DE8428041U1 - Gelenkkopf für Industrie-Roboter - Google Patents

Description

Gelenkkopf für Industrie-Roboter

Die Erfindung betrifft einen Gelenkkopf für Industrie-Roboter mit zwei Freiheitsgraden und zwei konzentrisch in ein erstes Gehäuse eingeführten Antriebsdrehwellen, von denen eine ein Antriebskegelrad zum Antrieb einer Werkzeug-Trägerwelle antreibt und die andere mit einem Antriebskegelrad eine Schwenklager-Anordnung mit einem Kegelrad eines zweiten Gehäuses antreibt.

Bei einem solchen Gelenkkopf nach der DE-OS 32 19 292 liegen die Antriebsgetriebe ohne gegenseitige Abgrenzung praktisch in'einem Gehäuse frei. Sie sind nach außen lediglich durch einen elastischen Balg zwischen einem Gehäuse und einem Werkzeugträger gegen Verschmutzung abgedeckt. Wegen der praktisch offenen Gehäuseteile ergeben sich Probleme hinsichtlich der Schmierung. Bei der hohen Beanspruchung ist eine Wartung in kurzen Abständen notwendig.

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In ddl" DE-AS 24 02 829 ist ein Gelenkkopf gezeigt, in welchem zwar ein schwenkbares Gehäuse mit der Werkzeugwelle seitlich geschlossen ist. Dieses Gehäuse ist in zwei Schenkel des im wesentlichen U-förmigen ersten Gehäuses eingesetzt, in denen zu den Antriebsdrehwellen parallele Übertragungswellen verlaufen. Diese Übertragungswellen sind beidseitig des zweiten Gehäuses angeordnet. Dieser Gelenkkopf baut verhältnismäßig breit. Seine inneren Teile sind schlecht zugänglich. Die verwendeten Getriebemittel sind aufwendig, wobei insbesondere die Antriebsdrehwellen mit Stirnrädern versehen sind und die zusätzlichen Übertragungswellen über Stirnradvörgelege angetrieben sind. Eine Schmierung der Getriebeteile ist nicht angesprochen, eine Abdichtung von Gehäuseteilen nicht vorhanden.

Entsprechendes gilt für einen Gelenkkopf nach der DE-AS 26 19 336» obgleich bei dieser Ausführung ein zweites Gehäuse im Schnitt U-förmig auf dem ersten Gehäuse um eine sich quer erstreckende Achse verschwenkbar gelagert ist und das Gehäuse, in welches die Antriebsdrehwellen eingeführt sind, zweiseitig einfaßt. Dieses Gehäuse ist aber nach innen zum ersten Gehäuse offen. Die übertragung zwischen einer Antriebsdrehwelle und der Werkzeug-Trägerwelle erfolgt über einen aufwendigen buchsenartigen Bauteil, der an der Drehachse gelagert ist, und Über ein in einem Schenkel angeordnetes Stirnradvorgelege, welches dann eine der Schwenkachse parallele Welle zum Antrieb der Werkzeug-Trägerwelle antreibt. Dadurch ergibt sich eine Verlagerung von Gewicht aufweisenden Bauteilen in das schwenkbare Gehäuse des Gelenkkopfes, so daß dadurch die Ansprechempfindlichkeit beeinträchtigt wird und vor allem auch dieses Gehäuse eine erhebliche Erstreckung in Richtung der Werkzeug-Trägerwelle erhält.

Bei einem Gelenkkopf nach der US-PS 2 822 094 sind die Antriebskegelräder zum Antrieb einer Werkzeüg-Trägerwelle und für die Schwenklager-Anordnung an einer Seite eines schwenkbaren Gehäuses vorgesehen, das innen zwischen zwei Schenkeln des in bezug zu den Antriebsdrehwellen ausgerichteten Gehäuses gelagert ist. Die Räume beider Gehäuse gehen ineinander über. Eine ausreichende Schmierung ist nur schwer Möglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Gelenkkopf der eingangs angegebenen Art zu schaffen, welcher über lan-'S gere Betriebsdauer wartungsfrei arbeitet, eine räumlich gedrängte Ausführung mit einer stabilen Führung erreicht und auch den Getriebe-Eingriff durch eine besondere Ausgestaltung sichert.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Räume beider Gehäuse mit einer öl- oder Fließfettschmierung versehen sind. Bei hoher mechanischer Beanspruchung kann daher der Gelenkkopf ohne zwischenzeitliche Wartung, insbesondere Nachschmierung, über längere Zeiträume betrieben werden.

Diese Ausführung bezieht ausdrücklich ein, daß die Räume beider Gehäuse für die öl- oder Fließfettschmierung miteinander verbunden sind, d.h. für das Medium der Schmierung einen einheitlichen Innenraum bilden. Das hat den Vorteil einer vereinfachten Wartung.

In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung sind jedoch die Räume beider Gehäuse gegeneinander abgedichtet und jeweils mit einer Öl- oder Fließfettschmierung versehen. Das berücksichtigt gegebenenfalls verschiedene Beanspruchungen, wobei vor allem das eine schwenkbare Gehäuse hinsichtlich

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der bei der Verschwenkung auftretenden Kräfte für sich abgeschottet ist.

In der beschriebenen erfindungsgemäßen Ausführung weist wenigstens ein Gehäuse einen Gehäusedeckel oder eine Ventilanordnung zur Einführung des Schmiermittels auf. Das läßt offen, jedes Gehäuse mit einem Gehäusedeckel oder einer Ventilanordnung zur Einführung des Schmiermittels zu versehen.

In einer Ausführung, in welcher das zweite Gehäuse eine im Schnitt U-förmige Form besitzt und als bewegbarer Drehreiter außen auf das erste Gehäuse aufgesetzt ist und dieses zweiseitig mit zwei Schenkeln einfaßt, hat das zweite Gehäuse in der vorteilhaften Ausgestaltung an einer Seite einen erweiterten Schenkel mit einer in seiner Längsrichtung drehbar gelagerten Antriebswelle, welche von einem Kegelrad angetrieben ist und über ein Stirnrad-Getriebe mit der Werkzeug-Trägerwelle verbunden ist. Durch das Stirnrad-Getriebe an der Werkzeug-Trägerwelle ergibt sich eine flache Ausführung bzw. kurze Erstreckung in Richtung der Werkzeug-Trägerwelle. Außerdem kann der schwenkbare Teil verhältnismäßig leicht ausgeführt werden, wobei vorbehalten bleibt, zusätzlich noch in dem schwenkbaren zweiten Gehäuse ein Vorgelege, insbesondere als Planetenradgetrxebe, unterzubringen.

Die in beiden Gehäusen angeordneten Getriebeteile sind jeweils durch die öl- oder Fließfettschmierung sicher und dauernd geschmiert.

Besonders bevorzugt v/ird dabei, daß die Antriebswelle unter der Einwirkung einer sie axial beaufschlagenden Feder steht, Vielehe die Antriebswelle in Richtung zum Kegelrad beaufschlagt.

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Dadurch wird durch Belastung in einer Richtung der Antriebs-Eingriff bzw. die Spieleinstellung in diesem Bereich zur Gewährleistung eines sicheren Betriebes beeinflußt.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind beide Gehäuse mit Wandteilen geschlossen ausgeführt, die von abgedichteten Wellendurchführungen durchsetzt sind. Dadurch sind die Gehäuse durch Wandteile voneinander abgetrennt. Dabei wird die Schmiermasse unterteilt und insbesondere in dem verschwenkbar angesetzten Gehäuse abgeschlossen.

Dieses gilt auch für eine weitere vorteilhafte Ausführungsform, in v/elcher das erste Gehäuse parallel zu einem Schenkel des zweiten Gehäuses eine wenigstens abschnittsweise von Funktionselementen gebildete Fläche aufweist, welche Funktionselemente Wellenlagerungen für eine in beide Gehäuse reichende Welle, ein Kegelrad, das drehfest an dem zweiten jehäuse angeordnet ist, und einen dieses umgebenden Lagerring umfassen, der einerseits am ersten Gehäuse und andererseits am zweiten äußeren Gehäuse festgelegt ist, und daß diese Fläche des ersten Gehäuses von einem Dichtring umgeben ist, welcher die aus Funktionsteilen gebildete Fläche an einer Schenkelwand des zweiten äußeren Gehäuses abdichtet. Dadurch wird eine besonders leichte Ausführung geschaffen, die führungsstabil ist und auch getrennte Schmierräume hat. Zweckmäßig ist die Lageranordnung als Nadellager ausgeführt.

In einer Ausführung, in welcher sowohl dao Antriebskegelrad für die Welle als auch das Antriebskegelrad zum Antrieb des zv/eiten äußeren Gehäuses an der gleichen Seite des inneren Gehäuses angeordnet sind, ist der in seiner äußeren Abmessung schwache Schenkel des im Schnitt U-förmigen Gehäuses

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nur als Lagerschenkel vorgesehen. Dadurch ergibt sich eine Verkleinerung des Schmierraums im äußeren Gehäuse und eine raumsparende Ausführung. Dabei ist der in seiner Abmessung vorteilhaft schwache Lagerschenkel flach und abgeschlossen ausgeführt und mit einem Drehlager für das innere Gehäuse ausgeführt, von dem ein Lagerzapfen in das Drehlager ragt. Dieser Lagerzapfen bildet einen Teil der Schwenkachse zwischen beiden Gehäusen, deren anderer Teil von der Wellenlagerung für die in beide Gehäuse reichende Welle bzw. einem Wälzlager gebildet wird, das zwischen dem ersten Gehäuse und einer am zweiten Gehäuse angeordneten Nabe für ein Antriebselement angeordnet ist.

Bevorzugt wird dabei für die Lageranordnung- gerade im Zusammenhang mit der Ausführung des einen Schenkels des im Schnitt U-förmigen äußeren Gehäuses als Lagerschenkel geringerer Quer-Abr-essungen als der andere Schenkel, daß das Drehlager der !lageranordnung zugleich als Drucklager ausgeführt ist, das zur übertragung axialer Drücke geeignet ist. Hierdurch läßt sich das äußere Gehäuse auch zur Sicherung des Getriebeeingriffes für das Vorgelege zur Werkzeug-Trägerwelle in einfacher Weise verspannen. Dabei ist dieses Drucklager zweckmäßig in seiner Achsrichtung einstellbar angeordnet.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen:

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Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Gelenkkopfes im Schnitt;

Fig. 2. eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung einer abgewandelten Ausführung eines Gelenkkopfes.

Der im Ganzen mit 1 bezeichnete Gelenkkopf des Industrie-Roboters ist an einem Arm 2 angeordnet. Dieser Arm besitzt einen hohlwellenartig ausgeführten Träger 3» an welchem ein Gehäuse 4- des Gelenkkopfes 1 fest angeordnet ist. In dieses Gehäuse 4·» welches ausgehend von dem Arm 2 zwei zueinander parallele Seitenwände 5, 6 besitzt, ist innerhalb des Trägers 3 eine Antriebswellen-Anordnung 7 eingeführt, die zwei Antriebsdrehwellen besitzt, und zwar eine hohle bzw. rohrförmige Antriebsdrehwelle 8 und eine konzentrisch dazu eingeführte Antriebsdrehwelle 9· Beide Antriebsdrehwellen 8 und 9 sind abgedichtet in das Gehäuse 4·» das auch als erstes oder inneres Gehäuse bezeichnet wird, eingeführt UE.I haben an den eingeführten Enden Antriebskegelräder, von denen ein Antriebskegelrad 10 an der Antriebsdrehwelle 8 und ein Antriebskegelrad 11 an der Antriebsdrehwelle 9 befestigt ist, die das Antriebskegelrad 10 durchsetzt. Auch im Bereich dieses Durchtrittes befindet sich eine Abdichtung, so daß das innere Gehäuse 4· in diesem Bereich nach außen abgedichtet ist. Beide Antriebskegelräder 10, 11 stehen innerhalb dieses inneren Gehäuses 4- mit Kegelrädern 12, 13 in Eingriff. Diese Kegelräder 12, 13 sind an der gleichen Seite des inneren Gehäuses 4- angeordnet. Dieses innere Gehäuse 4- mit zueinander parallelen Seitenwänden 5, 6 ist außen eingefaßt von Gehäuseschenkeln 15, 16 eines im Schnitt U-förmigen äußeren bzw. zweiten Gehäuses 14,. Dieses hat zwischen den Gehäuseschen-

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kein 15» 16 eine stegartige Gehäuseverbindung 17. Dieser sogenannte Gehäusesteg 17 enthält eine Lageranordnung für die Werkzeug-Trägerwelle 19. Im gezeichneten Ausfuhrungsbeispiel geht diese Werkzeug-Trägerwelle 19 von einem Vor*- gelege 18 in Form eines Planetenradgetriebes aus, welches innerhalb des äußeren im Schnitt U-förmigen Gehäuses 14·» insbesondere seines Gehäusesteges 17» angeordnet und somit im Innenraum des äußeren Gehäuses H angeordnet und zugäng lich ist.

Fig. 1 zeigt, daß das äußere zweite Gehäuse H mit seinen Schenkeln 15, 16 asymmetrisch ausgeführt ist. Der Schenkel 15 ist ein reiner Lagerschenkel, weither ein Drehlager 20 an einem Lagerzapfen 21 des inneren Gehäuses 4- an der Seitenwand 6 aufweist, während der andere Schenkel 16 als Getriebegehäuse hohl ausgeführt ist. Dieser gehäuseartige Schenkel 16, der entsprechend dem Lagerzapfen 21 um die Achse einer Welle 22 verdrehbar ist, die in einer Lageranordnung 23 geführt ist, enthält ein im Ganzen mit 24. bezeichnetes Vorgelege. Die eigentliche Führung durch ein Lager 34- befindet sich im radialen Abstand von der Achse und wird noch beschrieben.

Die Welle 22 erstreckt sich in die Innenräume beider Gehäuse 4- und H· Die Durchführung ist abgedichtet ausgelegt. Die Lageranordnung 23 für diese Welle 22 sitzt in einer Lagerausnehmung 25 innerhalb einer kompakten Nabe 33 des Kegelrades 12. Diese Nabe ist einteilig mit der Innenwand 32 des Gehäuseschenkeis 16 ausgeführt. Zwischen der Nabe 33 und dem zugeordneten Rand einer Wandöffnung der Seitenwand 5 des Gehäuses 4 befindet sich das Lager 34-.

Die LageräUsnehmüng 25, in welcher sich die Lageranordnung 23 befindet, ist durch eine Abdichtung 35 zum Innenraum des Gehäuses 4 abgedichtet, so daß die Gehäuse-innenräume voneinander getrennt sind. Die Abdichtung 35 paßt sich einem etwaigen Lagerspiel an. Durch die Lageräusnehmung und die Lageranordnung führt die Welle 22.

Beide voneinander getrennte und abgedichtete Gehäuse 4, sind jeweils mit einem Gehäusedeckel 36 ₃ 37 versehen, durch welchen Schmiermittel, öl- oder Pließfett, eingebracht werden können, durch welches die Innenräume beider Gehäuse gefüllt werden können. Anstelle der schematisch dargestellten Gehäusedeckel 36, 37 können auch zu diesem Zweck bekannte Ventilanordnungen vorgesehen sein.

Der Wellenzapfen 21 und auch die Achse der Welle 22 bzw. das konzentrisch dazu vorgesehene Lager 34 bestimmen die Drehachse für das zweite äußere, im Schnitt U-förmige Gehäuse 14. Dieses ist um die dadurch bestimmte Achse, die strichpunktiert eingezeichnet und mit 48 bezeichnet ist, verschwenkbar. Das Lager 34 ist zweckmäßig als Nadellager ausgeführt.

Die in Fig. 1 im ganzen mit 40 bezeichnete Fläche der Seitenwand 5 is⁴"- von Funktionselementen gebildet, die die Lageranordnung 23 und die Nabe 33 des Kegelrades 12 sowie das Lager 34 zwischen der Nabe 33 und dem Öffnungsrand in der Seitenwand 5 umfassen. Bei einer solchen Ausführung ist die Abdichtung zwischen beiden Gehäusen 4 und 14 durch einen Dichtring 43 zwischen der Seitenwand 5 und der Schenkelwand 32 gewährleistet, wobei zusätzlich auch die Lageranordnung 23 durch die Abdichtung 35 gesichert ist.

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Das Kegelrad 15 steht über der Weile 22, die beide Gehäusewände abgedichtet durchsetzt, über ein Kegelrad 26 innerhalb des als Gehäuse ausgeführten geschlossenen und abgedichteten Gehäuseschenkels 16 mit einem Kegelrad 27 in Eingriff. Dieses Kegelrad ist an einem Ende einer parallel zur Werkzeug-Trägerwelle 19 in einer Lageranordnung 28 innerhalb des Gehäuseschenkels 16 gelagerten Antriebswelle angeordnet. Am anderen Ende dieser Antriebswelle ist ein Stirnrad 30 angeordnet, das mit einem anderen Antriebsstirnrad 31 im Beispiel mittelbar an der Werkzeug-Trägerwelle in Antriebseingriff steht. Dieses Antriebsstirnrad 31 ist am Gehäusesteg 17 gelagert. Das Stirnradgetriebe 30, 31 baut in bezug zur Längsrichtung der Werkzeug-Trägerwelle 19 flach. EsAäßt auch eine gewisse axiale Verschiebung der Eingriffe zwischen den Stirnrädern 30, 31 zu, so daß ein kraftschlüssiger Eingriff zwischen den Kegelrädern 26, 27 gewährleistet ist. Die Feder 38 beaufschlagt die Antriebswelle 29 in axialer Richtung. Das dabei durch die Vorspannung ausgleichbare Spiel wird durch die Lageranordnung 28 zugelassen.

Erkennbar ist insofern aus Fig. 1 eine gehäusemäßige Aufteilung mit einer Asymmetrie der Gehäuseschenkel 15, 16 des äußeren, im Schnitt U-förmigen Gehäuses lh. Dabei ist der Schenkel 15 schwächer, insbesondere flach,, ausgeführt.

Die vorgesehene Gehäuse-Aufteilung mit in sich geschlossenen Gehäuseteilen führt dabei zu einer gegenüber Umwelteinflüssen abgedichteten und sicheren Ausführung mit in sich geschlossenen Schmierräumen. Die einseitige Anordnung einer Antriebswelle 29 hat dabei die Vorteile, daß eine günstige

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Breitenbemessung erreicht wird, wobei auch aufgrund des Stirnradgetriebes 30,31 eine in der Längserstreckung des Kopfes geringere Längenausdehnung eingehalten wird.

In Fig. 2 sind in einer entsprechenden Anordnung das erste innere Gehäuse 4 und das zweite äußere Gehäuse 14 gezeigt. In ersteres sind die Antriebsdrehwellen 8, 9 eingeführt. Auch hier wird ein Abschnitt der Seitenwand 5 des inneren Gehäuses von einer Fläche 40 aus Funktionsteilen gebildet.

In dieser Ausführung ist zwar auüh der Dichtring 43 zur Abdichtung nach außen angeordnet, aber die Abdichtung 35 der Lageranordnung 23 fortgelassen, in welcher die Welle 22 geführt ist. Hierbei ist ein Schmiermittel-Durchgang zwischen den Innenräumen der Gehäuse 4 und 14, d.h. insbesondere dem Innenraum des Gehäuses 4 und dem Innenraum des Schenkels einschließlich der angeschlossenen Räume im Gehäuse 14 möglich, so daß in dieser Ausführung auch nur"ein Gehäusedeokel 37 als Schmiermxttelexnlaß vorgesehen ist. Es besteht die Möglichkeit, auch im Bereich des Lagerringes 34 einen weiteren Schmiermittel-Durchgang innerhalb des Dichtringes 43 vorzusehen, damit ein genügender Schmiermittelausgleich zwischen beiden Gehäusen gewährleistet ist. Dazu kann ein Lochkranz mit Löchern 49 angeordnet sein.

Aus Fig. 2 ist im Bereich des Lagerschenkels 15 für das Drehlager 20 eine besonders vorteilhafte Variante gezeigt.

Das Drehlager 20 in dem Schenkel 15 des äußeren oder zweiten Gehäuses 14, welcher in seiner Erstreckung schwächer ausgeführt ist als der Schenkel 16,ist mittels eines Schraubenkranzes 44 in Axialrichtung des Lagerzapfens 21 einstellbar angeordnet und als Drucklager ausgeführt. Der

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Schraubenkranz 44 legt ein Lagergehäuse 45 fest, das auf den Außenring des Drehlagers 20 wirkt. Der Innenring liegt an einer Stufe 46 des Lagerzapfens 21 an. Infolge der schmalen bzw. im Querschnitt schwachen Ausführung des Schenkels 15 des äußeren Gehäuses 14 lassen sich durch Anspannung des Drucklagers 20 das Spiel der mit 48 in Fig. 1 bezeichneten Schwenkachse und auch die Lagereingriffe zwischen denKegelrädern 11, 13 bzw. 26, 27 einstellen.

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1. Gelenkkopf für Industrie-Roboter mit zwei Freiheitsgraden und zwei konzentrisch in ein erstes Gehäuse eingeführten Antriebsdrehwellen, von denen eine ein Antriebskegelrad zum Antrieb einer Werkzeug-Träg^rwelle antreibt und die andere mit einem Antriebskege1-rad eine Schvienklager-Anordnung mit einem Kegelrad eines zweiten Gehäuses antreibt, dadurch gekennzeichnet, daß disfiäume beider Gehäuse (4, 14) mit einer öl- oder Fließfettschmierung versehen sind.

2. Gelenkkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Räume beider Gehäuse (4, lH) gegeneinander abgedichtet und jeweils mit einer öl- oder Fließfettschmierung versehen sind.

3. Gelenkkopf nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Gehäuse (4, 14) einen Gehäusedeckel (36, 37) oder eine Ventilanordnung zur Einführung des Schmiermittels aufweist.

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4. Gelenkkopf nach einem der Ansprücrie 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Gehäuse (14) eine im Schnitt U-förmige Form besitzt und als bewegbarer Drehreiter außen auf das erste Gehäuse (4) aufgesetzt ist und dieses zweiseitig mit zwei Schenkeln (15, 16) einfaßt, und daß dieses zweite Gehäuse (14) an einer Seite einen erweiterten Schenkel (16) mit einer in seiner Längsrichtung drehbar gelagerten Antriebswelle '29) aufweist, welche ^iron einem Kegelrad (26) angetrieoen ist und über einStirnrad-Getriebe (30, 31) mit der Werkzeug-Trägerwelle (19) verbunden ist.

5· Gelenkkopf nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (29) unter der Einwirkung einer sie axial beaufschlagenden Fader (38) steht, welche die Antriebswelle in Richtung zum Kegelrad (26) beaufschlagt.

6. Gelenkkopf nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß beide Gehäuse (4, 14) mit Wandteilen geschlossen ausgeführt sind, die von abgedichteten Wellendurchführungen durchsetzt sind.

7· Gelenkkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Gehäuse (4) parallel zu einem Schenkel des zweiten Gehäuses (14) eine wenigstens aoschnittsweise von Funktionselementen gebildete Fläche (40) aufweist, welche J^unktionselemente Wellenlagerungen (23> 25) für eine in beide Gehäuse reichende Welle (22), ein Kegelrad (12), das drehfest an dem zweiten Gehäuse (14) angeordnet ist, und einen dieses umgebenden Lagerring (34) umfassen, der einerseits am

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ersten Gehäuse (4) Und andererseits am zweiten äußeren κ Gehäuse (14) festgelegt ist, Und daß diese Fläche (4θ)

des ersten Gehäuses (4) von einem Dichtring (43) um- i

geben ist, welcher die aus Funktionsteilen gebildete Fläche (40) an einer Schenkelwand (32) des zweiten äußeren Gehäuses (14) abdichtet.

8. Gelenkkopf nach Anspruch 7* dadurch gekennzeichnet j daß der Lagerring (34) als Nadellager ausgeführt ist*

9. Gelenkkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl das Kegelrad (13) für die Welle (22) als auch das Kegelrad C12) zum Antrieb des zweiten äußeren Gehäuses (14) an der gleichen Seite des inneren Gehäuses (4) angeordnet sind, und daß der

in seiner Abmessung schwache Schenkel (15) des im |

Schnitt U-förmigen Gehäuses (14) nur als Lagerschenkel vorgesehen ist.

10. Gelenkkopf nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in dem in seiner Abmessung schwachen Lagerschenkel (15) ein Drehlager (20) zu dem inneren Gehäuse

(4) angeordnet ist, wobei dieses Drehlager einen Lall gerzapfen (21) dieses inneren Gehäuses (4) umgibt. _r|

11. Gelenkkopf nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehlager (20) zugleich als Drucklager ausgeführt ist, das zur übertragung axialer Drücke geeignet und zur Spieleinstellung der Schwenkachse vorgesehen ist.

12. Gelenkkopf nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß dieses Drucklager (20) in seiner Achsrichtung einstellbar angeordnet ist.

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