sich in vertikaler Richtung und stellt so die Höhe von der Bodenoberfläche aus ein.
Die Ausgänge der verschiedenen Sensortypen S werden über die I/O-Einheit 100b in das Steuergerät 100 eingespeist. Die ECU 100 steuert einen Arbeitsmotor 117, einen Fahrmotor 118 und den Motor 119 für die Höhenverstellung der Klinge basierend auf den Ausgängen der verschiedenen Sensortypen S. Die ECU 100 steuert die Rotation der Klinge, indem sie einen Steuerwert über die I/O-Einheit 100b ausgibt, um den Arbeitsmotor 117 zu steuern. Die ECU 100 steuert die Fahrt des Arbeitsfahrzeugs 10, indem sie einen Steuerwert über die I/O-Einheit 100b ausgibt, um den Fahrmotor 118 zu steuern. Darüber hinaus verstellt die ECU 100 die Höhe der Klinge, indem sie über die I/O-Einheit 100b einen Steuerwert ausgibt, der den Motor 119 zur Höhenverstellung der Klinge steuert. Die I/O-Einheit 100b kann als Kommunikationsschnittstelle fungieren und kann über das Netz 30 drahtgebunden oder drahtlos mit der Steuerungsvorrichtung 20 oder einem anderen Gerät (z. B. einem Kommunikationsgerät (Smartphone), das der Benutzer des Arbeitsfahrzeugs 10 besitzt) verbunden werden.
Das Arbeitsfahrzeug 10 enthält eine Kameraeinheit 116 mit mehreren Kameras und berechnet und erfasst Informationen über die Entfernung zwischen dem Arbeitsfahrzeug 10 und einem vor ihm befindlichen Objekt anhand von Bildern, die von mehreren Kameras mit Parallaxe aufgenommen wurden. Anschließend wird der Betrieb des Arbeitsfahrzeugs 10 auf Basis der aufgenommenen Bilder und eines vorab gehaltenen Objekterkennungsmodells gesteuert.
Der Arbeitsmotor 117 ist ein Elektromotor, der oberhalb der KreisKlinge für die Rasenmäherarbeit angeordnet ist. Die Klinge ist mit dem Arbeitsmotor 117 verbunden und wird vom Arbeitsmotor 117 rotierend angetrieben. Der Fahrmotor 118 enthält zwei Elektromotoren (Motoren), die am Arbeitsfahrzeug 10 angebracht sind. Die beiden Elektromotoren sind mit dem linken bzw. rechten Hinterrad verbunden. Die Vorderräder dienen als angetriebene Räder, die Hinterräder dienen als Antriebsräder. Die rechten und die linken Räder werden unabhängig voneinander in Vorwärtsrichtung (Drehung in Vorwärtsrichtung) oder in Rückwärtsrichtung (Drehung in Rückwärtsrichtung) gedreht, wodurch das Arbeitsfahrzeug 10 in verschiedene Richtungen bewegt wird. Der Klingenhöhenverstellmotor 119 ist ein Motor zur Höhenverstellung der Klinge in vertikaler Richtung zur Bodenoberfläche.
Nachfolgend ist in Bild 2B ein Blockschaltbild dargestellt, das beispielhaft die funktionelle Ausgestaltung des Arbeitsfahrzeuges nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Arbeitsfahrzeug 10 besteht aus einem Steuergerät 151, einer Speichereinheit 152, einer Übertragungseinheit für Änderungsinformationen 153 und einer Übertragungseinheit für Arbeitsinformationen 154. Das Steuergerät 151 entspricht der CPU 100a und steuert den Betrieb des Arbeitsfahrzeuges 10. Die Speichereinheit 152 entspricht dem Speicher 100c und speichert verschiedene Arten von Informationen.
Wird der Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 geändert, übermittelt die Änderungsinformations-Übertragungseinheit 153 Änderungsinformationen an die Steuerungsvorrichtung 20. Dadurch kann die Steuerungsvorrichtung 20 erkennen, in welchem Arbeitsmodus sich das Arbeitsfahrzeug 10 gerade befindet. Der Arbeitsmodus wird z. B. durch eine direkte Anweisung durch den Benutzer des Arbeitsfahrzeugs 10, eine Anweisung über das vom Benutzer gehaltene Kommunikationsgerät (z. B. ein Smartphone) oder eine von der Steuerungsvorrichtung erhaltene Anweisung zur Änderung des Arbeitsmodus 20 geändert.
Beispiele für die Arbeitsweisen werden anhand von beschrieben. Die Arbeitsmodi zeigen voreingestellte Arbeitsbedingungen an. Es gibt z.B. Modi bezüglich der Rotationsgeschwindigkeit der Klinge, Modi bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10, Modi bezüglich einer Arbeitszeit und Modi bezüglich eines Arbeitsanfangs. Als Modi bezüglich der Rotationsgeschwindigkeit der Klinge werden drei Modi eines niedrigen, eines mittleren und eines hohen Drehzahlmodus eingestellt. Als Modi bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10 werden drei Modi eines Niedriggeschwindigkeitsmodus, eines Mittelgeschwindigkeitsmodus und eines Hochgeschwindigkeitsmodus eingestellt. Wenn z.B. der Hochgeschwindigkeitsmodus als Modus bezüglich der Fahrgeschwindigkeit eingestellt ist, führt das Arbeitsfahrzeug 10 eine Arbeit mit einer dem Hochgeschwindigkeitsmodus zugeordneten Fahrgeschwindigkeit aus.
Darüber hinaus sind als Modi bezüglich der Arbeitszeit, in der das Arbeitsfahrzeug 10 eine Arbeit ausführt, drei Modi als Modus für eine kurze Zeit, Modus für eine mittlere Zeit und Modus für eine lange Zeit eingestellt. Wird z.B. Modus für eine kurze Zeit als Modus bezüglich der Arbeitszeit eingestellt, führt das Arbeitsfahrzeug 10 eine Arbeit innerhalb einer dem Modus für eine kurze Zeit zugeordneten Arbeitszeit aus.
Als Modi bezüglich des Arbeitsstartpunktes, an dem das Arbeitsfahrzeug 10 eine Arbeit im Arbeitsbereich beginnt, werden drei Modi eines Punkt-A-Modus, eines Punkt-B-Modus und eines Punkt-C-Modus eingestellt. Wird z.B. der Punkt C als Modus bezüglich des Arbeitsanfangspunktes eingestellt, so beginnt das Arbeitsfahrzeug 10 eine Arbeit, indem es den Punkt C als Arbeitsanfangspunkt setzt.
Beachten Sie, dass es in den Beispielen in für jeden Modus drei Arten von Modi gibt. Die Arten von Modi sind jedoch nicht auf sie beschränkt. Die Anzahl der Modi kann zwei, vier oder mehr betragen.
Die Arbeitsinformations-Übertragungseinheit 154 überträgt dem Verwaltungsgerät 20 Arbeitsinformationen über die vom Arbeitsfahrzeug ausgeführten Arbeiten 10. So kann die Steuerungsvorrichtung 20 die Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 akkumulieren und spezifische Arbeitsinformationen erfassen, die in einem bestimmten Arbeitsmodus erhalten wurden. Daher ist es durch die Analyse der Arbeitsinformationen möglich, einen Fehler zu Bestimmen und einen geeigneteren Arbeitsmodus festzulegen. Der Ausfall umfasst eine unerwartete Situation wie z.B. einen Ausfall des Arbeitsfahrzeugs 10 oder einen Ausfall im Arbeitsfortschritt.
Beispiele für die Arbeitsinformationen werden nun anhand von beschrieben. Die Arbeitsinformation ist eine Information über ein resultierendes Objekt, die als Ergebnis der Ausführung einer Arbeit durch das Arbeitsfahrzeug 10 erhalten wird. Die Informationen umfassen z.B. ein Schlupfverhältnis, das angibt, in welchem Verhältnis die Räder des Arbeitsfahrzeugs 10 durchrutschen, die Motordrehzahl des Fahrmotors 118, die Größe einer auf die Klinge wirkenden Last oder ein Arbeitsbeendigungsverhältnis, das das Verhältnis einer Arbeitsfläche zu einer geplanten Arbeitsfläche angibt.
Das Schlupfverhältnis kann durch Bestimmung des Vorhandenseins/Fehlens von Schlupf auf der Grundlage der Sensorinformation des Raddrehzahlsensors 112 berechnet werden und kann z.B. als Schlupfzahl/Fahrzeit berechnet werden. Die Motordrehzahl kann über die Erfassung der Drehzahl des Fahrmotors 118 erfasst werden. Die Größe der auf die Klinge ausgeübten Belastung kann bestimmt werden, indem man die Abnahme der tatsächlichen Drehzahl der Klinge für eine vorgegebene Leistung des Arbeitsmotors 117 gegenüber einem Idealwert berechnet, wenn keine Belastung ausgeübt wird. Das Verhältnis der Fläche, auf der das Arbeitsfahrzeug 10 gefahren ist, zur Fläche des Arbeitsbereichs kann berechnet werden, indem die Fahr-Historie des Arbeitsfahrzeugs 10 mit dem GPS-Sensor 111 aufgetragen wird und so die Arbeitsbeendigungsquote ermittelt wird.
Das Arbeitsfahrzeug 10 sammelt oder berechnet und aktualisiert die Arbeitsinformationen sukzessive während der Arbeit. Die Arbeitsinformations-Übertragungseinheit 154 überträgt die Arbeitsinformationen periodisch oder auf Anfrage des Verwaltungsapparats 20 an den Verwaltungsapparat 20.
<Anordnung der Steuerungsvorrichtung>
ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für die Anordnung der Hardware der Steuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Steuerungsvorrichtung 20 ist z.B. eine Servervorrichtung und umfasst eine CPU 200a, eine I/O-Einheit 200b und einen Speicher 200c.
Die CPU 200a steuert den Betrieb der Steuerungsvorrichtung 20. Die Ein/Ausgänge der I/O-Einheit 200b geben verschiedene Arten von Informationen aus. Der Speicher 200c ist ein ROM (nur-lese-Speicher), ein EEPROM (elektronisch löschbarer, programmierbare nur-lese-Speicher), ein RAM (Direktzugriffspeicher), oder Ähnliches. Der Speicher 200c speichert die Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10, die Arbeitsmodusinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10, verschiedene Arten von Programmen zur Steuerung des Betriebs der Steuerungsvorrichtung 20 und Ähnliches. Die CPU 200a kann als jede Verarbeitungseinheit zur Umsetzung der vorliegenden Erfindung arbeiten, indem sie ein im Speicher 200c abgelegtes Programm ausliest und ausführt.
Bild 3B ist nachfolgend ein Blockschaltbild, das beispielhaft die funktionelle Anordnung der Steuerungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Steuerungsvorrichtung 20 umfasst eine Steuereinheit 251, eine Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252, eine Änderungsinformations-Empfangseinheit 253, eine Speichereinheit 254, eine Bestimmungseinheit 255 und eine Benachrichtigungseinheit 256.
Das Steuergerät 251 entspricht der CPU 200a und kann den Betrieb der Steuerungsvorrichtung 20 und auch den Betrieb des Arbeitsfahrzeuges 10 steuern, indem es dem Arbeitsfahrzeug 10 einen Änderungsbefehl der Betriebsart, in der das Arbeitsfahrzeug 10 betrieben wird, übermittelt.
Die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 empfängt die vom Arbeitsfahrzeug 10 übertragenen Arbeitsinformationen. Die Änderungsinformations-Aufnahmeeinheit 253 empfängt die vom Arbeitsfahrzeug 10 gesendete Arbeitsmodus-Änderungsinformation. Das Steuergerät 251 speichert in der Speichereinheit 254 die empfangenen Arbeitsinformationen in Verbindung mit dem Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10, der bei der Erfassung der Arbeitsinformationen eingestellt wurde. Die Speichereinheit 254 entspricht dem Speicher 200c und speichert verschiedene Arten von Informationen.
Die Bestimmungseinheit 255 bestimmt die An-/Abwesenheit, die Zunahme/Abnahme, die Ursache und Ähnliches eines Fehlers, indem sie spezifische Arbeitsinformationen analysiert, die in einem bestimmten Modus auf der Grundlage der bisher in der Speichereinheit 254 angesammelten Informationen erhalten wurden. Darüber hinaus bestimmt die Bestimmungseinheit 255 den Arbeitsmodus, in dem der Fehler beseitigt oder verringert wird, und legt damit einen zu empfehlenden Arbeitsmodus fest. Darüber hinaus kann die Bestimmungseinheit 255 angeben, welche der Arbeitsweisen vor und nach der Änderung besser geeignet ist oder welche der mehreren Arbeitsweisen eine höhere Arbeitseffizienz aufweist.
Die Benachrichtigungseinheit 256 teilt dem Arbeitsfahrzeug 10 oder dem Kommunikationsgerät (z.B. einem Smartphone) im Besitz des Benutzers Informationen mit, wie z.B. den empfohlenen Arbeitsmodus, den geeigneteren Arbeitsmodus aus den Arbeitsmodi vor und nach dem Wechsel oder den Arbeitsmodus mit höherer Arbeitseffizienz aus der Mehrzahl der Arbeitsmodi. Die Benachrichtigungseinheit 256 kann so konfiguriert werden, dass eine Nachricht an das Kommunikationsgerät des Benutzers erfolgt, um den Inhalt der Nachricht auf dem Display des Kommunikationsgeräts anzuzeigen, wodurch der Benutzer den Inhalt der Nachricht bestätigen kann. Alternativ kann die Benachrichtigungseinheit 256 so konfiguriert werden, dass eine Nachricht nicht direkt an das Kommunikationsgerät, sondern an das Arbeitsfahrzeug 10 erfolgt, um den Inhalt der Nachricht auf einem im Arbeitsfahrzeug 10 vorhandenen Display (nicht abgebildet) anzuzeigen, wodurch der Benutzer den Inhalt der Nachricht bestätigen kann. Nach Bestätigung des Nachrichteninhalts kann der Benutzer den Arbeitsmodus über das Kommunikationsgerät oder durch direkte Bedienung des Arbeitsfahrzeugs ändern 10.
<Bearbeitung des Arbeitsfahrzeugs>
Der Ablauf der Bearbeitung durch das Arbeitsfahrzeug 10 nach dieser Ausführungsform wird im Folgenden anhand eines Flussdiagramms in beschrieben. Im Schritt S101 überträgt die Arbeitsinformations-Übertragungseinheit 154 die Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 an das Managementgerät 20.
Im Schritt S102 stellt das Steuergerät 151 fest, ob der Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 geändert wurde. Der Arbeitsmodus kann geändert werden, wenn der Benutzer eine im Arbeitsfahrzeug 10 vorgesehene Betriebsartwechsel-Bedieneinheit (nicht abgebildet) betätigt oder wenn ein Betriebsartwechsel-Befehl über das vom Benutzer gehaltene Kommunikationsgerät (z. B. ein Smartphone) an das Arbeitsfahrzeug 10 übertragen wird. Wenn der Arbeitsmodus geändert wurde, geht der Prozess zu Schritt S103 weiter, ansonsten zu Schritt S104.
Im Schritt S103 sendet die Änderungsinformations-Übertragungseinheit 153 Informationen über den geänderten Arbeitsmodus als Änderungsinformation an die Steuerungsvorrichtung 20. Wenn z.B. der Arbeitsmodus von Arbeitsmodus A auf Arbeitsmodus B geändert wurde, wird die Information übermittelt, dass der Arbeitsmodus auf Arbeitsmodus B geändert wurde. Alternativ können Informationen der Arbeitsmodi vor und nach dem Wechsel des Arbeitsmodus (d.h. der Arbeitsmodus vor dem Wechsel ist der Arbeitsmodus A und der Arbeitsmodus nach dem Wechsel ist der Arbeitsmodus B) übertragen werden.
Im Schritt S104 bestimmt die Steuerung 151, ob die Verarbeitung abgebrochen werden soll. Wenn z.B. alle geplanten Arbeiten abgeschlossen sind, der Benutzer eine im Arbeitsfahrzeug 10 vorgesehene Ausschalttaste (nicht abgebildet) drückt oder über das vom Benutzer gehaltene Kommunikationsgerät eine Beendigungsanweisung an das Arbeitsfahrzeug 10 übermittelt wird, wird die Bearbeitung beendet. Wird die Verarbeitung abgebrochen, wird die in dargestellte Reihe von Prozessen beendet, ansonsten kehrt der Prozess zu Schritt S101 zurück, um die Prozesse zu wiederholen.
Wie oben beschrieben, überträgt das Arbeitsfahrzeug 10 nach dieser Ausführungsform, wenn die Arbeitsart geändert wurde, Änderungsinformationen an die Steuerungsvorrichtung 20, während die Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 nacheinander an die Steuerungsvorrichtung 20 übermittelt werden. Dies ermöglicht der Steuerungsvorrichtung 20, die Arbeitsinformationen für jeden Arbeitsmodus zu speichern. Wie später beschrieben wird, kann die Steuerungsvorrichtung 20 daher das Vorhandensein/die Abwesenheit, die Zunahme/Abnahme, die Ursache und Ähnliches eines Fehlers durch die Analyse spezifischer Arbeitsinformationen, die in einem bestimmten Arbeitsmodus erhalten wurden, bestimmen. Die Steuerungsvorrichtung 20 kann auch einen geeigneten oder zu empfehlenden Arbeitsmodus festlegen. Das Arbeitsfahrzeug 10 arbeitet, indem es die Informationen des von der Steuerungsvorrichtung 20 vorgegebenen empfohlenen Arbeitsmodus erhält und somit die Arbeit im geeigneten Arbeitsmodus ausführen kann.
<Verarbeitung der Steuerungsvorrichtung>
Anschließend wird der Ablauf der Verarbeitung durch die Steuerungsvorrichtung 20 nach dieser Ausführungsform anhand eines Flussdiagramms in beschrieben. Im Schritt S201 empfängt die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 die vom Arbeitsfahrzeug 10 übertragenen Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10.
Im Schritt S202 speichert das Steuergerät 251 die von der Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 empfangenen Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 und den aktuellen Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 in Verbindung miteinander in der Speichereinheit 254. Als Art des zu verknüpfenden Arbeitsmodus wird der zuvor vom Arbeitsfahrzeug 10 empfangene Arbeitsmodus verwendet. Wenn die Arbeitsmodusinformationen in der Vergangenheit nicht empfangen werden konnten, kann dieser Schritt übersprungen werden.
Im Schritt S203 wird ermittelt, ob die Änderungsinformations-Aufnahmeeinheit 253 die Änderungsinformation des Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 erhalten hat. Wenn die Änderungsinformation empfangen wurde, geht der Prozess zu Schritt S204 weiter, andernfalls geht der Prozess zu Schritt S207 weiter.
Im Schritt S204 empfängt die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 die vom Arbeitsfahrzeug 10 gesendeten Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeuges 10. Im Schritt S205 speichert das Steuergerät 251 die von der Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 empfangenen Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 und den Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 nach dem Wechsel zueinander zugeordnet in der Speichereinheit 254.
In Schritt S206 legt die Bestimmungseinheit 255 das Vorhandensein/die Abwesenheit, die Zunahme/Abnahme, die Ursache und Ähnliches eines Ausfalls auf der Grundlage der in der Speichereinheit 254 gespeicherten und akkumulierten Informationen fest. Darüber hinaus kann die Bestimmungseinheit 255 eine für das Arbeitsfahrzeug 10 geeignete oder eine zu empfehlende Arbeitsart angeben. So kann z.B. der Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als zu empfehlender Arbeitsmodus angegeben werden.
Als Beispiel, wenn der Modus bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10 der Hochgeschwindigkeitsmodus ist, wird ein Fehler bestimmt, dass das Schlupfverhältnis zunimmt, das das Verhältnis darstellt, bei dem die Räder des Arbeitsfahrzeugs 10 im Vergleich zum Modus der mittleren Geschwindigkeit schlupfen, angegeben wird. Wenn ein Schlupf auftritt, verringert sich die Genauigkeit der Selbstpositionsschätzung, und das Arbeitsfahrzeug 10 kann möglicherweise nicht zu einer Ladestation (nicht abgebildet) zurückkehren, an der das Arbeitsfahrzeug 10 aufgeladen wird. Wenn sich also das Schlupfverhältnis erhöht, z.B. wenn das Schlupfverhältnis im Hochgeschwindigkeitsmodus auf einen Schwellenwert oder mehr ansteigt, kann der mittlere Drehzahlmodus als eine zu empfehlende Betriebsart angegeben werden.
Wenn der Modus bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10 der Modus für niedrige Geschwindigkeit ist, kann, wenn ein Fehler, dass eine Arbeit nicht innerhalb einer festgelegten Arbeitszeit beendet wird, der Modus für mittlere oder hohe Geschwindigkeit als ein zu empfehlender Arbeitsmodus festgelegt werden. Durch die Berechnung des Abarbeitungsgrades, der das Verhältnis von Abarbeitungsfläche zu eingeplanter Arbeitsfläche angibt, kann z.B. ermittelt werden, ob die Arbeit innerhalb der Restarbeitszeit abgeschlossen ist.
Ähnlich kann, wenn der Modus bezüglich der Arbeitszeit des Modus für eine kurze Zeitist, bei der Angabe eines Fehlers, dass die Arbeit nicht innerhalb einer voreingestellten Arbeitszeit abgeschlossen wird, der Modus für eine mittlere oder lange Zeit als zu empfehlender Arbeitsmodus angegeben werden. Ebenso kann durch die Berechnung des Fertigstellungsgrades, der das Verhältnis der Fertigstellungsfläche zur geplanten Arbeitsfläche angibt, die als Arbeitsinformation akkumuliert wird, festgestellt werden, ob die Arbeit innerhalb der Restarbeitszeit fertiggestellt wird.
Wenn der Modus bezüglich der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs 10 der Hochgeschwindigkeitsmodus ist, kann die Lebensdauer der Klinge verkürzt werden, wenn die Klingenbelastung bei der Erhöhung der Arbeitsinformation auf einen Schwellenwert oder mehr ansteigt, und somit kann der Modus für mittlere Geschwindigkeit als ein zu empfehlender Arbeitsmodus festgelegt werden.
Wenn der Modus bezüglich der Rotationsgeschwindigkeit der Klinge des Arbeitsfahrzeugs 10 der Modus mit niedriger Geschwindigkeit ist, kann die Lebensdauer der Klinge verkürzt werden, wenn die Belastung der Klinge, die sich bei der Erhöhung der Arbeitsinformation bis zur Schwelle oder mehr ansammelt, im Vergleich zu den Modi mit mittlerer und hoher Geschwindigkeit zunimmt. Daher kann der Modus mittlerer oder hoher Geschwindigkeit als ein zu empfehlender Arbeitsmodus angegeben werden.
Wenn die Betriebsart bezüglich des Arbeitsbeginns die Betriebsart A ist, kann die Betriebsart A als eine zu empfehlende Betriebsart angegeben werden, wenn das Verhältnis der Arbeitsfläche, das das Verhältnis der Arbeitsfläche zur geplanten Arbeitsfläche angibt, im Vergleich zur Betriebsart B und zur Betriebsart C verbessert wird.
Im Schritt S207 bestimmt die Steuerung 251, ob die Bearbeitung abgebrochen werden soll. Wie bereits in Schritt S104 beschrieben, wird z.B., wenn alle geplanten Arbeiten abgeschlossen sind, der Benutzer die im Arbeitsfahrzeug 10 vorgesehene Ausschalttaste (nicht abgebildet) drückt, oder eine Beendigungsanweisung über das vom Benutzer gehaltene Kommunikationsgerät an das Arbeitsfahrzeug 10 übermittelt wird, die Bearbeitung beendet. Wird auf der Seite der Steuerungsvorrichtung 20 festgestellt, dass die Kommunikation mit dem Arbeitsfahrzeug 10 unterbrochen, die Stromversorgung des Arbeitsfahrzeuges 10 abgeschaltet oder die Beendigungsanweisung über das vom Benutzer gehaltene Kommunikationsgerät an das Arbeitsfahrzeug 10 übertragen wird, wird die Verarbeitung beendet. Wird die Verarbeitung abgebrochen, wird die in dargestellte Reihe von Prozessen beendet; andernfalls kehrt der Prozess zu Schritt S201 zurück, um die Prozesse zu wiederholen, und die Arbeitsinformationen werden angesammelt.
Wie oben beschrieben, empfängt der Verwaltungsapparat 20 nach dieser Ausführungsform nacheinander die Arbeitsinformationen des Arbeitsfahrzeugs 10 und speichert für jeden Arbeitsmodus die Arbeitsinformationen in Verbindung miteinander unter Verwendung der beim Wechsel des Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs 10 erhaltenen Änderungsinformationen. Dies ermöglicht der Steuerungsvorrichtung 20, die An-/Abwesenheit, die Zunahme/Abnahme, die Ursache und Ähnliches eines Fehlers durch die Analyse spezifischer Arbeitsinformationen, die in einem bestimmten Arbeitsmodus erhalten wurden, zu bestimmen. Darüber hinaus kann die Steuerungsvorrichtung 20 auch eine geeignete oder zu empfehlende Arbeitsart festlegen. Das Arbeitsfahrzeug 10 arbeitet in der von der Steuerungsvorrichtung 20 empfohlenen Arbeitsart und kann somit eine Arbeit in der geeigneten Arbeitsart ausführen.
[Modifikation]
Beachten Sie, dass diese Verkörperung einen Fall erklärt hat, in dem die Anzahl der Arbeitsfahrzeuge 10 eins ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf einen Fall anwendbar, in dem es eine Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen gibt.
Zum Beispiel kann die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 Arbeitsinformationen von jedem einer Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen eines einzigen Typs empfangen, und die Änderungsinformations-Empfangseinheit 253 kann Arbeitsmodus-Änderungsinformationen von jedem der Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen des einzigen Typs empfangen. Das heißt, Informationen können von Arbeitsmaschinen desselben Typs gesammelt werden, die Arbeiten in verschiedenen Arbeitsbereichen ausführen (z. B. Arbeitsmaschine X, die eine Arbeit im Garten von A ausführt, und Arbeitsmaschine X, die eine Arbeit im Garten von B ausführt). In diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 255 statistisch einen Ausfall o.ä. auf der Grundlage der in der Speichereinheit 254 gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl der Arbeitsfahrzeuge des einzelnen Typs.
Die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 kann Arbeitsinformationen von jedem einer Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen empfangen, die im selben Arbeitsbereich arbeiten, und die Änderungsinformations-Empfangseinheit 253 kann Informationen über den Arbeitsmodus von jedem der Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen empfangen, die im selben Arbeitsbereich arbeiten. In diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 255 statistisch einen Ausfall o.ä. auf der Grundlage der in der Speichereinheit 254 gespeicherten Informationen in Bezug auf mehrere Arbeitsfahrzeuge, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten. Die Mehrzahl der Arbeitsfahrzeuge muss nicht von einem einzigen Typ sein und kann Arbeitsfahrzeuge unterschiedlicher Art umfassen.
Um bei einer Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, frühzeitig eine geeignete Arbeitsart festzulegen, kann die folgende Steuerungsverarbeitung durchgeführt werden.
Das Steuergerät 251 bedient beispielsweise in verschiedenen Arbeitsmodi die mehreren Arbeitsfahrzeuge, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten. Die Arbeitsinformations-Empfangseinheit 252 empfängt Arbeitsinformationen von jedem der mehreren Arbeitsfahrzeuge, die in den verschiedenen Arbeitsmodi betrieben werden. Das Steuergerät 251 speichert die empfangenen Arbeitsinformationen in der Speichereinheit 254 für jeden Arbeitsmodus. Die Stimmungseinheit 255 bestimmt statistisch einen Ausfall auf der Grundlage der in der Speichereinheit 254 gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl der Arbeitsfahrzeuge und gibt außerdem als zu empfehlenden Arbeitsmodus den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall oder den Arbeitsmodus mit verbesserter Arbeitseffizienz an. Anschließend betreibt das Steuergerät 251 die Mehrzahl der Arbeitsfahrzeuge in der von der Vorgabeeinheit 255 vorgegebenen Betriebsart. Wenn das Steuergerät 251 z.B. einen Befehl zum Wechsel der Arbeitsart an die mehreren Arbeitsfahrzeuge sendet, können die mehreren Arbeitsfahrzeuge in der empfohlenen Arbeitsart betrieben werden. Wenn die Benachrichtigungseinheit 256 dem Kommunikationsgerät des Benutzers den empfohlenen Arbeitsmodus mitteilt, kann der Benutzer alternativ den Arbeitsmodus jedes Arbeitsfahrzeugs manuell auf den empfohlenen Arbeitsmodus ändern. Wie oben beschrieben, ist es durch die Bedienung der Arbeitsfahrzeuge in den verschiedenen Arbeitsmodi und die Sammlung von Informationen möglich, frühzeitig einen geeigneten Arbeitsmodus zu entdecken. Dadurch kann die Arbeitseffizienz verbessert werden.
Darüber hinaus hat diese Ausführungsform ein Beispiel erklärt, in dem Arbeitsinformationen für jede der Mehrzahl von Arbeitsarten gesammelt werden. Es ist jedoch nicht immer notwendig, einen optimalen Arbeitsmodus festzulegen, indem man Daten von Arbeitsinformationen in verschiedenen Arbeitsmodi sammelt. So wird z.B. anhand von Arbeitsinformationen vor und nach dem Wechsel des Arbeitsmodus ermittelt, welcher der Arbeitsmodi geeignet ist. Ist die Betriebsart vor der Änderung besser geeignet als die nach der Änderung, kann die Steuerung ausgeführt werden, um dem Arbeitsfahrzeug 10 die Anweisung zu übermitteln, die Betriebsart wieder auf die Betriebsart vor der Änderung einzustellen.
Die Bestimmungseinheit 255 kann die Zunahme/Abnahme eines Fehlers auf der Grundlage der Änderung zwischen den vor dem Wechsel des Arbeitsmodus empfangenen und akkumulierten Arbeitsinformationen und den empfangenen und akkumulierten Arbeitsinformationen nach dem Wechsel des Arbeitsmodus angeben. Beispielsweise kann auf der Grundlage der im Arbeitsmodus nach der Änderung angesammelten Arbeitsinformationen festgelegt werden, dass ein Ausfall im Arbeitsmodus nach der Änderung zunimmt. In diesem Fall kann die Benachrichtigungseinheit 256 dem Kommunikationsgerät des Benutzers mitteilen, dass der Arbeitsmodus vor der Änderung besser geeignet ist. Alternativ kann das Steuergerät 251 anstelle einer Nachricht an das Kommunikationsgerät des Benutzers eine Anweisung an das Arbeitsfahrzeug senden, den Arbeitsmodus wieder auf den vor dem Wechsel eingestellten Modus einzustellen und das Arbeitsfahrzeug vor dem Wechsel im Arbeitsmodus zu betreiben. Dadurch kann verhindert werden, dass das Arbeitsfahrzeug in einer ungeeigneten Betriebsart arbeitet.
Der Fall, in dem ein Fehler bestimmt wird und ein zu empfehlender Arbeitsmodus in Schritt S206 festgelegt wird, ist erläutert worden. Die Benachrichtigungseinheit 256 kann jedoch den von der Bestimmungseinheit 255 angegebenen, empfohlenen Arbeitsmodus an das Arbeitsfahrzeug oder das Kommunikationsgerät des Benutzers übertragen und damit eine Empfehlung aussprechen. Nachdem der Benutzer die empfohlenen Inhalte bestätigt hat, kann er den Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs nach Bedarf ändern.
Diese Verkörperung hat ein Beispiel erklärt, in dem die Bestimmungseinheit 255 einen Fehler und eine empfohlene, auf dem Fehler basierende Arbeitsart angibt. Die spezifizierende Einheit 255 kann jedoch einen Arbeitsmodus mit hoher Arbeitseffizienz angeben. Beispielsweise kann auf der Grundlage der ersten Arbeitsinformation des ersten Arbeitsfahrzeugs, das im ersten Arbeitsmodus arbeitet, und der zweiten Arbeitsinformation des zweiten Arbeitsfahrzeugs, das im zweiten Arbeitsmodus arbeitet, unter einer Mehrzahl von Arbeitsfahrzeugen der Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine mit höherer Arbeitseffizienz festgelegt werden. In diesem Fall kann die Benachrichtigungseinheit 256 den Kommunikationsapparat des Benutzers über den von der Meldeeinheit 255 festgelegten Arbeitsmodus des Arbeitsfahrzeugs mit höherer Arbeitseffizienz informieren. Ein Beispiel für die Arbeitseffizienz kann eine als Arbeitsinformation akkumulierte Arbeitsbeendigungsquote sein. Beispielsweise kann ein Unterschied in der Arbeitsbeendigungsquote zwischen den Arbeitsmodi angegeben werden, und es kann ein Arbeitsmodus mit einer hohen Arbeitsbeendigungsquote angegeben und dem Kommunikationsgerät mitgeteilt werden.
(Andere)
Mehrere bevorzugte Ausführungsformen wurden oben beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese Beispiele beschränkt und kann teilweise modifiziert werden, ohne dass der Erfindungsumfang verlassen wird. So kann z.B. ein anderes Element mit dem Inhalt jeder Verkörperung in Übereinstimmung mit dem Gegenstand, dem Anwendungszweck und Ähnlichem kombiniert werden, und ein Teil des Inhalts einer bestimmten Ausführungsform kann mit dem Inhalt einer anderen Ausführungsform kombiniert werden. Darüber hinaus werden einzelne in dieser Beschreibung beschriebene Begriffe lediglich zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung verwendet, wobei die vorliegende Erfindung nicht auf die strenge Bedeutung der Begriffe beschränkt ist und auch deren Äquivalente enthalten kann.
Ferner wird ein Programm, das mindestens eine in den Ausführungsformen beschriebene Funktion implementiert, über ein Netzwerk oder ein Speichermedium einem System oder einer Vorrichtung zugeführt, und mindestens ein Prozessor im Computer des Systems oder der Vorrichtung kann das Programm auslesen und ausführen. Auch die vorliegende Erfindung kann mit diesem Formular umgesetzt werden.
< Zusammenfassung der Ausführungsform>
Nach dem ersten Aspekt ist eine Steuerungsvorrichtung eine Steuerungsvorrichtung (z.B. 20) zur Steuerung einer Arbeitsmaschine (z.B. 10), der in mehreren Arbeitsmodi arbeiten kann, umfassend:

Arbeitsinformations-Empfangsmittel (z.B. 252, 200b, S201, S204) für den Empfang von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine;
Änderungsinformations-Empfangsmittel (z.B. 253, 200b, S203) für den Empfang, bei Änderung eines Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine, von Informationen über die Änderung des Arbeitsmodus von der Arbeitsmaschine; Speichermittel (z. B. 254, 200c) zur Speicherung der Arbeitsinformationen und der Arbeitsart in Verbindung miteinander und
Bestimmungsmittel (z.B. 255, 200a) zur Bestimmung eines Fehlers auf der Grundlage der im Speichermittel gespeicherten Informationen.

Dadurch ist es möglich, detaillierte Informationen zu erfassen, wie z.B. einen Arbeitsmodus, in dem ein Fehler leicht auftritt.
Nach dem zweiten Aspekt empfängt, in der Steuerungsvorrichtung,
die Arbeitsinformations-Empfangseinrichtung Arbeitsinformationen von jeder einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen eines einzigen Typs,
die Änderungsinformations-Empfangseinrichtung eine Arbeitsmodus-Änderungsinformation von jeder der mehreren Arbeitsmaschinen des einzelnen Typs, und
das Bestimmungsmittel bestimmt statistisch den Ausfall auf der Grundlage von in dem Speichermittel gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl von Arbeitsmaschinen des einzelnen Typs.
Damit ist es möglich, eine Störung anhand von statistischen Informationen verschiedener Arbeitsmaschinen zu bestimmen. So ist es auch möglich, einen Arbeitsmodus zu bestimmen, der allgemein empfohlen wird, anstatt eines empfohlenen Arbeitsmodus, der auf eine bestimmte Arbeitsmaschine beschränkt ist.
Nach dem dritten Aspekt empfängt, in der Steuerungsvorrichtung,
die Arbeitsinformations-Empfangseinrichtung Arbeitsinformationen von jeder einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten,
die Änderungsinformations-Empfangseinrichtung eine Arbeitsmodus-Änderungsinformation von jeder der mehreren Arbeitsmaschinen, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, und
das Spezifizierungsmittel bestimmt statistisch den Ausfall auf der Grundlage von in dem Speichermittel gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, die im selben Arbeitsbereich arbeiten.
So ist es möglich, eine für einen bestimmten Arbeitsbereich geeignete Betriebsart zu bestimmen, indem man einen Fehler mit Hilfe von Informationen der Mehrzahl von Arbeitsmaschinen in dem bestimmten Arbeitsbereich bestimmt.
Nach dem vierten Aspekt bestimmt, in der Steuerungsvorrichtung,
das Bestimmungsmittel weiter den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als einen zu empfehlenden Arbeitsmodus.
Dadurch ist es möglich, den Arbeitsmodus mit der geringsten Ausfallrate festzulegen.
Nach dem fünften Aspekt umfasst die Steuerungsvorrichtung ferner Steuerungsmittel (z. B. 251, 200a, 200b) zur Steuerung eines Betriebs der Arbeitsmaschine,
wobei die Steuereinrichtung, in verschiedenen Arbeitsmodi, eine Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, betreibt,
auf der Grundlage von in den Speichermitteln gespeicherten Informationen bezüglich der Mehrzahl von Arbeitsmaschinen bestimmt das Bestimmungsmittel statistisch den Ausfall und bestimmt auch den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als einen zu empfehlenden Arbeitsmodus, und
die Steuereinrichtung betreibt jede der mehreren Arbeitsmaschinen in der von der Bestimmungseinrichtung angegebenen Betriebsart.
Damit lässt sich frühzeitig eine geeignete Arbeitsweise festlegen, bei der ein Ausfall kaum noch auftritt.
Nach dem sechsten Aspekt bestimmt, in der Steuerungsvorrichtung,
das Spezifizierungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage eines Wechsels zwischen den Arbeitsinformationen vor dem Wechsel des Arbeitsmodus und den Arbeitsinformationen nach dem Wechsel des Arbeitsmodus, und
Steuerungsvorrichtung umfasst ferner Benachrichtigungsmittel (z. B. 256, 200b), um bei einem Anstieg des Ausfalls im Arbeitsmodus nach der Änderung eine Benachrichtigung zu machen, dass der Arbeitsmodus vor der Änderung geeigneter ist.
Dies erlaubt dem Benutzer frühzeitig zu erkennen, dass die vorhergehende Arbeitsart eine geeignetere Arbeitsart ist.
Nach dem siebten Aspekt bestimmt, in der Steuerungsvorrichtung,
das Spezifizierungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage eines Wechsels zwischen den Arbeitsinformationen vor dem Wechsel des Arbeitsmodus und den Arbeitsinformationen nach dem Wechsel des Arbeitsmodus, und
die Steuerungsvorrichtung umfasst ferner Steuermittel (z. B. 251, 200a, 200b) zum Betrieb der Arbeitsmaschine in der Betriebsart vor dem Wechsel, wenn der Fehler in der Betriebsart nach dem Wechsel zunimmt.
Dadurch kann automatisch verhindert werden, dass die Arbeitsmaschine in einer ungeeigneten Betriebsart arbeitet.
Nach dem achten Aspekt bestimmt, in der Steuerungsvorrichtung,
das Spezifizierungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage eines Wechsels zwischen Arbeitsinformationen vor der Änderung des Arbeitsmodus und Arbeitsinformationen nach der Änderung des Arbeitsmodus und den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als zu empfehlenden Arbeitsmodus, wenn der Ausfall im Arbeitsmodus nach der Änderung zunimmt, auf der Grundlage eines Akkumulationsergebnisses von im Speichermittel gespeicherten Informationen, und
die Steuerungsvorrichtung umfasst ferner Benachrichtigungsmittel (z.B. 256, 200b) zur Meldung des durch die Spezifizierungsmittel festgelegten Arbeitsmodus.
Steigt also der Ausfall durch Änderung des Arbeitsmodus an, kann der Anwender aus den gesammelten Informationen frühzeitig einen geeigneten Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall erfassen.
Nach dem neunten Aspekt bestimmt, in der Steuerungsvorrichtung,
das Spezifizierungsmittel, basierend auf ersten Arbeitsinformationen einer ersten Arbeitsmaschine, die in einem ersten Arbeitsmodus arbeitet, und zweiten Arbeitsinformationen einer zweiten Arbeitsmaschine einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, die in einem zweiten Arbeitsmodus arbeitet, den Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine mit höherer Arbeitseffizienz, und
die Steuerungsvorrichtung umfasst ferner Benachrichtigungsmittel (z.B. 256, 200b) zur Meldung des durch die Spezifizierungsmittel festgelegten Arbeitsmodus.
Dies erlaubt dem Benutzer, einen Arbeitsmodus mit verbesserter Arbeitseffizienz zu erfassen.
Gemäß dem zehnten Aspekt umfassen in der Steuerungsvorrichtung die Arbeitsmodi mindestens einen aus einer Reihe von mehreren Modi, die eine Arbeitsgeschwindigkeit eines in der Arbeitsmaschine vorgesehenen Arbeitsteils betreffen, eine Reihe von mehreren Modi, die eine Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine betreffen, eine Reihe von mehreren Modi, die eine Arbeitszeit der Arbeitsmaschine betreffen, und eine Reihe von mehreren Modi, die einen Arbeitsstartpunkt der Arbeitsmaschine betreffen.
Damit ist es möglich, Arbeitsinformationen für jede der verschiedenen Arbeitsarten zu sammeln.
Gemäß dem elften Aspekt enthalten die Arbeitsinformationen in der Steuerungsvorrichtung mindestens eine der folgenden Angaben: ein Schlupfverhältnis, das angibt, in welchem Verhältnis ein Schlupf in der Arbeitsmaschine auftritt, eine Motordrehzahl, mit der die Arbeitsmaschine gefahren hast wird, eine Belastung eines in der Arbeitsmaschine vorgesehenen Arbeitsteils und ein Fertigstellungsverhältnis einer von der Arbeitsmaschine ausgeführten Arbeit.
Dadurch ist es möglich, verschiedene Arten von Arbeitsinformationen zu sammeln.
Gemäß dem zwölften Aspekt ist ein Steuerverfahren für eine Steuerungsvorrichtung ein Steuerverfahren für eine Steuerungsvorrichtung (z.B. 20), die eine Arbeitsmaschine (z.B. 10) steuert, die in einer Mehrzahl von Arbeitsmodi arbeiten kann, umfassend:

ein Schritt des Arbeitsinformationsempfangs (z.B. S201, S204) des Empfangs von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine;
ein Schritt zum Empfang von Änderungsinformationen (z.B. S203), bei dem bei Änderung eines Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine die Informationen zum Arbeitsmoduswechsel von der Arbeitsmaschine empfangen werden;
einen Speicherschritt (z. B. S205), bei dem die Arbeitsinformationen und der Arbeitsmodus in Verbindung miteinander in Speichermitteln (z. B. 254) gespeichert werden, und
ein Bestimmungsschritt (z.B. S206) des Bestimmen eines Fehlers auf der Basis von Informationen, die im Speichermittel gespeichert sind.

Dadurch ist es möglich, detaillierte Informationen zu erfassen, wie z.B. einen Arbeitsmodus, in dem ein Fehler leicht auftritt.
Gemäß dem dreizehnten Aspekt ist ein nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium ein nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert, das einen Computer veranlasst, ein Steuerverfahren für eine im elftes Aspekt definierte Steuerungsvorrichtung auszuführen.
Dies ermöglicht es dem Computer, die Verarbeitung der Steuerungsmethode für die Steuerungsvorrichtung zu implementieren.
Nach der vorliegenden Erfindung ist es möglich, detaillierte Informationen zu erfassen, wie z.B. einen Arbeitsmodus, in dem ein Fehler leicht auftritt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 6933884 [0002, 0003]

Claims

Steuerungsvorrichtung zur Steuerung einer Arbeitsmaschine, die in mehreren Arbeitsmodi arbeiten kann, mit Arbeitsinformations-Empfangsmitteln zum Empfang von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine; Änderungsinformations-Empfangsmitteln zu Empfangen, wenn sich ein Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine ändert, von Informationen über die Änderung des Arbeitsmodus von der Arbeitsmaschine; Speichermittel zum Speichern der Arbeitsinformationen und der Arbeitsart in Verbindung miteinander; und Bestimmungsmitteln zum Bestimmen ob er eines Ausfalls auf der Grundlage der im Speichermittel gespeicherten Informationen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Arbeitsinformations-Empfangseinheit von jeder einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen eines einzigen Typs Arbeitsinformationen empfangen, die Änderungsinformations-Empfangseinheit die Arbeitsmodus-Änderungsinformationen von jeder der mehreren Arbeitsmaschinen des einzelnen Typs empfangen, und die Bestimmungseinheit statistisch den Ausfall auf der Grundlage von in der Speichereinheit gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl von Arbeitsmaschinen des einzelnen Typs bestimmt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Arbeitsinformations-Empfangseinheit Arbeitsinformationen von jeder einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen empfängt, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, die Änderungsinformations-Empfangseinheit die Arbeitsmodus-Änderungsinformationen von jeder der mehreren Arbeitsmaschinen empfängt, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, und die Bestimmungseinheit statistisch den Ausfall auf der Grundlage von in den Speichermitteln gespeicherten Informationen in Bezug auf die Mehrzahl von Arbeitsmaschinen bestimmt, die im selben Arbeitsbereich arbeiten.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bestimmungsmittel weiter den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als einen zu empfehlenden Arbeitsmodus angibt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Betriebs der Arbeitsmaschine umfasst, wobei die Steuerungsmittel, in verschiedenen Arbeitsmodi kommen eine Mehrzahl von Arbeitsmaschinen betreibt, die im gleichen Arbeitsbereich arbeiten, die Bestimmungsmittel auf der Grundlage von in den Speichermitteln gespeicherten Informationen bezüglich der Mehrzahl von Arbeitsmaschinen statistisch den Ausfall bestimmen und auch den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als einen zu empfehlenden Arbeitsmodus bestimmen, und die Steuerungsmittel jede der mehreren Arbeitsmaschinen in der von den Bestimmungsmitteln angegebenen Betriebsart betreibt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage einer Änderung zwischen den Arbeitsinformationen vor dem Wechsel des Arbeitsmodus und den Arbeitsinformationen nach dem Wechsel des Arbeitsmodus festlegt, und die Steuerungsvorrichtung ferner Benachrichtigungsmittel umfasst, um, wenn der Ausfall im Arbeitsmodus nach der Änderung zunimmt, eine Benachrichtigung zu machen, dass der Arbeitsmodus vor der Änderung besser geeignet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage einer Änderung zwischen Arbeitsinformationen vor dem Wechsel des Arbeitsmodus und den Arbeitsinformationen nach dem Wechsel des Arbeitsmodus angibt, und die Steuerungsvorrichtung ferner Steuermittel zum Betrieb der Arbeitsmaschine in der Betriebsart vor der Änderung umfasst, wenn der Fehler in der Betriebsart nach der Änderung zunimmt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsmittel die Zunahme/Abnahme des Ausfalls auf der Grundlage einer Änderung zwischen Arbeitsinformationen vor der Änderung des Arbeitsmodus und Arbeitsinformationen nach der Änderung des Arbeitsmodus festlegt und, wenn der Ausfall im Arbeitsmodus nach der Änderung zunimmt, auf der Grundlage eines Akkumulationsergebnisses von im Speichermittel gespeicherten Informationen den Arbeitsmodus mit dem geringeren Ausfall als zu empfehlenden Arbeitsmodus angibt, und die Steuerungsvorrichtung ferner Benachrichtigungsmittel zur Meldung des durch die Spezifizierungsmittel festgelegten Arbeitsmodus umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei basierend auf ersten Arbeitsinformationen einer ersten Arbeitsmaschine, die in einem ersten Arbeitsmodus arbeitet, und zweiten Arbeitsinformationen einer zweiten Arbeitsmaschine aus einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen, die in einem zweiten Arbeitsmodus arbeitet, die Bestimmungsmittel den Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine mit höherer Arbeitseffizienz festlegen, und die Steuerungsvorrichtung ferner Benachrichtigungsmittel zur Vornahme einer Benachrichtigung über den durch die Bestimmungsmittel festgelegten Arbeitsmodus umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Arbeitsmodi mindestens einen Satz aus einem Satz einer Mehrzahl von in der Arbeitsmaschine vorgesehenen Modi bezüglich einer Arbeitsgeschwindigkeit für einen Arbeitsbereich, einen Satz einer Mehrzahl von Modi bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine, einen Satz einer Mehrzahl von Modi bezüglich einer Arbeitszeit der Arbeitsmaschine und einen Satz einer Mehrzahl von Modi bezüglich eines Arbeitsstartpunktes der Arbeitsmaschine umfassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Arbeitsinformation mindestens eines der folgenden Merkmale umfasst: ein Schlupfverhältnis, das ein Verhältnis angibt, bei dem ein Schlupf in der Arbeitsmaschine auftritt, eine Motordrehzahl, um die Arbeitsmaschine zum Fahren zu veranlassen, eine Last, die auf einen in der Arbeitsmaschine vorgesehenen Arbeitsabschnitt ausgeübt wird, und ein Beendigungsverhältnis einer von der Arbeitsmaschine ausgeführten Arbeit.
Steuerverfahren für eine Steuerungsvorrichtung, die eine Arbeitsmaschine steuert, die in einer Mehrzahl von Arbeitsmodi arbeiten kann, umfassend: Empfang von Arbeitsinformationen der Arbeitsmaschine; Empfangen von Informationen von der Arbeitsmaschine, wenn ein Arbeitsmodus der Arbeitsmaschine geändert wird; Speicherung der Arbeitsinformationen und des Arbeitsmodus in Verbindung miteinander in einem Speichermittel; und die Angabe eines Fehlers auf der Grundlage der in den Speichermitteln gespeicherten Informationen.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert, um einen Computer zu veranlassen, ein Steuerverfahren für eine in Anspruch 12 definiertes Steuerungsvorrichtung auszuführen.