DE102020101216A1

DE102020101216A1 - Roboter

Info

Publication number: DE102020101216A1
Application number: DE102020101216.0A
Authority: DE
Inventors: Daisuke Shiramatsu
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2020-07-30
Also published as: JP2020121350A; US11185997B2; CN111482951A; US20200238544A1; JP6978450B2

Abstract

Ein Roboter umfasst: einen ersten Arm 6; einen zweiten Arm 5, der den ersten Arm 6 stützt; und einen Schmiermittelkanal 10, der in den Armen 5 und 6 vorgesehen ist. Der erste Arm 6 weist einen Hauptkörper 6a des ersten Arms, ein erstes Gehäuse 6e, das an dem Hauptkörper 6a des ersten Arms fixiert ist, und ein erstes Zahnrad 6b, das Kraft auf ein Drehglied 13, das dahingehend von dem ersten Gehäuse 6e gestützt wird, um eine erste Drehachse J6 drehbar zu sein, überträgt, auf. Der zweite Arm 5 weist einen Hauptkörper 5a des zweiten Arms, eine zweite Welle 5c mit einem zweiten Zahnrad 5b, das mit dem ersten Zahnrad 6b in einem axialen Winkel von 90 Grad kämmt, und ein zweites Lager 5d, das die zweite Welle 5c derart stützt, dass die zweite Welle 5c bezüglich des Hauptkörpers 5a des zweiten Arms drehbar ist, auf. Ein Einlass 10a des Kanals 10 ist in einer Außenfläche des Hauptkörpers 6a des ersten Arms ausgebildet, wobei ein Auslass 10b des Kanals 10 in einen Raum A, in dem eine Außenperipheriefläche der zweiten Welle 5c und das zweite Lager 5d angeordnet sind, in dem zweiten Arm 5 mündet, wobei sich der Kanal 10 von dem Einlass 10a zu dem Auslass 10b durch das Innere des Hauptkörpers 6a des ersten Arms erstreckt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboter.
Stand der Technik
Bisher ist ein Roboter, der mit einem Kanal zur Zufuhr eines Schmiermittels zu einem mechanischen Teil, wie z. B. einem Reduzierer, einem Zahnrad oder einem Lager, versehen ist, bekannt (siehe beispielsweise PTL 1-3) .
Liste bekannter Schriften
Patentliteratur

[PTL 1] Ungeprüfte japanische Gebrauchsmusteranmeldung, Veröffentlichungsnr. Hei 5-046864
[PTL 2] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. 2012-007637
[PTL 3] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. 2011-149460

Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
Ein Fetteinlass ist in einer Außenfläche eines Roboterarms zur Zufuhr eines Schmiermittels zu einem mechanischen Teil in dem Arm ausgebildet, und ein Kanal, der sich von dem Fetteinlass zu einem Raum, wo das mechanische Teil angeordnet ist, erstreckt, ist in dem Arm vorgesehen. Konstruktionsbeschränkungen bei dem Arm können jedoch die Stelle und den Raum zum Vorsehen des Fetteinlasses beschränken.
Beispielsweise sind Teile, wie z. B. ein Zahnrad, eine Welle, ein Lager und ein Kraftübertragungsglied, zum Drehen eines Handgelenkflanschs in einem Spitzenendabschnitt eines oberen Arms eines 6-Achs-Vertikal-Gelenkroboters angeordnet. Jedoch können einige Formen oder Auslegungen der Welle oder des Kraftübertragungsglieds das Vorsehen eines Fetteinlasses, der in einen Raum, in dem ein mechanisches Teil angeordnet ist, hineinführt, auf einer Außenfläche des Spitzenendabschnitts des oberen Arms erschweren.
Lösung des Problems
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Roboter, der Folgendes umfasst: einen ersten Arm; einen zweiten Arm, der den ersten Arm stützt; und einen Schmiermittelkanal, der in dem ersten Arm und dem zweiten Arm vorgesehen ist, wobei: der erste Arm einen Hauptkörper des ersten Arms, ein erstes Gehäuse, das an dem Hauptkörper des ersten Arms fixiert ist, und ein erstes Zahnrad, das Kraft auf ein Drehglied, das dahingehend von dem ersten Gehäuse gestützt wird, um eine erste Drehachse drehbar zu sein, überträgt, aufweist; der zweite Arm einen Hauptkörper des zweiten Arms, eine zweite Welle mit einem zweiten Zahnrad, das mit dem ersten Zahnrad in einem axialen Winkel von 90 Grad kämmt, und ein zweites Lager, das die zweite Welle derart stützt, dass die zweite Welle bezüglich des Hauptkörpers des zweiten Arms drehbar ist, aufweist; und ein Einlass des Kanals in einer Außenfläche des Hauptkörpers des ersten Arms ausgebildet ist, wobei ein Auslass des Kanals in einen Raum, in dem eine Außenperipheriefläche der zweiten Welle und das zweite Lager angeordnet sind, in den zweiten Arm mündet, wobei sich der Kanal von dem Einlass zu dem Auslass durch das Innere des Hauptkörpers des ersten Arms erstreckt.
Figurenliste

[1] 1 ist eine Außenansicht eines Roboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[2] 2 ist ein Schaubild, das eine Innenstruktur eines oberen Arms und eines Armspitzenendabschnitts des Roboters von 1 zeigt.
[3] 3 ist eine Vergrößerung eines Teils von 2.
[4] 4 ist eine Teilvergrößerung, die eine Innenstruktur einer Modifikation des oberen Arms und des Armspitzenendabschnitts des Roboters von 1 zeigt.
[5] 5 ist eine Teilvergrößerung, die eine Innenstruktur eines oberen Arms und eines Armspitzenendabschnitts eines Vergleichsbeispiels zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Im Folgenden wird ein Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Gemäß der Darstellung in 1 ist ein Roboter 1 gemäß der Ausführungsform ein 6-Achs-Vertikal-Gelenkroboter. Der Roboter 1 umfasst eine Basis 2, einen Drehabschnitt 3, einen unteren Arm 4, einen oberen Arm (zweiten Arm) 5 und einen Armspitzenendabschnitt (ersten Arm) 6.
Die Basis 2 ist auf einer Bodenfläche fixiert. Der Drehabschnitt 3 ist an der Basis 2 angeordnet und wird von der Basis 2 dahingehend gestützt, um eine vertikale erste Achse J1 drehbar zu sein.
Ein Basisendabschnitt des unteren Arms 4 wird von dem Drehabschnitt 3 dahingehend gestützt, um eine horizontale zweite Achse J2 drehbar zu sein.
Ein Basisendabschnitt des oberen Arms 5 wird durch einen Spitzenendabschnitt des unteren Arms 4 dahingehend gestützt, um eine horizontale dritte Achse J3 drehbar zu sein. Darüber hinaus wird ein Basisendabschnitt des oberen Arms 5 von einem Spitzenendabschnitt des unteren Arms 4 dahingehend gestützt, um eine vierte Achse J4, bei der es sich um die Längsachse des oberen Arms 5 handelt, drehbar zu sein.
Ein Basisendabschnitt des Armspitzenendabschnitts 6 wird von einem Spitzenendabschnitt des oberen Arms 5 dahingehend gestützt, um eine horizontale fünfte Achse (zweite Drehachse) J5 drehbar zu sein. Darüber hinaus stützt der Armspitzenendabschnitt 6 einen Handgelenkflansch (ein Drehglied) 13 derart, dass der Handgelenkflansch 13 um eine sechste Achse (erste Drehachse) J6, die senkrecht zu der fünften Achse J5 verläuft, drehbar ist.
Darüber hinaus umfasst der Roboter 1 Servomotoren M1, M2, M3, M4, M5 und M6, die den Drehabschnitt 3, den unteren Arm 4, den oberen Arm 5, den Armspitzenendabschnitt 6 und den Handgelenkflansch 13 um die Gelenkachsen J1, J2, J3, J4, J5 bzw. J6 drehen. Gemäß der Darstellung in 2 sind der Servomotor M5 zum Drehen des Armspitzenendabschnitts 6 um die fünfte Achse J5 und der Servomotor M6 zum Drehen des Handgelenkflanschs 13 um die sechste Achse J6 in dem oberen Arm 5 angeordnet.
Es wird angemerkt, dass der Roboter 1 ein Vertikal-Gelenkroboter mit anderen Achsanzahlen als sechs sein kann.
2 und 3 zeigen ein Beispiel für eine Innenstruktur des oberen Arms 5 und des Armspitzenendabschnitts 6.
Gemäß der Darstellung in 2 und 3 weist der obere Arm 5 einen Armhauptkörper (Hauptkörper des zweiten Arms) 5a, eine Welle (zweite Welle) 5c mit einem Zahnrad (zweiten Zahnrad) 5b an einem Ende, zwei Lager (zweite Lager) 5d und ein Gehäuse (zweites Gehäuse) 5e auf.
Der Armhauptkörper 5a ist ein äußerer Teil des oberen Arms 5, der sich entlang der vierten Achse J4 erstreckt. Das zylindrische Gehäuse 5e ist koaxial mit der fünften Achse J5 in einem Spitzenendabschnitt des Armhauptkörpers 5a angeordnet und wird von einem Lager 5f dahingehend gestützt, um die fünfte Achse J5 bezüglich des Armhauptkörpers 5a drehbar zu sein. Die Welle 5c und die Lager 5d sind in einem Raum in einer Innenperipheriefläche des Gehäuses 5e angeordnet.
Die Welle 5c ist koaxial mit der fünften Achse J5 in einer Position, die in einer senkrecht zur sechsten Achse J6 verlaufenden radialen Richtung von der sechsten Achse J6 weg liegt, angeordnet. Das Zahnrad 5b ist an einem Ende der Welle 5c auf der Seite der sechsten Achse J6 vorgesehen und ist um dieselbe Achse wie die Welle 5c herum ausgebildet.
Jedes Lager 5d ist in einem ringförmigen Raum A zwischen einer Außenperipheriefläche der Welle 5c und der Innenperipheriefläche des Gehäuses 5e angeordnet. Die zwei Lager 5d sind in der Längsrichtung der Welle 5c voneinander beabstandet. Die Welle 5c wird von den zwei Lagern 5d dahingehend gestützt, um die fünfte Achse J5 bezüglich des Gehäuses 5e drehbar zu sein. Die Anzahl der Lager 5d kann drei oder mehr betragen.
Der Armspitzenendabschnitt 6 weist einen Spitzenendabschnitthauptkörper (Hauptkörper des ersten Arms) 6a, eine Welle (erste Welle) 6c mit einem Zahnrad (ersten Zahnrad) 6b an einem Ende, zwei Lager (erste Lager) 6d und ein Gehäuse (erstes Gehäuse) 6e auf.
Das Gehäuse 6e ist ein zylindrisches Glied, das koaxial mit der sechsten Achse J6 angeordnet ist, und ist an dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a fixiert. Der Handgelenkflansch 13 wird von dem Gehäuse 6e dahingehend gestützt, um die sechste Achse J6 drehbar zu sein.
Darüber hinaus ist der Spitzenendabschnitthauptkörper 6a an dem Gehäuse 5e fixiert.
Die Welle 6c und die Lager 6d sind in dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a angeordnet. Die Welle 6c ist parallel zur sechsten Achse J6 in einer Position, die von der sechsten Achse J6 in einer senkrecht zu der sechsten Achse J6 verlaufenden radialen Richtung weg liegt, angeordnet. Das Zahnrad 6b ist an dem Basisende der Welle 6c vorgesehen und ist um dieselbe Achse wie die Welle 6c herum ausgebildet. Das Zahnrad 5b und das Zahnrad 6b sind Kegelräder, die in einem axialen Winkel von 90 Grad miteinander kämmen. Der axiale Winkel ist ein Winkel, der von der Achse des Zahnrads 5b und der Achse des Zahnrads 6b gebildet wird.
Ein Zahnrad 7a ist an dem Spitzenende der Welle 6c fixiert, und ein Zahnrad 7b ist an dem Gehäuse 6e koaxial mit der sechsten Achse J6 fixiert. Das Zahnrad 7b überträgt Kraft zu den Zahnrädern in dem Gehäuse 6e und dreht den von dem Gehäuse 6e gestützten Handgelenkflansch 13 um die sechste Achse J6. Das Zahnrad 7a und das Zahnrad 7b sind Stirnräder, die miteinander kämmen.
Es wird angemerkt, dass das Gehäuse 6e, der Handgelenkflansch 13 und das Zahnrad 7b einen hohlen Abschnitt aufweisen können, wie in 2 und 3, oder massiv sein können.
Die Lager 6d stützen die Welle 6c derart, dass die Welle 6c um die Längsachse bezüglich des Spitzenendabschnitthauptkörpers 6a drehbar ist. Die zwei Lager 6d sind in der Längsrichtung der Welle 6c voneinander beabstandet. Die Anzahl der Lager 6d kann drei oder mehr betragen.
Eine Ausgangswelle S6 des Servomotors M6 für die sechste Achse J6 ist durch ein Kraftübertragungsglied mit der Welle 5c verbunden. In dem Beispiel von 2 und 3 ist die Ausgangswelle S6 parallel zur fünften Achse J5 und das Kraftübertragungsglied weist eine Riemenscheibe 8a, die an der Ausgangswelle S6 fixiert ist, eine Riemenscheibe 8b, die an dem anderen Ende der Welle 5c fixiert ist, und einen Riemen 8c, der um die Riemenscheiben 8a und 8b herumgelegt ist, auf.
Eine Drehung der Ausgangswelle S6 wird durch die Kraftübertragungsglieder 8a, 8b und 8c, die Welle 5c, das Zahnrad 5b, das Zahnrad 6b, die Welle 6c, das Zahnrad 7a und das Zahnrad 7b auf den Handgelenkflansch 13 übertragen, wodurch sich der Handgelenkflansch 13 um die sechste Achse J6 bezüglich des Gehäuses 6e dreht.
Das Kraftübertragungsglied kann eine andere Kombination als die Kombination aus den Riemenscheiben 8a und 8b und dem Riemen 8c sein. Beispielsweise kann das Kraftübertragungsglied eine Kombination aus Zahnrädern, die eine Drehung von der Ausgangswelle S6 auf die Welle 5c übertragen, sein. Alternativ dazu kann die Ausgangswelle S6 mit der Welle 5c direkt verbunden sein.
Eine Ausgangswelle S5 des Servomotors für die fünfte Achse J5 ist durch ein Kraftübertragungsglied mit dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a verbunden. In dem Beispiel von 2 und 3 ist die Ausgangswelle S5 parallel zur fünften Achse J5 und das Kraftübertragungsglied weist eine Riemenscheibe 9a, die an der Ausgangswelle S5 fixiert ist, eine Welle 9b, die um dieselbe Achse wie die fünfte Achse J5 herum ausgebildet ist, eine Riemenscheibe 9c, die an einem Ende der Welle 9b fixiert ist, einen Riemen 9d, der um die Riemenscheiben 9a und 9c herumgelegt ist, ein Gehäuse 9e, auf das Kraft von einem an dem anderen Ende der Welle 9b vorgesehenen Zahnrad übertragen wird, und einen Flansch 9f, der von dem Gehäuse 9e drehbar gestützt wird, auf. Das Gehäuse 9e ist ein zylindrisches Glied, das koaxial mit der fünften Achse J5 angeordnet ist, und ist an dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a fixiert. Die Welle 9b überträgt Kraft auf das Zahnrad in dem Gehäuse 9e und dreht den von dem Gehäuse 9e gestützten Flansch 9f um die fünfte Achse J5. Der Flansch 9f ist an dem Armhauptkörper 5a fixiert.
Eine Drehung der Ausgangswelle S5 wird durch die Kraftübertragungsglieder 9a, 9b, 9c, 9d, 9e und 9f auf den Spitzenendabschnitthauptkörper 6a übertragen, wodurch sich der Spitzenendabschnitthauptkörper 6a und das Gehäuse 6e integral um die fünfte Achse J5 drehen. Zu diesem Zeitpunkt dreht sich auch das Gehäuse 5e integral mit dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a und dem Gehäuse 6e um die fünfte Achse J5 bezüglich des Armhauptkörpers 5a.
Gemäß der Darstellung in 3 ist ein Schmiermittelkanal 10 in dem oberen Arm 5 und dem Armspitzenendabschnitt 6 vorgesehen. Ein Einlass 10a des Kanals 10 ist in einer Basisendfläche des Spitzenendabschnitthauptkörpers 6a ausgebildet. Ein Auslass 10b des Kanals 10 ist in einer Innenperipheriefläche (Innenfläche) des Gehäuses 5a ausgebildet und mündet in den Raum A. Der Kanal 10 ist in dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a und dem Gehäuse 5e vorgesehen und erstreckt sich von dem Einlass 10a zu dem Auslass 10b durch das Innere des Spitzenendabschnitthauptkörpers 6a und das Innere des Gehäuses 5e. Der Einlass 10a ist ein Fetteinlass zum Einspritzen eines Schmiermittels in den oberen Arm 5 und den Armspitzenendabschnitt 6, und ein Fettnippel 11 ist in dem Einlass 10a vorgesehen. Wie zuvor erwähnt wird, sind das Gehäuse 5e und der Spitzenendabschnitthauptkörper 6a aneinander fixiert, und der Kanal 10 von dem Einlass 10a zu dem Auslass 10b, der in dem Gehäuse 5e und dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a ausgebildet ist, bleibt unabhängig von einer Drehung des Armspitzenendabschnitts 6 und des Handgelenkflanschs 13 um die Gelenkachsen J5 und J6 unverändert.
Ein Fettauslass 12 zum Auslassen des Schmiermittels aus dem Inneren des Armspitzenendabschnitts 6 ist in einer Außenfläche des Armspitzenendabschnitts 6 ausgebildet. Der Fettauslass 12 ist näher an dem Spitzenende als eines der Lager 6d positioniert. In dem Beispiel von 2 und 3 ist der Fettauslass 12 in einer Außenfläche des Gehäuses 6e ausgebildet. Die Zahnräder 5b, 6b, 7a und 7b, die Wellen 5c und 6c und die Lager 5d und 6d sind in einem von einem Dichtungsglied oder dergleichen umschlossenen eingeschlossenen Bereich B zwischen dem Auslass 10b und dem Fettauslass 12 angeordnet. In dem eingeschlossenen Bereich B gibt es Spalte, die beispielsweise das Strömen des Schmiermittels um die mechanischen Teile, wie z. B. die Zahnräder 5b, 6b, 7a und 7b, die Wellen 5c und 6c und die Lager 5d und 6d, herum gestatten.
Als Nächstes wird ein Verfahren zum Zuführen des Schmiermittels zu den mechanischen Teilen in dem oberen Arm 5 und dem Armspitzenendabschnitt 6 beschrieben.
Eine Fettpresse wird mit dem Fettnippel 11 verbunden, und ein Schmiermittel, wie z. B. Fett oder Öl, wird aus der Fettpresse in den Kanal 10 durch den Fettnippel 11 des Fetteinlasses 10a eingespritzt. Ein Pfeil in 3 zeigt eine allgemeine Wegstrecke des Schmiermittels von dem Fetteinlass 10a zu dem Fettauslass 12 an. Das Schmiermittel bewegt sich in dem Kanal 10 von dem Fetteinlass 10a zu dem Auslass 10b, strömt in den Raum A in dem eingeschlossenen Bereich B von dem Auslass 10b und wird einer Außenperipheriefläche der Welle 5c und den Lagern 5d, die in dem Raum A angeordnet sind, zugeführt.
Da der Raum A ein Teil des eingeschlossenen Bereichs B ist, bewegt sich das Schmiermittel von dem Raum A durch die Spalte in dem eingeschlossenen Bereich B zu dem Fettauslass 12. Das Zahnrad 5b, das Zahnrad 6b, die Welle 6c, die Lager 6d, das Zahnrad 7a und das Zahnrad 7b sind auf der Wegstrecke des Schmiermittels zwischen dem Raum A und dem Fettauslass 12 positioniert. Das Schmiermittel wird also auch den Zahnrädern 5b, 6b, 7a und 7b, der Welle 6c und den Lagern 6d zugeführt.
Wie beschrieben worden ist, ist gemäß der Ausführungsform ein stromaufwärtiger Abschnitt des Kanals 10 in dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a des Armspitzenendabschnitts 6 vorgesehen, und ein stromabwärtiger Abschnitt des Kanals 10 ist in dem Gehäuse 5e des oberen Arms 5 vorgesehen. Der Spitzenendabschnitthauptkörper 6a und das Gehäuse 5e drehen sich nicht bezüglich einander um die Gelenkachsen J5 und J6. Das Schmiermittel kann also zuverlässig den mechanischen Teilen 5b, 5c und 5d des oberen Arms 5 von dem Fetteinlass 10a des Armspitzenendabschnitts 6 neben dem oberen Arm 5 durch den Kanal 10 zugeführt werden. Das heißt, dass es selbst dann, wenn es aufgrund von Konstruktionsbeschränkungen, wie z. B. der Schwierigkeit, Platz bereitzustellen, schwierig ist, einen Fetteinlass in einem Spitzenendabschnitt des oberen Arms 5 vorzusehen, möglich ist, ein Schmiermittel zuverlässig den mechanischen Teilen 5b, 5c und 5d in dem Spitzenendabschnitt des oberen Arms 5 zuzuführen und mangelhafte Zustände bei den mechanischen Teilen 5b, 5c und 5d aufgrund fehlender Schmierung zu verhindern.
Darüber hinaus bewegt sich das Schmiermittel in dem eingeschlossenen Bereich B zu dem Fettauslass 12 hin. Wenn das Schmiermittel entsprechend der Einspritzrichtung des Schmiermittels in den Fetteinlass 10a gemäß der Darstellung in 5 aus dem Fetteinlass 10a in den eingeschlossenen Bereich B eingespeist wird, bewegt sich das Schmiermittel also entlang einer Wegstrecke (siehe Pfeil), die den Fetteinlass 10a und den Fettauslass 12 verbindet, und das Schmiermittel gelangt kaum bis zu der Welle 5c und den Lagern 5d, die abseits der Wegstrecke positioniert sind.
Gemäß der Ausführungsform ist es, da der Auslass 10b des Kanals 10 in den Raum A, in dem die Außenperipheriefläche der Welle 5c und die Lager 5d angeordnet sind, mündet, möglich, das Schmiermittel auch der Welle 5c und den Lagern 5d zuverlässig zuzuführen.
Obgleich der Auslass 10b bei der obigen Ausführungsform in der Innenperipheriefläche des Gehäuses 5e ausgebildet ist, kann der Auslass 10b in anderen Teilen ausgebildet sein, solange der Auslass 10b in den Raum A, in dem die Außenperipheriefläche der Welle 5c und die Lager 5d angeordnet sind, mündet.
Beispielsweise kann gemäß der Darstellung in 4 ein Auslass 10b in einer Außenperipheriefläche einer Welle 5c ausgebildet sein. Bei dieser Modifikation ist ein Kanal 10 in einem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a und der Welle 5c vorgesehen und erstreckt sich zu dem Auslass 10b durch das Innere des Spitzenendabschnitthauptkörpers 6a und das Innere der Welle 5c. Insbesondere ist ein stromabwärtiger Abschnitt des Kanals 10, der in der Welle 5c ausgebildet ist, zu einer Endfläche des Zahnrads 5b auf der Seite der sechsten Achse J6 und der Außenperipheriefläche der Welle 5c hin offen. Ein stromaufwärtiger Abschnitt des Kanals 10, der in dem Spitzenendabschnitthauptkörper 6a ausgebildet ist, ist zu einer Außenperipheriefläche des Spitzenendabschnitthauptkörpers 6a hin in einer zu der Öffnung des Zahnrads 5b weisenden Position offen. Obgleich die Anzahl an Auslässen 10b lediglich eins betragen kann, können mehrere in der Umfangsrichtung angeordnete Auslässe 10b in der Außenperipheriefläche der Welle 5c ausgebildet sein. Auch solch ein Kanal 10 kann ein Schmiermittel zuverlässig mechanischen Teilen 5b, 5c und 5d in einem oberen Arm 5 von einem Armspitzenendabschnitt 6 zu führen.
Bezugszeichenliste

1: Roboter
5: oberer Arm (zweiter Arm)
5a: Armhauptkörper (Hauptkörper des zweiten Arms)
5b: Zahnrad (zweites Zahnrad)
5c: Welle (zweite Welle)
5d: Lager (zweites Lager)
5e: Gehäuse (zweites Gehäuse)
6: Armspitzenendabschnitt (erster Arm)
6a: Spitzenendabschnitthauptkörper (Hauptkörper des ersten Arms)
6b: Zahnrad (erstes Zahnrad)
6c: Welle (erste Welle)
6d: Lager (erstes Lager)
6e: Gehäuse (erstes Gehäuse)
10: Kanal
10a: Einlass, Fetteinlass
10b: Auslass
12: Fettauslass
13: Handgelenkflansch (Drehglied)
J5: fünfte Achse (zweite Drehachse)
J6: sechste Achse (erste Drehachse)
A: Raum
B: eingeschlossener Bereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012007637 [0002]
JP 2011149460 [0002]

Claims

Roboter, der Folgendes umfasst: einen ersten Arm; einen zweiten Arm, der den ersten Arm stützt; und einen Schmiermittelkanal, der in dem ersten Arm und dem zweiten Arm vorgesehen ist, wobei: der erste Arm einen Hauptkörper des ersten Arms, ein erstes Gehäuse, das an dem Hauptkörper des ersten Arms fixiert ist, und ein erstes Zahnrad, das Kraft auf ein Drehglied, das dahingehend von dem ersten Gehäuse gestützt wird, um eine erste Drehachse drehbar zu sein, überträgt, aufweist; der zweite Arm einen Hauptkörper des zweiten Arms, eine zweite Welle mit einem zweiten Zahnrad, das mit dem ersten Zahnrad in einem axialen Winkel von 90 Grad kämmt, und ein zweites Lager, das die zweite Welle derart stützt, dass die zweite Welle bezüglich des Hauptkörpers des zweiten Arms drehbar ist, aufweist; und ein Einlass des Kanals in einer Außenfläche des Hauptkörpers des ersten Arms ausgebildet ist, wobei ein Auslass des Kanals in einen Raum, in dem eine Außenperipheriefläche der zweiten Welle und das zweite Lager angeordnet sind, in den zweiten Arm mündet, wobei sich der Kanal von dem Einlass zu dem Auslass durch das Innere des Hauptkörpers des ersten Arms erstreckt.
Roboter nach Anspruch 1, wobei der zweite Arm den ersten Arm derart stützt, dass der erste Arm um eine senkrecht zu der ersten Drehachse verlaufende zweite Drehachse drehbar ist, und der zweite Arm ein zweites Gehäuse aufweist, in dem die zweite Welle untergebracht ist, wobei der Hauptkörper des zweiten Arms und das zweite Gehäuse bezüglich einander um die zweite Drehachse drehbar sind.
Roboter nach Anspruch 2, wobei der Auslass des Kanals in einer Innenfläche des zweiten Gehäuses ausgebildet ist und in einen Raum zwischen der Innenfläche des zweiten Gehäuses und der Außenperipheriefläche der zweiten Welle mündet, und sich der Kanal von dem Einlass zu dem Auslass durch das Innere des Hauptkörpers des ersten Arms und das Innere des zweiten Gehäuses erstreckt.
Roboter nach Anspruch 2, wobei der Auslass des Kanals in der Außenperipheriefläche der zweiten Welle ausgebildet ist und in einen Raum zwischen einer Innenfläche des zweiten Gehäuses und der Außenperipheriefläche der zweiten Welle mündet, und sich der Kanal von dem Einlass zu dem Auslass durch das Innere des Hauptkörpers des ersten Arms und das Innere der zweiten Welle erstreckt.
Roboter nach einem der Ansprüche 1-4, wobei der erste Arm eine erste Welle, die in dem Hauptkörper des ersten Arms untergebracht ist und das erste Zahnrad aufweist, ein erstes Lager, das die erste Welle derart stützt, dass die erste Welle bezüglich des Hauptkörpers des ersten Arms drehbar ist, und einen Fettauslass, der näher an einem Spitzenende als das erste Lager in einer Außenfläche des ersten Arms ausgebildet ist, aufweist, und die erste Welle, das erste Lager, die zweite Welle und das zweite Lager in einem eingeschlossenen Bereich zwischen dem Auslass des Kanals und dem Fettauslass angeordnet sind.
Roboter nach einem der Ansprüche 1-5, wobei der erste Arm ein Armspitzenendabschnitt eines Vertikal-Gelenkroboters, der einen Handgelenkflansch als das Drehglied stützt, ist, und der zweite Arm ein oberer Arm des Vertikal-Gelenkroboters ist.